JP4556024B2 - Robot and robot system - Google Patents

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JP4556024B2 JP2004291849A JP2004291849A JP4556024B2 JP 4556024 B2 JP4556024 B2 JP 4556024B2 JP 2004291849 A JP2004291849 A JP 2004291849A JP 2004291849 A JP2004291849 A JP 2004291849A JP 4556024 B2 JP4556024 B2 JP 4556024B2
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Description

本発明は、ゴミの回収を行うロボットおよびロボットシステムに関する。   The present invention relates to a robot and a robot system for collecting garbage.

近年、ロボット関連産業の市場は大きく成長している。特に、家事、介護等の家庭および福祉分野におけるロボット市場は今後ますます拡大していくことが予想され、掃除ロボット（例えば特許文献１）のように用途に応じた機能を備えた生活支援ロボットが種々提案および開発されている。
特開２００３−２９９６０１号公報 In recent years, the robot-related industry market has grown greatly. In particular, the robot market in the household and welfare fields such as housework and nursing care is expected to expand further in the future, and there is a life support robot having a function according to the application such as a cleaning robot (for example, Patent Document 1). Various proposals and developments have been made.
JP 2003-299601 A

生活支援型のロボットとしてゴミを回収するロボットの開発も望まれる。このような生活支援ロボットの開発においては、ロボットが目的を達成する過程で人間の補助をできるだけ少なくするということが重要な課題の一つであった。すなわち、ロボットの存在価値は人の生活を便利にすることにあると考えられており、その価値を高めるための多種多様な機能を備えた自律型のロボットの開発が進められてきた。   Development of a robot that collects garbage as a life support robot is also desired. In developing such life support robots, it has been one of the important issues to minimize human assistance as much as possible while the robot achieves its purpose. In other words, it is considered that the existence value of a robot is to make a person's life convenient, and development of an autonomous robot having various functions for increasing its value has been advanced.

技術競争の激しい現代社会においては、優れた機能を有するロボットが開発されると、すぐにそれを上回る機能を有するロボットの開発が進められる。そして、さらに優れた機能を有する新たなロボットが開発された場合、人の興味はその新たなロボットに向けられ、それ以前のロボットの存在価値は薄れ廃棄される。   In a modern society where technological competition is intense, when a robot having an excellent function is developed, development of a robot having a function exceeding that is immediately advanced. When a new robot having a further superior function is developed, the interest of the person is directed to the new robot, and the existence value of the previous robot is faded and discarded.

上記のような技術開発サイクルは、大量生産および大量消費の現代社会においては必然的なものである。   The technological development cycle as described above is inevitable in the modern society of mass production and consumption.

しかしながら、環境負荷の少ない循環型社会を構築するためには、上記のようなサイクルから脱却しなければならない。そのためには、廃棄されないロボットの開発が重要である。そこで、本発明者は、従来のロボットの問題点を次のように考えた。   However, in order to build a recycling-oriented society with a low environmental load, we must move away from the above cycle. To that end, it is important to develop robots that are not discarded. Therefore, the present inventor considered the problems of the conventional robot as follows.

従来のロボットは、上記のように人にとって便利なものでなければならず、人とロボットとの関係は、使う者（人）と使われるもの（ロボット）であった。このような関係においては、ロボットは人からの一方的な要求に応えるためだけに存在し、人はロボットの存在価値を利便性によって評価するため、少しでも利便性に優れるロボットを求めてしまう。そのため、新しい機能を備えたロボットが開発されると、それまで使用されていた機能の劣るロボットは廃棄されてしまう。   A conventional robot must be convenient for a person as described above, and the relationship between the person and the robot is that used by the user (person) and the person used (robot). In such a relationship, the robot exists only to respond to one-sided requests from a person, and the person evaluates the existence value of the robot based on the convenience, and therefore, a robot that is excellent in convenience is required. For this reason, when a robot having a new function is developed, a robot having a lower function that has been used until then is discarded.

このような問題を解決するための方法としては、例えば、現在一般に市販されているペット型ロボットが備えるような様々な仕草を行う機能等を上記のような生活支援型ロボットにも備えることによって、人にロボットに対する愛着を持たせることが考えられる。   As a method for solving such a problem, for example, by providing the life support robot as described above with a function for performing various gestures as provided by a pet robot that is currently commercially available, It is possible to give people attachment to robots.

しかしながら、人がペット型ロボットと関わってみると、なぜか寂しい気持ちになる。その原因の一つは、ロボットの行動があまりに自律的であり、人の存在を予定したものではないからである。その結果として、人とロボットとの社会的な繋がりを感じさせないことになる。   However, when people interact with pet-type robots, they feel lonely for some reason. One of the reasons is that the robot's behavior is so autonomous that it is not intended for human existence. As a result, the social connection between people and robots will not be felt.

もう一つは、人はロボットを社会的な存在と認識しつつも、ロボットは人を社会的な存在と認識しているわけではなく、ロボットにとって人は石ころと同様の障害物の一つにすぎない。このように、人とロボットとの関係は非対称性を有する。   The other is that humans recognize robots as social beings, but robots do not recognize humans as social beings. For robots, humans are one of the same obstacles as stones. Only. Thus, the relationship between the person and the robot has asymmetry.

人とロボットとの共存を考えるとき、ロボットは自律すべきものという前提を再検討する必要がある。このように、人とロボットとの関係を再検討しない限り、単に生活支援型ロボットにペット型ロボットの機能を備えたとしても、人とロボットとは、使う者（人）と使われるもの（ロボット）との関係から脱することはできない。   When considering coexistence between humans and robots, it is necessary to reexamine the premise that robots should be autonomous. In this way, unless the relationship between humans and robots is reexamined, even if the life support robot has a pet-type robot function, humans and robots are those used by people (robots). ) Can not get out of the relationship.

本発明の目的は、人との共同行為によってゴミを回収する目的を達成しかつ人との相互依存的および相互構成的な関係を築くことが可能なロボットおよびロボットシステムを提供することである。   An object of the present invention is to provide a robot and a robot system that can achieve the purpose of collecting garbage by a joint action with a person and can establish an interdependent and reciprocal relationship with the person.

第１の発明に係るロボットは、ゴミ収容部を有する本体部と、音声出力による発話、表情の表示および本体部の動きの少なくとも１つの行為により意思を表現する表現手段と、本体部の周囲の人を検出する第１の検出手段と、ゴミ収容部にゴミが投入されたことを検出する第２の検出手段と、第１の検出手段の検出結果を受け、表現手段を制御する制御手段とを備え、制御手段は、第１の検出手段により人が検出された場合に表現手段によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為を実行し、表現手段によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為を実行した後、ゴミ収容部にゴミが投入されたことが第２の検出手段により検出された場合に、表現手段により人に対して応答行為を実行し、表現手段によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為を実行した後、ゴミ収容部にゴミが投入されたことが第２の検出手段により検出されない場合に、表現手段によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための他の行為を選択的に実行するものである。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a main body having a dust container, an expression means for expressing intention by at least one of an utterance by voice output, display of a facial expression, and movement of the main body, A first detection means for detecting a person, a second detection means for detecting that dust has been put into the dust container , and a control means for receiving the detection result of the first detection means and controlling the expression means. And the control means executes an action for inducing a person's action of picking up trash by the expression means when a person is detected by the first detection means, and an action of the person picking up the trash by the expression means When the second detection means detects that the garbage has been thrown into the garbage container after performing the action for inducing the user, the expression means executes a response action to the person, and the expression means Picking up trash In order to induce the person's act of picking up trash by the expression means when the second detection means does not detect that the trash has been thrown into the trash container after performing the action for inducing the act of Other actions are selectively performed .

本発明に係るロボットにおいては、第１の検出手段により人が検出された場合に、ゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為が表現手段により実行される。それにより、ゴミを拾うという人の行為が誘発される。   In the robot according to the present invention, when a person is detected by the first detection means, an action for inducing a person's action of picking up trash is executed by the expression means. This triggers the person's act of picking up trash.

このように、ロボットは、自らはゴミを拾うことができず、他者からの助力があって初めてゴミを回収することができる。したがって、ロボットと人との共同行為および互恵的行為の結果としてゴミを回収する目的が達成される。   In this way, the robot cannot pick up trash itself, but can only collect trash with the help of others. Therefore, the purpose of collecting trash as a result of joint and reciprocal actions between robots and people is achieved.

この場合、ロボットは、人の助力を得ることによりゴミを回収する機能を実現する存在として価値付けられる。同時に、人は、ロボットを助ける存在として価値付けられる。それにより、人とロボットとが相互に価値付け合いかつ存在の意味を相互に構成し合う。すなわち、人とロボットとの相互依存的および相互構成的な関係が築かれる。その結果、ロボットに対する愛着が醸成されるとともに社会的な繋がりが形成される。   In this case, the robot is valued as an entity that realizes a function of collecting garbage by obtaining human assistance. At the same time, people are valued as beings that help robots. As a result, humans and robots mutually value each other and compose the meaning of existence. That is, an interdependent and reciprocal relationship between humans and robots is established. As a result, attachment to robots is fostered and social connections are formed.

制御手段においては、表現手段によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為が実行された後、ゴミ収容部にゴミが投入されたことが第２の検出手段により検出された場合に、表現手段により人に対して応答行為が実行される。 In the control unit, when after the action to induce the act of people who pick up trash is executed by means of expression, that garbage thrown into the garbage receiving portion detected by the second detecting means The responding action is executed on the person by the expression means.

