JP4578152B2 - Nuts and other mounting robots - Google Patents
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Description
本発明は、薄鉄板などの板材にナットなどの取付部品をカシメにより取り付けることができるようにしたナットなどの取付用ロボットに関するものである。 The present invention relates to a mounting robot such as a nut that can attach a mounting part such as a nut to a plate material such as a thin iron plate by caulking.
穴あけ金型を兼用するピアスナットと呼称されるナットを利用することにより、薄鉄板などの板材に穴あけと同時にナットをカシメにより取り付けるピアスナットシステムが開発されている。このようなピアスナットシステムをロボットシステムにおける最終段ロボットアームに取り付け、ワークのナット取付位置に対してピアスナットシステムを順次自動的に移動させるように構成すれば、数多くのナットの取り付けを伴う製品の生産性と品質を大幅に向上させることができる。 A pierce nut system has been developed in which a nut called a pierce nut that also serves as a drilling die is used to attach a nut to a plate material such as a thin iron plate by caulking. If such a pierce nut system is attached to the last stage robot arm in the robot system and the pierce nut system is configured to automatically move sequentially relative to the workpiece nut attachment position, Productivity and quality can be greatly improved.
而して、上記のピアスナットシステムでは、ピアスナットの取付面側に形成された凹窪部内に板材をカシメるためのカシメ用金型と当該カシメ用金型へピアスナットを押圧する取付部品加圧用ロッドとが使用され、この両者間で板材とピアスナットとを挟み付けるものであるから、ロボットシステムにおける最終段ロボットアームに取り付けられたコ形部材の対向両アーム部にスポット溶接機の一対の電極を振り分け配置した従来周知の自動溶接ロボットと同様に、最終段ロボットアームに取り付けられたコ形部材の対向両アーム部に前記カシメ用金型と取付部品加圧用ロッドとを振り分け配置すれば良いことがわかる。 Thus, in the above pierce nut system, a caulking die for caulking the plate material in a recessed portion formed on the attachment surface side of the pierce nut and an attachment part for pressing the pierce nut against the caulking die are added. Since a pressure rod is used and a plate material and a pierce nut are sandwiched between them, a pair of spot welders is attached to both opposing arm portions of the U-shaped member attached to the last stage robot arm in the robot system. Similar to the conventionally known automatic welding robot in which the electrodes are distributed and arranged, the caulking die and the attachment part pressurizing rod may be arranged and arranged on both opposing arm portions of the U-shaped member attached to the final stage robot arm. I understand that.
しかしながら、カシメ用金型と取付部品加圧用ロッドとの間に作用する加圧力は、上記の自動溶接ロボットにおける一対の電極間に作用する加圧力と比較して大きく、ピアスナット取付動作時に前記コ形部材の対向両アーム部を押し開く方向に作用する反力で当該対向両アーム部間に微小量ではあるが相対的な姿勢の変化が生じる。このように、コ形部材の対向両アーム部間の相対的な姿勢の変化が僅かでも生じると、一対の電極間での相対的な姿勢の変化につながる自動溶接ロボットでは殆どその影響がないのに対し、カシメ用金型と取付部品加圧用ロッドとの相対的な姿勢の変化につながるピアスナットシステムでは、ピアスナットの取付面側に形成された凹窪部の全域に均等に板材をカシメることができなくなり、ナットの取付強度の低下、延いては製品の品質低下につながることになる。 However, the pressure applied between the caulking mold and the mounting part pressurizing rod is larger than the pressure applied between the pair of electrodes in the above automatic welding robot, and the above-mentioned pressure is applied during the pierce nut mounting operation. A reaction force acting in a direction to push open both opposing arm portions of the shape member causes a relative change in the posture between the opposing arm portions, though a minute amount. Thus, even if a slight change in the relative posture between the opposing arms of the U-shaped member occurs, the automatic welding robot that leads to a change in the relative posture between the pair of electrodes has almost no effect. On the other hand, in the pierce nut system that leads to a change in the relative posture between the caulking die and the mounting part pressurizing rod, the plate material is caulked uniformly over the entire recessed portion formed on the mounting surface side of the pierce nut. As a result, the mounting strength of the nut is reduced, which in turn leads to a reduction in product quality.
