JP4555267B2 - Communication robot - Google Patents

Communication robot Download PDF

Info

Publication number
JP4555267B2
JP4555267B2 JP2006213372A JP2006213372A JP4555267B2 JP 4555267 B2 JP4555267 B2 JP 4555267B2 JP 2006213372 A JP2006213372 A JP 2006213372A JP 2006213372 A JP2006213372 A JP 2006213372A JP 4555267 B2 JP4555267 B2 JP 4555267B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
communication robot
exterior
exciter
speaker
sound
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2006213372A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2008042461A (en
Inventor
修一 杉山
清隆 横山
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NEC AccessTechnica Ltd
Original Assignee
NEC AccessTechnica Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NEC AccessTechnica Ltd filed Critical NEC AccessTechnica Ltd
Priority to JP2006213372A priority Critical patent/JP4555267B2/en
Publication of JP2008042461A publication Critical patent/JP2008042461A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4555267B2 publication Critical patent/JP4555267B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Diaphragms For Electromechanical Transducers (AREA)

Description

本発明は、音声をスピーカーから発して利用者とコミュニケーションを図ることができるコミュニケーション用ロボットに関する。   The present invention relates to a communication robot that can communicate with a user by emitting sound from a speaker.

近年、様々な種類のロボットが開発されているが、利用者に対して音声や映像で情報を発信したり、利用者の問いかけに応答するためにスピーカーや液晶表示装置を備え、利用者とコミュニケーションを図ることを目的としたコミュニケーション用ロボットがある。コミュニケーション用ロボットに取り付けられるスピーカーの種類、スピーカーの位置やスピーカーが発する音質は、利用者がコミュニケーション用ロボットの音声を明瞭に聞き取るために重要な要素である。   In recent years, various types of robots have been developed, but they are equipped with speakers and liquid crystal display devices to communicate information with users by voice and video, and to communicate with users. There is a communication robot that aims to achieve this. The type of speaker attached to the communication robot, the position of the speaker, and the sound quality emitted by the speaker are important factors for the user to clearly hear the voice of the communication robot.

図１は、従来のコミュニケーション用ロボットの外観図を示すが、図２に示すようなコーン型スピーカー１４が、コミュニケーション用ロボット２の胴部６に内蔵されている。コーン型スピーカー１４は、コミュニケーション用ロボット２の胴部６の前面に配置され、コミュニケーション用ロボット２の外観には、スピーカー部１２という領域が確保される。コーン型スピーカー１４の主な構成は、エンクロージャ１４ａ、スピーカーユニット１４ｄ、コーン紙１４ｅである。   FIG. 1 shows an external view of a conventional communication robot. A cone type speaker 14 as shown in FIG. 2 is built in the trunk 6 of the communication robot 2. The cone type speaker 14 is disposed on the front surface of the trunk portion 6 of the communication robot 2, and an area called the speaker portion 12 is secured on the appearance of the communication robot 2. The main configuration of the cone type speaker 14 is an enclosure 14a, a speaker unit 14d, and cone paper 14e.

コーン型スピーカー１４が発する音声を外部に伝達するために、胴部６の外装カバー１４ｂに多数の開口孔１４ｃが設けられている。開口孔１４ｃを過度に多く設けると、外装カバー１４ｂの剛性が損なわれるおそれがあるが、逆に開口孔１４ｃの数量や面積を抑えてしまうと、コーン型スピーカー１４が発する音声がこもってしまい、外部に明瞭な音声を伝達できない状況となる。   In order to transmit the sound emitted from the cone type speaker 14 to the outside, a large number of opening holes 14 c are provided in the exterior cover 14 b of the trunk portion 6. If too many openings 14c are provided, the rigidity of the exterior cover 14b may be impaired, but conversely, if the number and area of the openings 14c are reduced, the sound emitted from the cone-type speaker 14 will be muffled, It becomes a situation where clear voice cannot be transmitted to the outside.

また、開口孔１４ｃは、コミュニケーション用ロボット２の外観デザイン性を損なう。さらに、開口孔１４ｃを通して埃や雨水等の侵入があり、防塵と防滴の面で配慮が必要である。   Further, the opening hole 14c impairs the appearance design of the communication robot 2. Furthermore, there is intrusion of dust, rainwater, and the like through the opening hole 14c, and it is necessary to consider in terms of dustproofing and dripproofing.

