JP4579249B2 - 流体圧アクチュエータの制御システムおよび同制御方法ならびに流体圧機械 - Google Patents
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Description
づいて、所定の流体圧アクチュエータの制御原点からの変位が把握できる。よって、その流体圧アクチュエータの変位、またはその流体圧アクチュエータにより駆動されるバケットなどの可動部材の変位を常時検出する位置センサまたは角度センサは不要である。
を後方に引いて、チルトレバー31aがデテント位置で固定されると、チルトレバー31aからのシリンダ長さ制御開始を指示する信号が制御装置16に送られ、制御装置16からの信号によりチルトバルブ14aが作動してチルトシリンダ5aのボトム側に圧油を送ることでチルトシリンダ5aを伸長する。そして、上記のようにチルトシリンダ5aが設定した長さに達すると、近接スイッチ22からの信号が制御装置16に送られる。
さが制御原点に到達し、YESの場合にはステップ206に進み、チルトシリンダ5aの長さが制御原点に到達しないNOの場合にはステップ205の前に戻る。F)ステップ206で、制御装置16はチルトシリンダ5aの長さが制御原点に到達した時点から前記必要時間が経過したか否かを判定する。YESの場合にはステップ207に進み、NOの場合にはステップ206の前に戻る。G)ステップ207で、制御装置16はチルトバルブ14aに閉止信号を出力し、チルトバルブ14aを閉じてチルトシリンダ5aを保持状態にする。又、同時にチルトレバー31aに解除信号を出力してデテントを解除し、制御開始指示を解除する。
Claims (8)
- 共通の流体圧源(11)から出力される圧力流体の流れがそれぞれ分配されるようになった少なくとも2つの流体圧アクチュエータ(4,5)の中の一つの所定の流体圧アクチュエータ(5)の変位を制御するためのシステムにおいて、
前記所定の流体圧アクチュエータ(5)へ分配される前記圧力流体の流れを操作する操作器(14)と、
前記少なくとも2つの流体圧アクチュエータの中の他の流体圧アクチュエータの動作状態を検出して第1の検出信号を出力する第1の検出器(30)と、
前記共通の流体圧源の動作状態を検出して第2の検出信号を出力する第2の検出器(15)と、
前記第1と第2の検出器(30,15)からの前記第1と第2の検出信号を入力し、前記操作器(14)を制御する制御装置(16)と、
前記所定の流体圧アクチュエータの変位が所定の制御原点に到達したことを検出して第3の検出信号を出力する制御原点検出器(20)と
を備え、
前記制御装置(16)は、前記制御原点検出器(20)からの前記第3の検出信号に応答して、分配量の算出を開始し、前記第1と第2の検出信号に基づいて、前記所定の流体圧アクチュエータへの前記圧力流体の前記分配量を、前記分配量が前記他の流体圧アクチュエータの動作状態の関数になるように、算出し、そして、算出された前記分配量に基づいて、前記操作器(14)を制御する、
流体圧アクチュエータ制御システム。 - 請求項1記載の流体圧アクチュエータ制御システムにおいて、
前記所定の流体圧アクチュエータの目標変位を、前記制御装置(16)に設定する目標設定器(17)を更に備え、
前記制御装置(16)は、算出された前記分配量に基づいて、前記所定の流体圧アクチュエータの変位が、設定された前記目標位置に到達したか否かを判断し、そして、判断結果に基づいて、前記操作器(14)を制御する、
流体圧アクチュエータ制御システム。 - 請求項2記載の流体圧アクチュエータ制御システムにおいて、
前記目標変位は、所定の変位範囲内で任意に設定可能であり、
前記制御原点は、前記所定の変位範囲内の所定変位に設定されている、
流体圧アクチュエータ制御システム。 - 請求項1記載の流体圧アクチュエータ制御システムにおいて、
前記制御装置(16)は、繰り返される周期毎に、前記第1と第2の検出信号を入力して、各周期に前記所定の流体圧アクチュエータに分配される前記圧力流体の分配量を算出し、算出された複数の周期の分配量の累積値を算出し、そして、算出された前記分配量の累積値に基づいて、前記操作器(14)を制御する、
流体圧アクチュエータ制御システム。 - 請求項1記載の流体圧アクチュエータ制御システムにおいて、
前記制御装置(16)は、或る時点にて前記第1と第2の検出信号を入力して単位時間当たりに前記所定の流体圧アクチュエータに分配される前記圧力流体の分配量を算出し、算出された単位時間当たりの分配量に基づいて、前記所定の流体圧アクチュエータに分配される前記圧力流体の流れを操作するための時間を算出し、そして、算出された前記時間に基づいて、前記操作器(14)を制御する、
流体圧アクチュエータ制御システム。 - 共通の流体圧源(11)から出力される圧力流体の流れがそれぞれ分配されるようになった少なくとも2つの流体圧アクチュエータ(4,5)の中の一つの所定の流体圧アクチュエータ(5)の変位を制御するための方法において、
前記少なくとも2つの流体圧アクチュエータの中の他の流体圧アクチュエータ(4)の動作状態を検出するステップと、
前記共通の流体圧源(11)の動作状態を検出するステップと、
前記所定の流体圧アクチュエータの変位が所定の制御原点に到達したことを検出するステップと、
前記所定の流体圧アクチュエータの変位が所定の制御原点に到達した場合は分配量の算出を開始し、前記他の流体圧アクチュエータの検出された前記動作状態と、前記共通の流体圧源の検出された前記動作状態とに基づいて、前記所定の流体圧アクチュエータへの前記圧力流体の前記分配量を、前記分配量が前記他の流体圧アクチュエータの動作状態の関数になるように、算出するステップと、
算出された前記分配量に基づいて、前記所定の流体圧アクチュエータ(5)へ分配される前記圧力流体の流れを操作するステップと、
を有する流体圧アクチュエータ制御方法。 - 互に連結された第1と第2の可動部材(2,3)と、前記第1と第2の可動部材(2,3)をそれぞれ駆動する第1と第2の流体圧アクチュエータ(4,5)と、前記第1と第2の流体圧アクチュエータに分配されることになる圧力流体の流れを出力する共通の流体圧源(11)と、前記第2の流体圧アクチュエータ(5)へ分配される前記圧力流体の流れを操作する操作器(14)とを備えた流体圧機械において、
前記第1の流体圧アクチュエータの動作状態を検出して第1の検出信号を出力する第1の検出器(30)と、
前記共通の流体圧源の動作状態を検出して第2の検出信号を出力する第2の検出器(15)と、
前記第1と第2の検出器(30,15)からの前記第1と第2の検出信号を入力し、前記操作器(14)を制御する制御装置(16)と、
前記第2の流体圧アクチュエータの変位が所定の制御原点に到達したことを検出して第3の検出信号を出力する制御原点検出器(20)と
を備え、
前記制御装置(16)は、前記制御原点検出器(20)からの前記第3の検出信号に応答して、分配量の算出を開始し、前記第1と第2の検出信号に基づいて、前記第2の流体圧アクチュエータ(5)への前記圧力流体の前記分配量を、前記分配量が前記第1の流体圧アクチュエータの動作状態の関数になるように、算出し、そして、算出された前記分配量に基づいて、前記操作器(14)を制御する、
流体圧機械。 - 互に連結された第1と第2の可動部材と、前記第1と第2の可動部材(2,3)をそれぞれ駆動する第1と第2の流体圧アクチュエータ(4,5)と、前記第1と第2の流体圧アクチュエータに分配されることになる圧力流体の流れを出力する共通の流体圧源(11)とを備えた流体圧機械のための、前記第2の可動部材(3)の姿勢を制御するための方法において、
前記第1の流体圧アクチュエータ(4)の動作状態を検出するステップと、
前記共通の流体圧源(11)の動作状態を検出するステップと、
前記第2の流体圧アクチュエータの変位が所定の制御原点に到達したことを検出するステップと、
前記第2の流体圧アクチュエータの変位が所定の制御原点に到達した場合は分配量の算出を開始し、前記第1の流体圧アクチュエータの検出された前記動作状態と、前記共通の流体圧源の検出された前記動作状態とに基づいて、前記第2の流体圧アクチュエータへの前記圧力流体の前記分配量を、前記分配量が前記第1の流体圧アクチュエータの動作状態の関数になるように、算出するステップと、
算出された前記分配量に基づいて、前記第2の流体圧アクチュエータ(5)へ分配される前記圧力流体の流れを操作するステップと、
を有する制御方法。
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