JP4557589B2 - 車両の減速制御装置および車両 - Google Patents
車両の減速制御装置および車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4557589B2 JP4557589B2 JP2004112383A JP2004112383A JP4557589B2 JP 4557589 B2 JP4557589 B2 JP 4557589B2 JP 2004112383 A JP2004112383 A JP 2004112383A JP 2004112383 A JP2004112383 A JP 2004112383A JP 4557589 B2 JP4557589 B2 JP 4557589B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- deceleration
- speed
- deceleration control
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Description
また、本発明の車両の減速制御装置は、車両に制動力を生じさせる制動装置の作動と、前記車両の変速機を相対的に低速用の変速段又は変速比に変速する変速動作とにより前記車両の減速制御を行う車両の減速制御装置であって、前記車両の走行環境に関する第1制御条件に基づいて、第1の減速制御を行う第1減速制御手段と、前記車両の走行環境に関する前記第1制御条件とは異なる第2制御条件に基づいて、第2の減速制御を行う第2減速制御手段とを備え、前記第1制御条件と前記第2制御条件が同時期に成立したときに、前記第1減速制御手段に設定される変速段又は変速比および第2減速制御手段に設定される変速段又は変速比のうち最低速用の変速段又は変速比が前記制動装置の作動と前記変速動作とにより前記車両の減速制御を行う際の変速段又は変速比に決定されることを特徴としている。
また、本発明の車両の減速制御装置は、車両に制動力を生じさせる制動装置の作動と、前記車両の変速機を相対的に低速用の変速段又は変速比に変速する変速動作とにより前記車両の減速制御を行う車両の減速制御装置であって、前記車両の走行環境に関する第1制御条件に基づいて、第1の減速制御を行う第1減速制御手段と、前記車両の走行環境に関する前記第1制御条件とは異なる第2制御条件に基づいて、第2の減速制御を行う第2減速制御手段とを備え、前記第1制御条件と前記第2制御条件が同時期に成立したときに、前記第1減速制御手段に設定される目標減速度および第2減速制御手段に設定される目標減速度のうち最大値が前記制動装置の作動と前記変速動作とにより前記車両の減速制御を行う際の目標減速度に決定されるとともに、前記第1減速制御手段に設定される変速段又は変速比および第2減速制御手段に設定される変速段又は変速比のうち最低速用の変速段又は変速比が前記制動装置の作動と前記変速動作とにより前記車両の減速制御を行う際の変速段又は変速比に決定されることを特徴としている。
また、本発明の車両の減速制御装置は、車両に制動力を生じさせる制動装置の作動と、前記車両の変速機を相対的に低速用の変速段又は変速比に変速する変速動作とにより前記車両の減速制御を行う車両の減速制御装置であって、前記車両の走行環境に関する第1制御条件に基づいて、第1の減速制御を行う第1減速制御手段と、前記車両の走行環境に関する前記第1制御条件とは異なる第2制御条件に基づいて、第2の減速制御を行う第2減速制御手段とを備え、前記第1制御条件が成立して前記第1減速制御手段に目標減速度が設定されるとともに、前記第2制御条件が成立して前記第2減速制御手段に目標減速度が設定された場合に、前記第1減速制御手段に設定される目標減速度および第2減速制御手段に設定される目標減速度のうち最大値が前記制動装置の作動と前記変速動作とにより前記車両の減速制御を行う際の目標減速度に決定されることを特徴としている。
また、本発明の車両の減速制御装置は、車両に制動力を生じさせる制動装置の作動と、前記車両の変速機を相対的に低速用の変速段又は変速比に変速する変速動作とにより前記車両の減速制御を行う車両の減速制御装置であって、前記車両の走行環境に関する第1制御条件に基づいて、第1の減速制御を行う第1減速制御手段と、前記車両の走行環境に関する前記第1制御条件とは異なる第2制御条件に基づいて、第2の減速制御を行う第2減速制御手段とを備え、前記第1制御条件が成立して前記第1減速制御手段に変速段又は変速比が設定されるとともに、前記第2制御条件が成立して前記第2減速制御手段に変速段又は変速比が設定された場合に、前記第1減速制御手段に設定される変速段又は変速比および第2減速制御手段に設定される変速段又は変速比のうち最低速用の変速段又は変速比が前記制動装置の作動と前記変速動作とにより前記車両の減速制御を行う際の変速段又は変速比に決定されることを特徴としている。
また、本発明の車両の減速制御装置は、車両に制動力を生じさせる制動装置の作動と、前記車両の変速機を相対的に低速用の変速段又は変速比に変速する変速動作とにより前記車両の減速制御を行う車両の減速制御装置であって、前記車両の走行環境に関する第1制御条件に基づいて、第1の減速制御を行う第1減速制御手段と、前記車両の走行環境に関する前記第1制御条件とは異なる第2制御条件に基づいて、第2の減速制御を行う第2減速制御手段とを備え、前記第1制御条件が成立して前記第1減速制御手段に目標減速度及び変速段又は変速比が設定されるとともに、前記第2制御条件が成立して前記第2減速制御手段に目標減速度及び変速段又は変速比が設定された場合に、前記第1減速制御手段に設定される目標減速度および第2減速制御手段に設定される目標減速度のうち最大値が前記制動装置の作動と前記変速動作とにより前記車両の減速制御を行う際の目標減速度に決定されるとともに、前記第1減速制御手段に設定される変速段又は変速比および第2減速制御手段に設定される変速段又は変速比のうち最低速用の変速段又は変速比が前記制動装置の作動と前記変速動作とにより前記車両の減速制御を行う際の変速段又は変速比に決定されることを特徴としている。
