JP4627171B2 - Inter-vehicle communication system and inter-vehicle communication method - Google Patents
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Description
本発明は、車両に登載した通信機間で車両間通信を行なう車両用情報処理装置、この車両用情報処理装置を搭載した車両間で画像の送受信を行なう車両間通信システム及び車両間通信方法に関する。 The present invention relates to a vehicle information processing apparatus that performs inter-vehicle communication between communication devices mounted on a vehicle, an inter-vehicle communication system that performs transmission and reception of images between vehicles equipped with the vehicle information processing apparatus, and an inter-vehicle communication method. .
近年、車両に通信機を搭載し、通信機間で相互に通信を行なう車両間通信に注目が集まっている。車両間通信では、自車両を中心とした所定範囲内の車両とネットワークを形成し、このネットワーク内の車両間で各種の情報やデータの収集、或いは交換を行なうことができる。 In recent years, attention has been focused on inter-vehicle communication in which a communication device is mounted on a vehicle and the communication devices communicate with each other. In inter-vehicle communication, a network is formed with vehicles within a predetermined range centering on the own vehicle, and various types of information and data can be collected or exchanged between the vehicles in the network.
また車両間通信システムでは、車両にカメラを搭載し、カメラにより撮影された画像を送受信することで、他車の撮影した画像を見ることもできようになっている。例えば、特許文献1では、車両間通信機により前方を走行する車両によって撮影されたカメラ映像を取り込み、適切な映像を選択して表示するようにしている。
In the inter-vehicle communication system, a camera is mounted on the vehicle, and an image captured by the camera can be transmitted and received so that an image captured by another vehicle can be viewed. For example, in
しかしながら、車両間通信システムによる通信は、現時点では通信速度が遅いため、映像などの大容量データの送受信には非常に時間がかかるという問題がある。運転者は、得られた映像を基にして前方の交通状況を判断するため、リアルタイムに映像を得ることができないと、判断ミスを犯す可能性もあり、非常に危険である。 However, the communication by the inter-vehicle communication system has a problem that it takes a very long time to transmit and receive a large amount of data such as video because the communication speed is low at the present time. Since the driver judges the traffic situation ahead based on the obtained video, if the video cannot be obtained in real time, there is a possibility of making a judgment error, which is very dangerous.
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、リアルタイムに映像を送受信することができる車両用情報処理装置、車両間通信システムおよび車両間通信方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a vehicle information processing apparatus, an inter-vehicle communication system, and an inter-vehicle communication method capable of transmitting and receiving video in real time.
かかる目的を達成するために本発明の車両間通信システムは、車両に搭載された車両用処理装置間で車両間通信を行なう車両間通信システムであって、車両に搭載されたカメラで画像を撮影し、撮影した画像を前記車両間通信により他の車両に送信する送信側処理装置は、前記他の車両と車々間ネットワークを構築する際に前記カメラで撮影可能な画像の範囲の情報を前記他の車両に搭載された受信側処理装置に送信し、前記他の車両に搭載された前記受信側処理装置は、前記送信側処理装置から送信された前記範囲の情報を受信して、該受信した範囲のうち、使用する画像の範囲を指定する範囲選択情報を前記送信側処理装置に送信し、前記送信側処理装置は、前記範囲選択情報を受信すると、前記カメラで撮影された画像から、受信した前記範囲選択情報に従って画像を切り出し、切り出した画像を前記受信側処理装置に送信することを特徴としている。
本発明によれば、送信側処理装置を搭載した車両のカメラで撮影された画像のうち、受信側処理装置で指定された範囲の画像を切り出して受信側処理装置に送信しているので、データ量を削減し、通信速度の遅いシステム間でもリアルタイムに画像の送受信を行なうことができる。
In order to achieve this object, an inter-vehicle communication system according to the present invention is an inter-vehicle communication system that performs inter-vehicle communication between vehicle processing devices mounted on a vehicle, and takes an image with a camera mounted on the vehicle. The transmission-side processing device that transmits the captured image to the other vehicle through the inter-vehicle communication is configured to provide information on the range of the image that can be captured by the camera when the inter-vehicle network is established with the other vehicle. range transmitted to the receiving side processing apparatus mounted on a vehicle, the other of the receiving side processing device mounted on the vehicle receives the information of the range that has been transmitted from the transmitting side processing apparatus, thus received Among them, range selection information for specifying a range of an image to be used is transmitted to the transmission side processing device. When the transmission side processing device receives the range selection information, the range selection information is received from an image captured by the camera. Cut out image according to the serial range selection information, and the cut-out image characterized by transmitting to the receiving processor.