コーン型スピーカー１４に用いるエンクロージャ１４ａは、音響設計を容易とし、高音質を得ることを可能とするために用いられる部品である。エンクロージャ１４ａは、コーン型スピーカー１４の後方に突出するため、コミュニケーション用ロボット２の胴部６に内蔵される他の機器のスペースが制約を受ける。利用者とコミュニケーション用ロボット２がコミュニケーションを図るためには、コミュニケーション用ロボット２の胴部６の前部に様々な機能を集約する必要があるため、種々の機器が前部に集中する。よって、エンクロージャ１４ａを含めた機器のレイアウト設計は難しい。   The enclosure 14a used for the cone type speaker 14 is a component used for facilitating acoustic design and obtaining high sound quality. Since the enclosure 14a protrudes behind the cone-type speaker 14, the space of other equipment built in the trunk 6 of the communication robot 2 is restricted. In order for the user and the communication robot 2 to communicate with each other, it is necessary to concentrate various functions on the front part of the trunk 6 of the communication robot 2, so that various devices are concentrated on the front part. Therefore, it is difficult to design the layout of the equipment including the enclosure 14a.

また、コミュニケーション用ロボット２の胴部６の前面にスピーカー部１２があるために、コミュニケーション用ロボット２の背後に利用者が立った場合、その利用者はコミュニケーション用ロボット２が発する音声が聞きづらいこともある。   In addition, since the speaker unit 12 is provided in front of the trunk 6 of the communication robot 2, when the user stands behind the communication robot 2, the user may not be able to hear the voice emitted by the communication robot 2. is there.

複数の利用者が、コミュニケーション用ロボット２とコミュニケーションを行う際、全ての利用者がコミュニケーション用ロボット２から同じ距離をおいて立っているとは限らない。したがって、コミュニケーション用ロボット２が発する音声が、コミュニケーション用ロボット２の近くに立っている利用者にとっては良く聞こえても、コーン型スピーカー１４が発する音声は減衰するので、コミュニケーション用ロボット２から遠くに立っている利用者は聞こえづらいことがある。   When a plurality of users communicate with the communication robot 2, not all users stand at the same distance from the communication robot 2. Therefore, even if the voice uttered by the communication robot 2 can be heard well by a user standing near the communication robot 2, the voice uttered by the cone type speaker 14 is attenuated, so that the voice from the communication robot 2 stands far away. May be difficult to hear.

特許文献１に、音声を送信するスピーカと音声を受信するマイクロフォンとを備えた人間型ロボットであって、スピーカは頭の外郭を振動体として音声を送信するものであり、音声の送信範囲は水平方向の全域において、頭を通る鉛直方向上方から水平方向よりも下方の範囲に亘っていることを特徴とする人間型ロボットが開示されている（特許文献１参照）。   Patent Document 1 discloses a humanoid robot including a speaker that transmits sound and a microphone that receives sound. The speaker transmits sound with the outer shell of the head as a vibrating body, and the sound transmission range is horizontal. There is disclosed a humanoid robot characterized in that it extends from the upper part of the vertical direction passing through the head to the lower part of the horizontal direction in the entire direction (see Patent Document 1).

特許文献２に、コントロール装置に対してネットワークを通じて双方向に通信可能とされ、映像及び音声により人とコミュニケーションを図るように前記コントロール装置によって遠隔操作されるコミュニケーションロボットであって、走行可能な走行部と、該走行部に搭載された胴体部と、該胴体部上に配された頭部とを備え、該頭部が、同一パネル上に液晶画面および機能部品が一体化された液晶表示パネルからなることを特徴とするコミュニケーションロボットが開示されている（特許文献２参照）。   Patent Document 2 discloses a communication robot that is capable of bidirectional communication with a control device through a network and is remotely operated by the control device so as to communicate with a person by video and audio, and capable of traveling A liquid crystal display panel in which a liquid crystal screen and functional parts are integrated on the same panel, and a body portion mounted on the traveling portion and a head portion disposed on the body portion. A communication robot is disclosed (see Patent Document 2).