また、本発明の車両は、制動力を生じさせる制動装置と、変速段又は変速比が変更可能な変速機と、上記の車両の減速制御装置とを備えることを特徴としている。
更に、路面μが所定値以下である場合には、選択された変速段と目標減速度の大きさに制限が設けられる。
これは、有段変速機、無段変速機のいずれでもよい。本実施形態では、図2の自動変速機10が対応する。
[2]制動装置(ブレーキ又は自動変速機の後流に配置されたMG装置)
本実施形態では、図2のブレーキ装置200が対応する。
[3]車速及びエンジン負荷等により基本変速段を決定する手段
本実施形態では、図1の基本変速段確定手段601が対応する。
[4]被駆動時に、自動変速機と、制動装置を協調制御する手段
本実施形態では、図2の制御回路130が対応する。
本実施形態では、図2の車間距離計測部101、相対車速検出・推定部97と、図1、図6の第2基本変速段補正手段(車間距離対応)604と、第2目標減速度設定手段(車間距離対応)605が対応する。
本実施形態では、図1の第1目標減速度設定手段(道路形状対応)602(図6の第1−1目標減速度設定手段(道路形状対応)602a)と、図1の第1基本変速段補正手段(道路形状対応)603(図6の第1−1基本変速段補正手段(道路形状対応)603a)と、図6の第1−2目標減速度設定手段(低μ路対応)602bと、第1−2基本変速段補正手段(低μ路対応)603bと、第1−3目標減速度設定手段(運転者指向対応)602cと、第1−3基本変速段補正手段(運転者指向対応)603cと、補正手段選択手段609と、第3目標減速度設定手段610が対応する。
本実施形態では、最低速段セレクト手段606と、目標減速度MAXセレクト手段607が対応する。
[8]路面μに基づいて上記変速段と目標減速度を補正する手段
本実施形態では、図1、図6の路面μ補正手段608が対応する。
なお、路面μ補正手段608による変速段及び目標減速度の制限は、最低速段セレクト手段606及び目標減速度MAXセレクト手段607の選択よりも前に行われることができる。
運転指向推定部115は、複数種類の運転操作関連変数のいずれかの算出毎にその運転操作関連変数が入力されて推定演算が起動されるニューラルネットワークNNを備え、そのニューラルネットワークNNの出力に基づいて車両の運転指向を推定する。
低μ路である場合には、第1−2目標減速度設定手段(低μ路対応)602bにより目標減速度が設定され、第3目標減速度設定手段610に出力される。
低μ路ではなく、運転者の走行指向がスポーツ走行指向である場合には、第1−3目標減速度設定手段(運転者指向対応)602cにより目標減速度が設定され、第3目標減速度設定手段610に出力される。
また、低μ路ではなく、運転者の走行指向がスポーツ走行指向でもない場合には、第1−1目標減速度設定手段(道路形状対応)602aにより目標減速度が設定され、第3目標減速度設定手段610に出力される。
第3目標減速度設定手段610は、入力した目標減速度を目標減速度MAXセレクト手段607に出力する。
低μ路である場合には、第1−2基本変速段補正手段(低μ路対応)603bにより変速段が設定され、補正手段選択手段609に出力される。
低μ路ではなく、運転者の走行指向がスポーツ走行指向である場合には、第1−3基本変速段補正手段(運転者指向対応)603cにより変速段が設定され、補正手段選択手段609に出力される。
また、低μ路ではなく、運転者の走行指向がスポーツ走行指向でもない場合には、第1−1基本変速段補正手段(道路形状対応)603aにより変速段が設定され、補正手段選択手段609に出力される。
補正手段選択手段609は、入力した変速段を最低速段セレクト手段606に出力する。
目標減速度MAXセレクト手段607では、第3目標減速度設定手段610により出力された目標減速度と、第2目標減速度設定手段(車間距離対応)605により設定された目標減速度のうち、より大きな目標減速度が選択される。その選択された目標減速度が路面μ補正手段608を経た後の目標減速度が最終目標減速度612とされる。
本実施形態の自動変速機10とブレーキ装置200の協調制御では、最終変速段611に変速され、目標減速度が最終目標減速度612に設定される。
まず、図7−1及び図7−2を参照して、最終目標減速度612の求め方について説明する。
まず、図7−1のステップS1に示すように、制御回路130では、路面μ検出・推定部95からの信号に基づいて、路面μが設定値よりも低い低μ路であるか否か、及び運転指向推定部115からの信号に基づいて、運転者の運転指向がスポーツ走行指向であるか否かがモニタされる。ステップS1の次に、ステップS2が行われる。
ステップS2では、制御回路130により、スロットル開度センサ114からの信号に基づいて、アクセルがOFFの状態か否かが判定される。ステップS2の結果、アクセルがOFFの状態であると判定されれば、ステップS3に進む。一方、アクセルがOFFの状態であると判定されなければ、本制御フローはリターンされる。
ステップS3では、制御回路130により、低μ路であるか否かが判定される。このステップS3では、ステップS1でのモニタ結果を用いて、低μ路であるか否かの判定が行われる。ステップS3の結果、低μ路である場合には、ステップS4に進み、そうでない場合には、ステップS7に進む。
ステップS4では、制御回路130により、低μ路用ベース減速度マップに基づいて、ベース減速度が求められる。ステップS4では、図10に示される低μ路用ベース減速度マップが用いられる。低μ路用ベース減速度マップは、ROM133に予め登録されている。図10に示すように、コーナRと、道路勾配に基づいて、低μ路用の目標減速度のベースとなるベース減速度が求められる。
