JP4579606B2

JP4579606B2 - robot

Info

Publication number: JP4579606B2
Application number: JP2004211923A
Authority: JP
Inventors: 隆浩稲田; 裕二前口; 烈加藤; 忠磯村
Original assignee: Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 2004-07-20
Filing date: 2004-07-20
Publication date: 2010-11-10
Anticipated expiration: 2024-07-20
Also published as: JP2006026848A

Description

本発明は、アームを有するロボットの関する。特に、被搬送物を予め定める搬送経路に沿って搬送する搬送ロボットに関する。 The present invention relates to a robot having an arm. In particular, the present invention relates to a transport robot that transports an object to be transported along a predetermined transport path.

自動車などの生産設備では、車両のボディを搬送する搬送ロボットが設けられる。ボディは、搬送経路上の予め定める位置に搬送されると、加工ロボットによって加工される。従来技術の搬送ロボットは、搬送経路上に複数設けられる。搬送方向上流Ｘ２の搬送ロボットは、搬送するボディを搬送方向下流Ｘ１の搬送ロボットに受渡す。これによってボディを搬送経路に沿って順次搬送する（たとえば特許文献１参照）。 In a production facility such as an automobile, a transfer robot for transferring a vehicle body is provided. When the body is transported to a predetermined position on the transport path, it is processed by the processing robot. A plurality of conventional transfer robots are provided on the transfer path. The transport robot upstream X2 in the transport direction delivers the body to be transported to the transport robot downstream X1 in the transport direction. As a result, the body is sequentially transported along the transport path (see, for example, Patent Document 1).

図２３は、従来技術の搬送ロボット２０を示す正面図である。搬送ロボット２０は、平行リンク機構６，１１の関節を駆動することで、被搬送物２１を搬送する。また搬送ロボット２０は、被搬送物２１を加工するために、搬送先で被搬送物２１を支持するように構成される。 FIG. 23 is a front view showing a conventional transfer robot 20. The transport robot 20 transports the transported object 21 by driving the joints of the parallel link mechanisms 6 and 11. Further, the transfer robot 20 is configured to support the transfer object 21 at the transfer destination in order to process the transfer object 21.

特開２００３−２３１０７５号公報JP 2003-231075 A

従来技術の搬送ロボット２０は、ボディなどの重量の大きい被搬送物２１を搬送可能となるように、２つの平行リンク機構６，１１が設けられる。第１平行リンク機構６は、第１下部リンク２と、第１上部リンク３とを有し、第１下部リンク２と第１上部リンク３との間を連結する第１アーム４および第１補助リンク５をさらに有する。 The transfer robot 20 of the prior art is provided with two parallel link mechanisms 6 and 11 so as to be able to transfer a heavy object 21 such as a body. The first parallel link mechanism 6 includes a first lower link 2 and a first upper link 3, and a first arm 4 and a first auxiliary that connect the first lower link 2 and the first upper link 3. It further has a link 5.

第２平行リンク機構１１は、第２下部リンク７と、第１上部リンク３に固定された第２上部リンク８とを有し、第２下部リンク７と第２上部リンク８との間を連結する第２アーム９および第２補助リンク１０をさらに有する。 The second parallel link mechanism 11 has a second lower link 7 and a second upper link 8 fixed to the first upper link 3, and connects the second lower link 7 and the second upper link 8. The second arm 9 and the second auxiliary link 10 are further provided.

また搬送ロボット２０は、第１下部リンク２に対して第１アーム４を角変位駆動する第１駆動部と、第２上部リンク８に対して第２アーム９を角変位駆動する第２駆動部とをさらに含む。 The transfer robot 20 also includes a first drive unit that angularly drives the first arm 4 with respect to the first lower link 2, and a second drive unit that angularly drives the second arm 9 with respect to the second upper link 8. And further including.

このような構成の搬送ロボット２０は、四節回転機構の関節を駆動して被搬送物２１を搬送する構成であるので、被搬送物２１として搬送可能な可搬質量を大きくすることができる。しかしながら、四節回転機構とすると構造が複雑となり、搬送ロボット２０が大型化するという問題がある。 Since the transport robot 20 having such a configuration is configured to transport the transported object 21 by driving the joint of the four-bar rotation mechanism, the transportable mass that can be transported as the transported object 21 can be increased. However, when the four-bar rotation mechanism is used, the structure becomes complicated, and there is a problem that the transfer robot 20 is increased in size.

したがって本発明の目的は、可搬質量が大きくかつ小型化が可能なロボットを提供することである。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a robot that has a large payload and can be miniaturized.

本発明は、被搬送物を保持した状態で、水平方向に搬送する搬送ロボットであり、
基部と、
一端部が基部に連結され、基部に対して変位可能に設けられるアームと、
基部に対してアームを変位駆動するアーム駆動手段と、
基台に連結され、アームの他端部が基部に対して水平方向に離反した状態でアームに当接し、アームの姿勢を維持するために必要な力の一部をアームに与えるアーム姿勢維持手段であって、
貫通孔が形成されるつば部と前記アームに当接する当接部とを含む当接体と、
内部空間が形成され、前記つば部を内部空間に収容するとともに、前記当接体を、予め定める変位方向に変位可能に、滑り軸受を介して保持する保持体と、
前記保持体の内部空間に収容され、当接体の前記予め定める変位方向への変位量に応じた反力を前記当接体に与える反力発生体とを備え、
前記アームに与える力は、アーム駆動手段の最大駆動力よりも小さく設定され、かつ調整可能であり、
前記つば部の移動に伴う前記保持体の内部空間における空気の移動を抑制することによって、前記当接体の前記予め定める変位方向への移動に関してダンピング性を実現するアーム姿勢維持手段とを含み、
アーム姿勢維持手段が当接するアームの部分と、前記当接部との少なくともいずれか一方は、その外周面が曲面に形成されることを特徴とするロボットである。 The present invention is a transport robot that transports in a horizontal direction while holding a transported object,
The base,
An arm having one end connected to the base and displaceable with respect to the base;
Arm driving means for displacing the arm with respect to the base, and
Arm posture maintaining means that is connected to the base and abuts against the arm in a state where the other end of the arm is separated from the base in the horizontal direction, and provides a part of the force necessary to maintain the posture of the arm Because
A contact body including a flange portion in which a through hole is formed and a contact portion that contacts the arm;
An internal space is formed, the collar portion is accommodated in the internal space, and the abutment body is held via a sliding bearing so as to be displaceable in a predetermined displacement direction; and
A reaction force generating body that is accommodated in an internal space of the holding body and applies a reaction force according to a displacement amount of the contact body in the predetermined displacement direction to the contact body;
The force applied to the arm is set smaller than the maximum driving force of the arm driving means and can be adjusted,
Arm posture maintaining means for realizing damping performance with respect to movement of the contact body in the predetermined displacement direction by suppressing movement of air in the internal space of the holding body accompanying movement of the collar portion;
At least one of the arm portion with which the arm posture maintaining means abuts and the abutting portion is a robot characterized in that its outer peripheral surface is formed into a curved surface .

本発明に従えば、アーム駆動手段によってアームを変位することによって、アームを予め定める経路に沿って移動させることができる。アームの他端部は、基部に対して予め定める方向に離反した状態で、アーム姿勢維持手段に当接する。アーム姿勢維持手段が、アームに力を与えることによって、アーム駆動手段は、アームの姿勢を維持するために必要な駆動力が小さくてすむ。すなわち、小さい駆動力を有する駆動手段をアーム駆動手段として用いて、アームの姿勢を維持することができる。また小さい剛性のアームを用いることができ、従来技術のようにアーム構成を複雑化する必要がない。 According to the present invention, the arm can be moved along a predetermined path by displacing the arm by the arm driving means. The other end of the arm is in contact with the arm posture maintaining means in a state separated from the base in a predetermined direction. When the arm posture maintaining means applies a force to the arm, the arm driving means needs a small driving force for maintaining the posture of the arm. That is, the posture of the arm can be maintained by using a driving unit having a small driving force as the arm driving unit. Moreover, a small rigid arm can be used, and it is not necessary to make an arm structure complicated like the prior art.

またアーム姿勢維持手段からアームに力が与えられた状態であっても、アーム駆動手段がアームに駆動力を与えつづける。これによってアーム姿勢維持手段にアームを当接する前後で、アーム駆動手段の制御方法を変更する必要がない。 Even when a force is applied to the arm from the arm posture maintaining unit, the arm driving unit continues to apply the driving force to the arm. Thus, it is not necessary to change the control method of the arm driving means before and after the arm is brought into contact with the arm posture maintaining means.

また、アーム姿勢維持手段によってアームに力を与えることによって、重力に起因してアームに力が与えられる場合に、小さい駆動力を有するアーム駆動手段を用いて、アームの姿勢を維持することができる。 Further , by applying a force to the arm by the arm posture maintaining means, when the force is applied to the arm due to gravity, the arm posture can be maintained using the arm driving means having a small driving force. .

また、アームが当接体に当接すると、アームから与えられる力によって当接体は、変位方向一方に変位する。当接体は、自然状態から変位方向一方に変位する変位量に応じた反力、すなわち変位方向他方の力をアームに与える。当接体がアームに与える力は、当接体の変位方向の変位量が大きくなるにつれて大きくなる。アームは、アーム駆動手段の駆動力と、当接体から与えられる反力とによって変位方向他方に向かう力が与えられるとともに、重力などによって変位方向一方に向かう力が与えられる。これによってアームに与えられる力が釣合い、アームの姿勢が維持される。 Further , when the arm comes into contact with the contact body, the contact body is displaced in one direction of displacement by a force applied from the arm. The contact body applies a reaction force corresponding to the amount of displacement displaced in the displacement direction from the natural state, that is, the other force in the displacement direction to the arm. The force applied to the arm by the contact body increases as the displacement amount of the contact body in the displacement direction increases. The arm is given a force in the other direction of displacement by the driving force of the arm driving means and a reaction force given from the contact body, and a force in one direction of the displacement is given by gravity or the like. As a result, the force applied to the arm is balanced and the posture of the arm is maintained.

当接体は、変位方向に変位可能に設けられ、変位方向の変位量が変化することによってアームに与える力が変化する。したがってアームに装着される被搬送物の重量が変化した場合であっても、つりあう状態が存在する。したがって被搬送物の重量が変化しても、アームの姿勢を維持することができ、汎用性を向上することができる。また当接体が変位方向に変位可能であることによって、アームが当接体に当接する許容範囲が広くなり、アームを当接体に当接させる位置を正確に教示しなくてもよい。
また、アーム姿勢維持手段が基台に連結されることによって、アーム姿勢維持手段が基台に対して別体に設けられる場合に比べて、アーム姿勢維持手段とアームとの位置合わせを別途行う必要がない。アーム姿勢維持手段にアームが当接するアーム当接位置を予め設定することが可能であり、ロボットの設置現場でアーム当接位置を決定する必要がない。またアーム姿勢維持手段がアームと別体に設けられることによって、アーム姿勢維持手段がアームに搭載される場合に比べて、アームを軽量化することができ、アーム駆動手段の負荷を減らすことができる。
また、ロボットが被搬送物を保持した状態から被搬送物を他のロボットに受渡した場合などには、アームに与えられる下向きの力が低下する。このとき、アーム姿勢維持手段がアームに力を与えていると、アーム姿勢維持手段がアームに与える力のほうが、アームがアーム姿勢維持手段に与える力よりも大きくなる。本発明では、アーム姿勢維持手段がアームに与える力は、アーム駆動手段の最大駆動力よりも小さく設定される。したがって仮に、アーム姿勢維持手段がアームに与える力のほうが、アームがアーム姿勢維持手段に与える力よりも大きくなっても、アーム駆動手段の駆動力によってアームが上方に変位することを阻止することができる。なお、アームに与えられる力が上下方向以外の方向の力であっても同様の効果を得ることができる。
また、アーム姿勢維持手段によってアームに与える力を調整することによって、搬送すべき被搬送物の重量が変更される場合であっても、柔軟に対応することができ、汎用性を向上することができる。
また、アームとアーム姿勢維持手段とを点接触または線接触させることができる。アームは、アーム姿勢維持手段が力を与える方向に対して斜めに移動してアーム姿勢維持手段に当接し、アーム姿勢維持手段を摺動して、予め定められる当接位置に移動する場合がある。このような場合、アームとアーム姿勢維持手段とを点接触または線接触させることによって、アームとアーム姿勢維持手段とを接触させた後、アームを当接位置まで滑らかに移動させることができる。これによってアームとアーム姿勢維持手段との当接部分の損傷を低減することができる。
また、当接体は、当接体の変位方向に交差する力がアームから与えられた場合でも、滑り軸受によって円滑に変位方向に移動することができる。アームは、アーム姿勢維持手段が力を与える方向に対して斜めに移動してアーム姿勢維持手段に当接し、アーム姿勢維持手段を摺動して、予め定められる当接位置に移動する場合がある。このような場合、当接体が変位方向に円滑に移動可能に構成されるので、アームの進入方向にかかわらず、当接体を変位方向に変位させることができる。
また、当接体がダンピング性を有するので、当接体が急激に変位することを防ぐことができる。これによって当接体とアームとが衝突した場合、および当接体からアームが離反した場合など、当接体に与えられる力が変化した場合に、当接体が振動することを抑えることができる。
また、ロボットは、搬送ロボットであり、アームに被搬送物を保持させて、被搬送物を搬送経路上流から搬送経路下流に搬送させる。本実施の形態のロボットは、基部、たとえば基台に対して水平方向に離反した位置にアームを移動させることができ、被搬送物を低い姿勢で、水平方向に移動させることができる。 The abutting body is provided so as to be displaceable in the displacement direction, and the force applied to the arm changes as the displacement amount in the displacement direction changes. Therefore, even when the weight of the object to be transported mounted on the arm changes, there is a balanced state. Therefore, even if the weight of the conveyed object changes, the posture of the arm can be maintained and versatility can be improved. Further, since the contact body can be displaced in the displacement direction, an allowable range in which the arm contacts the contact body is widened, and the position where the arm is contacted with the contact body need not be taught accurately.
Further, since the arm posture maintaining means is connected to the base, the arm posture maintaining means and the arm need to be separately aligned as compared with the case where the arm posture maintaining means is provided separately from the base. There is no. The arm contact position with which the arm contacts the arm posture maintaining means can be set in advance, and there is no need to determine the arm contact position at the installation site of the robot. Further, by providing the arm posture maintaining means separately from the arm, it is possible to reduce the weight of the arm and to reduce the load on the arm driving means compared to the case where the arm posture maintaining means is mounted on the arm. .
In addition, when the robot delivers the object to be transferred from the state where the robot holds the object to be conveyed, the downward force applied to the arm is reduced. At this time, if the arm posture maintaining unit applies a force to the arm, the force that the arm posture maintaining unit applies to the arm is larger than the force that the arm applies to the arm posture maintaining unit. In the present invention, the force applied to the arm by the arm posture maintaining means is set smaller than the maximum driving force of the arm driving means. Therefore, even if the force that the arm posture maintaining means gives to the arm is larger than the force that the arm gives to the arm posture maintaining means, it is possible to prevent the arm from being displaced upward by the driving force of the arm driving means. it can. The same effect can be obtained even if the force applied to the arm is a force in a direction other than the vertical direction.
Further, by adjusting the force applied to the arm by the arm posture maintaining means, even when the weight of the object to be conveyed is changed, it is possible to flexibly cope with it and improve versatility. it can.
Further, the arm and the arm posture maintaining means can be brought into point contact or line contact. In some cases, the arm moves obliquely with respect to the direction in which the arm posture maintaining means applies the force, contacts the arm posture maintaining means, and slides the arm posture maintaining means to move to a predetermined contact position. . In such a case, by bringing the arm and the arm posture maintaining means into point contact or line contact, the arm can be smoothly moved to the contact position after the arm and the arm posture maintaining means are brought into contact with each other. As a result, damage to the contact portion between the arm and the arm posture maintaining means can be reduced.
Further, even when a force that intersects the displacement direction of the contact body is applied from the arm, the contact body can be smoothly moved in the displacement direction by the sliding bearing. In some cases, the arm moves obliquely with respect to the direction in which the arm posture maintaining means applies the force, contacts the arm posture maintaining means, and slides the arm posture maintaining means to move to a predetermined contact position. . In such a case, since the contact body is configured to be able to move smoothly in the displacement direction, the contact body can be displaced in the displacement direction regardless of the approach direction of the arm.
Moreover, since the contact body has damping properties, it is possible to prevent the contact body from being suddenly displaced. As a result, it is possible to prevent the contact body from vibrating when the force applied to the contact body changes, such as when the contact body collides with the arm or when the arm is separated from the contact body. .
Further, the robot is a transfer robot that holds an object to be transferred on the arm and transfers the object to be transferred from the upstream side of the transfer path to the downstream side of the transfer path. The robot according to the present embodiment can move the arm to a position separated from the base, for example, the base in the horizontal direction, and can move the conveyed object in the horizontal direction with a low posture.

また本発明は、基台と、
基台に設けられる下部リンクと、
下部リンクの上方に設けられる上部リンクと、
下部リンクと上部リンクとを連結し、上部リンクおよび下部リンクに対して変位自在に設けられる第１アームと、
下部リンクと上部リンクとを連結し、上部リンクおよび下部リンクに対して変位自在に設けられる補助リンクと、
一端部が上部リンクに連結され、上部リンクに対して変位自在に設けられる第２アームと、
第１アームを下部リンクに対して変位駆動する第１アーム駆動手段と、
第２アームを上部リンクに対して変位駆動する第２アーム駆動手段とを含み、
アーム姿勢維持手段は、第２アームの他端部が上部リンクに対して水平方向に離反した状態で、第２アームに当接することを特徴とする。 The present invention also includes a base,
A lower link provided on the base,
An upper link provided above the lower link;
A first arm that connects the lower link and the upper link, and is displaceable with respect to the upper link and the lower link;
An auxiliary link that connects the lower link and the upper link, and is provided so as to be displaceable with respect to the upper link and the lower link;
A second arm having one end connected to the upper link and being displaceable with respect to the upper link;
First arm driving means for displacing and driving the first arm with respect to the lower link;
Second arm driving means for driving the second arm to move relative to the upper link;
The arm posture maintaining means contacts the second arm in a state where the other end of the second arm is separated from the upper link in the horizontal direction.

本発明に従えば、上部リンクと下部リンクと第１アームと補助リンクとで、四節回転機構、いわゆるハイブリットリンクを構成する。これによって四節回転機構を用いない直動リンク機構、いわゆるシリアルリンクを構成するロボットに比べて、小さい駆動力を有する駆動手段によって第１アーム駆動手段を実現することができる。また上部リンクに対して第２アームを変位させて、第２アームの他端部を上部リンクに対して水平方向に離反した場合、第２アームは、アーム姿勢維持手段によって上方に向かう力が与えられる。これによって小さい駆動力を有する駆動手段によって、第２アーム駆動手段を実現することができる。 According to the present invention, the upper link, the lower link, the first arm, and the auxiliary link constitute a four-bar rotation mechanism, a so-called hybrid link. As a result, the first arm driving means can be realized by a driving means having a small driving force compared to a linear link mechanism that does not use a four-bar rotation mechanism, that is, a robot that constitutes a so-called serial link. Further, when the second arm is displaced with respect to the upper link and the other end of the second arm is separated from the upper link in the horizontal direction, the second arm is given an upward force by the arm posture maintaining means. It is done. Accordingly, the second arm driving means can be realized by the driving means having a small driving force.

また本発明は、第２アームに連結され、第２アームに対して変位自在に設けられる第３アームと、
第３アームに連結され、第３アームに対して変位自在に設けられる第４アームと、
第３アームを第２アームに対して変位駆動する第３アーム駆動手段と、
第４アームを第３アームに対して変位駆動する第４アーム駆動手段とをさらに含み、
第３アームおよび第４アームは、第２アームがアーム姿勢維持手段に当接した状態で変位自在に設けられることを特徴とする。 The present invention also includes a third arm connected to the second arm and provided to be displaceable with respect to the second arm;
A fourth arm connected to the third arm and provided to be displaceable with respect to the third arm;
Third arm driving means for driving the third arm to move relative to the second arm;
And fourth arm driving means for driving the fourth arm to move relative to the third arm,
The third arm and the fourth arm are provided so as to be displaceable in a state where the second arm is in contact with the arm posture maintaining means.