この場合、ゴミ収容部にゴミが投入されたことが第２の検出手段により検出された場合に、表現手段により人に対して応答行為が実行される。それにより、人はゴミを拾った行為に価値を見出すことができる。   In this case, when the second detection means detects that the garbage has been thrown into the garbage container, a response action is performed on the person by the expression means. As a result, people can find value in the act of picking up trash.

制御手段においては、表現手段によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為が実行された後、ゴミ収容部にゴミが投入されたことが第２の検出手段により検出されない場合に、表現手段によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための他の行為が選択的に実行される。 When the control means, which after the act to elicit the act of people who pick up trash is executed by representable means that dust in the dust receiving portion is turned not detected by the second detecting means, other acts are performed selectively for inducing act of people who pick up trash by expression means.

この場合、人がゴミを拾ってくれない場合に、ゴミを拾うという人の行為を誘発するための種々の行為を試行錯誤的に実行することにより、人にゴミを拾ってもらうための行為を学習することができる。それにより、ロボットは、ゴミ収納部にゴミを投入する志向的姿勢を人から確実に引き出すための行為を獲得することができる。その結果、人がロボットとの関わり合いを重ねるにつれて人とロボットとの相互依存的および相互構成的な関係が徐々に築かれ、ロボットに対する愛着が増すとともに、社会的な繋がりが強化される。   In this case, if a person does not pick up the trash, by performing various actions to induce the person's act of picking up the trash, trials and errors are performed to allow the person to pick up the trash. Can learn. As a result, the robot can acquire an action for reliably pulling out the intentional posture of putting the garbage into the garbage storage unit from the person. As a result, the interdependence and mutual constitutional relationship between the person and the robot gradually builds up as the person is involved with the robot, and the attachment to the robot increases and the social connection is strengthened.

第２の発明に係るロボットは、ゴミ収容部を有する本体部と、音声出力による発話、表情の表示および本体部の動きの少なくとも１つの行為により意思を表現する表現手段と、本体部の周囲の人を検出する第１の検出手段と、第１の検出手段の検出結果を受け、表現手段を制御する制御手段とを備え、制御手段は、ゴミを拾うという人の行為を誘発するための複数の行為と各行為の選択確率とを記憶し、第１の検出手段により人が検出された場合に、複数の行為のうちいずれかをランダムに選択確率を反映して選択し、表現手段により選択された行為を実行した後、ゴミ収容部にゴミが投入されたか否かに基づいて選択された行為の選択確率を更新するものである。 According to a second aspect of the present invention, there is provided a main body having a dust container, an expression means for expressing an intention by at least one of an utterance by voice output, display of a facial expression, and movement of the main body, first detecting means for detecting a human, detection result receiving the first detection means, and control means for controlling the expression means, the control means for inducing the act of people who pick up trash A plurality of actions and selection probabilities for each action are stored, and when a person is detected by the first detection means, one of the plurality of actions is selected at random reflecting the selection probability, and the expression means After executing the selected action, the selection probability of the selected action is updated based on whether or not garbage is thrown into the garbage container .

このロボットにおいては、複数の行為と各行為の選択確率とが記憶される。記憶された複数の行為のいずれかが選択確率を反映してランダムに選択され、選択された行為が実行される。ゴミ収容部にゴミが投入されたか否かに基づいて選択された行為の選択確率が更新される。それにより、ロボットは人にゴミを拾ってもらうための行為を学習することができる。その結果、人がロボットとの関わり合いを重ねるにつれて人とロボットとの相互依存的および相互構成的な関係が徐々に築かれ、ロボットに対する愛着が増すとともに、社会的な繋がりが強化される。 In this robot, a plurality of actions and the selection probability of each action are stored. Any one of the plurality of stored actions is selected at random reflecting the selection probability, and the selected action is executed. The selection probability of the action selected based on whether or not garbage is thrown into the garbage container is updated. As a result, the robot can learn an action for a person to pick up trash. As a result, the interdependence and mutual constitutional relationship between the person and the robot gradually builds up as the person is involved with the robot, and the attachment to the robot increases and the social connection is strengthened.

表現手段は、音声出力により発話を行う音声出力手段、表情を表す表示手段および本体部を動かす駆動手段の少なくとも１つを含んでもよい。   The expression means may include at least one of a voice output means for speaking by voice output, a display means for expressing a facial expression, and a drive means for moving the main body.

この場合、音声出力手段による音声出力による発話、表示手段による表情の表示または駆動手段による本体部の動きにより、ロボットの意思が表現される。   In this case, the intention of the robot is expressed by the utterance by the voice output by the voice output means, the display of the facial expression by the display means, or the movement of the main body by the drive means.

第３の発明に係るロボットシステムは、複数のロボットと、複数のロボットの各々を制御する制御手段とを備え、複数のロボットの各々は、ゴミ収容部を有する本体部と、音声出力による発話、表情の表示および本体部の動きの少なくとも１つの行為により意思を表現する表現手段と、本体部の周囲の人を検出する第１の検出手段と、ゴミ収容部にゴミが投入されたことを検出する第２の検出手段とを備え、制御手段は、複数のロボットのいずれかの第１の検出手段により人が検出された場合に、各ロボットの表現手段の動作および複数のロボットの表現手段の連携した動作のうちの少なくとも一方の動作によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為を実行し、ゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為を実行した後、ゴミ収容部にゴミが投入されたことが第２の検出手段により検出された場合に、各ロボットの表現手段の動作および複数のロボットの表現手段の連携した動作のうちの少なくとも一方の動作により人に対して応答行為を実行し、ゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為を実行した後、ゴミ収容部にゴミが投入されたことが第２の検出手段により検出されない場合に、各ロボットの表現手段の動作および複数のロボットの表現手段の連携した動作のうちの少なくとも一方の動作によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための他の行為を選択的に実行するものである。 A robot system according to a third aspect of the present invention includes a plurality of robots and a control unit that controls each of the plurality of robots, and each of the plurality of robots includes a main body unit having a dust container, a speech by voice output, Expression means for expressing intention by at least one action of display of facial expression and movement of main body, first detection means for detecting a person around the main body, and detection that garbage is thrown into the dust container and a second detecting means for the control means, when a person is detected by either the first detection means of the plurality of robots, the expression means of operation and a plurality of robots means of expression of each robot by at least one of operation of the federated operation running acts to induce the act of people who pick up trash, after performing the acts for inducing act of people who pick up trash, garbage When the second detecting means detects that dust has been thrown into the container, it is possible for a person to act by at least one of the actions of the expression means of each robot and the action of the expression means of a plurality of robots in cooperation. If the second detecting means does not detect that the trash has been thrown into the trash container after executing the action for inducing the person's action of picking up the trash in response to the robot, each robot The other action for inducing the person's action of picking up trash by at least one of the movement of the expression means and the coordinated action of the expression means of the plurality of robots is selectively executed .

本発明に係るロボットシステムにおいては、複数のロボットのいずれかの第１の検出手段により人が検出された場合に、各ロボットの表現手段の動作および／または複数のロボットの表現手段の連携した動作によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為が実行される。それにより、ゴミを拾うという人の行為が誘発される。特に、複数のロボットの連携した動きによりゴミを拾ってあげようという人の行為が効果的に誘発される。   In the robot system according to the present invention, when a person is detected by the first detection means of any of the plurality of robots, the operation of the expression means of each robot and / or the operation of the expression means of the plurality of robots in cooperation with each other An action for inducing a person's action of picking up trash is performed. This triggers the person's act of picking up trash. In particular, the action of a person trying to pick up garbage is effectively induced by the coordinated movement of a plurality of robots.

このように、各ロボットは、自らはゴミを拾うことができず、他者からの助力があって初めてゴミを回収することができる。したがって、ロボットシステムと人との共同行為および互恵的行為の結果としてゴミを回収する目的が達成される。   In this way, each robot cannot pick up trash itself and can collect trash only with the help of others. Therefore, the purpose of collecting trash as a result of joint and reciprocal actions between the robot system and people is achieved.

この場合、ロボットシステムは、人の助力を得ることによりゴミを回収する機能を実現する存在として価値付けられる。同時に、人は、ロボットシステムを助ける存在として価値付けられる。それにより、人とロボットシステムとが相互に価値付け合いかつ存在の意味を相互に構成し合う。すなわち、人とロボットシステムとの相互依存的および相互構成的な関係が築かれる。その結果、ロボットシステムに対する愛着が醸成されるとともに社会的な繋がりが形成される。   In this case, the robot system is valued as an entity that realizes a function of collecting garbage by obtaining human assistance. At the same time, people are valued as beings that help robot systems. As a result, humans and robot systems mutually value each other and compose the meaning of existence. That is, an interdependent and reciprocal relationship between a person and a robot system is established. As a result, attachment to the robot system is fostered and social connection is formed.

制御手段においては、各ロボットの表現手段の動作および複数のロボットの表現手段の連携した動作のうちの少なくとも一方の動作によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為が実行された後、ゴミ収容部にゴミが投入されたことが第２の検出手段により検出された場合に、各ロボットの表現手段の動作および／または複数のロボットの表現手段の連携した動作により人に対して応答行為が実行される。 In the control means, after an action for inducing a person's action to pick up garbage by at least one of the actions of the expression means of each robot and the linked actions of the expression means of a plurality of robots, If the be garbage garbage receiving portion is turned detected by the second detecting means, responsive to a person in cooperation with operation of the operation and / or a plurality of robots of expression means expression means of each robot act is performed.

