JP4599273B2 - Pan head apparatus and program - Google Patents
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Description
本発明は、デジタルカメラやデジタルカムコーダ等の画像入力装置を支持すると共に画像入力装置を所望の方向に向けて画像入力を行う場合に好適な雲台装置及びプログラムに関する。 The present invention relates to a pan head apparatus and a program suitable for supporting an image input device such as a digital camera or a digital camcorder and inputting an image with the image input device directed in a desired direction.
近年、銀塩フイルムを使用するアナログカメラに代わり、その手軽さからデジタルカメラが非常な勢いで普及し各家庭にも浸透している。デジタルカメラは、技術の進展に伴い年々画素数が増加し高画質な写真を手軽に楽しむことができる。パーソナルコンピュータ(以下PC)の普及と相まって、デジタルカメラによる撮影画像をPCに取り込み保管したり、撮影画像をモニタ上に表示しプリンタから印刷出力して楽しむといったことが一般的に行われるようになってきている。 In recent years, instead of analog cameras that use silver halide films, digital cameras have become very popular due to their ease of use and have spread to households. With digital technology, the number of pixels increases year by year as technology advances, and high-quality photos can be enjoyed easily. Along with the spread of personal computers (hereinafter referred to as PCs), it has become common practice to capture and store images captured by a digital camera on a PC, or display captured images on a monitor and print them out from a printer for enjoyment. It is coming.
他方、社会生活における安全性の確保という面から、企業或いは家庭や個人レベルでセキュリティを向上させたいという要求も増大し、監視カメラをオフィス、店舗、駐車場、屋外のみならず、家庭内に設置するケースも増加している。家庭用の監視カメラとしては、人体センサを装備し、人体センサにより人を検知して携帯電話機等に通報する等の機能を有する、簡単に設置でき且つ手軽に使用できる簡易監視カメラが提案されている。この種の監視カメラは、不審者の侵入監視や来客のモニタリング等の他、ペット等の監視や別室の幼児・老人の見守り等に利用される。 On the other hand, from the aspect of ensuring safety in social life, the demand for improving security at the corporate, home, and individual levels has increased, and surveillance cameras have been installed not only in offices, stores, parking lots, and outdoors, but also at home. The number of cases to do is also increasing. As a home surveillance camera, a simple surveillance camera that is equipped with a human body sensor, has a function of detecting a person by the human body sensor and reporting to a mobile phone, etc., which can be easily installed and used easily has been proposed. Yes. This type of surveillance camera is used not only for monitoring suspicious intruders and visitors, but also for monitoring pets and watching infants and the elderly in separate rooms.
上記のような社会的ニーズと技術的シーズが合致し、画像入力装置としてのデジタルカメラをパン・チルト回転を行う回転雲台装置に装着し、デジタルカメラを所望の方向へ向け画像を撮影し保存することで、簡易監視カメラとして使用するという提案がなされている。例えば、デジタルカメラを前後傾斜方向と水平回動方向に移動する受け台で支持し、デジタルカメラを監視用の撮影にも活用することを目的とした「撮像装置受け台装置」が提案されている(例えば、特許文献1参照)。また、撮像装置の着脱に伴い受け台を初期設定位置等のセットしやすい位置(方向)に移動させるために、撮像装置の着脱を検知する手段の検知結果に基づき受け台の移動を行う技術も提案されている。 The above social needs and technical seeds match, and a digital camera as an image input device is mounted on a pan head device that rotates pan and tilt, and the digital camera is photographed and stored in the desired direction. Thus, it has been proposed to use it as a simple monitoring camera. For example, an “imaging device cradle device” has been proposed in which a digital camera is supported by a cradle that moves in a forward / backward tilt direction and a horizontal rotation direction, and the digital camera is also used for surveillance shooting. (For example, refer to Patent Document 1). In addition, in order to move the cradle to a position (direction) that is easy to set, such as an initial setting position, when the imaging apparatus is attached or detached, there is also a technique for moving the cradle based on the detection result of the means for detecting the attachment or detachment of the imaging apparatus Proposed.
また、通常の監視カメラシステムでは、ネットワークや無線LAN等の専用回線を介してカメラを専用レコーダやPC等へ接続して画像データを保管し、カメラとは離れた位置で適宜画像を再生し利用する形態が殆どである。従って、デジタルカメラを利用した上記簡易監視カメラでは、デジタルカメラ自体に装備されている表示器に撮影画像を表示することで、手元で撮影画像を即座に確認できるのも大きな特徴の一つである。
しかしながら、上述した画像入力装置としてのデジタルカメラ等をパン回転/チルト回転を行う回転雲台装置に手動操作で装着する場合、手動操作に伴う不用意な力が加わり雲台部のパン・チルト角度が停止位置からズレてしまうといった不具合が生じる。 However, when the above-described digital camera or the like as an image input device is manually attached to a rotary pan / tilt head device that performs pan / tilt rotation, an inadvertent force due to manual operation is applied and the pan / tilt angle of the pan / tilt head portion is added. This causes a problem that the position shifts from the stop position.
回転雲台装置のパン駆動またはチルト駆動を行う機構としては、通常、DCモータやステップモータ等の回転動力源を使い、モータ回転軸に取り付けた駆動歯車による駆動力を数段の歯車列により減速し、パン回転軸またはチルト回転軸へ伝達する構造を採用している。そのため、カメラが逆に雲台部側から不用意な力を受けると、パン回転軸またはチルト回転軸(または双方の回転軸)が回転を受け、歯車列により回転角が拡大され、大きな変位量となって上記モータの回転子を動かしてしまうこととなる。 As a mechanism for performing pan driving or tilt driving of the rotary head device, a rotational power source such as a DC motor or a step motor is usually used, and the driving force of the driving gear attached to the motor rotating shaft is reduced by several stages of gear trains. In addition, a structure for transmitting to the pan rotation axis or the tilt rotation axis is adopted. Therefore, when the camera receives an inadvertent force from the pan head side, the pan rotation axis or tilt rotation axis (or both rotation axes) receives rotation, the rotation angle is expanded by the gear train, and a large amount of displacement Thus, the rotor of the motor is moved.
上記モータの例では、無通電時の回転保持トルクはさほど強くは無いため、比較的小さな外力であっても回転子の回転を生じ、その結果、カメラレンズの向いている撮影方向にズレを生じてしまう。回転雲台装置のパン・チルト回転方向位置制御を行う演算処理部や位置制御部が参照する記録部のパン・チルト位置情報と、実際のカメラレンズが向いている撮影位置との間で誤差を生じ、下記のような不具合が生ずる。 In the above motor example, since the rotation holding torque when not energized is not so strong, the rotor rotates even with a relatively small external force, resulting in a shift in the shooting direction that the camera lens is facing. End up. There is an error between the pan / tilt position information of the arithmetic processing unit that performs pan / tilt rotation direction position control of the pan head device and the recording unit referenced by the position control unit, and the shooting position where the actual camera lens is facing. The following problems occur.