本発明は上記のような従来の問題点を解消し得るナットなどの取付用ロボットを提供することを目的とするものであって、その手段を後述する実施形態の参照符号を付して示すと、ロボットシステムの最終段ロボットアーム8にコ形部材9が取り付けられ、このコ形部材9の対向両アーム部10a,10bの内、一方のアーム部10bには、ナットなど取付部品のカシメ用金型12が支持され、他方のアーム部10aには、前記カシメ用金型12に対して遠近方向に往復移動自在で加圧手段18に連動連結された取付部品加圧用ロッド13が取り付けられ、前記カシメ用金型12と取付部品加圧用ロッド13とで板材Pに取付部品(ピアスナットN)をカシメにより固着するようにしたナットなどの取付用ロボットであって、前記カシメ用金型12とこれを支持する前記一方のアーム部10bとの間に、当該カシメ用金型12の姿勢の変動を許容する相対運動許容部26を介在させて成り、前記カシメ用金型12は、取付用ブロック22に設けられた金型嵌合孔27に固定手段31を介して着脱自在に嵌合固定し、前記取付用ブロック22を前記コ形部材9のアーム部10bに板状弾性材25を介してボルト止めされ、当該板状弾性材25によって前記相対運動許容部26が構成されてなる。
An object of the present invention is to provide a mounting robot such as a nut that can solve the conventional problems as described above, and means thereof is shown with reference numerals of embodiments described later. The U-shaped
上記の請求項1に記載の構成を採用する場合は、請求項2に記載のように、前記取付用ブロック22をコ形部材9のアーム部10bに取り付けるボルト24を、前記カシメ用金型12に対してコ形部材9のアーム部10bの遊端側に配置するかまたは、請求項3に記載のように、前記カシメ用金型12に対してコ形部材9のアーム部10bの長さ方向に対して直交する左右両側に配置することができる。
In the case of adopting the configuration described in claim 1 , as described in
更に、請求項4に記載の構成は、ロボットシステムの最終段ロボットアーム8にコ形部材9が取り付けられ、このコ形部材9の対向両アーム部10a,10bの内、一方のアーム部10bには、ナットなど取付部品のカシメ用金型12が支持され、他方のアーム部10aには、前記カシメ用金型12に対して遠近方向に往復移動自在で加圧手段18に連動連結された取付部品加圧用ロッド13が取り付けられ、前記カシメ用金型12と取付部品加圧用ロッド13とで板材Pに取付部品(ピアスナットN)をカシメにより固着するようにしたナットなどの取付用ロボットであって、前記カシメ用金型12とこれを支持する前記一方のアーム部10bとの間に、当該カシメ用金型12の姿勢の変動を許容する相対運動許容部26を介在させて成り、前記カシメ用金型12は、取付用ブロック22に設けられた金型嵌合孔35に固定手段38を介して着脱自在に嵌合固定し、当該取付用ブロック22の金型嵌合孔35とこれに嵌合したカシメ用金型12との間には板状弾性材36,37を介装され、当該板状弾性材36,37によって前記相対運動許容部26が構成されてなる。
Further, in the configuration of the fourth aspect , the U-shaped
上記構成の本発明に係るナットなどの取付用ロボットによれば、取付部品の取付動作時の反力で前記コ形部材の対向両アーム部間に、その遊端側の間隔が広くなるように相対的な姿勢の変化が生じても、カシメ用金型とこれを支持する前記一方のアーム部との間に相対運動許容部が存在することによって、カシメ用金型は、取付部品加圧用ロッドによって当該カシメ用金型側に取付部品及び板材が押圧されたとき、その表面がこれら取付部品の取付面及び板材と平行になる姿勢、換言すれば、カシメ用金型の軸線と取付部品加圧用ロッドの軸線とが合致する姿勢に自動的に矯正され、係る状態で板材が前記カシメ用金型により取付部品側にカシメられるので、取付部品側のカシメ穴全域に板材を均等にカシメて所期通りの取付強度が確保でき、取付部品の取付品質を向上させることができる。 According to the mounting robot, such as a nut, according to the present invention having the above-described configuration, the free end side interval between the opposing arm portions of the U-shaped member is widened by the reaction force during the mounting operation of the mounting component. Even if a change in relative posture occurs, the caulking mold is a rod for pressurizing the mounting component by the presence of a relative movement allowing portion between the caulking mold and the one arm part supporting the caulking mold. When the mounting parts and the plate material are pressed against the caulking mold side by the position, the surface thereof is parallel to the mounting surface and the plate material of these mounting parts, in other words, the caulking mold axis and the mounting part pressurization The posture is automatically corrected to match the axis of the rod, and in this state, the plate material is crimped to the mounting component side by the caulking mold, so that the plate material is crimped evenly over the entire crimping hole on the mounting component side. The installation strength of the street can be secured It is possible to improve the mounting quality of the fitting.