特許文献３に、薄い板状の本体と、本体の一面側に取り付けられ本体に振動を与えて本体を振動の振動数に対応する撓みを発生させる振動体と、本体を地球に対して固定されている固定物体に支持する支持器具とを構成し、支持器具は固定物体に対して振動絶縁性を有する振動絶縁体を形成し、本体は本体の一面側にコネクタを形成し、コネクタには振動体に音声信号を送信する電気ケーブルの端部のコネクタが接続するディスプレイが開示されている（特許文献３参照）。   In Patent Document 3, a thin plate-like main body, a vibrating body attached to one side of the main body and applying vibration to the main body to generate bending corresponding to the vibration frequency of the main body, and the main body are fixed to the earth. A support device that supports the fixed object, the support device forms a vibration insulator having vibration insulation against the fixed object, the main body forms a connector on one side of the main body, and the connector vibrates. A display to which a connector at an end of an electric cable that transmits an audio signal to the body is connected is disclosed (see Patent Document 3).

特許文献４に、表示画面の前方に設けられるパネル型スピーカであって、表示画面の前方を覆う透明パネルと、透明パネルの裏面に取り付けられ、透明パネルを振動させるエキサイタと、透明パネルの裏側で、透明パネル及びエキサイタを弾性的に支持する支持パネルと、透明パネルを支持することなく、透明パネルの外周を囲み、少なくとも一部が透明パネルよりも前方に突出する外装部材とを備えることを特徴とするパネル型スピーカが開示されている（特許文献４参照）。   Patent Document 4 discloses a panel type speaker provided in front of a display screen, a transparent panel that covers the front of the display screen, an exciter that is attached to the back surface of the transparent panel and vibrates the transparent panel, and a back side of the transparent panel. And a support panel that elastically supports the transparent panel and the exciter, and an exterior member that surrounds the outer periphery of the transparent panel without supporting the transparent panel, and at least a part of which projects forward from the transparent panel. A panel type speaker is disclosed (see Patent Document 4).

特開２００２−１５４０７９号公報JP 2002-154079 A 特開２００４−２６１９４１号公報JP 2004-261194 A 特開２００５−９４３７７号公報JP 2005-94377 A 特開２００５−１９７８６８号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2005-197868

本発明の目的は、コミュニケーション用ロボットが発生する音声を利用者が明瞭に聞き取ることができるコミュニケーション用ロボットを提供することである。   An object of the present invention is to provide a communication robot that allows a user to clearly hear the sound generated by the communication robot.

以下に、（発明を実施するための最良の形態）で使用される番号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号は、（特許請求の範囲）の記載と（発明を実施するための最良の形態）との対応関係を明らかにするために付加されたものである。ただし、それらの番号を、（特許請求の範囲）に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。   Hereinafter, means for solving the problem will be described using the numbers used in (Best Mode for Carrying Out the Invention). These numbers are added to clarify the correspondence between the description of (Claims) and (Best Mode for Carrying Out the Invention). However, these numbers should not be used to interpret the technical scope of the invention described in (Claims).

本発明によるコミュニケーション用ロボット（２）は、コミュニケーション用ロボット（２）の外装と、外装の内面に接着されるエキサイタ（１６）と、外装の内面とエキサイタ（１６）との間の隙間に配置されるクッション材（２２）とを具備し、エキサイタ（１６）は、外装に振動を与え、外装から音声が出力される。   The communication robot (2) according to the present invention is arranged in the clearance between the exterior of the communication robot (2), the exciter (16) bonded to the inner surface of the exterior, and the inner surface of the exterior and the exciter (16). The exciter (16) vibrates the exterior and outputs sound from the exterior.

