JP4559093B2 - 医療用具支持装置 - Google Patents
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Description
図1は、この発明の第1の実施の形態に係る治療用具支持装置を示すもので、支持基部10は、例えば床やベッド等の取付体11に着脱自在に取り付けられる。この支持基部10には、アーム12a、12b、12c、が、順に関節13a、13b、13cを介して自在状に連結される。そして、先端のアーム12aには、ボールジョイント14を介して治療用具取付け用の保持部15が取付けられる。このボールジョイント14は、電磁ブレーキを構成する図示しない電磁石が内蔵される。この電磁石(図示せず)は、制御手段を構成する制御ボックス16に電気的に接続され、この制御ボックス16を介して駆動制御される。即ち、電磁石(図示せず)は、その通電の有無に応じてボールジョイント14の固定解除・位置固定を行う。
図4及び図5は、この発明の第2の実施の形態に係る治療用具支持装置を示すもので、上記第1の実施の形態に、さらに故障時動作装置を設けたもので、上記第1の実施の形態と略同様の効果が期待される。従って、図4及び図5においては、上記図1乃至図3と同一部分について、同一符号を付して、その詳細な説明を省略する。
図7は、この発明の第3の実施の形態に係る治療用具支持装置を示すもので、上記第1及び第2の実施の形態と略同様の効果を期待することができる。但し、図7においては、図1と同一部分について同一符号を付して、その詳細な説明を省略する。
図11及び図12は、この発明の第4の実施の形態に係る治療用具支持装置を示すもので、上記第1乃至第3の実施の形態に比してさらに良好な効果が期待される。但し、図11及び図12中において、上記図1と同一部分について同一符号を付して、その詳細な説明を省略する。
術部を観察又は処置するための医療用具を保持する保持部を有し、該保持部を3次元的に移動・固定可能な支持手段と、
前記支持手段に設けられ、前記保持部の移動・固定を制御可能な制御手段と、
前記制御手段を操作する2つの操作部を有する入力手段とを有する医療用具支持装置において、
前記入力手段の2つの操作部を、操作力量を異なるように設定したことを特徴とする医療用具支持装置。
前記入力手段の2つの操作部は、前記保持部の医療用具取付け部と医療用具取付け部に取付けられた医療用具の挿入方向の軸を含む面に配置されることを特徴とする付記1記載の医療用具支持装置。
前記入力手段の2つの操作部は、前記保持部の医療用具取付け部と医療用具取付け部に取付けられた医療用具の挿入方向の軸を含む面で、且つ前記保持部を挟んで配置されることを特徴とする付記1記載の医療用具支持装置。
前記入力手段の2つの操作部は、前記保持部の医療用具の挿入方向側に配した一方が、他方に比して操作力量が小さく設定されることを特徴とする付記3記載の医療用具支持装置。
さらに、前記入力手段の2つの操作部の操作力量を調整する調整手段を備えることを特徴とする付記1乃至4のいずれか記載の医療用具支持装置。
前記入力手段の2つの操作部は、医療用具取付け部と医療用具取付け部に取付けられた手術器具の挿入方向の軸を含む面に対し、面対称に配置したことを特徴とする付記1記載の医療用具支持装置。
前記入力手段の2つの操作部は、少なくとみ一方がフォトインタラプタであることを特徴とする付記1乃至7のいずれか記載の医療用具支持装置。
術部を観察又は処置するための医療用具を保持する保持部を有し、該保持部を3次元的に移動・固定可能な、アームと該アーム同士を回動自在につなぎ、回動を固定・解除可能な関節からなる支持手段と、
前記支持手段に設けられ、前記支持手段の関節の回動を固定・解除して前記保持部の移動・固定を制御する制御手段と、
制御手段を操作する入力手段とを有する医療用具支持装置において、
前記関節の固定力を調整する固定力調整手段を備えたことを特徴とする医療用支持装置。
前記制御手段は、関節の固定・解除が、弾性部材の押圧による固定力により行われ、前記弾性部材の押圧力を調整可能な押圧力調整手段が備えることをけられる