第1の不具合としては、予め監視したい複数の位置を記憶させ、パン・チルト動作によってカメラレンズの向きを合わせる所謂プリセット動作を行う場合、上記ズレが生ずると、意図した監視方向の撮影が設定できない。第2の不具合は、パン・チルト回転の限界角度近傍で、上記ズレ分だけカメラレンズが向かない範囲ができてしまい撮影範囲が縮小する。第3の不具合は、同様にパン・チルト回転の限界角度近傍で、上記ズレが生じた方向にカメラを回転させた時、限界角度に至る前に機械的回転限界に当接してしまい、場合によっては制御ができなくなるといった不測事態を生ずる。 As a first problem, when a so-called preset operation is performed in which a plurality of positions to be monitored are stored in advance and the orientation of the camera lens is adjusted by pan / tilt operation, shooting in the intended monitoring direction cannot be set if the above-described deviation occurs. . The second problem is that near the limit angle of pan / tilt rotation, a range in which the camera lens does not face is created by the amount of deviation, and the photographing range is reduced. Similarly, the third problem is that when the camera is rotated in the direction in which the above-mentioned deviation occurs in the vicinity of the limit angle of pan / tilt rotation, it contacts the mechanical rotation limit before reaching the limit angle. Will cause unforeseen circumstances such as loss of control.
上述したような、デジタルカメラを手動操作で回転雲台装置に装着した際にパン・チルト角度が停止位置からズレる現象は、回転雲台装置に装着されたデジタルカメラを回転雲台装置から取り外す場合にも同様に生ずる。 The phenomenon that the pan / tilt angle deviates from the stop position when the digital camera is manually mounted on the rotary pan / tilt head as described above is the case where the digital camera mounted on the rotary pan / tilt head device is removed from the rotary pan / tilt head device. It occurs in the same way.
また、通常の監視カメラでは、カメラと離れた遠隔に設置したモニタに撮影画像を表示することとなるが、デジタルカメラを利用した簡易監視カメラでは、デジタルカメラ自体に装備した表示器に撮影画像を表示し、その場で簡単に撮影画像を見ることができる。その場合、監視を行う撮影モードに設定する他に、記録媒体に記録された撮影画像を再生する再生モードに設定し、予めデジタルカメラの表示器の表示面を見易い方向へ向ける再生プリセット位置を設定することができる。 In addition, in a normal surveillance camera, a captured image is displayed on a monitor installed remotely from the camera. However, in a simple surveillance camera using a digital camera, the captured image is displayed on a display provided in the digital camera itself. You can display and easily view the shot image on the spot. In that case, in addition to setting the shooting mode to be monitored, set to the playback mode to play back the shot image recorded on the recording medium, and set the playback preset position that directs the display surface of the digital camera display in an easy-to-view direction. can do.
この場合も、デジタルカメラを回転雲台装置に手動操作で着脱する時のズレにより、デジタルカメラの表示器の表示面の向きが上記予め設定した再生プリセット位置からズレてしまうという不具合が生ずる。そのため、デジタルカメラが例えば液晶表示器など最良のコントラストで表示する視野範囲が狭い表示器を装備している場合は、上記位置ズレにより表示面が見辛いものとなる。 Also in this case, there arises a problem that the orientation of the display surface of the display of the digital camera deviates from the preset reproduction preset position due to a deviation when the digital camera is manually attached to and detached from the rotary head device. For this reason, when the digital camera is equipped with a display device with a narrow field of view to display with the best contrast, such as a liquid crystal display device, the display surface becomes difficult to see due to the above-mentioned positional deviation.
本発明の目的は、画像入力装置の画像入力方向を正確に制御することを可能とした雲台装置及びプログラムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a pan head apparatus and a program capable of accurately controlling an image input direction of an image input apparatus.
上述の目的を達成するために、本発明は、画像入力装置を装着することができ、パン回転を行うパンユニットとチルト回転を行うチルトユニットの少なくとも一方を備え、前記パンユニットと前記チルトユニットの少なくとも一方の移動命令に応じて、前記移動命令がなされた前記パンユニットと前記チルトユニットの少なくとも一方の現在位置を演算するためのカウント値が前記移動命令に応じた目標位置に対応するカウント値に達するまで、前記移動命令がなされた前記パンユニットとチルトユニットの少なくとも一方を回転させる雲台装置であって、前記画像入力装置が前記雲台装置に装着されたことを検出する検出手段と、前記画像入力装置が前記雲台装置に装着されたことを前記検出手段が検出したことに応じて、前記パンユニットを前記パン回転の機械的な基点位置まで回転させる処理と前記チルトユニットを前記チルト回転の機械的な基点位置まで回転させる処理との少なくとも一方を行い、前記基点位置に達した前記パンユニットと前記チルトユニットの少なくとも一方の前記カウント値をリセットする処理を含むイニシャル処理を行う制御手段とを備えることを特徴とする。 In order to achieve the above-described object, the present invention can be equipped with an image input device, and includes at least one of a pan unit that performs pan rotation and a tilt unit that performs tilt rotation, and the pan unit and the tilt unit are provided. In response to at least one movement command, the count value for calculating the current position of at least one of the pan unit and the tilt unit for which the movement command has been made becomes a count value corresponding to the target position according to the movement command. A pan head device that rotates at least one of the pan unit and the tilt unit for which the movement command has been made, and detecting means for detecting that the image input device is mounted on the pan head device; In response to the detection means detecting that the image input device is attached to the pan head device, the pan unit Was carried out at least one of the processing for rotating process and said tilt unit for rotating to the mechanical origin position of the pan rotated until the mechanical origin position of the tilt rotation, the said pan unit reaches the base position And control means for performing an initial process including a process of resetting the count value of at least one of the tilt units.
上述の目的を達成するために、本発明は、チルト移動命令に応じた前記チルト回転が行われた後に、前記チルトユニットの停止位置を記録する記録手段と、前記記録手段に記録された停止位置からの前記チルトユニットの回転を検出する回転検出手段とを備え、前記制御手段は、前記画像入力装置が前記雲台装置から取り外された後、装着された際に、前記記録手段に記録された停止位置から前記チルトユニットが回転したと前記回転検出手段により検出された場合、前記イニシャル処理を行うことを特徴とする。 To achieve the above object, the present invention, after the tilt rotation corresponding to the tilt movement instruction is performed, and recording means for recording the stop position of the tilt unit, stop recorded in the recording means wherein from a position and a detection for times Utateken detecting means the rotation of the tilt unit, the control means, after the image input device has been removed from the pan head device, when mounted, said recording means the tilt unit from the recorded stop position when it is detected by said rotation detecting means and rotated, and wherein the TURMERIC row the initial treatment.