ステップS5では、制御回路130により、低μ路用必要減速度補正量マップに基づいて、低μ路用の必要補正量減速度が求められる。ステップS5では、図13に示される低μ路用必要減速度補正量マップが用いられる。低μ路用必要減速度補正量マップは、ROM133に予め格納されている。図13の低μ路用必要減速度補正量マップには、必要減速度401と車速(自動変速機10の出力軸120cの回転数NOに対応)とから決まる、低μ路用必要減速度補正量が定められている。
必要減速度401とは、図16に記載されている通り、先方のコーナ501を予め設定された所望の旋回Gで旋回するために(所望の推奨車速Vreqでコーナ501に進入するために)必要とされる減速度である。即ち、所望の推奨車速Vreqでコーナ501に進入するための車速軌跡の傾きである。推奨車速Vreqは、コーナ501の半径(又は曲率)Rに対応した値である。上記ステップS2においてアクセルが全閉であると判定された場所Aにおける車速から、コーナ501の入口502で要求される推奨車速Vreqまで減速するには、図16の必要減速度401で示すような減速が必要とされる。アクセルが全閉であると判定された場所がコーナ501の入口502に近いほど、必要減速度401は大きな値となる。
以下では、(1)と(2)に項目分けして説明する。
推奨車速Vreqは、下記式[1]より求められる。
Vreq=√(G×9.8×R)…[1]
ここで、G:コーナ走行時の旋回横G、R:コーナの半径、である。
α=V×ω=R×ω2=V2/R…[2](等速円運動の式より)
ここで、α:加速度、ω:角速度、V:速度、R:半径、である。
上記[2]式より、
V=√(α×R) α=G×9.8なので(9.8:重力加速度)
V=√(G×9.8×R)
必要減速度401をGreqとすると、Greqは下記式[3]より求められる。
Greq=(V2−Vreq2)/(2×L×9.8)…[3]
ここで、V:現在(アクセルOFF時)の車速、L:コーナからの距離、である
V1=V0+α×t…[4](等加速度運動の式より)
L=V0×t+1/2×α×t2…[5](等加速度運動の式より)
ここで、V0:初速、V1:t秒後速度、α:加速度、t:時間、L:移動距離、である。
上記[4]式より、t=(V1−V0)/α…[6]
上記式[6]を上記式[5]に代入
L=V0×(V1−V0)/α+α×(V1−V0)2/(2×α2)
L=(V1 2−V0 2)/(2×α)
α=(V1 2−V0 2)/(2×L)
αをGに変換
G=(V1 2−V0 2)/(2×L×9.8)
また、上述した理由から、図13の低μ路用必要減速度補正量マップでは、図14の高μ路ベース用必要減速度補正量マップに比べて、必要減速度補正量が、小さな値に設定される。
ステップS5の次に、ステップS6が行われる。
ステップS6では、制御回路130により、目標減速度が求められる。目標減速度は、上記ステップS4で求められたベース減速度と、上記ステップS5で求められた必要減速度補正量の和として求められる。ステップS4からステップS6は、図6の第1−2目標減速度設定手段(低μ路対応)602bに対応している。ステップS6の次に、ステップS14が行われる。
ステップS7では、制御回路130により、運転指向がスポーツ走行指向(パワー走行指向)であるか否かが判定される。制御回路130は、運転指向推定部115により推定された運転者の運転指向(運転指向推定値)に基づいて、運転者の運転指向がスポーツ走行指向か否かを判定する。
ステップS8では、制御回路130により、スポーツ走行指向用ベース減速度マップに基づいて、ベース減速度が求められる。ステップS8では、図12に示されるスポーツ走行指向用ベース減速度マップが用いられる。スポーツ走行指向用ベース減速度マップは、ROM133に予め登録されている。図12に示すように、コーナRと、道路勾配に基づいて、スポーツ走行指向時の目標減速度のベースとなるベース減速度が求められる。
ステップS9では、制御回路130により、スポーツ走行指向用必要減速度補正量マップに基づいて、スポーツ走行指向用の必要補正量減速度が求められる。ステップS9では、図15に示されるスポーツ走行指向用必要減速度補正量マップが用いられる。スポーツ走行指向用必要減速度補正量マップは、ROM133に予め格納されている。図15のスポーツ走行指向用必要減速度補正量マップでは、図14の高μ路ベース用必要減速度補正量マップに比べて、必要減速度補正量が、大きな値に設定される。上述したように、スポーツ走行指向時には、運転者の操作に対する車両の応答性を高め、きびきびとした車両走行を実現するためである。ステップS9の次には、ステップS10が行われる。
ステップS10では、制御回路130により、目標減速度が求められる。目標減速度は、上記ステップS8で求められたベース減速度と、上記ステップS9で求められた必要減速度補正量の和として求められる。ステップS8からステップS10は、図6の第1−3目標減速度設定手段(運転者指向対応)602cに対応している。ステップS10の次に、ステップS14が行われる。
ステップS11では、制御回路130により、高μ路ベース用ベース減速度マップに基づいて、ベース減速度が求められる。ステップS11では、図12に示される高μ路ベース用ベース減速度マップが用いられる。高μ路ベース用ベース減速度マップは、ROM133に予め登録されている。図11に示すように、コーナRと、道路勾配に基づいて、高μ路ベース時の目標減速度のベースとなるベース減速度が求められる。ステップS11の次には、ステップS12が行われる。
ステップS9では、制御回路130により、高μ路ベース用必要減速度補正量マップに基づいて、高μ路ベース用の必要補正量減速度が求められる。ステップS12では、図14に示される高μ路ベース用必要減速度補正量マップが用いられる。高μ路ベース用必要減速度補正量マップは、ROM133に予め格納されている。ステップS12の次には、ステップS13が行われる。
