JP4581670B2 - Operation confirmation device of the actuator mounted on the cart in the cart type transport device - Google Patents

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本発明は、台車式搬送装置における台車搭載アクチュエータの作動確認装置に関し、特に搬送対象となるワークを搬送台車上に設けたアクチュエータ駆動のクランプ装置にてクランプした上でその台車搭載状態のままで所定の加工もしくは作業に供する一方、所定の加工もしくは作業を終えたワークをクランプ装置のアンクランプ動作をもって解放するにあたり、上記クランプ装置から離れた遠隔位置にてアクチュエータのクランプ動作もしくはアンクランプ動作の作動確認を行うようにした装置に関するものである。 The present invention relates to an operation confirmation device for a carriage-mounted actuator in a carriage-type transfer device, and in particular, a workpiece to be transferred is clamped by an actuator-driven clamping device provided on the transfer carriage, and the predetermined state is maintained while the carriage is mounted. of one to be subjected to processing or working, the clamping device workpieces finished predetermined processing or working around the release with a unclamping operation, the clamping operation or an unclamping operation of the actuator at a remote position away from the clamping device The present invention relates to an apparatus for confirming operation.

この種の台車式搬送装置における台車搭載アクチュエータの作動確認装置として例えば特許文献１に記載のものが提案されている。   For example, a device disclosed in Patent Document 1 has been proposed as an operation confirmation device for an actuator mounted on a carriage in this type of carriage type conveying apparatus.

この従来の装置では、台車上に搭載されたクランプ装置のアクチュエータであるクランプシリンダ（エアシリンダ）の作動を、それに連動するリミットバルブを介して遠隔地での小型エアシリンダの出没動作に変換し、その出没状態を光電センサにて検知することでクランプシリンダひいてはクランプ装置の作動確認を行うようになっている。
特開昭５９−１６７３７９号公報（第２図） In this conventional device, the operation of a clamp cylinder (air cylinder), which is an actuator of a clamp device mounted on a carriage, is converted into a telescopic operation of a small air cylinder at a remote location via a limit valve linked to the actuator. The operation of the clamp cylinder and thus the clamp device is confirmed by detecting the projecting state by the photoelectric sensor.
JP 59-167379 (FIG. 2)

このような従来の装置では、クランプシリンダごとに、そのクランプシリンダへのエア供給系とは別に、複数のリミットバルブや小型エアシリンダおよび光電センサ等のほか、それらのリミットバルブと小型エアシリンダとを結ぶ配管等を付帯させる必要があり、特に部品点数の多さや配管系統の複雑化のために設備全体のコストアップが余儀なくされることとなって好ましくない。   In such a conventional device, in addition to the air supply system to each clamp cylinder, in addition to a plurality of limit valves, small air cylinders, photoelectric sensors, etc., these limit valves and small air cylinders are provided for each clamp cylinder. It is necessary to attach pipes to be connected, and this is not preferable because the cost of the entire equipment is inevitably increased due to the large number of parts and the complicated piping system.

本発明はこのような課題に着目してなされたものであり、とりわけ最低限の部品点数と配管系統をもって従来と同等の機能を発揮することができ、それによって設備保費の大幅な低減化を可能とした作動確認装置を提供しようとするものである。   The present invention has been made paying attention to such problems, and in particular, it can exhibit the same functions as the conventional ones with the minimum number of parts and the piping system, thereby enabling a significant reduction in equipment maintenance costs. It is intended to provide an operation confirmation device.

請求項１に記載の発明は、搬送台車と、その搬送台車上に複数設けられたアクチュエータ駆動のクランプ装置とを備え、搬送対象となるワークをクランプ装置にてクランプした上でその台車搭載状態のままで所定の加工もしくは作業に供する一方、所定の加工もしくは作業を終えたワークをクランプ装置のアンクランプ動作をもって解放するようになっていて、上記クランプ装置から離れた遠隔位置にてアクチュエータのクランプ動作もしくはアンクランプ動作の作動確認を行うようにした装置であることを前提としている。その上で、上記クランプ装置ごとに独立している各アクチュエータの出力ロッドにこの出力ロッドの動きに連動するワイヤの一端を連結する一方、そのワイヤの他端にドッグを個別に装着した上で、それらの複数のドッグを搬送台車上の特定箇所に一列に並ぶように集約配置し、上記搬送台車の外部に設けた非接触式のセンサにて複数のドッグの整列方向からそのドッグを検出することでアクチュエータの作動確認を行うようになっていることを特徴とする。 The invention according to claim 1 includes a conveyance carriage and a plurality of actuator-driven clamping devices provided on the conveyance carriage, and clamps a workpiece to be conveyed by the clamping apparatus and then mounts the carriage. The workpiece that has been subjected to the predetermined machining or work is released by the unclamping operation of the clamping device while the actuator is clamped at a remote position away from the clamping device. Alternatively, it is assumed that the device confirms the operation of the unclamping operation. In addition, while connecting one end of the wire interlocking with the movement of the output rod to the output rod of each actuator independent for each of the clamping devices, while individually attaching a dog to the other end of the wire , The multiple dogs are collectively arranged in a line at a specific location on the transport carriage, and the dogs are detected from the alignment direction of the multiple dogs using a non-contact sensor provided outside the transport carriage. It is characterized in that the actuator is checked for operation.