本発明に従えば、第２アームがアーム姿勢維持手段に当接した状態で、第３アームおよび第４アームを連動して変位させることによって、第４アームの先端部を基台に対して水平方向に離反させることができる。また第１アーム部は、四節回転機構を有する。したがって第４アームの先端部が基台に対して水平方向に離反した姿勢を保った状態であっても、第１および第２アーム駆動手段に必要な駆動力を小さくすることができる。また第２アームよりも第４アームの先端部を水平方向に離れた状態で、任意の位置に移動させることができる。 According to the present invention, the third arm and the fourth arm are displaced in conjunction with each other while the second arm is in contact with the arm posture maintaining means, so that the tip end of the fourth arm is horizontal with respect to the base. Can be separated in the direction. The first arm portion has a four-bar rotation mechanism. Therefore, the driving force required for the first and second arm driving means can be reduced even when the distal end of the fourth arm is in a state of being separated from the base in the horizontal direction. Further, the tip of the fourth arm can be moved to an arbitrary position with the tip end of the fourth arm separated from the second arm in the horizontal direction.

また本発明は、第４アームに変位自在に設けられ、被搬送物を保持する保持手段が装着される姿勢調整体と、
姿勢調整体を第４アームに対して変位駆動する姿勢調整体駆動手段とをさらに含むことを特徴とする。 In addition, the present invention provides a posture adjusting body that is provided on the fourth arm so as to be displaceable and to which holding means for holding a conveyed object is attached,
It further includes posture adjusting body driving means for driving the posture adjusting body to move with respect to the fourth arm.

本発明に従えば、姿勢調整体駆動手段を用いて姿勢調整体を変位することによって、第４アームが変位した場合であっても、被搬送物の姿勢を一定に保つことができる。これによって被搬送物の姿勢を一定に保った状態で、被搬送物を移動させることができる。 According to the present invention, by displacing the posture adjusting body using the posture adjusting body driving means, the posture of the conveyed object can be kept constant even when the fourth arm is displaced. As a result, the object to be conveyed can be moved while the posture of the object to be conveyed is kept constant.

本発明によれば、小さい駆動力の駆動手段をアーム駆動手段として用いるとともに、小さい剛性のアームを用いて、アームの姿勢を維持することができる。すなわちアーム駆動手段を小型化することができ、ロボットを小型化することができる。また従来技術のようにアームの姿勢を維持するためにアーム構成を複雑にする必要がない。またアーム駆動手段についても複雑な制御を行う必要がない。したがって簡単な構成で、可搬質量が大きく、かつ小型化が可能なロボットを実現することができる。 According to the present invention, a driving unit having a small driving force can be used as an arm driving unit, and the posture of the arm can be maintained using a small rigid arm. That is, the arm driving means can be reduced in size, and the robot can be reduced in size. Further, it is not necessary to make the arm configuration complicated in order to maintain the posture of the arm as in the prior art. Further, it is not necessary to perform complicated control for the arm driving means. Therefore, it is possible to realize a robot that has a simple configuration, a large payload, and that can be miniaturized.

また、重力に起因してアームに与えられる力が大きい場合であっても、小さい駆動力を有するアーム駆動手段を用いて、アームの姿勢を維持することができる。たとえば本発明のロボットが搬送ロボットの場合、被搬送物の重量が大きい場合であっても被搬送物がベースとなる部分から水平方向に離れた状態で、その姿勢を維持することができる。また本発明のロボットが加工ロボットの場合、加工装置部分が大きい場合であってもロボットの姿勢を任意の位置で維持することができる。
また、アーム姿勢維持手段が基台に連結されることによって、アーム姿勢維持手段が基台に対して別体に設けられる場合に比べて、アーム姿勢維持手段とアームとの位置合わせを別途行う必要がない。したがって、アーム姿勢維持手段にアームが当接するアーム当接位置が予め設定されており、ロボットの設置現場でアーム当接位置を決定する必要がない。またアーム姿勢維持手段がアームと別体に設けられることによって、アーム姿勢維持手段がアームに搭載される場合に比べて、アームを軽量化することができ、アーム駆動手段の負荷を減らすことができる。
また、アーム姿勢維持手段によってアームに与える力が、アーム駆動手段の駆動力よりも小さく設定されることによって、アームに与えられる変位方向一方、たとえば下方向きの力が変動した場合であっても、アームの姿勢を維持することができる。これによってアームの振動を抑えて、ロボットによる搬送または加工などの作業性を向上することができる。
また、アーム姿勢維持手段によってアームに与えられる力を調整することによって、被搬送物の重量の変化に対応することができ、汎用性を向上することができる。
また、アームとアーム姿勢維持手段との少なくとも一方の外周面が曲面に形成されることによって、アームがアーム姿勢維持手段を摺動させて予め定める当接位置に滑らかに移動させることができる。これによってアームを当接位置に正確に移動させることができ、アーム姿勢維持手段からアームに確実に力を与えることができる。
また、アームが当接体に対して離れた位置から、当接体の変位方向に交差する方向に進んで、当接体に当接した場合であっても、当接体は、滑り軸受によってこじれ力の発生が抑えられて、変位方向に円滑に変位する。これによってアームの移動方向にかかわらず、当接体を変位方向に変位させることができる。すなわちアーム姿勢維持手段からアームに力を確実に与えることができる。なお、滑り軸受は、保持体のうち、当接体の変位方向両側にそれぞれ設けられることが好ましい。これによって変位方向に交差する方向の力に対して、さらに円滑に当接体を変位移動させることができる。
また、当接体がダンピング性を有するので、当接体が急激に変位することを防ぐことができる。また当接体が振動することを防ぐことができる。これによって当接体が振動した状態でアームが当接することを防ぎ、アームまたは当接体の破損を防止することができる。また当接体の急激な変位がアームに伝わることを防ぐことができる。たとえばアーム姿勢維持手段によってアームに力を与えた状態で、アームが保持した被搬送物を他のロボットに受渡した場合、アームが振動することを防ぐことができる。
また、ロボットは、搬送ロボットであり、被搬送物を保持させて、被搬送物を搬送方向上流から搬送方向下流に搬送させる。ロボットは、基台に対して水平方向に離反した位置にアームを移動させることができるので、被搬送物を低い姿勢で、水平方向に移動させることができる。これによって搬送に必要なロボットの占有領域を小さくすることができる。また搬送時に他の加工ロボットで加工を施す場合、高さが低い加工ロボットを用いることができる。 Also, due to gravity even when a large force applied to the arm, with the arm driving means having a small driving force, it is possible to maintain the posture of the arm. For example, when the robot of the present invention is a transfer robot, even if the object to be transferred is heavy, the posture can be maintained in a state where the object to be transferred is separated from the base portion in the horizontal direction. When the robot of the present invention is a processing robot, the posture of the robot can be maintained at an arbitrary position even when the processing device portion is large.
Further, since the arm posture maintaining means is connected to the base, the arm posture maintaining means and the arm need to be separately aligned as compared with the case where the arm posture maintaining means is provided separately from the base. There is no. Therefore, the arm contact position where the arm contacts the arm posture maintaining means is set in advance, and it is not necessary to determine the arm contact position at the installation site of the robot. Further, by providing the arm posture maintaining means separately from the arm, it is possible to reduce the weight of the arm and to reduce the load on the arm driving means compared to the case where the arm posture maintaining means is mounted on the arm. .
In addition, even if the force applied to the arm by the arm posture maintaining means is set to be smaller than the driving force of the arm driving means, one of the displacement directions given to the arm, for example, the downward force varies, The posture of the arm can be maintained. As a result, vibration of the arm can be suppressed, and workability such as conveyance or processing by the robot can be improved.
Further, by adjusting the force applied to the arm by the arm posture maintaining means, it is possible to cope with a change in the weight of the conveyed object, and to improve versatility.
Further, since at least one outer peripheral surface of the arm and the arm posture maintaining means is formed into a curved surface, the arm can smoothly move to the predetermined contact position by sliding the arm posture maintaining means. Accordingly, the arm can be accurately moved to the contact position, and a force can be reliably applied to the arm from the arm posture maintaining means.
Further, even when the arm advances from a position away from the contact body in a direction crossing the displacement direction of the contact body and contacts the contact body, the contact body is supported by a sliding bearing. Generation of twisting force is suppressed, and the displacement is smoothly performed in the displacement direction. Accordingly, the contact body can be displaced in the displacement direction regardless of the moving direction of the arm. That is, a force can be reliably applied to the arm from the arm posture maintaining means. In addition, it is preferable that a sliding bearing is each provided in the displacement direction both sides of a contact body among holding bodies. As a result, the contact body can be displaced more smoothly with respect to the force in the direction intersecting the displacement direction.
Moreover, since the contact body has damping properties, it is possible to prevent the contact body from being suddenly displaced. Moreover, it can prevent that a contact body vibrates. As a result, it is possible to prevent the arm from coming into contact with the contact body vibrating, and to prevent the arm or the contact body from being damaged. Further, it is possible to prevent a sudden displacement of the contact body from being transmitted to the arm. For example, when a transfer object held by the arm is delivered to another robot in a state where a force is applied to the arm by the arm posture maintaining means, the arm can be prevented from vibrating.
Further, the robot is a transfer robot, holds the object to be transferred, and transfers the object to be transferred from the upstream in the transfer direction to the downstream in the transfer direction. Since the robot can move the arm to a position away from the base in the horizontal direction, the robot can move the conveyed object in the horizontal direction with a low posture. As a result, the area occupied by the robot required for conveyance can be reduced. Moreover, when processing with another processing robot at the time of conveyance, a processing robot with low height can be used.

また、当接体が変位方向、たとえば上下方向に変位可能であるので、重量の異なる被搬送物を搬送する場合であっても、アームの姿勢を維持することができ、汎用性を向上することができる。またアームと当接体とを当接させる当接位置を正確に教示しなくても、アームを当接体に当接させることができ、アームの移動経路の教示作業を簡単化することができる。たとえば反力発生体は、コイルバネによって実現される。 Also, the contact member is displaced direction, so for example is displaceable in the vertical direction, even when carrying a different conveyed object heavy, it is possible to maintain the posture of the arm, thereby improving the versatility be able to. Further, the arm can be brought into contact with the contact body without accurately teaching the contact position where the arm and the contact body are brought into contact, and the teaching operation of the movement path of the arm can be simplified. . For example, the reaction force generator is realized by a coil spring.

また本発明によれば、四節回転機構を有するとともにアーム姿勢維持手段を有することによって、小さい駆動力を有する駆動手段によって、第１アーム駆動手段および第２アーム駆動手段を実現することができる。これによって各駆動手段を小型化することができ、ひいてはロボットを小型化することができる。また第２アームの先端を基台に対して水平方向に離反させることができ、水平方向に関する移動可能領域を大きくすることができる。 Further, according to the present invention, the first arm driving means and the second arm driving means can be realized by the driving means having a small driving force by having the four-bar rotation mechanism and the arm posture maintaining means. As a result, each driving means can be reduced in size, and thus the robot can be reduced in size. Further, the tip of the second arm can be moved away from the base in the horizontal direction, and the movable area in the horizontal direction can be increased.

また本発明によれば、第２アームがアーム姿勢維持手段から力を与えられ、四節回転機構を有することで、第４アームの先端を基台に対して水平方向に離反した位置に配置した場合であっても、小さい駆動力を有する駆動手段によって第１および第２アーム駆動手段を実現することができる。また低い剛性の第１アームおよび第２アームを用いることができる。 According to the present invention, the second arm is provided with a force from the arm posture maintaining means and has a four-bar rotation mechanism, so that the tip of the fourth arm is disposed at a position separated from the base in the horizontal direction. Even in this case, the first and second arm driving means can be realized by the driving means having a small driving force. Further, the first arm and the second arm having low rigidity can be used.

またアーム姿勢維持手段によって第２アームに力を与えた状態で、第３アームと第４アームとの移動を連動させることによって、第４アームの先端部の位置を基台に対して低く保った状態で、水平方向に移動させることができる。なお、第３アームは、第２アームの先端部に連結されることが好ましい。これによって第４アームの先端部を水平方向に関してより遠くに移動させることができる。 Further, the position of the tip of the fourth arm is kept low with respect to the base by interlocking the movement of the third arm and the fourth arm in a state where the force is applied to the second arm by the arm posture maintaining means. In the state, it can be moved in the horizontal direction. The third arm is preferably connected to the tip of the second arm. As a result, the tip of the fourth arm can be moved further in the horizontal direction.

たとえば、ロボットが第４アームの先端部に被搬送物を搭載して搬送する場合、搬送物を低い体勢で移動させることができるので、搬送に必要な占有領域を小さくすることができる。また搬送途中で、他の加工ロボットが加工を行う場合、高さの低い加工ロボットを用いることができ、加工ロボットの大型化を防ぐことができる。 For example, when the robot carries and transports a transported object at the tip of the fourth arm, the transported object can be moved with a low posture, so that the occupation area necessary for transport can be reduced. Further, when another processing robot performs processing in the middle of conveyance, a processing robot having a low height can be used, and an increase in size of the processing robot can be prevented.

また本発明によれば、姿勢調整体が変位することによって、第４アームが変位した場合であっても、被搬送物の姿勢を一定に保つことができる。これによって被搬送物の姿勢を一定に保った状態で、被搬送物を移動させることができる。したがってロボットが搬送および加工を行う場合など、作業性を向上することができる。 Moreover, according to this invention, even if it is a case where a 4th arm is displaced by the attitude | position adjustment body displacing, the attitude | position of a to-be-conveyed object can be kept constant. As a result, the object to be conveyed can be moved while the posture of the object to be conveyed is kept constant. Therefore, workability can be improved when the robot carries and processes.

図１は、本発明の実施の一形態である搬送ロボット３０を示す正面図である。図２は、搬送ロボット３０による被搬送物３１の搬送状態を示す正面図である。搬送ロボット３０は、複数設けられ、被搬送物３１を予め定める搬送径路に沿って移動させる。搬送ロボット３０は、搬送方向上流Ｘ２の搬送ロボット３０から被搬送物３１を受取り、受取った被搬送物３１を搬送方向下流Ｘ１の搬送ロボット３０に受渡す。これによって被搬送物３１は、搬送経路に沿って順次搬送される。たとえば被搬送物３１は、自動車のボディなどの重量が大きいものである。本実施の形態では、被搬送物３１は、搬送ロボット３０によって搬送される間に、加工位置に配置されて加工ロボットによって加工される。 FIG. 1 is a front view showing a transfer robot 30 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a front view showing a transfer state of the object 31 to be transferred by the transfer robot 30. A plurality of transfer robots 30 are provided to move the object to be transferred 31 along a predetermined transfer path. The transfer robot 30 receives the transfer object 31 from the transfer robot 30 upstream X2 in the transfer direction, and delivers the received transfer object 31 to the transfer robot 30 downstream X1 in the transfer direction. As a result, the transported object 31 is sequentially transported along the transport path. For example, the transported object 31 has a large weight such as the body of an automobile. In the present embodiment, the object to be transferred 31 is placed at the processing position and processed by the processing robot while being transferred by the transfer robot 30.

搬送ロボット３０は、搬送現場に固定される基台３３と、基台３３に対して角変位可能に設けられるアームと、アームを角変位するアーム駆動手段を有する。搬送ロボット３０は、アーム駆動手段によってアームを移動させることによって、アームに連結される被搬送物３１を搬送経路に沿って移動させる。 The transfer robot 30 includes a base 33 that is fixed to the transfer site, an arm that can be angularly displaced with respect to the base 33, and an arm driving unit that angularly displaces the arm. The transfer robot 30 moves the transfer object 31 connected to the arm along the transfer path by moving the arm by the arm driving unit.

搬送ロボット３０は、基台３３と、複数のアームおよびリンク３４〜４０と、複数のアーム３６，３８〜４０をそれぞれ個別に変位駆動するアーム駆動手段４２〜４５とを含む。アームおよびリンク３４〜４０は、下部リンク３４と、上部リンク３５と、第１アーム３６と、補助リンク３７と、第２アーム３８と、第３アーム３９と、第４アーム４０とを含む。またアーム駆動手段４２〜４５は、第１アーム３６を変位駆動する第１アーム駆動手段４２と、第２アーム３８を変位駆動する第２アーム駆動手段４３と、第３アーム３９を変位駆動する第３アーム駆動手段４４と、第４アーム４０を変位駆動する第４アーム駆動手段４５とを含む。 The transfer robot 30 includes a base 33, a plurality of arms and links 34 to 40, and arm driving means 42 to 45 for individually displacing and driving the plurality of arms 36 and 38 to 40, respectively. The arms and links 34 to 40 include a lower link 34, an upper link 35, a first arm 36, an auxiliary link 37, a second arm 38, a third arm 39, and a fourth arm 40. The arm driving means 42 to 45 include a first arm driving means 42 for driving the displacement of the first arm 36, a second arm driving means 43 for driving the displacement of the second arm 38, and a first arm for driving the displacement of the third arm 39. 3 arm driving means 44 and fourth arm driving means 45 for displacing and driving the fourth arm 40 are included.

また搬送ロボット３０は、保持する被搬送物３１の姿勢を保持するために、姿勢調整体４１と、姿勢調整体４１を変位駆動する姿勢調整体駆動手段４６とを含む。姿勢調整対４１には、被搬送物３１を保持する保持手段であるテーブル５０が装着される。 Further, the transport robot 30 includes a posture adjusting body 41 and posture adjusting body driving means 46 that drives the posture adjusting body 41 to move in order to hold the posture of the object 31 to be held. A table 50 that is a holding unit that holds the conveyed object 31 is attached to the posture adjustment pair 41.

基台３３は、生産工場などの搬送現場の床３２に固定される。下部リンク３４は、基台３３に対して一体に形成される。上部リンク３５は、下部リンク３４に対して上方Ｚ１に配置される。下部リンク３４および上部リンク３５は、互いに平行に延び、本実施の形態では水平にそれぞれ延びる。第１アーム３６および補助リンク３７は、下部リンク３４と上部リンク３５とをそれぞれ連結する。上部リンク３５は、第１アーム３６および補助リンク３７によって下部リンク３４に連結された状態で、下部リンク３４に対して角変位自在に設けられる。 The base 33 is fixed to a floor 32 at a transfer site such as a production factory. The lower link 34 is formed integrally with the base 33. The upper link 35 is disposed in the upper Z1 with respect to the lower link 34. The lower link 34 and the upper link 35 extend in parallel with each other, and extend horizontally in the present embodiment. The first arm 36 and the auxiliary link 37 connect the lower link 34 and the upper link 35 respectively. The upper link 35 is connected to the lower link 34 by the first arm 36 and the auxiliary link 37 and is provided so as to be angularly displaceable with respect to the lower link 34.

このように搬送ロボット３０は、下部リンク３４、上部リンク３５、第１アーム３６および補助リンク３７によって、四節回転機構、いわゆるハイブリットリンク機構を実現する。上部リンク３５は、下部リンク３４と平行な状態を保った状態で、基台３３に対して搬送方向Ｘに移動可能となる。なお、搬送方向Ｘは、被搬送物３１が搬送される方向である。本実施の形態では、搬送方向Ｘは、水平に延びる。 As described above, the transport robot 30 realizes a four-bar rotation mechanism, a so-called hybrid link mechanism, by the lower link 34, the upper link 35, the first arm 36 and the auxiliary link 37. The upper link 35 can move in the transport direction X with respect to the base 33 while maintaining a state parallel to the lower link 34. In addition, the conveyance direction X is a direction in which the to-be-conveyed object 31 is conveyed. In the present embodiment, the transport direction X extends horizontally.

第１アーム３６は、下部リンク３４の搬送方向一方側端部３４ａと上部リンク３５の搬送方向一方側端部３５ａとを連結する。第１アーム３６は、その一端部３６ａが下部リンク３４の搬送方向一方側部３４ａに連結され、その他端部３６ｂが上部リンク３５の搬送方向一方側端部３５ａに連結される。第１アーム３６は、下部リンク３４に設定される第１回転軸線Ｊ１まわりに角変位可能に設けられる。また第１アーム３６は、上部リンク３５に設定される第２回転軸線Ｊ２まわりに角変位可能に設けられる。 The first arm 36 connects the one end 34a in the transport direction of the lower link 34 and the one end 35a in the transport direction of the upper link 35. One end portion 36 a of the first arm 36 is connected to one side portion 34 a in the transport direction of the lower link 34, and the other end portion 36 b is connected to one end portion 35 a in the transport direction of the upper link 35. The first arm 36 is provided so as to be angularly displaceable around a first rotation axis J 1 set on the lower link 34. The first arm 36 is provided so as to be angularly displaceable about the second rotation axis J2 set on the upper link 35.