ステップS13では、制御回路130により、目標減速度が求められる。目標減速度は、上記ステップS11で求められたベース減速度と、上記ステップS12で求められた必要減速度補正量の和として求められる。ステップS12の次に、ステップS13が行われる。ステップS11からステップS13は、図6の第1−1目標減速度設定手段(道路形状対応)602aに対応している。ステップS13の次には、ステップS14が行われる。
ステップS14では、制御回路130では、車間距離計測部101から入力した車間距離を示す信号に基づいて、自車と前方の車両との車間距離が所定値以下であるか否かを判定する。ステップS14の結果、車間距離が所定値以下であると判定されれば、ステップS15に進む。一方、車間距離が所定値以下であると判定されなければ、ステップS16に進む。
ステップS15では、制御回路130により、目標減速度が求められる。目標減速度は、自車に対してその目標減速度に基づく減速制御(後述)が行われたときに、前方車両との関係が目標の車間距離や相対車速になるような値(減速加速度)として求められる。目標減速度を示す信号は、ブレーキ制動力信号SG1として、制御回路130からブレーキ制動力信号線L1を介してブレーキ制御回路230に出力される。
ステップS16では、制御回路130により、上記のステップで求めた目標減速度のうち最大の目標減速度が選択される。
上記のように、低μ路である場合(ステップS3−Y)には、ステップS4〜ステップS6(第1−2目標減速度設定手段(低μ路対応)602b)に基づいて、目標減速度が求められる。一方、低μ路ではなくスポーツ走行指向である場合(ステップS7−Y)には、ステップS8〜ステップS9(第1−3目標減速度設定手段(運転者指向対応)602c)に基づいて、目標減速度が求められる。他方、低μ路ではなくスポーツ走行指向でもない場合(ステップS7−N)には、ステップS11〜ステップS13(第1−1目標減速度設定手段(道路形状対応)602a)に基づいて、目標減速度が求められる。
ステップS17では、制御回路130が、路面μ検出・推定部95からの信号に基づいて、路面μが所定値よりも低いか否かが判定される。ステップS17の判定の結果、路面μが所定値よりも低いと判定された場合には、ステップS18に進み、そうでない場合には、ステップS19に進む。
ステップS19では、制御回路130により、最終目標減速度が決定される。即ち、ステップS17において、路面μが低いと判定されない場合には、ステップS16で選択された目標減速度がそのまま最終目標減速度として決定される。一方、ステップS17において、路面μが低いと判定された場合には、ステップS16で選択された目標減速度がステップS18において所定値以下に制限された後の値が、最終目標減速度として決定される。ステップS19によって決定された最終目標減速度は、最終目標減速度612に対応している。ステップS19の次には、本制御フローはリセットされる。
ステップSA4では、制御回路130により、低μ路用変速段マップに基づいて、変速段が求められる。ステップSA4では、図18に示される低μ路用変速段マップが用いられる。低μ路用変速段マップは、ROM133に予め登録されている。図18に示すように、コーナRと、道路勾配に基づいて、低μ路用の変速段が求められる。
ステップSA6では、制御回路130により、スポーツ走行指向用変速段マップに基づいて、変速段が求められる。ステップSA6では、図20に示されるスポーツ走行指向用変速段マップが用いられる。スポーツ走行指向用変速段マップは、ROM133に予め登録されている。図20に示すように、コーナRと、道路勾配に基づいて、スポーツ走行指向用の変速段が求められる。ステップSA6は、図6の第1−3基本変速段補正手段(運転者指向対応)603cに対応している。
ステップSA7では、制御回路130により、高μ路ベース用変速段マップに基づいて、変速段が求められる。ステップSA7では、図19に示される高μ路ベース用変速段マップが用いられる。高μ路ベース用変速段マップは、ROM133に予め登録されている。図19に示すように、コーナRと、道路勾配に基づいて、高μ路ベース用の変速段が求められる。ステップSA7は、図6の第1−1基本変速段補正手段(道路形状対応)603aに対応している。ステップSA7の次に、ステップSA8が行われる。
ステップSA9では、制御回路130により、車間距離に対応した変速段が求められる。ここでは、制御回路130により、自動変速機10による目標減速度(以下、変速段目標減速度)が求められ、その変速段目標減速度に基づいて、自動変速機10の変速制御(シフトダウン)に際して選択すべき変速段が決定されることができる。以下、このステップSA9の内容を(1)、(2)に項分けして説明する。
変速段目標減速度は、自動変速機10の変速制御により得ようとするエンジンブレーキ力(減速加速度)に対応したものである。変速段目標減速度は、最大目標減速度以下の値として設定される。変速段目標減速度の求め方としては、以下の3つの方法が考えられる。
変速段目標減速度は、図7−1のステップS15において図17の目標減速度マップにより求めた最大目標減速度に、0よりも大きく1以下の係数を乗算した値として設定する。例えば、図7−1のステップS15の上記例の場合と同様に、最大目標減速度が−0.20Gである場合には、例えば0.5の係数を乗算してなる値である、−0.10Gが変速段目標減速度として設定されることができる。
予めROM133に、変速段目標減速度マップ(図21)が登録されている。図21の変速段目標減速度マップが参照されて、変速段目標減速度が求められる。図21に示すように、変速段目標減速度は、図17の目標減速度と同様に、自車と前方車両との相対車速[km/h]と車間時間[sec]に基づいて求められる。例えば、図7−1のステップS15の上記例の場合と同様に、相対車速が−20[km/h]であって、車間時間が1.0[sec]である場合には、−0.10Gが変速段目標減速度として求められる。図17及び図21から明らかなように、相対車速が大きく急激に接近する場合、車間時間が短い場合、あるいは車間距離が短い場合は、早期に車間距離を適正な状態にする必要があるため、減速度をより大きくする必要がある。また、このことから、上記の状況ではより低速段が選択されることになる。