ここで使用するワイヤは、例えばインナワイヤがアウタチューブに摺動可能に案内支持されているいわゆるプッシュプルケーブルもしくはプッシュプルワイヤと称されるものであって、アクチュエータ側の出力ロッドの機械的変位をワイヤの他端にそのまま伝達できる構造のものを言う。 The wire used here is, for example, a so-called push-pull cable or push-pull wire in which an inner wire is slidably guided and supported on the outer tube, and the mechanical displacement of the output rod on the actuator side is determined by the wire. It refers to the structure as it can be transmitted to the other end.

なお、上記アクチュエータは、例えば請求項４に記載のように、直動型で且つばね付きの単動型シリンダであって、そのピストンロッドの一端にワイヤが連結されている一方、内蔵するばねの弾性力をもってクランプ力を、外部から導入される流体圧をもってアンクランプ力をそれぞれ発生するものとする。   The actuator is a single acting cylinder having a direct acting type and a spring, for example, as described in claim 4, wherein a wire is connected to one end of the piston rod, while a built-in spring is provided. It is assumed that a clamping force is generated by an elastic force and an unclamping force is generated by a fluid pressure introduced from the outside.

したがって、少なくとも請求項１に記載の発明では、アクチュエータの出力ロッドに一端を連結したワイヤがその出力ロッドの動きに連動することから、ワイヤの他端の位置を遠隔地にて光電センサ等の非接触式のセンサにて検知すれば、それだけでアクチュエータの作動確認を行うことができる。   Therefore, in at least the first aspect of the invention, since the wire having one end connected to the output rod of the actuator is interlocked with the movement of the output rod, the position of the other end of the wire is remote from the non-photoelectric sensor or the like. If it is detected by a contact type sensor, the operation of the actuator can be confirmed by itself.

請求項１に記載の発明によれば、アクチュエータの出力ロッドに連動するワイヤの他端の動きを遠隔地にて非接触式のセンサにて検知し、もってアクチュエータの作動確認を行うようにしているので、少なくとも上記ワイヤのみを配索すれば初期の目的を達成することができ、従来では必須とされたリミットバルブや配管系等を廃止できることによって設備全体の構造を簡素化して、設備費の大幅なコストダウンを図ることが可能となる。   According to the first aspect of the present invention, the movement of the other end of the wire interlocked with the output rod of the actuator is detected by the non-contact type sensor at a remote place, and the operation of the actuator is confirmed. Therefore, if only at least the above wires are routed, the initial purpose can be achieved, and the limit valve and piping system that have been required in the past can be eliminated, simplifying the overall structure of the equipment and greatly increasing the equipment cost. It is possible to achieve a significant cost reduction.

図１以下の図面は本発明のより具体的な実施の形態を示す図であり、自動車の車体組立ラインにおいてワークＷとして自動車の骨格となるフロアメイン、すなわちフロントフロアやリアフロアとエンジンコンパートメントとを予め一体に結合してなるフロアメインを搬送する台車式搬送装置に適用した場合の例を示している。   1 and the following drawings show a more specific embodiment of the present invention, and a floor main, that is, a front floor, a rear floor, and an engine compartment as a work frame in a vehicle body assembly line as a work W are preliminarily shown. The example at the time of applying to the trolley | bogie type conveying apparatus which conveys the floor main combined integrally is shown.

図１，２に示すように、所定の搬送経路としてのレール１上を走行する車輪２付きの搬送台車３には複数（本実施の形態では８基）の位置決めクランプ装置４が立設されており、これらの複数の位置決めクランプ装置４，４‥にてワークＷが位置決め支持された上で（ただし、図２ではワークＷを図示省略してある）、例えばサイドボディたるボディサイドとの結合を主としたボディメイン工程に順次搬送される。   As shown in FIGS. 1 and 2, a plurality of (eight in the present embodiment) positioning clamp devices 4 are erected on a transport carriage 3 with wheels 2 traveling on a rail 1 as a predetermined transport path. After the workpiece W is positioned and supported by the plurality of positioning clamp devices 4, 4... (However, the workpiece W is not shown in FIG. 2), for example, it is coupled with the body side which is a side body. It is sequentially transferred to the main body main process.