第１回転軸線Ｊ１は、水平な方向でかつ、搬送方向Ｘに垂直な方向である幅方向Ｙに延び、下部リンク３４と第１アーム３６との連結部分を通過する。また第２回転軸線Ｊ２は、第１回転軸線Ｊ１と平行に延び、上部リンク３５と第１アーム３６の連結部分を通過する。第１アーム駆動手段４３は、第１アーム３６を第１回転軸線Ｊ１まわりに角変位駆動する。 The first rotation axis J1 extends in a horizontal direction and a width direction Y that is a direction perpendicular to the transport direction X, and passes through a connecting portion between the lower link 34 and the first arm 36. The second rotation axis J2 extends in parallel with the first rotation axis J1 and passes through a connecting portion between the upper link 35 and the first arm 36. The first arm driving means 43 drives the first arm 36 to be angularly displaced about the first rotation axis J1.

補助リンク３７は、下部リンク３４の搬送方向他方側端部３４ｂと上部リンク３５の搬送方向他方側端部３５ｂとを連結する。補助リンク３７は、その一端部３７ａが下部リンク３４の搬送方向他方側端部３４ｂに連結され、その他端部３７ｂが上部リンク３５の搬送方向他方側端部３５ｂに連結される。補助リンク３７は、下部リンク３４に設定される第３回転軸線Ｊ３まわりに角変位可能に設けられる。また補助リンク３７は、上部リンク３５に設定される第４回転軸線Ｊ４まわりに角変位可能に設けられる。 The auxiliary link 37 connects the other end 34b in the transport direction of the lower link 34 and the other end 35b in the transport direction of the upper link 35. The auxiliary link 37 has one end 37 a connected to the other end 34 b in the transport direction of the lower link 34, and the other end 37 b connected to the other end 35 b in the transport direction of the upper link 35. The auxiliary link 37 is provided so as to be angularly displaceable around the third rotation axis J3 set in the lower link 34. The auxiliary link 37 is provided so as to be angularly displaceable around the fourth rotation axis J4 set in the upper link 35.

第３回転軸線Ｊ３は、第１回転軸線Ｊ１と平行に延び、下部リンク３４と補助リンク３７との連結部分を通過する。第４回転軸線Ｊ４は、第１回転軸線Ｊ１と平行に延び、上部リンク３５と補助リンク３７との連結部分を通過する。 The third rotation axis J3 extends in parallel with the first rotation axis J1 and passes through a connecting portion between the lower link 34 and the auxiliary link 37. The fourth rotation axis J4 extends in parallel with the first rotation axis J1 and passes through a connecting portion between the upper link 35 and the auxiliary link 37.

第２アーム３８〜第４アーム４０は、順次連結されて直動リンク機構、いわゆるシリアルリンク機構を実現する。具体的には、第２アーム３８は、その一端部３８ａが上部リンク３５の搬送方向中間部３５ｃに連結される。第２アーム３８は、上部リンク３５に設定される第５回転軸線Ｊ５まわりに角変位可能に設けられる。第５回転軸線Ｊ５は、第１回転軸線Ｊ１と平行に延び、上部リンク３５と第２アーム３８との連結部分を通過する。第２アーム駆動手段４３は、第２アーム３８を第５回転軸線Ｊ５まわりに角変位駆動する。 The second arm 38 to the fourth arm 40 are sequentially connected to realize a linear link mechanism, a so-called serial link mechanism. Specifically, one end portion 38 a of the second arm 38 is coupled to the conveyance direction intermediate portion 35 c of the upper link 35. The second arm 38 is provided so as to be angularly displaceable around a fifth rotation axis J5 set in the upper link 35. The fifth rotation axis J5 extends in parallel with the first rotation axis J1 and passes through a connecting portion between the upper link 35 and the second arm 38. The second arm driving means 43 drives the second arm 38 to be angularly displaced about the fifth rotation axis J5.

第３アーム３９は、その一端部３９ａが第２アーム３８の他端部３８ｂに連結される。第３アーム３９は、第２アーム３８に設定される第６回転軸線Ｊ６まわりに角変位可能に設けられる。第６回転軸線Ｊ６は、第１回転軸線Ｊ１と平行に延び、第２アーム３８と第３アーム３９との連結部分を通過する。第３アーム駆動手段４４は、第３アーム３９を第６回転軸線Ｊ６まわりに角変位駆動する。 One end 39 a of the third arm 39 is connected to the other end 38 b of the second arm 38. The third arm 39 is provided so as to be angularly displaceable around a sixth rotation axis J6 set on the second arm 38. The sixth rotation axis J6 extends in parallel with the first rotation axis J1 and passes through a connecting portion between the second arm 38 and the third arm 39. The third arm driving means 44 angularly drives the third arm 39 around the sixth rotation axis J6.

第４アーム４０は、その一端部４０ａが第２アーム３９の他端部３９ｂに連結される。第４アーム４０は、第３アーム３９に設定される第７回転軸線Ｊ７まわりに角変位可能に設けられる。第７回転軸線Ｊ７は、第１回転軸線Ｊ１と平行に延び、第３アーム３９と第４アーム４０との連結部分を通過する。第４アーム駆動手段４５は、第４アーム４０を第７回転軸線Ｊ７まわりに角変位駆動する。 One end 40 a of the fourth arm 40 is connected to the other end 39 b of the second arm 39. The fourth arm 40 is provided so as to be angularly displaceable around a seventh rotation axis J7 set on the third arm 39. The seventh rotation axis J7 extends in parallel with the first rotation axis J1 and passes through a connecting portion between the third arm 39 and the fourth arm 40. The fourth arm driving means 45 drives the fourth arm 40 to be angularly displaced about the seventh rotation axis J7.

姿勢調整体４１は、第４アーム４０の他端部４０ｂに連結される。姿勢調整体４１は、第４アーム４０に設定される第８回転軸線Ｊ８まわりに回転可能に設けられる。第８回転軸線Ｊ８は、第１回転軸線Ｊ１と平行に延び、第４アーム４０と姿勢調整体４１との連結部分を通過する。姿勢調整体駆動手段４６は、姿勢調整体４１を第８回転軸線Ｊ８まわりに角変位駆動する。 The posture adjustment body 41 is connected to the other end portion 40 b of the fourth arm 40. The posture adjustment body 41 is provided to be rotatable around an eighth rotation axis J8 set on the fourth arm 40. The eighth rotation axis J8 extends in parallel with the first rotation axis J1 and passes through a connecting portion between the fourth arm 40 and the posture adjustment body 41. The posture adjusting body driving means 46 drives the posture adjusting body 41 to be angularly displaced about the eighth rotation axis J8.

姿勢調整体４１は、保持手段が装着される。保持手段は、被搬送物３１を着脱自在に保持可能であることが望ましい。本実施の形態は、保持手段は、テーブル５０によって実現される。テーブル５０は、被搬送物３１を乗載するとともに、被搬送物３１を着脱自在に保持する保持機構を有してもよい。また姿勢調整体４１は、搬送方向Ｘまわり、幅方向Ｙまわりおよび上下方向Ｚまわりの姿勢を手動で調整可能に形成される。これによってテーブル５０の位置を微調整して、テーブル５０に乗載される被搬送物３１を安定して搬送することができる。 The posture adjusting body 41 is attached with a holding means. It is desirable that the holding means can detachably hold the transported object 31. In the present embodiment, the holding means is realized by the table 50. The table 50 may include a holding mechanism that mounts the transported object 31 and detachably holds the transported object 31. The posture adjusting body 41 is formed so that the postures around the transport direction X, the width direction Y, and the vertical direction Z can be manually adjusted. As a result, the position of the table 50 can be finely adjusted, and the object to be transported 31 mounted on the table 50 can be stably transported.

第１〜第４アーム３６，３８〜４０をそれぞれ個別に変位駆動することによって、テーブル５０を任意の高さに保った状態で、水平に移動させることができる。本実施の形態では、第１〜第４アーム３６，３８〜４０および姿勢調整体４１を連動してそれぞれ個別に変位駆動させることによって、テーブル５０を任意の姿勢および高さに保った状態で、水平に移動させることができる。 By individually displacing and driving the first to fourth arms 36 and 38 to 40, the table 50 can be moved horizontally while maintaining an arbitrary height. In the present embodiment, the first to fourth arms 36 and 38 to 40 and the posture adjusting body 41 are individually displaced and driven in conjunction with each other to keep the table 50 in an arbitrary posture and height. It can be moved horizontally.

搬送ロボット３０は、制御手段５５をさらに含む。制御手段５５は、第１アーム駆動手段４２、第２アーム駆動手段４３、第３アーム駆動手段４４、第４アーム駆動手段４５および姿勢調整体駆動手段４６を制御する。たとえば前記各駆動手段４２〜４６は、サーボモータによって実現され、制御手段５５は、ロボットコントローラによって実現される。この場合、ロボットコントローラは、各サーボモータに流す電流を調整する。制御手段５５は、被搬送物３１を予め定める移動経路に沿って移動するために、各サーボモータに流す電流値を演算し、演算結果に従った電流を各サーボモータに与える。 The transfer robot 30 further includes a control means 55. The control means 55 controls the first arm driving means 42, the second arm driving means 43, the third arm driving means 44, the fourth arm driving means 45, and the posture adjusting body driving means 46. For example, each of the driving means 42 to 46 is realized by a servo motor, and the control means 55 is realized by a robot controller. In this case, the robot controller adjusts the current flowing through each servo motor. The control means 55 calculates a current value to be passed through each servo motor in order to move the transported object 31 along a predetermined movement path, and gives a current according to the calculation result to each servo motor.

制御手段５５は、予め定められるプログラムを記憶する記憶部と、記憶部に記憶されるプログラムを実行する演算部と、演算部の演算結果を出力して各駆動手段４２〜４６に駆動指令を与える出力部と、操作者からの指示および各駆動手段からの角変位情報を取得する入力部とを備える。記憶部は、メモリによって実現され、演算部は、ＣＰＵなどの演算回路によって実現される。 The control unit 55 stores a predetermined program, a calculation unit that executes the program stored in the storage unit, outputs a calculation result of the calculation unit, and gives a drive command to each of the drive units 42 to 46. An output unit; and an input unit that acquires an instruction from the operator and angular displacement information from each driving unit. The storage unit is realized by a memory, and the arithmetic unit is realized by an arithmetic circuit such as a CPU.

制御手段５５は、上述したように各アーム駆動手段４２〜４５を連動して動作させることによって、テーブル５０を水平に移動させることができる。さらに姿勢調整体駆動手段４６を連動して動作させることによって、被搬送物３１の姿勢を一定に保った状態で、テーブル５０を水平に移動させることができる。 The control means 55 can move the table 50 horizontally by operating each arm drive means 42-45 in conjunction with each other as described above. Further, by operating the posture adjusting body driving means 46 in conjunction with each other, the table 50 can be moved horizontally while keeping the posture of the conveyed object 31 constant.

また搬送ロボット３０は、第２アーム３８の姿勢を補助するアーム姿勢維持手段６０，６１を備える。アーム姿勢維持手段６０，６１は、第２アーム３８の他端部３８ｂに当接し、第２アーム３８の姿勢を維持するために必要な力の一部を第２アーム３８に与える。アーム姿勢維持手段６０，６１は、基台３３に対して搬送方向両方向Ｘ１，Ｘ２にそれぞれ設けられる。搬送方向下流Ｘ１のアーム姿勢維持手段６０は、第２アーム３８の他端部３８ｂが搬送方向下流Ｘ１に移動した場合に、第２アーム３８の他端部３８ｂが当接し、第２アーム３８に上方に向かう力を与える。また搬送方向上流Ｘ２のアーム姿勢維持手段６１は、第２アーム３８の他端部３８ｂが搬送方向上流Ｘ２に移動した場合に、第２アーム３８の他端部３８ｂに当接し、第２アーム３８に上方に向かう力を与える。 Further, the transfer robot 30 includes arm posture maintaining means 60 and 61 that assist the posture of the second arm 38. The arm posture maintaining means 60, 61 abuts on the other end portion 38 b of the second arm 38, and gives a part of the force necessary for maintaining the posture of the second arm 38 to the second arm 38. The arm posture maintaining means 60 and 61 are provided in both directions X1 and X2 in the transport direction with respect to the base 33, respectively. The arm posture maintaining means 60 in the transport direction downstream X1 is configured such that when the other end 38b of the second arm 38 moves to the transport direction downstream X1, the other end 38b of the second arm 38 comes into contact with the second arm 38. Gives upward force. Further, the arm posture maintaining means 61 on the upstream X2 in the transport direction contacts the other end 38b of the second arm 38 when the other end 38b of the second arm 38 moves to the upstream X2 in the transport direction. Is given the upward force.

図３は、搬送ロボット３０のアーム構成を説明するために搬送ロボット３０を示す正面図である。第１回転軸線Ｊ１と第２回転軸線Ｊ３との間の第１距離Ｌ１と、第２回転軸線Ｊ２と第４回転軸線Ｊ４との間の第２距離Ｌ２とは、等しく形成される。また第１回転軸線Ｊ１と第２回転軸線Ｊ２との間の第３距離Ｌ３と、第３回転軸線Ｊ３と第４回転軸線Ｊ４との間の第４距離Ｌ４とは等しく形成される。これによって下部リンク３４と、上部リンク３５と、第１アーム３６と、第２アーム３８とによって、大略的に平行四辺形が形成される。 FIG. 3 is a front view showing the transfer robot 30 in order to explain the arm configuration of the transfer robot 30. The first distance L1 between the first rotation axis J1 and the second rotation axis J3 and the second distance L2 between the second rotation axis J2 and the fourth rotation axis J4 are formed equally. The third distance L3 between the first rotation axis J1 and the second rotation axis J2 and the fourth distance L4 between the third rotation axis J3 and the fourth rotation axis J4 are formed to be equal. As a result, the lower link 34, the upper link 35, the first arm 36, and the second arm 38 form a substantially parallelogram.

また第２回転軸線Ｊ２と第５回転軸線Ｊ５との間の第５距離Ｌ５と、第４回転軸線Ｊ４と第５回転軸線Ｊ５との間の第６距離Ｌ６とはほぼ等しく形成される。また第５回転軸線Ｊ５と第６回転軸線Ｊ６との間の第７距離Ｌ７と、第６回転軸線Ｊ６と第７回転軸線Ｊ７との間の第８距離Ｌ８とはほぼ等しく形成される。また前記第７距離と前記第８距離とを足し合わせた長さは、第７回転軸線Ｊ７と第８回転軸線Ｊ８との間の第９距離Ｌ９とほぼ等しく形成される。また第９距離Ｌ９は、第３距離Ｌ３および第４距離Ｌ４とほぼ等しく形成される。また各リンクとアームとは枢着されることによって連結される。同様にアーム同士は、枢着されることによって連結される。 Further, the fifth distance L5 between the second rotation axis J2 and the fifth rotation axis J5 and the sixth distance L6 between the fourth rotation axis J4 and the fifth rotation axis J5 are formed substantially equal. Further, the seventh distance L7 between the fifth rotation axis J5 and the sixth rotation axis J6 and the eighth distance L8 between the sixth rotation axis J6 and the seventh rotation axis J7 are formed substantially equal. The length obtained by adding the seventh distance and the eighth distance is formed to be substantially equal to the ninth distance L9 between the seventh rotation axis J7 and the eighth rotation axis J8. The ninth distance L9 is formed substantially equal to the third distance L3 and the fourth distance L4. Each link and arm are connected by being pivoted. Similarly, the arms are connected by being pivotally attached.

図３に示すように、アーム姿勢維持手段６０，６１は、第２アーム３８の他端部３８ｂが、第５回転軸線Ｊ５から水平方向に離反した状態で、第２アーム３８の他端部３８ｂに下方から当接する。またアーム姿勢維持手段６０，６１は、第２アーム３８の姿勢を維持するために必要な力の一部を第２アーム３８に与える。本実施の形態では、テーブル５０に被搬送物３１が保持された状態で、第２アーム３８の他端部３８ｂに上向きの力を与える。 As shown in FIG. 3, the arm posture maintaining means 60, 61 includes the other end 38b of the second arm 38 in a state in which the other end 38b of the second arm 38 is separated from the fifth rotation axis J5 in the horizontal direction. Abut from below. The arm posture maintaining means 60, 61 gives a part of the force necessary for maintaining the posture of the second arm 38 to the second arm 38. In the present embodiment, an upward force is applied to the other end portion 38 b of the second arm 38 with the transported object 31 held on the table 50.

上述したようにアーム姿勢維持手段６０，６１は、基台３３の搬送方向両方向Ｘ１，Ｘ２に固定される。これら２つのアーム姿勢維持手段６０，６１は、同じ構成であるので、２つのうち搬送方向下流Ｘ１のアーム姿勢維持手段６０について説明し、搬送方向上流Ｘ２のアーム姿勢維持手段６１についての説明は、省略する。 As described above, the arm posture maintaining means 60 and 61 are fixed in both directions X1 and X2 in the transport direction of the base 33. Since these two arm posture maintaining means 60 and 61 have the same configuration, the arm posture maintaining means 60 on the downstream X1 in the transport direction will be described, and the arm posture maintaining means 61 on the upstream X2 in the transport direction will be described. Omitted.

図４は、アーム姿勢維持手段６０を示す断面図である。アーム姿勢維持手段６０は、第２アーム３８の姿勢を維持するために必要な力の一部を第２アーム３８に与える。すなわち第２アーム３８は、第２アーム駆動手段４３とアーム姿勢維持手段６０とから与えられる力によって、重力に抗して任意の姿勢に維持可能である。 FIG. 4 is a cross-sectional view showing the arm posture maintaining means 60. The arm posture maintaining means 60 gives a part of the force necessary for maintaining the posture of the second arm 38 to the second arm 38. That is, the second arm 38 can be maintained in an arbitrary posture against gravity by the force applied from the second arm driving unit 43 and the arm posture maintaining unit 60.

アーム姿勢維持手段６０は、当接体６２と、保持体６３と、反力発生体６４とを備える。当接体６２は、予め定める変位方向、本実施の形態では上下方向Ｚに移動可能に設けられ、第２アーム３８に当接する。保持体６３は、当接体６２を上下方向Ｚに変位可能に保持する。反力発生体６４は、自然状態から当接体６２が上下方向Ｚに変位した変位量に応じた反力を当接体６２に与える。具体的には、第２アーム３８の他端部３８ｂが当接体６２に当接し、第２アーム３８が当接体６２を下方Ｚ２に変位させると、反力発生体６４は、当接体６２を介して、当接体６２の変位量に応じた力を第２アーム３８に与える。 The arm posture maintaining means 60 includes a contact body 62, a holding body 63, and a reaction force generating body 64. The contact body 62 is provided so as to be movable in a predetermined displacement direction, in the present embodiment, in the up-down direction Z, and contacts the second arm 38. The holding body 63 holds the contact body 62 so as to be displaceable in the vertical direction Z. The reaction force generator 64 applies a reaction force corresponding to the amount of displacement of the contact body 62 in the vertical direction Z from the natural state to the contact body 62. Specifically, when the other end 38b of the second arm 38 contacts the contact body 62 and the second arm 38 displaces the contact body 62 downward Z2, the reaction force generator 64 is A force corresponding to the amount of displacement of the contact body 62 is applied to the second arm 38 via the 62.

アーム姿勢維持手段６０は、当接体６２の変位方向に平行となる予め定める基準軸線１００が設定される。当接体６２、保持体６３および反力発生体６４は、基準軸線１００に対して同軸に形成される。以下、当接体６２が第２アーム３８に反力を与える方向を上方１０１とし、当接体６２が第２アーム３８から力を与えられる方向を下方１０２と称する。 The arm posture maintaining means 60 is set with a predetermined reference axis 100 that is parallel to the displacement direction of the contact body 62. The contact body 62, the holding body 63, and the reaction force generator 64 are formed coaxially with respect to the reference axis 100. Hereinafter, a direction in which the contact body 62 applies a reaction force to the second arm 38 is referred to as an upper portion 101, and a direction in which the contact body 62 applies a force from the second arm 38 is referred to as a lower portion 102.