本発明によれば、画像入力装置が前記雲台装置に装着されたことを検出したことに応じて、パンユニットをパン回転の機械的な基点位置まで回転させる処理とチルトユニットを前記チルト回転の機械的な基点位置まで回転させる処理との少なくとも一方を行い、基点位置に達したパンユニットとチルトユニットの少なくとも一方のカウント値をリセットする処理を含むイニシャル処理を行うため、画像入力装置の画像入力方向(カメラの撮影方向)を正確に制御することが可能となる。特に、例えば画像入力装置を雲台装置に装着する際にチルトユニットが回転してしまった場合に、そのズレを、原点復帰用バネのような特別な部材を持たせることなく、画像入力装置の装着完了時に修正することができる。 According to the present invention, the process of rotating the pan unit to the mechanical base position of the pan rotation and the tilt unit of the tilt rotation in response to detecting that the image input device is mounted on the pan head device . for performing at least one of them performs, initial processing including processing for resetting at least one of the count value of the pan unit and tilting unit has reached the base position of the processing of rotating to the mechanical origin position, the image input in the image input device It is possible to accurately control the direction (camera shooting direction). In particular, for example, when the tilt unit is rotated when the image input device is mounted on the pan head device, the deviation of the image input device does not have a special member such as an origin return spring. It can be corrected when installation is complete.
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[第1の実施の形態]
図1は、本発明の第1の実施の形態に係る雲台装置としての回転雲台クレードル1の構成を示す正面図である。図2は、図1の回転雲台クレードル1を右側面側から見た状態を示す側面図である。
[First Embodiment]
FIG. 1 is a front view showing a configuration of a
図1及び図2において、回転雲台クレードル1は、基台11、パンユニット12、チルト回転軸13、雲台14を備えている。回転雲台クレードル1は、画像入力装置としてのデジタルカメラ2が着脱自在に装着されるものであり、パン回転機構及びチルト回転機構によりデジタルカメラ2を所望の方向に向けて撮影を行うことを可能とするものである。
1 and 2, the
回転雲台クレードル1のベースとなる基台11は、基部(例えば机、棚、壁面、天井等)に固定される。基台11の上部には、パンユニット12が装着されている。パンユニット12は、回転中心軸(以下パン軸と表記)32を中心に回転矢印Aで示す水平方向に回転(パン回転)自在に構成されている。パンユニット12の本体部の上面には、チルト回転軸13の軸方向両端部を回転自在に支持する一対のチルト軸支持部12aが垂設されている。
A
チルト回転軸13は、チルト軸支持部12aに支持された状態で回転矢印Bで示す方向に回転(チルト回転)自在に構成されている。チルト回転軸13の軸方向中央部には、雲台14が固定されている。図示のパンユニット12及び雲台14の位置は、パン回転/チルト回転の回転範囲内の中央位置を示している。雲台14上の2点鎖線で示す装着位置には、デジタルカメラ2が着脱自在に装着され載置される。チルト回転軸13は、回転矢印Bで示す如く往復回転される。これに伴い、雲台14に装着されたデジタルカメラ2は、チルト回転軸13のチルト回転と共に上下方向へ回転される。
The
雲台14へのデジタルカメラ2の装着時には、操作者がデジタルカメラ2を保持して雲台14の真上の位置から矢印Cで示す鉛直方向下方に下降させて上記装着位置に載置し、三脚ねじ(不図示)等で固定する。デジタルカメラ2は、レンズ21、インターフェースコネクタ22を備えている。上記装着位置では、デジタルカメラ2のレンズ21は正面方向を向く状態に設定される。インターフェースコネクタ22は、デジタルカメラ2の底面に配設されており、デジタルカメラ2で撮影された映像データ、撮影情報、シャッタ信号、電池情報等を外部機器との間で送受信する際に用いる。
When the
図3は、上記図2の状態から回転雲台クレードル1のパンユニット12をパン回転させた時のデジタルカメラ2の状態を示す図である。図4は、上記図1の状態から回転雲台クレードル1のチルト回転軸13をチルト回転させた時のデジタルカメラ2の状態を示す図である。
FIG. 3 is a view showing a state of the
図3及び図4において、回転雲台クレードル1の雲台14に装着されたデジタルカメラ2をパンユニット12を介してパン回転させると、デジタルカメラ2は図2のパン回転中心より水平方向へ回転し、図2の状態から図3の状態へ回転変位する。これに伴い、デジタルカメラ2のレンズ21は回転角分だけ異なる方向を向く。図3の例に示すデジタルカメラ2の回転は、雲台14を上方から見下ろした場合の反時計方向の回転、即ち、回転矢印Dで示す回転である。
3 and 4, when the
同様に、回転雲台クレードル1の雲台14に装着されたデジタルカメラ2をチルト回転軸13を介してチルト回転させると、デジタルカメラ2は図1のチルト回転中心より上下方向に回転し、図1の状態から図4の状態へ回転変位する。これに伴い、デジタルカメラ2のレンズ21は回転角分だけ異なる方向を向く。図4の例に示すデジタルカメラ2の回転は、雲台14を右側面側から見た場合の時計方向の回転、即ち、回転矢印Eで示す回転である。
Similarly, when the
回転雲台クレードル1の雲台14にデジタルカメラ2を装着した状態において、上述したパン回転とチルト回転を組み合わせれば、回転範囲内で任意の方向にデジタルカメラ2のレンズ21を向けることができる。
When the
次に、回転雲台クレードル1の詳細構造、回転雲台クレードル1とデジタルカメラ2との接続、回転雲台クレードル1の制御系について図5乃至図8を参照しながら説明する。
Next, the detailed structure of the
図5は、回転雲台クレードル1の内部構造を示す断面図である。図6は、回転雲台クレードル1の雲台14にデジタルカメラ2を装着した場合の断面図である。図7は、エンコーダ板の構成例を示す上面図である。
FIG. 5 is a cross-sectional view showing the internal structure of the
図5乃至図7において、回転雲台クレードル1は、図1に示した筐体の略中央を切断し内部構造を分り易く示したものである。回転雲台クレードル1は、パンモータ31、傘歯車33、エンコーダ板35、フォトインタラプタ36、チルトモータ41、チルト歯車42、エンコーダ板43、フォトインタラプタ44、雲台コネクタ45、カメラ着脱検出部(カメラ着脱検出スイッチ)46を備えている。
5 to 7, the
パンモータ31は、パンユニット12をパン回転動作ための動力源であり、基台11に固定されている。チルトモータ41は、チルト回転軸13をチルト回転動作させるための動力源であり、パンユニット12に固定されている。パンモータ31の回転軸には、該回転軸と一体に回転する傘歯車が固定されている。
The
パン回転軸32には、パンモータ31側の傘歯車と噛み合う傘歯車33が固定されている。傘歯車33は、パンモータ31側の傘歯車を介して動力を受け、パンモータ31の回転方向を直角方向に変える。傘歯車33は、パンモータ31側の傘歯車より歯数が多く構成されており、減速回転する。パン回転軸32は、基台11に取り付けられた軸受34によって、回転運動のみ行うよう規制されている。
A