各位置決めクランプ装置４は、図１，２のほか図３に示すように、台車本体５上に立設した定位置固定式のポスト６の上端にクランプ装置としてのクランプユニット７を上向きに搭載したもので、このクランプユニット７は、後述するようにロケートピン２０によるロケート機能に加えて、そのロケートピン２０に内蔵されたクランプアーム２３によるクランプ機能を有している。なお、ロケートピン２０に内蔵したクランプアーム２３は、クランプユニット７の胴部１８の下側に介装した直動型アクチュエータ、例えば後述するようにばね付きの単動型のエアシリンダをもって構成されたクランプリンダ８の伸縮作動に応じてそのクランプ，アンクランプ動作が行われるようになっていて、内蔵されたピストンロッド９の下端が下方に突出している。   As shown in FIGS. 1 and 2 and FIG. 3, each positioning clamp device 4 has a clamp unit 7 as a clamp device mounted upward on the upper end of a fixed post 6 fixed on a cart body 5. Therefore, the clamp unit 7 has a clamp function by the clamp arm 23 built in the locate pin 20 in addition to the locate function by the locate pin 20 as will be described later. The clamp arm 23 built in the locating pin 20 is a clamp composed of a direct acting actuator interposed below the body 18 of the clamp unit 7, for example, a single acting air cylinder with a spring as will be described later. The clamping and unclamping operations are performed according to the expansion and contraction operation of the Linda 8, and the lower end of the built-in piston rod 9 projects downward.

そして、後述するように各ロケートピン２０をワークＷ側のロケート穴Ｒに挿入して相対位置決めを行った上で、内蔵されたクランプアーム２３をクランプ動作させることにより、ワークＷが各位置決めクランプ装置４，４‥によって堅固にクランプされることになる。   Then, as will be described later, each locating pin 20 is inserted into a locating hole R on the workpiece W side for relative positioning, and then the built-in clamp arm 23 is clamped so that the workpiece W is moved to each positioning clamping device 4. , 4...

上記各位置決めクランプ装置４のポスト６には、ワイヤ固定ブラケット１０を介してプッシュプルワイヤ、すなわち後述するようにアウタチューブとインナワイヤを主要素とするプッシュプルワイヤ（以下、単にワイヤという）１１の一端が連結されていて、そのワイヤ１１の一部を形成しているインナワイヤ１２の一端がクランプシリンダ８におけるピストンロッド９の突出端に連結されている。他方、図２のほか図４，５に示すように、ワイヤ１１の他端は遠隔位置たる台車本体５の後端部においてワイヤ固定ブラケット１３に連結されているとともに、インナワイヤ１２の他端にはそれぞれに例えば短円筒状のドッグ１４が装着されている。そして、それらのドッグ１４，１４‥が台車本体５の幅方向に規則正しく一列に整列配置されている。   One end of a push-pull wire, that is, a push-pull wire (hereinafter, simply referred to as a wire) 11 having an outer tube and an inner wire as main elements, as will be described later, is attached to the post 6 of each positioning clamp device 4 via a wire fixing bracket 10. Are connected, and one end of the inner wire 12 forming a part of the wire 11 is connected to the protruding end of the piston rod 9 in the clamp cylinder 8. On the other hand, as shown in FIGS. 4 and 5 in addition to FIG. 2, the other end of the wire 11 is connected to the wire fixing bracket 13 at the rear end of the cart body 5 at a remote position, and the other end of the inner wire 12 is connected to the other end of the inner wire 12. For example, a short cylindrical dog 14 is attached to each. These dogs 14, 14,... Are regularly arranged in a line in the width direction of the carriage body 5.

他方、搬送台車３に対するワークＷの投入もしくは搬出に際して搬送台車３が停止することになるステージＳには、上記のようなドッグ１４，１４‥の配整列方向を指向することになる非接触式のセンサ、ここでは投光器１５ａまたは１６ａと受光器１５ｂまたは１６ｂを１セットするいわゆる透過型の光電センサ１５，１６を２組並べて配置してある。そして、先に述べたようにドッグ１４，１４‥はワイヤ１１を介してクランプシリンダ８のピストンロッド９の動きに連動することから、一方の光電センサ１５はアンクランプ動作の確認用として、他方の光電センサ１６はクランプ動作の確認用としてそれぞれ機能することになる。   On the other hand, a non-contact type that directs the arrangement direction of the above-described dogs 14, 14. Two sets of so-called transmission type photoelectric sensors 15 and 16 in which one set of sensors, in this case, a projector 15a or 16a and a light receiver 15b or 16b are arranged. As described above, the dogs 14, 14... Are interlocked with the movement of the piston rod 9 of the clamp cylinder 8 via the wire 11, so that one photoelectric sensor 15 is used for confirming the unclamping operation. The photoelectric sensor 16 functions to confirm the clamping operation.