又、本発明によれば、カシメ用金型の着脱構造に関係なく、板状の弾性材を取付用ブロックとコ形部材のアーム部との間に介在させるだけの簡単な構成により前記相対運動許容部を構成することができ、本発明の実用化が促進される。この場合、請求項2に記載の構成によれば、コ形部材のアーム部の長さは長くなるが、カシメ用金型の姿勢の矯正を容易且つ確実に行わせることができる。また、請求項3に記載の構成によれば、コ形部材のアーム部の長さを長くすることなく、カシメ用金型の姿勢の矯正を容易且つ確実に行わせることができる。 Further , according to the present invention , the relative motion can be achieved with a simple configuration in which a plate-like elastic material is interposed between the mounting block and the arm portion of the U-shaped member regardless of the caulking mold attaching / detaching structure. An allowance part can be comprised and practical use of this invention is accelerated | stimulated. In this case, according to the configuration of the second aspect , the length of the arm portion of the U-shaped member becomes long, but the posture of the caulking die can be easily and reliably corrected. Moreover, according to the structure of Claim 3 , the attitude | position of the crimping metal mold | die can be corrected easily and reliably, without lengthening the length of the arm part of a U-shaped member.
更に、請求項4に記載の構成によれば、請求項1と同じように、取付部品の取付動作時の反力で前記コ形部材の対向両アーム部間に、その遊端側の間隔が広くなるように相対的な姿勢の変化が生じても、カシメ用金型とこれを支持する前記一方のアーム部との間に相対運動許容部が存在することによって、カシメ用金型は、取付部品加圧用ロッドによって当該カシメ用金型側に取付部品及び板材が押圧されたとき、その表面がこれら取付部品の取付面及び板材と平行になる姿勢、換言すれば、カシメ用金型の軸線と取付部品加圧用ロッドの軸線とが合致する姿勢に自動的に矯正され、係る状態で板材が前記カシメ用金型により取付部品側にカシメられるので、取付部品側のカシメ穴全域に板材を均等にカシメて所期通りの取付強度が確保でき、取付部品の取付品質を向上させることができると共に、カシメ用金型の着脱構造に関係なく、板状の弾性材を取付用ブロックとコ形部材のアーム部との間に介在させるだけの簡単な構成により前記相対運動許容部を構成することができ、本発明の実用化が促進される。特に、カシメ用金型の姿勢矯正許容範囲を大きくすることができ、所期の目的を確実に達成できる。
Furthermore, according to the configuration of the fourth aspect , as in the case of the first aspect, the free end-side distance is provided between the opposing arm portions of the U-shaped member by the reaction force during the mounting operation of the mounting component. Even if the relative posture changes so as to be widened, the caulking mold is attached by the presence of the relative movement allowing portion between the caulking mold and the one arm part supporting the caulking mold. When the mounting parts and the plate material are pressed against the caulking mold side by the component pressurizing rod, the posture in which the surface is parallel to the mounting surface and the plate material of these mounting parts, in other words, the axis of the caulking mold The posture is automatically corrected to match the axis of the mounting part pressurizing rod, and in this state, the plate material is crimped to the mounting component side by the caulking mold, so that the plate material is evenly distributed over the entire crimping hole on the mounting component side. Caulking and mounting strength as expected The mounting quality of the mounting parts can be improved, and a plate-like elastic material can be simply interposed between the mounting block and the arm portion of the U-shaped member regardless of the attachment / detachment structure of the caulking mold. The relative motion allowing portion can be configured by the configuration, and the practical use of the present invention is promoted. In particular, the allowable posture correction range of the caulking mold can be increased, and the intended purpose can be reliably achieved.