本発明によるコミュニケーション用ロボット（２）は、外装が、頭部（４）と胴部（６）と底部（８）とを備え、底部（８）の外装の内面に接着されるエキサイタ（１６）と、底部（８）の外装の内面とエキサイタ（１６）との間の隙間に配置されるクッション材（２２）とを備え、エキサイタ（１６）は、底部（８）の外装に振動を与え、底部（８）の外装から音声が出力される。   The communication robot (2) according to the present invention includes an exciter (16) whose exterior includes a head (4), a trunk (6), and a bottom (8), and is bonded to the inner surface of the exterior of the bottom (8). And a cushion material (22) disposed in a gap between the inner surface of the exterior of the bottom (8) and the exciter (16), the exciter (16) gives vibration to the exterior of the bottom (8), Sound is output from the exterior of the bottom (8).

本発明によるコミュニケーション用ロボット（２）は、底部（８）の外装が、一枚の平板（２４）と他外装とを備え、平板（２４）の内面に接着されるエキサイタ（１６）と、平板（２４）の内面とエキサイタ（１６）との間の隙間に配置される第１クッション材（２２）と、平板（２４）と他外装との間の隙間に配置される第２クッション材とを備え、エキサイタ（１６）は、平板（２４）に振動を与え、平板（２４）から音声が出力される。   The communication robot (2) according to the present invention includes an exciter (16) having a bottom (8) exterior including a single flat plate (24) and another exterior, and is bonded to the inner surface of the flat plate (24). A first cushion material (22) disposed in the gap between the inner surface of (24) and the exciter (16), and a second cushion material disposed in the gap between the flat plate (24) and the other exterior. The exciter (16) provides vibration to the flat plate (24), and sound is output from the flat plate (24).

本発明によるコミュニケーション用ロボット（２）は、外装が、頭部（４）と胴部（６）と底部（８）とを備え、胴部（６）の外装の内面に接着されるエキサイタ（１６）と、胴部（６）の外装の内面とエキサイタ（１６）との間の隙間に配置されるクッション材（２２）とを備え、エキサイタ（１６）は、胴部（６）の外装に振動を与え、胴部（６）の外装から音声が出力される。   The communication robot (2) according to the present invention has an exciter (16) whose exterior includes a head (4), a body (6), and a bottom (8), and is bonded to the inner surface of the exterior of the body (6). ) And a cushioning material (22) disposed in a gap between the inner surface of the exterior of the body (6) and the exciter (16), and the exciter (16) vibrates in the exterior of the body (6). And a sound is output from the exterior of the trunk (6).

本発明によるコミュニケーション用ロボット（２）は、コミュニケーション用ロボット（２）の外装の一部分を構成する透明板（３２）と、透明板（３２）の内側に配置するディスプレイ装置（３０）と、透明板（３２）の内面に接着されるエキサイタ（１６）と、透明板（３２）と外装との間の隙間に配置されるクッション材（３４）とを備え、エキサイタ（１６）は、透明板（３２）に振動を与え、透明板（３２）から音声が出力される。   A communication robot (2) according to the present invention includes a transparent plate (32) constituting a part of the exterior of the communication robot (2), a display device (30) disposed inside the transparent plate (32), and a transparent plate. An exciter (16) bonded to the inner surface of (32) and a cushion material (34) disposed in a gap between the transparent plate (32) and the exterior, and the exciter (16) is a transparent plate (32 ) And a sound is output from the transparent plate (32).

本発明によるコミュニケーション用ロボット（２）は、透明板（３２）が、ディスプレイ装置（３０）の外形に合わせた開口口（３８）を備える。   In the communication robot (2) according to the present invention, the transparent plate (32) includes an opening (38) that matches the outer shape of the display device (30).

本発明によれば、コミュニケーション用ロボットが発生する音声を利用者が明瞭に聞き取ることができるコミュニケーション用ロボットが提供される。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the communication robot which a user can hear clearly the audio | voice which the communication robot generate | occur | produces is provided.

添付図面を参照して、本発明によるコミュニケーション用ロボットを実施するための最良の形態を以下に説明する。   The best mode for carrying out a communication robot according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.

（第１の実施形態）
図３に、本発明に係るコミュニケーション用ロボット２の正面図を示す。また、図４に、本発明に係るコミュニケーション用ロボット２の側面図を示す。コミュニケーション用ロボット２の形態は、特に限定されるものではないが、頭部４、胴部６、底部８、脚部１０で構成される。 (First embodiment)
FIG. 3 shows a front view of the communication robot 2 according to the present invention. FIG. 4 shows a side view of the communication robot 2 according to the present invention. Although the form of the communication robot 2 is not particularly limited, the communication robot 2 includes a head 4, a trunk 6, a bottom 8, and legs 10.