なお、上記の透過形の光電センサ１５，１６とは、投光器１５ａまたは１６ａ側から照射した光が何物にも遮られることなく受光器１５ｂまたは１６ｂ側で受光すればその出力がＯＮとなり、逆に投光器１５ａまたは１６ａ側から照射した光が何物かに遮られて受光器１５ａまたは１６ａ側で受光できない状態となればその出力がＯＦＦとなる公知の構造のものである。   The transmission type photoelectric sensors 15 and 16 are turned on if the light irradiated from the light projector 15a or 16a side is received by the light receiver 15b or 16b side without being blocked by anything. If the light irradiated from the projector 15a or 16a side is blocked by some object and cannot be received by the light receiver 15a or 16a, the output is turned off.

ここで、直動型のアクチュエータたるクランプシリンダ８としてばね付き単動型のエアシリンダを有するクランプユニット７の詳細を図６，７に示す。   6 and 7 show details of the clamp unit 7 having a single-acting air cylinder with a spring as the clamp cylinder 8 which is a direct-acting actuator.

同図に示すように、中空円筒状の胴部１８と、ばね付きで且つ単動型のエアシリンダをもって構成された略角柱状のクランプシリンダ８とが双方の軸心を同じくするようにして結合されていて、その胴部１８の先端には根元部側に着座フランジ部１９を有するテーパ状のロケートピン２０がスペーサ２１を介して図示外の複数のボルトにて結合されている。   As shown in the figure, a hollow cylindrical body 18 and a substantially prismatic clamp cylinder 8 having a spring and a single-acting air cylinder are coupled so that both axes are the same. In addition, a taper locating pin 20 having a seating flange portion 19 on the base portion side is coupled to a distal end of the body portion 18 via a spacer 21 with a plurality of bolts (not shown).

上記ロケートピン２０の一部には直径方向に貫通するすり割り溝２２が形成されているとともにこのすり割り溝２２は胴部１８の内部空間と連通して、これらすり割り溝２２および胴部１８の内部空間に相当する部分には略鉤形状のクランプアーム２３が挿入されている。このクランプアーム２３は鉤形状の先端部をロケートピン２０の根元部の開口部２４から外部に臨ませてある一方、他端部をクランプシリンダ８の出力ロッドとして機能することになるピストンロッド９に連結し、さらに略くの字状に形成された溝カム２５を胴部１８の直径方向に横架された固定ピン２６に係合させてある。これにより、クランプシリンダ８を伸縮動作させればそれに応じてクランプアーム２３がクランプ位置Ｃ１とアンクランプ位置Ｃ２との間でクランプ，アンクランプ動作して、特にクランプ状態ではクランプアーム２３の先端部と着座フランジ部１９とをもってワークＷの一部を挟圧状態としてクランプするようになっている。   A part of the locating pin 20 is formed with a slit groove 22 penetrating in the diametrical direction, and the slot groove 22 communicates with the internal space of the trunk portion 18 so that the slot groove 22 and the trunk portion 18 A substantially bowl-shaped clamp arm 23 is inserted in a portion corresponding to the internal space. The clamp arm 23 has a hook-shaped tip end facing the outside from the opening 24 at the base of the locate pin 20, and the other end connected to the piston rod 9 that functions as an output rod of the clamp cylinder 8. Further, a groove cam 25 formed in a substantially U-shape is engaged with a fixing pin 26 that is horizontally mounted in the diameter direction of the body portion 18. As a result, if the clamp cylinder 8 is expanded and contracted, the clamp arm 23 is clamped and unclamped between the clamp position C1 and the unclamp position C2 accordingly. A part of the workpiece W is clamped in a clamping state with the seating flange portion 19.

ここで、クランプシリンダ８は、その内部にばね（圧縮コイルばね）２７が内蔵された単動型のものであるが故に、そのばね２７による弾性力をもって常時クランプアーム２３を引き下げる力、すなわちクランプ力が発生するようになっている一方、ポート２８からばね２７に打ち勝つだけの圧縮空気を導入することでクランプアーム２３が上動してアンクランプ動作することになる。   Here, since the clamp cylinder 8 is a single-acting type in which a spring (compression coil spring) 27 is incorporated, a force that always pulls down the clamp arm 23 with an elastic force by the spring 27, that is, a clamping force. On the other hand, when the compressed air that overcomes the spring 27 is introduced from the port 28, the clamp arm 23 moves upward to perform an unclamping operation.

また、ピストンロッド９はその一部がシリンダチューブ２９の下端から突出していて、図３に示すようにその部分のめねじ部３０に先に述べたようにワイヤ１１のインナワイヤ１２の一端が連結されている。さらに、図２に示すように各クランプシリンダ８に導入すべき圧縮空気を供給するための配管３１は、搬送台車３上の一部に設けたクイックジョイント（カプラ）３２に集約されている。   Further, a part of the piston rod 9 protrudes from the lower end of the cylinder tube 29, and as shown in FIG. 3, one end of the inner wire 12 of the wire 11 is connected to the female thread portion 30 of the part. ing. Furthermore, as shown in FIG. 2, the piping 31 for supplying the compressed air to be introduced into each clamp cylinder 8 is concentrated in a quick joint (coupler) 32 provided in a part on the transport carriage 3.

一方、上記ロケートピン２０により位置決めされることになる相手側のワークＷには、図７に示すようにそのロケートピン２０に挿入されることになるロケート穴Ｒの周縁部にエンボス部Ｅが膨出形成されていて、ロケートピン２０とロケート穴Ｒとの相互嵌合と同時に上記エンボス部Ｅがロケートピン２０側の着座フランジ部１９に着座することでそのロケートピン２０による最終的な位置決めがなされるようになっている。   On the other hand, as shown in FIG. 7, an embossed portion E bulges on the peripheral portion of the locating hole R to be inserted into the locating pin 20 in the counterpart workpiece W to be positioned by the locating pin 20. In addition, the embossed portion E is seated on the seating flange portion 19 on the locating pin 20 side simultaneously with the mutual fitting of the locating pin 20 and the locating hole R, so that the final positioning by the locating pin 20 is performed. Yes.

図８は図５に示したワイヤ１１の端部の詳細を示しており、アウタチューブ３３内には中間チューブ３４を介してワイヤ１１の芯線として機能するインナワイヤ１２が摺動可能に内挿されていて、そのインナワイヤ１２の端部にはおねじ部３４付きのエクステンションロッド３５が連結されているとともに、そのエクステンションロッド３５の外周には、同様におねじ部３６付きのガイドチューブ３７が外挿されている。そして、図３，５に示すようにワイヤ固定ブラケット１０または１３にガイドチューブ３７を挿入した上でおねじ部３６に螺合される一対のナット３８にて共締め固定することによりワイヤ１１のアウタチューブ３３の両端がワイヤ固定ブラケット１０または１３に固定されることになる。そして、エクステンションロッド３５の先端のおねじ部３４を図５に示したドッグ１４もしくは図３，７に示したクランプシリンダ８のピストンロッド９に螺合させた上でナット３９で締め込むことにより、インナワイヤ１２の両端が上記ドッグ１４もしくはピストンロッド９に連結されることになる。 FIG. 8 shows details of the end portion of the wire 11 shown in FIG. 5, and the inner wire 12 functioning as a core wire of the wire 11 is slidably inserted into the outer tube 33 via the intermediate tube 34. An extension rod 35 with a male thread 34 is connected to the end of the inner wire 12, and a guide tube 37 with a screw 36 is similarly inserted around the outer periphery of the extension rod 35. Yes. 3 and 5, the guide tube 37 is inserted into the wire fixing bracket 10 or 13, and then fixed together by a pair of nuts 38 screwed into the external thread portion 36, whereby the outer of the wire 11 is fixed. Both ends of the tube 33 are fixed to the wire fixing bracket 10 or 13. Then, by screwing the male thread 34 at the tip of the extension rod 35 with the dog 14 shown in FIG. 5 or the piston rod 9 of the clamp cylinder 8 shown in FIGS. Both ends of the inner wire 12 are connected to the dog 14 or the piston rod 9.

したがって、このように構成された作動確認装置によれば、例えば図１，２に示すように、空載状態の搬送台車３がワークＷを投入すべきステージＳにて停止したものと仮定すると、その状態ではワークＷを搭載していないにもかかわらずクランプシリンダ８がばね２７を内蔵した単動型のものであるために、全てのクランプユニット７がクランプ状態にある。同時に、図２に示すように、搬送台車３がステージＳに停止した時点で搬送台車３側とステージＳ側のクイックジョイント３２，４０同士が正対するとともに、図４に示すように、一対の光電センサ１５，１６の投光器１５ａ，１６ａがドッグ１４，１４‥の整列方向を指向しつつ、その方向に投光器１５ａ，１６ａ側から光を照射することになる。   Therefore, according to the operation confirmation apparatus configured in this way, as shown in FIGS. 1 and 2, for example, assuming that the transport carriage 3 in an empty state is stopped at the stage S where the workpiece W is to be loaded, In this state, although the workpiece W is not mounted, the clamp cylinder 8 is a single-acting type with a built-in spring 27, so that all the clamp units 7 are in a clamped state. At the same time, as shown in FIG. 2, when the transport carriage 3 stops on the stage S, the quick joints 32 and 40 on the transport carriage 3 side and the stage S side face each other, and as shown in FIG. The light projectors 15a and 16a of the sensors 15 and 16 are directed toward the alignment direction of the dogs 14, 14,..., And light is irradiated in that direction from the light projectors 15a and 16a side.

この場合、搬送台車３上の全てのクランプユニット７がクランプ状態にあり、そのアクチュエータであるクランプシリンダ８のピストンロッド９の動きに連動するドッグ１４が図５のクランプ位置Ｐ２にあるはずであるから、一方の光電センサ１６の受光器１６ｂから得られる出力信号がＯＦＦで、他方の光電センサ１５の受光器１５ｂから得られる出力信号がＯＮであれば（ここでは、ドッグ１４がクランプ位置Ｐ２にあるとき、アンクランプ状態を検出するための光電センサ１５側の投光器１５ａから発せられた光はインナワイヤ１２とは交差しないように設定されているものとする）、各クランプシリンダ８，８‥の機能が正常であると判定する。   In this case, all the clamp units 7 on the transport carriage 3 are in the clamped state, and the dog 14 that is interlocked with the movement of the piston rod 9 of the clamp cylinder 8 that is the actuator should be at the clamp position P2 in FIG. If the output signal obtained from the light receiver 16b of one photoelectric sensor 16 is OFF and the output signal obtained from the light receiver 15b of the other photoelectric sensor 15 is ON (here, the dog 14 is at the clamp position P2). The light emitted from the light projector 15a on the photoelectric sensor 15 side for detecting the unclamped state is set so as not to intersect the inner wire 12), and the functions of the clamp cylinders 8, 8. Determined to be normal.

その一方、いずれかのクランプユニット７のクランプシリンダ８がアンクランプ状態のままであれば、そのクランプシリンダ８に該当するドッグ１４は図５のアンロック位置Ｐ１にあることになり、一方の光電センサ１６（受光器１６ｂ）の出力に加えて他方の光電センサ１５（受光器１５ｂ）の出力もまたＯＦＦとなることによって、いずれかのクランプユニット７のクランプシリンダ８が正常に作動していないものと判定し、例えばアラーム信号を発して作業者に点検等を促す。   On the other hand, if the clamp cylinder 8 of any one of the clamp units 7 remains in the unclamped state, the dog 14 corresponding to the clamp cylinder 8 is at the unlock position P1 in FIG. In addition to the output of 16 (light receiver 16b), the output of the other photoelectric sensor 15 (light receiver 15b) is also turned OFF, so that the clamp cylinder 8 of one of the clamp units 7 is not operating normally. For example, an alarm signal is issued to prompt the operator for inspection.

なお、作業者はアンロック位置Ｐ１にあるドッグ１４を目視にて特定した上で、そのドッグ１４に繋がっているワイヤ１１をたどっていけば正常でないと判定されたクランプシリンダ８を特定することができる。   The operator can specify the clamp cylinder 8 that is determined to be not normal if the dog 14 at the unlock position P1 is visually identified and the wire 11 connected to the dog 14 is traced. it can.

先の段階で全てのクランプシリンダ８，８‥が正常と判定された場合には、図２に示したクイックジョイント３２，４０同士を嵌合させた上で圧縮空気を各クランプユニット７，７‥のクランプシリンダ８に供給する。圧縮空気の供給を受けたクランプシリンダ８が内蔵されたばね２７（図７参照）の力に抗して伸長動作すると、図７に示すようにクランプアーム２３が上動しながらロケートピン２０の内部に引っ込み、そのロケートピン２０にて相手側のロケート穴Ｒを受容することが可能となる。   If all the clamp cylinders 8, 8... Are determined to be normal in the previous stage, the compressed air is supplied to each clamp unit 7, 7... After the quick joints 32, 40 shown in FIG. The clamp cylinder 8 is supplied. When the clamp cylinder 8 to which the compressed air is supplied is extended against the force of the spring 27 (see FIG. 7) in which the clamp cylinder 8 is built, the clamp arm 23 is moved upward as shown in FIG. The locating pin 20 can receive the locating hole R on the other side.

この状態では、クランプシリンダ８のピストンロッド９に連動するドッグ１４が図５のアンクランプ位置Ｐ１にあるはずであり、一方の光電センサ１６の受光器１６ｂの出力がＯＦＦで、他方の光電センサ１５の受光器１５ａの出力がＯＮであれば、各クランプユニット７，７‥のクランプシリンダ８の機能が正常で且つ搬送台車３へのワークＷの投入もしくは受け入れが可能であると判定される。   In this state, the dog 14 interlocked with the piston rod 9 of the clamp cylinder 8 should be at the unclamping position P1 in FIG. 5, the output of the light receiver 16b of one photoelectric sensor 16 is OFF, and the other photoelectric sensor 15 If the output of the light receiver 15a is ON, it is determined that the functions of the clamp cylinders 8 of the respective clamp units 7, 7... Are normal and that the workpiece W can be loaded or accepted into the transport carriage 3.

逆に、何らかのトラブルによりいずれかのクランプユニット７，７‥のクランプシリンダ８がアンクランプ状態にない場合には、該当するクランプシリンダ８のドッグ１４はなおもクランプ位置Ｐ２にあることになり、双方の光電センサ１５，１６の受光器１５ｂ，１６ｂの出力が共にＯＦＦとなる。これにより、いずれかのクランプシリンダ８が正常に作動していないものと判定し、例えばアラーム信号を発して作業者に点検等を促す。   On the contrary, when the clamp cylinder 8 of any one of the clamp units 7, 7... Is not in the unclamped state due to some trouble, the dog 14 of the corresponding clamp cylinder 8 is still in the clamp position P2, and both The outputs of the light receivers 15b and 16b of the photoelectric sensors 15 and 16 are turned off. As a result, it is determined that any one of the clamp cylinders 8 is not operating normally, and an alarm signal is issued, for example, to prompt the operator for inspection.