まず、自動変速機10の現状のギヤ段のアクセルOFF時のエンジンブレーキ力(減速G)を求める(以下、現状ギヤ段減速度と称する)。予めROM133に現状ギヤ段減速度マップ(図22)が登録されている。図22の現状ギヤ段減速度マップが参照されて、現状ギヤ段減速度(減速加速度)が求められる。図22に示すように、現状ギヤ段減速度は、ギヤ段と自動変速機10の出力軸120cの回転数NOに基づいて求められる。例えば、現状ギヤ段が5速で出力回転数が1000[rpm]であるときには、現状ギヤ段減速度は−0.04Gである。
変速段目標減速度=(最大目標減速度−現状ギヤ段減速度)×係数+現状ギヤ段減速度
上記式において、係数は0より大きく1以下の値である。
ステップSA10では、制御回路130により、上記のステップで求めた変速段のうち最も低速用の減速度が選択される。
上記のように、低μ路である場合(ステップS3A−Y)には、ステップSA4(第1−2基本変速段補正手段(低μ路対応)603b)に基づいて、変速段が求められる。一方、低μ路ではなくスポーツ走行指向である場合(ステップSA5−Y)には、ステップSA6(第1−3基本変速段補正手段(運転者指向対応)603c)に基づいて、変速段が求められる。他方、低μ路ではなくスポーツ走行指向でもない場合(ステップSA5−N)には、ステップSA7(第1−1基本変速段補正手段(道路形状対応)603a)に基づいて、変速段が求められる。
車間距離に基づく変速段の設定に際しては、路面μが考慮されていないため、ステップSA9(第2基本変速段補正手段(車間距離対応)604)によって非常に大きな値の変速段が求められることが考えられる。その場合には、ステップSA10では、その非常に大きな変速段が選択されることになるが、それは、路面μが低い場合には、車両の安定性にとって好ましくない。そこで、路面μが低い場合(ステップSA11−Y)には、ステップSA10で選択された変速段を所定値以下に制限することとしている(ステップS1A12)。ステップSA11及びステップSA12は、路面μ補正手段608に対応している。ステップSA12の次には、ステップSA13に進む。
ステップSA13では、制御回路130により、最終目標変速段が決定される。即ち、ステップSA11において、路面μが低いと判定されない場合には、ステップSA10で選択された変速段がそのまま最終変速段として決定される。一方、ステップSA11において、路面μが低いと判定された場合には、ステップSA10で選択された変速段がステップSA12において所定値以下に制限された後の値が、最終変速段として決定される。ステップSA13によって決定された最終変速段は、最終変速段611に対応している。ステップSA13の次には、本制御フローはリセットされる。
ステップSC1では、制御回路130により、アクセルがOFFの状態でかつブレーキがOFFの状態であるか否かが判定される。ステップSC1において、ブレーキがOFF状態であるとは、運転者によるブレーキペダル(図示せず)の操作がなくてブレーキがOFF状態であることを意味しており、ブレーキ制御回路230を介して入力したブレーキセンサ(図示せず)の出力に基づいて判定される。ステップSC1の判定の結果、アクセルがOFFの状態でかつブレーキがOFFの状態であると判定されれば、ステップSC2に進む。一方、アクセルがOFFの状態でかつブレーキがOFFの状態であると判定されなければ、ステップSC7に進む。
ステップSC2では、制御回路130により、変速制御が開始される。即ち、図8−2のステップSA13で決定された最終変速段(上記例では、4速)に変速制御される。図25のT0の時点において、符号304に示すように、自動変速機10は変速制御によりダウンシフトされている。それに伴い、エンジンブレーキ力が増加し、T0の時点から現在の減速度303は増加する。ステップSC2の次に、ステップSC3が実行される。
ステップSC3では、ブレーキ制御回路230により、ブレーキ制御が開始される。即ち、図7−2のステップS19で決定された最終目標減速度まで、ブレーキ力を予め決められていた所定の勾配で増加させる(スウィープ制御)。図25のT0〜T1の時点において、ブレーキ力302が所定の勾配で増加し、それに伴い、現在の減速度303は増加し、T1の時点にて、現在の減速度303が目標減速度に達するまでブレーキ力302は増加し続ける(ステップSC4)。
ステップSC4では、制御回路130により、現在の減速度303が最終目標減速度であるか否かが判定される。その判定の結果、現在の減速度303が最終目標減速度であると判定されれば、ステップSC5に進む。一方、現在の減速度303が目標減速度であると判定されなければ、ステップSC3に戻る。図25のT1の時点までは現在の減速度303は最終目標減速度に到達していないため、それまではステップSC3においてブレーキ力302が所定の勾配で増加される。
ステップSC5では、最終目標減速度が再度求められる。制御回路130は、図7−1及び図7−2の各ステップを実行して、最終目標減速度を求める。最終目標減速度は、上述した通り、自車の車速、コーナまでの距離や相対車速や車間距離に基づいて設定されており(ステップS5、S9、S12、S15)、減速制御(変速制御及びブレーキ制御の両方)が始まると、自車の車速、コーナまでの距離や相対車速や車間距離も変化するので、その変化に応じた最終目標減速度がリアルタイムで求められる。
ステップSC6では、制御回路130により、現在の減速度303が変速段目標減速度に一致したか否かが判定される。その判定の結果、現在の減速度303が変速段目標減速度に一致したと判定されれば、ブレーキ制御は終了する(ステップSC7)ブレーキ制御の終了は、ブレーキ制動力信号SG1によってブレーキ制御回路230に伝達される。一方、現在の減速度303が変速段目標減速度に一致しなければ、ブレーキ制御は終了しない。図25のT7の時点で現在の減速度303が変速段目標減速度に一致するので、車両に与えられるブレーキ力302はゼロになる(ブレーキ制御の終了)。
