JP4613605B2 - 電源残量演算方法、装置およびこれを具えた車両 - Google Patents
電源残量演算方法、装置およびこれを具えた車両 Download PDFInfo
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Description
負荷に接続している電源(例えば、電池、バッテリ、キャパシタなどの直流電源)から入出力する電流値を電流センサで計測し、この電流値の積算により前記電源の残量を演算する電源残量演算装置において、
前記計測した電流値に所定のヒステリシスが生じている間は、前記負荷を動作させる電力の演算処理結果を利用して推定電流値を求め、前記計測した電流値から前記推定電流値に切り替え、この推定電流値を利用して電流消費時または充電時に前記電源の残量を補正する補正演算手段(回路)、
を具えることを特徴とする。
前記補正演算手段(回路)が、
前記計測した電流値から前記電源の推定電流値に切り替え、この推定電流値を利用して前記電源の残量を補正するものであり、前記負荷は電気で動作し且つ発電も可能なモータを含み、このモータの回転数と動作目標回転数から前記モータの動力を演算し、この演算結果に前記モータの損失を加えた値を前記モータの消費電力とし、前記モータの消費電力に他の負荷で消費した電力を加算した値を前記負荷全体の使用値とし、前記負荷全体の使用値を前記電源の電圧で除算したのものを前記電源の推定電流値とする、
ことを特徴とする。
前記計測した電流値、および、前記電流センサに関して予め求めてある電流値ヒステリシス特性に基づき推定ヒステリシスを求め、この推定ヒステリシスおよび時間に基づき前記推定電流値を求める手段(回路)、
を具えることを特徴とする。
前記補正演算手段(回路)が、
前記計測した電流値が前記電流センサの定格近傍の所定値に達した場合、前記計測した電流値から、前記負荷を動作させる電力を元に演算した推定電流値に切り替え、この推定電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする。
前記補正演算手段(回路)が、
前記負荷を動作させる電力を元に演算した推定電流値が前記電流センサの定格近傍の所定値に達した場合、前記計測した電流値から前記推定電流値に切り替え、この推定電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする。
前記補正演算手段(回路)は、
前記推定電流値が前記電流センサの定格近傍の所定値に達した場合、前記計測した電流値から前記推定電流値に切り替え、この推定電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする。
前記補正演算手段(回路)は、
前記切り替えをした後、前記電流センサに関して予め求めてあるヒステリシスが解消する所定の時間が経過した場合、前記負荷を動作させる電力を元に演算した推定電流値から、前記計測した電流値に切り替え、この計測した電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする。
前記ヒステリシスが解消する所定の時間は、温度が低いほど長く、温度が高いほど短くなる傾向を持つ値である、
ことを特徴とする。
前記補正演算手段(回路)が、
前記切り替えをした後、前記負荷を動作させる電力を元に演算した推定電流値と前記計測した電流値との間の偏差が所定値以内となる場合、前記負荷を動作させる電力を元に演算した推定電流値から、前記計測した電流値に切り替え、この計測した電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする。
前記補正演算手段(回路)が、
前記切り替えをした後、前記推定電流値と前記計測した電流値との間の偏差が所定値以内となる場合、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替え、この計測した電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする。
前記補正演算手段(回路)が、
前記切り替えをした後、前記推定電流値と前記計測した電流値との間の偏差が、所定の時間にわたり所定の変動幅の範囲内に留まった場合(即ち、偏差がほぼ一定となるオフセット状態となった場合であり、例えば5秒間、プラスマイナス数%内に留まるなど)、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替え、この計測した電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする。
前記補正演算手段(回路)が、
前記切り替えをした後、前記電源が非充放電時である場合、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替え、この計測した電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする。
前記補正演算手段(回路)が、
前記切り替えをした後、前記電流センサに逆電流が流れたことを検知した場合、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替え、この計測した電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする。
前記補正演算手段(回路)が、
前記計測した電流値から前記推定電流値に切り替える場合、もしくは、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替える場合において、瞬時に値を切り替える、
ことを特徴とする。
前記補正演算手段(回路)が、
前記計測した電流値から前記推定電流値に切り替える場合、もしくは、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替える場合において、
前記切り替え元の数値と切り替え先の数値との間で規定される少なくとも1つの移行数値を経て切り替える(例えば、時間と近似させる値の関係式により切り替える)、
ことを特徴とする。
前記補正演算手段(回路)が、
前記計測した電流値から前記推定電流値に切り替える場合、もしくは、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替える場合において、前記切り替え元の数値と切り替え先の数値の変化率に、前記負荷の制御に使用している電流値と、前記切り替え先の数値との偏差に応じて決定される制限値を設ける、
ことを特徴とする。
前記車両が、複数の遊星歯車、複数のクラッチおよび/またはブレーキを有し、クラッチおよび/またはブレーキの締結・解放の組み合わせにより複数の動作モードを持ち、
前記補正演算手段(回路)が、
クラッチおよび/またはブレーキの締結・解放の組み合わせを変化させて前記動作モードの遷移を始めた場合、前記計測した電流値から、前記負荷を動作させる電力を元に演算した推定電流値に切り替え、この推定電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする。
前記車両は変速比を変更することのできるものであり、
前記補正演算手段(回路)が、
現在の変速比と目標変速比との間の備差が所定値以上となった場合、前記計測した電流値から前記負荷を動作させる電力を元に演算した推定電流値に切り替え、この推定電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする。
前記変速比の偏差に関する所定値が、実験により求めた定数であることを特徴とする。
前記変速比の偏差に関する所定値が、車両速度が高いほど小さく、車両速度が低いほど大きくなる傾向を持つ値であることを特徴とする。
前記変速比の偏差に関する所定値が、前記車両の変速装置の持つ運動エネルギーが最小となる回転数に近いほど大きく、前記回転数から離れるほど小さくなる傾向を持つ値であることを特徴とする。
前記補正演算手段(回路)が、
前記切り替えをした後、ミッションギア(M/G)の回転検出値およびトルク指令値に基づく推定電流値と前記計測した電流値との間の偏差が、所定の時間にわたり所定の変動幅の範囲内に留まった場合(即ち、ほぼ一定となるオフセット状態となる)に、前記負荷を動作させる電力を元に演算した推定電流値から前記計測した電流値に切り替え、この計測した電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする。
前記補正演算手段(回路)が、
前記切り替えをした後、前記車両が停止した場合に、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替え、この計測した電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする。
前記補正演算手段(回路)が、
前記切り替えをした後、イグニッション(IGN)がオンになるタイミングに合わせて、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替え、この計測した電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする。
前記補正演算手段(回路)が、
前記計測した電流値から前記推定電流値に切り替える場合、もしくは、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替える場合において、前記車両の制御に使用している電流値と前記切り替え先の数値との差に前記車両によって規定される所定値を乗じた値を、前記制御に使用している電流値に(大小関係に応じて)加算或いは減算することにより、前記車両の制御に使用している電流値を切り替えていく、
ことを特徴とする。
前記補正演算手段(回路)が、
前記計測した電流値から前記推定電流値に切り替える場合、もしくは、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替える場合において、前記車両の制御に使用している電流値に前記車両によって規定される所定値を加算または減算することにより、前記車両の制御に使用している電流値を変化させる(即ち切り替え先の数値に到達させる)、
ことを特徴とする。
前記補正演算手段(回路)が、
前記計測した電流値から前記推定電流値に切り替える場合、もしくは、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替える場合において、前記車両の制御に使用している電流値に前記車両によって規定される所定値を乗じることにより、前記車両の制御に使用している電流値を変化させる(即ち、切り替え先の数値に近づけて切り替えを行う)、
ことを特徴とする。
前記補正演算手段(回路)が、
前記計測した電流値から前記推定電流値に切り替える場合、もしくは、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替える場合において、切り替え元の数値と切り替え先の数値との間の変化率に、前記車両によって規定される所定の制限値を設ける、
ことを特徴とする。
前記補正演算手段(回路)が、
前記計測した電流値から前記推定電流値に切り替える場合、もしくは、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替える場合において、前記車両の制御に使用している電流値と切り替え先の数値との間の偏差が前記車両によって規定される所定値以内となった場合に、前記制御に用いる電流値を前記切り替え先の数値に切り替える、
ことを特徴とする。
例えば、第30の発明による電源残量演算方法は、
負荷に接続している電源から入出力する電流値を電流センサで計測し、この電流値の積算により前記電源の残量を演算する電源残量演算方法において、
前記計測した電流値に所定のヒステリシスが生じている間は、前記負荷を動作させる電力の演算処理結果を利用して推定電流値を求め、前記計測した電流値から前記推定電流値に切り替え、この推定電流値を利用して電流消費時または充電時に前記電源の残量を演算装置(CPU、マイクロコード、など)を使用して補正する補正演算ステップ、
を含むことを特徴とする。
図1は、本発明による電源残量演算装置の基本的な構成の一例を示すブロック図である。図に示すように、電源1は、電圧センサ2v、電流センサ2a、温度センサ2tに接続されており本発明による電源残量演算装置3、制御器4を介して負荷5(発電機能付きモータなど)に電力を供給し、或いは電力の供給を受ける。そして、負荷5に接続している電源1から入出力する電流値を電流センサ2aで計測し、この電流値の積算により前記電源の残量を演算する電源残量演算装置3は、前記計測した電流値に所定のヒステリシスが生じている間は、前記負荷を動作させる電力の演算処理結果を利用して推定電流値を求め、この推定電流値を利用して電流消費時または充電時に前記電源の残量を補正する補正演算手段3aを具える。制御器4は、電源残量演算装置3から逐次変化する電源残量値を得て、これに基づき最適な電圧指令値や電流指令値などを算出し負荷5の駆動を制御する。
1)バッテリ電流センサの計測値が、電流センサの定格値の90%に達した。
2)電力演算値が、電流センサの定格値の90%に達した。
3)変速装置のクラッチ/ブレーキの締結・解放の組み合わせを変更するようなモード遷移を開始した。
4)変速装置の現在の変速比と目標変速比の偏差が、取りうる変速比の10%以上となった。
1)電力演算値を元に演算している電流値が電流センサの定格内に入ってから、10(sec)が経過した。
2)電力演算値を元に演算している電流値と電流計測値の偏差が、電流センサの誤差同等となった。
3)電力演算値を元に演算している電流値と電流計瀕幡の偏差の変化量が、10%以内となった。
4)充放電していない。
5)車両が停車した。
6)イグニッション(IGN)がオンされた。
7)電流センサにより計測される電流の流れる向きが逆向きになった。
1)電流値切り替え開始後、次の演算周期で電流値を切り替え、切り替え終了とする。
2)電流値切り替え開始後、電流センサのサンプリング毎にα1の割合で値を切り替えていき、値が切り替え先の電流値に達したら切り替え終了とする。
3)電流値切り替え開始後、電流センサのサンプリング毎に電流の現在値と切り替える先の電流値の差にα2を乗じた値を加算(減算)し、値が切り替える先の電流値に達したら切り替え終了とする。
4)電流値切り替え開始後、電流センサのサンプリング毎に電流定格値のα3の値を電流値に加算(減算)し、値が切り替え先の電流値に達したら切り替え終了とする。
5)電流値切り替え開始後、電流センサのサンプリング毎に電流値にα4を乗じた値を電流値に加算(減算)し、値が追いついたら切り替え終了とする。
なお、α1、α2、α3、α4は車両により規定される定数とする。
例えば、本発明は電流センサとして広く使用されている磁気効果を利用した電流センサ(例えば、ホール素子型電流センサなど)を主たる適用対象としているが、本発明はこれに限定されず、検出値にヒステリシスが残るようなタイプのセンサであれば適用可能である。トランス結合方式による電流センサなどの場合にも検出値にヒステリシスが残るため、このタイプの電流センサにも本発明を適用可能である。図5は、本発明による電源残量演算装置を適用可能な磁気効果以外を利用した電流センサの一例を示す回路図である。なお、図5に示したトランス結合方式のセンサは松下電工社からシャント抵抗方式による電流センサとして市販されているものである。
2v 電圧センサ
2a 電流センサ
2t 温度センサ
3 電源残量演算装置
3a 補正演算手段
4 制御器
5 負荷
11 エンジン
12 モータ
11a,12b モータ/ジェネレータ
13 高電圧バッテリ
14 バッテリ電流センサ
15 バッテリ電圧センサ
16 バッテリコントローラユニット
17 ハイブリッドコントローラ
18 エンジンコントロールユニット
19 モータコントロールユニット
20 変速機コントロールユニット
21 ブレーキコントロールユニット
22 変速機
23 クラッチ
Claims (30)
- 負荷に接続している電源から入出力する電流値を電流センサで計測し、この電流値の積算により前記電源の残量を演算する電源残量演算装置において、
前記計測した電流値に所定のヒステリシスが生じている間は、前記負荷を動作させる電力の演算処理結果を利用して推定電流値を求め、前記計測した電流値から前記推定電流値に切り替え、この推定電流値を利用して電流消費時または充電時に前記電源の残量を補正する補正演算手段、
を具えることを特徴とする電源残量演算装置。 - 請求項1に記載の電源残量演算装置において、
前記補正演算手段が、
前記計測した電流値から前記推定電流値に切り替え、この推定電流値を利用して前記電源の残量を補正するものであり、前記負荷は電気で動作し且つ発電も可能なモータを含み、このモータの回転数と動作目標回転数から前記モータの動力を演算し、この演算結果に前記モータの損失を加えた値を前記モータの消費電力とし、前記モータの消費電力に他の負荷で消費した電力を加算した値を前記負荷全体の使用値とし、前記負荷全体の使用値を前記電源の電圧で除算したのものを前記電源の推定電流値とする、
ことを特徴とする電源残量演算装置。 - 請求項1または2に記載の電源残量演算装置において、
さらに、前記計測した電流値、および、前記電流センサに関して予め求めてある電流値ヒステリシス特性に基づき推定ヒステリシスを求め、この推定ヒステリシスおよび時間に基づき前記推定電流値を求める手段、
を具えることを特徴とする電源残量演算装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の電源残量演算装置において、
前記補正演算手段が、
前記計測した電流値が前記電流センサの定格近傍の所定値に達した場合、前記計測した電流値から前記負荷を動作させる電力を元に演算した推定電流値に切り替え、この推定電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする電源残量演算装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の電源残量演算装置において、
前記補正演算手段が、
前記負荷を動作させる電力を元に演算した推定電流値が前記電流センサの定格近傍の所定値に達した場合、前記計測した電流値から前記推定電流値に切り替え、この推定電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする電源残量演算装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の電源残量演算装置において、
前記補正演算手段は、
前記推定電流値が前記電流センサの定格近傍の所定値に達した場合、前記計測した電流値から前記推定電流値に切り替え、この推定電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする電源残量演算装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の電源残量演算装置において、
前記補正演算手段は、
前記切り替えをした後、前記電流センサに関して予め求めてあるヒステリシスが解消する所定の時間が経過した場合、前記負荷を動作させる電力を元に演算した推定電流値から前記計測した電流値に切り替え、この計測した電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする電源残量演算装置。 - 請求項7に記載の電源残量演算装置において、
前記ヒステリシスが解消する所定の時間は、温度が低いほど長く、温度が高いほど短くなる傾向を持つ値である、
ことを特徴とする電源残量演算装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の電源残量演算装置において、
前記補正演算手段は、
前記切り替えをした後、前記負荷を動作させる電力を元に演算した推定電流値と前記計測した電流値との間の偏差が所定値以内となる場合、前記負荷を動作させる電力を元に演算した推定電流値から前記計測した電流値に切り替え、この計測した電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする電源残量演算装置。 - 請求項1〜9のいいずれか1項に記載の電源残量演算装置において、
前記補正演算手段が、
前記推定電流値と前記計測した電流値との間の偏差が所定値以内となる場合、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替え、この計測した電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする電源残量演算装置。 - 請求項1〜9のいいずれか1項に記載の電源残量演算装置において、
前記補正演算手段が、
前記切り替えをした後、前記推定電流値と前記計測した電流値との間の偏差が、所定の時間にわたり所定の変動幅の範囲内に留まった場合、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替え、この計測した電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする電源残量演算装置。 - 請求項1〜11のいずれか1項に記載の電源残量演算装置において、
前記補正演算手段が、
前記切り替えをした後、前記電源が非充放電時である場合、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替え、この計測した電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする電源残量演算装置。 - 請求項2〜12のいずれか1項に記載の電源残量演算装置において、
前記補正演算手段が、
前記切り替えをした後、前記電流センサに逆電流が流れたことを検知した場合、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替え、この計測した電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする電源残量演算装置。 - 請求項1〜13のいずれか1項に記載の電源残量演算装置において、
前記補正演算手段が、
前記計測した電流値から前記推定電流値に切り替える場合、もしくは、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替える場合において、瞬時に値を切り替える、
ことを特徴とする電源残量演算装置。 - 請求項1〜14のいずれか1項に記載の電源残量演算装置において、
前記補正演算手段が、
前記計測した電流値から前記推定電流値に切り替える場合、もしくは、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替える場合において、前記切り替え元の数値と切り替え先の数値との間で規定される少なくとも1つの移行数値を経て切り替える、
ことを特徴とする電源残量演算装置。 - 請求項1〜15のいずれか1項に記載の電源残量演算装置において、
前記補正演算手段が、
前記計測した電流値から前記推定電流値に切り替える場合、もしくは、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替える場合において、前記切り替え元の数値と切り替え先の数値の変化率に、前記負荷の制御に使用している電流値と、前記切り替え先の数値との偏差に応じて決定される制限値を設ける、
ことを特徴とする電源残量演算装置。 - 請求項1〜16のいずれか1項に記載の電源残量演算装置を具えた車両は、
前記車両が、複数の遊星歯車、複数のクラッチおよび/またはブレーキを有し、クラッチおよび/またはブレーキの締結・解放の組み合わせにより複数の動作モードを持ち、
前記補正演算手段が、
クラッチおよび/またはブレーキの締結・解放の組み合わせを変化させて前記動作モードの遷移を始めた場合、前記計測した電流値から前記負荷を動作させる電力を元に演算した推定電流値に切り替え、この推定電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする車両。 - 請求項17に記載の車両において、
前記車両は変速比を変更することのできるものであり、
前記補正演算手段が、
現在の変速比と目標変速比との間の備差が所定値以上となった場合、前記計測した電流値から前記負荷を動作させる電力を元に演算した推定電流値に切り替え、この推定電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする車両。 - 請求項18に記載の車両において、
前記変速比の偏差に関する所定値が、実験により求めた定数である、
ことを特徴とする車両。 - 請求項18に記載の車両において、
前記変速比の偏差に関する所定値が、車両速度が高いほど小さく、車両速度が低いほど大きくなる傾向を持つ値である、
ことを特徴とする車両。 - 請求項18に記載の車両において、
前記変速比の偏差に関する所定値が、前記車両の変速装置の持つ運動エネルギーが最小となる回転数に近いほど大きく、前記回転数から離れるほど小さくなる傾向を持つ値である、
ことを特徴とする車両。 - 請求項1〜16のいずれか1項に記載の電源残量演算装置を具えた車両は、
前記補正演算手段が、
前記切り替えをした後、ミッションギアの回転検出値およびトルク指令値に基づく推定電流値と前記計測した電流値との間の偏差が、所定の時間にわたり所定の変動幅の範囲内に留まった場合に、前記負荷を動作させる電力を元に演算した推定電流値から前記計測した電流値に切り替え、この計測した電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする車両。 - 請求項1〜16のいずれか1項に記載の電源残量演算装置を具えた車両は、
前記補正演算手段が、
前記切り替えをした後、前記車両が停止した場合に、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替え、この計測した電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする車両。 - 請求項1〜16のいずれか1項に記載の電源残量演算装置を具えた車両は、
前記補正演算手段が、
前記切り替えをした後、イグニッションがオンになるタイミングに合わせて、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替え、この計測した電流値を利用して前記電源の残量を演算する、
ことを特徴とする車両。 - 請求項1〜16のいずれか1項に記載の電源残量演算装置を具えた車両は、
前記補正演算手段が、
前記計測した電流値から前記推定電流値に切り替える場合、もしくは、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替える場合において、前記車両の制御に使用している電流値と前記切り替え先の数値との差に前記車両によって規定される所定値を乗じた値を、前記制御に使用している電流値に加えることにより、前記車両の制御に使用している電流値を切り替えていく、
ことを特徴とする車両。 - 請求項1〜16のいずれか1項に記載の電源残量演算装置を具えた車両は、
前記補正演算手段が、
前記計測した電流値から前記推定電流値に切り替える場合、もしくは、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替える場合において、前記車両の制御に使用している電流値に前記車両によって規定される所定値を加算または減算することにより、前記車両の制御に使用している電流値を変化させる、
ことを特徴とする車両。 - 請求項1〜16のいずれか1項に記載の電源残量演算装置を具えた車両は、
前記補正演算手段が、
前記計測した電流値から前記推定電流値に切り替える場合、もしくは、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替える場合において、前記車両の制御に使用している電流値に前記車両によって規定される所定値を乗じることにより、前記車両の制御に使用している電流値を変化させる、
ことを特徴とする車両。 - 請求項1〜16のいずれか1項に記載の電源残量演算装置を具えた車両は、
前記補正演算手段が、
前記計測した電流値から前記推定電流値に切り替える場合、もしくは、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替える場合において、切り替え元の数値と切り替え先の数値との間の変化率に、前記車両によって規定される所定の制限値を設ける、
ことを特徴とする車両。 - 請求項25〜28のいずれか1項に記載の車両において、
前記補正演算手段が、
前記計測した電流値から前記推定電流値に切り替える場合、もしくは、前記推定電流値から前記計測した電流値に切り替える場合において、前記車両の制御に使用している電流値と切り替え先の数値との間の偏差が前記車両によって規定される所定値以内となった場合に、前記制御に用いる電流値を前記切り替え先の数値に切り替える、
ことを特徴とする車両。 - 負荷に接続している電源から入出力する電流値を電流センサで計測し、この電流値の積算により前記電源の残量を演算する電源残量演算方法において、
前記計測した電流値に所定のヒステリシスが生じている間は、前記負荷を動作させる電力の演算処理結果を利用して推定電流値を求め、前記計測した電流値から前記推定電流値に切り替え、この推定電流値を利用して電流消費時または充電時に前記電源の残量を演算装置を使用して補正する補正演算ステップ、
を含むことを特徴とする電源残量演算方法。
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