図５は、第１の実施形態に係るスピーカー構造を説明する図３のＡ−Ａ’断面図である。底部８の外装の内面にエキサイタ１６が接着剤を用いて接合される。接合面２０は、平面である。エキサイタ１６とは、マグネットとボイスコイルを備える励振部材である。ケーブル１８を通じて電気信号を受けてエキサイタ１６のボイスコイルが往復運動を行い、底部８の外装に振動を伝え、底部８の外装から音声が発生する。なお、底部８の外装の材質は、アルミニウムや鉄、樹脂などが例示される。   FIG. 5 is a cross-sectional view taken along the line A-A ′ of FIG. 3 for explaining the speaker structure according to the first embodiment. An exciter 16 is joined to the inner surface of the exterior of the bottom 8 using an adhesive. The joint surface 20 is a flat surface. The exciter 16 is an excitation member that includes a magnet and a voice coil. Upon receiving an electrical signal through the cable 18, the voice coil of the exciter 16 reciprocates to transmit vibration to the exterior of the bottom 8, and sound is generated from the exterior of the bottom 8. In addition, the material of the exterior of the bottom 8 is exemplified by aluminum, iron, resin, or the like.

エキサイタ１６と底部８の外装の内面との隙間には、クッション材２２が配置される。クッション材２２は、スポンジやゴム等の弾性体が例示される。   A cushion material 22 is disposed in the gap between the exciter 16 and the inner surface of the exterior of the bottom 8. The cushion material 22 is exemplified by an elastic body such as sponge or rubber.

上記のようなスピーカー構造を有したコミュニケーション用ロボット２が発する音声は、こもり感が無く、明瞭である。つまり、従来のコーン型スピーカー１４の構造では、コーン型スピーカー１４の前側に配置される外装カバー１４ｂが音声をこもらせてしまっていたが、本発明に係るスピーカー構造によれば、外装が振動板として音声を発するので、音圧が遮蔽されずに音声が利用者の耳に届く。したがって、コミュニケーション用ロボット２が発する音声は、こもり感がなく明瞭なのである。   The voice uttered by the communication robot 2 having the speaker structure as described above is clear and clear. In other words, in the conventional structure of the cone type speaker 14, the exterior cover 14b disposed on the front side of the cone type speaker 14 has a sound covered, but according to the speaker structure according to the present invention, the exterior is a diaphragm. Therefore, the sound reaches the user's ear without shielding the sound pressure. Therefore, the voice uttered by the communication robot 2 is clear and clear.

また、従来のコーン型スピーカー１４が発する音声は、一般に高音域になるほど指向性が狭くなる特性を有するが、本発明に係るスピーカー構造によれば、高音域でも指向性が広いため、利用者がコミュニケーション用ロボット２に対して、どの方向にいても、ほぼ同じ音声を聞くことが可能である。特に、高音域の音声に対する聴覚が衰えやすい高齢者が利用者である場合には、有効な特性を有するスピーカ構造である。   In addition, the sound emitted from the conventional cone-type speaker 14 generally has a characteristic that the directivity becomes narrower as it goes higher. However, according to the speaker structure according to the present invention, the directivity is wide even in the high sound range. The communication robot 2 can hear almost the same voice in any direction. In particular, the speaker structure has an effective characteristic when an elderly person whose hearing with respect to high-frequency sound is likely to decline is a user.

さらに、本発明に係るスピーカー構造が発する音声は、従来のコーン型スピーカー１４が発する音声に比べ、減衰しにくいという特性がある。したがって、複数の利用者に、コミュニケーション用ロボット２が音声を発する際に、遠くに立つ利用者と近くに立つ利用者は同じような音量の音声を聞くことができる。当然ながら、一人の利用者がコミュニケーション用ロボット２に近づいたり離れたりしても、その利用者は同じような音量の音声を聞くことができる。   Furthermore, the sound emitted by the speaker structure according to the present invention has a characteristic that it is less likely to attenuate than the sound emitted by the conventional cone type speaker 14. Therefore, when the communication robot 2 emits sound to a plurality of users, a user standing far away and a user standing nearby can hear sound of the same volume. Of course, even if one user approaches or leaves the communication robot 2, the user can hear the sound of the same volume.

また、本発明に係るスピーカー構造が発する音声は指向性が低いので、エキサイタ１６を底部８の外装の内面に限らず、別の部分の外装の内面に取り付けても音声を利用者の耳に伝えることができる。したがって、必ずしもコミュニケーション用ロボット２の前面にスピーカー構造を設ける必要はなく、本発明に係るスピーカー構造は。空きスペースのどこにでも配置することができる。   Further, since the sound emitted from the speaker structure according to the present invention has low directivity, the sound is transmitted to the user's ear even when the exciter 16 is attached to the inner surface of the exterior of the bottom portion 8 as well as the outer surface of another portion. be able to. Therefore, it is not always necessary to provide a speaker structure in front of the communication robot 2. Can be placed anywhere in the empty space.

さらに、本発明に係るスピーカー構造によれば、従来のコーン型スピーカー１４をコミュニケーション用ロボット２に取り付けるうえで不可欠であった、外装に設けられる開口孔１４ｃが不要であり、外観デザイン性を損なわない。その上、外装に孔がないので、コミュニケーション用ロボット２の内部への埃の侵入や雨水等の侵入を気にする必要がない。   Furthermore, according to the speaker structure of the present invention, the opening 14c provided in the exterior, which is indispensable for attaching the conventional cone type speaker 14 to the communication robot 2, is unnecessary, and the appearance design is not impaired. . In addition, since there is no hole in the exterior, there is no need to worry about the intrusion of dust or rainwater into the communication robot 2.

（第２の実施形態）
図６に、第２の実施形態に係るスピーカーの取付位置を示す。上記のように、本発明に係るスピーカーは、コミュニケーション用ロボット２の外装をエキサイタ１６により振動させて音声を発するものである。第２の実施形態は、コミュニケーション用ロボット２の胴部６の外装の内面にエキサイタ１６を取り付けた場合である。胴部６の外装の内面であって、後部にエキサイタ１６が取り付けられていても、外装から発せられる音声は、高音においても指向性が広いので、利用者が、コミュニケーション用ロボット２の前面に立っていても、コミュニケーション用ロボット２が発する音声を聞き取ることができる。 (Second Embodiment)
FIG. 6 shows a mounting position of the speaker according to the second embodiment. As described above, the speaker according to the present invention emits sound by vibrating the exterior of the communication robot 2 by the exciter 16. In the second embodiment, the exciter 16 is attached to the inner surface of the exterior of the body 6 of the communication robot 2. Even if the exciter 16 is attached to the inner surface of the exterior of the trunk portion 6 and the rear portion, the sound emitted from the exterior has a wide directivity even in high sounds, so that the user stands on the front of the communication robot 2. Even if it is, the voice which the communication robot 2 utters can be heard.

また、コミュニケーション用ロボット２の前部に、図示しないカメラやマイク、その他制御機器などが集中して配置される必要がある。その理由は、コミュニケーション用ロボット２が、利用者を画像認識したり、利用者の声を音声認識しなければならないからである。したがって、エキサイタ１６を取り付けるスペースが前部に確保できなくても、本発明に係るスピーカ構造を用いれば、空きスペースにエキサイタ１６を取り付けることで、音声を発することができる。   In addition, a camera, a microphone, and other control devices (not shown) need to be concentrated on the front portion of the communication robot 2. The reason is that the communication robot 2 must recognize the image of the user and recognize the voice of the user. Therefore, even if the space for attaching the exciter 16 cannot be secured in the front portion, if the speaker structure according to the present invention is used, a sound can be emitted by attaching the exciter 16 to an empty space.

（第３の実施形態）
図７に、第３の実施形態に係るスピーカーの取付位置を示す。また、図８に、第３の実施形態に係るスピーカー構造を説明する図３のＡ−Ａ’断面図を示す。第３の実施形態に係るコミュニケーション用ロボット２は、コミュニケーション用ロボット２の底部８が、平板である別ピース振動板２４と他外装とに分かれた分割構造を有している。別ピース振動板２４の材質は、アルミニウムや鉄、樹脂などが例示される。 (Third embodiment)
FIG. 7 shows a mounting position of the speaker according to the third embodiment. FIG. 8 is a cross-sectional view taken along the line AA ′ of FIG. 3 for explaining the speaker structure according to the third embodiment. The communication robot 2 according to the third embodiment has a divided structure in which the bottom 8 of the communication robot 2 is divided into another piece diaphragm 24 that is a flat plate and another exterior. Examples of the material of the separate piece diaphragm 24 include aluminum, iron, and resin.

別ピース振動板２４にエキサイタ１６が接着剤を用いて接合される。接合面２６は、平面である。   The exciter 16 is joined to the separate piece diaphragm 24 using an adhesive. The joint surface 26 is a flat surface.

エキサイタ１６と別ピース振動板２４との隙間には、クッション材２２が配置される。クッション材２２は、スポンジやゴム等の弾性体が例示される。   A cushion material 22 is disposed in the gap between the exciter 16 and the separate piece diaphragm 24. The cushion material 22 is exemplified by an elastic body such as sponge or rubber.

更に、別ピース振動板２４と他外装のフランジ２８との間の隙間にクッション材２２’が設けられる。   Further, a cushion material 22 ′ is provided in the gap between the separate piece diaphragm 24 and the flange 28 of the other exterior.

エキサイタ１６は、ケーブル１８を通じて電気信号を受け、エキサイタ１６のボイスコイルが往復運動し、別ピース振動板２４が振動することで、別ピース振動板２４から音声が発生する。   The exciter 16 receives an electrical signal through the cable 18, the voice coil of the exciter 16 reciprocates, and the separate piece diaphragm 24 vibrates, thereby generating sound from the separate piece diaphragm 24.

このように、コミュニケーション用ロボット２が、平板と他外装とに分かれた外装の分割構造を備えたスピーカー構造を有しているので、コミュニケーション用ロボット２の音響設計者は、良い音質の追求等のために別ピース振動板２４の材質選択や形状選択を自由に行うことができる。つまり、コミュニケーション用ロボット２の外装の材質や板厚等に、別ピース振動板２４の材質や板厚等の選択が拘束されない。   Thus, since the communication robot 2 has a speaker structure having an exterior division structure that is divided into a flat plate and another exterior, the acoustic designer of the communication robot 2 can pursue pursuit of good sound quality, etc. Therefore, the material selection and shape selection of the separate piece diaphragm 24 can be freely performed. That is, the selection of the material and thickness of the separate piece diaphragm 24 is not constrained by the material and thickness of the exterior of the communication robot 2.

（第４の実施形態）
図９に、第４の実施形態に係るスピーカーの取付位置を示す。また、図１０は、第４の実施形態に係るスピーカー構造を説明する図９のＢ−Ｂ’断面図を示す。第４の実施形態に係るコミュニケーション用ロボット２は、コミュニケーション用ロボット２の胴部６の前部の一部が開口している。 (Fourth embodiment)
FIG. 9 shows a mounting position of the speaker according to the fourth embodiment. FIG. 10 is a cross-sectional view taken along the line BB ′ of FIG. 9 for explaining the speaker structure according to the fourth embodiment. In the communication robot 2 according to the fourth embodiment, a part of the front portion of the trunk 6 of the communication robot 2 is opened.

その開口の形状にほぼ一致する形状を有する振動板３２を、開口している部分にはめる。振動板３２の材質は、透明な樹脂あるいはガラスが例示される。   The diaphragm 32 having a shape that substantially matches the shape of the opening is fitted into the opening. The material of the diaphragm 32 is exemplified by transparent resin or glass.

振動板３２の内側に２つのエキサイタ１６が接着剤を用いて貼り付けられる。振動板３２と胴部６のフランジ３６との間の隙間にクッション材３４が設けられる。   Two exciters 16 are attached to the inside of the diaphragm 32 using an adhesive. A cushion material 34 is provided in the gap between the diaphragm 32 and the flange 36 of the body portion 6.