ステップSC8では、制御回路130により、アクセルがONにされたか否かが判定される。アクセルがONにされた場合には、ステップSC9に進む。アクセルがONにされていない場合には、ステップSC12に進む。図25の例では、T8の時点でアクセルがONにされたと判定される。
ステップSC9では、復帰タイマーがスタートする。図25の例では、T8の時点から復帰タイマーがスタートする。ステップSC9の次にステップSC10に進む。復帰タイマーは、制御回路130のCPU131に設けられている(図示せず)。
ステップSC10では、制御回路130により、復帰タイマーのカウント値が所定値以上であるか否かが判定される。カウント値が所定値以上でなければ、ステップSC8に戻る。カウント値が所定値以上になれば、ステップSC11に進む。図25の例では、T9の時点でカウント値が所定値以上となる。
ステップSC11では、制御回路130による、変速制御(ダウンシフト制御)が終了し、予めROM133に格納された通常の変速マップ(変速線)に従いアクセル開度と車速に基づき決定される変速段に復帰する。図25の例では、T9の時点で変速制御が終了し、アップシフトが実施される。ステップSC11が実施されると、本制御フローは終了する。
ステップSC12では、制御回路130により、車間距離が所定値を超えたか否かが判定される。このステップSC12は、図7−1のステップS14及び図8−1のステップSA8に対応したものである。車間距離が所定値を超えていると判定されれば、ステップSC11に進む。車間距離が所定値を超えていると判定されなければ、ステップSC8に戻る。
最低速段セレクト手段606では、補正手段選択手段609から入力した変速段をそのまま路面μ補正手段608を経由させ、その経由したものが最終変速段611とされる。
40 エンジン
90 加速度センサ
95 路面μ検出・推定部
96 信号読込手段
97 相対車速検出・推定部
98 前処理手段
100 運転指向推定手段
101 車間距離計測部
114 スロットル開度センサ
115 運転指向推定部
116 エンジン回転数センサ
118 道路勾配計測・推定部
119 ナビゲーションシステム装置
122 車速センサ
123 シフトポジションセンサ
130 制御回路
131 CPU
133 ROM
200 ブレーキ装置
230 ブレーキ制御回路
301 アクセル開度
302 ブレーキ力(自動ブレーキ)
303 現在の減速度
304 変速段
401 必要減速度
501 コーナー
502 入口
601 基本変速段確定手段
602 第1目標減速度設定手段(道路形状対応)
602a 第1−1目標減速度設定手段(道路形状対応)
602b 第1−2目標減速度設定手段(低μ路対応)
602c 第1−3目標減速度設定手段(運転者指向対応)
603 第1基本変速段補正手段(道路形状対応)
603a 第1−1基本変速段補正手段(道路形状対応)
603b 第1−2基本変速段補正手段(低μ路対応)
603c 第1−3基本変速段補正手段(運転者指向対応)
604 第2基本変速段補正手段(車間距離対応)
605 第2目標減速度設定手段(車間距離対応)
606 最低速段セレクト手段
607 目標減速度MAXセレクト手段
608 路面μ補正手段
609 補正手段選択手段
610 第3目標減速度設定手段
611 最終変速段
612 最終目標減速度
L1 ブレーキ制動力信号線
SG1 ブレーキ制動力信号
SG2 ブレーキ制御信号
Claims (11)
- 車両に制動力を生じさせる制動装置の作動と、前記車両の変速機を相対的に低速用の変速段又は変速比に変速する変速動作とにより前記車両の減速制御を行う車両の減速制御装置であって、
前記車両の走行環境に関する第1制御条件に基づいて、第1の減速制御を行う第1減速制御手段と、
前記車両の走行環境に関する前記第1制御条件とは異なる第2制御条件に基づいて、第2の減速制御を行う第2減速制御手段とを備え、
前記第1制御条件と前記第2制御条件が同時期に成立したときに、前記第1減速制御手段に設定される目標減速度および第2減速制御手段に設定される目標減速度のうち最大値が前記制動装置の作動と前記変速動作とにより前記車両の減速制御を行う際の目標減速度に決定される
ことを特徴とする車両の減速制御装置。 - 車両に制動力を生じさせる制動装置の作動と、前記車両の変速機を相対的に低速用の変速段又は変速比に変速する変速動作とにより前記車両の減速制御を行う車両の減速制御装置であって、
前記車両の走行環境に関する第1制御条件に基づいて、第1の減速制御を行う第1減速制御手段と、
前記車両の走行環境に関する前記第1制御条件とは異なる第2制御条件に基づいて、第2の減速制御を行う第2減速制御手段とを備え、
前記第1制御条件と前記第2制御条件が同時期に成立したときに、前記第1減速制御手段に設定される変速段又は変速比および第2減速制御手段に設定される変速段又は変速比のうち最低速用の変速段又は変速比が前記制動装置の作動と前記変速動作とにより前記車両の減速制御を行う際の変速段又は変速比に決定される
ことを特徴とする車両の減速制御装置。 - 車両に制動力を生じさせる制動装置の作動と、前記車両の変速機を相対的に低速用の変速段又は変速比に変速する変速動作とにより前記車両の減速制御を行う車両の減速制御装置であって、
前記車両の走行環境に関する第1制御条件に基づいて、第1の減速制御を行う第1減速制御手段と、
前記車両の走行環境に関する前記第1制御条件とは異なる第2制御条件に基づいて、第2の減速制御を行う第2減速制御手段とを備え、
前記第1制御条件と前記第2制御条件が同時期に成立したときに、前記第1減速制御手段に設定される目標減速度および第2減速制御手段に設定される目標減速度のうち最大値が前記制動装置の作動と前記変速動作とにより前記車両の減速制御を行う際の目標減速度に決定されるとともに、前記第1減速制御手段に設定される変速段又は変速比および第2減速制御手段に設定される変速段又は変速比のうち最低速用の変速段又は変速比が前記制動装置の作動と前記変速動作とにより前記車両の減速制御を行う際の変速段又は変速比に決定される