この場合、ゴミ収容部にゴミが投入されたことが第２の検出手段により検出された場合に、各ロボットの表現手段の動作および／または複数のロボットの表現手段の連携した動作により人に対して応答行為が実行される。それにより、人はゴミを拾った行為に価値を見出すことができる。   In this case, when it is detected by the second detection means that the garbage has been put into the garbage container, the operation of the expression means of each robot and / or the cooperation of the expression means of a plurality of robots is performed on the person. The response action is executed. As a result, people can find value in the act of picking up trash.

制御手段においては、ゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為が実行された後、ゴミ収容部にゴミが投入されたことが第２の検出手段により検出されない場合に、各ロボットの表現手段の動作および／または複数のロボットの表現手段の連携した動作によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための他の行為が選択的に実行される。 In the control means, after the action for inducing an act of people who pick up garbage is executed, if that garbage thrown into the garbage receiving portion is not detected by the second detection means, for each robot other acts to induce the act of people who pick up trash in collaboration with operation of the operation and / or a plurality of robots of expression means the expression means is selectively executed.

この場合、人がゴミを拾ってくれない場合に、ゴミを拾うという人の行為を誘発するための種々の行為を試行錯誤的に実行することにより、人にゴミを拾ってもらうための行為を学習することができる。それにより、ロボットシステムは、ゴミ収納部にゴミを投入する志向的姿勢を人から確実に引き出すための行為を獲得することができる。その結果、人がロボットシステムとの関わり合いを重ねるにつれて人とロボットシステムとの相互依存的および相互構成的な関係が徐々に築かれ、に対する愛着が増すとともに、社会的な繋がりが強化される。   In this case, if a person does not pick up the trash, by performing various actions to induce the person's act of picking up the trash, trials and errors are performed to allow the person to pick up the trash. Can learn. As a result, the robot system can acquire an action for reliably pulling out the intentional posture of throwing trash into the trash storage unit from the person. As a result, the interdependence and mutual constitutional relationship between the person and the robot system is gradually established as the person repeats the relationship with the robot system, and the attachment to the person increases and the social connection is strengthened.

第４の発明に係るロボットシステムは、複数のロボットと、複数のロボットの各々を制御する制御手段とを備え、複数のロボットの各々は、ゴミ収容部を有する本体部と、音声出力による発話、表情の表示および本体部の動きの少なくとも１つの行為により意思を表現する表現手段と、本体部の周囲の人を検出する第１の検出手段とを備え、制御手段は、ゴミを拾うという人の行為を誘発するための複数の行為と各行為の選択確率とを記憶し、複数のロボットのいずれかの第１の検出手段により人が検出された場合に、複数の行為のうちいずれかをランダムに選択確率を反映して選択し、各ロボットの表現手段の動作および複数のロボットの表現手段の連携した動作のうちの少なくとも一方の動作により選択された行為を実行した後、複数のロボットのいずれかのゴミ収容部にゴミが投入されたか否かに基づいて選択された行為の選択確率を更新するものである。
このロボットシステムにおいては、複数の行為と各行為の選択確率とが記憶される。記憶された複数の行為のいずれかが選択確率を反映してランダムに選択され、選択された行為が実行される。ゴミ収容部にゴミが投入されたか否かに基づいて選択された行為の選択確率が更新される。それにより、ロボットは人にゴミを拾ってもらうための行為を学習することができる。その結果、人がロボットとの関わり合いを重ねるにつれて人とロボットとの相互依存的および相互構成的な関係が徐々に築かれ、ロボットに対する愛着が増すとともに、社会的な繋がりが強化される。
表現手段は、音声出力により発話を行う音声出力手段、表情を表す表示手段および本体部を動かす駆動手段の少なくとも１つを含んでもよい。 A robot system according to a fourth aspect of the present invention includes a plurality of robots and a control unit that controls each of the plurality of robots, and each of the plurality of robots includes a main body unit having a dust container, a speech by voice output, An expression means for expressing an intention by at least one of an action of displaying a facial expression and a movement of the main body, and a first detection means for detecting a person around the main body, and the control means is for a person who picks up trash A plurality of actions for inducing an action and a selection probability of each action are stored, and when a person is detected by any of the first detection means of the plurality of robots, any one of the plurality of actions is randomly selected. Reflecting the selection probability, and performing an action selected by at least one of the operations of the expression means of each robot and the operations of the expression means of the plurality of robots, In which dust or trash receiving portion bot updates the selection probability of action selected on the basis of whether it is turned on.
In this robot system, a plurality of actions and the selection probability of each action are stored. Any one of the plurality of stored actions is selected at random reflecting the selection probability, and the selected action is executed. The selection probability of the action selected based on whether or not garbage is thrown into the garbage container is updated. As a result, the robot can learn an action for a person to pick up trash. As a result, the interdependence and mutual constitutional relationship between the person and the robot gradually builds up as the person is involved with the robot, and the attachment to the robot increases and the social connection is strengthened.
The expression means may include at least one of a voice output means for speaking by voice output, a display means for expressing a facial expression, and a drive means for moving the main body.

この場合、音声出力手段による音声出力による発話、表示手段による表情の表示または駆動手段による本体部の動きにより、ロボットの意思が表現される。   In this case, the intention of the robot is expressed by the utterance by the voice output by the voice output means, the display of the facial expression by the display means, or the movement of the main body by the drive means.

本発明によれば、人との共同行為によってゴミを回収する目的を達成しかつ人との相互依存的および相互構成的な関係を築くことが可能となる。その結果、ロボットに対する愛着が醸成されるとともに社会的な繋がりが形成される。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it becomes possible to achieve the objective of collect | recovering garbage by the joint action with a person, and to build the interdependence and mutual constitutional relationship with a person. As a result, attachment to robots is fostered and social connections are formed.

図１は本発明の一実施の形態に係るゴミ箱ロボットの外観を示す模式図である。   FIG. 1 is a schematic diagram showing an appearance of a trash can robot according to an embodiment of the present invention.

図１に示すように、ゴミ箱ロボット１００は、円筒状の本体部１および円盤状の支持部２を備える。本体部１は、支持部２上に鉛直軸の周りで回転可能に設けられている。本体部１の内部がゴミ収容部３０となる。   As shown in FIG. 1, the trash can robot 100 includes a cylindrical main body 1 and a disk-shaped support 2. The main body 1 is provided on the support 2 so as to be rotatable around a vertical axis. The inside of the main body 1 is a dust container 30.

本体部１の外周面には画像を表示するディスイプレ１１が設けられている。ディスプレイ１１は、例えば液晶ディスプレイである。このディスイプレ１１には、顔が表示される。ゴミ箱ロボット１００は、ディスイプレ１１に表示される顔の表情を変化させることにより人に種々の感情を伝えることができる。   A display 11 for displaying an image is provided on the outer peripheral surface of the main body 1. The display 11 is a liquid crystal display, for example. A face is displayed on the display 11. The trash can robot 100 can convey various emotions to a person by changing the facial expression displayed on the display 11.

ディスプレイ１１の両側にはマイク１２，１３が設けられている。これらのマイク１２，１３によりゴミ箱ロボット１００の周囲の人の音声を入力することができる。また、マイク１２，１３は、ステレオマイクとして機能する。マイク１２，１３に入力される音声の位相差に基づいて音源方向を認識することができる。   Microphones 12 and 13 are provided on both sides of the display 11. These microphones 12 and 13 can input voices of people around the trash can robot 100. The microphones 12 and 13 function as stereo microphones. The sound source direction can be recognized based on the phase difference of the sound input to the microphones 12 and 13.

本体部１の外周面の中央部にはスピーカ１４が設けられている。ゴミ箱ロボットは、スピーカ１４から音声を出力することにより人に対して発話することができる。   A speaker 14 is provided at the center of the outer peripheral surface of the main body 1. The trash can robot can speak to a person by outputting sound from the speaker 14.

本体部１の外周面の上部には、人物判別用カメラ１５が設けられている。人物判別用カメラ１５は、例えばＣＣＤ（電荷結合素子）カメラである。この人物判別用カメラ１５は、ゴミ箱ロボット１００の前方に存在する人物を撮像する。人物判別用カメラ１５により得られた画像信号に基づいて顔領域探索技術によりゴミ箱ロボット１００の前方における人の位置を検出することができる。   A person discrimination camera 15 is provided at the upper part of the outer peripheral surface of the main body 1. The person discrimination camera 15 is, for example, a CCD (charge coupled device) camera. This person discrimination camera 15 images a person existing in front of the trash can robot 100. The position of the person in front of the trash can robot 100 can be detected by the face area search technique based on the image signal obtained by the person discrimination camera 15.

本体部１の内周面の上端近傍には、ゴミ判別用カメラ１６が設けられている。ゴミ判別用カメラ１６は、例えばＣＣＤカメラである。このゴミ判別用カメラ１６は、本体部１のゴミ収容部３０に投入されたゴミ等の物体を撮像する。ゴミ判別用カメラ１６により得られた画像信号から画像認識技術によりゴミ収容部３０に投入されたゴミの種類を判別することができる。   A dust discrimination camera 16 is provided near the upper end of the inner peripheral surface of the main body 1. The dust discrimination camera 16 is, for example, a CCD camera. The dust discrimination camera 16 images an object such as dust thrown into the dust container 30 of the main body 1. The type of dust thrown into the dust container 30 can be determined from the image signal obtained by the dust determination camera 16 by image recognition technology.

