JP4555635B2 - 画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態にかかる画像処理装置を適用した角速度演算機能付き監視装置のブロック構成図である。監視装置1は、車両(移動体)に搭載されており、画像認識により、前方の走行状況を監視する。また、この監視装置1は、撮像画像に基づいて、オプティカルフローOFを検出し、走行状況の認識において必要となる車両の角速度ωを算出する。
第1の実施形態の特徴の一つは、投票パターンを曲線で近似し、この近似結果に基づいて、無限遠におけるオプティカルフローOFinfを推定することにある。これに対して、第2の実施形態の特徴の一つは、第1の実施形態よりも簡単な構成を用いて無限遠におけるオプティカルフローOFinfを推定する点にある。具体的には、第2の実施形態では、上述した二次元ヒストグラムに基づいて、投票パターンの重み付け平均値を算出し(下式参照)、この算出結果に基づいて、無限遠におけるオプティカルフローOFinfが推定される。
2 メインカメラ
3 サブカメラ
4,5 A/Dコンバータ
6 画像補正部
7 ステレオ画像処理部
8 画像データメモリ
9 距離データメモリ
10 マイクロコンピュータ
11 認識部
12 検出部
13 演算部
OF オプティカルフロー
Δi 水平成分
Δj 垂直成分
D 距離データ
u 前進速度
v 横進速度
Claims (4)
- 画像処理装置において、
移動体に搭載されており、前記移動体周囲の景色を撮像することにより、一対の画像データを時系列的に出力するステレオカメラと、
前記一対の画像データを処理対象とした二次元マッチングに基づいて、視差を算出するとともに、1フレーム相当の画像データに関する視差群と、当該画像データにより規定される画像平面上の位置とが対応付けられた距離データを出力するステレオ画像処理部と、
前記距離データに基づいて、複数の立体物を認識し、前記立体物のそれぞれの三次元位置を特定する認識部と、
前記一対の画像データのうちの一方の画像データにおいて、時系列的な前後関係にある一対の画像データを処理対象とした二次元マッチングに基づいて、前記立体物のそれぞれのオプティカルフローを検出する検出部と、
前記複数の立体物を投票対象として、一方の軸を視差、他方の軸をオプティカルフローとする二次元ヒストグラムを生成するとともに、前記複数の立体物の並びが直線状であることを拘束条件として、当該二次元ヒストグラムにおける投票パターンの傾向に基づき、無限遠におけるオフティカルフローを推定する演算部と
を有することを特徴とする画像処理装置。 - 前記演算部は、前記投票パターンを曲線で近似し、当該近似結果に基づいて、前記無限遠におけるオプティカルフローを推定することを特徴とする請求項1に記載された画像処理装置。
- 前記演算部は、前記無限遠におけるオプティカルフローに基づいて、前記移動体の角速度を算出することを特徴とする請求項1または2のいずれかに記載された画像処理装置。
- 移動体に搭載され、前記移動体周囲の景色を撮像するステレオカメラから時系列的に出力される一対の画像データを処理対象とした画像処理方法において、
前記一対の画像データを処理対象とした二次元マッチングに基づいて、視差を算出するとともに、1フレーム相当の画像データに関する視差群と、当該画像データにより規定される画像平面上の位置とが対応付けられた距離データを出力する第1のステップと、
前記距離データに基づいて、複数の立体物を認識し、前記立体物のそれぞれの三次元位置を特定する第2のステップと、
前記一対の画像データのうちの一方の画像データにおいて、時系列的な前後関係にある一対の画像データを処理対象とした二次元マッチングに基づいて、前記立体物のそれぞれのオプティカルフローを検出する第3のステップと、
前記複数の立体物を投票対象として、一方の軸を視差、他方の軸をオプティカルフローとする二次元ヒストグラムを生成するステップと、前記複数の立体物の並びが直線状であることを拘束条件として、当該二次元ヒストグラムにおける投票パターンの傾向に基づき、無限遠におけるオフティカルフローを推定する第4のステップと
を有することを特徴とする画像処理方法。
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