パン回転軸32の外周部には、エンコーダ板35(図7参照)が固定されており、パン回転軸32と一体に回転する。エンコーダ板35には、複数のスリット351が円板中心から放射状に且つ周方向に等間隔で穿設されている。即ち、エンコーダ板35は、複数の放射状の光透過部及び遮光部から構成されている。複数のスリット351のうち回転方向で最も外側のスリット352は、回転方向の幅が広く設定されている。最も外側のスリット(以下幅広スリット)352は、パン回転軸32の回転において例えば時計方向廻りの終端位置と対応しており、雲台14へのデジタルカメラ装着時にズレが生じた場合のイニシャル処理(後述)に利用される。
An encoder plate 35 (see FIG. 7) is fixed to the outer periphery of the
フォトインタラプタ36は、基台11に固定されており、発光素子(例えばLED)と受光素子(例えばフォトトランジスタ)を内蔵している。発光素子と受光素子は、エンコーダ板35の端部の板面を挟んで対向する状態に配設されている。フォトインタラプタ36は、発光素子の発光を受光素子で受光することにより、エンコーダ板35のスリットの通過を検出しカウントすることで、パンモータ31により駆動されるパンユニット12の回転角度を検出する。この場合、受光素子は、エンコーダ板35の回転方向に対して位相差をもって複数配設されている。複数の受光素子への入力光が位相差をもって検出されることにより、エンコーダ板35の回転方向を検出することができる。
The
チルトモータ41の回転軸には、平歯車であるモータ歯車が固定されている。また、チルト回転軸13には、モータ歯車との噛み合い位置でチルト歯車42が固定されている。チルト歯車42は、モータ歯車より歯数が多く構成されている。モータ歯車とチルト歯車42の歯数比の関係で、チルトモータ41の回転軸の回転は減速されチルト回転軸13へ伝達される。これにより、チルトモータ41の回転トルクはチルト回転軸13上で増幅されるため、回転トルクは増強している。
A motor gear, which is a spur gear, is fixed to the rotation shaft of the
チルト回転軸13の外周部には、上記パン回転軸32と同様に、エンコーダ板43が固定されており、チルト回転軸13と一体に回転する。エンコーダ板43には、上記エンコーダ板35と同様に、複数のスリットが円板中心から放射状に且つ周方向に等間隔で穿設されている。
Similar to the
フォトインタラプタ44は、パンユニット12に固定されており、エンコーダ板43のスリットの通過を検出しカウントすることで、チルト回転軸13及び雲台14からなるチルトユニットの回転角度とエンコーダ板43の回転方向を検出する。エンコーダ板43の複数のスリットのうち最も外側の幅広スリットは、回転方向の幅が広く設定されており、雲台14へのデジタルカメラ装着時にズレが生じた場合のイニシャル処理(後述)に利用される。
The
本実施の形態では、エンコーダ板35、エンコーダ板43のそれぞれの最も外側の幅広スリットを検出することで、パン回転、チルト回転のそれぞれの終端位置を検出するが、これに限定されるものではない。代わりに、エンコーダ板35、エンコーダ板43のそれぞれの回転方向の終端近傍に、パン回転、チルト回転に対応してそれぞれ作動するスイッチを設け、該スイッチの作動に基づきパン回転、チルト回転のそれぞれの終端位置を検出してもよい。
In the present embodiment, the end positions of the pan rotation and the tilt rotation are detected by detecting the outermost wide slits of the
雲台14には、デジタルカメラ2を矢印Cで示す方向から2点鎖線で示す装着位置へ装着した時に、デジタルカメラ側のコネクタ22と接続され、電気的導通を保持し信号の交換を行うための雲台コネクタ45が設けられている。また、雲台14には、デジタルカメラ2が上記装着位置へ装着されたことを検出するカメラ着脱検出部(カメラ着脱検出スイッチ)46が設けられている。
When the
図6に示すように、デジタルカメラ2が雲台14に装着された状態では、デジタルカメラ側のコネクタ22と雲台コネクタ45とが接続されると共に、デジタルカメラ2の底面部によりカメラ着脱検出部46が押し込まれる。これにより、デジタルカメラ2が雲台14に装着されたことが検出される。
As shown in FIG. 6, when the
雲台14に設けられた雲台コネクタ45及びカメラ着脱検出部46からそれぞれ出力される電気信号は、チルト回転軸13の内部を経由し、パンユニット12の内部を通り、パン回転軸32の内部を経由して回路基板上の演算処理部47へ導出される。演算処理部47には、パン回転軸32、チルト回転軸13のそれぞれの位置情報を保持する記録部48が設けられている。記録部48に保持された位置情報は、デジタルカメラ2の撮影方向への移動時の移動量計算、ズレ量の補正に用いられる。
Electrical signals respectively output from the
図8は、回転雲台クレードル1の制御系の構成を示すブロック図である。
FIG. 8 is a block diagram showing the configuration of the control system of the
図8において、回転雲台クレードル1は、演算処理部60(図5の47)、パン・チルト位置制御部61、パン・チルト駆動制御部62、カメラ着脱検出部64(図5の46)、チルトモータ66a(図5の41)、パンモータ66b(図5の31)、減速機構67a、減速機構67bを備えている。更に、回転雲台クレードル1は、チルト回転軸68a(図5の13)、パン回転軸68b(図5の32)、チルトエンコーダ69a、パンエンコーダ69b、カウンタ70、記録部71(図5の48)、チルトホームポジション検出部72a、パンホームポジション検出部72bを備えている。図8では、主にパン方向とチルト方向の駆動に関わる制御系統に絞って図示してある。
8, the
演算処理部60は、回転雲台クレードル1の全体を統合的に管理すると共に後述の各種制御を司るものであり、必要に応じて外部機器からのコマンドを受け取り、演算処理、データ処理、信号伝送処理を行う。また、演算処理部60は、プログラムに基づき図9のフローチャート(第1の実施の形態)、図10及び図11のフローチャート(第2の実施の形態)に示す各処理を実行する。
The
演算処理部60は、デジタルカメラ65(図5の2)が雲台63(図5の14)から取り外される際に、デジタルカメラ65の取り外し前の状態におけるチルト回転軸68a、パン回転軸68bの最終停止位置を示す位置情報を記録部71に記録する。更に、演算処理部60は、デジタルカメラ65が雲台63に装着された際に、チルト回転軸68a、パン回転軸68bの最終停止位置からのズレを検出した場合、パン回転、チルト回転の基点となるホームポジションの検出動作を含むイニシャル処理を行う。尚、最終停止位置は、デジタルカメラ65が雲台63から取り外されたことをカメラ着脱検出部64により検出した直近(最も新しい)の停止位置である。
When the digital camera 65 (2 in FIG. 5) is removed from the pan head 63 (14 in FIG. 5), the
演算処理部60は、デジタルカメラ65のレンズを指定された方向へ向かせる場合、まず、デジタルカメラ65が雲台63に装着されているかをカメラ着脱検出部64により検出し、カメラ着脱検出部64から検出結果を受け取る。デジタルカメラ65が雲台63に装着されている場合、演算処理部60は、パン・チルト位置制御部61へ動作指示を出す。
When the
パン・チルト位置制御部61は、上記動作指示に基づき、チルト回転軸68a、パン回転軸68bの現在位置と、レンズを上記指定方向へ向ける場合のチルト回転軸68a、パン回転軸68bの指定位置との差を演算し、パン・チルト駆動制御部62へコマンドを出力する。更に、パン・チルト位置制御部61は、チルトエンコーダ69a、パンエンコーダ69bからの信号をカウントするカウンタ70から逐次送出される角度位置の増減情報から、チルト回転軸68a、パン回転軸68bの現在位置を演算する。パン・チルト駆動制御部62は、チルトモータ66a、パンモータ66bに対しモータ駆動信号を送出し回転駆動する。
Based on the operation instruction, the pan / tilt
チルトモータ66a、パンモータ66bの回転軸には、歯車による減速機構67a、67bがそれぞれ設けられており、チルト駆動、パン駆動のための適切な回転速度と駆動トルクをチルト回転軸68a、パン回転軸68bにそれぞれ伝達する。チルト回転軸68a、パン回転軸68bには、回転角度(及び回転方向を含む)を検出するためのチルトエンコーダ69a(図5のエンコーダ板43、フォトインタラプタ44)、パンエンコーダ69b(図5のエンコーダ板35、フォトインタラプタ36)が夫々付設されている。