本体部１の外周面の下部には、人を検出する複数の物体検出センサ１９が設けられている。物体検出センサ１９は、焦電型センサ、赤外線測距センサ等からなる。物体検出センサ１９の出力信号に基づいてゴミ箱ロボット１００の周囲における人または障害物の存在を検出することができる。   A plurality of object detection sensors 19 for detecting a person are provided below the outer peripheral surface of the main body 1. The object detection sensor 19 includes a pyroelectric sensor, an infrared distance measuring sensor, and the like. Based on the output signal of the object detection sensor 19, the presence of a person or an obstacle around the trash can robot 100 can be detected.

支持部２の下面には、移動用の車輪１７，１８が設けられる。車輪１７，１８は支持部２に内蔵される後述の移動用モータ２４（図２）により駆動される。ゴミ箱ロボット１００は、物体検出センサ１９の出力信号に基づいて障害物を回避しつつ車輪１７，１８により全方位に移動することができる。それにより、自律移動機構が実現される。   Moving wheels 17 and 18 are provided on the lower surface of the support portion 2. The wheels 17 and 18 are driven by a moving motor 24 (FIG. 2), which will be described later, built in the support portion 2. The trash can robot 100 can move in all directions by the wheels 17 and 18 while avoiding an obstacle based on the output signal of the object detection sensor 19. Thereby, an autonomous movement mechanism is realized.

また、ゴミ箱ロボット１００は、支持部２に内蔵される後述の本体回転用モータ２３（図２）により支持部２上の本体部１を回転させることができる。それにより、ゴミ箱ロボット１００は、本体部１の動きにより感情または要求を表現することができる。   In addition, the trash can robot 100 can rotate the main body 1 on the support 2 by a main body rotation motor 23 (FIG. 2) described later built in the support 2. Thereby, the trash can robot 100 can express an emotion or a request by the movement of the main body 1.

図２は図１のゴミ箱ロボット１００の制御系を示すブロック図である。   FIG. 2 is a block diagram showing a control system of the trash can robot 100 of FIG.

ゴミ箱ロボット１００は、制御用コンピュータ２０、音声認識装置２１、音声合成装置２２、本体回転用モータ２３および移動用モータ２４を内蔵する。   The trash can robot 100 includes a control computer 20, a speech recognition device 21, a speech synthesizer 22, a main body rotation motor 23, and a movement motor 24.

マイク１２，１３により得られる音声信号は、音声認識装置２１に入力される。音声認識装置２１は、マイク１２，１３により入力された音声信号に基づいて音声認識を行う。音声認識装置２１の認識結果、人物判別用カメラ１５により得られる画像信号、ゴミ判別用カメラ１６により得られる画像信号および物体検出センサ１９の出力信号は、制御用コンピュータ２０に与えられる。   Voice signals obtained by the microphones 12 and 13 are input to the voice recognition device 21. The voice recognition device 21 performs voice recognition based on the voice signals input from the microphones 12 and 13. The recognition result of the voice recognition device 21, the image signal obtained by the person discrimination camera 15, the image signal obtained by the dust discrimination camera 16 and the output signal of the object detection sensor 19 are given to the control computer 20.

制御用コンピュータ２０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、メモリ等からなる。この制御用コンピュータ２０は、音声認識装置２１の認識結果、人物判別用カメラ１５により得られる画像信号および物体検出センサ１９の出力信号のいずれか１つまたは複数に基づいてゴミ箱ロボット１００の周囲の人の位置を判別する。また、制御用コンピュータ２０は、ゴミ判別用カメラ１６により得られる画像信号に基づいてゴミ収容部３０に投入されたゴミの種類を判別する。さらに、制御用コンピュータ２０は、ディスプレイ１１に顔を表示させる。また、制御用コンピュータ２０は、音声合成装置２２を用いて音声信号を合成し、スピーカ１４から音声として出力することにより発話を行う。   The control computer 20 includes a CPU (Central Processing Unit), a memory, and the like. The computer 20 for control is based on the recognition result of the voice recognition device 21, the image signal obtained by the person discrimination camera 15, and the output signal of the object detection sensor 19. Determine the position of. Further, the control computer 20 determines the type of dust thrown into the dust container 30 based on the image signal obtained by the dust determination camera 16. Further, the control computer 20 displays a face on the display 11. Further, the control computer 20 synthesizes a voice signal using the voice synthesizer 22 and outputs the voice signal from the speaker 14 as a voice.

また、制御用コンピュータ２０は、本体回転用モータ２３および移動用モータ２４を制御する。本体回転用モータ２３が作動すると、図１の本体部１が支持部２に対して回転する。それにより、本体部１が首振り動作を行う。移動用モータ２４が作動すると、図１の車輪１７，１８が回転する。また、車輪１７，１８は、移動用モータ２４により任意の方向に向くことができる。それにより、ゴミ箱ロボット１００が全方位に移動する。   The control computer 20 also controls the main body rotation motor 23 and the movement motor 24. When the main body rotating motor 23 is operated, the main body 1 in FIG. 1 rotates with respect to the support 2. Thereby, the main body 1 performs a swinging motion. When the moving motor 24 operates, the wheels 17 and 18 in FIG. 1 rotate. The wheels 17 and 18 can be directed in any direction by the moving motor 24. As a result, the trash can robot 100 moves in all directions.

制御用コンピュータ２０のメモリには制御プログラムが記憶される。この制御用コンピュータ２０は、制御プログラムに従って後述の処理を実行する。   A control program is stored in the memory of the control computer 20. The control computer 20 executes processing described later according to the control program.

図３は図１のゴミ箱ロボット１００の動作を示すフローチャートである。ゴミ箱ロボット１００は、制御用コンピュータ２０のメモリに記憶された制御プログラムに従って動作する。   FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the trash can robot 100 of FIG. The trash can robot 100 operates according to a control program stored in the memory of the control computer 20.

ここで、制御用コンピュータ２０のメモリには、ゴミ箱ロボット１００の複数の行為が予め記憶されている。ゴミ箱ロボット１００の行為は、本体部１の動き、スピーカ１４による発話およびディスプレイ１１に表示される顔の表情である。具体的には、メモリに、本体部１の複数の動きのパターン、スピーカ１４による複数の発話内容およびディスプレイ１１に表示される複数の表情が複数の行為として予め記憶される。複数の行為には、それぞれ選択確率が与えられている。初期状態では、複数の行為の選択確率は等しくなっている。   Here, a plurality of actions of the trash can robot 100 are stored in the memory of the control computer 20 in advance. The actions of the trash can robot 100 are movement of the main body 1, utterance by the speaker 14, and facial expression displayed on the display 11. Specifically, a plurality of movement patterns of the main body 1, a plurality of utterance contents by the speaker 14, and a plurality of facial expressions displayed on the display 11 are stored in advance in the memory as a plurality of actions. Each of the plurality of actions is given a selection probability. In the initial state, the selection probabilities for a plurality of actions are equal.

また、制御用コンピュータ２０は、音声認識装置２１の認識結果、人物判別用カメラ１５により得られる画像信号および物体検出センサ１９の出力信号のいずれか１つまたは複数に基づいてゴミ箱ロボット１００の周囲の人を検出するが、ここでは、物体検出センサ１９の出力信号に基づいてゴミ箱ロボット１００の周囲の人を検出するものとする。   In addition, the control computer 20 uses the recognition result of the voice recognition device 21, the image signal obtained by the person discrimination camera 15, and the output signal of the object detection sensor 19, so that the control computer 20 Here, a person is detected. Here, a person around the trash can robot 100 is detected based on an output signal of the object detection sensor 19.

まず、ゴミ箱ロボット１００の制御用コンピュータ２０は、本体部１の周囲の人を物体検出センサ１９により検出する（ステップＳ１）。このとき、例えば、本体回転用モータ２３により、本体部１を左右に所定の角度回転させて周囲全体を見渡すことができるようにしてもよい。本体部１の周囲に人を検出しない場合には（ステップＳ２）、移動用モータ２４によりゴミ箱ロボット１００を移動させ（ステップＳ１０）、ステップＳ１に戻る。この移動は、人のぶらぶら歩きのように方向がランダムに変化するように行われる。   First, the control computer 20 of the trash can robot 100 detects a person around the main body 1 by the object detection sensor 19 (step S1). At this time, for example, the main body rotation motor 23 may rotate the main body 1 to the left and right by a predetermined angle so that the entire periphery can be viewed. When no person is detected around the main body 1 (step S2), the trash can robot 100 is moved by the moving motor 24 (step S10), and the process returns to step S1. This movement is performed so that the direction changes at random like a person walking around.

本体部１の周囲に人を検出した場合には（ステップＳ２）、本体回転用モータ２３により人の方向に本体部１を向ける（ステップＳ３）。   When a person is detected around the main body 1 (step S2), the main body 1 is directed toward the person by the main body rotation motor 23 (step S3).

制御用コンピュータ２０は、予め記憶された複数の行為のうちいずれかを乱数表を用いてランダムに選択する（ステップＳ４）。ここでは、選択確率が反映されるランダムな選択が行われるが、上記のように、初期状態では、複数の行為の選択確率が等しくなっている。   The control computer 20 randomly selects one of a plurality of prestored actions using the random number table (step S4). Here, a random selection reflecting the selection probability is performed, but as described above, the selection probabilities of a plurality of actions are equal in the initial state.

次に、制御用コンピュータ２０は、選択された行為を実行するようにディスプレイ１１、音声合成装置２２、スピーカ１４、本体回転用モータ２３および移動用モータ２４を制御する（ステップＳ５）。   Next, the control computer 20 controls the display 11, the speech synthesizer 22, the speaker 14, the main body rotation motor 23, and the movement motor 24 so as to execute the selected action (step S5).

