JP4583158B2 - Dump truck load weight measuring method and load weight measuring apparatus - Google Patents

Description

本発明は、ダンプトラックの積載重量測定方法及び積載重量装置に関する。   The present invention relates to a dump truck load weight measuring method and a load weight apparatus.

ダンプトラックの前輪及び後輪にそれぞれ加わる荷重を検出し、これら検出された各荷重を車体の傾斜角度と車体の重心位置に基づいて補正することにより、積載物の重量を測定する方法は、従来より知られている（特許文献１）。
特開昭６１−３４４２５号公報 Conventionally, a method of measuring the weight of a load by detecting the loads applied to the front and rear wheels of the dump truck and correcting each detected load based on the inclination angle of the vehicle body and the position of the center of gravity of the vehicle body. More known (Patent Document 1).
JP 61-34425 A

前記文献に記載の従来技術によれば、前輪及び後輪にそれぞれ加わる荷重を検出するだけで、積載物の重量を求めることができる。しかし、この従来技術では、積載重量を測定するタイミングについて考慮されておらず、測定タイミングが固定されている。
ダンプトラックは、例えば、建設現場や採掘場等において、土砂等の積載物を運搬するために繰り返し使用される。積込場でダンプトラックに積み込まれた積載物は、ダンプトラックによって所定の場所まで運搬され、そこで降ろされる。ダンプトラックは、荷下ろしを終えると、積込場に戻り、再び積載物を積み込む。 According to the prior art described in the above document, it is possible to determine the weight of the load only by detecting the loads applied to the front wheels and the rear wheels. However, in this prior art, the timing for measuring the load weight is not considered, and the measurement timing is fixed.
The dump truck is repeatedly used to transport loads such as earth and sand, for example, at a construction site or a mining site. The load loaded on the dump truck at the loading site is transported to a predetermined place by the dump truck and is lowered there. When the dump truck finishes unloading, it returns to the loading site and loads the load again.

ダンプトラックは、このような作業サイクルを繰り返す。作業の進行状況やダンプトラックの稼働効率を把握するためには、各作業サイクルにおいてダンプトラックが運搬した積載物の重量（運搬重量）をそれぞれ測定する必要がある。ここで、本明細書では、ダンプトラックが運搬した積載物の重量を、瞬間的な測定値である積載重量と区別する場合に、運搬重量と呼ぶ。
作業の進行状況を適切に把握するためには、毎日一定条件下で運搬重量を測定するのが望ましい。そして、ダンプトラックが走行している運搬時は、他の場合に比較して、比較的安定して運搬重量を測定することができる。従って、従来は、ダンプトラックの走行中（積載物の運搬中）にのみ運搬重量を測定する。 The dump truck repeats such a work cycle. In order to grasp the progress of work and the operation efficiency of the dump truck, it is necessary to measure the weight (transport weight) of the load carried by the dump truck in each work cycle. Here, in this specification, when the weight of the load carried by the dump truck is distinguished from the load weight which is an instantaneous measurement value, it is referred to as a carry weight.
In order to properly grasp the progress of work, it is desirable to measure the transport weight under certain conditions every day. And at the time of the conveyance which the dump truck is drive | working, compared with other cases, a conveyance weight can be measured comparatively stably. Therefore, conventionally, the transport weight is measured only while the dump truck is traveling (transporting the load).

しかし、運搬時の状態が常に安定しているという保証は無く、作業現場によっては路面の凹凸の激しい悪路を走行しなければならない場合もある。このような悪路走行時には、車体の揺れが大きくなるため、運搬重量を正確に測定することが難しい。
特に、前後の車体を屈折可能に連結したアーティキュレート式のダンプトラックは、鉱山等のような地面の荒れた場所で使用される場合が多いため、走行中の揺れが激しい。従って、走行中に運搬重量を正確に測定できない場合もある。 However, there is no guarantee that the state during transportation is always stable, and depending on the work site, it may be necessary to travel on a rough road with severe road surface irregularities. When traveling on such a rough road, the vehicle body shakes greatly, making it difficult to accurately measure the transported weight.
In particular, articulated dump trucks in which the front and rear vehicle bodies are connected in a refractive manner are often used in places with rough ground such as mines, and therefore, shaking during traveling is severe. Therefore, there are cases where the transported weight cannot be accurately measured during traveling.

本発明は、上記の問題に着目してなされたもので、その一つの目的は、予め設定された複数の作業状態のそれぞれにおいて積載重量を測定できるようにしたダンプトラックの積載重量測定方法及び積載重量測定装置を提供することにある。本発明の目的の一つは、予め設定された複数の作業状態のそれぞれにおいて積載重量を測定し、選択された作業状態における積載重量を出力可能としたダンプトラックの積載重量測定方法及び積載重量測定装置を提供することにある。本発明の目的の一つは、複数の作業状態における各積載重量を低コストに測定可能なダンプトラックの積載重量測定方法及び積載重量測定装置を提供することにある。本発明の更なる目的は、後述する実施形態の記載から明らかになるであろう。   The present invention has been made paying attention to the above-mentioned problem, and one object thereof is a dump truck loading weight measuring method and a loading truck capable of measuring the loading weight in each of a plurality of preset work states. The object is to provide a weight measuring device. One of the objects of the present invention is to measure the load weight in each of a plurality of preset work states, and to output the load weight in the selected work state, and to measure the load weight of the dump truck and the load weight measurement. To provide an apparatus. One of the objects of the present invention is to provide a dump truck load weight measuring method and a load weight measuring apparatus capable of measuring each load weight in a plurality of work states at low cost. Further objects of the present invention will become clear from the description of the embodiments described later.

上記課題を解決するために、本発明に係るダンプトラックの積載重量測定方法は、ダンプトラックの複数の作業状態をそれぞれ検出する第１ステップと、前記ダンプトラックの積載重量を算出するための複数の基礎情報をそれぞれ検出する第２ステップと、前記第１ステップにより検出された前記各作業状態のうち、予め設定された所定の複数の作業状態における前記ダンプトラックの各積載重量を、前記第２ステップで検出された前記各基礎情報に基づいてそれぞれ算出する第３ステップと、前記算出された各積載重量をそれぞれ記憶する第４ステップと、前記記憶された各積載重量の全部または一部を出力する第５ステップと、を含むことができる。   In order to solve the above problems, a dump truck load weight measuring method according to the present invention includes a first step of detecting a plurality of work states of the dump truck, and a plurality of dump truck load weights for calculating the dump truck load weight. A second step for detecting basic information; and a second step for determining each loaded weight of the dump truck in a plurality of predetermined work states among the work states detected in the first step. A third step of calculating each based on the basic information detected in step 4, a fourth step of storing the calculated load weights, respectively, and outputting all or part of the stored load weights. And a fifth step.

前記第５ステップは、前記第４ステップにより記憶された前記各積載重量のうち、選択された所定の作業状態における積載重量のみを出力する構成でもよい。
前記所定の複数の作業状態には、前記第１ステップでそれぞれ検出される各作業状態のうち、特定の作業状態と、ある作業状態から前記特定の作業状態に移行する際の状態と、前記特定の作業状態から他の作業状態に移行する際の状態とを含めることができる。
例えば、前記第１ステップでは、前記ダンプトラックが空荷状態、積込中状態、運搬状態及び排荷状態のいずれの作業状態にあるかを検出することができる。そして、前記第３ステップは、前記ダンプトラックが前記積込中状態から前記運搬状態に移行する際の積込終了状態にある場合の第１積載重量と、前記ダンプトラックが前記運搬状態にある場合の第２積載重量と、前記ダンプトラックが前記運搬状態から前記排荷状態に移行する際の排荷前状態にある場合の第３積載重量とを、前記第２ステップでそれぞれ検出された前記各基礎情報に基づいてそれぞれ算出することができる。 The fifth step may be configured to output only the loaded weight in the selected predetermined work state among the loaded weights stored in the fourth step.
The predetermined plurality of work states include a specific work state among the respective work states detected in the first step, a state when shifting from a certain work state to the specific work state, and the specific The state at the time of shifting from one work state to another work state can be included.
For example, in the first step, it is possible to detect whether the dump truck is in an empty state, a loading state, a transporting state, or an unloading state. The third step includes a first loading weight when the dump truck is in a loading end state when the dump truck transitions from the loading state to the transportation state, and the dump truck is in the transportation state. The second loading weight and the third loading weight when the dump truck is in a state before discharging when the dump truck shifts from the transporting state to the discharging state. Each can be calculated based on the basic information.

本発明の実施形態では、前記ダンプトラックは、車体の左右にそれぞれ回動可能に設けられた一組のイコライザーバーと、これら各イコライザーバーの一側にそれぞれ第１サスペンション装置を介して支持された第１車輪と、前記各イコライザーバーの他側にそれぞれ第２サスペンション装置を介して支持された第２車輪と、前記各イコライザーバーから離間して前記車体の左右にそれぞれ設けられ、それぞれ第３サスペンション装置を介して支持された第３車輪とを備えている。そして、前記第２ステップは、前記第１サスペンション装置または前記第２サスペンション装置のうち、いずれか一方にかかる第１荷重を前記基礎情報の一つとして検出する第２Ａステップと、前記第３サスペンション装置にかかる第２荷重を前記基礎情報の一つとして検出する第２Ｂステップと、前記車体の傾斜角度を前記基礎情報の一つとして検出する第２Ｃステップと、前記第２Ａ，第２Ｂ２ステップによってそれぞれ検出された前記各第１，第２荷重と前記第２Ｃステップによって検出された前記傾斜角度とに基づいて、前記積載重量を算出する第２Ｄステップと、を含むことができる。
また、前記第２Ｄステップは、前記イコライザーバーの回動中心から前記各第１，第２サスペンション装置までのそれぞれの距離の比と前記第１ステップで検出された前記第１荷重とに基づいて、前記各第１，第２サスペンション装置に加わる合計荷重を算出する第２Ｄ１ステップと、前記第２Ｄ１ステップで算出された前記合計荷重と前記第２ステップで検出された前記第２荷重とから、前記第３ステップで検出された前記傾斜角度に基づいて、垂直方向の荷重をそれぞれ算出する第２Ｄ２ステップと、前記第２Ｄ２ステップで算出された前記第１荷重の垂直方向成分と前記第２荷重の垂直方向成分とを加算することにより前記積載重量を算出する第２Ｄ３ステップと、を含むことができる。 In an embodiment of the present invention, the dump truck is supported by a pair of equalizer bars rotatably provided on the left and right sides of the vehicle body, and supported on one side of each of the equalizer bars via a first suspension device. A first wheel, a second wheel supported on the other side of each equalizer bar via a second suspension device, a left wheel of the vehicle body spaced apart from the equalizer bar, and a third suspension respectively. And a third wheel supported via the device. The second step includes a second A step of detecting a first load applied to one of the first suspension device and the second suspension device as one of the basic information, and the third suspension device. 2B step for detecting the second load applied to the vehicle as one of the basic information, 2C step for detecting the inclination angle of the vehicle body as one of the basic information, and the second A and 2B2 steps. A second D step of calculating the loaded weight based on the first and second loads and the inclination angle detected by the second C step.
Further, the second D step is based on a ratio of distances from the rotation center of the equalizer bar to the first and second suspension devices and the first load detected in the first step. From the second D1 step for calculating the total load applied to each of the first and second suspension devices, the total load calculated in the second D1 step and the second load detected in the second step, the first load A second D2 step for calculating a load in the vertical direction based on the tilt angle detected in three steps, a vertical component of the first load calculated in the second D2 step, and a vertical direction of the second load A second D3 step of calculating the loading weight by adding the components.

本発明の別の観点に従うダンプトラックの積載重量測定装置は、ダンプトラックの積載重量を算出する積載重量算出手段と、前記ダンプトラックの複数の作業状態をそれぞれ検出する作業状態検出手段と、前記積載重量算出手段によってそれぞれ算出された複数の積載重量のうち、前記作業状態検出手段によって所定の複数の作業状態が検出された場合における各積載重量をそれぞれ記憶する記憶手段と、前記各所定の複数の作業状態のうち、選択された所定の作業状態における積載重量を前記記憶手段から読出して出力させる出力選択手段と、を備えることができる。   A dump truck load weight measuring apparatus according to another aspect of the present invention includes a load weight calculating means for calculating a load weight of the dump truck, a work state detecting means for detecting each of a plurality of work states of the dump truck, and the load Storage means for storing each loaded weight when a plurality of predetermined work states are detected by the work state detection means among the plurality of load weights respectively calculated by the weight calculation means, and each of the predetermined plurality of load weights Output selection means for reading out the loaded weight in the selected predetermined work state from the storage means from the storage means and outputting it can be provided.

本発明によれば、複数の作業状態において、ダンプトラックに積み込まれた積載物の重量をそれぞれ測定することができる。それぞれの作業状態における積載重量を測定することにより、ダンプトラックの稼働状況や作業の進行状況等を多面的に考察することができ、使い勝手が向上する。
本発明によれば、各作業状態でそれぞれ測定された積載重量のうち、いずれの積載重量を採用するかを、ダンプトラックの作業環境等に応じて選択することができる。これにより、ダンプトラックの作業環境に応じて適切なタイミングを選択することができ、積載重量をより正確に測定することができる。 According to the present invention, the weight of the load loaded on the dump truck can be measured in each of a plurality of work states. By measuring the load weight in each work state, the operation status of the dump truck, the progress status of the work, etc. can be considered from various aspects, and the usability is improved.
According to the present invention, it is possible to select which of the loaded weights measured in each work state is to be adopted according to the work environment of the dump truck. Thereby, an appropriate timing can be selected according to the work environment of the dump truck, and the loaded weight can be measured more accurately.

以下、図を参照しながら、本発明の実施形態を詳細に説明する。本実施形態では、以下に述べるように、車体（２４，２５）と、この車体（２５）に設けられたベッセル（２１）と、車体（２５）の左右にそれぞれ回動可能に設けられた一組のイコライザーバー（３０）と、これら各イコライザーバー（３０）の一側にそれぞれ第１サスペンション装置（３１）を介して支持された第１車輪（１８）と、各イコライザーバー（３０）の他側にそれぞれ第２サスペンション装置（１６）を介して支持された第２車輪（１９）と、各イコライザーバー（３０）から離間して車体（２４）の左右にそれぞれ設けられ、それぞれ第３サスペンション装置（１４）を介して支持された第３車輪（１７）と、を備えたダンプトラック（１１）が開示される。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the present embodiment, as described below, the vehicle body (24, 25), the vessel (21) provided on the vehicle body (25), and the left and right sides of the vehicle body (25) are provided so as to be rotatable. A pair of equalizer bars (30), a first wheel (18) supported on one side of each of the equalizer bars (30) via a first suspension device (31), and other equalizer bars (30) A second wheel (19) supported on each side via a second suspension device (16), and provided on the left and right sides of the vehicle body (24) apart from each equalizer bar (30). A dump truck (11) comprising a third wheel (17) supported via (14) is disclosed.

そして、このダンプトラック（１１）は、第１サスペンション装置（３１）または第２サスペンション装置（１６）のうち、いずれか一方にかかる第１荷重を検出する第１荷重検出手段（２３，２３０）と、第３サスペンション装置（１４）にかかる第２荷重を検出する第２荷重検出手段（２２，２２０）と、車体（２５）の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段（２０）と、各第１，第２荷重と傾斜角度とに基づいて、ベッセル（２１）の積載重量を算出する制御手段（４７）と、この制御手段（４７）により算出された積載重量を出力する出力手段（４８，４７Ｂ，１１４）とを、さらに備える。   The dump truck (11) includes first load detection means (23, 230) for detecting a first load applied to one of the first suspension device (31) and the second suspension device (16). The second load detecting means (22, 220) for detecting the second load applied to the third suspension device (14), the tilt angle detecting means (20) for detecting the tilt angle of the vehicle body (25), and the first Based on the second load and the inclination angle, the control means (47) for calculating the load weight of the vessel (21) and the output means (48, 47B) for outputting the load weight calculated by the control means (47). 114).

詳細はさらに後述するが、本実施形態では、ダンプトラック（１１）の複数の作業状態をそれぞれ検出し、予め設定された所定の作業状態になったか否かを監視する。そして、本実施形態では、所定の作業状態が検出された場合、その作業状態における積載重量を、メモリ等の記憶手段に記憶させる。記憶手段には、所定の複数の作業状態における測定値がそれぞれ記憶される。ダンプトラックの管理者等は、ダンプトラック（１１）の作業環境等に応じて、採用する測定値を選択することができる。   Although details will be described later, in the present embodiment, a plurality of work states of the dump truck (11) are respectively detected, and whether or not a predetermined work state set in advance is reached is monitored. In this embodiment, when a predetermined work state is detected, the loaded weight in the work state is stored in a storage unit such as a memory. The storage means stores measurement values in a plurality of predetermined work states. A dump truck manager or the like can select a measurement value to be employed according to the working environment of the dump truck (11).

まず、図１〜図１１に基づいて、本発明の第１実施例を説明する。図１は、アーティキュレート式のダンプトラック１１の側面図である。
図１に示すように、ダンプトラック１１は、前側に位置する前部車体２４と、後側に位置する後部車体２５とを備えている。前部車体２４は、フロントフレーム２７によって支持されており、後部車体２５は、リアフレーム２８によって支持されている。リアフレーム２８は、フロントフレーム２７に対して屈折及び揺動自在に連結されている。フロントフレーム２７には、運転室３６が搭載されている。 First, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a side view of an articulated dump truck 11.
As shown in FIG. 1, the dump truck 11 includes a front vehicle body 24 located on the front side and a rear vehicle body 25 located on the rear side. The front vehicle body 24 is supported by a front frame 27, and the rear vehicle body 25 is supported by a rear frame 28. The rear frame 28 is coupled to the front frame 27 so as to be able to bend and swing. A cab 36 is mounted on the front frame 27.

フロントフレーム２７とリアフレーム２８との間には、左右一対のステアリングシリンダ３５，３５が架け渡されている。各ステアリングシリンダ３５，３５をそれぞれ伸縮させることにより、フロントフレーム２７に対してリアフレーム２８を屈折させることができ、ステアリング操作が可能となる。   A pair of left and right steering cylinders 35, 35 are bridged between the front frame 27 and the rear frame 28. By expanding and contracting each of the steering cylinders 35 and 35, the rear frame 28 can be refracted with respect to the front frame 27, and the steering operation can be performed.

リアフレーム２８の上方には、例えば、土砂等の積載物を積載するベッセル２１が設けられている。ベッセル２１の前部の左右両側とリアフレーム２８との間には、一対のリフトシリンダ２６，２６が設けられている。ベッセル２１の後部下側は、ベッセルピン３７により、リアフレーム２８に対して回動可能に取り付けられている。リフトシリンダ２６，２６が伸縮することにより、ベッセル２１は、ベッセルピン３７を中心として上下方向に回動する。ベッセル２１を上げていく動作をダンプアップ、ベッセル２１を下げていく動作をダンプダウンと呼ぶ。図１は、ベッセル２１が下がりきって、リアフレーム２８上に着座した状態を示している。   Above the rear frame 28, for example, a vessel 21 for loading a load such as earth and sand is provided. A pair of lift cylinders 26, 26 are provided between the left and right sides of the front portion of the vessel 21 and the rear frame 28. The rear lower side of the vessel 21 is attached to the rear frame 28 by a vessel pin 37 so as to be rotatable. As the lift cylinders 26 and 26 expand and contract, the vessel 21 rotates in the vertical direction around the vessel pin 37. The operation of raising the vessel 21 is called dumping up, and the operation of lowering the vessel 21 is called dumping down. FIG. 1 shows a state where the vessel 21 is fully lowered and seated on the rear frame 28.

フロントフレーム２７には、平面視でＶ字型のフロントアーム１２が回動可能に設けられている。フロントアーム１２の前端部１２Ａ（Ｖ字の頂点側）は、フロントアーム２７の下部に上下方向に回動自在に支持されている。
フロントアーム１２の後端部１２Ｂの両側面には、左右一対の前輪１７，１７が取り付けられている。これら各前輪は、「第３車輪」の一例に相当する。後端部１２Ｂの上部は、「第３サスペンション装置」の一例であるフロントサスペンションシリンダ１４を介して、フロントフレーム２７に支持されている。 The front frame 27 is provided with a V-shaped front arm 12 so as to be rotatable in a plan view. The front end 12A (V-shaped apex side) of the front arm 12 is supported by the lower part of the front arm 27 so as to be rotatable in the vertical direction.
A pair of left and right front wheels 17, 17 are attached to both side surfaces of the rear end portion 12B of the front arm 12. Each of these front wheels corresponds to an example of a “third wheel”. The upper portion of the rear end portion 12B is supported by the front frame 27 via the front suspension cylinder 14 which is an example of a “third suspension device”.

ここで、図２は、ベッセル２１等を取り除いた状態で示すリアフレーム２８の平面図である。図１，図２に示すように、リアフレーム２８の両側面には、左右一対のイコライザバー３０，３０が回動可能に設けられている。各イコライザーバー３０，３０の略中央部は、ピン２９，２９によって、リアフレーム２８に回動自在に取り付けられている。
リアフレーム２８の下部には、センターアーム１３及びリアアーム１５がそれぞれ回動可能に設けられている。センターアーム１３及びリアアーム１５は、フロントアーム１２と同様に、それぞれ平面視でＶ字型に形成されている。 Here, FIG. 2 is a plan view of the rear frame 28 shown with the vessel 21 and the like removed. As shown in FIGS. 1 and 2, a pair of left and right equalizer bars 30, 30 are rotatably provided on both side surfaces of the rear frame 28. The substantially central portions of the equalizer bars 30 and 30 are rotatably attached to the rear frame 28 by pins 29 and 29.
A center arm 13 and a rear arm 15 are rotatably provided at the lower portion of the rear frame 28. As with the front arm 12, the center arm 13 and the rear arm 15 are each formed in a V shape in plan view.

センターアーム１３の前端部１３Ａは、リアフレーム２８の下部前側に、上下方向に回動自在に支持されている。センタアーム１３の後端部１３Ｂの両側面には、左右一対の中輪１８，１８が取り付けられている。これら各中輪１８，１８は、「第１車輪」の一例に相当する。後端部１３Ｂの上部は、「第１サスペンション装置」の一例であるスプリング３１，３１を介して、イコライザバー３０，３０の前端部の下側に支持されている。   The front end portion 13A of the center arm 13 is supported on the lower front side of the rear frame 28 so as to be rotatable in the vertical direction. A pair of left and right middle wheels 18, 18 are attached to both side surfaces of the rear end portion 13 </ b> B of the center arm 13. Each of the middle wheels 18 and 18 corresponds to an example of a “first wheel”. The upper portion of the rear end portion 13B is supported on the lower side of the front end portions of the equalizer bars 30 and 30 via springs 31 and 31 which are examples of the “first suspension device”.

リアアーム１５の前端部１５Ａは、リアフレーム２８の下部後側に、上下方向に回動自在に支持されている。リアアーム１５の後端部１５Ｂの両側面には、左右一対の後輪１９，１９が取り付けられている。各後輪１９，１９は、「第２車輪」の一例に相当する。後端部１５Ｂの上部は、「第２サスペンション装置」の一例であるリアサスペンションシリンダ１６を介して、イコライザバー３０の後端部の下側に支持されている。   The front end 15A of the rear arm 15 is supported on the lower rear side of the rear frame 28 so as to be rotatable in the vertical direction. A pair of left and right rear wheels 19, 19 are attached to both side surfaces of the rear end portion 15B of the rear arm 15. Each of the rear wheels 19 and 19 corresponds to an example of a “second wheel”. The upper portion of the rear end portion 15B is supported on the lower side of the rear end portion of the equalizer bar 30 via a rear suspension cylinder 16 which is an example of a “second suspension device”.

図３は、イコライザバー３０を部分的に拡大して示す側面図である。図３に示すように、リアフレーム２８の両側面には、イコライザーバー３０の前端部及び後端部にそれぞれ対応するようにして、ストッパ５１，５１がそれぞれ設けられている。ストッパ５１，５１は、リアフレーム２８の側面からイコライザーバー３０に向けて若干突出して設けられている。   FIG. 3 is a side view showing the equalizer bar 30 partially enlarged. As shown in FIG. 3, stoppers 51, 51 are provided on both side surfaces of the rear frame 28 so as to correspond to the front end portion and the rear end portion of the equalizer bar 30, respectively. The stoppers 51 and 51 are provided so as to slightly protrude from the side surface of the rear frame 28 toward the equalizer bar 30.

また、イコライザバー３０の側面には、ストッパ５１，５１に対応するようにして、ベース５２，５２がそれぞれ設けられている。ベース５２，５２は、イコライザーバー３０側に向けて若干突出して設けられている。イコライザバー３０が所定角度以上回転しようとすると、ベース５２，５２がストッパ５１，５１に当接するため、それ以上の回転が規制される。   Bases 52 and 52 are provided on the side surfaces of the equalizer bar 30 so as to correspond to the stoppers 51 and 51, respectively. The bases 52 and 52 are provided so as to slightly protrude toward the equalizer bar 30 side. When the equalizer bar 30 tries to rotate more than a predetermined angle, the bases 52 and 52 come into contact with the stoppers 51 and 51, so that further rotation is restricted.

図１に戻る。ダンプトラック１１の運転室３６には、積載重量を測定するためのコントローラ４７が設置されている。コントローラ４７は、「制御手段」の一例である。
また、運転室３６の屋根には、外部表示ランプセット４８が設けられている。この外部表示ランプセット４８は、積載重量の定格積載重量に対する割合を外部に表示するためのものである。外部表示ランプセット４８は、例えば、それぞれ点灯色の異なる複数のランプ４８Ａ，４８Ｂ，４８Ｃを備えて構成することができる。例えば、ランプ４８Ａは緑色、ランプ４８Ｂは橙色、ランプ４８Ｃは赤色に、それぞれ点灯する。 Returning to FIG. A controller 47 for measuring the loaded weight is installed in the cab 36 of the dump truck 11. The controller 47 is an example of “control means”.
An external display lamp set 48 is provided on the roof of the cab 36. The external display lamp set 48 is for displaying the ratio of the load weight to the rated load weight to the outside. The external display lamp set 48 can be configured to include, for example, a plurality of lamps 48A, 48B, and 48C having different lighting colors. For example, the lamp 48A is lit green, the lamp 48B is orange, and the lamp 48C is red.

コントローラ４７は、ベッセル２１に積み込まれた積載物の重量に応じて、各ランプ４８Ａ〜４８Ｃの点灯及び消灯を制御する。例えば、積載重量が定格積載重量の５０％以下の場合、コントローラ４７は、いずれのランプも点灯させない。積載重量が定格積載重量の５０〜８９％の場合、コントローラ４７は、緑色のランプ４８Ａを点灯させる。積載重量が定格積載重量の９０〜１００％の場合、コントローラ４７は、橙色のランプ４８Ｂを点灯させる。そして、積載重量が定格積載重量の１００％以上の場合、コントローラ４７は、赤色のランプ４８Ｃを点灯させる。   The controller 47 controls lighting and extinguishing of the lamps 48 </ b> A to 48 </ b> C according to the weight of the load loaded on the vessel 21. For example, when the loaded weight is 50% or less of the rated loaded weight, the controller 47 does not light any lamp. When the loaded weight is 50 to 89% of the rated loaded weight, the controller 47 turns on the green lamp 48A. When the loaded weight is 90 to 100% of the rated loaded weight, the controller 47 turns on the orange lamp 48B. When the loaded weight is 100% or more of the rated loaded weight, the controller 47 turns on the red lamp 48C.

なお、積載重量の測定誤差を考慮し、積載重量が定格積載重量の９０〜１０４％内にある場合は、橙色のランプ４８Ｂを点灯させ、同様に、積載重量が定格積載重量の１０５％以上の場合は、赤色のランプ４８Ｃを点灯させるようにしてもよい。また、ランプの点灯色及び積載重量のランク（５０％以下、５０〜８９％、９０〜１００％、１００％以上）は、一例であって、種々の変形が可能である。   In consideration of the measurement error of the load weight, when the load weight is within 90 to 104% of the rated load weight, the orange lamp 48B is turned on. Similarly, the load weight is 105% or more of the rated load weight. In this case, the red lamp 48C may be turned on. The lamp lighting color and the load weight rank (50% or less, 50 to 89%, 90 to 100%, 100% or more) are merely examples, and various modifications are possible.

ダンプトラック１１のベッセル２１に積載物を積み込む積込作業者は、外部表示ランプセット４８の表示を見ながら、積込作業を行う。積込作業者は、積載重量が定格積載重量の約１００％となるように、積載物をベッセル２１に積み込む。   The loading operator who loads the load on the vessel 21 of the dump truck 11 performs the loading operation while looking at the display on the external display lamp set 48. The loading operator loads the load on the vessel 21 so that the loaded weight is about 100% of the rated loaded weight.

リアフレーム２８には、「傾斜角度検出手段」の一例である傾斜センサ２０が設けられている。この傾斜センサ２０は、車体の前後方向の傾斜を測定して、コントローラ４７に検出信号を出力する。   The rear frame 28 is provided with an inclination sensor 20 which is an example of “inclination angle detection means”. The inclination sensor 20 measures the inclination of the vehicle body in the front-rear direction and outputs a detection signal to the controller 47.

リアフレーム２８とベッセル２１との間には、着座センサ４６が設けられている。この着座センサ４６は、ベッセル２１がリアフレーム２８に着座しているか否かを判定するためのものである。着座センサ４６は、ベッセル４６がリアフレーム２８に着座すると、この着座状態を検出してコントローラ４７に出力する。   A seating sensor 46 is provided between the rear frame 28 and the vessel 21. The seating sensor 46 is for determining whether or not the vessel 21 is seated on the rear frame 28. When the vessel 46 is seated on the rear frame 28, the seating sensor 46 detects this seating state and outputs it to the controller 47.

図示しないトランスミッションの出力軸には、車速センサ４９が設けられている。この車速センサ４９は、出力軸の回転数（車速）を検出してコントローラ４７に出力するものである。   A vehicle speed sensor 49 is provided on the output shaft of the transmission (not shown). The vehicle speed sensor 49 detects the rotation speed (vehicle speed) of the output shaft and outputs it to the controller 47.

フロントサスペンションシリンダ１４には、「第２荷重検出手段」の一例として、フロント圧力センサ２２が設けられている。このフロント圧力センサ２２は、フロントサスペンションシリンダ１４内のオイルの圧力を検出して、コントローラ４７に出力するものである。
同様に、リアサスペンションシリンダ１６には、「第１の荷重検出手段」の一例として、リア圧力センサ２３が設けられている。このリア圧力センサ２３は、リアサスペンションシリンダ１６内のオイルの圧力を検出して、コントローラ４７に出力する。 The front suspension cylinder 14 is provided with a front pressure sensor 22 as an example of “second load detecting means”. The front pressure sensor 22 detects the oil pressure in the front suspension cylinder 14 and outputs it to the controller 47.
Similarly, the rear suspension cylinder 16 is provided with a rear pressure sensor 23 as an example of “first load detection means”. The rear pressure sensor 23 detects the pressure of oil in the rear suspension cylinder 16 and outputs it to the controller 47.

上述した各圧力センサ２２，２３と、傾斜センサ２０と、着座センサ４６及び車速センサ４９は、コントローラ４７にそれぞれ電気的に接続されている。後述のように、コントローラ４７は、これら各センサからの信号を受信可能となっている。   The pressure sensors 22 and 23, the inclination sensor 20, the seating sensor 46, and the vehicle speed sensor 49 are electrically connected to the controller 47, respectively. As will be described later, the controller 47 can receive signals from these sensors.

図４に、サスペンションシリンダの断面図を示す。ここでは、フロントサスペンションシリンダ１４を例に挙げて説明するが、リアサスペンションシリンダ１６も、略同様の構成である。
図４に示すように、フロントサスペンションシリンダ１４は、ピストン３８と、このピストン３８が摺動可能に取り付けられるシリンダ３９とを備えている。ピストン３８は、例えば、有底筒状のピストン本体３８Ａと、このピストン本体３８Ａの上部外周側に設けられた筒状のリング部材３８Ｂとから構成されている。
ピストン本体３８Ａ内には、オイル４０が封入されている。そして、ピストン３８とシリンダ３９との間の空間内には、窒素ガス４１が封入されている。 FIG. 4 shows a cross-sectional view of the suspension cylinder. Here, the front suspension cylinder 14 will be described as an example, but the rear suspension cylinder 16 has substantially the same configuration.
As shown in FIG. 4, the front suspension cylinder 14 includes a piston 38 and a cylinder 39 to which the piston 38 is slidably attached. The piston 38 is composed of, for example, a bottomed cylindrical piston main body 38A and a cylindrical ring member 38B provided on the upper outer peripheral side of the piston main body 38A.
Oil 40 is sealed in the piston main body 38A. A nitrogen gas 41 is sealed in the space between the piston 38 and the cylinder 39.

ピストン本体３８Ａとシリンダ３９との間には、リング部材３８Ｂの下側に位置して、環状のキャビティ４２が設けられている。ピストン本体３８Ａには、長手方向の所定位置に、所定個数の第１オリフィス４３が周方向に離間してそれぞれ設けられている。各第１オリフィス４３は、ピストン本体３８Ａの内部空間とキャビティ４２とを連通させるようにして、それぞれ形成されている。また、第１オリフィス４３とは長手方向の異なる位置に、所定個数の第２オリフィス４４が周方向に離間してそれぞれ設けられている。これら各第２オリフィス４４の外側には、チェックボール４５がそれぞれ設けられている。   Between the piston body 38A and the cylinder 39, an annular cavity 42 is provided below the ring member 38B. The piston main body 38A is provided with a predetermined number of first orifices 43 spaced apart in the circumferential direction at predetermined positions in the longitudinal direction. Each first orifice 43 is formed so as to communicate the internal space of the piston main body 38 </ b> A and the cavity 42. In addition, a predetermined number of second orifices 44 are provided at positions different from the first orifice 43 in the longitudinal direction and spaced apart in the circumferential direction. A check ball 45 is provided outside each of the second orifices 44.

例えば、前輪１７が路面の突起物等に乗り上げたような場合、前輪１７が突起物によって持ち上げられるため、ピストン３８が上方に移動し、シリンダ３９内に進入する。即ち、フロントサスペンションシリンダ１４が収縮する。これにより、ピストン３８がシリンダ３９内に進入すると、ピストン３８の上部とシリンダ３９との間に画成された空間の体積が減少するため、窒素ガス４１が圧縮される。また、フロントサスペンションシリンダ１４の縮小に伴い、ピストン本体３８Ａ内に封入されたオイル４０の圧力も上昇する。これにより、ピストン本体３８Ａ内のオイル４０が、各第１オリフィス４３及び各第２オリフィス４４をそれぞれ通って、キャビティ４２内に流入する。   For example, when the front wheel 17 rides on a projection or the like on the road surface, the piston 38 moves upward and enters the cylinder 39 because the front wheel 17 is lifted by the projection. That is, the front suspension cylinder 14 contracts. As a result, when the piston 38 enters the cylinder 39, the volume of the space defined between the upper portion of the piston 38 and the cylinder 39 decreases, so that the nitrogen gas 41 is compressed. As the front suspension cylinder 14 is reduced, the pressure of the oil 40 enclosed in the piston body 38A also increases. Thereby, the oil 40 in the piston main body 38 </ b> A flows into the cavity 42 through the first orifices 43 and the second orifices 44, respectively.

一方、前輪１７が突起物を乗り越えたような場合には、ピストン３８が下方に移動して、フロントサスペンションシリンダ１４が伸長する。ピストン３８がシリンダ３９内を後退することにより、ピストン本体３８Ａ内の圧力が低下する。各第２オリフィス４４は、チェックボール４５によってそれぞれ塞がれるため、キャビティ４２内のオイル４０は、各第１オリフィス４３のみを通って、ピストン本体３８Ａ内に戻る。   On the other hand, when the front wheel 17 gets over the protrusion, the piston 38 moves downward and the front suspension cylinder 14 extends. As the piston 38 moves backward in the cylinder 39, the pressure in the piston main body 38A decreases. Since each second orifice 44 is blocked by the check ball 45, the oil 40 in the cavity 42 passes only through each first orifice 43 and returns to the piston body 38A.

シリンダ３９の上側には、窒素ガス４１の圧力を測定するための圧力測定孔３９Ａが形成されている。この圧力測定孔３９Ａは、その一端側がシリンダ３９とピストン３８との間の空間に連通しており、その他端側はシリンダ３９の上方から外部に開口している。圧力測定孔３９Ａの他端側には、フロント圧力センサ２２が設けられている。   On the upper side of the cylinder 39, a pressure measurement hole 39A for measuring the pressure of the nitrogen gas 41 is formed. One end side of the pressure measurement hole 39 </ b> A communicates with the space between the cylinder 39 and the piston 38, and the other end side opens from above the cylinder 39 to the outside. A front pressure sensor 22 is provided on the other end side of the pressure measurement hole 39A.

フロント圧力センサ２２には、圧力測定孔３９Ａを介して、シリンダ３９とピストン３８との間に封入された窒素４１の圧力が導かれる。フロント圧力センサ２２は、この窒素ガス４１の圧力を電気信号に変換して、コントローラ４７に出力する。窒素ガス４１の圧力を測定することにより、フロントサスペンションシリンダ１４にかかる荷重（「第２荷重」の例に相当）を測定することができる。これにより、フロントサスペンションシリンダ１４が取り付けられた前輪１７にかかる荷重を求めることが可能である。   The pressure of nitrogen 41 sealed between the cylinder 39 and the piston 38 is guided to the front pressure sensor 22 through the pressure measurement hole 39A. The front pressure sensor 22 converts the pressure of the nitrogen gas 41 into an electrical signal and outputs it to the controller 47. By measuring the pressure of the nitrogen gas 41, the load applied to the front suspension cylinder 14 (corresponding to the example of “second load”) can be measured. Thereby, it is possible to obtain the load applied to the front wheel 17 to which the front suspension cylinder 14 is attached.

図５は、コントローラ４７の概略構成を示すブロック図である。コントローラ４７は、「ダンプトラックの積載重量測定装置」の一例に相当する。コントローラ４７は、マイクロコンピュータシステムとして構成することができる。   FIG. 5 is a block diagram showing a schematic configuration of the controller 47. The controller 47 corresponds to an example of a “dump truck load weight measuring device”. The controller 47 can be configured as a microcomputer system.

コントローラ４７は、例えば、CPU（Central Processing Unit）１１０と、ROM（Read Only Memory）１１１と、RAM（Random Access Memory）１１２と、ディスプレイ駆動回路１１３と、通信インターフェース１１４と、入力インターフェース１１５と、出力インターフェース１１６と、これら各部を相互に接続するバス１１７とを備えて構成することができる。   The controller 47 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit) 110, a ROM (Read Only Memory) 111, a RAM (Random Access Memory) 112, a display driving circuit 113, a communication interface 114, an input interface 115, and an output. An interface 116 and a bus 117 for connecting these units to each other can be provided.

CPU１１０は、ROM１１１に格納されているマイクロコードを読出して実行する。これにより、後述する各処理が行われる。RAM１１２は、演算途中の結果等を一時的に記憶するためのワーク領域として使用される。また、RAM１１２には、制御用のフラグ情報等も記憶させることができる。   CPU 110 reads and executes the microcode stored in ROM 111. Thereby, each process mentioned later is performed. The RAM 112 is used as a work area for temporarily storing results during the calculation. The RAM 112 can also store control flag information and the like.

ディスプレイ駆動回路１１３は、運転室３６内に設けられたディスプレイ装置４７Ｃを駆動する。このディスプレイ装置４７Ｃに、積載重量に関する情報等を適宜表示させることができる。通信インターフェース１１４は、例えば、管理センタ等に設置された管理用サーバ（不図示）との間でデータ通信を行う場合に設けることができる。なお、ディスプレイ装置４７Ｃを使用しない場合、ディスプレイ駆動回路１１３は不要である。また、コントローラ４７が外部の装置との間でデータ通信等を行わない場合、通信インターフェース１１４は不要である。   The display drive circuit 113 drives a display device 47C provided in the cab 36. This display device 47C can appropriately display information on the loaded weight. The communication interface 114 can be provided, for example, when data communication is performed with a management server (not shown) installed in a management center or the like. If the display device 47C is not used, the display drive circuit 113 is not necessary. Further, when the controller 47 does not perform data communication or the like with an external device, the communication interface 114 is unnecessary.

入力インターフェース１１５は、各種センサ等からの信号をそれぞれ受信するための回路である。入力インターフェース１１５には、例えば、手動スイッチ４７Ａと、着座センサ４６と、車速センサ４９と、傾斜センサ２０と、フロント圧力センサ２２及びリア圧力センサ２３をそれぞれ接続することができる。手動スイッチ４７Ａは、例えば、キャリブレーション処理の開始や電源投入等をコントローラ４７に指示するためのスイッチであり、運転室３６内に設けることができる。手動スイッチ４７Ａは、ダンプトラック１１のオペレータにより操作される。   The input interface 115 is a circuit for receiving signals from various sensors. For example, a manual switch 47A, a seating sensor 46, a vehicle speed sensor 49, a tilt sensor 20, a front pressure sensor 22, and a rear pressure sensor 23 can be connected to the input interface 115, respectively. The manual switch 47A is, for example, a switch for instructing the controller 47 to start calibration processing, turn on the power, etc., and can be provided in the cab 36. The manual switch 47A is operated by the operator of the dump truck 11.

出力インターフェース１１６は、コントローラ４７からの制御信号を外部に出力するための回路である。出力インターフェース１１６には、例えば、外部表示ランプセット４８や外部出力装置の一例としてのプリンタ４７Ｂ等を接続することができる。外部出力装置としては、プリンタ４７Ｂに限らず、例えば、フレキシブルディスク装置や光ディスク装置、ハードディスク装置、半導体メモリ装置等の各種記憶装置でもよい。コントローラ４７によって測定された積載重量を、その測定日時等と共に記録媒体に記録させることにより、ダンプトラック１１の稼働率等を解析することができる。   The output interface 116 is a circuit for outputting a control signal from the controller 47 to the outside. For example, an external display lamp set 48 or a printer 47B as an example of an external output device can be connected to the output interface 116. The external output device is not limited to the printer 47B, and may be various storage devices such as a flexible disk device, an optical disk device, a hard disk device, and a semiconductor memory device. By recording the load weight measured by the controller 47 on the recording medium together with the measurement date and time, the operation rate of the dump truck 11 can be analyzed.

なお、図５に示す構成は一例であって、本発明はこれに限定されない。例えば、コントローラ４７を、論理LSI（Large Scale Integration）等からハードウェア回路として構成することもできる。   The configuration shown in FIG. 5 is an example, and the present invention is not limited to this. For example, the controller 47 can be configured as a hardware circuit from a logic LSI (Large Scale Integration) or the like.

図６は、コントローラ４７の機能構成に着目したブロック図である。コントローラ４７は、例えば、演算部２１０と、フロント側荷重検出部２２０と、リア側荷重検出部２３０と、作業状態検出部２４０と、記憶部２５０及び出力選択部２６０とを備えることができる。先に、演算部２１０の周辺の機能について説明した後で、演算部２１０の詳細を述べる。   FIG. 6 is a block diagram that focuses on the functional configuration of the controller 47. The controller 47 can include, for example, a calculation unit 210, a front side load detection unit 220, a rear side load detection unit 230, a work state detection unit 240, a storage unit 250, and an output selection unit 260. First, after describing the peripheral functions of the calculation unit 210, details of the calculation unit 210 will be described.

フロント側荷重検出部２２０は、フロント圧力センサ２２からの検出信号に基づいて、フロントサスペンションシリンダ１４に加わる荷重（「第２荷重」）を検出する。同様に、リア側荷重検出部２３０は、リア圧力センサ２３からの検出信号に基づいて、リアサスペンションシリンダ１６に加わる荷重（「第１荷重」）を検出する。これら各荷重検出部２２０，２３０は、例えば、ROM１１１に格納されたマイクロコードを、CPU１１０が読み込んで実行することにより実現可能である。なお、これら各荷重検出部２２０，２３０は、コントローラ４７内に設ける必要はなく、各圧力センサ２２，２３内に設けることもできる。即ち、各圧力センサ２２，２３を、信号処理用LSI等を備えたインテリジェント型の圧力センサとして構成することもできる。   The front side load detection unit 220 detects a load (“second load”) applied to the front suspension cylinder 14 based on a detection signal from the front pressure sensor 22. Similarly, the rear load detection unit 230 detects a load (“first load”) applied to the rear suspension cylinder 16 based on a detection signal from the rear pressure sensor 23. Each of these load detection units 220 and 230 can be realized by the CPU 110 reading and executing the microcode stored in the ROM 111, for example. The load detection units 220 and 230 do not need to be provided in the controller 47, and may be provided in the pressure sensors 22 and 23. That is, each of the pressure sensors 22 and 23 can be configured as an intelligent pressure sensor including a signal processing LSI or the like.

作業状態検出部２４０は、「作業状態検出手段」の一例である。作業状態検出部２４０は、例えば、図１０と共に述べるように、ダンプトラック１１の各作業状態（空荷状態、積込中状態、走行中状態、排土状態）を検出する。
作業状態検出部２４０は、これら各作業状態の遷移から、走行中状態に移行する際の状態（積込終了状態）と、走行中状態から別の作業状態に移行する際の状態（排土前状態）とをそれぞれ検出する。
作業状態検出部２４０には、例えば、手動スイッチ４７Ａと、着座センサ４６及び車速センサ４９からの信号がそれぞれ入力される。また、作業状態検出部２４０には、演算部２１０で算出された積載重量も入力される。作業状態検出部２４０は、これら各信号及び積載重量に基づいて、ダンプトラック１１の各作業状態をそれぞれ検出する。作業状態検出部２４０は、例えば、ROM１１１に格納されたマイクロコードをCPU１１０が読み込んで実行することにより実現可能である。 The work state detection unit 240 is an example of a “work state detection unit”. For example, as described in conjunction with FIG. 10, the work state detection unit 240 detects each work state (an empty state, a loading state, a traveling state, and a soil removal state) of the dump truck 11.
The work state detection unit 240 is a state when shifting from the respective work state to the running state (loading end state) and a state when shifting from the running state to another work state (before the earth is dumped). State).
For example, signals from a manual switch 47A, a seating sensor 46, and a vehicle speed sensor 49 are input to the work state detection unit 240, respectively. The work state detection unit 240 also receives the loaded weight calculated by the calculation unit 210. The work state detection unit 240 detects each work state of the dump truck 11 based on these signals and the loaded weight. The work state detection unit 240 can be realized, for example, when the CPU 110 reads and executes the microcode stored in the ROM 111.

記憶部２５０は、「記憶手段」の一例であり、例えば、RAM１１２により実現することができる。記憶部２５０は、例えば、演算部２１０により算出された積載重量、空荷状態での初期荷重、制御用の情報、各センサからの信号値等を記憶することができる。
また、記憶部２５０には、演算部２１０で算出された複数の積載重量のうち、作業状態検出部２４０によって検出された所定の複数の作業状態における各積載重量がそれぞれ記憶される。例えば、記憶部２５０には、積込終了時の運搬重量Ｇ１と、走行時の運搬重量Ｇ２と、排土前の運搬重量Ｇ３とがそれぞれ記憶される。
これらの各運搬重量Ｇ１〜Ｇ３は、各作業サイクル毎にそれぞれ記憶される。即ち、記憶部２５０には、例えば、記憶日時（測定日時）と、作業状態を識別する情報と、運搬重量とがそれぞれ対応付けられて記憶される。 The storage unit 250 is an example of a “storage unit”, and can be realized by the RAM 112, for example. The storage unit 250 can store, for example, a load weight calculated by the calculation unit 210, an initial load in an empty state, control information, signal values from each sensor, and the like.
In addition, the storage unit 250 stores each loaded weight in a plurality of predetermined work states detected by the work state detection unit 240 among the plurality of load weights calculated by the calculation unit 210. For example, the storage unit 250 stores a transport weight G1 at the end of loading, a transport weight G2 during travel, and a transport weight G3 before discharging.
These transport weights G1 to G3 are stored for each work cycle. That is, the storage unit 250 stores, for example, storage date / time (measurement date / time), information for identifying the work state, and transported weight in association with each other.

出力選択部２６０は、「出力選択手段」の一例である。出力選択部２６０の入力側には、例えば、記憶部２５０及び手動スイッチ４７Ａがそれぞれ入力されている。出力選択部２６０の出力側には、例えば、外部表示ランプセット４８，プリンタ４７Ｂ及びディスプレイ装置４７Ｃがそれぞれ接続されている。
出力選択部２６０は、例えば、手動スイッチ４７Ａから入力される選択信号に基づいて、記憶部２５０に記憶されている各作業状態の運搬重量Ｇ１〜Ｇ３のうち、選択された作業状態の運搬重量を外部に出力させるものである。出力選択部２６０は、例えば、ROM１１１に格納されたマイクロコードをCPU１１０が読み込んで実行することにより実現可能である。
運搬重量の選択方法としては、種々の方法を採用可能である。例えば、各運搬重量のＧ１〜Ｇ３のうち走行時の運搬重量Ｇ２を予め初期値として選択しておき、通常の場合は、記憶部２５０から走行時運搬重量Ｇ２を読出して外部に出力させる。そして、明示の切替指示が入力された場合は、走行時運搬重量Ｇ２に代えて、他の運搬重量Ｇ１，Ｇ３を記憶部２５０から読み出して外部に出力することもできる。
あるいは、出力選択部２６０は、各運搬重量Ｇ１〜Ｇ３を所定の順序（例えば、作業サイクルの進行順序）で記憶部２５０から順番に読み出し、それぞれ外部に出力することもできる。
なお、各運搬重量Ｇ１〜Ｇ３のうちいずれの運搬重量を出力させるかの指示は、手動スイッチ４７Ａからコントローラ４７に与えることもできるし、ダンプトラック１１の外部に存在する管理装置等からコントローラ４７に与えることもできる。 The output selection unit 260 is an example of an “output selection unit”. For example, the storage unit 250 and the manual switch 47A are input to the input side of the output selection unit 260, respectively. For example, an external display lamp set 48, a printer 47B, and a display device 47C are connected to the output side of the output selection unit 260, respectively.
For example, based on the selection signal input from the manual switch 47A, the output selection unit 260 selects the transport weight in the selected work state among the transport weights G1 to G3 in each work state stored in the storage unit 250. It is to be output to the outside. The output selection unit 260 can be realized, for example, when the CPU 110 reads and executes the microcode stored in the ROM 111.
Various methods can be adopted as a method for selecting the carrying weight. For example, the traveling weight G2 during traveling is selected as an initial value in advance from G1 to G3 of each traveling weight, and in the normal case, the traveling weight G2 is read from the storage unit 250 and output to the outside. When an explicit switching instruction is input, the other transport weights G1 and G3 can be read from the storage unit 250 and output to the outside instead of the travel weight G2.
Or the output selection part 260 can also read each conveyance weight G1-G3 in order from the memory | storage part 250 in a predetermined order (for example, progress order of a work cycle), and can also output each outside.
An instruction as to which of the transport weights G1 to G3 is to be output can be given from the manual switch 47A to the controller 47, or from the management device or the like existing outside the dump truck 11 to the controller 47. Can also be given.

演算部２１０は、演算処理を行うものである。演算部２１０は、例えば、フロント側荷重垂直方向成分算出部２１１と、合計荷重垂直方向算出部２１２と、合計荷重算出部２１３と、総荷重算出部２１４とを含むことができる。
なお、これら各部２１１〜２１４は、例えば、CPU１１０がマイクロコードを読み込んで実行することにより実現される。即ち、各部２１１〜２１４は、機能であって、物理的な回路構成を意味するものではない。但し、各部２１１〜２１４の少なくともいずれか一つ以上を、物理的な回路として構成することもできる。 The calculation unit 210 performs calculation processing. The calculation unit 210 can include, for example, a front load vertical direction component calculation unit 211, a total load vertical direction calculation unit 212, a total load calculation unit 213, and a total load calculation unit 214.
Note that these units 211 to 214 are realized, for example, by the CPU 110 reading and executing microcode. That is, each of the units 211 to 214 is a function and does not mean a physical circuit configuration. However, at least one of each of the units 211 to 214 can be configured as a physical circuit.

フロント側荷重垂直方向成分算出部２１１は、フロント側荷重検出部２２０により検出されたフロント側荷重と傾斜センサ２０により検出された車体の傾斜角度とに基づいて、フロント側荷重の垂直方向の成分を算出する。   The front load vertical component calculation unit 211 calculates the vertical component of the front load based on the front load detected by the front load detector 220 and the vehicle body inclination angle detected by the inclination sensor 20. calculate.

合計荷重算出部２１３は、リア側荷重検出部２３０により検出されたリア側荷重とイコライザーバー３０等の機構的な設定値とに基づいて、スプリング３１及びリアサスペンションシリンダ１６に加わる合計荷重を算出する。即ち、中輪１８及び後輪１９にそれぞれ加わる荷重の合計値を算出する。   The total load calculation unit 213 calculates the total load applied to the spring 31 and the rear suspension cylinder 16 based on the rear side load detected by the rear side load detection unit 230 and the mechanical setting values of the equalizer bar 30 and the like. . That is, the total value of the loads applied to the middle wheel 18 and the rear wheel 19 is calculated.

さらに後述するが、図３に示すように、イコライザーバー３０によって中輪１８と後輪１９とがバランスしている場合、中輪１８側のモーメント（センタモーメント）と後輪１９側のモーメント（リアモーメント）とは等しい。センタモーメントは、センタ荷重Ｆ１と、ピン２９からスプリング３１の中心までの距離Ｄ１との積（Ｆ１・Ｄ１）として求められる。リアモーメントは、リア荷重Ｆ２と、ピン２９からリアサスペンションシリンダ１６の中心までの距離Ｄ２との積（Ｆ２・Ｄ２）として求められる。   As will be described later, when the middle wheel 18 and the rear wheel 19 are balanced by the equalizer bar 30 as shown in FIG. 3, the moment on the middle wheel 18 (center moment) and the moment on the rear wheel 19 (rear) Is equal to (moment). The center moment is obtained as a product (F1 · D1) of the center load F1 and the distance D1 from the pin 29 to the center of the spring 31. The rear moment is obtained as a product (F2 · D2) of the rear load F2 and the distance D2 from the pin 29 to the center of the rear suspension cylinder 16.

従って、（Ｆ１・Ｄ１）＝（Ｆ２・Ｄ２）から、Ｆ１＝（Ｆ２・Ｄ２）／Ｄ１を得ることができる。この式が示すように、センタ荷重Ｆ１は、リア荷重Ｆ２とイコライザーバー３０の機構的な設定値（Ｄ１，Ｄ２）のみから求めることができる。このような演算を行うことにより、合計荷重算出部２１３は、センタ側及びリア側に加わる荷重の合計値を算出することができる。   Therefore, F1 = (F2 · D2) / D1 can be obtained from (F1 · D1) = (F2 · D2). As shown by this equation, the center load F1 can be obtained only from the rear load F2 and the mechanical setting values (D1, D2) of the equalizer bar 30. By performing such calculation, the total load calculation unit 213 can calculate the total value of the loads applied to the center side and the rear side.

合計荷重垂直方向成分算出部２１２は、合計荷重検出部２１３により検出された合計荷重と傾斜センサ２０により検出された車体の傾斜角度とに基づいて、合計荷重の垂直方向の成分を算出する。   The total load vertical direction component calculation unit 212 calculates the vertical component of the total load based on the total load detected by the total load detection unit 213 and the vehicle body inclination angle detected by the inclination sensor 20.

総荷重算出部２１４は、フロント側荷重垂直方向成分算出部２１１の演算結果と合計荷重垂直方向成分算出部２１２の演算結果とを加算し、総荷重を算出する。空荷状態で算出された総荷重は、初期荷重となる。積載状態で算出された総荷重から初期荷重を減算すれば、現在の積載重量を求めることができる。   The total load calculation unit 214 adds the calculation result of the front load vertical direction component calculation unit 211 and the calculation result of the total load vertical direction component calculation unit 212 to calculate the total load. The total load calculated in the empty state is the initial load. If the initial load is subtracted from the total load calculated in the loaded state, the current loaded weight can be obtained.

そして、総荷重算出部２１４により算出された積載重量のランクに基づいて、外部表示ランプセット４８の点灯が制御される。また、算出された積載重量は、記憶部２５０に記憶されたり、プリンタ４７Ｂに印字される。さらに、例えば、算出された積載重量、測定日時、ダンプトラック１１の識別情報等の情報を、通信インターフェース１１４を介して、外部の管理装置に送信することもできる。   Then, lighting of the external display lamp set 48 is controlled based on the rank of the loaded weight calculated by the total load calculation unit 214. The calculated load weight is stored in the storage unit 250 or printed on the printer 47B. Furthermore, for example, information such as the calculated loading weight, measurement date and time, and identification information of the dump truck 11 can be transmitted to an external management device via the communication interface 114.

以下、積載重量の測定手順について説明する。積載重量を検出する際には、まず、ベッセル２１に積載物が積み込まれていない空荷の状態で、前輪１７、中輪１８及び後輪１９にかかる全ての荷重を測定する。即ち、積載前の初期荷重を測定する。この初期荷重の測定を、本明細書ではキャリブレーションと呼ぶ。ベッセル２１が空荷の状態の初期荷重は、即ち、空荷状態におけるダンプトラック１１のバネ上車重である。初期荷重を例えば「空荷時荷重」と呼ぶこともできる。初期荷重を測定した後で、ベッセル２１に積載物を積み込んだ状態での総荷重を測定し、この総荷重から初期荷重を減算することにより、積載物の積載重量を算出する。   Hereinafter, the procedure for measuring the loaded weight will be described. When detecting the loaded weight, first, all loads applied to the front wheel 17, the middle wheel 18 and the rear wheel 19 are measured in an empty state in which no load is loaded on the vessel 21. That is, the initial load before loading is measured. This measurement of the initial load is referred to as calibration in this specification. The initial load when the vessel 21 is empty is the sprung weight of the dump truck 11 in the empty state. The initial load can also be called, for example, “empty load”. After measuring the initial load, the total load when the load is loaded on the vessel 21 is measured, and the initial load is subtracted from the total load to calculate the load weight of the load.

図７は、キャリブレーション処理の概要を示すフローチャートである。なお、以下の説明では、車体の左右両側にそれぞれ設けられているサスペンションシリンダ及び圧力センサのうち、一側のサスペンションシリンダ及び圧力センサについて説明を行なうが、実際には、他側についても同様の演算を行ない、左右両方で得られた値の平均を取る。また、「ステップ」を「Ｓ」と略記する。   FIG. 7 is a flowchart showing an outline of the calibration process. In the following description, the suspension cylinder and pressure sensor on one side among the suspension cylinders and pressure sensors respectively provided on the left and right sides of the vehicle body will be described, but in practice, the same calculation is performed on the other side. And take the average of the values obtained on both sides. “Step” is abbreviated as “S”.

キャリブレーション処理を実行する際には、ベッセル２１を空荷にした状態で、ダンプトラック１１を、比較的平坦な地面を所定の略一定速度で所定時間ｔ１（例えば３０秒）以上直進走行させる。これを、キャリブレーション走行と呼ぶ。そこで、本処理では、最初に、キャリブレーション走行が開始されたか否かを判定する（Ｓ１０）。キャリブレーション走行が開始されたか否かは、例えば、車速センサ４９及び着座センサ４６等からの信号に基づいて判定することができる。   When executing the calibration process, the dump truck 11 is made to travel straight on a relatively flat ground at a predetermined substantially constant speed for a predetermined time t1 (for example, 30 seconds) or more with the vessel 21 empty. This is called calibration running. Therefore, in this process, first, it is determined whether or not calibration running has been started (S10). Whether or not the calibration travel has started can be determined based on signals from the vehicle speed sensor 49 and the seating sensor 46, for example.

キャリブレーション走行が開始されると（S10：YES）、コントローラ４７は、所定時間ｔ１を計測するためのタイマをスタートさせる（Ｓ１１）。
また、コントローラ４７は、フロントサスペンションシリンダ１４に設けられたフロント圧力センサ２２からの信号に基づいて、フロントサスペンションシリンダ１４にかかる荷重を検出する（Ｓ１２）。Ｓ１２で検出されたフロントサスペンションシリンダ１４にかかる荷重を、フロント側荷重と呼ぶ。 When the calibration running is started (S10: YES), the controller 47 starts a timer for measuring the predetermined time t1 (S11).
Further, the controller 47 detects a load applied to the front suspension cylinder 14 based on a signal from the front pressure sensor 22 provided in the front suspension cylinder 14 (S12). The load applied to the front suspension cylinder 14 detected in S12 is referred to as a front side load.

次に、コントローラ４７は、リアサスペンションシリンダ１６に設けられたリア圧力センサ２３からの信号に基づいて、リアサスペンションシリンダ１６にかかる荷重（以下、リア荷重と呼ぶ）を検出する（Ｓ１３）。
コントローラ４７は、検出したリア荷重を２倍する（Ｓ１４）。これにより、リア荷重とスプリング３１にかかる荷重（以下、センタ荷重と呼ぶ）との和が求められる。これが合計荷重である。 Next, the controller 47 detects a load (hereinafter referred to as a rear load) applied to the rear suspension cylinder 16 based on a signal from the rear pressure sensor 23 provided in the rear suspension cylinder 16 (S13).
The controller 47 doubles the detected rear load (S14). Thereby, the sum of the rear load and the load applied to the spring 31 (hereinafter referred to as the center load) is obtained. This is the total load.

ここで、Ｓ１４について詳しく説明する。図３に示すように、中輪１８と後輪１９とは、スプリング３１及びリアサスペンションシリンダ１６を介して、回動自在のイコライザバー３０の両端部に支持されている。回動自在のイコライザバー３０が回転していない場合、イコライザバー３０の前端部にかかるモーメントは、イコライザバー３０の後端部にかかるモーメントに等しい。   Here, S14 will be described in detail. As shown in FIG. 3, the middle wheel 18 and the rear wheel 19 are supported on both ends of a rotatable equalizer bar 30 via a spring 31 and a rear suspension cylinder 16. When the rotatable equalizer bar 30 is not rotating, the moment applied to the front end portion of the equalizer bar 30 is equal to the moment applied to the rear end portion of the equalizer bar 30.

即ち、上述のように、センタ荷重Ｆ１と、ピン２９からスプリング３１の中心までの距離Ｄ１との積（Ｆ１・Ｄ１）は、リア荷重Ｆ２と、ピン２９からリアサスペンションシリンダ１６の中心までの距離Ｄ２との積（Ｆ２・Ｄ２）に等しい。従って、既述の通り、Ｆ１＝（Ｆ２・Ｄ２）／Ｄ１を得ることができる。この式から、センタ側荷重Ｆ１は、リア側荷重Ｆ２を（１＋Ｄ２／Ｄ１）倍すれば求められることがわかる（Ｆ１＝Ｆ２×（１＋Ｄ２／Ｄ１））。   That is, as described above, the product (F1 · D1) of the center load F1 and the distance D1 from the pin 29 to the center of the spring 31 is the distance from the rear load F2 to the center of the rear suspension cylinder 16 from the pin 29. It is equal to the product (F2 · D2) with D2. Therefore, as described above, F1 = (F2 · D2) / D1 can be obtained. From this equation, it can be seen that the center side load F1 can be obtained by multiplying the rear side load F2 by (1 + D2 / D1) (F1 = F2 × (1 + D2 / D1)).

本実施例では、イコライザーバー３０の略中央部にピン２９を設けており、Ｄ１とＤ２の値を略一致させている（Ｄ１＝Ｄ２）。支点となるピン２９からの距離がそれぞれ等しくなるため、リア荷重Ｆ２とセンタ荷重Ｆ１とは略等しい（Ｆ１＝Ｆ２）。従って、リア荷重Ｆ２を２倍するだけで、合計荷重（Ｆ１＋Ｆ２）を求めることができる。   In the present embodiment, a pin 29 is provided at a substantially central portion of the equalizer bar 30, and the values of D1 and D2 are substantially matched (D1 = D2). Since the distance from the pin 29 serving as a fulcrum becomes equal, the rear load F2 and the center load F1 are substantially equal (F1 = F2). Therefore, the total load (F1 + F2) can be obtained only by doubling the rear load F2.

次に、コントローラ４７は、傾斜センサ２０からの信号に基づき、ダンプトラック１１の前後方向の傾斜角を検出する（Ｓ１５）。コントローラ４７は、傾斜角に基づいて、フロント側荷重と、センタ荷重とリア荷重との合計荷重とを、それぞれの垂直方向成分である荷重に補正する（Ｓ１６）。これにより、前輪１７にかかるフロント側荷重の補正値と、中輪１８及び後輪１９にかかる合計荷重の補正値とがそれぞれ求められる。   Next, the controller 47 detects the tilt angle in the front-rear direction of the dump truck 11 based on the signal from the tilt sensor 20 (S15). Based on the inclination angle, the controller 47 corrects the front side load and the total load of the center load and the rear load to loads that are respective vertical components (S16). Thereby, the correction value of the front side load applied to the front wheel 17 and the correction value of the total load applied to the middle wheel 18 and the rear wheel 19 are respectively obtained.

コントローラ４７は、これらフロント荷重の補正値と合計荷重の補正値とを加算し、総合計値を算出する（Ｓ１７）。コントローラ４７は、総合計値を記憶部２５０に記憶させておき、所定時間ｔ１が経過するまで、Ｓ１２〜Ｓ１７を繰り返す（Ｓ１８）。
所定時間が経過すると（S18：YES）、コントローラ４７は、記憶部２５０に記憶させた複数の総合計値の平均値を求める（Ｓ１９）。この平均値が、ダンプトラック１１の初期荷重となる。コントローラ４７は、算出された初期荷重を記憶部２５０に記憶させて、本処理を終了する。 The controller 47 adds the correction value of the front load and the correction value of the total load to calculate a total value (S17). The controller 47 stores the grand total value in the storage unit 250 and repeats S12 to S17 until the predetermined time t1 elapses (S18).
When the predetermined time has elapsed (S18: YES), the controller 47 obtains an average value of a plurality of grand total values stored in the storage unit 250 (S19). This average value is the initial load of the dump truck 11. The controller 47 stores the calculated initial load in the storage unit 250 and ends this process.

図８は、ベッセル２１に積載物を積み込んだ際の積載重量を測定する処理の概要を示すフローチャートである。本処理は、図７中のＳ１０〜Ｓ１９に示した手順と略同様の手順で行うことができる。
最初に、コントローラ４７は、積載重量の測定処理を開始するか否かについて判定する（Ｓ１０Ａ）。例えば、手動スイッチ４７Ａに「測定開始スイッチ」が含まれているような場合、オペレータがこのスイッチを操作することにより、積載重量の測定処理が開始される（S10A：YES）。 FIG. 8 is a flowchart showing an outline of a process for measuring a load weight when a load is loaded on the vessel 21. This process can be performed in a procedure substantially similar to the procedure shown in S10 to S19 in FIG.
First, the controller 47 determines whether or not to start the processing for measuring the loaded weight (S10A). For example, if the manual switch 47A includes a “measurement start switch”, the operator operates this switch to start the load weight measurement process (S10A: YES).

なお、ここで、例えば、積載重量測定処理の開始日時と、記憶部２５０に記憶されている初期荷重の登録日時とを比較し、初期荷重の登録日時から所定期間以上経過している場合は、外部表示ランプセット４８やディスプレイ装置４７Ｃを介して、初期荷重の再登録をオペレータに促すこともできる。あるいは、積載重量測定処理の測定結果を出力する際に、算定の基礎となった初期荷重の値及びその登録日時を一緒に出力してもよい。   Here, for example, when the start date and time of the load weight measurement process is compared with the registration date and time of the initial load stored in the storage unit 250, when a predetermined period or more has elapsed from the registration date and time of the initial load, It is also possible to prompt the operator to re-register the initial load via the external display lamp set 48 or the display device 47C. Alternatively, when the measurement result of the load weight measurement process is output, the value of the initial load that is the basis of the calculation and the registration date and time may be output together.

測定処理を開始すると、コントローラ４７は、第２の所定時間ｔ２を計測するためのタイマをスタートさせる（Ｓ１１Ａ）。このタイマｔ２は、積載重量を複数回測定するために使用される。
コントローラ４７は、キャリブレーション処理で述べたと同様に、フロント側荷重及びリア側荷重をそれぞれ検出し（Ｓ１２Ａ，Ｓ１３Ａ）、リア荷重を２倍して合計荷重を求める（Ｓ１４Ａ）。続いて、コントローラ４７は、傾斜角を検出し（Ｓ１５Ａ）、傾斜角に基づいて、フロント側荷重と合計荷重とをそれぞれ補正する（Ｓ１６Ａ）。 When the measurement process is started, the controller 47 starts a timer for measuring the second predetermined time t2 (S11A). This timer t2 is used for measuring the load weight a plurality of times.
As described in the calibration process, the controller 47 detects the front side load and the rear side load (S12A, S13A), and doubles the rear load to obtain the total load (S14A). Subsequently, the controller 47 detects the tilt angle (S15A), and corrects the front side load and the total load based on the tilt angle (S16A).

コントローラ４７は、フロント側荷重の垂直方向成分と合計荷重の垂直方向成分とを加算して、総荷重を算出する（Ｓ１７Ａ）。コントローラ４７は、算出した総荷重を記憶部２５０に記憶させ、所定時間ｔ２が経過するまで、前記Ｓ１２Ａ〜Ｓ１７Ａを繰り返す（Ｓ１８Ａ）。
所定時間ｔ２が経過すると（S18A：YES）、コントローラ４７は、記憶部２５０に記憶された複数の総荷重の平均を求め、この平均値から初期荷重を減算することにより、積載重量を算出する（Ｓ１９Ａ）。 The controller 47 adds the vertical component of the front side load and the vertical component of the total load to calculate the total load (S17A). The controller 47 stores the calculated total load in the storage unit 250, and repeats S12A to S17A until a predetermined time t2 has elapsed (S18A).
When the predetermined time t2 has elapsed (S18A: YES), the controller 47 calculates the average of a plurality of total loads stored in the storage unit 250, and subtracts the initial load from the average value to calculate the loaded weight ( S19A).

以上説明したように本実施例によれば、中輪１８とイコライザバー３０との間をスプリング３１で支持し、後輪１９とイコライザバー３０との間をフロントサスペンションシリンダ１４で支持している。
そして、リアサスペンションシリンダ１６に設けたリア圧力センサ２３によってリア荷重を求め、これを２倍してセンタ荷重とリア荷重との合計荷重を求める。本実施例では、リア側荷重のみを直接検出すれば足り、中輪１８を支持するスプリング３１に加わる荷重を直接検出する必要はない。従って、スプリング３１の伸縮量を検出するためのセンサを設ける必要がない。
また、本実施例では、中輪１８を支持するためにスプリング３１をサスペンションシリンダに代えたり、このサスペンションシリンダにかかる荷重を求めるために圧力センサを設ける必要もない。
このように、本実施例では、少ないセンサ数で積載重量を正確に測定することができ、製造コストを大幅に増大させることなく、ダンプトラック１１の積載重量測定性能を向上させることができる。 As described above, according to the present embodiment, the middle wheel 18 and the equalizer bar 30 are supported by the spring 31, and the rear wheel 19 and the equalizer bar 30 are supported by the front suspension cylinder 14.
Then, a rear load is obtained by a rear pressure sensor 23 provided in the rear suspension cylinder 16, and this is doubled to obtain a total load of the center load and the rear load. In this embodiment, it is sufficient to directly detect only the rear side load, and it is not necessary to directly detect the load applied to the spring 31 supporting the middle wheel 18. Therefore, there is no need to provide a sensor for detecting the amount of expansion / contraction of the spring 31.
Further, in this embodiment, it is not necessary to replace the spring 31 with a suspension cylinder in order to support the middle wheel 18 or to provide a pressure sensor in order to obtain a load applied to the suspension cylinder.
Thus, in this embodiment, the load weight can be accurately measured with a small number of sensors, and the load weight measurement performance of the dump truck 11 can be improved without significantly increasing the manufacturing cost.

なお、経年変化によって、サスペンションシリンダ１４，１６内のオイル４０が減少し、圧力センサ２２，２３の出力が変動することも考えられる。これを校正するために、定期的にキャリブレーションを行なって初期荷重を測定するのが望ましい。   Note that it is also conceivable that the oil 40 in the suspension cylinders 14 and 16 decreases due to aging, and the outputs of the pressure sensors 22 and 23 vary. In order to calibrate this, it is desirable to perform calibration periodically to measure the initial load.

次に、図９〜図１１に基づいて、所定の複数の作業状態のそれぞれについて積載重量を測定する方法を説明する。本実施例では、ダンプトラック１１の一回の作業サイクルに含まれる各作業状態について、それぞれ積載重量を算出し、所定の作業状態における積載重量（運搬重量）を記憶するようになっている。   Next, a method of measuring the loaded weight for each of a plurality of predetermined work states will be described with reference to FIGS. In the present embodiment, the load weight is calculated for each work state included in one work cycle of the dump truck 11, and the load weight (transported weight) in a predetermined work state is stored.

まず、一般的なダンプトラック１１の作業手順について説明する。図９に、ダンプトラック１１の作業手順を示す。ダンプトラック１１は、空のベッセル２１をリアフレーム２８に着座させて、積込場に停止している（Ｓ２１）。積込作業者は、油圧ショベルやホイールローダ等を用いて、土砂等の積載物をベッセル２１に積み込む（Ｓ２２）。   First, a general work procedure of the dump truck 11 will be described. FIG. 9 shows the work procedure of the dump truck 11. The dump truck 11 has an empty vessel 21 seated on the rear frame 28 and is stopped at the loading site (S21). The loading operator loads a load such as earth and sand on the vessel 21 using a hydraulic excavator, a wheel loader, or the like (S22).

積載重量Ｇが所定値ＧM以上になると（S23：YES）、ダンプトラック１１は、走行を開始し、所定の排土場まで積載物を運搬する（Ｓ２４）。排土場に到着したダンプトラック１１は、ベッセル２１をダンプアップさせて、積載物を排土する（Ｓ２５）。
排土完了後、ダンプトラック１１は、空になったベッセル２１をダンプダウンさせ、積込場に戻って積込を再開する（Ｓ２６）。
ダンプトラック１１は、このようなＳ２１〜Ｓ２５を一つの作業サイクルとし、この作業サイクルを複数回繰り返す。 When the loaded weight G is equal to or greater than the predetermined value GM (S23: YES), the dump truck 11 starts traveling and transports the loaded material to a predetermined dump site (S24). The dump truck 11 arriving at the dumping site dumps up the vessel 21 and dumps the load (S25).
After dumping is completed, the dump truck 11 dumps the empty vessel 21 and returns to the loading field to resume loading (S26).
The dump truck 11 sets S21 to S25 as one work cycle and repeats the work cycle a plurality of times.

次に、ダンプトラック１１が積込場から排土場に運搬した積載物の運搬重量を、所望のタイミングで測定し、出力する方法について説明する。なお、以下の説明においては、キャリブレーションは、既に終わっているものとする。   Next, a method for measuring and outputting the transported weight of the load transported by the dump truck 11 from the loading site to the dumping site at a desired timing will be described. In the following description, it is assumed that calibration has already been completed.

コントローラ４７は、車速センサ４９からの信号により車速Ｖを検出し、着座センサ４６からの信号によりベッセル２１が着座しているか否かを判定する。また、コントローラ４７は、圧力センサ２２，２３及び傾斜センサ２０からの各信号により、積載重量をそれぞれ算出する（Ｓ１０Ａ〜Ｓ１９Ａ）。
コントローラ４７は、それぞれの測定タイミングにおいて検出された各積載重量と共に、これら各センサ２０，２２，２３，４６，４９によって出力された信号の値を、記憶部２５０に記憶させる。 The controller 47 detects the vehicle speed V from the signal from the vehicle speed sensor 49 and determines whether or not the vessel 21 is seated from the signal from the seating sensor 46. Further, the controller 47 calculates the loaded weight based on the signals from the pressure sensors 22 and 23 and the tilt sensor 20 (S10A to S19A).
The controller 47 causes the storage unit 250 to store the values of the signals output by the sensors 20, 22, 23, 46, and 49 together with the loaded weights detected at the respective measurement timings.

以下、上述した作業サイクル（Ｓ２１〜Ｓ２５）に沿って、より詳細に説明する。図１０は、一回の作業サイクルにおいて、車速Ｖ、ベッセル２１の着座状態、及び積載重量Ｇが推移する様子を示すタイミングチャートである。
図１０中の上段には、ダンプトラック１１の車速Ｖが、作業サイクルの進行中に変化する様子が示されている。縦軸は車速Ｖを、横軸は時間の経過をそれぞれ示す。
図１０中の中段には、ベッセル２１の着座状態（着座または非着座）が、作業サイクルの進行中に変化する様子が示されている。縦軸はベッセル２１の状態を、横軸は時間の経過をそれぞれ示す。
図１０中の下段には、ダンプトラック１１の積載重量Ｇが作業サイクルの進行中に変化する様子が示されている。縦軸は積載重量Ｇを、横軸は時間の経過をそれぞれ示す。 Hereinafter, it demonstrates in detail along the work cycle (S21-S25) mentioned above. FIG. 10 is a timing chart showing how the vehicle speed V, the seating state of the vessel 21, and the loaded weight G change in one work cycle.
The upper part of FIG. 10 shows how the vehicle speed V of the dump truck 11 changes during the progress of the work cycle. The vertical axis represents the vehicle speed V, and the horizontal axis represents the passage of time.
The middle stage in FIG. 10 shows how the seating state (sitting or non-sitting) of the vessel 21 changes during the progress of the work cycle. The vertical axis represents the state of the vessel 21, and the horizontal axis represents the passage of time.
The lower part of FIG. 10 shows how the loading weight G of the dump truck 11 changes during the progress of the work cycle. The vertical axis represents the loading weight G, and the horizontal axis represents the passage of time.

ある時刻ｔ０において、ダンプトラック１１は積込場に停車しており、ベッセル２１には何も積み込まれていないものとする。即ち、時刻ｔ０において、空荷状態のダンプトラック１１が積込場に停車している。
時刻ｔ１になると、例えば、ショベルカーやホイールローダー等の作業機械によって、ベッセル２１への積載物の積み込みが開始される。この積み込み作業の進展に伴って、積載重量Ｇは、段階的に増加していく。やがて、時刻ｔ２になると、ベッセル２１の積載重量Ｇが、予め設定されている所定の重量閾値Ｇthに到達する。この閾値Gthは、例えば、定格積載重量の半分程度に設定できる。 At a certain time t0, the dump truck 11 is stopped at the loading place, and nothing is loaded on the vessel 21. That is, at time t0, the empty dump truck 11 is stopped at the loading place.
At time t1, loading of the load on the vessel 21 is started by a work machine such as an excavator or a wheel loader. As the loading operation progresses, the loading weight G increases step by step. Eventually, at time t2, the load weight G of the vessel 21 reaches a predetermined weight threshold Gth set in advance. This threshold Gth can be set to about half of the rated load weight, for example.

積載重量Ｇが閾値Gthに達するまでの期間（ｔ０−ｔ２）は、空荷状態である。積載重量Ｇが閾値Gthに達すると、積込中状態に移行する。
積込作業は、積載重量Ｇが閾値Ｇthを越えた後も継続される。そして、時刻ｔ３において、積載重量Ｇが所定の上限値ＧMに到達する。この上限値ＧMは、例えば、定格積載重量の１００％程度に設定することができる。 The period (t0-t2) until the loaded weight G reaches the threshold value Gth is an empty state. When the loaded weight G reaches the threshold value Gth, the loading state is entered.
The loading operation is continued even after the loaded weight G exceeds the threshold value Gth. At time t3, the loaded weight G reaches a predetermined upper limit value GM. This upper limit value GM can be set to about 100% of the rated load weight, for example.

積載重量Ｇが上限値ＧMに達すると、ダンプトラック１１は、走行を開始する。これにより、積載物の運搬が開始される（ｔ４）。即ち、ダンプトラック１１は、積込中状態から運搬中状態への移行を開始する。
走行に伴って車速Ｖは上昇し、時刻ｔ５に走行検出用の閾値ＶLを越える。これにより、積込中状態から運搬中状態への移行が完了する。さらに、時刻ｔ６になると、車速Ｖは、平均検出用の閾値ＶH（VH＞VL）を上回り、その後も上昇を続けて、やがて略一定値となる。 When the loaded weight G reaches the upper limit value GM, the dump truck 11 starts traveling. Thereby, conveyance of a load is started (t4). That is, the dump truck 11 starts to shift from the loading state to the transporting state.
As the vehicle travels, the vehicle speed V increases, and exceeds the travel detection threshold VL at time t5. This completes the transition from the loading state to the carrying state. Further, at time t6, the vehicle speed V exceeds the threshold value VH for average detection (VH> VL), and continues to increase thereafter, eventually reaching a substantially constant value.

排土場に近づくと、ダンプトラック１１は、次第に車速Ｖを低下させる。時刻ｔ７において、車速Ｖは、平均検出用の閾値ＶHを下回り、時刻ｔ８においてダンプトラック１１は排土場に停止する。
排土場に停止したダンプトラック１１は、時刻ｔ９において、リフトシリンダ２６を伸長させる。これにより、ベッセル２１はダンプアップし、積載物がベッセル２１内から外部に降ろされる（排土）。この排土作業の開始によって、積載重量Ｇは減少する。ベッセル２１がダンプアップすると、ベッセル２１はリアフレーム２８から離れて、着座状態から非着座状態に変化する。時刻ｔ９において、ダンプトラック１１は、運搬中状態から排土状態に移行する。
荷下ろしが完了すると、ダンプトラック１１は、ベッセル２１をダンプダウンさせて積込場に戻る。ベッセル２１がダンプダウンすると、ベッセル２１は再びリアフレーム２８上に再び着座し、非着座状態から着座状態に復帰する。ダンプトラック１１は、時刻ｔ１０において積込場に到着し、新たな積込作業が開始される（ｔ１１）。 As the dump truck 11 approaches, the dump truck 11 gradually decreases the vehicle speed V. At time t7, the vehicle speed V falls below the average detection threshold value VH, and at time t8, the dump truck 11 stops at the dump site.
The dump truck 11 stopped at the dumping site extends the lift cylinder 26 at time t9. Thereby, the vessel 21 is dumped up, and the load is lowered from the vessel 21 to the outside (soil removal). The loading weight G decreases by the start of the earth removal work. When the vessel 21 dumps up, the vessel 21 moves away from the rear frame 28 and changes from the seated state to the non-seat state. At time t9, the dump truck 11 shifts from the carrying state to the soil removal state.
When the unloading is completed, the dump truck 11 dumps down the vessel 21 and returns to the loading site. When the vessel 21 is dumped down, the vessel 21 is seated again on the rear frame 28 and returns from the non-sitting state to the sitting state. The dump truck 11 arrives at the loading place at time t10, and a new loading operation is started (t11).

このような作業サイクル（時刻ｔ０〜ｔ１０）において、時刻ｔ０から、積載重量が重量閾値Ｇthを越える時刻ｔ２までを、本明細書では、空荷状態と呼ぶ。同様に、時刻ｔ２から、ダンプトラック１１が所定の走行検出閾値ＶLを越える時刻ｔ５までを、積込中状態と呼ぶ。時刻ｔ５から、ダンプトラック１１が排土を開始する時刻ｔ９までを、運搬中状態と呼ぶ。時刻ｔ９から、ダンプトラック１１が積込場に戻って停止する時刻ｔ１０までを、排土状態と呼ぶ。   In such a work cycle (time t0 to t10), from time t0 to time t2 when the loaded weight exceeds the weight threshold Gth is referred to as an empty state in this specification. Similarly, a period from time t2 to time t5 when the dump truck 11 exceeds a predetermined travel detection threshold VL is referred to as a loading state. The period from time t5 to time t9 when the dump truck 11 starts discharging is referred to as a transporting state. A period from time t9 to time t10 when the dump truck 11 returns to the loading place and stops is called a soil removal state.

作業サイクル中に、コントローラ４７は、その時点における積載重量を算出してディスプレイ装置４７Ｃにリアルタイムで表示させると共に、以下の各測定タイミングにおける運搬重量を演算によってそれぞれ算出する。コントローラ４７は、各測定タイミングでそれぞれ算出した運搬重量を測定日時等の情報と共に、記憶部２５０に記憶させる。   During the work cycle, the controller 47 calculates the loaded weight at that time and displays it on the display device 47C in real time, and calculates the transport weight at each of the following measurement timings by calculation. The controller 47 stores the transport weight calculated at each measurement timing in the storage unit 250 together with information such as the measurement date and time.

測定タイミングとしては、例えば、積込終了時（運搬開始直前）、運搬時、排土前（運搬終了後）を挙げることができる。
積込終了時運搬重量Ｇ１とは、積載物を積み込んだダンプトラック１１が、時刻ｔ５に運搬走行を開始する直前の積載重量である。
積車走行時運搬重量Ｇ２とは、ダンプトラック１１が、積載物を排土場まで運搬する期間（ｔ６〜ｔ７）内の積載重量の平均値である。
排土直前運搬重量Ｇ３とは、ダンプトラック１１が排土場に到着し、時刻ｔ９にベッセル２１をダンプアップして排土を行なう直前の積載重量である。 Examples of the measurement timing include completion of loading (immediately before the start of transportation), transportation, and before soil removal (after completion of transportation).
The transporting weight G1 at the end of loading is a loading weight immediately before the dump truck 11 loaded with a load starts transporting at time t5.
The transporting weight G2 during the traveling of the vehicle is an average value of the loading weight during the period (t6 to t7) in which the dump truck 11 transports the load to the dump site.
The transport weight G3 immediately before dumping is the loaded weight immediately before the dump truck 11 arrives at the dumping site, dumps up the vessel 21 at time t9, and performs dumping.

そして、コントローラ４７は、上記３種類の運搬重量Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３のうち少なくとも１つ以上の運搬重量について、どの種類の運搬重量に属するかという情報等と共に、外部に出力可能である。   Then, the controller 47 can output to the outside together with information on which type of transport weight the at least one of the three types of transport weights G1, G2, G3 belongs.

コントローラ４７は、例えば、上記３種類の運搬重量Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３の全てをそれぞれ出力することもできるし、あるいは、コントローラ４７は、作業サイクルの終了後に、手動スイッチ４７Ａによって選択されたいずれか１つ又は複数の運搬重量のみを、外部に出力させることもできる。
また、どの種類の運搬重量を出力するかを最初に設定しておき、その運搬重量のみを出力する構成でもよい。なお、出力されなかった運搬重量については、記憶部２５０に残しておいて後から出力できるようにしておいてもよく、直ちに消去してもよい。 For example, the controller 47 can output all of the three types of transport weights G1, G2, and G3, or the controller 47 can select any one selected by the manual switch 47A after the end of the work cycle. Only one or a plurality of transport weights can be output to the outside.
In addition, it may be configured such that which type of transport weight is output first and only the transport weight is output. The transported weight that has not been output may be stored in the storage unit 250 so that it can be output later, or may be immediately deleted.

図１１は、作業サイクルの各作業状態において運搬重量を測定し、出力するための処理を示すフローチャートである。
作業サイクルが開始されると、コントローラ４７は、ダンプトラック１１が、空荷状態にあることを確認する（Ｓ３１）。
例えば、コントローラは、各センサ２０，２２，２３，４６，４９からの各信号に基づいて、次の２条件を全て満たす場合に、空荷状態にあると判定可能である。即ち、第１に、ベッセル２１が着座していること、第２に、積載重量Ｇが閾値Ｇth未満であること、の２条件を満たす場合、コントローラ４７は、ダンプトラック１１が空荷状態にあると判定することができる。これら２条件は、例えば、「所定の空荷状態検出条件」と呼ぶことができる。 FIG. 11 is a flowchart showing a process for measuring and outputting the transport weight in each work state of the work cycle.
When the work cycle is started, the controller 47 confirms that the dump truck 11 is in an empty state (S31).
For example, based on each signal from each sensor 20, 22, 23, 46, 49, the controller can determine that it is in an empty state when all of the following two conditions are satisfied. That is, if the first condition that the vessel 21 is seated and the second condition that the loaded weight G is less than the threshold value Gth are satisfied, the controller 47 indicates that the dump truck 11 is in an empty state. Can be determined. These two conditions can be called, for example, “predetermined empty state detection conditions”.

ダンプトラック１１が空荷状態にあると判定された場合（S31：YES）、コントローラ４７は、ダンプトラック１１が積込中状態に移行するまで待機する（Ｓ３２）。
例えば、コントローラ４７は、各センサ２０，２２，２３，４６，４９からの各信号に基づいて、次の３条件を全て満たす場合に、ダンプトラック１１が空荷状態から積込中状態に移行したと判定することができる。即ち、第１に、ベッセル２１が着座していること、第２に、積載重量Ｇが閾値Ｇth以上であること、第３に、車速Ｖが走行検出用の閾値ＶL未満であること、の３条件を満たす場合である。これら３条件は、例えば、「所定の積込中状態検出条件」と呼ぶことができる。 When it is determined that the dump truck 11 is in an empty state (S31: YES), the controller 47 waits until the dump truck 11 shifts to a loading state (S32).
For example, when the controller 47 satisfies all of the following three conditions based on the signals from the sensors 20, 22, 23, 46, and 49, the dump truck 11 shifts from an empty state to a loading state. Can be determined. That is, the first is that the vessel 21 is seated, the second is that the loaded weight G is greater than or equal to the threshold Gth, and the third is that the vehicle speed V is less than the threshold VL for detecting travel. This is the case when the condition is satisfied. These three conditions can be called, for example, “predetermined loading state detection conditions”.

積込中状態への移行が検出されると（S32：YES）、コントローラ４７は、積込中状態から運搬状態に移行するまで待機する（Ｓ３３）。
例えば、コントローラ４７は、各センサ２０，２２，２３，４６，４９からの信号に基づいて、次の３条件を全て満たす場合に、ダンプトラック１１が積込中状態から運搬中状態に移行したと判定することができる。即ち、第１に、ベッセル２１が着座していること、第２に、積載重量Ｇが閾値Ｇth以上であること、第３に、車速Ｖが走行検出用の閾値ＶL以上であること、の３条件を満たす場合である。これら３条件は、例えば、「所定の運搬中状態検出条件」と呼ぶことができる。 When the transition to the loading state is detected (S32: YES), the controller 47 waits until the state shifts from the loading state to the transporting state (S33).
For example, when the controller 47 satisfies all of the following three conditions based on signals from the sensors 20, 22, 23, 46, and 49, the dump truck 11 has shifted from the loading state to the carrying state. Can be determined. That is, the first is that the vessel 21 is seated, the second is that the loaded weight G is greater than or equal to the threshold Gth, and the third is that the vehicle speed V is greater than or equal to the threshold VL for detecting travel. This is the case when the condition is satisfied. These three conditions can be called, for example, “predetermined transportation state detection conditions”.

ダンプトラック１１が運搬中状態に移行したことが検出されると（S33：YES）、コントローラ４７は、積込終了時運搬重量Ｇ１を算出し、これを記憶部２５０に記憶させる（Ｓ３４）。積込終了時運搬重量Ｇ１は、ダンプトラック１１が積込中状態から運搬中状態に移行する際の運搬重量である。
積込終了時運搬重量Ｇ１は、次のように算出することができる。例えば、コントローラ４７は、車速Ｖが閾値ＶLを越える時刻ｔ５より以前の所定時間（例えば、２秒間程度）においてそれぞれ測定された各積載重量の値を、記憶部２５０からそれぞれ読出し、これらの平均値を演算する。コントローラ４７は、所定の短周期毎に、積載重量Ｇをリアルタイムで測定しており、この測定データは記憶部２５０に記憶されている。コントローラ４７は、積込作業が完了して走行を開始する直前の所定時間内の積載重量を平均化することにより、積込終了時運搬重量Ｇ１を算出する。 When it is detected that the dump truck 11 has shifted to the carrying state (S33: YES), the controller 47 calculates the carrying weight G1 at the end of loading, and stores this in the storage unit 250 (S34). The carrying weight G1 at the end of loading is a carrying weight when the dump truck 11 shifts from the loading state to the carrying state.
The carrying weight G1 at the end of loading can be calculated as follows. For example, the controller 47 reads out the values of the respective loaded weights measured at predetermined times (for example, about 2 seconds) before the time t5 when the vehicle speed V exceeds the threshold value VL, respectively, and averages these values. Is calculated. The controller 47 measures the loaded weight G in real time every predetermined short period, and this measurement data is stored in the storage unit 250. The controller 47 calculates the transport weight G1 at the end of loading by averaging the loaded weights within a predetermined time immediately before the loading operation is completed and the traveling is started.

続いて、コントローラ４７は、運搬時の運搬重量Ｇ２を算出する（Ｓ３５）。
コントローラ４７は、例えば、車速Ｖが平均検出用の閾値ＶHを越えて走行している期間（ｔ６−ｔ７）において測定された各積載重量のデータを記憶部２５０からそれぞれ読み出し、これらの平均値を演算することにより、運搬時運搬重量Ｇ２を算出する。
なお、時刻ｔ６から時刻ｔ７までの運搬期間内において、車速Ｖが閾値ＶHを下回った場合には、例えば、ダンプトラック１１が加減速を行ったり、不整地を走行していることが多いと考えられる。このような状況で測定された積載重量は、その測定精度が低いと考えられるため、運搬時運搬重量Ｇ２の算出時には除外してもよい。
例えば、運搬期間内に車速Ｖが閾値ＶＨを下回った場合は、そのときに測定されたデータにマークを付けて記憶部２５０に保存しておき、運搬重量Ｇ２の算出時には、マークされたデータを記憶部２５０から読み出さないようにすることができる。 Subsequently, the controller 47 calculates a transport weight G2 during transport (S35).
For example, the controller 47 reads data of each loaded weight measured during the period (t6 to t7) during which the vehicle speed V exceeds the average detection threshold value VH from the storage unit 250, and calculates the average value thereof. By carrying out the calculation, the carrying weight G2 during carrying is calculated.
In the transportation period from time t6 to time t7, when the vehicle speed V falls below the threshold value VH, for example, the dump truck 11 often performs acceleration / deceleration or travels on rough terrain. It is done. Since the load weight measured in such a situation is considered to be low in measurement accuracy, it may be excluded when calculating the transport weight G2 during transport.
For example, if the vehicle speed V falls below the threshold value VH during the transportation period, the data measured at that time is marked and stored in the storage unit 250, and when the transportation weight G2 is calculated, the marked data is stored. It is possible not to read from the storage unit 250.

続いて、コントローラ４７は、ダンプトラック１１が運搬中状態から排土状態に移行するまで待機する（Ｓ３６）。
例えば、コントローラ４７は、着座センサ４６からの信号に基づいて、ベッセル２１の非着座状態（ベッセル２１がリアフレーム２８から離れた状態）を検出した場合に、排土状態に移行したと判定することができる。あるいは、コントローラ４７は、オペレータが排土レバー（不図示）を操作して、リフトシリンダ２６の伸長を指示した場合に、このリフトシリンダ２６の操作に基づいて、排土状態に移行したと判定することもできる。 Subsequently, the controller 47 waits until the dump truck 11 shifts from the carrying state to the soiling state (S36).
For example, when the controller 47 detects a non-sitting state of the vessel 21 (a state where the vessel 21 is separated from the rear frame 28) based on a signal from the seating sensor 46, the controller 47 determines that the state has shifted to the soil removal state. Can do. Alternatively, the controller 47 determines that the state has shifted to the soil discharge state based on the operation of the lift cylinder 26 when the operator operates the soil discharge lever (not shown) to instruct the extension of the lift cylinder 26. You can also.

コントローラ４７は、ダンプトラック１１が運搬中状態から排土状態に移行したことを検出すると（S36：YES）、排土前重量Ｇ３を算出し、これを記憶部２５０に記憶させる（Ｓ３７）。
例えば、コントローラ４７は、排土状態への移行時刻ｔ９よりも前の所定時間（例えば、２秒間）内に測定された各積載重量のデータを記憶部２５０からそれぞれ読み出し、これらの平均値を算出して排土前重量Ｇ３とする。 When the controller 47 detects that the dump truck 11 has shifted from the carrying state to the soil removal state (S36: YES), the controller 47 calculates the pre-soil weight G3 and stores it in the storage unit 250 (S37).
For example, the controller 47 reads each load weight data measured within a predetermined time (for example, 2 seconds) before the transition time t9 to the soil removal state from the storage unit 250 and calculates an average value thereof. Thus, the weight before discharging is set as G3.

作業サイクルが終了すると、コントローラ４７は、例えば、外部から入力される出力指示に基づいて、運搬重量を出力するか否かを判定する（Ｓ３８）。
運搬重量を出力する場合（S38：YES）、コントローラ４７は、３種類の運搬重量（積込終了時運搬重量Ｇ１、運搬時運搬重量Ｇ２及び排土前運搬重量Ｇ３）のうち、選択された少なくとも１種類以上の運搬重量を外部に出力させる（Ｓ３９）。 When the work cycle ends, the controller 47 determines whether or not to output the transported weight based on, for example, an output instruction input from the outside (S38).
When the transport weight is output (S38: YES), the controller 47 selects at least one of the three transport weights (the transport weight G1 at the end of loading, the transport weight G2 during transport, and the transport weight G3 before discharging). One or more types of transport weights are output to the outside (S39).

そして、コントローラ４７は、作業の全てが終了したか否かを判定し（Ｓ４０）、終了していなければ（S40：NO）、Ｓ３１に戻って、上述した各ステップを繰り返す。これにより、新たな作業サイクルについて、運搬重量Ｇ１〜Ｇ３がそれぞれ測定され、記憶部２５０に記憶される。作業の全てが終了した場合（S40：YES）、コントローラ４７は、本処理を終了する。   Then, the controller 47 determines whether or not all of the work has been completed (S40). If not completed (S40: NO), the controller 47 returns to S31 and repeats the above steps. Accordingly, the transport weights G1 to G3 are measured and stored in the storage unit 250 for the new work cycle. If all of the work has been completed (S40: YES), the controller 47 ends this process.

以上説明したように本実施例では、コントローラ４７は、各センサ２０，２２，２３，４６，４９からの各信号に基づいて、ダンプトラック１１が現在どのような作業状態にあるかをそれぞれ検出することができる。
そして、コントローラ４７は、予め設定された所定の作業状態における運搬重量Ｇ１〜Ｇ３をそれぞれ算出して、記憶部２５０に記憶させる。また、コントローラ４７は、記憶部２５０に記憶された各作業状態における運搬重量Ｇ１〜Ｇ３のうち、選択された運搬重量を外部に出力させる。
従って、本実施例によれば、ダンプトラック１１の作業環境に応じて、適切な運搬重量を使用することができ、ダンプトラックの稼働率や作業の進行状況等をより適切に管理することができる。 As described above, in the present embodiment, the controller 47 detects the current working state of the dump truck 11 based on the signals from the sensors 20, 22, 23, 46, and 49, respectively. be able to.
Then, the controller 47 calculates the transport weights G <b> 1 to G <b> 3 in a predetermined predetermined work state, and stores them in the storage unit 250. Moreover, the controller 47 outputs the selected transport weight among the transport weights G1 to G3 in each work state stored in the storage unit 250 to the outside.
Therefore, according to the present embodiment, an appropriate transport weight can be used according to the work environment of the dump truck 11, and the operation rate of the dump truck and the progress of work can be more appropriately managed. .

なお、測定して記憶させる運搬重量としては、上記各運搬重量Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３に限らない。これ以外に、所望する任意の測定タイミングにおいて運搬重量を算出し、記憶し、出力することが可能である。
また、記憶部２５０には、運搬重量だけでなく、作業の進捗状態等を把握するために利用可能な情報を記憶させることもできる。例えば、ダンプトラック１１が積込中状態にある場合には、積込中状態における各積載重量をそれぞれ測定して記憶部２５０に記憶させ、出力可能な構成とすることもできる。これにより、例えば、ホイールローダ等の作業機械によって、一度にどれだけの積載物が積み込まれたか等の作業管理情報を得ることもでき、作業効率の改善に役立たせることができる。 Note that the transported weight to be measured and stored is not limited to the transported weights G1, G2, and G3. In addition to this, it is possible to calculate, store and output the transport weight at any desired measurement timing.
The storage unit 250 can also store information that can be used to grasp not only the transport weight but also the progress of work. For example, when the dump truck 11 is in the loading state, each loaded weight in the loading state can be measured and stored in the storage unit 250, and can be output. Thereby, for example, work management information such as how many loads are loaded at a time by a work machine such as a wheel loader can be obtained, which can be used to improve work efficiency.

なお、上述の処理は、例えば、以下のように表現することもできる。
ダンプトラック１１の積載重量を所定時間毎に算出して記憶部２５０に記憶可能なダンプトラック１１の積載重量測定装置であって、ダンプトラック１１が予め設定された所定の作業状態（運搬中状態）に移行したか否かを判定するステップＳ３１〜Ｓ３３と、ダンプトラック１１が前記所定の作業状態に移行したと判定された場合（S31：YES、かつS32：YES、かつS33：YES）、前記所定の作業状態に移行する直前（積込終了時）の移行前運搬重量Ｇ１を、前記記憶部２５０に記憶された所定期間内（時刻ｔ５より前の所定時間）に測定された各積載重量に基づいて算出し、この算出した移行前運搬重量Ｇ１を前記記憶部２５０に記憶させるステップＳ３４と、前記ダンプトラック１１が前記所定の作業状態に移行している期間中（時刻ｔ６−ｔ７）に前記記憶部２５０に記憶された各積載重量に基づいて移行中運搬重量Ｇ２を算出し、この算出された移行中運搬重量Ｇ２を前記記憶部２５０に記憶させるステップＳ３５と、前記所定の作業状態から当該作業状態に続く別の作業状態に移行したか否かを判定するステップＳ３６と、前記別の作業状態に移行したと判定された場合（S36：YES）、前記所定の作業状態の終了直後（排土前）の運搬重量Ｇ３を、前記記憶部２５０に記憶された所定期間（時刻ｔ９よりも前の所定時間）内に測定された各積載重量に基づいて算出し、この終了時運搬重量Ｇ３を前記記憶部２５０に記憶させるステップＳ３７と、前記記憶部２５０に記憶された各運搬重量Ｇ１〜Ｇ３のうちいずれか一つ以上の選択された運搬重量を出力させるか否か判定するステップＳ３８と、前記選択された運搬重量を出力する場合（S38：YES）、前記選択された運搬重量を前記記憶部２５０から読出して出力させるステップＳ３９と、ダンプトラック１１の全作業が終了したか否かを判定するステップＳ４０とを含み、前記全作業が完了したと判定されるまで（S40：YES）、前記各ステップＳ３１〜Ｓ３９を繰り返すようにしたダンプトラック１１の積載重量測定装置。 In addition, the above-mentioned process can also be expressed as follows, for example.
A dump truck 11 load weight measuring device capable of calculating the load weight of the dump truck 11 every predetermined time and storing the dump truck 11 in the storage unit 250, wherein the dump truck 11 is set in a predetermined working state (transportation state). If it is determined that the dump truck 11 has shifted to the predetermined work state (S31: YES, S32: YES, and S33: YES) Based on each loaded weight measured within a predetermined period (predetermined time before time t5) stored in the storage unit 250, the transported weight G1 before the transition immediately before the transition to the working state (at the end of loading). Step S34 in which the calculated transported weight G1 before transition is stored in the storage unit 250, and during the period when the dump truck 11 is transitioning to the predetermined working state (time t6-t7). Step S35 of calculating the transiting transport weight G2 based on each loaded weight stored in the storage unit 250, and storing the calculated transiting transport weight G2 in the storage unit 250, and the predetermined work state Step S36 for determining whether or not the state has shifted to another work state following the work state, and if it is determined that the state has shifted to another work state (S36: YES), immediately after the end of the predetermined work state The carrying weight G3 (before earthing) is calculated based on each loaded weight measured within a predetermined period (predetermined time before time t9) stored in the storage unit 250, and this carrying weight at the end. Step S37 for storing G3 in the storage unit 250, and a step for determining whether or not to output any one or more selected transported weights among the transported weights G1 to G3 stored in the storage unit 250. S38, when outputting the selected transported weight (S38: YES), reading the selected transported weight from the storage unit 250 and outputting it, and whether all the operations of the dump truck 11 have been completed The load weight measuring device for the dump truck 11 includes the step S40 for determining whether or not the above-described steps S31 to S39 are repeated until it is determined that all the operations are completed (S40: YES).

次に、図１２に基づいて、第２実施例を説明する。本実施例では、イコライザーバー３０がストッパ５１に当接しているか否かを検出するために、リミットスイッチ５０を設けている。
図１２は、イコライザーバー近傍を拡大して示す側面図である。本実施例では、イコライザバー３０がストッパ５１に当接したか否かを検出するためのリミットスイッチ５０を設けている。このリミットスイッチ５０は、例えば、各ストッパ５１側にそれぞれ設けることができる。あるいは、リミットスイッチ５０を、各ベース５２側にそれぞれ設けてもよい。リミットスイッチ５０からの信号は、コントローラ４７に入力される。 Next, a second embodiment will be described based on FIG. In the present embodiment, a limit switch 50 is provided to detect whether the equalizer bar 30 is in contact with the stopper 51.
FIG. 12 is an enlarged side view showing the vicinity of the equalizer bar. In this embodiment, a limit switch 50 is provided for detecting whether or not the equalizer bar 30 has come into contact with the stopper 51. The limit switch 50 can be provided on each stopper 51 side, for example. Alternatively, the limit switch 50 may be provided on each base 52 side. A signal from the limit switch 50 is input to the controller 47.

リミットスイッチ５０は、例えば、プランジャの伸縮によって内蔵スイッチを作動させる機械式のリミットスイッチとして構成することができる。あるいは、例えば、高周波磁界の変化に基づいて物体の接近を検出する近接スイッチとして構成することもできる。さらに、例えば、反射型の光電スイッチ等をリミットスイッチとして用いてもよい。また、リミットスイッチ５０に代えて、ストッパ５１及びイコライザバー３０の少なくともいずれか一方に歪みゲージを貼付し、歪みゲージからの信号に基づいて、当接したか否かを検出することもできる。   The limit switch 50 can be configured as, for example, a mechanical limit switch that operates a built-in switch by expansion and contraction of a plunger. Alternatively, for example, it can be configured as a proximity switch that detects the approach of an object based on a change in a high-frequency magnetic field. Furthermore, for example, a reflective photoelectric switch or the like may be used as the limit switch. Further, instead of the limit switch 50, a strain gauge may be attached to at least one of the stopper 51 and the equalizer bar 30, and based on a signal from the strain gauge, it can be detected whether or not the contact is made.

なお、以下の説明では、イコライザーバー３０のベース５２がストッパ５１に接触した場合と、接触するほど近接した場合との双方の場合を含めて、「当接」と表現する。
例えば、コントローラ４７は、所定の短時間毎にリミットスイッチ５０からの信号を確認することにより、イコライザーバー３０がストッパ５１に当接したか否かを監視することができる。あるいは、リミットスイッチ５０からの信号をコントローラ４７の割込入力端子に接続し、割込入力の発生によって当接状態を検出することもできる。 In the following description, the term “contact” is used to include both the case where the base 52 of the equalizer bar 30 contacts the stopper 51 and the case where the base 52 comes close to the stopper 51.
For example, the controller 47 can monitor whether or not the equalizer bar 30 has come into contact with the stopper 51 by checking a signal from the limit switch 50 every predetermined short time. Alternatively, a signal from the limit switch 50 can be connected to the interrupt input terminal of the controller 47, and the contact state can be detected by the generation of the interrupt input.

リミットスイッチ５０によってイコライザーバー３０がストッパ５１に当接したことが検出された場合、コントローラ４７は、例えば、記憶部２５０に記憶される接触判定フラグを「１」にセットする。コントローラ４７が実行する各処理は、必要に応じて、あるいは強制的に、この接触判定フラグをそれぞれ参照する。あるいは、接触判定フラグを廃止し、イコライザーバー３０とストッパ５１との当接状態が検出された場合は、実行中の各プログラムに対して、直ちに割込をかけるようにしてもよい。   When it is detected by the limit switch 50 that the equalizer bar 30 is in contact with the stopper 51, the controller 47 sets, for example, a contact determination flag stored in the storage unit 250 to “1”. Each process executed by the controller 47 refers to the contact determination flag as necessary or forcibly. Alternatively, when the contact determination flag is abolished and the contact state between the equalizer bar 30 and the stopper 51 is detected, an interrupt may be immediately applied to each program being executed.

そして、コントローラ４７は、例えば、ディスプレイ装置４７Ｃに所定の警告メッセージを表示させたり、ブザーを鳴動させたりして、イコライザーバー３０がストッパ５１に当接した旨をオペレータに通知する。また、コントローラ４７は、外部表示ランプセット４８を介して、外部の積込作業者にも通知することができる。   Then, for example, the controller 47 displays a predetermined warning message on the display device 47C or sounds a buzzer to notify the operator that the equalizer bar 30 has come into contact with the stopper 51. The controller 47 can also notify an external loading operator via the external display lamp set 48.

コントローラ４７は、積載重量の測定値をディスプレイ装置４７Ｃに表示する場合に、イコライザバー３０とストッパ５１とが当接した事実も含めて、表示可能である。例えば、当接状態において測定された積載重量の数値を赤色で表示したり、点滅等させることにより、正常な状態で測定された他の測定値と容易に区別することができる。   When displaying the measured value of the loaded weight on the display device 47C, the controller 47 can display the fact that the equalizer bar 30 and the stopper 51 are in contact with each other. For example, the numerical value of the loaded weight measured in the contact state can be easily distinguished from other measured values measured in the normal state by displaying in red or blinking.

また、積載重量の測定値をプリンタ４７Ｂから出力させる場合、コントローラ４７は、例えば、イコライザバー３０とストッパ５１とが当接している状態で測定された積載重量の測定値の近傍に、特定の文字や記号（例えば＊印等）を印字させることができる。なお、カラープリンタの場合は、当接状態下で測定された測定値を赤色等で印字することもできる。   In addition, when the measured value of the loaded weight is output from the printer 47B, the controller 47, for example, specifies a specific character in the vicinity of the measured value of the loaded weight measured in a state where the equalizer bar 30 and the stopper 51 are in contact with each other. And symbols (for example, * mark) can be printed. In the case of a color printer, the measured value measured in the contact state can be printed in red or the like.

積載重量を複数回測定して平均値を求める場合、コントローラ４７は、イコライザバー３０とストッパ５１とが当接した状態で測定された数値を、平均値算出処理で使用しないように除外することもできる。あるいは、当接状態下で測定され、測定誤差を含む可能性がある数値を使用して平均値を算出した場合、コントローラ４７は、その平均値の信頼性を示す情報（例えば、＃等の記号や文字等）を、この平均値に対応付けて出力することができる。   When the average value is obtained by measuring the load weight a plurality of times, the controller 47 may exclude the numerical value measured in a state where the equalizer bar 30 and the stopper 51 are in contact with each other so as not to be used in the average value calculation processing. it can. Alternatively, when the average value is calculated using a numerical value that is measured in a contact state and that may include a measurement error, the controller 47 indicates information indicating the reliability of the average value (for example, a symbol such as #). Can be output in association with this average value.

このように、本実施例では、イコライザーバー３０がストッパ５１に当接したか否かを検出するためのリミットスイッチ５０を備えたため、ダンプトラック１１が空荷で停止している場合に限らず、ベッセル１１への積込作業中、ダンプトラック１１の走行中、ベッセル２１から積載物を排出中のいずれの場合でも、積載重量の正確な測定が可能か否かを容易に判断することができ、使い勝手が向上する。即ち、ダンプトラック１１が種々の作業状態（空荷状態、積込中状態、運搬中状態、排土状態）にある場合でも、測定された積載重量の信頼性を容易に判定することができる。   Thus, in this embodiment, since the limit switch 50 for detecting whether or not the equalizer bar 30 has come into contact with the stopper 51 is provided, not only when the dump truck 11 is stopped at an empty load, Whether loading can be performed on the vessel 11, the dump truck 11 is traveling, or the load is being discharged from the vessel 21, it can be easily determined whether or not the load weight can be accurately measured. Usability is improved. That is, even when the dump truck 11 is in various working states (empty state, loading state, carrying state, soiling state), the reliability of the measured loaded weight can be easily determined.

なお、本発明は、上述した各実施例に限定されない。当業者であれば、本発明の範囲内で、種々の追加や変更等を行うことができる。例えば、運搬重量の測定タイミングは、Ｇ１〜Ｇ３に限定されない。
また、圧力センサを各サスペンションシリンダにそれぞれ１個ずつ設ける場合を説明したが、本発明はこれに限らず、各サスペンションシリンダにそれぞれ複数の圧力センサを設けてもよい。
さらに、中輪をスプリングで支持し、後輪をリアサスペンションシリンダで支持する場合を例に挙げたが、これとは逆に、中輪をサスペンションシリンダで、後輪をスプリングでそれぞれ支持する構成にも、本発明は適用される。さらに、中輪及び後輪の両方をそれぞれサスペンションシリンダで支持する構成でもよい。
また、アーティキュレート式のダンプトラックを例に挙げて説明したが、本発明はこれに限らず、他のダンプトラック、特に、イコライザーバーで支持された複数の車輪を備えたダンプトラックに、本発明を適用することができる。
また、中輪と後輪とをイコライザバーで連結する構成に限らず、前輪と中輪とをイコライザバーで連結する構成にも、本発明は適用可能である。さらには、車体の前後に、それぞれ、イコライザバーで連結された複数の車輪を備えたダンプトラックの場合も、本発明を適用することができる。 In addition, this invention is not limited to each Example mentioned above. A person skilled in the art can make various additions and changes within the scope of the present invention. For example, the measurement timing of conveyance weight is not limited to G1-G3.
Moreover, although the case where one pressure sensor is provided for each suspension cylinder has been described, the present invention is not limited to this, and a plurality of pressure sensors may be provided for each suspension cylinder.
In addition, the case where the middle wheel is supported by a spring and the rear wheel is supported by a rear suspension cylinder is taken as an example, but conversely, the middle wheel is supported by a suspension cylinder and the rear wheel is supported by a spring. The present invention also applies. Furthermore, a configuration in which both the middle wheel and the rear wheel are supported by the suspension cylinder may be employed.
The articulated dump truck has been described as an example. However, the present invention is not limited to this, and the present invention is not limited to this, and is particularly applicable to other dump trucks, particularly dump trucks having a plurality of wheels supported by equalizer bars. Can be applied.
Further, the present invention can be applied not only to a configuration in which the middle wheel and the rear wheel are connected by the equalizer bar but also to a configuration in which the front wheel and the middle wheel are connected by the equalizer bar. Furthermore, the present invention can also be applied to a dump truck provided with a plurality of wheels connected by equalizer bars before and after the vehicle body.

本発明の実施形態に係るダンプトラックの側面図である。It is a side view of the dump truck concerning the embodiment of the present invention. リアフレームを拡大して示す平面図である。It is a top view which expands and shows a rear frame. イコライザバー近傍を拡大して示す側面図である。It is a side view which expands and shows the equalizer bar vicinity. サスペンションシリンダの断面図である。It is sectional drawing of a suspension cylinder. コントローラの回路構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the circuit structure of a controller. コントローラの機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structure of a controller. キャリブレーション処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a calibration process. 積載重量測定処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows a loading weight measurement process. ダンプトラックの作業手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the work procedure of a dump truck. ダンプトラックの各作業状態を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows each operation state of a dump truck. 予め設定された測定タイミングで運搬重量を測定して記憶し、出力する処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process which measures conveyance weight at the preset measurement timing, and memorize | stores it and outputs it. 第２実施例に係り、イコライザバー近傍の側面図である。FIG. 10 is a side view of the vicinity of an equalizer bar according to the second embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１１：ダンプトラック、１２：フロントアーム、１３：センタアーム、１４：フロントサスペンションシリンダ、１５：リアアーム、１６：リアサスペンションシリンダ、１７：前輪、１８：中輪、１９：後輪、２０：傾斜センサ、２１：ベッセル、２２：フロント圧力センサ、２３：リア圧力センサ、２４：前部車体、２５：後部車体、２６：リフトシリンダ、２７：フロントフレーム、２８：リアフレーム、２９：ピン、３０：イコライザバー、３１：スプリング、３５：ステアリングシリンダ、３６：運転室、３７：ベッセルピン、３８：ピストン、３９：シリンダ、３９Ａ：圧力測定孔、４０：オイル、４１：窒素、４２：キャビティ、４３：第１オリフィス、４４：第２オリフィス、４５：チェックボール、４６：着座センサ、４７：コントローラ、４７Ａ：手動スイッチ、４７Ｂ：プリンタ、４７Ｃ：ディスプレイ装置、４８：外部表示ランプ、４９：車速センサ、５０：リミットスイッチ、５１：ストッパ、５２：ベース、１１０：CPU、１１１：ROM、１１２：RAM、１１３：ディスプレイ駆動回路、１１４：通信インターフェース、１１５：入力インターフェース、１１６：出力インターフェース、１１７：バス、２１０：演算部、２１１：フロント側荷重垂直方向成分算出部、２１２：合計荷重垂直方向算出部、２１３：合計荷重算出部、２１４：総荷重算出部、２２０：フロント側荷重検出部、２３０：リア側荷重検出部、２４０：作業状態検出部、２５０：記憶部、２６０：出力選択部   11: Dump truck, 12: Front arm, 13: Center arm, 14: Front suspension cylinder, 15: Rear arm, 16: Rear suspension cylinder, 17: Front wheel, 18: Middle wheel, 19: Rear wheel, 20: Tilt sensor, 21: Vessel, 22: Front pressure sensor, 23: Rear pressure sensor, 24: Front car body, 25: Rear car body, 26: Lift cylinder, 27: Front frame, 28: Rear frame, 29: Pin, 30: Equalizer bar , 31: spring, 35: steering cylinder, 36: cab, 37: vessel pin, 38: piston, 39: cylinder, 39A: pressure measurement hole, 40: oil, 41: nitrogen, 42: cavity, 43: first Orifice, 44: second orifice, 45: check ball, 46: seating sensor, 4 : Controller, 47A: Manual switch, 47B: Printer, 47C: Display device, 48: External display lamp, 49: Vehicle speed sensor, 50: Limit switch, 51: Stopper, 52: Base, 110: CPU, 111: ROM, 112 : RAM, 113: Display drive circuit, 114: Communication interface, 115: Input interface, 116: Output interface, 117: Bus, 210: Calculation unit, 211: Front side load vertical direction component calculation unit, 212: Total load vertical direction Calculation unit, 213: total load calculation unit, 214: total load calculation unit, 220: front side load detection unit, 230: rear side load detection unit, 240: work state detection unit, 250: storage unit, 260: output selection unit

Claims (5)

ダンプトラックが空荷状態、積込中状態、運搬状態及び排荷状態のいずれの作業状態にあるかを検出する第１ステップと、
前記ダンプトラックの積載重量を算出するための複数の基礎情報をそれぞれ検出する第２ステップと、
前記ダンプトラックが前記積込中状態から前記運搬状態に移行する際の積込終了状態にある場合の第１積載重量と、前記ダンプトラックが前記運搬状態にある場合の第２積載重量と、前記ダンプトラックが前記運搬状態から前記排荷状態に移行する際の排荷前状態にある場合の第３積載重量とを、前記第２ステップでそれぞれ検出された前記各基礎情報に基づいてそれぞれ算出する第３ステップと、
前記算出された各積載重量をそれぞれ記憶する第４ステップと、
前記記憶された各積載重量の全部または一部を出力する第５ステップと、
を含むダンプトラックの積載重量測定方法。 A first step of detecting whether the dump truck is in an empty load state, a loading state, a transport state, or a discharge state ;
A second step of detecting a plurality of pieces of basic information for calculating the load weight of the dump truck,
A first loading weight when the dump truck is in a loading end state when shifting from the loading state to the transportation state, a second loading weight when the dump truck is in the transportation state, and and a third load weight when the dump truck is in Haini previous state when shifting from the transportation state to the discharge load condition, respectively calculated on the basis of the second each basic information detected at steps The third step;
A fourth step of storing each of the calculated loading weights;
A fifth step of outputting all or part of each stored load weight;
Dump truck loading weight measurement method including 前記第５ステップは、前記第４ステップにより記憶された前記各積載重量のうち、選択された積載重量のみを出力する請求項１に記載のダンプトラックの積載重量測定方法。 The fifth step, the fourth of the respective load weight stored in step, the loaded weight measurement method of the dump truck according to claim 1 for outputting only the weight mounting the selected product. 前記ダンプトラックは、車体の左右にそれぞれ回動可能に設けられた一組のイコライザーバーと、これら各イコライザーバーの一側にそれぞれ第１サスペンション装置を介して支持された第１車輪と、前記各イコライザーバーの他側にそれぞれ第２サスペンション装置を介して支持された第２車輪と、前記各イコライザーバーから離間して前記車体の左右にそれぞれ設けられ、それぞれ第３サスペンション装置を介して支持された第３車輪とを備えており、
前記第２ステップは、
前記第１サスペンション装置または前記第２サスペンション装置のうち、いずれか一方にかかる第１荷重を前記基礎情報の一つとして検出する第２Ａステップと、
前記第３サスペンション装置にかかる第２荷重を前記基礎情報の一つとして検出する第２Ｂステップと、
前記車体の傾斜角度を前記基礎情報の一つとして検出する第２Ｃステップと、
前記第２Ａ，第２Ｂ２ステップによってそれぞれ検出された前記各第１，第２荷重と前記第２Ｃステップによって検出された前記傾斜角度とに基づいて、前記積載重量を算出する第２Ｄステップと、
を含む請求項１に記載のダンプトラックの積載重量測定方法。 The dump truck includes a pair of equalizer bars rotatably provided on the left and right sides of the vehicle body, first wheels supported on one side of each equalizer bar via a first suspension device, A second wheel supported on the other side of the equalizer bar via the second suspension device, and provided on the left and right sides of the vehicle body apart from the equalizer bars, respectively, and supported via the third suspension device, respectively. With a third wheel,
The second step includes
A second A step of detecting a first load applied to either one of the first suspension device or the second suspension device as one of the basic information;
A second B step of detecting a second load applied to the third suspension device as one of the basic information;
A second C step of detecting an inclination angle of the vehicle body as one of the basic information;
A second D step of calculating the loaded weight based on the first and second loads detected by the second A and second B2 steps and the inclination angle detected by the second C step; and
The method for measuring the load weight of the dump truck according to claim 1. 前記第２Ｄステップは、
前記イコライザーバーの回動中心から前記各第１，第２サスペンション装置までのそれぞれの距離の比と前記第１ステップで検出された前記第１荷重とに基づいて、前記各第１，第２サスペンション装置に加わる合計荷重を算出する第２Ｄ１ステップと、
前記第２Ｄ１ステップで算出された前記合計荷重と前記第２ステップで検出された前記第２荷重とから、前記第３ステップで検出された前記傾斜角度に基づいて、垂直方向の荷重をそれぞれ算出する第２Ｄ２ステップと、
前記第２Ｄ２ステップで算出された前記第１荷重の垂直方向成分と前記第２荷重の垂直方向成分とを加算することにより前記積載重量を算出する第２Ｄ３ステップと、
を含む請求項３に記載のダンプトラックの積載重量測定方法。 The second D step includes
Each of the first and second suspensions is based on a ratio of a distance from each pivot center of the equalizer bar to each of the first and second suspension devices and the first load detected in the first step. A second D1 step for calculating a total load applied to the device;
A vertical load is calculated from the total load calculated in the second step D1 and the second load detected in the second step based on the tilt angle detected in the third step. A second D2 step;
A second D3 step of calculating the loaded weight by adding the vertical component of the first load and the vertical component of the second load calculated in the second D2 step;
The method for measuring the load weight of the dump truck according to claim 3 . ダンプトラックが空荷状態、積込中状態、運搬状態及び排荷状態のいずれの作業状態にあるかを検出する作業状態検出手段と、
前記ダンプトラックが前記積込中状態から前記運搬状態に移行する際の積込終了状態にある場合の第１積載重量と、前記ダンプトラックが前記運搬状態にある場合の第２積載重量と、前記ダンプトラックが前記運搬状態から前記排荷状態に移行する際の排荷前状態にある場合の第３積載重量とをそれぞれ算出する積載重量算出手段と、
前記積載重量算出手段によって算出された前記各積載重量をそれぞれ記憶する記憶手段と、
前記記憶された各積載重量のうち、選択された積載重量を前記記憶手段から読出して出力させる出力選択手段と、
を備えたダンプトラックの積載重量測定装置。
Dump truck unloaded state, the operational state detecting means for detecting whether a loading of the state, in any working condition of the transportation state and Haini state,
A first loading weight when the dump truck is in a loading end state when shifting from the loading state to the transportation state, a second loading weight when the dump truck is in the transportation state, and A load weight calculating means for calculating a third load weight when the dump truck is in a state before discharging when the dump truck shifts from the transporting state to the discharging state;
Storage means for storing the respective loaded weight issued calculated by the load calculating means, respectively,
Among the loaded weight which is the storage, an output selecting means for outputting a product placement weight selected reads from the storage means,
Dump truck loading weight measuring device equipped with.

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