以下に本発明の具体的実施例を添付図に基づいて説明すると、図1において、1は6軸の多関節汎用ロボットであって、基台2に対して垂直軸心2aの周りに回転可能に搭載された第一回転台3、この第一回転台3に対して水平軸心3aの周りに扇動自在に支持された第一ロボットアーム4、この第一ロボットアーム4の先端部に前記水平軸心3aと平行な水平軸心4aの周りに扇動自在に連結された関節アーム5、この関節アーム5の先端に前記水平軸心4aに対し直角向きの軸心5aの周りに自転可能に連結された第二ロボットアーム6、この第二ロボットアーム6の先端に前記軸心5aに対し直角向きの軸心6aの周りに扇動自在に連結された第三ロボットアーム7、及び当該第三ロボットアーム7の先端に前記軸心6aに対し直角向きの軸心7aの周りに自転可能に連結された最終段ロボットアーム8から構成されている。
A specific embodiment of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a multi-joint general-purpose robot that can rotate around a
前記最終段ロボットアーム8の先端には、コ形部材9の上下対向両アーム部10a,10bが最終段ロボットアーム8のある側とは正反対向きに延出するように、当該コ形部材9の垂直柱部9aが前記軸心7aに対し直角向きに結合され、このコ形部材9にピアスナットシステム11が取り付けられている。
At the tip of the final
ピアスナットシステム11は、カシメ用金型12、取付部品加圧用ロッド13、ピアスナット供給手段14、及びピアスナット送給用配管15などを備えている。コ形部材9の上下対向両アーム部10a,10bを便宜上、図1を基準にして上側アーム10a、下側アーム10bと呼称すると、カシメ用金型12は、下側アーム10bの内側に支持され、上側アーム10aの内側には、前記カシメ用金型12に対して遠近方向往復移動自在な可動台16がガイドロッド17を介して配設されると共に、当該可動台16を駆動する流体圧シリンダーユニットなどの加圧手段18が併設され、前記取付部品加圧用ロッド13の上端が前記可動台16に結合されている。ピアスナット供給手段14は、取付部品加圧用ロッド13に対し一定範囲内相対昇降自在に先端部が外嵌すると共に、ガイドロッド19及びスプリング20を介して取付部品加圧用ロッド13の下端部に外嵌する下降限位置に保持され、図外のピアスナットフィーダーからピアスナット送給用配管15を経由して送給されてくるピアスナットを1個ずつ取付部品加圧用ロッド13の先端下側定位置に供給して保持させるもので、先端部下側に板材押さえ用爪21を備えている。
The
図2及び図3に示すように、カシメ用金型12は、取付用ブロック22に取り付けられ、この取付用ブロック22がコ形部材9の下側アーム部10bの上に設けられた基台部23上に、複数本の取付用ボルト24を介して取り付けられているが、当該基台部23と取付用ブロック22との間には、硬質ウレタン樹脂などから形成された適当厚さの板状弾性材25が介在され、この板状弾性材25によってカシメ用金型12の姿勢の変動を許容する相対運動許容部26が構成されている。
As shown in FIGS. 2 and 3, the
取付用ブロック22は、その長さ方向がコ形部材9の下側アーム部10bの長さ方向(延出方向)と平行になるように当該コ形部材9の下側アーム部10b上(基台部23上)に取り付けられるもので、その長さ方向でコ形部材9の垂直柱部9aから遠い側の端部に有底円柱状の金型嵌合孔27が設けられ、この金型嵌合孔27よりコ形部材9の垂直柱部9aに近い側の位置に前記取付用ボルト24が挿通される3本の取付用孔28が厚さ方向に貫通するように設けられている。金型嵌合孔27の底部中央には抜き板排出孔29が設けられ、板状弾性材25、基台部23、及びこれらを支持する下側アーム部10bには、当該抜き板排出孔29に連通する抜き板排出通路30が設けられている。31はカシメ用金型12の固定手段であって、金型嵌合孔27に連通するように取付用ブロック22に設けられ且つ金型嵌合孔27とは反対側を下窄まりの傾斜面としたカム孔32に嵌合すると共に締結ボルト33でカム孔32内に締結されるカムブロック34を備えている。
The
而して、カシメ用金型12は、その周面一箇所に形成された回り止め用垂直面部12aをカム孔32側に位置させた状態で取付用ブロック22の金型嵌合孔27に内嵌すると共に、カムブロック34をカム孔32内に内嵌させ、当該カムブロック34を締結ボルト33でカム孔32内に押し込むように締め付けることにより、カムブロック34側の一側辺垂直面とカシメ用金型12側の回り止め用垂直面部12aとを圧接させて、金型嵌合孔27内に所定向きで固定させることができる。
Thus, the
上記のようにカシメ用金型12をセットしたならば、そのコ形部材9の対向両アーム部10a,10b間にワークを構成する薄鉄板などの板材P上のピアスナット取付位置が入り込むように多関節汎用ロボット1を稼働させ、図2に示すように、当該板材P上のピアスナット取付位置をカシメ用金型12の真上に位置させる。このとき板材Pは、カシメ用金型12の軸線CLに対し直交する。係る状態でピアスナットシステム11を稼働させて、ピアスナットNを板材Pのピアスナット取付位置にカシメにより取り付ける。
When the caulking die 12 is set as described above, the pierce nut mounting position on the plate material P such as a thin iron plate constituting the workpiece is inserted between the
即ち、ピアスナットフィーダーからピアスナット送給用配管15を経由して送給されたピアスナットNは、ピアスナット供給手段14によって取付部品加圧用ロッド13の先端下側定位置に保持されるので、係る状態の取付部品加圧用ロッド13を加圧手段18によってカシメ用金型12の方に移動させる。このときピアスナット送給用配管15とピアスナット供給手段14、及び板材押さえ用爪21が取付部品加圧用ロッド13に連動してカシメ用金型12側に向かって移動する。而して、当該板材押さえ用爪21の先端がカシメ用金型12の周辺部との間で板材Pを押圧固定させたならば、その後は取付部品加圧用ロッド13のみをスプリング20に抗してカシメ用金型12に向けて移動させ、図4Aに示すように、その先端下側に保持されているピアスナットNとカシメ用金型12との間で板材Pを所定圧力で挟む付ける。
That is, since the pierce nut N fed from the pierce nut feeder via the pierce
ピアスナットNの取付面側には、中央ねじ孔と同心状に突出する穴あけ用リング状金型部n1と、この穴あけ用リング状金型部n1を取り囲むように形成された内広がり断面形状のカシメ用凹窪部n2(全体の平面形状は非真円形(例えば各角をカットした正方形)とが設けられている。一方、カシメ用金型12には、ピアスナットNの穴あけ用リング状金型部n1が内嵌して板材Pに中央ねじ孔より若干大径の貫通孔を剪断形成させるための上端開口部を備えた貫通孔12bと、この貫通孔12bの上端開口部の周囲に突設されてピアスナットNのカシメ用凹窪部n2内に嵌合するカシメ用突出段部12cとが設けられている。
On the attachment surface side of the pierce nut N, there is a ring-shaped mold part n1 for drilling projecting concentrically with the central screw hole, and an inwardly extending cross-sectional shape formed so as to surround the ring-shaped mold part n1 for drilling. A caulking recess n2 (the entire planar shape is a non-true circle (for example, a square with each corner cut)), while the caulking die 12 is provided with a ring-shaped die for drilling a pierce nut N. A through
而して、上記のようにピアスナットNとカシメ用金型12との間で板材Pを所定圧力で挟む付けることにより、図4Bに示すように、ピアスナットNの穴あけ用リング状金型部n1がカシメ用金型12の貫通孔12bの上端開口部に内嵌し、板材Pに中央ねじ孔より若干大径の貫通孔が剪断形成される。それと同時に、カシメ用金型12のカシメ用突出段部12cがピアスナットNの穴あけ用リング状金型部n1の周囲の板材PをピアスナットNのカシメ用凹窪部n2内に加圧変形させて押し込み、板材PとピアスナットNとが板材Pのカシメにより結合される。ピアスナットNの穴あけ用リング状金型部n1によって剪断された板材Pの円形抜き板Paは、カシメ用金型12の貫通孔12bから取付用ブロック22の抜き板排出孔29及びこの抜き板排出孔29に連通する抜き板排出通路30を経由して所定箇所へ排出される。ピアスナットシステム11による板材Pへの1つのピアスナットNの取り付けが完了すれば、加圧手段18を逆動作させ、取付部品加圧用ロッド13を後退限位置まで後退させると共に、これに連動させて、ピアスナット供給手段14、ピアスナット送給用配管15、及び板材押さえ用爪21を元位置に後退復帰させることにより、次のピアスナット取付位置に対するピアスナットNの取り付けを開始させることができる。図4Cは、上記のようにして板材Pに取り付けられたピアスナットNを示している。
Thus, as shown in FIG. 4B, the plate material P is sandwiched between the pierce nut N and the caulking die 12 with a predetermined pressure as described above, and as shown in FIG. n1 is fitted into the upper end opening of the through
以上のようにしてピアスナットNが板材Pにカシメにより取り付けられるのであるが、取付部品加圧用ロッド13がピアスナットNをカシメ用金型12上の板材Pに対して所定の加圧力で加圧したとき、そのときの反力はコ形部材9の対向両アーム部10a,10bを押し開くように作用する。従って、図4Bに示す側面視では、カシメ用金型12を支持する下側アーム部10bは、カシメ用金型12の軸線CLに対し先端下がりに傾くように反時計方向Rの曲げ変形を受けることになる。このため、カシメ用金型12が下側アーム部10bに剛構造で取り付けられているときは、取付部品加圧用ロッド13とカシメ用金型12との間でピアスナットNと板材Pとを所定の加圧力で挟み付けたとき、ピアスナットNのコ形部材9の垂直柱部9aに近い側(アーム部10bの基部側)の位置aの加圧力Faに対し、反対側(アーム部10bの先端側)の位置bでの加圧力Fbが小さくなる。即ち、ピアスナットNのカシメ用凹窪部n2に対する板材Pのカシメ量が、当該カシメ用凹窪部n2の周方向に関して深い箇所と浅い箇所とが発生し、カシメ用凹窪部n2の全域に対して均等に板材Pをカシメることができなくなる。
As described above, the pierce nut N is attached to the plate material P by caulking, but the attachment
しかしながら、上記構成の実施形態によれば、取付部品加圧用ロッド13とカシメ用金型12との間でピアスナットNと板材Pとを所定の加圧力で挟み付けたとき、カシメ用金型12を支持する下側アーム部10bが、仮に図4Bに示す側面視において反時計方向Rに曲げ変形を受けて、カシメ用金型12の軸線CLに対し先端下がりに傾くように変形することになっても、カシメ用金型12と下側アーム部10bとの間には、板状弾性材25で構成された相対運動許容部26が存在するので、上記位置a,bにおける加圧力Fa,Fbの差を板状弾性材25の圧縮変形量の差で吸収することになり、下側アーム部10bに対してカシメ用金型12(取付用ブロック22)が、板状弾性材25を圧縮変形させることにより上記の反時計方向Rの曲げ変形を打ち消すように逆方向(時計方向)に傾動して、当該カシメ用金型12、板材P、ピアスナットN、及び取付部品加圧用ロッド13の各表面(端面)が互いに平行な状態でカシメ動作が行われる。従って、ピアスナットNのカシメ用凹窪部n2に対する板材Pのカシメ量が、当該カシメ用凹窪部n2の全域においてほぼ均等にすることができる。
However, according to the embodiment having the above-described configuration, when the pierce nut N and the plate material P are sandwiched between the mounting
尚、上記の実施形態では、カシメ用金型12を支持する取付用ブロック22は、図3に示すように、金型12よりコ形部材9の垂直柱部9aに近い側で3本の取付用ボルト24で取り付けられている。従って、カシメ動作時に下側アーム部10bに対してカシメ用金型12が図4Bにおいて時計方向に板状弾性材25を圧縮変形させて傾動するとき、当該板状弾性材25の圧縮される領域の長さ(金型12からコ形部材9の垂直柱部9aに近い側の端部までの領域の長さ)が長く、抵抗が非常に大きい。このような問題点を解消するため、図5に示すように、カシメ用金型12を支持する取付用ブロック22を、金型12に対してコ形部材9の垂直柱部9aのある側とは反対側(下側アーム部10bの遊端側)で所要本数の取付用ボルト24で取り付けることができる。また、図6に示すように、カシメ用金型12を支持する取付用ブロック22を、金型12に対してコ形部材9の長さ方向(延出方向)に対し直交する左右両側位置でそれぞれ取付用ボルト24で取り付けることもできる。
In the above embodiment, the mounting
更に、上記の実施形態では、カシメ用金型12を支持する取付用ブロック22とコ形部材9の下側アーム部10bとの間に敷設した板状弾性材25からカシメ用金型12の相対運動許容部26を構成したが、カシメ用金型12とこれを支持する取付用ブロック22との間に弾性材を介在させてカシメ用金型12の相対運動許容部26を構成することもできる。例えば図7及び図8に示すように、前記貫通孔12bとカシメ用突出段部12cとを備えたカシメ用金型12の円柱状本体12dが同心状に内嵌する金型嵌合孔35を取付用ブロック22に設け、この金型嵌合孔35の底面とカシメ用金型12の円柱状本体12dの底面との間、及び金型嵌合孔35の内周面とカシメ用金型12の円柱状本体12dの外周面との間にそれぞれ硬質ウレタン樹脂などから成る適当厚さの板状弾性材36,37を介装することができる。この場合のカシメ用金型12の固定手段38は、カシメ用金型12の円柱状本体12dから突出する小径で且つ周方向の一箇所に切欠部12eを備えた軸部12fに対し相対回転不能に嵌合する押さえ板39をボルト40により取付用ブロック22の上に着脱自在に取り付けることによって構成できる。尚、図示のように、前記押さえ板39の内周面とカシメ用金型12の切欠部12eを含む軸部12fとの間にも、弾性材41を介在させることができる。
Further, in the above embodiment, the
1 6軸の多関節汎用ロボット
8 最終段ロボットアーム
9 コ形部材
10a,10b コ形部材の上下対向両アーム部
11 ピアスナットシステム
12 カシメ用金型
12a 回り止め用垂直面部
12b 貫通孔
12c カシメ用突出段部
13 取付部品加圧用ロッド
14 ピアスナット供給手段
15 ピアスナット送給用配管
16 可動台
17 ガイドロッド
18 流体圧シリンダーユニットなどの加圧手段
19 ガイドロッド
20 スプリング
21 板材押さえ用爪
22 取付用ブロック
23 下側アーム部上の基台部
24 取付用ボルト
25,36,37,41 硬質ウレタン樹脂などの板状弾性材
26 相対運動許容部
27,35 金型嵌合孔
29 抜き板排出孔
30 抜き板排出通路
31,38 カシメ用金型固定手段
32 カム孔
33 カムブロック
39 押さえ板
N ピアスナット
n1 穴あけ用リング状金型部
n2 カシメ用凹窪部
P 板材
1 6-axis multi-joint general-
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