例えば、本体回転用モータ２３により本体部１を左右に回転させながら移動用モータ２４により人に近づくように移動する。また、ディスプレイ１１により親しみの表情を表す。さらに、スピーカ１４により挨拶の言葉を発声し、ゴミを拾ってもらいたい旨の発話を行う。   For example, the main body rotating motor 23 moves the main body 1 to the left or right while moving the main body 1 so as to approach a person by the moving motor 24. In addition, the display 11 represents a familiar expression. Further, the speaker 14 utters a greeting and utters that he / she wants to pick up trash.

次いで、制御用コンピュータ２０は、ゴミ判別用カメラ１６により得られる画像に基づいて所望のゴミがゴミ収容部３０内に投入されたか否かを判別する（ステップＳ６）。例えば、ゴミ収容部３０が空き缶用である場合には、制御用コンピュータ２０は、投入されたゴミが空き缶であるか否かを判別する。空き缶が投入されたか否かの判別は、制御用コンピュータ２０が空き缶の向き等の各種状態に対応する形状を予め記憶し、ゴミ収容部３０に投入された物体の画像と記憶された形状とのマッチングを取る等のパターン認識技術を用いることにより行うことができる。   Next, the control computer 20 determines whether or not desired dust has been thrown into the dust container 30 based on the image obtained by the dust discrimination camera 16 (step S6). For example, when the garbage container 30 is for empty cans, the control computer 20 determines whether or not the input garbage is empty cans. Whether or not the empty can has been inserted is determined by the control computer 20 storing in advance the shapes corresponding to various states such as the direction of the empty can, and the image of the object that has been input to the dust container 30 and the stored shape. This can be done by using a pattern recognition technique such as matching.

所望のゴミがゴミ収容部３０内に投入された場合には、制御用コンピュータ２０は、本体回転用モータ２３により本体部１を人の方に向ける（ステップＳ７）。そして、制御用コンピュータ２０は、感謝の気持ちを本体部１の動き、スピーカ１４による発話およびディスプレイ１１に表示された表情により表す（ステップＳ８）。   When the desired garbage is thrown into the garbage container 30, the control computer 20 directs the main body 1 toward the person by the main body rotation motor 23 (step S7). Then, the control computer 20 expresses gratitude by the movement of the main body 1, the utterance by the speaker 14, and the facial expression displayed on the display 11 (step S8).

例えば、本体回転用モータ２３により本体部１を左右に回転させる。また、ディスプレイ１１により喜びの表情を表す。さらに、スピーカ１４によりお礼の言葉を発声する。   For example, the main body 1 is rotated left and right by the main body rotation motor 23. In addition, the display 11 represents a joyful expression. Furthermore, a thank you word is uttered by the speaker 14.

その後、制御用コンピュータ２０は、選択された行為の選択確率を増加させ（ステップＳ９）、ステップＳ１に戻る。   Thereafter, the control computer 20 increases the selection probability of the selected action (step S9) and returns to step S1.

ステップＳ６でゴミがゴミ収容部３０内に投入されない場合には、制御用コンピュータ２０は、ステップＳ１に戻り、ステップＳ１〜Ｓ６の処理を繰り返す。この場合、制御用コンピュータ２０は、ステップＳ４において予め記憶された複数の行為のうち他の行為をランダムに選択する。   If no garbage is thrown into the garbage container 30 in step S6, the control computer 20 returns to step S1 and repeats the processes in steps S1 to S6. In this case, the control computer 20 randomly selects another action among the plurality of actions stored in advance in step S4.

ステップＳ１〜Ｓ１０の処理を繰り返すことにより、制御用コンピュータ２０のメモリに記憶された複数の行為の選択確率が変化する。それにより、ステップＳ４で高い選択確率を有する行為が選択されやすくなる。   By repeating the processes of steps S1 to S10, the selection probabilities of a plurality of actions stored in the memory of the control computer 20 change. Thereby, an action having a high selection probability is easily selected in step S4.

この場合、ゴミ収容部３０に所望のゴミが投入された場合の行為の選択確率が増加するので、制御用コンピュータ２０は、人に所望のゴミを投入してもらうための行為を学習により獲得する。   In this case, since the selection probability of an action when a desired garbage is thrown into the garbage container 30 is increased, the control computer 20 acquires an action for allowing a person to throw in the desired garbage by learning. .

本実施の形態では、ゴミを拾ってもらうためのゴミ箱ロボット１００の行為を効率良く選択するために、人が所望のゴミをゴミ収容部３０に投入した場合に選択した行為に報酬値を与える。そして、各行為が獲得した報酬値の大きさに応じて各行為の選択確率に重み付けを行う。複数の行為の選択確率を変化させるためにいわゆるルーレット選択法を用いることができる。ここで、ルーレット選択法の概念について説明する。   In the present embodiment, in order to efficiently select an action of the trash can robot 100 for picking up trash, a reward value is given to an action selected when a person puts a desired trash into the trash container 30. And the selection probability of each action is weighted according to the magnitude of the reward value acquired by each action. A so-called roulette selection method can be used to change the selection probability of a plurality of actions. Here, the concept of the roulette selection method will be described.

ルーレットの円周部の領域を所望数の欄に分割し、乱数により複数の欄のいずれかを選択する。各欄の幅によりその欄の選択される確率が決まる。   The area of the roulette circumference is divided into a desired number of columns, and one of a plurality of columns is selected by a random number. The width of each column determines the probability of that column being selected.

各欄に対して複数の行為のいずれかを割り当てる。初期段階では、各欄の幅を全ての行為に対して等しくすることにより、複数の行為のいずれも同じ確率（等選択確率）で選択され得る。その後、試行錯誤による経験（学習）を選択確率に反映させる。   Assign one of several actions to each column. In the initial stage, by making the width of each column equal for all actions, any of a plurality of actions can be selected with the same probability (equal selection probability). Then, experience (learning) by trial and error is reflected in the selection probability.

例えば、複数の行為のいずれかを実行することにより人が所望のゴミをゴミ収容部３０に投入した場合に、ルーレットの該当する欄の幅を大きくし、人が所望のゴミをゴミ収容部３０に投入しなかった場合には、ルーレットの該当する欄の幅を小さくする。それにより、複数の行為のうち、人が所望のゴミをゴミ収容部３０に投入した場合に実行された行為の選択確率が高くなり、人が所望のゴミをゴミ収容部３０に投入しなかった場合に実行された行為の選択確率が低くなる。   For example, when a person throws in desired garbage into the garbage container 30 by performing any of a plurality of actions, the width of the corresponding column of the roulette is increased, and the person removes the desired garbage into the garbage container 30. If it is not inserted into the box, the width of the corresponding column of the roulette is reduced. As a result, among the plurality of actions, the probability of selecting an action performed when a person throws the desired garbage into the garbage container 30 increases, and the person does not throw the desired garbage into the garbage container 30. In some cases, the probability of selecting an action performed is low.

人が所望のゴミをゴミ収容部３０に投入した場合にルーレットの該当する欄の幅をどの程度広げるかは、Ｑ−ｌｅａｒｎｉｎｇ法と呼ばれる数理的方法を用いて決定してもよく、あるいは経験則で決定してもよい。   The degree to which the width of the corresponding column of the roulette is increased when a person throws in desired garbage into the garbage container 30 may be determined using a mathematical method called a Q-learning method, or an empirical rule You may decide by.

上記のように、本実施の形態に係るゴミ箱ロボット１００においては、本体部１の周囲に人が検出された場合に、本体部１の動き、スピーカ１４による発話およびディスプレイ１１による表情の表示により、ゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為を行う。   As described above, in the trash can robot 100 according to the present embodiment, when a person is detected around the main body 1, the movement of the main body 1, the utterance by the speaker 14, and the expression on the display 11 are displayed. The act of inducing a person's act of picking up trash is performed.

人はこのように主体的に動くものに対して、その心を思わず読もうとしてしまう。このような認知的な構えを、認知哲学者のＤｅｎｎｅｔｔは「志向的姿勢（Ｉｎｔｅｎｔｉｏｎａｌ ｓｔａｎｃｅ）」と呼んでいる。この志向的姿勢により、人は、ゴミ箱ロボット１００がゴミを拾いたがっていることまたはゴミを拾ってもらいたがっていることを認知する。上記のようなゴミ箱ロボット１００の行為により、人の志向的姿勢による上記の認知がもたらされ、ゴミを拾うという人の行為が誘発される。すなわち、ゴミ箱ロボット１００の上記行為は、ゴミを拾うという人の行為を誘発するために行われる。   People try to read the mind of what moves in this way. Such a cognitive stance is called cognitive philosopher Dennett "Intentional stance". With this intentional attitude, the person recognizes that the trash can robot 100 wants to pick up trash or wants to pick up trash. The action of the trash can robot 100 as described above brings about the above recognition based on the person's intentional posture, and induces the person's action to pick up trash. That is, the above action of the trash can robot 100 is performed to induce a person's action of picking up trash.

ゴミ収容部３０に所望のゴミが投入された場合には、本体部１の動き、スピーカ１４による発話およびディスプレイ１１による表情の表示により人に感謝の気持ちが伝えられる。それにより、人はゴミを拾った行為に価値を見出すことができる。   When desired garbage is thrown into the garbage container 30, a gratitude is conveyed to the person by the movement of the main body 1, the utterance by the speaker 14, and the expression of the expression by the display 11. As a result, people can find value in the act of picking up trash.