ことを特徴とする車両の減速制御装置。 - 車両に制動力を生じさせる制動装置の作動と、前記車両の変速機を相対的に低速用の変速段又は変速比に変速する変速動作とにより前記車両の減速制御を行う車両の減速制御装置であって、
前記車両の走行環境に関する第1制御条件に基づいて、第1の減速制御を行う第1減速制御手段と、
前記車両の走行環境に関する前記第1制御条件とは異なる第2制御条件に基づいて、第2の減速制御を行う第2減速制御手段とを備え、
前記第1制御条件が成立して前記第1減速制御手段に目標減速度が設定されるとともに、前記第2制御条件が成立して前記第2減速制御手段に目標減速度が設定された場合に、前記第1減速制御手段に設定される目標減速度および前記第2減速制御手段に設定される目標減速度のうち最大値が前記制動装置の作動と前記変速動作とにより前記車両の減速制御を行う際の目標減速度に決定される
ことを特徴とする車両の減速制御装置。 - 車両に制動力を生じさせる制動装置の作動と、前記車両の変速機を相対的に低速用の変速段又は変速比に変速する変速動作とにより前記車両の減速制御を行う車両の減速制御装置であって、
前記車両の走行環境に関する第1制御条件に基づいて、第1の減速制御を行う第1減速制御手段と、
前記車両の走行環境に関する前記第1制御条件とは異なる第2制御条件に基づいて、第2の減速制御を行う第2減速制御手段とを備え、
前記第1制御条件が成立して前記第1減速制御手段に変速段又は変速比が設定されるとともに、前記第2制御条件が成立して前記第2減速制御手段に変速段又は変速比が設定された場合に、前記第1減速制御手段に設定される変速段又は変速比および前記第2減速制御手段に設定される変速段又は変速比のうち最低速用の変速段又は変速比が前記制動装置の作動と前記変速動作とにより前記車両の減速制御を行う際の変速段又は変速比に決定される
ことを特徴とする車両の減速制御装置。 - 車両に制動力を生じさせる制動装置の作動と、前記車両の変速機を相対的に低速用の変速段又は変速比に変速する変速動作とにより前記車両の減速制御を行う車両の減速制御装置であって、
前記車両の走行環境に関する第1制御条件に基づいて、第1の減速制御を行う第1減速制御手段と、
前記車両の走行環境に関する前記第1制御条件とは異なる第2制御条件に基づいて、第2の減速制御を行う第2減速制御手段とを備え、
前記第1制御条件が成立して前記第1減速制御手段に目標減速度及び変速段又は変速比が設定されるとともに、前記第2制御条件が成立して前記第2減速制御手段に目標減速度及び変速段又は変速比が設定された場合に、前記第1減速制御手段に設定される目標減速度および前記第2減速制御手段に設定される変速段又は変速比のうち最大値が前記制動装置の作動と前記変速動作とにより前記車両の減速制御を行う際の目標減速度に決定されるとともに、前記第1減速制御手段に設定される変速段又は変速比および前記第2減速制御手段に設定される変速段又は変速比のうち最低速用の変速段又は変速比が前記制動装置の作動と前記変速動作とにより前記車両の減速制御を行う際の変速段又は変速比に決定される
ことを特徴とする車両の減速制御装置。 - 請求項1から6のいずれか1項に車両の減速制御装置において、
前記第1及び第2制御条件のうちのいずれか一方は、車間距離に関する条件である
ことを特徴とする車両の減速制御装置。 - 請求項1から7のいずれか1項に記載の車両の減速制御装置において、
前記第1及び第2減速制御手段のうちの少なくともいずれか一方は、前記制動装置の作動と前記変速動作とにより前記車両の減速制御を行う
ことを特徴とする車両の減速制御装置。 - 請求項1から8のいずれか1項に記載の車両の減速制御装置において、
前記第1及び第2減速制御手段のうちのいずれか一方は、前記制動装置の作動及び前記変速動作の少なくとも一方により前記車両の減速制御を行う
ことを特徴とする車両の減速制御装置。 - 請求項1から9のいずれか1項に記載の車両の減速制御装置において、
前記第1減速制御手段に設定される変速段又は変速比および前記第2減速制御手段に設定される変速段又は変速比は、相対的に低速用の変速段又は変速比である
ことを特徴とする車両の減速制御装置。 - 制動力を生じさせる制動装置と、
変速段又は変速比が変更可能な自動変速機と、
請求項1から10のいずれか1項に記載の車両の減速制御装置とを備える
ことを特徴とする車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004112383A JP4557589B2 (ja) | 2004-04-06 | 2004-04-06 | 車両の減速制御装置および車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004112383A JP4557589B2 (ja) | 2004-04-06 | 2004-04-06 | 車両の減速制御装置および車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005299704A JP2005299704A (ja) | 2005-10-27 |
JP4557589B2 true JP4557589B2 (ja) | 2010-10-06 |
Family
ID=35331489