According to the present invention, the image of the range specified by the receiving processing device is cut out and transmitted to the receiving processing device from the images captured by the camera of the vehicle equipped with the transmitting processing device. The amount can be reduced and images can be transmitted and received in real time even between systems with low communication speeds.
上記車両間通信システムにおいて、前記受信側処理装置は、前記送信側処理装置の搭載された車両の進行方向を基準方向として、該基準方向に対する方位と角度幅とを指定した情報を前記範囲選択情報として前記送信側処理装置に送信するとよい。In the inter-vehicle communication system, the reception side processing device uses the traveling direction of the vehicle on which the transmission side processing device is mounted as a reference direction, and specifies information specifying an azimuth and an angle width with respect to the reference direction. It is good to transmit to the said transmission side processing apparatus.
従って、画像の取得したい画像範囲を正確に指定して、送信側処理装置に通知することができる。Therefore, it is possible to accurately specify an image range where an image is desired to be acquired and notify the transmission side processing apparatus.
上記車両間通信システムにおいて、前記受信側処理装置は、前記送信側処理装置を搭載した車両を中心とする円を表示部に表示させ、表示させた円のうちの所定範囲の選択入力を選択受付手段で受け付けて、該受け付けた所定範囲の選択入力を前記範囲選択情報として前記送信側処理装置に送信するとよい。In the inter-vehicle communication system, the reception-side processing device displays a circle centered on the vehicle on which the transmission-side processing device is mounted on the display unit, and receives a selection input of a predetermined range of the displayed circles. It is preferable that the selection input of the received predetermined range is transmitted to the transmission side processing apparatus as the range selection information.
従って、受信側処理装置のユーザは、簡単な操作で取得したい範囲の画像を指定し、画像を撮影する送信側処理装置に通知することができる。 Therefore, the user of the receiving side processing device can specify an image in a range desired to be acquired by a simple operation and can notify the transmitting side processing device that captures the image.
本発明の車両間通信方法は、車両に搭載された処理装置間で車両間通信を行なう車両間通信システムでの車両間通信方法であって、車両に搭載されたカメラで画像を撮影し、撮影した画像を前記車両間通信により他の車両に送信する送信側処理装置において、前記他の車両と車々間ネットワークを構築する際に前記カメラで撮影可能な画像の範囲の情報を前記他の車両に搭載された受信側処理装置に送信するステップを有し、前記他の車両に搭載された前記受信側処理装置において、前記送信側処理装置から送信された前記範囲の情報を受信して、該受信した範囲のうち、使用する画像の範囲を指定する範囲選択情報を前記送信側処理装置に送信するステップを有し、前記送信側処理装置において、前記範囲選択情報を受信すると、前記カメラで撮影された画像から、前記受信した範囲選択情報に従って画像を切り出し、切り出した画像を前記受信側処理装置に送信するステップを有することを特徴としている。 The inter-vehicle communication method of the present invention is an inter-vehicle communication method in an inter-vehicle communication system that performs inter-vehicle communication between processing devices mounted on a vehicle, and takes an image with a camera mounted on the vehicle. In the transmission-side processing device that transmits the captured image to the other vehicle by the inter-vehicle communication , information on the range of the image that can be captured by the camera when the inter-vehicle network is built with the other vehicle is mounted on the other vehicle. comprising the step of transmitting to the receiving processing device, wherein the other of the receiving side processing device mounted on the vehicle receives the information of the range that has been transmitted from the transmitting side processing unit, and the received A step of transmitting range selection information for designating a range of an image to be used to the transmission side processing device; and when the range selection information is received by the transmission side processing device, In the captured image, cut out an image in accordance with the range selection information thus received, and characterized by the step of transmitting the clipped image to the receiving processor.
本発明は、リアルタイムに画像の送受信を行なうことができる。 The present invention can transmit and receive images in real time.
次に、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施例を説明する。 Next, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
まず、図1を参照しながら本実施例の構成を説明する。図1に示す車両用情報処理装置1は、処理装置10と、車間ネットワーク用通信機2と、ディスプレイ6とい、データ記録装置7と、車速・方位検出部8と、GPS受信器9と、システム制御部40と、カメラ装置50と、画像処理部51と、操作入力部16とを備えている。
First, the configuration of the present embodiment will be described with reference to FIG. The vehicle
処理装置10内には、ナビゲーション制御装置11が搭載され、システム制御部40によって車間ネットワーク用通信機2と共に統合的に制御されている。また、ディスプレイ6と、ハードディスクやDVD等のデータ記録装置7と、自車位置及び進行方向を求めるために使用される車速・方位検出部8と、GPS受信器9と、ナビゲーション制御装置11と、カメラ装置50と、画像処理部51と、操作入力部16はナビゲーション装置として機能する。
A navigation control device 11 is mounted in the
ナビゲーション制御装置11は自車位置進行方向演算部20を備え、車速・方位検出部8のデータ、及びGPS受信器9からの信号を入力し、自車両が現在走行している地点の位置データ、及び進行方向を演算する。自車位置進行方向演算部20によって演算されたデータは、地図画像形成部22と誘導経路演算部24とに出力される。また車間ネットワーク用通信機2における送信部5の自車位置データ41、及び進行方向データ42として出力する。
The navigation control device 11 includes an own vehicle position advancing direction calculation unit 20, receives data from the vehicle speed / orientation detection unit 8 and a signal from the GPS receiver 9, and position data of a point where the own vehicle is currently traveling, And the direction of travel is calculated. Data calculated by the own vehicle position traveling direction calculation unit 20 is output to the map image forming unit 22 and the guidance route calculation unit 24. Further, the
データ・情報読込部21は、ハードディスクやDVD、更にはCD等のデータ記録装置7から所望の地図データや施設情報を読み込み、地図画像形成部22に出力して自車位置を中心とした3D等の所定形式の地図画像を形成する。この地図画像は画像表示部19に出力され、施設情報23と共にディスプレイ6に表示される。
The data /
誘導経路演算部24は、目的地までの誘導経路を演算し、その演算の結果は誘導経路設定部25を介して画像表示部19に出力し、地図画面上に重ねて表示する。また誘導経路演算部24は、迂回路演算部26を備え、後述する車間ネットワーク用通信機2の受信部4から渋滞情報35、或いは事故情報36が入ったとき、更にはVICS受信器(不図示)によって誘導経路上に渋滞が発生したことを検出したときには、自動的に迂回路を演算する。
The guide route calculation unit 24 calculates a guide route to the destination, and outputs the result of the calculation to the
演算した迂回路は、誘導経路設定部25の迂回路選択部27に出力する。迂回路選択部27は、車間ネットワーク用通信機2の受信部4から迂回路データ34を外部の車両から受信すると、受信した迂回路と自車両が演算した迂回路とのいずれが現在の自車両にとって適切かを検討して選択する。選択結果を利用者に提示して確認を依頼する。決定された迂回路は、画像表示部19に最終的に表示して新たな誘導経路とする。また、演算した迂回路は後続車両等の利用に供するため、車間ネットワーク用通信機2にも出力する。
The calculated detour is output to the detour selection unit 27 of the guidance
また処理装置10の画像表示部19には、車間ネットワーク用通信機2の受信部4から、他の車両に備えたカメラで撮影したカメラ撮影映像33を入力し、ディスプレイ6に表示することができる。
In addition, the
ネットワーク形成車両検出部12は、所定距離内にある車両と車間ネットワークを形成し、これらの車両を検出してネットワーク形成車両の管理を行い、必用に応じてディスプレイ6の地図画面にこれらの車両を表示することができるようにしている。
The network forming
カメラ搭載車両検出部14は、ネットワーク形成車両検出部12で検出したネットワーク形成車両の中でカメラを搭載した車両を検出するものであり、ここでは単にカメラを搭載しているだけではなく、実際にこれを作動し、その映像を車間ネットワークに公開している車両を検出する。
The camera-equipped
車両選択部15は、ネットワーク形成車両検出部12で形成したネットワーク形成中の車両の中から所望の車両を選択するものであり、カメラ搭載車両検出部14からのデータによりカメラを搭載した車両の中から特定の車両を選択することができる。
The
車間ネットワーク用通信機2には通信機全体の制御を行う車間通信制御部3が備えられている。この車間通信制御部3は、システム制御部40と共同で制御を行い、受信部4、送信部5、更には処理装置10との信号の授受の制御を行う。この車間通信制御部3には受信データ自動送信部38と、送信・受信データ選択制御部39とが備えられている。
The inter-vehicle network communication device 2 includes an inter-vehicle
受信データ自動送信部38は、車間ネットワークの機能として、自車両より後方の車両が、自車両より前方の車両の情報やデータを取り込もうとしたとき、中継機器としての機能を行うため、それらの情報やデータを特に取り込むことなく、そのまま送信部5から自動的に送信を行うことができるようにしている。
The reception data
送信・受信データ選択制御部39が備えられ、送信部5から他の車両に送信するデータを選択する。また受信部4で受信するデータの指示を行う。これらの指示は、システム制御部40の制御によって行なわれる。
A transmission / reception data
受信部4においては種々の情報やデータの受信が可能となっており、例えば、ネットワーク中に情報センターが存在し、その統計データベースの利用が可能なときには、送信部5の情報・統計データ要求47で要求した情報やデータをここで取り込む。また、インターネット情報32についても同様に、ネットワーク中にインターネット接続部分が存在するときには、送信部5のインターネット情報要求48で要求した情報をここで取り込むようにしている。
The
また、カメラ撮影映像33を受信可能としており、このネットワークに接続している車両の中でカメラを搭載している車両のうち、利用者の指示したもの、或いは車両選択部15で選択した車両のものを自動的に複数受信することができる。このカメラ撮影映像は、ディスプレイ6に表示される。
In addition, the camera-captured
受信部4においては迂回路データ34も受信可能としており、渋滞時に他の車両が演算して送信してきた迂回路を受信する。この迂回路データは前記のようにナビゲーション装置の迂回路選択部27で自車両で演算した迂回路と比較し、自車両の迂回路より適切であると判断されたときには自車両においてこれを利用することとなる。渋滞情報35及び事故情報36も受信可能としており、同一走行路において前方を走行する車両が渋滞に入ったことを検出したとき、或いは事故が発生したことを検出したときこれを後続の車両に伝達すると、この情報をここで受信し、前記迂回路演算部26はこの情報に基づいて迂回路の演算を行う。更に必用に応じてその他の情報やデータ37を受信し、処理装置10で使用する。
The receiving
一方、送信部5からは、車間ネットワーク形成時の最低限のデータとして、自車位置データ41、進行方向データ42、ネットワーク種類コード43等が送信される。したがって利用者が車間ネットワークに入ることを選択したときには、自動的にこれらのデータがネットワーク形成車両に対して送信され、それにより他の車両は自車両の位置、及び進行方向を受信してモニタ画面の地図上にその存在を表示することができ、更に必用に応じて進行方向も表示可能となる。また、カメラ装置50によって撮影された車両周囲の画像も、システム制御部40から送信部5に出力され、車間ネットワーク内の他の車両に送信される。
On the other hand, from the transmission unit 5, the
図2を参照しながらカメラ装置50の車両への取り付け位置を説明する。図2に示すように本実施例では、車両の前方、後方、左側方、右側方の映像を撮影するカメラ装置50が搭載されている。これら4つのカメラ装置50によって撮影された映像を画像処理部51で合成処理することで、車両の周囲360度の映像を撮影することができる。画像処理部51で処理された画像は、システム制御部40、又は画像表示部19に出力される。カメラ装置50の取り付け位置と、数とはこれに限定されるものではなく、例えば、車両の前方だけを撮影可能な構成であってもよい。
The mounting position of the
上記構成を備える車両用情報処理装置1は、車間ネットワーク用通信機2を使用して他の車両によって撮影された画像を取得し、ディスプレイ6に表示する機能を備えている。例えば、図3に示すように自車Aの前方にいる他車Bによって撮影された画像を他車Bから取得することで、自車Aのドライバからは見ることができない前方の交通状況を認識することができる。しかしながら、車両間通信システムによる通信は、現時点では通信速度が遅いため、映像などの大容量データの送受信には非常に時間がかかるという問題がある。リアルタイムに映像を取得することができなければ、このシステムを利用するメリットがなくなり、自車Aのドライバを危険にさらすことになる。
The vehicle
このため本実施例の車両用情報処理装置1は、他車Bで撮影される画像のうち、所定範囲の画像だけの取得要求を出力する。なお、以下の説明では、画像を撮影する車両を他車Bとし、この画像を取得する車両を自車Aとして説明を行なう。図2に示すように4つのカメラ装置50を備える車両では、車両の全周360度の画像を撮影することができるが、この画像をすべて車両間通信で送信していたのでは、リアルタイムに画像を送信することができない。選択した範囲の画像だけを送信することでデータ量を削減することができ、リアルタイムのデータ送信が可能となる。
For this reason, the vehicle
図4に自車Aのディスプレイ6に表示されるグラフィカルユーザインターフェースの一例を示す。グラフィック表示された他車Bを中心とする円を表示して、この円の所定範囲をユーザが選択することで、取得要求を出す画像範囲を選択できるようにする。例えば、操作入力部16をタッチセンサとすることで、ディスプレイ6にタッチすることで取得範囲を選択することができる。このようにしてユーザは、簡単な操作で所望の範囲の画像を取得することができる。システム制御部40は、操作入力部16からの入力によって図4に示すように他車Bの進行方向を基準方向とし、この基準方向に対する方位と角度幅の情報を取り出す。この情報を車間ネットワーク用通信機2を利用して他車Bに送信する。
FIG. 4 shows an example of a graphical user interface displayed on the
また取得範囲を選択する他の方法として、図5に示すように予め撮影範囲を所定の領域ごとに区切って表示してもよい。例えば図5では、A〜Hの8つに区切られた領域からユーザが画像を取得したい範囲を選択する。この場合もタッチセンサ等を備えており、A〜Hのいずれかの領域にタッチすることで、タッチされた領域が選択される。選択する領域は、A〜Hのいずれか一つではなく、複数の領域を選択することもできる。 As another method for selecting the acquisition range, as shown in FIG. 5, the imaging range may be displayed in advance divided into predetermined areas. For example, in FIG. 5, the user wants to select a range in which an image is to be acquired from eight areas A to H. Also in this case, a touch sensor or the like is provided, and the touched area is selected by touching any area of A to H. The area to be selected is not any one of A to H, and a plurality of areas can also be selected.
他車Bにも図1に示す車両用情報処理装置1が搭載されている。そして、カメラ装置50によって撮影された画像のうち、自車Aによって選択された範囲の画像だけを切り出して、自車Aに送信する。
The vehicle
なお、車両によっては、車両全周の画像を撮影することができない車両用情報処理装置1を搭載しているものもある。このような場合に、取得要求を出した車両が所望の画像を得られないことがないように、車間ネットワークを構築する際に、お互いの能力を通知し合っておくこともできる。例えば、図2に示す他車Bは、自車Aと車間ネットワークを構築する際に、自身の撮影可能範囲は、進行方向前方の160度の範囲であるといった情報を自車Aに通知しておく。自車Aも同様に他車Bに対して撮影可能範囲を通知する。自車Aは、ユーザによって他車Bが選択されると、図6に示すように他車Bの撮影可能範囲を予め表示したグラフィカル画面を表示させ、この範囲内からユーザに取得する画像を選択させる。
Some vehicles are equipped with a vehicle
このように本実施例は、他車両で撮影される画像のうち、所定範囲の画像だけを取得するので、データ量を削減し、通信速度の遅いシステム間でもリアルタイムに画像の送受信を行なうことができる。 In this way, since the present embodiment acquires only a predetermined range of images taken by other vehicles, the amount of data can be reduced and images can be transmitted and received in real time even between systems with low communication speeds. it can.