保持体６３は、基準軸線１００と同軸の円筒状に形成される。当接体６２は、部分的に保持体６３から突出した状態で、残余の部分が保持体６３の内部空間に収容される。当接体６２は、つば部６６と、突出部６７と、軸部６８と、当接部８１とを含んで形成される。つば部６６、突出部６７、軸部６８および当接部８１は、当接体６２が保持体６３に保持された状態で、基準軸線１００と同軸に配置される。 The holding body 63 is formed in a cylindrical shape coaxial with the reference axis 100. The contact body 62 partially protrudes from the holding body 63, and the remaining portion is accommodated in the internal space of the holding body 63. The contact body 62 is formed to include a collar portion 66, a projecting portion 67, a shaft portion 68, and a contact portion 81. The collar portion 66, the protruding portion 67, the shaft portion 68, and the contact portion 81 are disposed coaxially with the reference axis 100 in a state where the contact body 62 is held by the holding body 63.

つば部６６は、保持体６３の内周面６５の全周にわたって臨む円板状に形成される。突出部６７は、つば部６６に連結され、つば部６６から上方１０１に突出する。突出部６７は、円柱状に形成され、つば部６６の直径よりも小さく形成される。突出部６７は、つば部６６が保持体６３に収容された状態で、保持体６３の外方に突出する。軸部６８は、つば部６６に連結され、つば部６６から下方１０２に突出する。軸部６８は、円柱状に形成され、つば部６６の直径よりも小さく形成される。 The collar portion 66 is formed in a disk shape that faces the entire circumference of the inner circumferential surface 65 of the holding body 63. The protruding portion 67 is connected to the collar portion 66 and protrudes upward 101 from the collar portion 66. The protruding portion 67 is formed in a cylindrical shape and is smaller than the diameter of the collar portion 66. The protruding portion 67 protrudes outward from the holding body 63 in a state where the collar portion 66 is accommodated in the holding body 63. The shaft portion 68 is connected to the collar portion 66 and protrudes downward from the collar portion 66. The shaft portion 68 is formed in a columnar shape and is formed smaller than the diameter of the collar portion 66.

突出部６７は、その上方１０１側端部に、当接部８１が設けられる。当接部８１は、第２アーム３８と当接する。当接部８１は、円板状に形成され、突出部６７に比べてその直径が大きく形成される。当接部８１のうち、第２アーム３８が当接する姿勢補助側当接面８５は、上方１０１に凸な曲面に形成される。姿勢補助側当接面８５は、基準軸線１００が通過する通過点８５ａが最も上方１０１に突出するように形成され、曲面または球面に形成される。 The protruding portion 67 is provided with a contact portion 81 at an upper 101 side end portion thereof. The contact portion 81 is in contact with the second arm 38. The contact portion 81 is formed in a disc shape and has a larger diameter than the protruding portion 67. Of the abutting portions 81, the posture assisting side abutting surface 85 with which the second arm 38 abuts is formed in a curved surface convex upward 101. The posture auxiliary side contact surface 85 is formed such that a passing point 85a through which the reference axis 100 passes protrudes to the uppermost part 101, and is formed in a curved surface or a spherical surface.

姿勢補助側当接面８５を形成する当接面形成部分８１ａは、衝撃吸収性を有するとともに第２アーム３８に対して摩擦抵抗の少ない合成樹脂、たとえば６ナイロンによって形成される。これによって第２アーム３８が当接部８１に衝突したときの衝撃を吸収することができる。また第２アーム３８を姿勢補助側当接面８５に対して円滑に摺動させることができる。また当接面形成部分８１ａは、当接部８１の残余の部分に対してボルトによって連結され、着脱自在に形成される。これによって当接面形成部分８１ａが磨耗した場合に、新しい当接面形成部分８１ａに取り替えることができる。 The contact surface forming portion 81a that forms the posture assisting side contact surface 85 is formed of a synthetic resin, for example, 6 nylon, having shock absorption and low frictional resistance with respect to the second arm 38. Thereby, it is possible to absorb an impact when the second arm 38 collides with the contact portion 81. Further, the second arm 38 can be smoothly slid with respect to the posture auxiliary side contact surface 85. The contact surface forming portion 81a is connected to the remaining portion of the contact portion 81 with a bolt and is detachable. Thus, when the contact surface forming portion 81a is worn, it can be replaced with a new contact surface forming portion 81a.

保持体６３は、外側筒７０と、底部６９と、内側筒７１と、フランジ部７２とを含んで形成される。外側筒７０、底部６９、内側筒７１およびフランジ部７２は、基準軸線１００と同軸に形成される。外側筒７０は、円筒状に形成される。内側筒７１は、外側筒７０の内側に配置される。底部６９は、各筒７０，７１の下方側端部に設けられる。底部６９は、外側筒７０の内周部と内側筒７１の外周部とに連なり、リング状に形成される。内側筒７１は、外側筒７０に比べて、軸線方向寸法が短く形成される。 The holding body 63 is formed including an outer cylinder 70, a bottom portion 69, an inner cylinder 71, and a flange portion 72. The outer cylinder 70, the bottom 69, the inner cylinder 71 and the flange 72 are formed coaxially with the reference axis 100. The outer cylinder 70 is formed in a cylindrical shape. The inner cylinder 71 is disposed inside the outer cylinder 70. The bottom 69 is provided at the lower end of each of the tubes 70 and 71. The bottom 69 is connected to the inner periphery of the outer cylinder 70 and the outer periphery of the inner cylinder 71 and is formed in a ring shape. The inner cylinder 71 is formed with a shorter axial dimension than the outer cylinder 70.

フランジ部７２は、外側筒７０の上方側端部に設けられ、外側筒７０から半径方向外方に向かって突出する。外側筒７０の内周面は、当接体６２のつば部６６の外周面に臨む。外側筒７０の内周径と、つば部６６の外周径とは、ほぼ同じ大きさに形成される。本実施の形態では、外側筒７０とつば部６６との間を塞ぐために、シール部材９９がつば部６６に設けられる。また内側筒７１の内周面は、当接体６２の軸部６８の外周面に臨む。内側筒７１の内周径と、軸部６８の外周径とは、ほぼ同じ大きさに形成される。軸部６８は、内周筒７１の内部空間を挿通する。 The flange portion 72 is provided at an upper end portion of the outer cylinder 70 and protrudes radially outward from the outer cylinder 70. The inner peripheral surface of the outer cylinder 70 faces the outer peripheral surface of the collar portion 66 of the contact body 62. The inner peripheral diameter of the outer cylinder 70 and the outer peripheral diameter of the collar portion 66 are formed to have substantially the same size. In the present embodiment, a sealing member 99 is provided on the collar portion 66 in order to close the space between the outer cylinder 70 and the collar portion 66. Further, the inner peripheral surface of the inner cylinder 71 faces the outer peripheral surface of the shaft portion 68 of the contact body 62. The inner peripheral diameter of the inner cylinder 71 and the outer peripheral diameter of the shaft portion 68 are formed to have substantially the same size. The shaft portion 68 is inserted through the inner space of the inner peripheral cylinder 71.

フランジ部７２には、蓋体８０が固定される。蓋体８０は、リング状に形成され、基準軸線１００に同軸に形成される。蓋体８０は、外側筒７０の上方側の開口を覆う。また蓋体８０は、突出部６７が挿通する挿通孔が形成される。挿通孔は、突出部６７の外径とほぼ同じ大きさに形成され、つば部６６および当接部８１よりも小さく形成される。蓋体８０がフランジ部７２に固定された状態で、蓋体８０の挿通孔に突出部６７が挿通することで、当接体６２が保持体６３から抜出ることが阻止される。保持体６３と蓋体８０とは、ボルトなどのねじ部材８３によって、着脱可能に連結される。当接体６２は、突出部６７が蓋体８０の挿通孔に挿通し、かつ軸部６８が内側筒７１の開口に挿通した状態で、上下方向Ｚに移動可能に形成される。 A lid 80 is fixed to the flange portion 72. The lid 80 is formed in a ring shape and is formed coaxially with the reference axis 100. The lid 80 covers the upper opening of the outer cylinder 70. Further, the lid 80 is formed with an insertion hole through which the protruding portion 67 is inserted. The insertion hole is formed to have substantially the same size as the outer diameter of the protruding portion 67 and is smaller than the collar portion 66 and the contact portion 81. With the lid 80 fixed to the flange portion 72, the protrusion 67 is inserted into the insertion hole of the lid 80, thereby preventing the contact body 62 from being pulled out of the holding body 63. The holding body 63 and the lid body 80 are detachably connected by a screw member 83 such as a bolt. The contact body 62 is formed to be movable in the vertical direction Z in a state in which the protruding portion 67 is inserted through the insertion hole of the lid body 80 and the shaft portion 68 is inserted through the opening of the inner cylinder 71.

反力発生体６４は、たとえば圧縮コイルバネ６４によって実現される。圧縮コイルバネ６４は、外側筒７０の内部空間に収容され、基準軸線１００に同軸に配置される。圧縮コイルバネ６４は、その下方側端部６４ｂが底部６９に当接し、上方側端部６４ａがつば部６６に当接する。圧縮コイルバネ６４は、軸部６８の半径方向外方を全周にわたって覆う。圧縮コイルバネ６４は、圧縮された状態で保持体６３に収容される。これによって圧縮コイルバネ６４は、保持体６３に対して上方１０１に向かう力をつば部６６に与える。当接体６２は、つば部６６を介して圧縮コイルバネ６４から力が与えられても、つば部６６が蓋体８０に当接することによって、保持体６３から抜出ることが阻止される。 The reaction force generator 64 is realized by a compression coil spring 64, for example. The compression coil spring 64 is accommodated in the inner space of the outer cylinder 70 and is disposed coaxially with the reference axis 100. The lower end portion 64 b of the compression coil spring 64 is in contact with the bottom portion 69, and the upper end portion 64 a is in contact with the collar portion 66. The compression coil spring 64 covers the outer periphery in the radial direction of the shaft portion 68 over the entire circumference. The compression coil spring 64 is accommodated in the holding body 63 in a compressed state. Thus, the compression coil spring 64 applies a force toward the upper portion 101 to the collar portion 66 with respect to the holding body 63. Even if a force is applied from the compression coil spring 64 via the collar portion 66, the abutting body 62 is prevented from being pulled out of the holding body 63 by the collar portion 66 coming into contact with the lid body 80.

自然状態では、圧縮コイルバネ６４によって、つば部６６が蓋部８０に当接し、当接体６２は、上方Ｚ１に向かう力を蓋部８０に与える。第２アーム３８が当接体６２に当接し、下方に向かう力を与えた場合、当接体６２は、圧縮コイルバネ６４のバネ力に抗して、下方に変位する。このとき当接体６２は、自然状態に対して下方１０２に変位した変位量ｘに、圧縮コイルバネ６４のバネ定数ｋを積算した力であって、上方に向かう力を第２アーム３８に与える。 In the natural state, the collar 66 is brought into contact with the lid 80 by the compression coil spring 64, and the abutment body 62 applies a force toward the upper Z1 to the lid 80. When the second arm 38 comes into contact with the contact body 62 and applies a downward force, the contact body 62 is displaced downward against the spring force of the compression coil spring 64. At this time, the contact body 62 applies a force, which is the force obtained by integrating the spring constant k of the compression coil spring 64 to the displacement amount x displaced downward 102 with respect to the natural state, to the second arm 38.

本実施の形態では、当接体６２が第２アーム３８に与える力を変更可能に形成される。たとえばフランジ部７２と蓋部８０との間に、間隔調整部材となるスペーサを介在させてもよい。スペーサが介在されることによって、自然状態における保持体６３と蓋体８０との間の軸線方向距離を大きくすることができ、圧縮コイルバネ６４が当接体６２を押圧する力を調整することができる。また蓋体８０に対する底部６９の位置を調整するなどの他の方法を用いて、第２アーム３８が当接体６２に当接したときに、当接体６２が第２アーム３８に与える力を調整してもよい。たとえば、被搬送物３１の重量に応じて、圧縮コイルバネ６４が当接体６２に与える力を変更することによって、被搬送物３１が変更される場合にも対応することができ、汎用性を向上することができる。 In the present embodiment, the force applied to the second arm 38 by the contact body 62 is formed to be changeable. For example, a spacer serving as a gap adjusting member may be interposed between the flange portion 72 and the lid portion 80. By interposing the spacer, the axial distance between the holding body 63 and the lid 80 in the natural state can be increased, and the force with which the compression coil spring 64 presses the contact body 62 can be adjusted. . Further, when the second arm 38 comes into contact with the contact body 62 by using another method such as adjusting the position of the bottom 69 with respect to the lid 80, the force that the contact body 62 gives to the second arm 38 is applied. You may adjust. For example, by changing the force that the compression coil spring 64 applies to the contact body 62 in accordance with the weight of the object to be conveyed 31, it is possible to cope with the case where the object to be conveyed 31 is changed, thereby improving versatility. can do.

基台３３は、アーム姿勢維持手段６０を支持する支持手段８２が連結される。支持手段８２は、ボルトなどのねじ部材８４によってアーム姿勢維持手段６０を着脱自在に固定する。支持手段８２に固定されたアーム姿勢維持手段６０は、基台３３から搬送方向Ｘに予め定められた位置に配置される。これによってロボット設置現場において、アーム姿勢維持手段６０とロボットとの位置調整を行う必要がなく、教示作業を短縮することができる。 The base 33 is connected to support means 82 that supports the arm posture maintaining means 60. The support means 82 detachably fixes the arm posture maintaining means 60 with a screw member 84 such as a bolt. The arm posture maintaining means 60 fixed to the support means 82 is disposed at a predetermined position in the transport direction X from the base 33. As a result, it is not necessary to adjust the position of the arm posture maintaining means 60 and the robot at the robot installation site, and the teaching work can be shortened.

蓋部８０と突出部６７との間には、軸受８６とシール部材８７とが介在される。具体的には、蓋部８０に滑り軸受８６が設けられ、滑り軸受８６よりも上方１０１にシール部材８７が設けられる。また、内側筒７１と軸部６８との間には、軸受７４とシール部材７３とが介在される。具体的には、内側筒７１に滑り軸受７４が設けられ、滑り軸受７４よりも下方１０２にシール部材７３が設けられる。本実施の形態の滑り軸受８６，７４は、潤滑剤を含有する。これによって高荷重に耐えることができ、また潤滑油を給油することなく用いることができる。なお、各シール部材８７，７３は、保持体６３の内部空間に粉塵が浸入することを防ぎ、たとえばオイルシールによって実現される。各シール部材８７，７３が設けられることによって、保持体３３の内部空間は、密封された状態となる。 A bearing 86 and a seal member 87 are interposed between the lid portion 80 and the protruding portion 67. Specifically, a slide bearing 86 is provided on the lid 80, and a seal member 87 is provided above the slide bearing 86. A bearing 74 and a seal member 73 are interposed between the inner cylinder 71 and the shaft portion 68. Specifically, a slide bearing 74 is provided on the inner cylinder 71, and a seal member 73 is provided below the slide bearing 74. The plain bearings 86 and 74 of the present embodiment contain a lubricant. This can withstand high loads and can be used without supplying lubricating oil. Each of the seal members 87 and 73 prevents dust from entering the internal space of the holder 63, and is realized by, for example, an oil seal. By providing the sealing members 87 and 73, the internal space of the holding body 33 is sealed.

このように当接体６２は、保持体６３に対して当接体の変位方向に並ぶ２つの滑り軸受８６，７４を介して、保持体６３に保持される。これによって基準軸線１００に対して斜め方向１２０に進んで、第２アーム３８が当接体６２に当接する場合であっても、滑り軸受８６，７４によって、当接体６２を円滑に変位方向に移動させることができる。言換えると、当接体６２と保持体６３との間で、当接体６２の変位方向の変位を阻止する力となるこじれ力が発生することを抑制することができる。これによって第２アーム３８が斜め方向１２０に当接体６２に当接する場合であっても、上方に向かう力を第２アーム３８に確実に与えることができる。 As described above, the contact body 62 is held by the holding body 63 via the two sliding bearings 86 and 74 arranged in the displacement direction of the contact body with respect to the holding body 63. As a result, even when the second arm 38 contacts the contact body 62 in an oblique direction 120 with respect to the reference axis 100, the contact body 62 is smoothly moved in the displacement direction by the sliding bearings 86 and 74. Can be moved. In other words, it is possible to suppress the occurrence of a twisting force that is a force that prevents displacement of the contact body 62 in the displacement direction between the contact body 62 and the holding body 63. Accordingly, even when the second arm 38 is in contact with the contact body 62 in the oblique direction 120, an upward force can be reliably applied to the second arm 38.

蓋体８０には、つば部６６に臨む位置に、上部衝撃吸収部材８８が貼り付けられる。上部衝撃吸収部材８８は、合成樹脂、たとえば６ナイロンによって実現される。このような上部衝撃吸収部材８８は、軸線１００まわりに周方向に等間隔に複数設けられる。第２アーム３８によって、当接体６２に与えられる下方向きの力が解消された場合に、つば部６６は、上部衝撃吸収部材８８に衝突する。上部衝撃吸収部材８８に衝突することによって、騒音および衝撃を低減することができる。 An upper impact absorbing member 88 is attached to the lid body 80 at a position facing the collar portion 66. The upper impact absorbing member 88 is realized by a synthetic resin, for example, 6 nylon. A plurality of such upper impact absorbing members 88 are provided at equal intervals in the circumferential direction around the axis 100. When the downward force applied to the contact body 62 is eliminated by the second arm 38, the collar portion 66 collides with the upper impact absorbing member 88. By colliding with the upper impact absorbing member 88, noise and impact can be reduced.

また蓋体８０には、当接体６２の当接部８１に臨む位置に、下部衝撃吸収部材８９が貼り付けられる。下部衝撃吸収部材８８は、合成樹脂、たとえば６ナイロンによって実現される。このような下部衝撃吸収部材８９は、軸線１００まわりに周方向に等間隔で設けられる。第２アーム３８によって、当接体６２に下方向きの力が与えられた場合に、当接部８１は、蓋部８０に衝突するおそれがある。本実施例では、当接部８１は、下部衝撃吸収部材８９に衝突するので、衝突による騒音および衝撃を低減することができる。 A lower impact absorbing member 89 is attached to the lid 80 at a position facing the contact portion 81 of the contact body 62. The lower impact absorbing member 88 is realized by a synthetic resin, for example, 6 nylon. Such lower impact absorbing members 89 are provided at equal intervals around the axis 100 in the circumferential direction. When a downward force is applied to the contact body 62 by the second arm 38, the contact portion 81 may collide with the lid portion 80. In the present embodiment, the contact portion 81 collides with the lower impact absorbing member 89, so that noise and impact due to the collision can be reduced.

また当接体６２の移動に関してダンピング性を有するようにすることが好ましい。ダンピング性を与えることによって、力を与えられた当接体６２が急激に変位方向に変位することを阻止することができる。これによって当接体６２が保持体６３に衝突した場合における振動を低減することができる。本実施の形態では、保持体６３の内部空間は、シール部材８７，７３によって密封されているので、保持体６３の内部空間のうち、つば部６６の上方の空間と、つば部６６の下方の空間とを連通する貫通孔７５が形成されることが好ましい。貫通孔７５の大きさが適切に設定されることによって、当接体６２が変位方向に変位したときに、内部空間のうち、つば部６６の上方の空間と、つば部６６の下方の空間とにわたる空気の移動を抑制することができる。これによって簡単な構成でダンパ機能を実現することができる。当接体６２がダンパ機能を実現することで、当接体６２が急激に移動することを防ぐことができる。なお、当接体６２の移動に関してダンパ機能を有するための構成については、他の構成を用いてもよい。これによって当接体６２に与えられる力が変化したときに、当接体６２が振動することを抑制することができる。 Moreover, it is preferable to have a damping property with respect to the movement of the contact body 62. By giving damping property, it is possible to prevent the contact body 62 to which force is applied from being suddenly displaced in the displacement direction. As a result, vibration when the contact body 62 collides with the holding body 63 can be reduced. In the present embodiment, since the internal space of the holding body 63 is sealed by the seal members 87 and 73, the space above the collar portion 66 and the space below the collar portion 66 among the internal space of the holding body 63. A through hole 75 that communicates with the space is preferably formed. By appropriately setting the size of the through-hole 75, when the contact body 62 is displaced in the displacement direction, the space above the collar portion 66 and the space below the collar portion 66 among the internal spaces. The movement of the air over can be suppressed. As a result, the damper function can be realized with a simple configuration. Since the contact body 62 realizes a damper function, it is possible to prevent the contact body 62 from moving suddenly. In addition, about a structure for having a damper function regarding the movement of the contact body 62, you may use another structure. Accordingly, it is possible to suppress the vibration of the contact body 62 when the force applied to the contact body 62 changes.