このように、ゴミ箱ロボット１００は、自らはゴミを拾うことができず、他者からの助力があって初めてゴミを回収することができる。したがって、ゴミ箱ロボット１００と人との共同行為および互恵的行為の結果としてゴミを回収する目的が達成される。   Thus, the trash can robot 100 cannot pick up trash itself, but can collect trash only with the help of others. Therefore, the purpose of collecting trash as a result of the joint action and reciprocal action between the trash can robot 100 and the person is achieved.

この場合、ゴミ箱ロボット１００は、人の助力を得ることによりゴミを回収する機能を実現する存在として価値付けられる。同時に、人は、ゴミ箱ロボット１００を助ける存在として価値付けられる。それにより、人とゴミ箱ロボット１００とが相互に価値付け合いかつ存在の意味を相互に構成し合う。すなわち、人とゴミ箱ロボット１００との相互依存的および相互構成的な関係が築かれる。その結果、ゴミ箱ロボット１００に対する愛着が醸成されるとともに社会的な繋がりが形成される。   In this case, the trash can robot 100 is valued as an entity that realizes a function of collecting trash by obtaining human assistance. At the same time, a person is valued as a person who helps the trash can robot 100. Thereby, the person and the trash can robot 100 mutually value each other and compose the meaning of existence. That is, an interdependent and reciprocal relationship between the person and the trash can robot 100 is established. As a result, attachment to the trash can robot 100 is fostered and a social connection is formed.

また、制御用コンピュータ２０は、記憶された複数の行為のいずれをがランダムに選択確率を反映して選択し、選択された行為を実行する。ゴミ収容部３０に所望のゴミが投入されない場合には、他の行為を選択的に実行し、ゴミ収容部３０に所望のゴミが投入された場合には、選択された行為の選択確率を増加させる。それにより、ゴミ箱ロボット１００は、人にゴミを拾ってもらうための行為を学習することができる。その結果、人がゴミ箱ロボット１００との関わり合いを重ねるにつれて人とゴミ箱ロボット１００との相互依存的および相互構成的な関係が徐々に築かれ、ゴミ箱ロボット１００に対する愛着が増すとともに、社会的な繋がりが強化される。   Further, the control computer 20 randomly selects any one of the plurality of stored actions reflecting the selection probability, and executes the selected action. When the desired garbage is not thrown into the garbage container 30, another action is selectively executed, and when the desired garbage is thrown into the garbage container 30, the selection probability of the selected action is increased. Let Thereby, the trash can robot 100 can learn an action for having a person pick up trash. As a result, an interdependent and reciprocal relationship between the person and the trash can robot 100 gradually builds up as the person becomes more involved with the trash can robot 100, and the attachment to the trash can robot 100 increases and social connection. Will be strengthened.

なお、上記実施の形態では、人にゴミを拾ってもらうための行為を効率良く選択するための学習方法としてルーレット選択法を挙げて説明したが、これに限定されず、種々の学習方法を用いることができる。例えば、人にゴミを拾ってもらったことを教師信号として学習を行う方法として、一般的な遺伝的アルゴリズム、またはＱ−ｌｅａｒｎｉｎｇ法等を用いることもできる。   In the above embodiment, the roulette selection method has been described as a learning method for efficiently selecting an action for allowing a person to pick up garbage. However, the present invention is not limited to this, and various learning methods are used. be able to. For example, a general genetic algorithm, a Q-learning method, or the like can be used as a method of learning using a teacher signal that a person has picked up garbage.

このような学習方法により行為の選択確率に重み付けを行ったデータを予め取得し、このデータを乱数または優先順位と組み合わせて複数の行為のいずれかを選択することも可能である。   It is also possible to obtain in advance data obtained by weighting the action selection probability by such a learning method, and select one of a plurality of actions by combining this data with a random number or priority.

また、上記実施の形態では、ゴミ箱ロボット１００が人にゴミを拾ってもらうための行為として本体部１の動き、スピーカ１４による発話およびディスプレイ１１による表情の表示を行っているが、ゴミ箱ロボット１００がゴミを拾いたがっていることまたはゴミを拾ってもらいたがっていることを人が認知することによりゴミを拾うという人の行為を誘発することにつながり得る行為であれば、本体部１の動き、スピーカ１４による発話およびディスプレイ１１による表情の表示のいずれか１つまたは２つを行ってもよい。例えば、スピーカ１４による発話およびディスプレイ１１による表情の表示のみを行ってもよい。   In the above embodiment, the trash can robot 100 moves the main body 1, speaks with the speaker 14, and displays the facial expression on the display 11 as an action for the trash robot 100 to pick up trash. If it is an action that can lead to a person's action of picking up trash by recognizing that the person wants to pick up trash or wants to pick up trash, the movement of the main body 1, the speaker Any one or two of the utterance by 14 and the display of the facial expression by the display 11 may be performed. For example, only the utterance by the speaker 14 and the display of the facial expression by the display 11 may be performed.

さらに、上記実施の形態では、所望のゴミがゴミ収容部３０内に投入された場合には、応答行為として本体部１の動き、スピーカ１４による発話およびディスプレイ１１による表情の表示を行っているが、本体部１の動き、スピーカ１４による発話およびディスプレイ１１による表情の表示のいずれか１つまたは２つにより人に感謝の気持ちが伝わる行為、喜びを表す行為またはその他の意思を表す行為を行ってもよい。   Furthermore, in the above-described embodiment, when desired garbage is thrown into the garbage container 30, the movement of the main body 1, the utterance by the speaker 14, and the expression on the display 11 are displayed as a response action. The act of expressing gratitude to the person, the act of expressing joy, or the act of expressing other intentions by any one or two of the movement of the main body 1, the utterance by the speaker 14 and the display of the expression on the display 11 Also good.

例えば、本体回転用モータ２３により本体部１を左右に回転させる行為、ディスプレイ１１により喜びの表情を表す行為、およびスピーカ１４によりお礼の言葉を発声する行為のいずれか１つまたは２つを行ってもよい。   For example, one or two of the act of rotating the main body 1 left and right by the main body rotation motor 23, the act of expressing a joyful expression by the display 11, and the act of uttering a thank-you word by the speaker 14 are performed. Also good.

次に、本発明の他の実施の形態に係るロボットシステムについて説明する。図４は本発明の他の実施の形態に係るロボットシステムにおけるゴミ箱ロボットの構成を示すブロック図である。また、図５〜図９は本発明の他の実施の形態に係るロボットシステムの構成および動作の一例を説明するための模式図である。   Next, a robot system according to another embodiment of the present invention will be described. FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a trash can robot in a robot system according to another embodiment of the present invention. 5 to 9 are schematic diagrams for explaining an example of the configuration and operation of a robot system according to another embodiment of the present invention.

図５〜図９に示すロボットシステムは、複数のゴミ箱ロボット１００ａ，１００ｂ，１００ｃおよび統括制御用コンピュータ２００により構成される。本例のロボットシステムは、空き缶用のゴミ箱ロボット１００ａ、燃えるゴミ用のゴミ箱ロボット１００ｂおよび燃えないゴミ用のゴミ箱ロボット１００ｃにより構成される。   The robot system shown in FIGS. 5 to 9 includes a plurality of trash can robots 100a, 100b, and 100c and a general control computer 200. The robot system of this example includes a trash can robot 100a for empty cans, a trash can robot 100b for burning trash, and a trash can robot 100c for non-burnable trash.

図４のゴミ箱ロボット１００ａが図２のゴミ箱ロボット１００と異なるのは、制御用コンピュータ２０に接続される通信装置２５をさらに備える点である。他のゴミ箱ロボット１００ｂ，１００ｃの各々の構成は、図４のゴミ箱ロボット１００ａの構成と同様である。   The trash can robot 100a in FIG. 4 differs from the trash can robot 100 in FIG. 2 in that a communication device 25 connected to the control computer 20 is further provided. The configuration of each of the other trash can robots 100b and 100c is the same as the configuration of the trash can robot 100a of FIG.

図５〜図９の複数のゴミ箱ロボット１００ａ，１００ｂ，１００ｃは、無線ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）により統括制御用コンピュータ２０に接続されている。   The plurality of trash can robots 100a, 100b, and 100c in FIGS. 5 to 9 are connected to the overall control computer 20 by a wireless LAN (local area network).

複数のゴミ箱ロボット１００ａ，１００ｂ，１００ｃは、統括制御用コンピュータ２００の統括的な制御により連携して動作することによりゴミを回収する。なお、複数のゴミ箱ロボット１００ａ，１００ｂ，１００ｃのうち一または複数のゴミ箱ロボットの制御用コンピュータ２０が複数のゴミ箱ロボット１００ａ，１００ｂ，１００ｃを統括的に制御してもよい。   The plurality of trash can robots 100a, 100b, and 100c collect trash by operating in cooperation with the overall control of the overall control computer 200. Note that the control computer 20 for one or more of the trash can robots 100a, 100b, and 100c may control the plurality of trash can robots 100a, 100b, and 100c in an integrated manner.

