JP4615380B2 - 画像送信装置 - Google Patents
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Description
また、従来、例えば複数の車載カメラのうち、車両衝突時に衝撃力が作用する方向を検知領域とする車載カメラの撮像により得られた画像を記録する画像データ記録装置が知られている(例えば、特許文献2参照)。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、緊急状態で車両から画像情報を送信する際の送信効率を向上させ、送信開始からの経過時間が相対的に短い期間で送信される情報量を増大させると共に重要度が相対的に高い画像情報を迅速に送信することが可能な画像送信装置を提供することを目的としている。
さらに、請求項2に記載の本発明の画像送信装置によれば、送信開始からの経過時間が相対的に短い期間では、送信優先度が相対的に高い画像データが相対的に高いフレームレートで送信され、送信される情報量が増大する。これにより、発生した緊急状態に対して、より一層、迅速に適切な対応を実行することが可能となる。
本実施の形態による画像送信装置10は、例えば図1に示すように、少なくとも自車両の内部または外部を撮像するカメラ11と、通信装置12と、車両状態センサ13と、画像データ記憶装置14と、処理装置15とを備えて構成されている。
車両状態センサ13は、自車両の車両情報として、例えば自車両の速度(車速)を検出する車速センサや、例えば人工衛星を利用して車両の位置(例えば、緯度および経度)を測定するためのGPS(Global Positioning System)信号等の測位信号や自車両の外部の情報発信装置から発信される位置信号等、さらには、適宜のジャイロセンサや加速度センサ等の検出結果に基づいて自車両の現在位置および進行方向を検出する位置センサや、ヨー角(車両重心の上下方向軸回りの回転角度)やヨーレート(車両重心の上下方向軸回りの回転角速度)を検出するヨーレートセンサや、操舵角(運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ)や操舵角に応じた実舵角(転舵角)を検出する舵角センサや、乗員の存在を検知する着座センサあるいは重量センサ等を備えて構成されている。
画像処理部21は、カメラ11の撮像により得られた撮像画像に対して、例えば射影変換およびフィルタリングおよび二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データ(画像フレーム)を生成して画像データ記憶装置14へ出力する。
優先度判定部22により設定される優先度は、例えば図2に示すように、複数(例えば5つ)の優先度P1,…,P5(P1<…<P5)であって、後述するように、予め設定した所定の時間帯に対応する画像フレームであるか否かの判定結果、あるいは、所定の評価関数の変化が所定値を超える時間帯に対応する画像フレームであるか否かの判定結果、あるいは、車両状態センサ13による適宜の検出結果の変化が所定値を超える時間帯に対応する画像フレームであるか否かの判定結果等に応じて、各画像フレームPF毎に各優先度P1,…,P5が設定される。
例えば図2に示すように、カメラ11により撮像された時刻順に画像データ記憶装置14に格納されて時系列データをなす複数の画像フレームPF,…,PF毎に対して、優先度判定部22により各優先度P1,…,P5が設定された状態において、送信制御部23は、先ず、適宜の画像フレームPF,…,PFにより構成される複数の時間帯毎に対して送信順序を設定する。例えば図2に示すように、最も高い優先度P5の画像フレームPF,…,PFにより構成される領域Aに対しては第1番目の送信順序が設定され、優先度P5に次いで相対的に高い優先度P4,P3の画像フレームPF,…,PFにより構成される領域Bに対しては第2番目の送信順序が設定される。
なお、送信制御部23は、フレームレートとしてゼロを設定可能であり、例えば所定値未満の優先度が設定された画像フレームの送信を禁止することが可能である。
以下に、優先度判定部22および送信制御部23の動作、特に、時間優先度に基づき、各画像フレームPF毎に各優先度P1,…,P5を設定すると共に、送信時のフレームレートを設定する処理について説明する。
つまり、優先度判定部22は、この評価関数f(t)の値が増大することに伴い、画像フレームの変化が増大し、例えば自車両に衝突する衝突対象の相対的な運動状態や乗員の動作状態等の情報が画像フレームに含まれる可能性が高いと判断して、優先度を増大させる。
なお、評価関数f(t)はカメラ11の撮像時刻に係る時間軸tに応じた関数である。
つまり、優先度判定部22は、自車両の加速度(あるいは減速度)またはヨーレートの変化が増大することに伴い、例えば自車両に衝突する衝突対象の相対的な運動状態や自車両の運動状態の変化に伴う車室内での乗員の移動状態等の情報が画像フレームに含まれる可能性が高いと判断して、優先度を増大させる。
この場合には、予め画像フレーム内に設定した所定の空間領域に対応する画像情報であるか否かの判定結果、あるいは、画像フレーム内において所定の評価関数の変化が所定値を超える空間領域に対応する画像情報であるか否かの判定結果、あるいは、車両状態センサ13による適宜の検出結果に係る画像フレーム内の所定の空間領域に対応する画像情報であるか否かの判定結果等に応じて、例えば図4に示すように、各画像フレームPF内に設定された各空間領域PF1,…,PF4毎に対応する画像情報に各優先度P1,…,P5(P1<…<P5)が設定される。
つまり、優先度判定部22は、この評価関数f(x,y)の値が増大する空間領域には、例えば自車両に衝突する衝突対象や乗員等が存在する可能性が高いと判断して、優先度を増大させる。
なお、評価関数f(x,y)は画像フレームPFの画像平面に係る2次元の空間軸x,yに応じた関数である。
なお、乗員の存在の有無を検知する際には、車両状態センサ13の検出結果に限らず、例えば画像処理部21により実行される撮像画像に対する画像認識処理の認識結果に基づき検知してもよい。
つまり、優先度判定部22は、例えば図6に示すように、加速度の作用方向を含む自車両の外界の空間領域A3または車室内の空間領域には、自車両に衝突する衝突対象または車室内での二次衝突に曝される乗員等が存在する可能性が高いと判断して、優先度を増大させる。
この場合には、カメラ11により撮像された時刻順に配列されて時系列データをなす複数の画像フレームに対して、例えば図7および図8に示すように、撮像時刻に係る時間軸tと、画像フレームPFの画像平面に係る2次元の空間軸x,yとによる3次元の時空間を設定し、例えば、予め3次元の時空間内に設定した所定の部分領域に対応する画像情報であるか否かの判定結果、あるいは、3次元の時空間内において所定の評価関数の変化が所定値を超える部分領域に対応する画像情報であるか否かの判定結果、あるいは、車両状態センサ13による適宜の検出結果に係る3次元の時空間内の所定の部分領域に対応する画像情報であるか否かの判定結果等に応じて、例えば図7および図8に示すように、3次元の時空間内に設定された複数の各部分領域PA1,…,PA8毎に対応する画像情報に各優先度P1,…,P5(P1<…<P5)が設定される。
つまり、優先度判定部22は、この評価関数f(x,y,t)の値が増大する部分領域には、例えば自車両に衝突する衝突対象や乗員等が存在する可能性が高いと判断して、優先度を増大させる。
なお、評価関数f(x,y,t)は画像フレームの画像平面に係る2次元の空間軸x,yと、撮像時刻に係る時間軸tとに応じた関数である。
なお、乗員の存在の有無を検知する際には、車両状態センサ13の検出結果に限らず、例えば画像処理部21により実行される撮像画像に対する画像認識処理の認識結果に基づき検知してもよい。
11 カメラ(撮像手段)
12 通信装置(画像送信手段)
14 画像データ記憶装置(画像記憶手段)
22 優先度判定部(優先度設定手段)
23 送信制御部(画像送信手段、フレームレート変換手段)
Claims (2)
- 少なくとも自車両の内部または外部を撮像する撮像手段と、
該撮像手段の撮像により得られた衝突時刻の前後の時間帯に対応する複数の画像データを時系列データとして記憶する画像記憶手段と、
前記時系列データをなす前記複数の画像データに対して、前記衝突時刻に近接することに伴い優先度が増大傾向に変化するように自車両の外部に送信する際の送信優先度を設定する優先度設定手段と、
前記優先度設定手段により設定された前記送信優先度に応じて、各前記画像データを自車両の外部に送信する際の送信順序を設定し、設定した前記送信順序に応じて各前記画像データを自車両の外部に送信する画像送信手段と
を備えることを特徴とする画像送信装置。 - 前記送信優先度が相対的に低い前記画像情報が前記画像送信手段により送信される際のフレームレートを、前記送信優先度が相対的に高い前記画像情報が前記画像送信手段により送信される際のフレームレートよりも低い値に設定するフレームレート変換手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の画像送信装置。
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