被搬送物３１の重量が大きい場合、その重量を受け持つために圧縮コイルバネのバネ定数ｋも大きく設定される。本実施の形態では、当接体６２がダンピング性を有することによって、第２アームが当接体６２から短時間に離れても、当接体６２のつば部６６が蓋体８０に当接したときの衝撃を少なくすることができる。また下部衝撃吸収部材８９が設けられることによって、さらにその衝撃を低減することができる。 When the weight of the conveyed object 31 is large, the spring constant k of the compression coil spring is also set large in order to handle the weight. In the present embodiment, since the contact body 62 has damping properties, the collar portion 66 of the contact body 62 contacts the lid body 80 even when the second arm is separated from the contact body 62 in a short time. The impact at the time can be reduced. Further, by providing the lower impact absorbing member 89, the impact can be further reduced.

図５は、第２アーム３８に与えられる力を説明するために搬送ロボット３０を簡略化して示す平面図である。被搬送物３１を保持したテーブル５０を第５回転軸線Ｊ５から水平方向に離反した位置に移動させた場合、第２アーム３８は、第５回転軸線Ｊ５まわりに重力による第１モーメント力Ｍ１が与えられる。第１モーメント力Ｍ１は、第２アーム３８の他端部３８ｂを下方に移動させる方向の力となる。各アームの自重が被搬送物３１に比べて小さいと仮定した場合、第１モーメント力Ｍ１は、被搬送物３１の自重Ｆと、第５回転軸線Ｊ５から第８回転軸線Ｊ８までの水平方向距離Ｌ１０とを積算した値（Ｆ・Ｌ１０）となる。したがって第１モーメント力Ｍ１は、テーブル５０を第５回転軸線Ｊ５から離反すればするほど大きくなる。また被搬送物３１の自重が大きいほど大きくなる。 FIG. 5 is a plan view schematically showing the transfer robot 30 in order to explain the force applied to the second arm 38. When the table 50 holding the transported object 31 is moved to a position separated horizontally from the fifth rotation axis J5, the second arm 38 applies a first moment force M1 due to gravity around the fifth rotation axis J5. It is done. The first moment force M1 is a force in a direction to move the other end portion 38b of the second arm 38 downward. When it is assumed that the weight of each arm is smaller than the transported object 31, the first moment force M1 is equal to the weight F of the transported object 31 and the horizontal distance from the fifth rotation axis J5 to the eighth rotation axis J8. A value obtained by integrating L10 (F · L10). Therefore, the first moment force M1 increases as the table 50 moves away from the fifth rotation axis J5. Moreover, it becomes so large that the own weight of the to-be-conveyed object 31 is large.

また第２アーム３８がアーム姿勢維持手段６０の当接体６２に当接し、当接体６２を下方に変位させると、第２アーム３８は、アーム姿勢維持手段６０から第２モーメント力Ｍ２が与えられる。第２モーメント力Ｍ２は、第２アーム３８の他端部３８ｂを上方に移動させる方向の力となる。圧縮コイルバネ６４のバネ定数をｋとし、圧縮コイルバネ６４に力が与えられていない自然状態の軸線方向寸法に対して、第２アーム３８が当接して縮小した軸線方向寸法との差を変位量ｘとすると、第２モーメント力Ｍ２は、バネ定数ｋと、変位量ｘと、第５回転軸線Ｊ５から当接体６２が第２アーム３８に当接した位置までの水平方向距離Ｌ１１とを積算した値であって、第１モーメント力Ｍ１と反対方向の力（−ｋ・ｘ・Ｌ１１）となる。 When the second arm 38 comes into contact with the contact body 62 of the arm posture maintaining means 60 and the contact body 62 is displaced downward, the second arm 38 receives the second moment force M2 from the arm posture maintenance means 60. It is done. The second moment force M2 is a force in a direction to move the other end 38b of the second arm 38 upward. The spring constant of the compression coil spring 64 is k, and the difference between the axial dimension of the natural state where no force is applied to the compression coil spring 64 and the axial dimension reduced by the contact of the second arm 38 is the displacement amount x. Then, the second moment force M2 is obtained by integrating the spring constant k, the displacement amount x, and the horizontal distance L11 from the fifth rotation axis J5 to the position where the contact body 62 contacts the second arm 38. The value is a force (−k · x · L11) in the direction opposite to the first moment force M1.

このように第２アーム３８は、アーム姿勢維持手段６０から第２モーメントＭ２が与えられることによって、第２アーム駆動手段４３は、第１モーメントＭ１から第２モーメントＭ２を抗した第３モーメント力Ｍ３を駆動力として与えるだけで、第２アーム３８の姿勢を維持することができる。比較例として、アーム姿勢維持手段６０が搬送ロボット３０に設けられない場合には、第２アーム駆動手段４３は、第１モーメント力Ｍ１に抗する力が必要であり、第２アーム駆動手段４３に必要な駆動力が、アーム姿勢維持手段６０が設けられる場合に比べて大きくなる。 Thus, the second arm 38 is given the second moment M2 from the arm posture maintaining means 60, so that the second arm driving means 43 causes the third moment force M3 that resists the second moment M2 from the first moment M1. It is possible to maintain the posture of the second arm 38 only by giving the above as a driving force. As a comparative example, when the arm posture maintaining unit 60 is not provided in the transfer robot 30, the second arm driving unit 43 needs a force that resists the first moment force M 1. The required driving force is greater than when the arm posture maintaining means 60 is provided.

したがって本実施の形態のように、アーム姿勢維持手段６０が設けられることによって、小さい駆動力を有する第２アーム駆動手段４３を用いて、被搬送物３１を水平方向に移動させた状態で、第２アーム３８の姿勢を維持することができる。また小さい剛性の第２アーム３８を用いて、第２アーム３８の姿勢を維持することができる。同様に、アーム姿勢維持手段６０が与えられることによって、小さい駆動力を有する第１アーム駆動手段４２を用いて、第１アーム３６の姿勢を維持することができる。また小さい剛性の第１アーム３６を用いて、第１アーム３６の姿勢を維持することができる。 Therefore, as shown in the present embodiment, the arm posture maintaining means 60 is provided, and the second arm driving means 43 having a small driving force is used to move the transported object 31 in the horizontal direction. The posture of the two arms 38 can be maintained. Further, the posture of the second arm 38 can be maintained by using the second arm 38 having a small rigidity. Similarly, by providing the arm posture maintaining means 60, the posture of the first arm 36 can be maintained using the first arm driving means 42 having a small driving force. Further, the posture of the first arm 36 can be maintained by using the first arm 36 having a small rigidity.

被搬送物３１を搬送方向下流Ｘ１の搬送ロボット３０に受渡した場合、第１モーメント力Ｍ１が解除される。この場合、第２アーム駆動手段４３は、第２アーム３８の姿勢を維持するためには、第２モーメント力Ｍ２に抗した力、すなわち第２アームの他端部３８ｂを下方に移動させる方向の力を第２アーム３８に与える必要がある。第２アーム駆動手段４３の駆動力よりも、第２モーメント力Ｍ２によって第２アーム３８に与えられる力が大きい場合には、第２アーム３８の姿勢を維持することができず、第２アーム３８が振動してしまう。したがって第２モーメント力Ｍ２は、第２アーム駆動手段４３の最大駆動力よりも小さく設定されるように、圧縮コイルバネ６４のバネ定数ｋ、変位量ｘ、および第２アームに対する当接位置Ｌ１１を決定することが好ましい。 When the transported object 31 is delivered to the transport robot 30 downstream in the transport direction X1, the first moment force M1 is released. In this case, in order to maintain the posture of the second arm 38, the second arm driving means 43 is a force against the second moment force M2, that is, in a direction to move the other end 38b of the second arm downward. A force needs to be applied to the second arm 38. When the force applied to the second arm 38 by the second moment force M2 is larger than the driving force of the second arm driving means 43, the posture of the second arm 38 cannot be maintained, and the second arm 38 Will vibrate. Therefore, the spring constant k of the compression coil spring 64, the displacement amount x, and the contact position L11 with respect to the second arm are determined so that the second moment force M2 is set to be smaller than the maximum driving force of the second arm driving means 43. It is preferable to do.

このことは、第１アーム駆動手段４２であっても同様である。なお、上述した説明では、アームの自重など搬送ロボットの自重について、省略したが実際には、搬送ロボットの自重を考慮して、圧縮コイルバネ６４のバネ定数ｋ、変位量ｘ、および第２アームに対する当接位置Ｌ１１を決定することが好ましい。 The same applies to the first arm driving means 42. In the above description, the weight of the transfer robot such as the weight of the arm is omitted. However, in actuality, the spring constant k of the compression coil spring 64, the displacement x, and the second arm are considered in consideration of the weight of the transfer robot. It is preferable to determine the contact position L11.

本実施の形態では、アーム姿勢維持手段６０の当接部８１は、上下方向Ｚに変位可能となる。したがって第２アーム３８を当接部８１に当接させる当接位置を教示する場合、上下方向Ｚの位置が少々ずれた場合であっても、アーム姿勢保持手段６０によって第２アーム３８の姿勢を維持するための力を第２アーム３８に与えることができる。すなわち第２アーム３８をアーム姿勢保持手段６０に当接する位置の許容範囲が大きく、第２アームの教示動作を簡単に行うことができる。 In the present embodiment, the contact portion 81 of the arm posture maintaining means 60 can be displaced in the vertical direction Z. Therefore, when teaching the contact position at which the second arm 38 is brought into contact with the contact portion 81, the posture of the second arm 38 is changed by the arm posture holding means 60 even if the position in the vertical direction Z is slightly shifted. A force for maintaining can be applied to the second arm 38. That is, the allowable range of the position where the second arm 38 contacts the arm posture holding means 60 is large, and the teaching operation of the second arm can be easily performed.

またアーム姿勢維持手段６０から第２アーム３８に力が与えられた状態であっても、第２アーム駆動手段４３が第２アーム３８に駆動力を与え続ける。これによってアーム姿勢維持手段６０に第２アーム３８を当接させる前後で、第２アーム駆動手段４３の制御方法を大きく変更する必要がなく、第１および第２アーム駆動手段４３の制御が容易となる。 Further, even when a force is applied from the arm posture maintaining means 60 to the second arm 38, the second arm driving means 43 continues to apply a driving force to the second arm 38. As a result, there is no need to greatly change the control method of the second arm driving means 43 before and after the second arm 38 is brought into contact with the arm posture maintaining means 60, and the control of the first and second arm driving means 43 is facilitated. Become.

図６は、第１アーム３６および第２アーム３８の姿勢を維持した状態で、第３アーム３９および第４アーム４０を連動して変位駆動した状態を示す正面図である。本実施の形態では、第２アーム３８に第３アーム３９および第４アーム４０が連結されており、第２アーム３８に対する第３アーム３９の変位動作と、第３アーム３９に対する第４アーム４０の変位動作とを連動して行わせることができる。 FIG. 6 is a front view showing a state in which the third arm 39 and the fourth arm 40 are displaced in conjunction with each other while maintaining the postures of the first arm 36 and the second arm 38. In the present embodiment, the third arm 39 and the fourth arm 40 are connected to the second arm 38, the displacement operation of the third arm 39 relative to the second arm 38, and the fourth arm 40 relative to the third arm 39. The displacement operation can be performed in conjunction with each other.

これによって図６に示すように、第２アーム３８をアーム姿勢維持手段６０の当接体６２に当接させた状態で、任意の高さＨを維持した状態で、テーブル５０を水平方向に変位することができる。また上述したようにアーム姿勢維持手段６０によって第２アーム３８に上方に移動する力が与えられることによって、被搬送物３１を保持したテーブル５０が、被搬送物３１を水平方向に遠くに搬送することができる。 As a result, as shown in FIG. 6, the table 50 is displaced in the horizontal direction while the second arm 38 is in contact with the contact body 62 of the arm posture maintaining means 60 and the arbitrary height H is maintained. can do. Further, as described above, the arm posture maintaining means 60 gives the second arm 38 a force to move upward, so that the table 50 holding the object to be conveyed 31 conveys the object to be conveyed 31 far in the horizontal direction. be able to.

図７は、第２アーム３８とアーム姿勢維持手段６０の当接体６２とが当接した状態を示す断面図である。第２アーム３８は、当接体６２に当接するアーム側当接面９０が平面状に形成される。アーム側当接面９０は、第６回転軸線Ｊ６を通過し、第６回転軸線Ｊ６に垂直な半径線１１０に垂直な平面に形成される。アーム側当接面９０は、当接体６２の姿勢補助側当接面８５との摺動性をよくするために滑らかに形成される。アーム側当接面９０は、第２アーム３８が当接体６２に当接した状態で、アーム姿勢維持手段６０の基準軸線１００と、前記半径線１１０とが等しくなるように設定される。 FIG. 7 is a cross-sectional view showing a state in which the second arm 38 and the contact body 62 of the arm posture maintaining means 60 are in contact with each other. In the second arm 38, an arm-side contact surface 90 that contacts the contact body 62 is formed in a flat shape. The arm-side contact surface 90 is formed in a plane that passes through the sixth rotation axis J6 and is perpendicular to the radial line 110 that is perpendicular to the sixth rotation axis J6. The arm side contact surface 90 is formed smoothly in order to improve the slidability of the contact body 62 with the posture assisting side contact surface 85. The arm-side contact surface 90 is set so that the reference axis 100 of the arm posture maintaining means 60 and the radius line 110 are equal in a state where the second arm 38 is in contact with the contact body 62.

第２アーム３８が、搬送方向下流Ｘ１のアーム姿勢維持手段６０に当接することと、搬送方向上流Ｘ２のアーム姿勢維持手段６１に当接することとがある場合、アーム側当接面９０は、各アーム姿勢維持手段６０，６１に対応した位置にそれぞれ形成される。 When the second arm 38 may come into contact with the arm posture maintaining means 60 at the downstream X1 in the transport direction and the arm posture maintenance means 61 at the upstream X2 in the transport direction, They are formed at positions corresponding to the arm posture maintaining means 60 and 61, respectively.

図８は、第２アーム３８の他端部３８ｂがアーム姿勢維持手段６０に斜めに近づく状態を示す断面図である。図９は、第１比較例における第２アーム３８の他端部３８ｂがアーム姿勢維持手段６０に斜めに近づく状態を示す断面図である。図１０は、第２比較例における第２アーム３８の他端部３８ｂがアーム姿勢維持手段６０に斜めに近づく状態を示す断面図である。 FIG. 8 is a cross-sectional view showing a state in which the other end 38 b of the second arm 38 approaches the arm posture maintaining means 60 obliquely. FIG. 9 is a cross-sectional view showing a state where the other end portion 38 b of the second arm 38 approaches the arm posture maintaining means 60 obliquely in the first comparative example. FIG. 10 is a cross-sectional view showing a state in which the other end 38 b of the second arm 38 approaches the arm posture maintaining means 60 obliquely in the second comparative example.

搬送時間を短縮するため、第２アーム３８の他端部３８ｂが、アーム姿勢維持手段６０の基準軸線１００に対して斜めとなる方向１２０から、当接体６２に近づく場合がある。この場合、アーム側当接面９０が平面状に形成されることによって、図８に示すように当接体６２の姿勢補助側当接面８５の頂点付近８５ａに当接する。さらに第２アーム３８が変位すると、アーム側当接面９０が姿勢補助側当接面８５の頂点付近８５ａに点接触または線接触した状態で、アーム側当接面９０が摺動して、アーム姿勢維持手段６０の軸線１００と半径線１１０とが一致する。 In order to shorten the conveyance time, the other end 38 b of the second arm 38 may approach the contact body 62 from a direction 120 that is inclined with respect to the reference axis 100 of the arm posture maintaining means 60. In this case, the arm-side contact surface 90 is formed in a flat shape, so that the arm-side contact surface 90 contacts the apex vicinity 85a of the posture assisting-side contact surface 85 of the contact body 62 as shown in FIG. When the second arm 38 is further displaced, the arm side contact surface 90 slides in a state where the arm side contact surface 90 is in point contact or line contact with the apex vicinity 85a of the posture assist side contact surface 85, and the arm side contact surface 90 slides. The axis line 100 and the radius line 110 of the posture maintaining means 60 coincide.

これに対してアーム側当接面９０が球面状に形成される場合には、図９に示すように、アーム側当接面９０は、姿勢補助側当接面８５の頂点８５ａから離れた位置８５ｂに当接する。さらに第２アーム３８が変位すると、第２アーム３８の他端部３８ｂは、当接体６２を水平方向に押し付けて変位する。この場合、当接体６２が変位方向に円滑に変位しないおそれがある。 On the other hand, when the arm-side contact surface 90 is formed in a spherical shape, the arm-side contact surface 90 is positioned away from the apex 85a of the posture assisting-side contact surface 85, as shown in FIG. It abuts on 85b. When the second arm 38 is further displaced, the other end 38b of the second arm 38 is displaced by pressing the contact body 62 in the horizontal direction. In this case, the contact body 62 may not be smoothly displaced in the displacement direction.

また姿勢補助側当接面８５が平面に形成される場合には、図１０に示すように、第２アーム３８と姿勢補助側当接面８５とが面接触した状態で、第２アーム３８のアーム側当接面９０を摺動する。この場合、アーム側当接面９０と姿勢補助側当接面８５とを平行な状態で当接させるために、第２アーム３８の移動経路を正確に教示する必要がある。したがって教示作業が困難となる。 Further, when the posture assisting side contact surface 85 is formed in a flat surface, the second arm 38 and the posture assisting side contact surface 85 are in surface contact with each other as shown in FIG. The arm-side contact surface 90 is slid. In this case, in order to make the arm side contact surface 90 and the posture auxiliary side contact surface 85 contact in parallel, it is necessary to accurately teach the movement path of the second arm 38. Therefore, teaching work becomes difficult.

本実施の形態では、図８に示すように、姿勢補助側当接面８５が曲面に形成され、アーム側当接面９０が平面に形成されることによって、第１比較例に比べて、アーム側当接面９０が姿勢補助側当接面８５に当接した状態で、当接体６２に与えられる水平方向の力を少なくすることができる。またアーム接触時に当接体６２に与えられる衝撃を減らすことができ、アーム姿勢維持手段６０の寿命を延ばすことができる。また第２比較例に比べて、第２アームの移動経路の教示作業を簡単に決定することができる。また搬送ロボット３０が重量の大きい被搬送物３１を搬送する場合、搬送状態によっては、当接位置がずれるおそれがある。この場合であっても当接状態の許容範囲を大きくすることができ、確実に第２アーム３８に上向きの力を与えることができる。 In the present embodiment, as shown in FIG. 8, the posture assisting side contact surface 85 is formed in a curved surface and the arm side contact surface 90 is formed in a flat surface, so that the arm can be compared with the first comparative example. In the state where the side contact surface 90 is in contact with the posture assisting side contact surface 85, the horizontal force applied to the contact body 62 can be reduced. Moreover, the impact given to the contact body 62 at the time of arm contact can be reduced, and the life of the arm posture maintaining means 60 can be extended. Compared to the second comparative example, the teaching work of the movement path of the second arm can be easily determined. Further, when the transport robot 30 transports a heavy object to be transported 31, the contact position may be shifted depending on the transport state. Even in this case, the allowable range of the contact state can be increased, and an upward force can be reliably applied to the second arm 38.