統括制御用コンピュータ２００は、ゴミ箱ロボット１００ａ，１００ｂ，１００ｃと通信を行い、複数のゴミ箱ロボット１００ａ，１００ｂ，１００ｃ間の相対的な配置を例えば互いに衝突しない程度の距離に保ちつつ、各ゴミ箱ロボット１００ａ，１００ｂ，１００ｃの姿勢例えば向きを制御する。この場合、ゴミ箱ロボット１００ａ，１００ｂ，１００ｃは、図１の物体検出センサ１９の出力信号に基づいて互いの距離を測定する。また、複数のゴミ箱ロボット１００ａ，１００ｂ，１００ｃは、相互間の会話を本体部１の動き、スピーカ１４による発話およびディスプレイ１１に表示される顔の表情により表現する。   The overall control computer 200 communicates with the trash can robots 100a, 100b, and 100c, and maintains the relative arrangement between the plurality of trash can robots 100a, 100b, and 100c, for example, at a distance that does not collide with each other, and each trash can robot 100a. , 100b, 100c, for example, the orientation is controlled. In this case, the trash can robots 100a, 100b, and 100c measure the mutual distance based on the output signal of the object detection sensor 19 of FIG. The plurality of trash can robots 100 a, 100 b, and 100 c express a conversation between them by movement of the main body 1, utterance by the speaker 14, and facial expression displayed on the display 11.

ここで、図５〜図９を参照しながらロボットシステムの動作の一例について説明する。   Here, an example of the operation of the robot system will be described with reference to FIGS.

図５に示すように、複数のゴミ箱ロボット１００ａ，１００ｂ，１００ｃ同士が会話を行っている。複数のゴミ箱ロボット１００ａ，１００ｂ，１００ｃの周囲に人がいない場合には、図６に示すように、複数のゴミ箱ロボット１００ａ，１００ｂ，１００ｃが会話を続けながら一体となって移動する。   As shown in FIG. 5, a plurality of trash can robots 100a, 100b, and 100c have a conversation. When there are no people around the plurality of trash can robots 100a, 100b, 100c, as shown in FIG. 6, the plurality of trash can robots 100a, 100b, 100c move together while continuing the conversation.

図７に示すように、複数のゴミ箱ロボット１００ａ，１００ｂ，１００ｃが人を見つけると、複数のゴミ箱ロボット１００ａ，１００ｂ，１００ｃは複数の行為のうちいずれかを選択し、選択された本体部１の動き、スピーカ１４による発話およびディスプレイ１１に表示される顔の表情によりゴミを拾ってもらいたい意思を表現する。この場合、複数のゴミ箱ロボット１００ａ，１００ｂ，１００ｃは、ゴミを拾いたいが、自らは拾えず、人の助けが必要であることを認識してもらうような行為を行う。   As shown in FIG. 7, when a plurality of trash can robots 100a, 100b, and 100c find a person, the plurality of trash can robots 100a, 100b, and 100c select one of a plurality of actions, and the selected main unit 1 The intention to have the user pick up trash is expressed by the movement, the utterance by the speaker 14, and the facial expression displayed on the display 11. In this case, the plurality of trash can robots 100a, 100b, and 100c want to pick up trash, but do not pick up the trash, but perform an act of recognizing that they need human help.

図８に示すように、人が所望のゴミをゴミ箱ロボット１００のゴミ収容部３０に投入した場合、ゴミ箱ロボット１００ａは所望のゴミが投入されたか否かを判別する。本例では、ゴミ箱ロボット１００ａは、投入されたゴミが空き缶であるか否かを判別する。   As shown in FIG. 8, when a person throws in desired garbage into the garbage container 30 of the garbage box robot 100, the garbage box robot 100a determines whether or not the desired garbage has been thrown in. In this example, the trash can robot 100a determines whether or not the input trash is an empty can.

所望のゴミが投入された場合には、複数のゴミ箱ロボット１００ａ，１００ｂ，１００ｃは、本体部１の動き、スピーカ１４による発話およびディスプレイ１１に表示される顔の表情により感謝の気持ちを表現する。この結果、図９に示すように、人はゴミを拾った行為に価値を見出すことができる。   When desired trash is thrown in, the plurality of trash can robots 100a, 100b, and 100c express gratitude by the movement of the main body unit 1, the utterance by the speaker 14, and the facial expression displayed on the display 11. As a result, as shown in FIG. 9, a person can find value in the act of picking up trash.

上記のように、本実施の形態に係るロボットシステムにおいては、複数のゴミ箱ロボット１００ａ，１００ｂ，１００ｃのいずれかの周囲に人が検出された場合に、各ゴミ箱ロボット１００ａ，１００ｂ，１００ｃの本体部１の動き、スピーカ１４による発話およびディスプレイ１１による表情の表示ならびに複数のゴミ箱ロボット１００ａ，１００ｂ，１００ｃの連携した動きによりゴミ収納部３０にゴミを投入する志向的姿勢を人から引き出すための行為が実行される。それにより、ゴミを拾ってあげようという人の行為が誘発される。特に、複数のゴミ箱ロボット１００ａ，１００ｂ，１００ｃの連携した動きによりゴミを拾ってあげようという人の行為が効果的に誘発される。   As described above, in the robot system according to the present embodiment, when a person is detected around any of the plurality of trash can robots 100a, 100b, 100c, the main body of each trash can robot 100a, 100b, 100c. 1 action, the utterance by the speaker 14 and the expression of the expression on the display 11 and the action of pulling out the intentional attitude of putting trash into the trash storage unit 30 by the coordinated movement of the plurality of trash can robots 100a, 100b, 100c. Executed. This triggers a person's action to pick up trash. In particular, an action of a person trying to pick up trash is effectively induced by the coordinated movement of the plurality of trash can robots 100a, 100b, and 100c.

ゴミ収容部３００に所望のゴミが投入された場合には、各ゴミ箱ロボット１００ａ，１００ｂ，１００ｃの本体部１の動き、スピーカ１４による発話およびディスプレイ１１による表情の表示ならびに複数のゴミ箱ロボット１００ａ，１００ｂ，１００ｃの連携した動きにより人に感謝を伝えるための行為が実行される。それにより、人はゴミを拾った行為に価値を見出すことができる。   When desired trash is put into the trash container 300, the movement of the main body 1 of each trash can robot 100a, 100b, 100c, the utterance by the speaker 14, the display of the expression on the display 11, and the plurality of trash can robots 100a, 100b. , 100c, an action to convey thanks to the person is executed. As a result, people can find value in the act of picking up trash.

このように、各ゴミ箱ロボット１００ａ，１００ｂ，１００ｃは、自らはゴミを拾うことができず、他者からの助力があって初めてゴミを回収することができる。したがって、ロボットシステムと人との共同行為および互恵的行為の結果としてゴミを回収する目的が達成される。   Thus, each trash can robot 100a, 100b, 100c cannot pick up trash itself, but can collect trash only with the help of others. Therefore, the purpose of collecting trash as a result of joint and reciprocal actions between the robot system and people is achieved.

この場合、ロボットシステムは、人の助力を得ることによりゴミを回収する機能を実現する存在として価値付けられる。同時に、人は、ロボットシステムを助ける存在として価値付けられる。それにより、人とロボットシステムとが相互に価値付け合いかつ存在の意味を相互に構成し合う。すなわち、人とロボットシステムとの相互依存的および相互構成的な関係が築かれる。その結果、ロボットシステムに対する愛着が醸成されるとともに社会的な繋がりが形成される。   In this case, the robot system is valued as an entity that realizes a function of collecting garbage by obtaining human assistance. At the same time, people are valued as beings that help robot systems. As a result, humans and robot systems mutually value each other and compose the meaning of existence. That is, an interdependent and reciprocal relationship between a person and a robot system is established. As a result, attachment to the robot system is fostered and social connection is formed.

上記実施の形態では、本体部１が本体部に相当し、音声合成装置２２およびスピーカ１４、ディスプレイ１１、または本体回転用モータ２３、移動用モータ２４および車輪１７，１８が表現手段を構成する。また、音声合成装置２２およびスピーカ１４が発話手段に相当し、ディスプレイ１１が表示手段に相当し、本体回転用モータ２３、移動用モータ２４および車輪１７，１８が駆動手段に相当する。さらに、マイク１１，１２、人物判別用カメラ１５または物体検出センサ１９が第１の検出手段に相当し、ゴミ判別用カメラ１６が第２の検出手段に相当し、制御用コンピュータ２０または統括制御用コンピュータ２００が制御手段に相当する。   In the above embodiment, the main body 1 corresponds to the main body, and the speech synthesizer 22 and the speaker 14, the display 11, or the main body rotation motor 23, the movement motor 24, and the wheels 17 and 18 constitute expression means. The voice synthesizer 22 and the speaker 14 correspond to speech means, the display 11 corresponds to display means, and the main body rotation motor 23, the movement motor 24, and the wheels 17, 18 correspond to drive means. Further, the microphones 11 and 12, the person discrimination camera 15 or the object detection sensor 19 correspond to the first detection means, and the dust discrimination camera 16 corresponds to the second detection means. The computer 200 corresponds to the control means.

本実施の形態に係るゴミ箱ロボット１００またはロボットシステムを人、幼稚園児、学童等が頻繁に通る公共の場所、公園、幼稚園、学校等の場所に固定的に配置することにより所期の目的を効率良く達成することができる。   By efficiently placing the trash can robot 100 or robot system according to the present embodiment in public places, parks, kindergartens, schools, etc. where people, kindergarteners, schoolchildren, etc. frequently pass, the intended purpose is made efficient. Can be achieved well.

本発明は、屋内、屋外等でゴミの回収等に利用することができる。   The present invention can be used to collect garbage indoors and outdoors.

本発明の一実施の形態に係るゴミ箱ロボットの外観を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the external appearance of the trash can robot which concerns on one embodiment of this invention. 図１のゴミ箱ロボットの制御系を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control system of the trash box robot of FIG. 図１のゴミ箱ロボットの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the trash can robot of FIG. 本発明の他の実施の形態に係るロボットシステムにおけるゴミ箱ロボットの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the trash can robot in the robot system which concerns on other embodiment of this invention. 本発明の他の実施の形態に係るロボットシステムの構成および動作の一例を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating an example of a structure and operation | movement of the robot system which concerns on other embodiment of this invention. 本発明の他の実施の形態に係るロボットシステムの構成および動作の一例を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating an example of a structure and operation | movement of the robot system which concerns on other embodiment of this invention. 本発明の他の実施の形態に係るロボットシステムの構成および動作の一例を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating an example of a structure and operation | movement of the robot system which concerns on other embodiment of this invention. 本発明の他の実施の形態に係るロボットシステムの構成および動作の一例を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating an example of a structure and operation | movement of the robot system which concerns on other embodiment of this invention. 本発明の他の実施の形態に係るロボットシステムの構成および動作の一例を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating an example of a structure and operation | movement of the robot system which concerns on other embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ 本体部
２ 支持部
１１ ディスプレイ
１２，１３ マイク
１４ スピーカ
１５ 人物判別用カメラ
１６ ゴミ判別用カメラ
１７，１８ 車輪
１９ 物体検出センサ
２０ 制御用コンピュータ
２１ 音声認識装置
２２ 音声合成装置
２３ 本体回転用モータ
２４ 移動用モータ
１００，１００ａ，１００ｂ，１００ｃ ゴミ箱ロボット
２００ 統括制御用コンピュータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Main part 2 Support part 11 Display 12, 13 Microphone 14 Speaker 15 Person discrimination camera 16 Dust discrimination camera 17, 18 Wheel 19 Object detection sensor 20 Control computer 21 Voice recognition device 22 Speech synthesizer 23 Main body rotation motor 24 Moving motor 100, 100a, 100b, 100c Trash can robot 200 Computer for overall control

Claims (6)

ゴミ収容部を有する本体部と、
音声出力による発話、表情の表示および前記本体部の動きの少なくとも１つの行為により意思を表現する表現手段と、
前記本体部の周囲の人を検出する第１の検出手段と、
前記ゴミ収容部にゴミが投入されたことを検出する第２の検出手段と、
前記第１の検出手段の検出結果を受け、前記表現手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記第１の検出手段により人が検出された場合に前記表現手段によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為を実行し、
前記表現手段によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為を実行した後、前記ゴミ収容部にゴミが投入されたことが前記第２の検出手段により検出された場合に、前記表現手段により人に対して応答行為を実行し、
前記表現手段によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為を実行した後、前記ゴミ収容部にゴミが投入されたことが前記第２の検出手段により検出されない場合に、前記表現手段によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための他の行為を選択的に実行することを特徴するロボット。 A main body having a garbage container;
Expression means for expressing intention by at least one action of speech output, facial expression display and movement of the main body,
First detection means for detecting a person around the main body,
Second detecting means for detecting that dust is thrown into the dust container;
Control means for receiving the detection result of the first detection means and controlling the expression means;
The control means includes
An action for inducing a person's action of picking up trash by the expression means when a person is detected by the first detection means ;
The expression means when the second detection means detects that the garbage has been thrown into the garbage container after performing the action for inducing the person's action of picking up the garbage by the expression means. To respond to people by
When the second detection means does not detect that the garbage has been thrown into the garbage container after performing the action for inducing the person's action of picking up the garbage by the expression means, the expression means A robot that selectively performs other actions to induce a person's action to pick up garbage . ゴミ収容部を有する本体部と、
音声出力による発話、表情の表示および前記本体部の動きの少なくとも１つの行為により意思を表現する表現手段と、
前記本体部の周囲の人を検出する第１の検出手段と、
前記第１の検出手段の検出結果を受け、前記表現手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
ゴミを拾うという人の行為を誘発するための複数の行為と各行為の選択確率とを記憶し、前記第１の検出手段により人が検出された場合に、前記複数の行為のうちいずれかをランダムに選択確率を反映して選択し、前記表現手段により選択された行為を実行した後、前記ゴミ収容部にゴミが投入されたか否かに基づいて選択された行為の選択確率を更新することを特徴とするロボット。 A main body having a garbage container;
Expression means for expressing intention by at least one action of speech output, facial expression display and movement of the main body,
First detection means for detecting a person around the main body,
Control means for receiving the detection result of the first detection means and controlling the expression means;
The control means includes
Storing the selection probability of a plurality of behaviors and the action to induce the act of people who pick up garbage, if a person is detected by said first detection means, one of said plurality of behaviors Is selected reflecting the selection probability at random, and after the action selected by the expression means is executed, the selection probability of the selected action is updated based on whether or not garbage is thrown into the garbage container. features and to Carlo bot that. 前記表現手段は、音声出力により発話を行う音声出力手段、表情を表す表示手段および前記本体部を動かす駆動手段の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１または２記載のロボット。 3. The robot according to claim 1, wherein the expression means includes at least one of voice output means for uttering speech output, display means for expressing an expression, and drive means for moving the main body. 複数のロボットと、
前記複数のロボットの各々を制御する制御手段とを備え、
前記複数のロボットの各々は、
ゴミ収容部を有する本体部と、
音声出力による発話、表情の表示および前記本体部の動きの少なくとも１つの行為により意思を表現する表現手段と、
前記本体部の周囲の人を検出する第１の検出手段と、
前記ゴミ収容部にゴミが投入されたことを検出する第２の検出手段とを備え、
前記制御手段は、
前記複数のロボットのいずれかの前記第１の検出手段により人が検出された場合に、各ロボットの前記表現手段の動作および前記複数のロボットの前記表現手段の連携した動作のうちの少なくとも一方の動作によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為を実行し、
ゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為を実行した後、前記ゴミ収容部にゴミが投入されたことが前記第２の検出手段により検出された場合に、各ロボットの前記表現手段の動作および前記複数のロボットの前記表現手段の連携した動作のうちの少なくとも一方の動作により人に対して応答行為を実行し、
ゴミを拾うという人の行為を誘発するための行為を実行した後、前記ゴミ収容部にゴミが投入されたことが前記第２の検出手段により検出されない場合に、各ロボットの前記表現手段の動作および前記複数のロボットの前記表現手段の連携した動作のうちの少なくとも一方の動作によりゴミを拾うという人の行為を誘発するための他の行為を選択的に実行することを特徴とするロボットシステム。 With multiple robots,
Control means for controlling each of the plurality of robots,
Each of the plurality of robots is
A main body having a garbage container;
Expression means for expressing intention by at least one action of speech output, facial expression display and movement of the main body,
First detection means for detecting a person around the main body ,
Second detection means for detecting that dust is thrown into the dust container ,
The control means includes
When a person is detected by the first detection means of any of the plurality of robots , at least one of the operation of the expression means of each robot and the operation of the expression means of the plurality of robots in cooperation with each other Perform actions to induce the person to pick up trash by movement ,
After performing the act of inducing the person's act of picking up trash, when the second detection means detects that the trash has been thrown into the trash container, the expression means of each robot Performing a response action on a person by at least one of an operation and a coordinated operation of the expression means of the plurality of robots;
The operation of the expression means of each robot when the second detection means does not detect that garbage has been thrown into the garbage container after performing an action for inducing the person's action of picking up garbage And a robot system that selectively executes another action for inducing a person's action of picking up trash by at least one of the coordinated actions of the expression means of the plurality of robots . 複数のロボットと、With multiple robots,
前記複数のロボットの各々を制御する制御手段とを備え、  Control means for controlling each of the plurality of robots,
前記複数のロボットの各々は、  Each of the plurality of robots is
ゴミ収容部を有する本体部と、  A main body having a garbage container;
音声出力による発話、表情の表示および前記本体部の動きの少なくとも１つの行為により意思を表現する表現手段と、  Expression means for expressing intention by at least one action of speech output, facial expression display and movement of the main body,
前記本体部の周囲の人を検出する第１の検出手段とを備え、  First detection means for detecting a person around the main body,
前記制御手段は、ゴミを拾うという人の行為を誘発するための複数の行為と各行為の選択確率とを記憶し、前記複数のロボットのいずれかの前記第１の検出手段により人が検出された場合に、前記複数の行為のうちいずれかをランダムに選択確率を反映して選択し、各ロボットの前記表現手段の動作および前記複数のロボットの前記表現手段の連携した動作のうちの少なくとも一方の動作により選択された行為を実行した後、前記複数のロボットのいずれかの前記ゴミ収容部にゴミが投入されたか否かに基づいて選択された行為の選択確率を更新することを特徴とするロボットシステム。  The control means stores a plurality of actions for inducing a person's action to pick up garbage and a selection probability of each action, and a person is detected by the first detection means of any of the plurality of robots. And selecting one of the plurality of actions at random reflecting the selection probability, and at least one of the operation of the expression means of each robot and the operation of the expression means of the plurality of robots in cooperation with each other After the action selected by the operation is performed, the selection probability of the selected action is updated based on whether or not garbage is thrown into any one of the plurality of robots. Robot system. 前記表現手段は、音声出力により発話を行う音声出力手段、表情を表す表示手段および前記本体部を動かす駆動手段の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項４または５記載のロボットシステム。 6. The robot system according to claim 4 , wherein the expression means includes at least one of a voice output means for speaking by voice output, a display means for expressing an expression, and a drive means for moving the main body.
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