JP4608601B2 - 医療用システム - Google Patents
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- 体内に挿入される挿入スレーブ装置であって、湾曲作動可能な第1の湾曲部と、前記第1の湾曲部の基端側に設けられ湾曲作動可能な第2の湾曲部と、を有する、挿入スレーブ装置と、
前記挿入スレーブ装置と共に体内に挿入され、前記挿入スレーブ装置と組み合わせて用いられ、処置対象を処置する処置スレーブ装置と、
移動可能な可動部、前記可動部の基端側に設けられ回動操作可能な第1の関節部、及び、前記第1の関節部の基端側に設けられ回動操作可能な第2の関節部、を有して、前記挿入スレーブ装置と相似形をなし、前記第1及び前記第2の関節部への回動操作入力に応じて前記第1及び前記第2の湾曲部が夫々追従湾曲作動される、挿入マスタ部と、
操作者に操作される処置マスタ部であって、前記処置マスタ部への操作入力に応じて前記処置スレーブ装置が追従作動される、処置マスタ部と、
前記可動部と前記処置マスタ部とを互いに連結している連結部であって、前記処置マスタ部を保持して操作することにより、前記連結部を介して前記可動部が移動されて、前記第1及び前記第2の関節部が回動操作される、連結部と、
を具備することを特徴とする医療用システム。 - 前記挿入マスタ部に対する前記処置マスタ部の相対配置は、前記挿入スレーブ装置の作動対象部に対する前記処置スレーブ装置の作動対象部の相対配置に対応している、
ことを特徴とする請求項1に記載の医療用システム。 - 前記挿入マスタ部は、移動部と、可動支持部と、を有し、前記移動部は、前記移動部の一端部に形成されている移動部回転端部と、前記移動部の他端部に形成されている移動部支持端部であって、前記移動部回転端部が前記移動部支持端部を回転中心として所定の回転方向に回転可能となるように前記可動支持部に支持されている移動部支持端部と、を有し、
前記連結部は、前記連結部の一端部に形成され前記処置マスタ部に連結されている連結部回転端部と、前記連結部の他端部に形成され、前記連結部回転端部が前記回転中心を中心として前記回転方向に回転可能となるように前記可動支持部に支持されている連結部支持端部と、を有し、
前記可動支持部は、前記連結部回転端部の前記回転中心を中心とする前記回転方向への回転に連動して前記移動部回転端部が前記回転中心を中心として前記回転方向に回転されるように前記連結部支持端部と前記移動部支持端部とを互いに連結している、
ことを特徴とする請求項1に記載の医療用システム。 - 前記挿入マスタ部は、操作不能なロック状態と操作可能なフリー状態との間で切替可能であり、
前記処置マスタ部は、操作不能なロック状態と操作可能なフリー状態との間で切替可能であり、
前記医療用システムは、前記挿入マスタ部と前記処置マスタ部との内の一方のマスタ部のみを選択的にフリー状態とするための解除スイッチ部を有する、
ことを特徴とする請求項1に記載の医療用システム。 - 第1及び第2の前記処置スレーブ装置と、
前記第1及び前記第2の処置スレーブ装置を夫々制御するための第1及び第2の前記処置マスタ部と、
前記可動部と前記第1及び前記第2の処置マスタ部とを夫々連結している第1及び第2の前記連結部と、
をさらに具備し、
前記第1及び前記第2の連結部は、前記挿入マスタ部の軸方向に対して互いに反対側に向かって延びている、
ことを特徴とする請求項1に記載の医療用システム。
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