図１１は、第２アームの当接前の状態を示す拡大図である。図１２は、第２の比較例における当接前の状態を示す拡大図である。本実施の形態の第２アーム３８は、第１アーム３６と連動して移動させることによって、アーム側当接面９０は、搬送方向Ｘに移動するとともに水平面に対して傾斜した状態から水平面に平行となるように段階的に変位する。図１１および図１２には、当接部８１に近づくアーム側当接面９０の変化を、二点差線９０Ａ，９０Ｂ，９０Ｃによって模式的に示す。 FIG. 11 is an enlarged view showing a state before the second arm abuts. FIG. 12 is an enlarged view showing a state before contact in the second comparative example. By moving the second arm 38 of the present embodiment in conjunction with the first arm 36, the arm-side contact surface 90 moves in the transport direction X and is parallel to the horizontal plane from a state inclined with respect to the horizontal plane. It is displaced step by step so that In FIG. 11 and FIG. 12, the change of the arm side contact surface 90 approaching the contact portion 81 is schematically shown by two-dot difference lines 90A, 90B, 90C.

図１１に示すように、姿勢補助側当接面８５が湾曲している場合、姿勢補助側当接面８５に角部分などの鋭利な部分が形成されず、アーム側当接面９０が姿勢補助側当接面８５に当接した状態で、第２アーム３８を予め定める位置に円滑に移動させることができる。これに対して、図１２に示すように、姿勢補助側当接面８５が平面状に形成される場合、姿勢補助側当接面８５の角部分９５とアーム側当接面９０が当接するおそれがある。アーム側当接面９０が角部分９５に当接すると、第２アーム３８およびアーム姿勢維持手段６０が振動するとともに、姿勢補助側当接面８５が損傷するおそれがある。したがって図１１に示すように、姿勢補助側当接面８５が湾曲することによって、第２アーム３８およびアーム姿勢維持手段６０に与えられる衝撃を低減することができる。これによって搬送時間を短縮させるために、搬送速度を高速にすることができる。 As shown in FIG. 11, when the posture assisting side contact surface 85 is curved, a sharp portion such as a corner portion is not formed on the posture assisting side contact surface 85, and the arm side contact surface 90 is supported by the posture assisting. The second arm 38 can be smoothly moved to a predetermined position while being in contact with the side contact surface 85. On the other hand, as shown in FIG. 12, when the posture auxiliary side contact surface 85 is formed in a flat shape, the corner portion 95 of the posture auxiliary side contact surface 85 and the arm side contact surface 90 may contact each other. There is. When the arm-side contact surface 90 contacts the corner portion 95, the second arm 38 and the arm posture maintaining means 60 vibrate and the posture auxiliary-side contact surface 85 may be damaged. Therefore, as shown in FIG. 11, the impact applied to the second arm 38 and the arm posture maintaining means 60 can be reduced by bending the posture assisting side contact surface 85. Accordingly, the conveyance speed can be increased in order to shorten the conveyance time.

図１３は、基準状態の搬送ロボット３０を示す正面図である。図１４は、基準状態の搬送ロボット３０を示す側面図である。基準状態の搬送ロボット３０は、図１３に示すように、第１回転軸線Ｊ１と第３回転軸線Ｊ３との中央を挿通して鉛直に延びる仮想線２９に沿って、第５回転軸線Ｊ５〜第７回転軸線Ｊ８が並ぶ。 FIG. 13 is a front view showing the transfer robot 30 in the reference state. FIG. 14 is a side view showing the transfer robot 30 in the reference state. As shown in FIG. 13, the transport robot 30 in the reference state has a fifth rotation axis J5 to a fifth rotation along a virtual line 29 that passes through the center of the first rotation axis J1 and the third rotation axis J3 and extends vertically. Seven rotation axes J8 are arranged.

また図１４に示すように、下部リンク３４は、基台３３から上方Ｚ１に突出する。搬送方向Ｘと上下方向Ｚとに直交する方向を幅方向Ｙとすると、第１アーム３６および補助リンク３７は、下部リンク３４に対して幅方向一方Ｙ１に配置される。第２アーム３８は、第１アーム３６に対して幅方向他方Ｙ２に配置される。第３アーム３９は、第２アーム３６に対して幅方向他方Ｙ２に配置される。第４アーム４０は、第３アーム３９に対して幅方向他方Ｙ２に配置される。本実施の形態では、下部リンク３４の幅方向寸法Ｌ１は、第２アーム３８の幅方向寸法Ｌ２とほぼ同寸法に形成され、下部リンク３４は、第１アーム３６と第３アーム３９との間に配置される。第２アーム３８に対して、第３アーム３９および第４アーム４０が幅方向Ｙにずれた位置に設けられることによって、第２アーム３９とアーム姿勢維持手段６０とを当接させた状態であっても、第３アーム３９および第４アーム４０を変位駆動することができる。 Further, as shown in FIG. 14, the lower link 34 protrudes upward from the base 33 in the upward direction Z1. Assuming that the direction perpendicular to the transport direction X and the up-down direction Z is the width direction Y, the first arm 36 and the auxiliary link 37 are arranged in one width direction Y1 with respect to the lower link 34. The second arm 38 is disposed on the other side Y 2 in the width direction with respect to the first arm 36. The third arm 39 is disposed on the other side Y 2 in the width direction with respect to the second arm 36. The fourth arm 40 is disposed on the other side Y 2 in the width direction with respect to the third arm 39. In the present embodiment, the width direction dimension L1 of the lower link 34 is formed to be substantially the same size as the width direction dimension L2 of the second arm 38, and the lower link 34 is between the first arm 36 and the third arm 39. Placed in. Since the third arm 39 and the fourth arm 40 are provided at positions shifted in the width direction Y with respect to the second arm 38, the second arm 39 and the arm posture maintaining means 60 are in contact with each other. Even so, the third arm 39 and the fourth arm 40 can be displaced.

図１５は、テーブル５０を示す正面図である。テーブル５０は、略Ｕ字状に形成される。テーブル５０は、姿勢調整体４１に装着された状態で、幅方向Ｙに沿って延びる一対の伸延部５１，５２と、一対の伸延部５１，５２の幅方向一端部を連結する連結部５３とが形成される。テーブル５０は、幅方向一方Ｙ１および上下方向Ｚに開放する開放空間４３が形成される。また、姿勢調整体４１は、テーブル５０の連結部５３の中間部分に連結される。姿勢調整体４１は、被搬送物３１を保持する保持機構を有してもよい。保持機構は、制御手段５５の指令によって被搬送物３１を着脱することができる。 FIG. 15 is a front view showing the table 50. The table 50 is formed in a substantially U shape. The table 50 is attached to the posture adjustment body 41 and has a pair of extending portions 51 and 52 extending along the width direction Y, and a connecting portion 53 that connects one end in the width direction of the pair of extending portions 51 and 52. Is formed. The table 50 is formed with an open space 43 that opens in the width direction one Y1 and the up-down direction Z. Further, the posture adjusting body 41 is connected to an intermediate portion of the connecting portion 53 of the table 50. The posture adjustment body 41 may have a holding mechanism that holds the object to be conveyed 31. The holding mechanism can attach and detach the transported object 31 according to a command from the control means 55.

図１６は、２つの搬送ロボット３０Ａ，３０Ｂが被搬送物３１を受渡す状態を示す正面図であり、図１７は、受渡す状態の２つの搬送ロボット３０Ａ，３０Ｂを示す平面図である。なお、２つの搬送ロボット３０Ａ，３０Ｂを区別するため、搬送方向下流Ｘ１の搬送ロボットに関して参照符号にＡを追記し、搬送方向上流Ｘ２の搬送ロボットに参照符号Ｂを追記する。 FIG. 16 is a front view showing a state where the two transfer robots 30A and 30B deliver the object to be transferred 31, and FIG. 17 is a plan view showing the two transfer robots 30A and 30B in the transfer state. In order to distinguish between the two transfer robots 30A and 30B, A is added to the reference symbol for the transfer robot downstream X1 in the transfer direction, and the reference symbol B is added to the transfer robot upstream X2 in the transfer direction.

被搬送物３１の搬送経路が、搬送ロボット３０の搬送可能領域よりも大きい場合、複数の搬送ロボット３０Ａ，３０Ｂが用いられる。複数の搬送ロボット３０Ａ，３０Ｂは、搬送経路に沿って間隔を開けて並べられる。搬送方向上流Ｘ２に配置される上流搬送ロボット３０Ａが被搬送物３１を搬送方向下流Ｘ１に搬送した状態で、搬送方向下流Ｘ１に配置される下流搬送ロボット３０Ｂが、搬送方向上流Ｘ２に配置される上流搬送ロボット３０Ａから被搬送物３１を受取り、受取った被搬送物３１を搬送方向下流Ｘ１に搬送する。 When the transport path of the transported object 31 is larger than the transportable area of the transport robot 30, a plurality of transport robots 30A and 30B are used. The plurality of transfer robots 30A and 30B are arranged at intervals along the transfer path. In the state where the upstream transfer robot 30A arranged at the upstream X2 in the transfer direction has transferred the article 31 to the downstream X1 in the transfer direction, the downstream transfer robot 30B arranged at the downstream X1 in the transfer direction is arranged at the upstream X2 in the transfer direction. The transported object 31 is received from the upstream transport robot 30A, and the received transported object 31 is transported to the downstream X1 in the transport direction.

図１８は、搬送ロボット３０の被接合物の搬送動作を示すフローチャートである。搬送ロボット３０の制御手段５５は、各駆動手段４２〜４６を制御して、テーブル５０の姿勢を維持した状態で、テーブル５０を移動させる。まず、ステップａ０で、制御手段５５は、搬送動作の指令が与えられると、ステップａ１に進み、搬送動作を開始する。 FIG. 18 is a flowchart showing the transfer operation of the object to be joined by the transfer robot 30. The control means 55 of the transfer robot 30 controls the driving means 42 to 46 to move the table 50 while maintaining the posture of the table 50. First, at step a0, when a command for carrying operation is given, the control means 55 proceeds to step a1 and starts carrying operation.

ステップａ１では、テーブル５０を搬送方向上流Ｘ２の受取り位置に移動させるように、各駆動手段４２〜４６を制御する。テーブル５０が受取り位置に移動し、搬送方向上流Ｘ２の搬送ロボットから被搬送物３１を受取り、テーブル５０に被搬送物５０を保持すると、ステップａ２に進む。 In step a1, the driving means 42 to 46 are controlled so as to move the table 50 to the receiving position upstream X2 in the transport direction. When the table 50 moves to the receiving position, receives the transfer object 31 from the transfer robot upstream X2 in the transfer direction, and holds the transfer object 50 on the table 50, the process proceeds to step a2.

ステップａ２では、予め定める高さを維持した状態で、被搬送物３１を搬送方向下流Ｘ１に移動させる。搬送途中に他の加工ロボットによって加工動作が行われる場合には、加工位置で待機し、加工ロボットによる加工が完了すると、再び被搬送物３１を搬送方向下流Ｘ１に移動させる。制御手段５５は、テーブル５０を搬送方向下流Ｘ１の受渡し位置に移動させると、ステップａ３に進む。 In step a2, the transported object 31 is moved to the downstream X1 in the transport direction while maintaining a predetermined height. When a machining operation is performed by another machining robot during the conveyance, the machine 31 stands by at the machining position, and when the machining by the machining robot is completed, the object to be conveyed 31 is moved again to the downstream X1 in the conveyance direction. If the control means 55 moves the table 50 to the delivery position of the downstream X1 of a conveyance direction, it will progress to step a3.

ステップａ３では、テーブル５０による被搬送物５０の保持を解除して、搬送方向下流Ｘ１の搬送ロボットに被搬送物３１を受渡し、ステップａ４に進む。ステップａ４では、搬送動作が継続されるか否かを判断する。搬送動作が継続されない場合には、ステップａ５に進み、ステップａ５で搬送動作を終了する。ステップａ４において、搬送動作が継続される場合には、搬送方向上流Ｘ２の被搬送物５０を再び受取る動作を行う。具体的には、ステップａ６に進む。ステップａ６では、テーブル５０を搬送方向上流Ｘ２へ移動させ、ステップａ１に戻る。 In step a3, the holding of the transfer object 50 by the table 50 is released, the transfer object 31 is delivered to the transfer robot downstream X1 in the transfer direction, and the process proceeds to step a4. In step a4, it is determined whether or not the transport operation is continued. If the transport operation is not continued, the process proceeds to step a5, and the transport operation is terminated at step a5. In step a4, when the transport operation is continued, an operation of receiving the transported object 50 in the transport direction upstream X2 again is performed. Specifically, the process proceeds to step a6. In step a6, the table 50 is moved to the upstream X2 in the transport direction, and the process returns to step a1.

このように制御手段５５が、各駆動手段４２〜４６を制御することによって、搬送ロボット３０は、搬送方向上流Ｘ２から順次搬送される被搬送物３１を搬送方向下流Ｘ１に搬送することができる。 Thus, the control means 55 controls each drive means 42-46, and the conveyance robot 30 can convey the to-be-conveyed object 31 conveyed sequentially from the conveyance direction upstream X2 to the conveyance direction downstream X1.

図１９は、搬送ロボットによる被搬送物３１の受取り動作および受渡し動作を説明するための図である。搬送ロボットの被搬送物３１の受取り動作および受渡し動作は、図１９（１）〜図１９（７）の順に行われる。図１９には、搬送方向上流Ｘ２の搬送ロボット３０Ａを、上流搬送ロボットとし、そのテーブルの参照符号を５０Ａとする。また搬送方向下流Ｘ１の搬送ロボット３０Ｂを、下流搬送ロボットとし、そのテーブルの参照符号を５０Ｂとする。また搬送方向上流Ｘ２のテーブル５０Ａの移動経路を２点差線１０２で示し、搬送方向下流Ｘ１のテーブル５０Ｂの移動経路を一点鎖線１０３で示す。 FIG. 19 is a diagram for explaining the receiving operation and the delivery operation of the object 31 to be transferred by the transfer robot. The receiving operation and the delivery operation of the transfer object 31 of the transfer robot are performed in the order of FIG. 19 (1) to FIG. 19 (7). In FIG. 19, the transport robot 30A upstream in the transport direction X2 is an upstream transport robot, and the reference numeral of the table is 50A. Further, the transport robot 30B in the transport direction downstream X1 is a downstream transport robot, and the reference numeral of the table is 50B. Further, the movement path of the table 50A upstream X2 in the transport direction is indicated by a two-dotted line 102, and the movement path of the table 50B downstream X1 in the transport direction is indicated by a dashed line 103.

搬送方向上流Ｘ２の搬送ロボット３０Ａの被接合物３１の受渡し位置と、搬送方向下流Ｘ１の搬送ロボット３０Ｂの被接合物３１の受取り位置とは、ほぼ同じ位置１０１に設定される。 The delivery position of the workpiece 31 of the transport robot 30A in the transport direction upstream X2 and the receiving position of the workpiece 31 of the transport robot 30B in the transport direction downstream X1 are set to substantially the same position 101.

図１９（１）〜図１９（４）に示すように、上流搬送ロボット３０Ａは、テーブル５０Ａに被搬送物３１を保持させた状態で、テーブル５０Ａを搬送方向下流Ｘ１に水平に移動させて、受渡し位置１０１まで移動させる。図１９（５）〜図１９（６）に示すように、上流搬送ロボット３０Ａは、テーブル５０Ａを受渡位置１０１から下方に移動させ、下方の受渡完了位置１０４に移動させる。なお、本実施の形態では、受渡完了位置１０４は、受渡し位置１０１よりも下方でかつ、搬送方向下流Ｘ１に設定される。図１９（７）に示すように、上流搬送ロボット３０Ａは、テーブル５０Ａを受渡完了位置１０４に移動させると、受渡完了位置１０４から搬送方向上流Ｘ２に水平に移動させる。 As shown in FIGS. 19 (1) to 19 (4), the upstream transfer robot 30A moves the table 50A horizontally in the transfer direction downstream X1 while holding the transfer object 31 on the table 50A. Move to delivery position 101. As shown in FIGS. 19 (5) to 19 (6), the upstream transfer robot 30A moves the table 50A downward from the delivery position 101 and moves it to the lower delivery completion position 104. In the present embodiment, the delivery completion position 104 is set below the delivery position 101 and downstream in the transport direction X1. As illustrated in FIG. 19 (7), when the upstream transfer robot 30 A moves the table 50 A to the delivery completion position 104, the upstream transfer robot 30 A moves horizontally from the delivery completion position 104 to the upstream X 2 in the conveyance direction.

図１９（１）〜図１９（２）に示すように、下流搬送ロボット３０Ｂは、テーブル５０Ｂが被搬送物３１を乗載可能な状態で、テーブル５０Ｂを搬送方向上流Ｘ２に水平に移動させて、受取り準備位置１０５まで移動させる。なお、本実施の形態では、受取り準備位置１０５は、受取り位置１０１よりも下方でかつ、搬送方向上流Ｘ２に設定される。図１９（３）〜図１９（４）に示すように、下流搬送ロボット３０Ｂは、テーブル５０Ｂを受取り準備位置１０５に移動させると、受取り準備位置１０５から上方に移動させ、受取り位置１０１に移動させる。図１９（５）〜図１９（７）に示すように、下流搬送ロボット３０Ｂは、テーブル５０Ｂを受取り位置１０１に移動させると、受取り位置１０１から搬送方向下流Ｘ１に水平に移動させる。 As shown in FIGS. 19 (1) to 19 (2), the downstream transfer robot 30B moves the table 50B horizontally in the transfer direction upstream X2 in a state where the table 50B can mount the object 31 to be transferred. And move to the reception preparation position 105. In the present embodiment, the receiving preparation position 105 is set lower than the receiving position 101 and upstream X2 in the transport direction. As shown in FIGS. 19 (3) to 19 (4), when the downstream transfer robot 30B moves the table 50B to the reception preparation position 105, the downstream transfer robot 30B moves upward from the reception preparation position 105 and moves it to the reception position 101. . As shown in FIGS. 19 (5) to 19 (7), when the downstream transfer robot 30B moves the table 50B to the receiving position 101, it moves horizontally from the receiving position 101 to the downstream X1 in the transfer direction.

各テーブル５０Ａ，５０Ｂは、被搬送物３１を乗載可能に形成される。また各テーブル５０Ａ，５０Ｂは、受渡し位置１０１と、受取り位置１０１とに同時にそれぞれ配置可能に形成される。受取り動作および受渡し動作にあたって、まず、図１９（１）に示すように、上流テーブル５０Ａを受渡し位置１０１に向かって水平に移動させるとともに、下流テーブル５０Ｂを受取り準備位置１０５に移動させる。 Each of the tables 50A and 50B is formed so that the object 31 can be placed thereon. Each table 50A, 50B is formed so that it can be placed at the delivery position 101 and the delivery position 101 simultaneously. In the delivery operation and delivery operation, first, as shown in FIG. 19A, the upstream table 50A is moved horizontally toward the delivery position 101, and the downstream table 50B is moved to the delivery preparation position 105.

図１９（２）に示すように、下流テーブル５０Ｂが受取り準備位置１０５に達すると、下流テーブル５０Ｂを図１９（３）に示すように、受取り位置１０１に移動させる。上流テーブル５０Ａと下流テーブル５０Ｂが干渉することを避けて、上流テーブル５０Ａを受渡し位置１０１に移動させ、下流テーブル５０Ｂを受取り位置１０１に移動させる。この状態で、上流テーブル５０Ａは、被搬送物３１のチャックを解除する。また下流テーブル５０Ｂは、被搬送物４１をチャック可能な状態にする。 As shown in FIG. 19 (2), when the downstream table 50B reaches the receiving preparation position 105, the downstream table 50B is moved to the receiving position 101 as shown in FIG. 19 (3). Avoiding interference between the upstream table 50A and the downstream table 50B, the upstream table 50A is moved to the delivery position 101, and the downstream table 50B is moved to the reception position 101. In this state, the upstream table 50A releases the chuck of the conveyed object 31. Further, the downstream table 50B makes the transported object 41 ready to be chucked.

図１９（４）に示すように、上流テーブル５０Ａが受渡し位置１０１に移動し、下流テーブル５０Ｂが受取り位置１０１に移動した状態では、各テーブル５０Ａ，５０Ｂは、被搬送物３１を乗載する乗載面が同一面となる。すなわち被搬送物３１は、上流テーブル５０Ａと下流テーブル５０Ｂとの両方に乗載された状態となる。 As shown in FIG. 19 (4), in a state where the upstream table 50A is moved to the delivery position 101 and the downstream table 50B is moved to the delivery position 101, each table 50A, 50B is a boarding on which the object 31 is mounted. The mounting surface is the same surface. That is, the transported object 31 is placed on both the upstream table 50A and the downstream table 50B.

この状態から、図１９（５）に示すように、上流テーブル５０Ａを下降させて、受渡し完了位置１０４に移動させることによって、被搬送物３１を上流テーブル５０Ａから下流テーブル５０Ｂに移し換えることができる。下流テーブル５０Ｂは、被搬送物３１を受取ると、その被搬送物３１をチャックする。 From this state, as shown in FIG. 19 (5), the transported object 31 can be transferred from the upstream table 50A to the downstream table 50B by lowering the upstream table 50A and moving it to the delivery completion position 104. . When the downstream table 50B receives the transported object 31, the downstream table 50B chucks the transported object 31.

次に図１９（６）〜図１９（７）に示すように、下流搬送ロボット３０Ｂは、下流テーブル５０Ｂを、搬送方向下流Ｘ１に水平に移動する。また上流搬送ロボット３０Ａは、上流テーブル５０Ａを受渡完了位置１０４に移動させ、受渡完了位置１０４に移動させた後、搬送方向上流Ｘ２に水平に移動させる。このようにして、被搬送物３１の受渡し動作および受取り動作が行われる。なお、被搬送物３１の受渡し動作および受取り動作は、アーム姿勢維持手段６０によって第２アーム３８に上向きの力を与えた状態で、第１アームおよび第２アームの姿勢を維持し、第３アーム３９および第４アーム４０が変位して実現される。これによって小さい駆動力の第２アーム駆動手段を用いて、基台３３から離反した位置で、被搬送物３１の移替えを行うことができる。また上流ロボットと下流ロボットとが、協調動作することによって待機時間を減らすことができる。 Next, as shown in FIGS. 19 (6) to 19 (7), the downstream transfer robot 30B moves the downstream table 50B horizontally in the transfer direction downstream X1. Further, the upstream transfer robot 30A moves the upstream table 50A to the delivery completion position 104, moves it to the delivery completion position 104, and then moves it horizontally in the conveyance direction upstream X2. In this way, the delivery operation and the receiving operation of the conveyed object 31 are performed. The delivery operation and the receiving operation of the transported object 31 are performed by maintaining the postures of the first arm and the second arm in a state where an upward force is applied to the second arm 38 by the arm posture maintaining means 60, and the third arm. 39 and the fourth arm 40 are displaced. Accordingly, the transported object 31 can be transferred at a position away from the base 33 by using the second arm driving means having a small driving force. Further, the standby time can be reduced by the cooperative operation of the upstream robot and the downstream robot.

図２０は、搬送ロボット３０の動作の一部を示す正面図である。搬送ロボット３０は、図２０（１）〜図２０（６）の順で、テーブル移動動作を行う。図２０は、被搬送物３１を保持した搬送ロボット３０が基準状態にあるときから、受渡し位置１０１へ移動するまでの動作を示す。 FIG. 20 is a front view illustrating a part of the operation of the transfer robot 30. The transfer robot 30 performs the table moving operation in the order of FIGS. 20 (1) to 20 (6). FIG. 20 shows the operation from when the transfer robot 30 holding the transfer object 31 is in the reference state to when it moves to the delivery position 101.

制御手段５５は、基準状態から搬送方向下流Ｘ１にテーブル５０の姿勢を維持した状態で水平に移動させる。制御手段５５は、各駆動手段４２〜４６を制御して、第１〜第４アームを変位駆動して、図２０（１）〜図２０（３）に示すように、テーブル５０の姿勢を維持した状態で、搬送方向下流Ｘ１に水平に移動させる。 The control unit 55 moves the table 50 horizontally from the reference state to the downstream X1 in the transport direction while maintaining the posture of the table 50. The control means 55 controls each drive means 42-46, drives the 1st-4th arm in displacement, and maintains the attitude | position of the table 50, as shown in FIG. 20 (1)-FIG. 20 (3). In this state, it is moved horizontally in the transport direction downstream X1.

制御手段５５は、テーブル５０を搬送方向下流Ｘ１に移動させる過程において、第２アーム３６をアーム姿勢維持手段６０の当接体６２に当接させるように、各駆動手段４２〜４６を制御する。図２０（４）に示すように、当接体６２に当接する位置に第２アーム３６を移動させると、第１アーム３５および第２アーム３６の姿勢を維持するように、第１アーム駆動手段４２および第２アーム駆動手段４３に指令を与える。このとき、第２アーム３８には、アーム姿勢維持手段６０から上方に向かう力が与えられる。 The control means 55 controls the driving means 42 to 46 so that the second arm 36 is brought into contact with the contact body 62 of the arm posture maintaining means 60 in the process of moving the table 50 to the downstream X1 in the transport direction. As shown in FIG. 20 (4), when the second arm 36 is moved to a position where it abuts against the abutment body 62, the first arm driving means is maintained so that the postures of the first arm 35 and the second arm 36 are maintained. Commands are given to 42 and the second arm driving means 43. At this time, a force directed upward from the arm posture maintaining means 60 is applied to the second arm 38.

そしてアーム姿勢維持手段６０によって第２アーム３８に上方に向かう力が与えられた状態で、第３アーム３９および第４アーム４０を第２アーム３８に対して変位させて、図２０（５）に示すようにテーブルをさらに搬送方向下流Ｘ１に移動させる。制御手段５５は、図２０（６）に示すように、テーブルを搬送方向下流Ｘ１に移動させて受渡し位置１０１に配置する。なお、制御手段５５が搬送方向上流Ｘ２の受取り位置から基準状態となる位置まで移動させる手順は、上述した手順と逆の手順を行うことによって実現される。 Then, with the upward force applied to the second arm 38 by the arm posture maintaining means 60, the third arm 39 and the fourth arm 40 are displaced with respect to the second arm 38, and FIG. As shown, the table is further moved downstream X1 in the transport direction. As shown in FIG. 20 (6), the control means 55 moves the table to the downstream position X 1 in the transport direction and arranges it at the delivery position 101. Note that the procedure for the control means 55 to move from the receiving position upstream in the transport direction X2 to the position in the reference state is realized by performing a procedure reverse to the procedure described above.

図２１は、ステップａ２における制御手段５５の動作を具体的に示すフローチャートである。まず、ステップｂ０で、アーム姿勢維持手段６０によって、第２アーム３８に上方に向かう力を与えた状態で、被搬送物３１を受取るとステップｂ１に進む。 FIG. 21 is a flowchart specifically showing the operation of the control means 55 in step a2. First, in step b0, when the conveyed object 31 is received with the upward force applied to the second arm 38 by the arm posture maintaining means 60, the process proceeds to step b1.

ステップｂ１では、第１アーム３５および第２アーム３８の姿勢を維持した状態で、第３アーム３９および第４アーム４０を連動して変位させて、テーブル５０を水平に搬送方向下流Ｘ１に移動させる。テーブル５０が基台３３に近接した予め定める近接位置に移動すると、ステップｂ２に進む。なお、近接位置は、アーム姿勢維持手段６０による補助的な力を受けなくとも、第２アーム３８の姿勢を維持可能なテーブルの位置である。 In step b1, while maintaining the postures of the first arm 35 and the second arm 38, the third arm 39 and the fourth arm 40 are displaced in conjunction with each other, and the table 50 is moved horizontally in the transport direction downstream X1. . When the table 50 moves to a predetermined proximity position close to the base 33, the process proceeds to step b2. The proximity position is a table position at which the posture of the second arm 38 can be maintained without receiving an auxiliary force from the arm posture maintaining means 60.

ステップｂ２では、制御手段５５は、第１〜第４アーム３６，３８〜４０を連動して変位させて、テーブル５０を水平に搬送方向下流Ｘ１に移動させる。このとき搬送ロボット３０は、基準状態を経て、第２アーム３８を基台３３よりも搬送方向下流Ｘ１に移動する。搬送途中において、他の加工装置によって加工がなされる場合、加工がなされる加工位置にテーブル５０を移動させ、ステップｂ３に進む。 In step b2, the control means 55 moves the table 50 horizontally in the transport direction downstream X1 by displacing the first to fourth arms 36 and 38 to 40 in conjunction with each other. At this time, the transfer robot 30 moves the second arm 38 to the downstream X1 in the transfer direction from the base 33 through the reference state. When processing is performed by another processing apparatus in the middle of conveyance, the table 50 is moved to the processing position where processing is performed, and the process proceeds to step b3.

ステップｂ３では、加工装置における加工が完了するまで待機し、加工装置における加工が完了すると、ステップｂ４に進む。ステップｂ４では、制御手段５５は、第１〜第４アーム３６，３８〜４０を連動して変位させて、テーブル５０を水平に搬送方向下流Ｘ１に移動させる。テーブル５０が基台３３から離反した予め定める離反位置に移動すると、ステップｂ５に進む。なお、離反位置は、アーム姿勢維持手段６０による補助的な力を受けなければ、第２アーム３８の姿勢を維持することが困難なテーブル５０の位置である。なお離反位置に移動した状態で、第２アーム３８は、アーム姿勢維持手段６０の当接体６２に当接し、当接体６２から上方に向かう力が与えられる。 In step b3, the process waits until the machining in the machining apparatus is completed. When the machining in the machining apparatus is completed, the process proceeds to step b4. In step b4, the control means 55 displaces the first to fourth arms 36 and 38 to 40 in conjunction with each other to move the table 50 horizontally in the transport direction downstream X1. When the table 50 moves to a predetermined separation position separated from the base 33, the process proceeds to step b5. The separation position is a position of the table 50 where it is difficult to maintain the posture of the second arm 38 unless the auxiliary force by the arm posture maintaining means 60 is received. The second arm 38 abuts on the abutment body 62 of the arm posture maintaining means 60 in the state of moving to the separation position, and a force directed upward from the abutment body 62 is applied.

ステップｂ５では、第１アーム３５および第２アーム３８の姿勢を維持した状態で、第３アーム３９および第４アーム４０を連動して変位させて、テーブル５０を水平に搬送方向下流Ｘ１に移動させて、受渡し位置１０１にテーブルを移動させ、ステップｂ６に進む。ステップｂ６では、第２アーム３８の搬送方向下流Ｘ１への移動動作を終了する。 In step b5, while maintaining the postures of the first arm 35 and the second arm 38, the third arm 39 and the fourth arm 40 are displaced in conjunction with each other, and the table 50 is moved horizontally in the transport direction downstream X1. The table is moved to the delivery position 101, and the process proceeds to step b6. In step b6, the movement operation of the second arm 38 in the transport direction downstream X1 is completed.

図２２は、搬送ロボット３０の動作の一部を示す正面図である。搬送ロボット３０は、図２２（１）〜図２２（５）の順で、テーブル移動動作を行う。図２２は、受渡し位置１０１を通過して、被搬送物３１を搬送方向下流Ｘ１の搬送ロボットに受け渡した状態から、テーブル５０を搬送方向上流Ｘ２に搬送する動作を示す。 FIG. 22 is a front view showing a part of the operation of the transfer robot 30. The transfer robot 30 performs a table moving operation in the order of FIGS. 22 (1) to 22 (5). FIG. 22 shows the operation of transporting the table 50 to the upstream X2 in the transport direction from the state where the transported object 31 passes the delivery position 101 and is transferred to the transport robot downstream X1 in the transport direction.

図２２（１）に示すように、受渡し位置からテーブル５０を下降させることによって、受渡し動作を行い、図２２に示すように、搬送方向下流Ｘ１の搬送ロボットに被搬送物３１を受渡す。被搬送物３１を受け渡した搬送ロボットの制御手段５５は、第３アーム３９および第４アーム４０を変位駆動して、図２２（２）に示すように、テーブル５０を下降させて受渡し位置１０１から受渡し完了位置１０４までテーブル５０を下降させると、テーブル５０を搬送方向上流Ｘ２に水平方向に移動させる。 As shown in FIG. 22 (1), the table 50 is lowered from the delivery position to perform a delivery operation, and as shown in FIG. 22, the delivery object 31 is delivered to the conveyance robot downstream X1 in the conveyance direction. The control means 55 of the transfer robot that has transferred the object to be transferred 31 displaces and drives the third arm 39 and the fourth arm 40 to lower the table 50 and move it from the transfer position 101 as shown in FIG. When the table 50 is lowered to the delivery completion position 104, the table 50 is moved horizontally in the transport direction upstream X2.

テーブル５０を搬送方向上流Ｘ２に移動させる過程においては、第１アーム３５および第２アーム３８を変位駆動する。このときは、被搬送物５０を受渡した後の状態であるので、アーム姿勢維持手段６０によって第２アーム３８に補助的な力を与えなくても、第２アーム駆動手段４３によって第２アーム３８を変位駆動することができる。このようにして、図２２（３）〜図２２（５）に示すように、第１アーム３６および第２アーム３８を含む各アーム３６，３８〜４０を変位させて、テーブル５０を搬送方向上流Ｘ２に移動させる。なお、制御手段５５が搬送方向上流Ｘ２の受取り準備位置に移動させる手順は、上述した手順と逆の手順を行うことによって実現される。すなわち受渡し完了位置１０４および受取り準備位置１０５に達したときに、第２アーム３８がアーム姿勢維持手段６０の当接体６２に当接し、アーム姿勢維持手段６０から第２アーム３８に上方に向かう力が与えられる状態であれば、テーブル移動過程において、第１〜第４アーム３６，３８〜４０を連動して変位してもかまわない。 In the process of moving the table 50 to the upstream X2 in the transport direction, the first arm 35 and the second arm 38 are driven to displace. At this time, since the transported object 50 has been delivered, the second arm 38 is driven by the second arm driving unit 43 without applying an auxiliary force to the second arm 38 by the arm posture maintaining unit 60. Can be driven. In this way, as shown in FIGS. 22 (3) to 22 (5), the arms 36 and 38 to 40 including the first arm 36 and the second arm 38 are displaced to move the table 50 upstream in the transport direction. Move to X2. The procedure for the control means 55 to move to the reception preparation position upstream X2 in the transport direction is realized by performing a procedure reverse to the procedure described above. That is, when the delivery completion position 104 and the delivery preparation position 105 are reached, the second arm 38 comes into contact with the contact body 62 of the arm posture maintaining means 60, and the upward force from the arm posture maintenance means 60 to the second arm 38. In the table moving process, the first to fourth arms 36 and 38 to 40 may be displaced in conjunction with each other.

以上のように本実施の形態に従えば、第２アーム３８の他端部３８ｂが上部リンク３５に対して水平方向に離反した状態で、アーム姿勢維持手段６０が、第２アーム３８に当接し、第２アーム３８の姿勢を維持するために必要な力の一部を第２アーム３８に与える。これによって第２アーム駆動手段４３は、第２アーム３８の姿勢を維持するために必要な駆動力が小さくてすむ。すなわち、小さい駆動手段を第２アーム駆動手段４３として用いて、第２アーム３８の姿勢を維持することができる。同様に小さい剛性のアームを第２アーム３８として用いることができる。また小さい駆動力の駆動手段を第１アーム駆動手段として用いることができるとともに、小さい剛性のアームを第１アーム３６として用いることができる。 As described above, according to the present embodiment, the arm posture maintaining means 60 comes into contact with the second arm 38 in a state where the other end 38b of the second arm 38 is separated from the upper link 35 in the horizontal direction. A part of the force necessary for maintaining the posture of the second arm 38 is applied to the second arm 38. As a result, the second arm driving means 43 can be reduced in the driving force required to maintain the posture of the second arm 38. That is, the posture of the second arm 38 can be maintained by using a small driving unit as the second arm driving unit 43. Similarly, a small rigid arm can be used as the second arm 38. In addition, a driving means having a small driving force can be used as the first arm driving means, and a small rigid arm can be used as the first arm 36.

これによって、第１および第２アーム駆動手段４２，４３を小型化することができ、ひいては搬送ロボット３０自体を小型化することができる。また従来技術のようにアームの姿勢を維持するためにアームの構成を複雑にする必要がない。したがって簡単な構成で、可搬質量が大きく、かつ小型化が可能なロボットを実現することができる。 Thereby, the first and second arm driving means 42 and 43 can be reduced in size, and as a result, the transfer robot 30 itself can be reduced in size. Further, it is not necessary to make the arm configuration complicated in order to maintain the posture of the arm as in the prior art. Therefore, it is possible to realize a robot that has a simple configuration, a large payload, and that can be miniaturized.

また上述したように、アーム姿勢維持手段６０から第２アーム３８に力が与えられた状態であっても、第２アーム駆動手段４３が第２アーム３８に駆動力を与えつづける。これによってアーム姿勢維持手段６０に第２アーム３８を当接させる前後で、第２アーム駆動手段４３の制御方法を大きく変更する必要がなく、制御方法が複雑となることがない。これによって制御手段５５に記憶させるプログラムを容易に作成することができる。 Further, as described above, even when the force is applied from the arm posture maintaining means 60 to the second arm 38, the second arm driving means 43 continues to apply the driving force to the second arm 38. As a result, it is not necessary to greatly change the control method of the second arm driving means 43 before and after the second arm 38 is brought into contact with the arm posture maintaining means 60, and the control method does not become complicated. As a result, a program stored in the control means 55 can be easily created.

またアーム姿勢維持手段６０は、上方に移動する方向の力を第２アーム３８に与えることによって、被搬送物３１の重量が大きい場合であっても、基台３３に対して水平方向に離反した位置に搬送することができる。またロボットが加工ロボットの場合、加工装置部分が大きい場合であってもロボットの姿勢を任意の位置で維持することができる。 Further, the arm posture maintaining means 60 gives a force in the upward movement direction to the second arm 38 so that the arm posture maintaining means 60 is separated from the base 33 in the horizontal direction even when the weight of the conveyed object 31 is large. Can be transported to a position. Further, when the robot is a machining robot, the posture of the robot can be maintained at an arbitrary position even when the machining device portion is large.

当接体６２は、変位方向に変位可能に設けられ、変位量ｘによって第２アーム３８に与える力が変化する。したがって第２アーム３８に装着されるエンドエフェクタまたは被搬送物３１の重量が変更された場合であっても、つりあう状態が存在する。したがってエンドエフェクタおよび被搬送物３１の重量が変更されても、第２アーム３８の姿勢を維持することができ、汎用性を向上することができる。また当接体６２が変位方向に変位可能であることによって、第２アーム３８を当接体６２に当接させる位置を正確に教示しなくても、当接体６２に第２アーム３８を当接させることができる。 The abutment body 62 is provided so as to be displaceable in the displacement direction, and the force applied to the second arm 38 varies depending on the displacement amount x. Therefore, even when the weight of the end effector or the transported object 31 attached to the second arm 38 is changed, there is a balanced state. Therefore, even if the weights of the end effector and the conveyed object 31 are changed, the posture of the second arm 38 can be maintained, and versatility can be improved. Further, since the abutment body 62 can be displaced in the displacement direction, the second arm 38 is abutted against the abutment body 62 without precisely teaching the position where the second arm 38 abuts against the abutment body 62. Can be touched.

また、上部リンク３５と下部リンク３４と第１アーム３６と補助リンク３７とで、四節回転機構を構成する。これによって四節回転機構を用いない直動リンク機構のロボットに比べて、小さい駆動力を有する駆動手段によって第１アーム駆動手段４３を実現することができる。また被搬送物３１を水平移動させる場合、上部リンク３５に対して第２アーム３８を変位駆動することによって、直動リンク機構のロボットに比べて第２アーム３８の変位量を小さくすることができる。これによって第２アーム駆動手段４３がモータによって実現される場合、小さい回転速度のモータを用いることができる。 The upper link 35, the lower link 34, the first arm 36, and the auxiliary link 37 constitute a four-bar rotation mechanism. As a result, the first arm driving means 43 can be realized by a driving means having a small driving force as compared with a robot having a linear link mechanism that does not use a four-bar rotation mechanism. Further, when the transported object 31 is moved horizontally, the displacement amount of the second arm 38 can be reduced by driving the second arm 38 to be displaced with respect to the upper link 35 as compared with the robot of the linear motion link mechanism. . Accordingly, when the second arm driving means 43 is realized by a motor, a motor having a small rotational speed can be used.

また第３アーム３９および第４アーム４０が設けられることによって、被搬送物３１を低い体勢で移動させることができるので、搬送に必要な占有領域を小さくすることができる。また搬送途中で、他の加工ロボットが加工を行う場合、高さの低い加工ロボットを用いることができ、加工ロボットの大型化を防ぐことができる。また姿勢調整体４１が、各アームに連動して変位することによって、エンドエフェクタとなるテーブル５０の姿勢を一定に保つことができる。これによってテーブル５０について、姿勢を一定に保った状態で移動させることができる。したがってロボットが搬送および加工を行う場合など、作業性を向上することができる。またアーム姿勢維持手段６０が基台３３に連結されることによって、ロボットの設置作業を短時間で行うことができる。これによって利便性を向上することができる。 Further, since the third arm 39 and the fourth arm 40 are provided, the transported object 31 can be moved with a low posture, so that the occupation area necessary for transport can be reduced. Further, when another processing robot performs processing in the middle of conveyance, a processing robot having a low height can be used, and an increase in size of the processing robot can be prevented. Further, the posture adjusting body 41 is displaced in conjunction with each arm, whereby the posture of the table 50 serving as the end effector can be kept constant. Accordingly, the table 50 can be moved in a state where the posture is kept constant. Therefore, workability can be improved when the robot carries and processes. Further, the arm posture maintaining means 60 is connected to the base 33, so that the robot can be installed in a short time. This can improve convenience.

アーム姿勢維持手段６０によって第２アーム３８に与える最大の力が、第２アーム駆動手段４３の駆動力よりも小さく設定されることによって、第２アーム３８に与えられる変位方向一方、たとえば下方向きの力が変動した場合であっても、第２アームの姿勢を維持することができる。これによって第２アーム３８の振動を抑えて、ロボットによる作業性を向上することができる。 The maximum force applied to the second arm 38 by the arm posture maintaining means 60 is set smaller than the driving force of the second arm driving means 43, so that one of the displacement directions given to the second arm 38, for example, downward Even when the force fluctuates, the posture of the second arm can be maintained. Thereby, the vibration of the second arm 38 can be suppressed, and the workability by the robot can be improved.

たとえばロボット３０が被搬送物３１を保持した状態から被搬送物３１を他のロボットに受け渡した場合などには、第２アーム３８に与えられる下向きの力が低下する。このとき、アーム姿勢維持手段６０が第２アーム３８に力を与えていると、アーム姿勢維持手段６０が第２アーム３８に与える力のほうが、第２アーム３８がアーム姿勢維持手段６０に与える力よりも大きくなる。アーム姿勢維持手段６０が第２アーム３８に与える力は、第２アーム駆動手段４３の駆動力よりも小さく設定される。この場合、当接体６２が第２アーム３８に与える力のほうが、第２アーム３８が当接体６２に与える力よりも大きくなっても、第２アーム駆動手段４３の駆動力によって第２アーム３８が上方に変位することを阻止することができる。 For example, when the robot 30 transfers the transported object 31 to another robot from the state where the transported object 31 is held, the downward force applied to the second arm 38 is reduced. At this time, if the arm posture maintaining means 60 applies a force to the second arm 38, the force that the arm posture maintaining means 60 applies to the second arm 38 is a force that the second arm 38 applies to the arm posture maintaining means 60. Bigger than. The force that the arm posture maintaining means 60 gives to the second arm 38 is set to be smaller than the driving force of the second arm driving means 43. In this case, even if the force that the contact body 62 applies to the second arm 38 is larger than the force that the second arm 38 applies to the contact body 62, the second arm driving means 43 drives the second arm. 38 can be prevented from being displaced upward.

またアーム姿勢維持手段６０によって第２アーム３８に与えることが可能な力を調整することによって、被搬送物３１の重量の変化に対応することができ、汎用性を向上することができる。またアーム側当接面９０が平面状に形成され、姿勢補助側当接面８５が曲面に形成されて、アーム側当接面９０と姿勢補助側当接面８５とが点接触または線接触することによって、アーム姿勢維持手段６０に変位方向以外の方向の力がアームから与えられることを抑えることができる。 Further, by adjusting the force that can be applied to the second arm 38 by the arm posture maintaining means 60, it is possible to cope with a change in the weight of the conveyed object 31 and improve versatility. Further, the arm side contact surface 90 is formed in a flat shape, the posture auxiliary side contact surface 85 is formed in a curved surface, and the arm side contact surface 90 and the posture auxiliary side contact surface 85 are in point contact or line contact. Accordingly, it is possible to prevent the arm posture maintaining means 60 from being given a force in a direction other than the displacement direction from the arm.

また当接体６２は、滑り軸受８６，７４によってこじれ力の発生が抑えられて、変位方向に変位する。これによって第２アーム３８の進入方向にかかわらず、当接体６２を変位方向に変位させることができる。したがってアーム姿勢維持手段６０は、第２アーム３８に確実に反力を与えることができる。 Further, the abutment body 62 is displaced in the displacement direction while the generation of the twisting force is suppressed by the sliding bearings 86 and 74. Accordingly, the contact body 62 can be displaced in the displacement direction regardless of the entry direction of the second arm 38. Therefore, the arm posture maintaining means 60 can reliably apply a reaction force to the second arm 38.

また当接体６２がダンピング性を有するので、第２アーム３８が急激に変位することを防ぐことができる。たとえば、アーム姿勢維持手段６０によって第２アーム３８に力を与えた状態で、第２アーム３８が保持した被搬送物３１を他のロボットに受渡した場合に、被搬送物３１から与えられる重力による力が解消され、アーム姿勢維持手段６０によって上方に向かう力が、第２アーム駆動手段４３によって与えられる力よりも瞬間的に大きくなった場合であっても、当接体６２が急激に移動することが抑制される。これによって被搬送物３１を受け渡した直後であっても、第２アーム３８がアーム姿勢維持手段６０によって上方に変位することを阻止することができ、第２アーム３８が振動することを防ぐことができる。また圧縮コイルバネのバネ定数ｋを大きいものを用いることができ、重量が大きい被搬送物３１を搬送する場合であっても、基台３３から水平方向に離反した位置に配置することができる。 Further, since the contact body 62 has a damping property, it is possible to prevent the second arm 38 from being suddenly displaced. For example, when the object 31 held by the second arm 38 is delivered to another robot in a state in which a force is applied to the second arm 38 by the arm posture maintaining means 60, the gravity due to the object to be conveyed 31 is given. Even when the force is eliminated and the upward force by the arm posture maintaining unit 60 is instantaneously larger than the force applied by the second arm driving unit 43, the contact body 62 moves rapidly. It is suppressed. Accordingly, even immediately after the transfer object 31 is delivered, the second arm 38 can be prevented from being displaced upward by the arm posture maintaining means 60, and the second arm 38 can be prevented from vibrating. it can. In addition, a compression coil spring having a large spring constant k can be used, and even when a heavy object to be transported 31 is transported, it can be disposed at a position away from the base 33 in the horizontal direction.

搬送物が大型になる場合には、被搬送物３１を保持した状態でアームが振動すると、振動を減衰させることが困難となるが、当接体６２にダンピング性を与えることによって、第２アーム３８が振動する要因を減らすことによって、被搬送物３１を安定して搬送することができる。また当接体６２の振動を抑制することができ、当接体６２が振動した状態で、第２アームが当接体６２に当接することを防ぐことができる。 When the transported object is large, if the arm vibrates while holding the transported object 31, it becomes difficult to attenuate the vibration. By reducing the factor that 38 vibrates, the object 31 can be stably conveyed. Further, the vibration of the contact body 62 can be suppressed, and the second arm can be prevented from contacting the contact body 62 in a state where the contact body 62 vibrates.

以上のような本実施の形態は、本発明の例示に過ぎず、発明の範囲内において構成を変更することができる。たとえば、実施の形態では、搬送ロボットについて説明したが、搬送ロボット以外のロボットにも適用することができる。たとえば加工ロボットにも用いることができる。 The present embodiment as described above is merely an example of the present invention, and the configuration can be changed within the scope of the invention. For example, although the transfer robot has been described in the embodiment, the present invention can be applied to a robot other than the transfer robot. For example, it can be used for a processing robot.

またロボットのアーム構成については限定しない。またアーム姿勢維持手段６０は、上方に向かう力を第２アーム３８に与えるとしたが、上方以外の方向に力を与えてもよい。本実施の形態では、アーム姿勢維持手段６０は、第２アーム３８に上方の力を与えるとしたが、第２アーム３８以外のアームに姿勢を保持するための力を与えてもよい。第２アーム３８における基部は、上部リンクとなる。アーム姿勢維持手段６０が、第２アーム以外のアームに力を与える場合、力を与えるアームに対して基台側のアームが基部となる。 The robot arm configuration is not limited. In addition, although the arm posture maintaining unit 60 applies the upward force to the second arm 38, the arm posture maintaining unit 60 may apply the force in a direction other than the upward direction. In the present embodiment, the arm posture maintaining means 60 applies an upward force to the second arm 38, but may apply a force for maintaining the posture to an arm other than the second arm 38. A base portion of the second arm 38 becomes an upper link. When the arm posture maintaining means 60 applies a force to an arm other than the second arm, the arm on the base side becomes the base with respect to the arm to which the force is applied.

また反力発生手段６４として、圧縮コイルバネを用いたが反力を与える手段であれば、他の手段であってもよい。たとえば空気バネ、ゴム、エアシリンダまたは油圧シリンダを用いてもよい。なお、圧縮コイルバネを用いた場合には、動力を必要とせず簡単な構成で反力発生手段を実現することができる。また本実施の形態では、複数の搬送ロボットの被搬送物３１の受取り及び受渡しによって、被搬送物３１を順次搬送経路に沿って搬送するとしたが、一台の搬送ロボットで被搬送物３０を搬送してもよい。また第２アームに合成樹脂を貼り付けて、衝撃吸収性および摺動性を向上してもよい。 Further, although a compression coil spring is used as the reaction force generating means 64, other means may be used as long as it is a means for applying a reaction force. For example, an air spring, rubber, air cylinder or hydraulic cylinder may be used. When a compression coil spring is used, reaction force generating means can be realized with a simple configuration without requiring power. In the present embodiment, the transported object 31 is sequentially transported along the transport path by receiving and delivering the transported object 31 by a plurality of transport robots. However, the transported object 30 is transported by a single transport robot. May be. Moreover, you may affix a synthetic resin to a 2nd arm, and may improve shock absorption property and sliding property.

本発明の実施の一形態である搬送ロボット３０を示す正面図である。It is a front view which shows the conveyance robot 30 which is one Embodiment of this invention. 搬送ロボット３０による被搬送物３１の搬送状態を示す正面図である。FIG. 6 is a front view illustrating a transport state of an object to be transported 31 by a transport robot 30. 搬送ロボット３０のアーム構成を説明するために搬送ロボット３０を示す正面図である。FIG. 3 is a front view showing the transfer robot 30 in order to explain the arm configuration of the transfer robot 30. アーム姿勢維持手段６０を示す断面図である。5 is a cross-sectional view showing an arm posture maintaining means 60. FIG. 第２アーム３８に与えられる力を説明するために搬送ロボット３０を簡略化して示す平面図である。FIG. 4 is a plan view schematically showing the transfer robot 30 in order to explain the force applied to the second arm 38. 第１アーム３６および第２アーム３８の姿勢を維持した状態で、第３アーム３９および第４アーム４０を連動して変位駆動した状態を示す正面図である。It is a front view which shows the state which carried out the displacement drive of the 3rd arm 39 and the 4th arm 40 in the state where the attitude | position of the 1st arm 36 and the 2nd arm 38 was maintained. 第２アーム３８とアーム姿勢維持手段６０の当接体６２とが当接した状態を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the state which the 2nd arm 38 and the contact body 62 of the arm attitude | position maintenance means 60 contact | abutted. 第２アーム３８の他端部３８ｂがアーム姿勢維持手段６０に斜めに近づく状態を示す断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view showing a state in which the other end portion 38b of the second arm 38 approaches the arm posture maintaining means 60 obliquely. 第１比較例における第２アーム３８の他端部３８ｂがアーム姿勢維持手段６０に斜めに近づく状態を示す断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view showing a state where the other end portion 38b of the second arm 38 in the first comparative example approaches the arm posture maintaining means 60 obliquely. 第２比較例における第２アーム３８の他端部３８ｂがアーム姿勢維持手段６０に斜めに近づく状態を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the state in which the other end part 38b of the 2nd arm 38 in a 2nd comparative example approaches the arm attitude | position maintenance means 60 diagonally. 第２アームの当接前の状態を示す拡大図である。It is an enlarged view which shows the state before contact | abutting of a 2nd arm. 第２の比較例における当接前の状態を示す拡大図である。It is an enlarged view which shows the state before contact in the 2nd comparative example. 基準状態の搬送ロボット３０を示す正面図である。It is a front view which shows the conveyance robot 30 of a reference | standard state. 基準状態の搬送ロボット３０を示す側面図である。It is a side view which shows the conveyance robot 30 of a reference | standard state. テーブル５０を示す正面図である。3 is a front view showing a table 50. FIG. ２つの搬送ロボット３０Ａ，３０Ｂが被搬送物３１を受渡す状態を示す正面図である。It is a front view which shows the state which two conveyance robots 30A and 30B deliver the to-be-conveyed object 31. FIG. 受渡時の２つの搬送ロボット３０Ａ，３０Ｂを示す平面図である。It is a top view which shows two conveyance robot 30A, 30B at the time of delivery. 搬送ロボット３０の被接合物の搬送動作を示すフローチャートである。4 is a flowchart illustrating a transfer operation of a workpiece by the transfer robot 30. 搬送ロボットによる被搬送物３１の受取り動作および受渡し動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the receiving operation | movement and delivery operation | movement of the to-be-conveyed object 31 by a conveyance robot. 搬送ロボット３０の動作の一部を示す正面図である。6 is a front view showing a part of the operation of the transfer robot 30. FIG. ステップａ２における制御手段５５の動作を具体的に示すフローチャートである。It is a flowchart which shows concretely the operation | movement of the control means 55 in step a2. 搬送ロボット３０の動作の一部を示す正面図である。6 is a front view showing a part of the operation of the transfer robot 30. FIG. 従来技術の搬送ロボット２０を示す正面図である。It is a front view which shows the conveyance robot 20 of a prior art.

符号の説明Explanation of symbols

３０搬送ロボット
３１被搬送物
３３基台
３４下部リンク
３５上部リンク
３６第１アーム
３７補助リンク
３８第２アーム
３９第３アーム
４０第４アーム
４１姿勢調整体
４２第１アーム駆動手段
４３第２アーム駆動手段
４４第３アーム駆動手段
４５第４アーム駆動手段
４６姿勢調整対駆動手段
６０アーム姿勢維持手段
６２当接体
６３保持体
６４圧縮コイルバネ DESCRIPTION OF SYMBOLS 30 Transfer robot 31 Conveyed object 33 Base 34 Lower link 35 Upper link 36 1st arm 37 Auxiliary link 38 2nd arm 39 3rd arm 40 4th arm 41 Attitude adjustment body 42 1st arm drive means 43 2nd arm drive Means 44 Third arm driving means 45 Fourth arm driving means 46 Attitude adjustment pair driving means 60 Arm attitude maintaining means 62 Abutting body 63 Holding body 64 Compression coil spring

Claims

被搬送物を保持した状態で、水平方向に搬送する搬送ロボットであり、
基部と、
一端部が基部に連結され、基部に対して変位可能に設けられるアームと、
基部に対してアームを変位駆動するアーム駆動手段と、
基台に連結され、アームの他端部が基部に対して水平方向に離反した状態でアームに当接し、アームの姿勢を維持するために必要な力の一部をアームに与えるアーム姿勢維持手段であって、
貫通孔が形成されるつば部と前記アームに当接する当接部とを含む当接体と、
内部空間が形成され、前記つば部を内部空間に収容するとともに、前記当接体を、予め定める変位方向に変位可能に、滑り軸受を介して保持する保持体と、
前記保持体の内部空間に収容され、当接体の前記予め定める変位方向への変位量に応じた反力を前記当接体に与える反力発生体とを備え、
前記アームに与える力は、アーム駆動手段の最大駆動力よりも小さく設定され、かつ調整可能であり、
前記つば部の移動に伴う前記保持体の内部空間における空気の移動を抑制することによって、前記当接体の前記予め定める変位方向への移動に関してダンピング性を実現するアーム姿勢維持手段とを含み、
アーム姿勢維持手段が当接するアームの部分と、前記当接部との少なくともいずれか一方は、その外周面が曲面に形成されることを特徴とするロボット。 A transport robot that transports objects in the horizontal direction while holding the object to be transported.
The base,
An arm having one end connected to the base and displaceable with respect to the base;
Arm driving means for displacing the arm with respect to the base, and
Arm posture maintaining means that is connected to the base and abuts against the arm in a state where the other end of the arm is separated from the base in the horizontal direction, and provides a part of the force necessary to maintain the posture of the arm Because
A contact body including a flange portion in which a through hole is formed and a contact portion that contacts the arm;
An internal space is formed, the collar portion is accommodated in the internal space, and the abutment body is held via a sliding bearing so as to be displaceable in a predetermined displacement direction; and
A reaction force generating body that is accommodated in an internal space of the holding body and applies a reaction force according to a displacement amount of the contact body in the predetermined displacement direction to the contact body;
The force applied to the arm is set smaller than the maximum driving force of the arm driving means and can be adjusted,
Arm posture maintaining means for realizing damping performance with respect to movement of the contact body in the predetermined displacement direction by suppressing movement of air in the internal space of the holding body accompanying movement of the collar portion;
The robot characterized in that at least one of the arm portion with which the arm posture maintaining means abuts and the abutting portion has an outer peripheral surface formed in a curved surface .

基台と、
基台に設けられる下部リンクと、
下部リンクの上方に設けられる上部リンクと、
下部リンクと上部リンクとを連結し、上部リンクおよび下部リンクに対して変位自在に設けられる第１アームと、
下部リンクと上部リンクとを連結し、上部リンクおよび下部リンクに対して変位自在に設けられる補助リンクと、
一端部が上部リンクに連結され、上部リンクに対して変位自在に設けられる第２アームと、
第１アームを下部リンクに対して変位駆動する第１アーム駆動手段と、
第２アームを上部リンクに対して変位駆動する第２アーム駆動手段とを含み、
アーム姿勢維持手段は、第２アームの他端部が上部リンクに対して水平方向に離反した状態で、第２アームに当接することを特徴とする請求項１に記載のロボット。 The base,
A lower link provided on the base,
An upper link provided above the lower link;
A first arm that connects the lower link and the upper link, and is displaceable with respect to the upper link and the lower link;
An auxiliary link that connects the lower link and the upper link, and is provided so as to be displaceable with respect to the upper link and the lower link;
A second arm having one end connected to the upper link and being displaceable with respect to the upper link;
First arm driving means for displacing and driving the first arm with respect to the lower link;
Second arm driving means for driving the second arm to move relative to the upper link;
The robot according to claim 1, wherein the arm posture maintaining means contacts the second arm in a state where the other end of the second arm is separated from the upper link in the horizontal direction.

第２アームに連結され、第２アームに対して変位自在に設けられる第３アームと、
第３アームに連結され、第３アームに対して変位自在に設けられる第４アームと、
第３アームを第２アームに対して変位駆動する第３アーム駆動手段と、
第４アームを第３アームに対して変位駆動する第４アーム駆動手段とをさらに含み、
第３アームおよび第４アームは、第２アームがアーム姿勢維持手段に当接した状態で変位自在に設けられることを特徴とする請求項２記載のロボット。 A third arm connected to the second arm and provided to be displaceable with respect to the second arm;
A fourth arm connected to the third arm and provided to be displaceable with respect to the third arm;
Third arm driving means for driving the third arm to move relative to the second arm;
And fourth arm driving means for driving the fourth arm to move relative to the third arm,
3. The robot according to claim 2, wherein the third arm and the fourth arm are displaceably provided in a state where the second arm is in contact with the arm posture maintaining means.

第４アームに変位自在に設けられ、被搬送物を保持する保持手段が装着される姿勢調整体と、
姿勢調整体を第４アームに対して変位駆動する姿勢調整体駆動手段とをさらに含むことを特徴とする請求項３記載のロボット。 A posture adjusting body, which is provided on the fourth arm so as to be displaceable and to which holding means for holding the object to be conveyed is mounted;
4. The robot according to claim 3 , further comprising posture adjusting body driving means for driving the posture adjusting body to move with respect to the fourth arm.