備えたことを特徴とする付記8記載の医療用具支持装置。
押圧力調整手段は、弾性部材の潰し量を変更する、潰し量変更機構で構成されることを特徴とする付記項9記載の医療用具支持装置。
潰し量変更機構は、カム機構で構成されることを特徴とする付記項10記載の医療用具支持装置。
潰し量変更機構は、送りネジ機構で構成されることを特徴とする付記項10記載の医療用具支持装置。
さらに、潰し量変更機構を駆動する、駆動手段を備えることを特徴とする付記項10乃至12のいずれか記載の医療用具支持装置。
前記関節は、電磁ブレーキを介して固定・解除されることを特徴とする付記8乃至13のいずれか記載の医療用具支持装置。
前記関節は、流体圧ブレーキを介して固定・解除されることを特徴とする付記8乃至13のいずれか記載の医療用具支持装置。
医療用具が支持される保持部を、複数のアームを回動が固定・解除可能な関節を介して回動自在に連結した支持手段に3次元的に移動・固定可能に配した医療用具支持装置において、
前記関節を固定・解除する液体式ブレーキを有する流体圧固定手段であって、
流体圧力源から供給された流体の圧力を調整する第1のレギュレータと、
前記第1のレギュレータと前記流体式ブレーキとの流体の流れを制御する電磁弁と、
流体圧力源から供給された流体を蓄積するエアチャンバーと、
前記エアチャンバーから供給された流体の圧力を調整する第2のレギュレータと、
前記流体式ブレーキと、前記第2のレギュレータで圧力を調整された流体の流れを制御する弁と、
を備えたことを特徴とする医療用具支持装置。
術部を観察又は処置するための医療用具を保持する保持部を3次元的に移動・固定可能に支持するものであって、前記保持部の移動可能状態で該保持部をアンバランス状態に設定する支持手段と、
前記支持手段に設けられ、前記保持部の移動・固定を制御可能な制御手段と
前記制御手段を動作制御する異なる操作力量で作動される少なくとも2つの操作部を、前記保持部の重力方向に該保持部を挟んで設けた入力手段と、
を具備することを特徴とする医療用具支持装置。
前記入力手段の2つの操作部は、重力方向の下方側が、上方側に比して操作力が小さいことを特徴とする付記17記載の医療用具支持装置。
前記入力手段の2つの操作部は、重力方向の上方側が、下方側に比して操作量が少ないことを特徴とする付記17又は18記載の医療用具支持装置。
前記入力手段の2つの操作部は、重力方向の下方側の操作力量が、前記保持部のアンバランスによる落下モーメントより小さいことを特徴とする付記17乃至19のいずれか記載の医療用具支持装置。
Claims (1)
- 術部を観察又は処置するための医療用具である内視鏡を保持する保持部を支持し第1の電磁ブレーキを有するボールジョイント部と、前記ボールジョイント部に接続された第1のアームと、前記第1のアームに接続され第2の電磁ブレーキを有する第1の関節部と、前記第1の関節部に接続された第2のアーム部と、前記第2のアームに接続され第3の電磁ブレーキを有する第2の関節部と、前記第2の関節部に接続された第3のアーム部と、前記第3のアームに接続され第4の電磁ブレーキを有する第3の関節部と、前記第3の関節部を支持する支持基部とを有する支持手段と、
前記支持手段に設けられ、前記支持手段の移動状態と固定状態とを切換え可能な制御手段と、
前記保持部に設けられ、前記制御手段を介して前記第1の電磁ブレーキと前記第2の電磁ブレーキと前記第3の電磁ブレーキと前記第4の電磁ブレーキとを操作する2つの操作部を有する入力手段と、
を具備する医療用具支持装置であって、
前記2つの操作部の操作力量をそれぞれ異なるように設定し、
前記2つの操作部における前記操作力量が小さい第1の操作部は、前記第1の電磁ブレーキを制御し、前記2つの操作部における前記操作力量が大きい第2の操作部は、前記第2の電磁ブレーキと前記第3の電磁ブレーキと前記第4の電磁ブレーキとを操作することを特徴とする医療用具支持装置。
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