The rotation shafts of the
チルトエンコーダ69a、パンエンコーダ69bのそれぞれの出力は、カウンタ70によってデジタル値としてカウントされ、チルト回転軸68a、パン回転軸68bのそれぞれの現在位置の演算のためにパン・チルト位置制御部61へ供給される。
The outputs of the
チルトホームポジション検出部(スイッチ)72a、パンホームポジション検出部(スイッチ)72bは、夫々、チルト回転軸68a、パン回転軸68bが各回転範囲の特定の片側終端位置(チルトホームポジション、パンホームポジション)迄回転した時に、その回転(移動)を検出する。検出結果はイニシャル処理(後述)に利用される。チルトホームポジションは、チルト回転の基点となる位置であり、パンホームポジションは、パン回転の基点となる位置である。
The tilt home position detection unit (switch) 72a and the pan home position detection unit (switch) 72b are respectively configured such that the
ここで、回転雲台クレードルに対するデジタルカメラ65の装着/取り外しを行う際の手動操作に伴い、チルト回転軸68a、パン回転軸68bの角度を動かしてしまうことがある。手動操作に伴うチルト回転軸68a、パン回転軸68bの角度の動きに基づく信号(図8の点線矢印)は、チルトエンコーダ69a、パンエンコーダ69bによりそれぞれ検出することができる。
Here, with the manual operation when the
次に、デジタルカメラを回転雲台クレードルに装着した時の制御シーケンスについて図9のフローチャートを参照しながら説明する。尚、以下ではチルト方向の制御について説明するが、パン方向の制御についても全く同様の制御シーケンスにより実施可能であるため、パン方向の制御については説明を省略する。 Next, a control sequence when the digital camera is mounted on the rotating head cradle will be described with reference to the flowchart of FIG. Although the control in the tilt direction will be described below, the control in the pan direction can be implemented by the same control sequence, and therefore the description of the control in the pan direction is omitted.
図9は、デジタルカメラを回転雲台クレードルに装着した時のズレ補正を行う制御シーケンスを示すフローチャートである。 FIG. 9 is a flowchart showing a control sequence for correcting the displacement when the digital camera is mounted on the rotating head cradle.
図9において、演算処理部60は、ステップS1で本処理を開始すると、ステップS2で、回転雲台クレードルにデジタルカメラが装着されたか否かをカメラ着脱検出部64の出力信号に基づき判定する。デジタルカメラの装着が検出されない場合、装着検出ルーチンを繰り返す。デジタルカメラの装着が検出された場合、デジタルカメラの装着を検出してから装着が安定するまでの間、多少の時間の経過を待機する。
In FIG. 9, when the
そのため、演算処理部60は、ステップS3で所定時間TTをカウントするタイマ(不図示)のカウント値を設定し、ステップS4で時間の経過に伴いタイマのカウント値を減算する。その後、ステップS5でタイマのカウント値が0となった場合、タイマルーチンから抜け出す。
Therefore, the
次に、演算処理部60は、ステップS6〜ステップS11の処理、即ち、デジタルカメラのレンズの位置と、演算処理部60で記録部71に記録しているイニシャル位置とを合わせるイニシャル処理に入る。演算処理部60は、イニシャル処理のルーチンでは、パン・チルト駆動制御部62によりチルトモータ66aを特定の一方向に連続回転駆動し、チルト回転軸68aのチルト動作の終端位置が到来するまで回転駆動を続ける。
Next, the
チルト動作の終端位置が到来したか否かの判断を上述したエンコーダ板の幅広スリットの検出に基づき行う場合は以下のようになる。演算処理部60は、ステップS6で、チルトホームポジション検出部(スイッチ)72aによりエンコーダ板の幅広スリットを他のスリットと区別して検出することで、チルトホームポジションを検出する。
When the determination of whether or not the end position of the tilt operation has arrived is made based on the detection of the wide slit of the encoder plate described above, it is as follows. In step S6, the
演算処理部60は、エンコーダ板の幅広スリットが検出されるまで、ステップS7でパン・チルト駆動制御部62によりチルトモータ66aを駆動する。演算処理部60は、チルトホームポジションが検出された時、この位置がチルト動作の基点となるので、ステップS8でカウンタ70によるチルトエンコーダ69aの出力信号のカウント値をリセットし、新たなカウントを開始する。
The
次に、演算処理部60は、デジタルカメラのレンズの撮影位置を主体に決定した所定の初期スタート位置であるイニシャル位置へレンズを向けるための処理を行う。演算処理部60は、ステップS9で、カウンタ70によるチルトエンコーダ69aの出力信号のカウント値と、記録部71に保持されているイニシャル位置データとに基づき、デジタルカメラのレンズの現在位置と予め設定されたイニシャル位置とを比較する。
Next, the
演算処理部60は、現在位置とイニシャル位置とが相違している場合、ステップS10でパン・チルト駆動制御部62によりチルトモータ66aを駆動し、ステップS11でチルトエンコーダ69aの出力信号をカウンタ70によりカウントするルーチンへ入る。デジタルカメラのレンズが(換言すればチルト回転軸68aが)イニシャル位置に到達した場合、演算処理部60は、ステップS12で本処理を終了する。
When the current position and the initial position are different, the
以上説明したように、本実施の形態によれば、回転雲台クレードルに対するデジタルカメラの着脱時に、着脱操作で生ずる雲台のズレを検出し、イニシャル動作によりチルト回転軸68a及びパン回転軸68bをイニシャル位置へ戻す。即ち、デジタルカメラのレンズの撮影位置を主体に決定した所定の初期スタート位置であるイニシャル位置へレンズを向けるイニシャル処理を行う。これにより、デジタルカメラのレンズの撮影方向を正確に制御することが可能となる。
As described above, according to the present embodiment, when the digital camera is attached to or detached from the rotating head cradle, the head displacement caused by the attaching / detaching operation is detected, and the
[第2の実施の形態]
本発明の第2の実施の形態は、上述した第1の実施の形態に対して、下記の点において相違する。本実施の形態のその他の要素は、上述した第1の実施の形態(図1乃至図8)の対応するものと同一なので、説明を省略する。
[Second Embodiment]
The second embodiment of the present invention is different from the first embodiment described above in the following points. The other elements of the present embodiment are the same as the corresponding ones of the first embodiment (FIGS. 1 to 8) described above, and a description thereof will be omitted.
上述した第1の実施の形態では、回転雲台クレードルに新たにデジタルカメラを装着した場合に、雲台のズレの有無に関わらずイニシャル処理を行うことでズレの補正を行った。 In the first embodiment described above, when a digital camera is newly mounted on the rotating head cradle, the deviation is corrected by performing the initial process regardless of whether or not the head is displaced.
これに対し、本実施の形態は、回転雲台クレードルの雲台のズレを監視し、雲台のズレを検出した場合のみイニシャル処理を行うことで雲台のズレを補正するものである。 On the other hand, in the present embodiment, the head displacement of the rotary head cradle is monitored, and the initial processing is performed only when the head displacement is detected, thereby correcting the head displacement.
図10は、本実施の形態に係るチルト方向の回転移動命令(チルト移動命令)が出されてからデジタルカメラが回転雲台クレードルから取り外されるまでの制御シーケンスを示すフローチャートである。尚、以下ではチルト方向の制御について説明するが、パン方向の制御についても全く同様の制御シーケンスにより実施可能であるため、パン方向の制御については説明を省略する。 FIG. 10 is a flowchart showing a control sequence from when a tilt direction rotational movement command (tilt movement command) is issued to when the digital camera is removed from the rotary head cradle according to the present embodiment. Although the control in the tilt direction will be described below, the control in the pan direction can be implemented by the same control sequence, and therefore the description of the control in the pan direction is omitted.
図10において、本処理には、回転雲台クレードルからデジタルカメラが取り外される直前からチルトエンコーダ68aの出力の変化を監視し、雲台のズレの計測を開始する処理が含まれる。演算処理部60は、ステップS14で本処理を開始すると、ステップS15でチルト移動命令があるか否かを判断する。チルト移動命令がなかった場合、演算処理部60は、ステップS22のチルトエンコーダ出力変化監視処理を開始するルーチンへ移行する。
In FIG. 10, this process includes a process of monitoring the change in the output of the
チルト移動命令があった場合、演算処理部60は、ステップS16でチルト回転軸68aを回転移動する目標位置を新たに更新する。次に、演算処理部60は、ステップS17でパン・チルト駆動制御部62によりチルトモータ66aを駆動し、ステップS18でチルトモータ66aの駆動によって発生するチルトエンコーダ69aの出力信号をカウンタ70によりカウントする。
When there is a tilt movement command, the
次に、演算処理部60は、ステップS19で、カウンタ70によるチルトエンコーダ69aの出力信号のカウント値(移動データ)に基づくチルト回転軸68aの現在位置と、チルト回転軸68aの上記更新された目標位置とを比較する。演算処理部60は、チルト回転軸68aの現在位置が目標位置に到達していない場合は、パン・チルト駆動制御部62によりチルトモータ66aの駆動を継続する。チルト回転軸68aの現在位置が目標位置に到達した場合は、ステップ20でパン・チルト駆動制御部62によりチルトモータ66aの駆動を停止し、チルト回転軸68aの回転を停止する。
Next, in step S19, the
次に、演算処理部60は、ステップS21で、チルト移動指令によって移動され停止したチルト回転軸68aの停止位置を記録部71に記録する。その後、回転雲台クレードルに対する手動操作によるデジタルカメラの取り外し(または装着)により、チルト回転軸68a、パン回転軸68bが動かされる可能性がある。演算処理部60は、それらの動きを見るため、次のステップS22でチルトエンコーダ69aの出力変化を監視する処理を開始する。これにより、以下、回転雲台クレードルに対しデジタルカメラの装着終了までの間、不用意にチルト回転軸68aを動かされた場合に対応するためチルトエンコーダ69aの変化が積算される。
Next, the
次に、演算処理部60は、ステップS23で、回転雲台クレードルからデジタルカメラが取り外されたか否かをカメラ着脱検出部64の出力信号に基づき判定する。回転雲台クレードルからデジタルカメラが取り外されていない場合、ステップS15のチルト移動命令を待機するルーチンへ戻る。回転雲台クレードルからデジタルカメラが取り外された場合、ステップS24で、上記ステップS22のチルトエンコーダ出力変化監視処理を継続した状態で本処理を終了する。
Next, in step S23, the
図11は、デジタルカメラを回転雲台クレードルに装着した時のズレ補正を行う制御シーケンスを示すフローチャートである。尚、以下ではチルト方向の制御について説明するが、パン方向の制御についても全く同様の制御シーケンスにより実施可能であるため、パン方向の制御については説明を省略する。 FIG. 11 is a flowchart showing a control sequence for correcting misalignment when the digital camera is mounted on the rotating head cradle. Although the control in the tilt direction will be described below, the control in the pan direction can be implemented by the same control sequence, and therefore the description of the control in the pan direction is omitted.
図11において、演算処理部60は、ステップS25で本処理を開始すると、ステップS26で回転雲台クレードルにデジタルカメラが装着されたか否かをカメラ着脱検出部64の出力信号に基づき判定する。デジタルカメラの装着が検出されない場合、装着検出ルーチンを繰り返す。デジタルカメラの装着が検出された場合、デジタルカメラが装着されてから更に動かされる事を想定し、一定期間、チルトエンコーダ69aの出力変化を監視しながら待機し、その間にデジタルカメラが動かされた場合にチルトエンコーダ69aの出力変化として積算する。
In FIG. 11, the
そのため、演算処理部60は、ステップS27で所定時間TTをカウントするタイマのカウント値を設定し、ステップS28で時間の経過に伴いタイマのカウント値を減算する。その後、ステップS29でタイマのカウント値が0となった場合、演算処理部60は、ステップS30でチルトエンコーダ69aの出力変化監視処理を終了する。更に、演算処理部60は、ステップS31で、上記チルトエンコーダ出力変化監視処理で得た監視情報を基に、ズレ量を含んだチルト回転軸68aの現在位置を算出する。
Therefore, the
次に、演算処理部60は、ステップS32で、チルト回転軸68aの現在位置と、図10のステップS21で記録部70に記録したチルト回転軸68aの停止位置とを比較する。現在位置と停止位置とが相違する場合、演算処理部60は、ステップS33でイニシャル処理を実行する。このイニシャル処理は、図9のステップS6〜ステップS11で示したイニシャル処理と同一の処理である。現在位置と停止位置とが同じ場合、即ちズレがない場合は、そのまま本処理を終了する。
Next, in step S32, the
以上説明したように、本実施の形態によれば、回転雲台クレードルの雲台のズレを監視し、雲台のズレを検出した場合のみイニシャル処理を行い、雲台のズレを検出しなかった場合はイニシャル処理を行わないため、不要な待ち時間を省くことができる。 As described above, according to the present embodiment, the head displacement of the rotary head cradle is monitored, and the initial process is performed only when the head displacement is detected, and the head displacement is not detected. In this case, since the initial process is not performed, unnecessary waiting time can be omitted.
[第3の実施の形態]
本発明の第3の実施の形態は、上述した第1の実施の形態に対して、下記の点において相違する。本実施の形態のその他の要素は、上述した第1の実施の形態(図1乃至図8)の対応するものと同一なので、説明を省略する。
[Third Embodiment]
The third embodiment of the present invention is different from the above-described first embodiment in the following points. The other elements of the present embodiment are the same as the corresponding ones of the first embodiment (FIGS. 1 to 8) described above, and a description thereof will be omitted.
上述した第1及び第2の実施の形態では、デジタルカメラのレンズの撮影位置を主体に決定した所定の初期スタート位置であるイニシャル位置にレンズを向ける制御を行った。 In the first and second embodiments described above, the control is performed so that the lens is directed to the initial position that is a predetermined initial start position determined mainly by the photographing position of the lens of the digital camera.
これに対し、本実施の形態では、回転雲台クレードルの雲台に装着されたデジタルカメラが雲台から取り外された後、所定時間が経過してから以下の制御を行うものである。例えば、デジタルカメラに装備されている表示装置が最もコントラスが鮮明となり見易い正面位置を操作者の方向へ向けるために、チルト回転軸68aまたはパン回転軸68bを予め設定したイニシャル位置に回転移動する。即ち、イニシャル位置はデジタルカメラの表示装置を主体に設定する。
On the other hand, in the present embodiment, the following control is performed after a predetermined time has elapsed after the digital camera mounted on the pan head of the rotary head cradle is removed from the pan head. For example, the
図12は、本実施の形態に係るパン回転及びチルト回転によりデジタルカメラのレンズが初期位置から変位している状態を示す図である。図13は、デジタルカメラの表示装置を見易い位置に設定する特定位置制御を行った時の状態を示す図である。 FIG. 12 is a diagram illustrating a state in which the lens of the digital camera is displaced from the initial position by pan rotation and tilt rotation according to the present embodiment. FIG. 13 is a diagram illustrating a state when the specific position control for setting the display device of the digital camera to an easily viewable position is performed.
図12に示すように、回転雲台クレードルの雲台14に装着されたデジタルカメラ2の状態は、回転雲台クレードルのパン回転及びチルト回転により次のようなケースとなることが殆どである。即ち、矢印Gで示す方向のパンユニット12の回転、矢印Hで示す方向のチルト回転軸13の回転に伴い、デジタルカメラ2のレンズ21の光軸が基台11の底面(基台11が固定される机上面等)と平行にならず、例えば矢印Fで示す様に斜め上方を向く等のケースである。
As shown in FIG. 12, the state of the
回転雲台クレードルにおいて、パンユニット12及びチルトユニットを予め設定したパン方向及びチルト方向に回転させたイニシャル位置は、例えば図13に示すように、デジタルカメラ2の表示装置49が見易い(最良のコントラストで見える)視野位置となる。この場合、回転雲台クレードルでイニシャル処理が行われたことをデジタルカメラ2の表示装置49を利用して表示し、デジタルカメラ2の前回の位置とは継続性がないことを示してもよい。
In the rotary head cradle, the initial position obtained by rotating the
以上説明したように、本実施の形態によれば、回転雲台クレードルの雲台のイニシャル位置をデジタルカメラの表示装置49を主体に設定する。即ち、デジタルカメラの撮影画像を表示装置49に表示した際に、表示装置49が最良のコントラストで見える視野位置に設定する。これにより、回転雲台クレードルの使い勝手を向上させることが可能となる。
As described above, according to the present embodiment, the initial position of the pan head of the rotary head cradle is set mainly by the
[他の実施の形態]
上記第1乃至第3の実施の形態では、回転雲台クレードルに着脱する画像入力装置としてデジタルカメラを例に挙げたが、本発明は、これに限定されるものではなく、デジタルカムコーダ等の他の画像入力装置にも適用可能である。
[Other embodiments]
In the first to third embodiments, the digital camera is taken as an example of the image input device that can be attached to and detached from the rotary head cradle. However, the present invention is not limited to this, and other digital camcorders and the like It can also be applied to other image input devices.
また、本発明の目的は、前述した各実施の形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記憶した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU等)が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによっても達成される。 Another object of the present invention is to supply a storage medium storing software program codes for realizing the functions of the above-described embodiments to a system or apparatus, and the computer of the system or apparatus (or CPU, MPU, or the like). Is also achieved by reading and executing the program code stored in the storage medium.
この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した各実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコード及び該プログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。 In this case, the program code itself read from the storage medium realizes the functions of the above-described embodiments, and the program code and the storage medium storing the program code constitute the present invention. .
また、プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フロッピー(登録商標)ディスク、ハードディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、CD−R、CD−RW、DVD−ROM、DVD−RAM、DVD−RW、DVD+RW等の光ディスク、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ROM等を用いることができる。または、プログラムコードをネットワークを介してダウンロードしてもよい。 Examples of the storage medium for supplying the program code include a floppy (registered trademark) disk, a hard disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a CD-R, a CD-RW, a DVD-ROM, a DVD-RAM, and a DVD. An optical disc such as RW or DVD + RW, a magnetic tape, a nonvolatile memory card, a ROM, or the like can be used. Alternatively, the program code may be downloaded via a network.
また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した各実施の形態の機能が実現されるだけではなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているOS(オペレーティングシステム)等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した各実施の形態の機能が実現される場合も含まれる。 Further, by executing the program code read by the computer, not only the functions of the above-described embodiments are realized, but also an OS (Operating System) running on the computer based on the instruction of the program code. Includes a case where the functions of the above-described embodiments are realized by performing part or all of the actual processing.
さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、次のプログラムコードの指示に基づき、その拡張機能を拡張ボードや拡張ユニットに備わるCPU等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した各実施の形態の機能が実現される場合も含まれる。 Furthermore, after the program code read from the storage medium is written to the memory provided in the function expansion board inserted in the computer or the function expansion unit connected to the computer, the program code is expanded based on the instruction of the next program code. This includes the case where the CPU or the like provided in the expansion board or expansion unit performs some or all of the actual processing and the functions of the above-described embodiments are realized by the processing.
1 回転雲台クレードル(雲台装置)
2 デジタルカメラ(画像入力装置)
11 基台
12 パンユニット
14 雲台
35、43 エンコーダ板
36、44 フォトインタラプタ
49 表示装置
60 演算処理部(制御手段)
64 カメラ着脱検出部(検出手段)
66a チルトモータ
66b パンモータ
68a チルト回転軸
68b パン回転軸
69a チルトエンコーダ(回転検出手段)
69b パンエンコーダ(回転検出手段)
71 記録部(記録手段)
1 Rotating head cradle (head system)
2 Digital camera (image input device)
11
64 camera detachment detection section (detecting means)
69b bread encoder (times Utateken out means)
71 Recording section (recording means)
Claims (6)
前記画像入力装置が前記雲台装置に装着されたことを検出する検出手段と、
前記画像入力装置が前記雲台装置に装着されたことを前記検出手段が検出したことに応じて、前記パンユニットを前記パン回転の機械的な基点位置まで回転させる処理と前記チルトユニットを前記チルト回転の機械的な基点位置まで回転させる処理との少なくとも一方を行い、前記基点位置に達した前記パンユニットと前記チルトユニットの少なくとも一方の前記カウント値をリセットする処理を含むイニシャル処理を行う制御手段とを備えることを特徴とする雲台装置。 An image input device can be mounted, and includes at least one of a pan unit that performs pan rotation and a tilt unit that performs tilt rotation, and the movement command is in response to a movement command of at least one of the pan unit and the tilt unit. The pan unit for which the movement command has been issued until a count value for calculating a current position of at least one of the pan unit and the tilt unit reaches a count value corresponding to a target position corresponding to the movement command; A pan head device for rotating at least one of the tilt units,
Detecting means for detecting that the image input device is mounted on the pan head device;
In response to the detection means detecting that the image input device is mounted on the pan head device, the pan unit is rotated to the mechanical base position of the pan rotation, and the tilt unit is tilted. perform at least one of the process of rotating to the mechanical origin position of the rotation control means for performing initial processing including processing for resetting at least one of the count value of the pan unit and the tilt unit reaches the base position And a pan head device.
前記記録手段に記録された停止位置からの前記チルトユニットの回転を検出する回転検出手段とを備え、
前記制御手段は、前記画像入力装置が前記雲台装置から取り外された後、装着された際に、前記記録手段に記録された停止位置から前記チルトユニットが回転したと前記回転検出手段により検出された場合、前記イニシャル処理を行うことを特徴とする請求項1記載の雲台装置。 Recording means for recording a stop position of the tilt unit after the tilt rotation according to a tilt movement command is performed;
Rotation detection means for detecting rotation of the tilt unit from the stop position recorded in the recording means,
The control means detects that the tilt detection unit has rotated from the stop position recorded in the recording means when the image input device is mounted after being removed from the pan head device. The pan head apparatus according to claim 1, wherein the initial process is performed.
前記フォトインタラプタは、前記エンコーダ板を挟んで対向するように配設された発光素子と受光素子を備え、
前記回転検出手段は、前記エンコーダ板の前記光透過部の通過した前記フォトインタラプタの発光素子の光を前記フォトインタラプタの受光素子で検出することにより、前記チルトユニットが前記記録手段に記録された停止位置から回転したことを検出することを特徴とする請求項2記載の雲台装置。 The rotation detecting means includes an encoder plate provided on the tilt rotation shaft and having a plurality of radial light transmitting portions and light shielding portions, and a photo interrupter.
The photo interrupter includes a light emitting element and a light receiving element arranged to face each other across the encoder plate,
The rotation detecting means detects the light of the light emitting element of the photo interrupter that has passed through the light transmitting portion of the encoder plate by the light receiving element of the photo interrupter, so that the tilt unit is recorded on the recording means. 3. The pan / tilt head device according to claim 2, wherein the pan head device detects rotation from a position.
前記画像入力装置が前記雲台装置に装着されたことを検出する検出ステップと、
前記画像入力装置が前記雲台装置に装着されたことを前記検出手段が検出したことに応じて、前記パンユニットを前記パン回転の機械的な基点位置まで回転させる処理と前記チルトユニットを前記チルト回転の機械的な基点位置まで回転させる処理との少なくとも一方を行い、前記基点位置に達した前記パンユニットと前記チルトユニットの少なくとも一方の前記カウント値をリセットする処理を含むイニシャル処理を行う制御ステップとを備えることを特徴とするプログラム。 An image input device can be attached, and includes at least one of a pan unit that performs pan rotation and a tilt unit that performs tilt rotation, and the movement command is issued according to a movement command of at least one of the pan unit and the tilt unit. The pan unit and the tilt unit for which the movement command is made until a count value for calculating a current position of at least one of the pan unit and the tilt unit reaches a count value corresponding to a target position corresponding to the movement command. A computer-readable program for causing a computer to execute a control method for a pan head device for rotating at least one of the control method, the control method comprising:
A detection step of detecting that the image input device is mounted on the pan head device;
In response to the detection means detecting that the image input device is mounted on the pan head device, the pan unit is rotated to the mechanical base position of the pan rotation, and the tilt unit is tilted. perform at least one of the process of rotating to the mechanical origin position of the rotation control step of performing initial processing including processing for resetting at least one of the count value of the pan unit and the tilt unit reaches the base position A program comprising:
チルト移動命令に応じた前記チルト回転が行われた後に、前記チルトユニットの停止位置を記録する記録ステップと、
前記記録ステップで記録された停止位置からの前記チルトユニットの回転を検出する回転検出ステップとを備え、
前記制御ステップは、前記画像入力装置が前記雲台装置から取り外された後、装着された際に、前記記録ステップで記録された停止位置から前記チルトユニットが回転したと前記回転検出ステップにおいて検出された場合、前記イニシャル処理を行うことを特徴とする請求項5記載のプログラム。 The control method is:
A recording step of recording a stop position of the tilt unit after the tilt rotation according to the tilt movement command is performed;
A rotation detection step for detecting rotation of the tilt unit from the stop position recorded in the recording step;
In the rotation detecting step, the control step detects that the tilt unit has rotated from the stop position recorded in the recording step when the image input device is attached after being removed from the pan head device. 6. The program according to claim 5, wherein the initial process is performed.
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