上記のように各クランプシリンダ８の機能が正常で且つ搬送台車３へのワークＷの投入もしくは受け入れが可能であると判定された場合には、そのワークＷの投入を待ち、ロケートピン２０とロケート穴Ｒとの相互嵌合により各クランプユニット７，７‥の着座フランジ部１９にワークＷが着座したことを条件に、各クランプユニット７，７‥のクランプシリンダ８を収縮動作させてワークＷをクランプする。すなわち、各クランプユニット７，７‥の着座フランジ部１９にワークＷが着座したことを条件に、図２に示したクイックジョイント３２，４０同士の嵌合を断ってクランプシリンダ８への圧縮空気の供給を停止する。これにより、各クランプシリンダ８，８‥は内蔵するばね２７の力をもって直ちにクランプ状態となる。   As described above, when it is determined that the function of each clamp cylinder 8 is normal and that the workpiece W can be loaded or received into the transport carriage 3, the loading of the workpiece W is awaited, and the locating pin 20 and the locating hole are waited for. The clamp cylinder 8 of each clamp unit 7, 7... Is contracted and the workpiece W is clamped on condition that the workpiece W is seated on the seating flange portion 19 of each clamp unit 7, 7. To do. That is, on the condition that the workpiece W is seated on the seating flange portion 19 of each clamp unit 7, 7..., The fitting of the quick joints 32, 40 shown in FIG. Stop supplying. As a result, the clamp cylinders 8, 8... Are immediately clamped by the force of the built-in springs 27.

この時、各クランプシリンダ８，８‥のピストンロッド９の動きに連動するドッグ１４は図５のクランプ位置Ｐ２にあるはずであるから、一方の光電センサ１６の受光器１６ｂから得られる出力信号がＯＦＦで、他方の光電センサ１５の受光器１５ｂから得られる出力信号がＯＮであれば、各クランプシリンダ８，８‥の機能が正常であると判定する。その一方、いずれかのクランプシリンダ８がアンクランプ状態のままであれば、そのクランプシリンダ８に該当するドッグは図５のアンクランプ位置Ｐ１にあることになり、一方の光電センサ１６の出力に加えて他方の光電センサ１５の出力もまたＯＦＦとなることによって、いずれかのクランプシリンダ８が正常に作動していないものと判定し、例えばアラーム信号を発して作業者に点検等を促す。   At this time, since the dog 14 interlocked with the movement of the piston rod 9 of each clamp cylinder 8, 8... Should be at the clamp position P2 in FIG. 5, the output signal obtained from the light receiver 16b of one photoelectric sensor 16 is obtained. If it is OFF and the output signal obtained from the light receiver 15b of the other photoelectric sensor 15 is ON, it is determined that the function of each of the clamp cylinders 8, 8,. On the other hand, if any one of the clamp cylinders 8 remains in the unclamped state, the dog corresponding to the clamp cylinder 8 is at the unclamping position P1 in FIG. When the output of the other photoelectric sensor 15 is also turned off, it is determined that one of the clamp cylinders 8 is not operating normally, for example, an alarm signal is issued to prompt the operator to check.

こうして、各クランプシリンダ８，８‥の機能が正常であると判定された場合には、搬送台車３は次工程以降の例えばボディメイン組立工程に向かって走行しながらそのワークＷを搬送することになる。   Thus, when it is determined that the functions of the clamp cylinders 8, 8,... Are normal, the transport carriage 3 transports the workpiece W while traveling toward the body main assembly process after the next process, for example. Become.

なお、以上のような機能は、搬送台車３から組立完了後のボディメインを搬出する工程においても全く同様にして発揮されることは言うまでもない。 The functions described above, it is needless to say that will be exhibited in the same manner even in the process of unloading the body main after completion assembled from transport vehicle 3.

このように本実施の形態によれば、各クランプシリンダ８，８‥のピストンロッド９にワイヤ１１を介して連結したドック１４の機械的変位を特定の一箇所の光電センサ１５，１６にて検知することで、きわめて簡単にその作動確認を行えることになる。   As described above, according to this embodiment, the mechanical displacement of the dock 14 connected to the piston rod 9 of each clamp cylinder 8, 8. By doing so, the operation can be confirmed very easily.

本発明の実施の形態として搬送台車全体の構成を示す側面説明図。Side explanatory drawing which shows the structure of the whole conveyance trolley as embodiment of this invention. 図１に示した搬送台車の平面説明図。Plane explanatory drawing of the conveyance trolley shown in FIG. 図１のＡ部に示した位置決めクランプ装置の拡大説明図。The expansion explanatory view of the positioning clamp device shown in the A section of FIG. 図２の要部拡大図。The principal part enlarged view of FIG. 図１のＢ部の拡大説明図。The expansion explanatory view of the B section of Drawing 1. 図３に示したクランプユニットの拡大説明図。The expansion explanatory view of the clamp unit shown in FIG. 図６に示したクランプユニットの半断面図。FIG. 7 is a half sectional view of the clamp unit shown in FIG. 6. 図３，５に示したプッシュプルワイヤの拡大断面図。FIG. 6 is an enlarged cross-sectional view of the push-pull wire shown in FIGS.

符号の説明Explanation of symbols

３…搬送台車
４…位置決めクランプ装置
７…クランプユニット（クランプ装置）
８…クランプシリンダ（直動型のアクチュエータもしくはばね付き単動型のエアシリンダ）
９…ピストンロッド（出力ロッド）
１１…プッシュプルワイヤ
１４…ドック
１５…光電センサ（非接触式のセンサ）
１５ａ…投光器
１５ｂ…受光器
１６…光電センサ（非接触式のセンサ）
１６ａ…投光器
１６ｂ…受光器
２０…ロケートピン
２３…クランプアーム
２７…ばね
Ｗ…ワークとしてのフロアメイン 3 ... Conveying cart 4 ... Positioning clamp device 7 ... Clamp unit (clamp device)
8 ... Clamp cylinder (Direct acting actuator or single acting air cylinder with spring)
9 ... Piston rod (output rod)
11 ... push-pull wire 14 ... dock 15 ... photoelectric sensor (non-contact type sensor)
15a ... projector 15b ... light receiver 16 ... photoelectric sensor (non-contact type sensor)
16a ... projector 16b ... light receiver 20 ... locate pin 23 ... clamp arm 27 ... spring W ... floor main as work

Claims (3)

搬送台車と、その搬送台車上に複数設けられたアクチュエータ駆動のクランプ装置とを備え、
搬送対象となるワークをクランプ装置にてクランプした上でその台車搭載状態のままで所定の加工もしくは作業に供する一方、所定の加工もしくは作業を終えたワークをクランプ装置のアンクランプ動作をもって解放するようになっていて、
上記クランプ装置から離れた遠隔位置にてアクチュエータのクランプ動作もしくはアンクランプ動作の作動確認を行うようにした装置であって、
上記クランプ装置ごとに独立している各アクチュエータの出力ロッドにこの出力ロッドの動きに連動するワイヤの一端を連結する一方、そのワイヤの他端にドッグを個別に装着した上で、それらの複数のドッグを搬送台車上の特定箇所に一列に並ぶように集約配置し、
上記搬送台車の外部に設けた非接触式のセンサにて複数のドッグの整列方向からそのドッグを検出することでアクチュエータの作動確認を行うようになっていることを特徴とする台車式搬送装置における台車搭載アクチュエータの作動確認装置。 A carriage, and a plurality of actuator-driven clamping devices provided on the carriage,
The workpiece to be conveyed is clamped by the clamping device and then used for the predetermined machining or work while the carriage is mounted. On the other hand, the workpiece after the predetermined machining or working is released by the unclamping operation of the clamping device. And
An apparatus for confirming the operation of clamping or unclamping of the actuator at a remote position away from the clamping device,
While connecting one end of the wire that is linked to the movement of the output rod to the output rod of each actuator that is independent for each clamping device , a dog is individually attached to the other end of the wire , The dogs are concentrated and arranged in a line at a specific location on the transport carriage.
In the cart type transport device, the operation of the actuator is confirmed by detecting the dog from the alignment direction of the plurality of dogs by a non-contact type sensor provided outside the transport cart. Operation confirmation device for trolley mounted actuator. 上記アクチュエータは直動型で且つばね付きの単動型シリンダであって、そのピストンロッドにワイヤの一端が連結されている一方、
内蔵するばねの弾性力をもってクランプ力を、外部から導入される流体圧をもってアンクランプ力をそれぞれ発生するものであることを特徴とする請求項１に記載の台車式搬送装置における台車搭載アクチュエータの作動確認装置。 The actuator is a single acting cylinder with a direct acting type and a spring, and one end of a wire is connected to the piston rod,
2. The operation of a carriage mounted actuator in a carriage type conveying apparatus according to claim 1, wherein a clamping force is generated by an elastic force of a built-in spring and an unclamping force is generated by a fluid pressure introduced from outside. Confirmation device. 上記クランプ装置は、クランプ機能とは別にロケートピンによる位置決め機能を備えていることを特徴とする請求項１または２に記載の台車式搬送装置における台車搭載アクチュエータの作動確認装置。 The said clamp apparatus is provided with the positioning function by a locating pin separately from a clamp function, The operation | movement confirmation apparatus of the carriage mounting actuator in the trolley | bogie type conveying apparatus of Claim 1 or 2 characterized by the above-mentioned.
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