なお、上述した実施例は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。例えば、車両用情報処理装置1間で送受信される画像は、動画像だけではなく、静止画像であってもよい。
The above-described embodiment is a preferred embodiment of the present invention. However, the present invention is not limited to this, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention. For example, the image transmitted / received between the vehicle
1 車両用情報処理装置 2 車間ネットワーク用通信機
3 車間通信制御部 4 受信部
5 送信部 6 ディスプレイ
7 データ記録装置 8 車速・方位検出部
9 GPS受信器 10 処理装置
11 ナビゲーション制御装置
12 ネットワーク形成車両検出部 14 カメラ搭載車両検出部
15 車両選択部 16 操作入力部
19 画像表示部 20 自車位置進行方向演算部
21 データ・情報読込部 22 地図画像形成部
23 施設情報 24 誘導経路演算部
25 誘導経路設定部 26 迂回路演算部
27 迂回路選択部 38 受信データ自動送信部
39 送信・受信データ選択制御部 50 カメラ装置
51 画像処理部
DESCRIPTION OF
Claims (4)
車両に搭載されたカメラで画像を撮影し、撮影した画像を前記車両間通信により他の車両に送信する送信側処理装置は、前記他の車両と車々間ネットワークを構築する際に前記カメラで撮影可能な画像の範囲の情報を前記他の車両に搭載された受信側処理装置に送信し、
前記他の車両に搭載された前記受信側処理装置は、前記送信側処理装置から送信された前記範囲の情報を受信して、該受信した範囲のうち、使用する画像の範囲を指定する範囲選択情報を前記送信側処理装置に送信し、
前記送信側処理装置は、前記範囲選択情報を受信すると、前記カメラで撮影された画像から、受信した前記範囲選択情報に従って画像を切り出し、切り出した画像を前記受信側処理装置に送信することを特徴とする車両間通信システム。 An inter-vehicle communication system for performing inter-vehicle communication between vehicle processing devices mounted on a vehicle,
A transmission-side processing device that captures an image with a camera mounted on a vehicle and transmits the captured image to another vehicle through the inter-vehicle communication can be captured with the camera when building an inter-vehicle network with the other vehicle. Transmitting information on the range of the correct image to the receiving side processing device mounted on the other vehicle,
It said other of said receiver-side processing device mounted on the vehicle receives the information of the range that has been transmitted from the transmitting side processing apparatus, among the range of the received range selection to specify a range of image to be used Sending information to the sending processor;
When the transmission side processing device receives the range selection information, the transmission side processing device cuts out an image according to the received range selection information from an image captured by the camera, and transmits the cut image to the reception side processing device. An inter-vehicle communication system.
車両に搭載されたカメラで画像を撮影し、撮影した画像を前記車両間通信により他の車両に送信する送信側処理装置において、前記他の車両と車々間ネットワークを構築する際に前記カメラで撮影可能な画像の範囲の情報を前記他の車両に搭載された受信側処理装置に送信するステップを有し、
前記他の車両に搭載された前記受信側処理装置において、前記送信側処理装置から送信された前記範囲の情報を受信して、該受信した範囲のうち、使用する画像の範囲を指定する範囲選択情報を前記送信側処理装置に送信するステップを有し、
前記送信側処理装置において、前記範囲選択情報を受信すると、前記カメラで撮影された画像から、前記受信した範囲選択情報に従って画像を切り出し、切り出した画像を前記受信側処理装置に送信するステップを有することを特徴とする車両間通信方法。 An inter-vehicle communication method in an inter-vehicle communication system that performs inter-vehicle communication between processing devices mounted on a vehicle,
In the transmission side processing device that captures an image with a camera mounted on the vehicle and transmits the captured image to the other vehicle through the inter-vehicle communication , the camera can capture the image when constructing an inter-vehicle network with the other vehicle. Transmitting information on the range of the correct image to the receiving side processing device mounted on the other vehicle,
Wherein the other of the receiving side processing device mounted on the vehicle receives the information of the range that has been transmitted from the transmitting side processing apparatus, among the range of the received range selection to specify a range of image to be used Transmitting information to the transmitting processing device;
When the transmission side processing device receives the range selection information, the transmission side processing device includes a step of cutting out an image from the image captured by the camera according to the received range selection information, and transmitting the cut image to the reception side processing device. A vehicle-to-vehicle communication method.
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