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004112383A Expired - Fee Related JP4557589B2 (ja) | 2004-04-06 | 2004-04-06 | 車両の減速制御装置および車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4557589B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4966809B2 (ja) * | 2007-10-04 | 2012-07-04 | 本田技研工業株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP5127917B2 (ja) | 2010-12-13 | 2013-01-23 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
CN107208787B (zh) * | 2015-02-12 | 2019-04-26 | 本田技研工业株式会社 | 自动变速器的变速控制装置以及存储介质 |
CN107250621B (zh) * | 2015-02-12 | 2019-04-26 | 本田技研工业株式会社 | 自动变速器的变速控制装置 |
-
2004
- 2004-04-06 JP JP2004112383A patent/JP4557589B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005299704A (ja) | 2005-10-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100582491B1 (ko) | 차량의 감속 제어 장치 및 차량의 감속 제어 방법 | |
KR100582489B1 (ko) | 차량의 감속 제어장치 및 제어방법 | |
JP4639997B2 (ja) | 車両の減速制御装置 | |
US8160795B2 (en) | Drive power control apparatus and method for vehicle | |
JP2005297855A (ja) | 車両の減速制御装置 | |
US9067604B2 (en) | Control device for vehicle | |
US20050218718A1 (en) | Deceleration control apparatus and method for a vehicle | |
US8483949B2 (en) | Running pattern calculating apparatus and running pattern calculating method | |
US20020049116A1 (en) | Vehicular control apparatus and method for controlling automatic gear change | |
CN101163618A (zh) | 驱动力控制设备和驱动力控制方法 | |
JP6222194B2 (ja) | 駆動力制御装置 | |
JP2000039062A (ja) | 車輌の変速制御装置 | |
JP4557589B2 (ja) | 車両の減速制御装置および車両 | |
JP2006097862A (ja) | 車両用駆動力制御装置 | |
JP6536430B2 (ja) | 駆動力制御装置 | |
JP6380311B2 (ja) | 駆動力制御装置 | |
JP4935065B2 (ja) | 車両用駆動力制御装置 | |
JP2007016826A (ja) | 運転者指向判定装置 | |
JP2003301941A (ja) | 車両用自動変速機の制御装置 | |
JP4715594B2 (ja) | 車両用駆動力制御装置 | |
JP2006137392A (ja) | 車両の減速制御装置 | |
JP4779739B2 (ja) | 車両用駆動力制御装置 | |
JP4843967B2 (ja) | 車両の減速制御装置 | |
JP4617995B2 (ja) | 車両用駆動力制御装置 | |
JP3427673B2 (ja) | 車両の環境状態推定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060823 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20071227 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080115 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080317 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080422 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080623 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090414 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090714 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20090721 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20090814 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100510 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100720 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4557589 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130730 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |