JP4613139B2 - エッジ検出システム - Google Patents
エッジ検出システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4613139B2 JP4613139B2 JP2006073242A JP2006073242A JP4613139B2 JP 4613139 B2 JP4613139 B2 JP 4613139B2 JP 2006073242 A JP2006073242 A JP 2006073242A JP 2006073242 A JP2006073242 A JP 2006073242A JP 4613139 B2 JP4613139 B2 JP 4613139B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sub
- region
- value
- determination threshold
- edge detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
Description
図1は、本実施形態に係るエッジ検出システムのブロック構成図である。この検出システム20は、データ領域の一部を構成する部分的な領域内に存在するエッジの有無を検出する。記憶部1には、データ領域を規定するデータが格納されている。第1のサブ領域は、データ領域の一部を構成し、例えばデータ領域を分割することによって得られる。第2のサブ領域は、データ領域の一部、より具体的には、第1のサブ領域の一部を構成し、例えば、第2のサブ領域は、第1のサブ領域の一部を構成し、例えば第1のサブ領域を分割することによって得られる領域として定義することができる。また、第1のサブ領域は、第2のサブ領域と同一のサイズを有する領域としてもよいし、所定数の第2のサブ領域の全部または特定の部分を包含する領域としてもよい。さらに、このような位置的関係に加えて、第2のサブ領域は、第1のサブ領域を包含するような、第1のサブ領域よりも大きな領域であってもよい。所定の入力部は、データ領域に相当するデータ群を記憶部1に出力する。データ領域の一例として、一対のフレーム画像(ステレオ画像)のうちの一方のフレーム画像が挙げられる。この場合、入力部には、ステレオカメラが用いられる。
図2は、上述したエッジ検出システム20を組み込んだステレオ式監視装置のブロック構成図である。上述したエッジ検出システム20と同一の機能を有する部分には同一の符号を付している。本監視装置は、例えば車両に搭載されており、一対のフレーム画像を処理して、自車両前方の道路や監視対象物(先行車や歩行者等)を監視する。この処理に際して、フレーム画像の一部を構成する部分的な領域(第2のサブ領域)内に存在するエッジの有無が検出される。特に、撮像部7、ゲインコントロールアンプ(以下「GCA」という)8a,8b、輝度補正部9、温度センサ10、マッチング処理部11、および、フィルタ処理部12が設けられている。
2 エッジ検出部
3 判定しきい値設定部
4 基礎値設定部
5 補正値設定部
6 代表値算出部
7 撮像部
8a,8b GCA
9 輝度補正部
10 温度センサ
11 マッチング処理部
12 フィルタ処理部
20 エッジ検出システム
Claims (10)
- フレーム画像の一部を構成する部分的な領域内に存在するエッジの有無を検出するエッジ検出システムにおいて、
前記フレーム画像を撮像する撮像部と、
前記フレーム画像の全体に適用される基礎値を設定する基礎値設定部と、
前記フレーム画像の一部を構成する複数の第1のサブ領域のそれぞれを処理対象として、前記処理対象となる第1のサブ領域内の輝度の平均値または中間値を、当該第1のサブ領域を代表する代表値として算出する代表値算出部と、
前記処理対象毎に、前記第1のサブ領域の代表値に基づいて、当該第1のサブ領域の補正値を設定する補正値設定部と、
前記基礎値を前記第1のサブ領域毎の前記補正値で補正することによって、前記第1のサブ領域の判定しきい値を個別に設定する判定しきい値設定部と、
前記フレーム画像の一部を構成する第2のサブ領域内において所定方向に互いに隣接した一対の輝度の変化量のそれぞれを、当該第2のサブ領域に位置的に対応する前記第1のサブ領域の前記判定しきい値と比較することによって、前記第2のサブ領域内におけるエッジの有無を検出するエッジ検出部と
を有することを特徴とするエッジ検出システム。 - 互いに関連性を有する一対のフレーム画像のうち、一方のフレーム画像の一部を構成する前記第2のサブ領域を相関元として、当該相関元と相関を有する相関先を他方のフレーム画像内において特定するとともに、前記相関元と前記相関先との間における相関の程度を示す相関値を算出するマッチング処理部と、
前記エッジ検出部によって検出された前記第2のサブ領域内におけるエッジの有無に基づいて、前記相関元と前記相関先との間における相関性を評価するフィルタ処理部とをさらに有することを特徴とする請求項1に記載されたエッジ検出システム。 - 前記マッチング処理部の前段に設けられており、前記フレーム画像に対して所定の輝度補正を施す輝度補正部をさらに有し、
前記判定しきい値設定部は、前記輝度補正の度合いに基づいて、前記判定しきい値を可変に設定することを特徴とする請求項2に記載されたエッジ検出システム。 - 前記撮像部は、互いに関連性を有する一対のフレーム画像を同時または時系列的に撮像することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載されたエッジ検出システム。
- 前記判定しきい値設定部は、前記代表値によって示される前記第1のサブ領域内の輝度状態が高輝度になるほど、当該サブ領域の前記判定しきい値を大きく設定することを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載されたエッジ検出システム。
- 前記補正値設定部は、前記代表値によって示される前記第1のサブ領域内の輝度状態が高輝度になるほど、当該第1のサブ領域の前記補正値を大きく設定することを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載されたエッジ検出システム。
- 前記フレーム画像の明るさをゲインによって調整するアンプをさらに有し、
前記判定しきい値設定部は、前記ゲインに基づいて、前記判定しきい値を可変に設定することを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載されたエッジ検出システム。 - 周囲の温度を検出する温度センサをさらに有し、
前記判定しきい値設定部は、前記温度に基づいて、前記判定しきい値を可変に設定することを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載されたエッジ検出システム。 - 前記代表値算出部は、前記第2のサブ領域と同一のサイズを有する領域を前記第1のサブ領域として設定することを特徴とする請求項1から8のいずれかに記載されたエッジ検出システム。
- 前記基礎値設定部は、前記フレーム画像の明るさを調整するゲイン、前記フレーム画像を輝度補正する度合い、および、周囲の温度の少なくとも一つに基づいて、前記基礎値を設定することを特徴とする請求項1から9のいずれかに記載されたエッジ検出システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006073242A JP4613139B2 (ja) | 2006-03-16 | 2006-03-16 | エッジ検出システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006073242A JP4613139B2 (ja) | 2006-03-16 | 2006-03-16 | エッジ検出システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007249681A JP2007249681A (ja) | 2007-09-27 |
JP4613139B2 true JP4613139B2 (ja) | 2011-01-12 |
Family
ID=38593893
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006073242A Active JP4613139B2 (ja) | 2006-03-16 | 2006-03-16 | エッジ検出システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4613139B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4694993B2 (ja) * | 2006-03-16 | 2011-06-08 | 富士重工業株式会社 | 相関評価システムおよび相関評価方法 |
JP4661934B2 (ja) | 2008-10-09 | 2011-03-30 | 株式会社デンソー | 画像処理装置 |
JP6550642B2 (ja) * | 2014-06-09 | 2019-07-31 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 皺検出装置および皺検出方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09318334A (ja) * | 1996-05-27 | 1997-12-12 | Nissan Motor Co Ltd | 画像2値化方法および表面欠陥検査装置 |
JP2001067484A (ja) * | 1999-08-30 | 2001-03-16 | Fuji Heavy Ind Ltd | ステレオ式車外監視装置 |
-
2006
- 2006-03-16 JP JP2006073242A patent/JP4613139B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09318334A (ja) * | 1996-05-27 | 1997-12-12 | Nissan Motor Co Ltd | 画像2値化方法および表面欠陥検査装置 |
JP2001067484A (ja) * | 1999-08-30 | 2001-03-16 | Fuji Heavy Ind Ltd | ステレオ式車外監視装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007249681A (ja) | 2007-09-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10636126B2 (en) | Image processing device, imaging apparatus, image processing method, image processing program, and recording medium | |
US7956910B2 (en) | Apparatus and method for correcting image edge | |
JP4816725B2 (ja) | 倍率色収差を画像解析する画像処理装置、画像処理プログラム、電子カメラ、および画像処理方法 | |
EP1081504A2 (en) | Brightness adjusting apparatus for stereoscopic camera | |
US20110304746A1 (en) | Image capturing device, operator monitoring device, method for measuring distance to face, and program | |
US9986164B2 (en) | Camera shaking correction device and imaging apparatus with offset correction | |
JP5068134B2 (ja) | 対象領域分割方法及び対象領域分割装置 | |
JP2001082955A (ja) | ステレオ画像の位置ずれ調整装置 | |
US10091422B2 (en) | Image processing device and recording medium | |
JP6592991B2 (ja) | 物体検出装置、物体検出方法及びプログラム | |
US9118838B2 (en) | Exposure controller for on-vehicle camera | |
US20210052226A1 (en) | Method for suppressing image noise in a video image stream, and associated medical image recording system and computer program product | |
EP2770478A2 (en) | Image processing unit, imaging device, and vehicle control system and program | |
JP4613139B2 (ja) | エッジ検出システム | |
JP2010124028A (ja) | 監視装置 | |
JP4668863B2 (ja) | 撮像装置 | |
JP7182195B2 (ja) | ダブルタイヤ判定装置、及びダブルタイヤ判定方法 | |
JP6204844B2 (ja) | 車両のステレオカメラシステム | |
JP2013206328A (ja) | 物体検出装置 | |
JP4605582B2 (ja) | ステレオ画像認識装置及びその方法 | |
JP4694993B2 (ja) | 相関評価システムおよび相関評価方法 | |
US20090135255A1 (en) | Method and apparatus for detecting a noise value of a video signal | |
US11403736B2 (en) | Image processing apparatus to reduce noise in an image | |
KR101761947B1 (ko) | 카메라 영상의 블루밍 저감 방법 및 장치 | |
JP4435525B2 (ja) | ステレオ画像処理装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20081003 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100727 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100823 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101012 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101018 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131022 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4613139 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |