JP4583834B2 - Omnidirectional vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、任意の方向に移動可能な全方向移動車に関するものである。 The present invention relates to an omnidirectional vehicle that can move in any direction.
従来の全方向移動車としては、例えば特許文献1に記載されているような回転体付きの車輪を設けたものがある。この車輪は、車体に車軸を介して取り付けられたリムと、リムの周囲に配列され、車輪の直進方向に対して直交する方向に回転可能な複数個の回転体とを有している。
上記のような全方向移動車においては、前進時と後退時とで速度等の駆動条件が同じであれば、移動距離が同等になるのが望ましい。全方向移動車を前進させた時と後退させた時とで移動距離に誤差があると、例えば全方向移動車を前進・後退させたときに、全方向移動車の自己位置を正確に認識することが困難になるという問題が生じる。 In the omnidirectional vehicle as described above, it is desirable that the moving distances be equal if the driving conditions such as speed are the same during forward movement and backward movement. If there is an error in the travel distance between when the omnidirectional vehicle is moved forward and backward, for example, when the omnidirectional vehicle is moved forward and backward, the self-position of the omnidirectional vehicle is accurately recognized. Problem arises.
本発明の目的は、前進時と後退時の駆動条件が同じ場合における前進移動距離と後退移動距離との誤差を低減することができる全方向移動車を提供することである。 An object of the present invention is to provide an omnidirectional vehicle capable of reducing an error between a forward movement distance and a backward movement distance when the driving conditions at the time of forward movement and at the time of backward movement are the same.
本発明の全方向移動車は、車体と、車体の前部側に設けられた複数の前車輪と、車体の後部側に設けられた複数の後車輪とを備え、前車輪及び後車輪は、各々、車体に回転自在に取り付けられた車輪本体と、車輪本体の周囲に環状に配列され、車輪本体の回転方向とは異なる方向に回転自在な複数の従動輪とを有し、従動輪の先端側部分には、隣合う従動輪の基端側部分が入り込む凹部を形成する爪部が設けられており、従動輪は、前車輪及び後車輪を前進側あるいは後退側に回転させたときに、前車輪及び後車輪のいずれか一方の先端側部分が基端側部分よりも先に走行面に当たり、前車輪及び後車輪の他方の先端側部分が基端側部分よりも後に走行面に当たるように配列されており、2つの前車輪は、車体の前後方向に延びる中心線に関し対称となるように車体の前方側に向かって先細りとなるハの字状に配置され、2つの後車輪は、車体の前後方向に延びる中心線に関し対称となるように車体の後方側に向かって先細りとなるハの字状に配置されていることを特徴とするものである。 The omnidirectional vehicle of the present invention includes a vehicle body, a plurality of front wheels provided on the front side of the vehicle body, and a plurality of rear wheels provided on the rear side of the vehicle body. Each wheel has a wheel body rotatably attached to the vehicle body, and a plurality of driven wheels arranged in a ring around the wheel body and rotatable in a direction different from the rotation direction of the wheel body, and the tip of the driven wheel The side portion is provided with a claw portion that forms a recess into which the proximal end portion of the adjacent driven wheel enters, and when the driven wheel rotates the front wheel and the rear wheel forward or backward, The front end portion of either the front wheel or the rear wheel hits the traveling surface before the base end portion, and the other front end portion of the front wheel or the rear wheel hits the traveling surface after the base end portion. The two front wheels are related to the center line extending in the longitudinal direction of the vehicle body. The two rear wheels are arranged toward the rear side of the vehicle body so as to be symmetrical with respect to the center line extending in the front-rear direction of the vehicle body. It is characterized by being arranged in a tapered C shape .
このような本発明の全方向移動車において、前進時には、前車輪及び後車輪を前方側に回転させる。このとき、前車輪における各従動輪の配列方向と後車輪における各従動輪の配列方向とが車体の前後方向に対して反対になっているので、前車輪は、各従動輪の先端部及び基端部のいずれか一方が先に走行面に当たるように回転し、後車輪は、各従動輪の先端部及び基端部の他方が先に走行面に当たるように回転する。一方、後退時には、前車輪及び後車輪を後方側に回転させる。このとき、前車輪は、各従動輪の先端部及び基端部のいずれか一方(前進時と異なる方)が先に走行面に当たるように回転し、後車輪は、各従動輪の先端部及び基端部の他方(前進時と異なる方)が先に走行面に当たるように回転するようになる。このため、各車輪の回転により発生する駆動力は、前進時と後退時とで均等になる。これにより、前進時と後退時とで速度等の駆動条件を同じ場合には、前進移動距離及び後退移動距離に大きな差が出ることは無い。
また、2つの前車輪は、車体の前後方向に延びる中心線に関し対称となるように車体の前方側に向かって先細りとなるハの字状に配置され、2つの後車輪は、車体の前後方向に延びる中心線に関し対称となるように車体の後方側に向かって先細りとなるハの字状に配置されているため、2つの前車輪及び2つの後車輪が車体に対してバランス良く配置されることになるので、各車輪の回転により発生する駆動力は、前進時と後退時とでより均等になる。
In such an omnidirectional vehicle of the present invention, at the time of forward movement, the front wheels and the rear wheels are rotated forward. At this time, since the arrangement direction of each driven wheel in the front wheel and the arrangement direction of each driven wheel in the rear wheel are opposite to the front-rear direction of the vehicle body, the front wheel has the tip and base of each driven wheel. One of the end portions rotates so as to hit the traveling surface first, and the rear wheel rotates so that the other of the front end portion and the base end portion of each driven wheel hits the traveling surface first. On the other hand, at the time of reverse, the front wheels and the rear wheels are rotated rearward. At this time, the front wheel rotates so that either one of the front end portion or the base end portion of each driven wheel (which is different from that at the time of forward movement) hits the traveling surface first, and the rear wheel is rotated at the front end portion of each driven wheel and The other base end (which is different from the forward direction) first rotates so as to hit the traveling surface first. For this reason, the driving force generated by the rotation of each wheel is equal between forward and backward. Thereby, when the driving conditions such as the speed are the same between the forward movement and the backward movement, there is no great difference between the forward movement distance and the backward movement distance.
Further, the two front wheels are arranged in a letter C shape that tapers toward the front side of the vehicle body so as to be symmetric with respect to a center line extending in the longitudinal direction of the vehicle body, and the two rear wheels are arranged in the longitudinal direction of the vehicle body. The two front wheels and the two rear wheels are arranged in a well-balanced manner with respect to the vehicle body because they are arranged in a letter C shape that tapers toward the rear side of the vehicle body so as to be symmetric with respect to the center line extending to the vehicle body. As a result, the driving force generated by the rotation of each wheel becomes more equal during forward movement and backward movement.
また、本発明の全方向移動車では、上記の構成によって、車体左側の車輪における各従動輪の配列方向と車体右側の車輪における各従動輪の配列方向とが車体の左右方向に対して反対になる。従って、左移動時と右移動時とでは、上記の前進・後退時と同様の関係が生じ、各車輪の回転により発生する駆動力が均等になる。これにより、左移動時と右移動時の駆動条件が同じであれば、両者の移動距離に大きな差が出ることは無い。このとき、左右移動時に発生する前後方向の並進力成分が釣り合うため、左右移動時に、前後方向への移動誤差が生じることは殆ど無い。さらに、左旋回時と右旋回時との関係についても同様であり、駆動条件が同じであれば、両者の旋回量に大きな差が出ることは無い。このとき、左右旋回時に発生する前後・左右方向の並進力成分が釣り合うため、左右旋回時に、前後・左右方向への移動誤差が生じることは殆ど無い。 In the omnidirectional vehicle according to the present invention, the arrangement direction of the driven wheels on the left wheel of the vehicle body and the arrangement direction of the driven wheels on the right wheel of the vehicle body are opposite to the lateral direction of the vehicle body. Become. Accordingly, the left movement and the right movement have the same relationship as the above-mentioned forward / backward movement, and the driving force generated by the rotation of each wheel is equalized. As a result, if the driving conditions for the left movement and the right movement are the same, there is no significant difference between the movement distances of the two. At this time, since the translational force component in the front-rear direction generated during the left-right movement is balanced, there is almost no movement error in the front-rear direction during the left-right movement. Further, the same applies to the relationship between the left turn and the right turn. If the drive conditions are the same, there is no significant difference between the two turning amounts. At this time, since the translational force components in the front / rear and left / right directions generated during the left / right turn are balanced, there is almost no movement error in the front / rear / left / right direction during the left / right turn.
ここで、上記作用をより効果的に奏する構成として、従動輪は、前車輪を前進側に回転させたときに前車輪の先端側部分が基端側部分よりも先に走行面に当たり、後車輪を後退側に回転させたときに後車輪の先端側部分が基端側部分よりも先に走行面に当たるように配列されている構成が挙げられる。
また、上記作用をより効果的に奏する構成として、車体と、車体の前部側に設けられた2つの前車輪と、車体の後部側に設けられた2つの後車輪とを備え、前車輪及び後車輪は、各々、車体に回転自在に取り付けられた車輪本体と、車輪本体の周囲に環状に配列され、車輪本体の回転方向とは異なる方向に回転自在な複数の従動輪とを有し、従動輪の先端側部分には、隣合う従動輪の基端側部分が入り込む凹部を形成する爪部が設けられており、従動輪は、前車輪及び後車輪を前進側に回転させたときに爪部が走行面を引っ掻くことで発生する駆動力と、前車輪及び後車輪を後退側に回転させたときに爪部が走行面を引っ掻くことで発生する駆動力とが同等になるように配列されており、2つの前車輪は、車体の前後方向に延びる中心線に関し対称となるように車体の前方側に向かって先細りとなるハの字状に配置され、2つの後車輪は、車体の前後方向に延びる中心線に関し対称となるように車体の後方側に向かって先細りとなるハの字状に配置されている構成が挙げられる。
Here, as a configuration that more effectively achieves the above-described operation, the driven wheel is configured such that when the front wheel is rotated forward, the front end side portion of the front wheel hits the traveling surface before the base end side portion, and the rear wheel There is a configuration in which the tip side portion of the rear wheel is arranged so as to hit the traveling surface before the base end side portion when the wheel is rotated backward.
Further, as a configuration that more effectively exhibits the above-described operation, the vehicle includes a vehicle body, two front wheels provided on the front side of the vehicle body, and two rear wheels provided on the rear side of the vehicle body. Each of the rear wheels has a wheel body rotatably attached to the vehicle body, and a plurality of driven wheels that are arranged in an annular shape around the wheel body and are rotatable in a direction different from the rotation direction of the wheel body, A claw portion that forms a recess into which the proximal end portion of the adjacent driven wheel enters is provided at the distal end portion of the driven wheel. When the driven wheel rotates the front wheel and the rear wheel forward, Arranged so that the driving force generated by the claw scratching the running surface is equal to the driving force generated by the claw scratching the running surface when the front and rear wheels are rotated backward. The two front wheels are related to the center line extending in the longitudinal direction of the vehicle body. The two rear wheels are arranged toward the rear side of the vehicle body so as to be symmetrical with respect to the center line extending in the front-rear direction of the vehicle body. configuration that is disposed in the form of the slanted roof tapering is Ru mentioned.
本発明によれば、前車輪における各従動輪の配列方向と後車輪における各従動輪の配列方向とを車体の前後方向に対して反対にしたので、前進時と後退時の駆動条件が同じ場合における前進移動距離と後退移動距離との誤差を低減することができる。これにより、全方向移動車を前進・後退させたときに、全方向移動車の自己位置を正確に認識することが可能となる。また、全方向移動車を左右移動または左右旋回させたときに、全方向移動車が前後方向にずれていってしまうことも防止できる。 According to the present invention, the arrangement direction of each driven wheel on the front wheel and the arrangement direction of each driven wheel on the rear wheel are opposite to the front-rear direction of the vehicle body. The error between the forward movement distance and the backward movement distance in can be reduced. As a result, when the omnidirectional vehicle is moved forward and backward, the self-position of the omnidirectional vehicle can be accurately recognized. It is also possible to prevent the omnidirectional vehicle from shifting in the front-rear direction when the omnidirectional vehicle is moved left or right or turned left and right.
以下、本発明に係わる全方向移動車の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of an omnidirectional vehicle according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図1は、本発明に係わる全方向移動車の一実施形態を示す平面図である。同図において、本実施形態の全方向移動車1は、例えばロボット等(図示せず)が載置される車体2と、この車体2の前部側に設けられた2つの前車輪3A,3Bと、車体2の後部側に設けられた2つの後車輪4A,4Bとを備えている。
FIG. 1 is a plan view showing an embodiment of an omnidirectional vehicle according to the present invention. In the figure, an
前車輪3A,3Bは、車体2の中心を挟んで車体2の前後方向(図1の矢印X方向)に対称となるように、車体2の前方側に対して所定の角度で先細りとなるハの字状に配置されている。後車輪4A,4Bは、車体2の中心を挟んで車体2の前後方向に対称となるように、車体2の後方側に対して所定の角度で先細りとなるハの字状に配置されている。また、前車輪3A,3Bと後車輪4A,4Bとは、車体2の中心を挟んで車体の左右方向(図1の矢印Y方向)に対称となっている。
The
前車輪3A,3B及び後車輪4A,4Bは、各々、図1〜図3に示すように、車体2に車軸(図示せず)を介して回転自在に取り付けられた車両本体であるリム5と、このリム5の周囲に環状に隈無く配列され、リム5の回転軸に対して直交する軸回りに自由回転自在な複数の従動輪6とを有している。リム5の外周部には、屈曲状に延びる複数の軸受プレート7が取り付けられ、各軸受プレート7には、従動輪6の基端部が回転自在に片持ち支持されている。なお、従動輪6の支持構造は、特にこれには限られず、従動輪6の基端部及び先端部が軸受プレートに両持ち支持されていても良く、従動輪6の中央部が軸受プレートに支持されていても良い。
The
従動輪6は、その基端6aから先端6bに向けて外径が連続的に大きくなるような形状を有している。従動輪6の先端6b側部分には、隣合う従動輪6の基端6a側部分と当該隣合う従動輪6を支持する軸受プレート7の一部とが入り込む凹部8を形成する環状の爪部9が設けられている。
The driven
車輪3A〜4Bの各リム5は、車体2に設けられた駆動モータ10によって独立に回転駆動される。各駆動モータ10は、車体2に設けられたコントローラ(図示せず)からの制御信号によりモータドライバ(図示せず)を介して駆動制御される。
Each
前車輪3A,3Bにおける各従動輪6の配列方向と後車輪4A,4Bにおける各従動輪6の配列方向とは、車体2の前後方向に対して反対になっている。具体的には、前車輪3A,3Bの各従動輪6は、車体2の上から見て車体2の前方側(図1の矢印P方向)に回転したときに、爪部9の無い基端6aよりも爪部9のある先端6bが先に走行面(床面や地面)に付くように配列されている。一方、後車輪4A,4Bの各従動輪6は、車体2の上から見て車体2の前方側(図1の矢印P方向)に回転したときに、爪部9のある先端6bよりも爪部9の無い基端6aが先に走行面に付くように配列されている。
The arrangement direction of each driven
このとき、車体2の左側の車輪3A,4Aにおける各従動輪6の配列方向と車体2の右側の車輪3B,4Bにおける各従動輪6の配列方向とは、必然的に車体2の左右方向に対して反対になる。
At this time, the arrangement direction of each driven
以上のように構成した全方向移動車1は、4つの駆動モータ10により前車輪3A,3B及び後車輪4A,4Bを回転駆動させることで、従動輪6を滑らせながら任意の方向に動くことが可能である。
The
具体的には、車輪3A〜4Bをいずれも車体2の上から見て車体2の前方側(図1の矢印P方向)に回転させると、全方向移動車1は前方に移動し、車輪3A〜4Bをいずれも車体2の上から見て車体2の後方側(図1の矢印Q方向)に回転させると、全方向移動車1は後方に移動する。車輪3B,4Aを車体2の前方側(図1の矢印P方向)に回転させ、車輪3A,4Bを車体2の後方側(図1の矢印Q方向)に回転させると、全方向移動車1は左側に移動し、車輪3A,4Bを車体2の前方側に回転させ、車輪3B,4Aを車体2の後方側に回転させると、全方向移動車1は右側に移動する。車輪3B,4Bを車体2の前方側(図1の矢印P方向)に回転させ、車輪3A,4Aを車体2の後方側(図1の矢印Q方向)に回転させると、全方向移動車1は左方向(反時計回り方向)に旋回し、車輪3A,4Aを車体2の前方側に回転させ、車輪3B,4Bを車体2の後方側に回転させると、全方向移動車1は右方向(時計回り方向)に旋回する。
Specifically, when all the
ここで、比較例として従来の全方向移動車を図4に示す。従来の全方向移動車100では、後車輪4A,4Bにおける各従動輪6の配列方向は、前車輪3A,3Bにおける各従動輪6の配列方向と車体2の前後方向に対して同じになっている。
Here, a conventional omnidirectional vehicle is shown in FIG. 4 as a comparative example. In the conventional
このような全方向移動車100を前進させるべく、全ての車輪3A〜4Bを車体2の前方側(矢印P方向)に回転させると、前車輪3A,3B及び後車輪4A,4Bのいずれにおいても、各従動輪6の基端6aよりも各従動輪6の先端6bが先に走行面に付くようになる。一方、全方向移動車100を後退させるべく、全ての車輪3A〜4Bを車体2の後方側(矢印Q方向)に回転させると、前車輪3A,3B及び後車輪4A,4Bのいずれにおいても、各従動輪6の先端6bよりも各従動輪6の基端6aが先に地面に付くようになる。
If all the
このとき、車輪3A〜4Bが回転すると駆動力が発生するが、各従動輪6の先端6b側部分には爪部9が設けられ、各従動輪6の基端6a側部分には爪部9が設けられていないので、全方向移動車100の前進時と後退時とでは、車輪3A〜4Bの回転によって発生する駆動力に差が生じる。つまり、全方向移動車100の前進時には、各従動輪6の爪部9で走行面を引っ掻くように車輪3A〜4Bが回転するため、その分だけ車輪3A〜4Bの回転による駆動力が増大すると考えられる。
At this time, when the
このように全方向移動車100の前進時と後退時とで駆動力の差があると、車輪3A〜4Bの速度や加速度、車輪3A〜4Bにかかる荷重、走行面の材質等の駆動条件が同じ場合であっても、前進移動距離と後退移動距離とに大きな差が生じてしまう。この場合には、全方向移動車100を自動的に前進・後退させたときに、例えばコントローラ(図示せず)において全方向移動車100の自己位置を誤って認識する可能性がある。
Thus, when there is a difference in driving force between the forward and backward movements of the
また、全方向移動車100を左右移動させたときには、全方向移動車100の前後方向に移動誤差が生じてしまう。例えば、全方向移動車100を右移動させるときは、車輪3A,4Bを車体2の前方側(矢印P方向)に回転させ、車輪3B,4Aを車体2の後方側(矢印Q方向)に回転させる。このとき、車輪3A,4Bの各従動輪6では、爪部9のある先端6bが先に走行面に付くため、前方向に対する駆動力成分が大きくなり、車輪3B,4Aの各従動輪6では、爪部9の無い基端6aが先に走行面に付くため、後方向に対する駆動力成分が小さくなる。このため、全体として、全方向移動車100の前方向に対する駆動力が増大し、結果的に全方向移動車100の前方向への並進力成分が発生する。従って、右方向に移動する指令を出したにもかかわらず、全方向移動車100は右方向に移動するだけでなく、前方向にも少しずつずれていく。全方向移動車100が左移動する場合も、同様に前方向に少しずつずれていく。
Further, when the omnidirectional
さらに、全方向移動車100を旋回させたときにも、全方向移動車100の前後方向に移動誤差が生じてしまう。例えば、全方向移動車100を右旋回させるときは、車輪3A,4Aを車体2の前方側(矢印P方向)に回転させ、車輪3B,4Bを車体2の後方側(矢印Q方向)に回転させる。このとき、車輪3A,4Aの各従動輪6では、爪部9のある先端6bが先に走行面に付くため、前方向に対して駆動力が大きくなり、車輪3B,4Bの各従動輪6では、爪部9の無い基端6aが先に走行面に付くため、後方向に対して駆動力が小さくなる。このため、結果的に全方向移動車100の前方向への並進力成分が発生する。従って、右旋回する指令を出したにもかかわらず、全方向移動車100は右旋回するだけでなく、前方向にも少しずつずれていく。全方向移動車100が左旋回する場合も、同様に前方向に少しずつずれていく。
Furthermore, even when the
これに対し本実施形態では、前車輪3A,3Bにおける各従動輪6の配列方向と後車輪4A,4Bにおける各従動輪6の配列方向とが車体2の前後方向に対して反対になっている。従って、全方向移動車1の前進時には、全ての車輪3A〜4Bは車体2の前方側(図1の矢印P方向)に回転するため、前車輪3A,3Bの各従動輪6では、爪部9のある先端6bが先に走行面に当たり、後車輪4A,4Bの各従動輪6では、爪部9の無い基端6aが先に走行面に当たるようになる。一方、全方向移動車1の後退時には、全ての車輪3A〜4Bは車体2の後方側(図1の矢印Q方向)に回転するため、前車輪3A,3Bの各従動輪6では、爪部9の無い基端6aが先に走行面に当たり、後車輪4A,4Bの各従動輪6では、爪部9のある先端6bが先に走行面に当たるようになる。
On the other hand, in this embodiment, the arrangement direction of each driven
つまり、全方向移動車1の前進時及び後退時のいずれにおいても、各従動輪6の先端6bが先に走行面に当たるように回転する車輪の数と、各従動輪6の基端6aが先に走行面に当たるように回転する車輪の数は、同数(2つ)になる。従って、車輪3A〜4Bの回転によって発生する駆動力は、全方向移動車1の前進時と後退時とで同等になる。これにより、全方向移動車1の前進動作及び後退動作を同じ駆動条件で行う場合には、前進移動距離と後退移動距離はほぼ等しくなる。
That is, whether the
また、全方向移動車1の左移動時には、車輪3B,4Aは車体2の前方側に回転し、車輪3A,4Bは車体2の後方側に回転するため、車輪3B,4Bの各従動輪6では、爪部9のある先端6bが先に走行面に当たり、車輪3A,4Aの各従動輪6では、爪部9の無い基端6aが先に走行面に当たる。一方、全方向移動車1の右移動時には、車輪3A,4Bは車体2の前方側に回転し、車輪3B,4Aは車体2の後方側に回転するため、車輪3A,4Aの各従動輪6では、爪部9のある先端6bが先に走行面に当たり、車輪3B,4Bの各従動輪6では、爪部9の無い基端6aが先に走行面に当たる。このように全方向移動車1の左移動時及び右移動時のいずれにおいても、各従動輪6の先端6bが先に走行面に当たるように回転する車輪の数と各従動輪6の基端6aが先に走行面に当たるように回転する車輪の数が等しくなるため、車輪3A〜4Bの回転によって発生する駆動力も同等になる。これにより、全方向移動車1の左移動及び右移動を同じ駆動条件で行う場合には、両者の移動距離がほぼ等しくなる。
Further, when the
このとき、全方向移動車1の右移動時には、車輪3A,4Aの各従動輪6は爪部9のある先端6bが先に走行面に当たるように回転するため、駆動力が大きくなるが、全方向移動車1の前後方向の並進力成分は互いに反対向きとなるため、打ち消し合うことになる。また、車輪3B,4Bの各従動輪6は爪部9の無い基端6aが先に走行面に当たるように回転するため、駆動力が小さくなるが、全方向移動車1の前後方向の並進力成分は互いに反対向きとなるため、こちらも打ち消し合うことになる。その結果、全方向移動車1の前後方向の並進力成分は相殺されるため、全方向移動車1の前後方向に対する移動誤差は生じ得ない。全方向移動車1の左移動の場合についても、同様である。
At this time, when the
さらに、全方向移動車1の左旋回時には、車輪3B,4Bは車体2の前方側に回転し、車輪3A,4Bは車体2の後方側に回転するため、車輪3B,4Aの各従動輪6では、爪部9のある先端6bが先に走行面に当たり、車輪3A,4Bの各従動輪6では、爪部9の無い基端6aが先に走行面に当たる。一方、全方向移動車1の右旋回時には、車輪3A,4Aは車体2の前方側に回転し、車輪3B,4Bは車体2の後方側に回転するため、車輪3A,4Bの各従動輪6では、爪部9のある先端6bが先に走行面に当たり、車輪3B,4Aの各従動輪6では、爪部9の無い基端6aが先に走行面に当たる。このように全方向移動車1の左旋回時及び右旋回時のいずれにおいても、各従動輪6の先端6bが先に走行面に当たるように回転する車輪の数と各従動輪6の基端6aが先に走行面に当たるように回転する車輪の数が等しくなるため、車輪3A〜4Bの回転によって発生する駆動力も同等になる。これにより、全方向移動車1の左旋回及び右旋回を同じ駆動条件で行う場合には、両者の旋回量(旋回角)がほぼ等しくなる。
Further, when the
このとき、全方向移動車1の右旋回時には、車輪3A,4Bの各従動輪6は爪部9のある先端6bが先に走行面に当たるように回転するため、駆動力が大きくなるが、全方向移動車1の前後・左右方向の並進力成分は互いに反対向きとなるため、打ち消し合うことになる。また、車輪3B,4Aの各従動輪6は爪部9の無い基端6aが先に走行面に当たるように回転するため、駆動力が小さくなるが、全方向移動車1の前後・左右方向の並進力成分は互いに反対向きとなるため、こちらも打ち消し合うことになる。その結果、全方向移動車1の前後・左右方向の並進力成分は相殺されるため、全方向移動車1の前後・左右方向に対する移動誤差は生じ得ない。全方向移動車1の左移動の場合についても、同様である。
At this time, when the
以上のように本実施形態によれば、全方向移動車1を前進・後退のように反対方向に動かした時の走行性能のばらつきが十分に抑えられるので、例えば全方向移動車1を自動走行させたときに、コントローラ(図示せず)において全方向移動車1の自己位置等を正確に認識することが可能となる。
As described above, according to the present embodiment, variation in travel performance when the
図5は、図4に示すような従来の全方向移動車について、実際に前進後退動作を行った比較結果を示したものである。図5(a)〜図5(d)において、全方向移動車の前進時と後退時とで駆動条件は全く同じである。図5(a)は、全方向移動車の速度に対する比較結果であり、図5(b)は、全方向移動車が走行する床面の材質に対する比較結果であり、図5(c)は、全方向移動車の車輪にかかる荷重に対する比較結果であり、図5(d)は、全方向移動車の加速度に対する比較結果である。同図から分かるように、全方向移動車の後退時には、全方向移動車の前進時に比べて移動距離が短かった。 FIG. 5 shows a comparison result of actual forward / backward movement of the conventional omnidirectional vehicle as shown in FIG. 5A to 5D, the driving conditions are the same when the omnidirectional vehicle is moving forward and backward. FIG. 5A is a comparison result with respect to the speed of the omnidirectional vehicle, FIG. 5B is a comparison result with respect to the material of the floor on which the omnidirectional vehicle travels, and FIG. FIG. 5 (d) shows a comparison result with respect to the acceleration of the omnidirectional mobile vehicle. As can be seen from the figure, when the omnidirectional vehicle is moving backward, the moving distance is shorter than when the omnidirectional vehicle is moving forward.
一方、図1に示すような本実施形態の全方向移動車について、上記と同じ条件で実際に前進後退動作を行ったところ、図示はしないが、全方向移動車の前進時と後退時とで移動距離がほぼ等しくなるという結果が得られた。 On the other hand, the omnidirectional vehicle of this embodiment as shown in FIG. 1 was actually moved forward and backward under the same conditions as described above. Although not shown, the omnidirectional vehicle was moved forward and backward. The result was that the distance traveled was almost equal.
図6は、本発明に係わる全方向移動車の他の実施形態を示す平面図である。同図において、本実施形態の全方向移動車11は、前車輪3A,3B及び後車輪4A,4Bにおける各従動輪6の配列方向のみが上述した実施形態と異なっている。
FIG. 6 is a plan view showing another embodiment of the omnidirectional vehicle according to the present invention. In the figure, the
つまり、前車輪3A,3Bの各従動輪6は、車体2の上から見て車体2の前方側(矢印P方向)に回転したときに、爪部9のある先端6bよりも爪部9の無い基端6aが先に走行面に付くように配列され、後車輪4A,4Bの各従動輪6は、車体2の上から見て車体2の前方側に回転したときに、爪部9の無い基端6aよりも爪部9のある先端6bが先に走行面に付くように配列されている。
In other words, each driven
このような本実施形態においても、全方向移動車1の前進時と後退時とで、車輪3A〜4Bの回転によって発生する駆動力が同等になる。これにより、全方向移動車1の前進及び後退を同じ駆動条件で実施すれば、両者の移動距離はほぼ等しくなる。
Also in this embodiment, the driving force generated by the rotation of the
1…全方向移動車、2…車体、3A,3B…前車輪、4A,4B…後車輪、5…リム(車輪本体)、6…従動輪、6a…基端、6b…先端、8…凹部、9…爪部、11…全方向移動車、100…全方向移動車。
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記車体の前部側に設けられた2つの前車輪と、
前記車体の後部側に設けられた2つの後車輪とを備え、
前記前車輪及び前記後車輪は、各々、前記車体に回転自在に取り付けられた車輪本体と、前記車輪本体の周囲に環状に配列され、前記車輪本体の回転方向とは異なる方向に回転自在な複数の従動輪とを有し、
前記従動輪の先端側部分には、隣合う前記従動輪の基端側部分が入り込む凹部を形成する爪部が設けられており、
前記従動輪は、前記前車輪及び前記後車輪を前進側あるいは後退側に回転させたときに、前記前車輪及び前記後車輪のいずれか一方の前記先端側部分が前記基端側部分よりも先に走行面に当たり、前記前車輪及び前記後車輪の他方の前記先端側部分が前記基端側部分よりも後に前記走行面に当たるように配列されており、
前記2つの前車輪は、前記車体の前後方向に延びる中心線に関し対称となるように前記車体の前方側に向かって先細りとなるハの字状に配置され、
前記2つの後車輪は、前記車体の前後方向に延びる中心線に関し対称となるように前記車体の後方側に向かって先細りとなるハの字状に配置されていることを特徴とする全方向移動車。 The car body,
Two front wheels provided on the front side of the vehicle body;
Two rear wheels provided on the rear side of the vehicle body,
The front wheel and the rear wheel are each a wheel body rotatably attached to the vehicle body, and a plurality of wheels arranged in a ring around the wheel body and rotatable in a direction different from the rotation direction of the wheel body. And a driven wheel of
A claw portion that forms a recess into which a proximal end side portion of the adjacent driven wheel enters is provided at the distal end side portion of the driven wheel,
In the driven wheel, when the front wheel and the rear wheel are rotated forward or backward, the front end portion of either the front wheel or the rear wheel is ahead of the base end portion. The front wheel and the rear wheel are arranged such that the other tip side portion of the front wheel and the rear wheel hits the running surface after the base end side portion,
The two front wheels are arranged in a square shape that tapers toward the front side of the vehicle body so as to be symmetric with respect to a center line extending in the front-rear direction of the vehicle body,
The two rear wheels are arranged in a C-shape that tapers toward the rear side of the vehicle body so as to be symmetrical with respect to a center line extending in the front-rear direction of the vehicle body. car.
前記車体の前部側に設けられた2つの前車輪と、Two front wheels provided on the front side of the vehicle body;
前記車体の後部側に設けられた2つの後車輪とを備え、Two rear wheels provided on the rear side of the vehicle body,
前記前車輪及び前記後車輪は、各々、前記車体に回転自在に取り付けられた車輪本体と、前記車輪本体の周囲に環状に配列され、前記車輪本体の回転方向とは異なる方向に回転自在な複数の従動輪とを有し、The front wheel and the rear wheel are each a wheel body rotatably attached to the vehicle body, and a plurality of wheels arranged in a ring around the wheel body and rotatable in a direction different from the rotation direction of the wheel body. And a driven wheel of
前記従動輪の先端側部分には、隣合う前記従動輪の基端側部分が入り込む凹部を形成する爪部が設けられており、A claw portion that forms a recess into which a proximal end side portion of the adjacent driven wheel enters is provided at the distal end side portion of the driven wheel,
前記従動輪は、前記前車輪及び前記後車輪を前進側に回転させたときに前記爪部が走行面を引っ掻くことで発生する駆動力と、前記前車輪及び前記後車輪を後退側に回転させたときに前記爪部が前記走行面を引っ掻くことで発生する駆動力とが同等になるように配列されており、The driven wheel rotates the front wheel and the rear wheel to the forward side and causes the claw portion to scratch the traveling surface, and rotates the front wheel and the rear wheel to the backward side. The claw portion is arranged so that the driving force generated by scratching the running surface is equivalent,
前記2つの前車輪は、前記車体の前後方向に延びる中心線に関し対称となるように前記車体の前方側に向かって先細りとなるハの字状に配置され、The two front wheels are arranged in a square shape that tapers toward the front side of the vehicle body so as to be symmetric with respect to a center line extending in the front-rear direction of the vehicle body,
前記2つの後車輪は、前記車体の前後方向に延びる中心線に関し対称となるように前記車体の後方側に向かって先細りとなるハの字状に配置されていることを特徴とする全方向移動車。The two rear wheels are arranged in a C-shape that tapers toward the rear side of the vehicle body so as to be symmetrical with respect to a center line extending in the front-rear direction of the vehicle body. car.
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