エキサイタ１６は、図示しないケーブルを通じて電気信号を受け、エキサイタ１６のボイスコイルが往復運動し、振動板３２が振動することで、振動板３２から音声が発生する。   The exciter 16 receives an electrical signal through a cable (not shown), the voice coil of the exciter 16 reciprocates, and the diaphragm 32 vibrates, so that sound is generated from the diaphragm 32.

更に、ディスプレイ装置３０が、振動板３２に接触しないように振動板３２の内側に設置される。ディスプレイ装置３０は、液晶ディスプレイが例示される。ディスプレイ装置３０には、文字や画像等の映像が表示される。したがって、振動板３２が透明であるため、コミュニケーション用ロボット２に接する利用者は、ディスプレイ装置３０に表示された映像を振動板３２を介して視認することができる。   Further, the display device 30 is installed inside the diaphragm 32 so as not to contact the diaphragm 32. The display device 30 is exemplified by a liquid crystal display. The display device 30 displays video such as characters and images. Therefore, since the diaphragm 32 is transparent, a user who is in contact with the communication robot 2 can visually recognize the image displayed on the display device 30 via the diaphragm 32.

つまり、第４の実施形態によれば、音声と映像が同じ位置から出力されるので、コミュニケーション用ロボット２に接する利用者は、高い臨場感を得ることが可能である。   That is, according to the fourth embodiment, since the sound and the video are output from the same position, the user in contact with the communication robot 2 can obtain a high sense of realism.

図１１に、第４の実施形態に係る振動板３２を開口付き振動板３２’に換えた場合を説明する図を示す。開口付き振動板３２’は、ディスプレイ装置３０の大きさにほぼ一致した大きさの開口口３８を有している。すなわち、利用者は、上記の振動板３２を介さずにディスプレイ装置３０の映像を視認することになる。よって、開口付き振動板３２’は、透明であっても不透明であっても良い。また、開口付き振動板３２’は、金属、樹脂またはガラスが例示される。   FIG. 11 illustrates a case where the diaphragm 32 according to the fourth embodiment is replaced with an apertured diaphragm 32 ′. The diaphragm 32 ′ having an opening has an opening 38 having a size that substantially matches the size of the display device 30. That is, the user visually recognizes the image on the display device 30 without using the diaphragm 32. Therefore, the diaphragm 32 'with the opening may be transparent or opaque. Further, the diaphragm 32 'with the opening is exemplified by metal, resin or glass.

開口口３８が無い振動板３２の場合、振動板３２とディスプレイ装置３０の間にゴミ等の異物が入りこみ、ディスプレイ装置３０の映像が見づらくなることがある。一方、開口付き振動板３２’は、そのようなことがないので、利用者はクリアな映像を見ることができる。また、開口口３８が無い振動板３２をコミュニケーションロボット２に組み付ける際は、振動板３２とディスプレイ装置３０の間にゴミ等が付着していないか確認する必要があるが、開口付き振動板３２’はそのような確認作業が不要で生産性に優れる。   In the case of the diaphragm 32 without the opening 38, foreign matter such as dust may enter between the diaphragm 32 and the display device 30, and the image on the display device 30 may be difficult to see. On the other hand, since the diaphragm 32 'with the opening does not have such a situation, the user can see a clear image. Further, when assembling the diaphragm 32 without the opening 38 to the communication robot 2, it is necessary to check whether dust or the like is adhered between the diaphragm 32 and the display device 30, but the diaphragm 32 ′ with an opening is used. Such a confirmation work is unnecessary and it is excellent in productivity.

図１は、従来のコミュニケーション用ロボットの外観図を示す。FIG. 1 is an external view of a conventional communication robot. 図２は、コーン型スピーカーの断面図を示す。FIG. 2 shows a cross-sectional view of a cone type speaker. 図３は、本発明に係るコミュニケーション用ロボットの正面図を示す。FIG. 3 is a front view of the communication robot according to the present invention. 図４は、本発明に係るコミュニケーション用ロボットの側面図を示す。FIG. 4 shows a side view of the communication robot according to the present invention. 図５は、第１の実施形態に係るスピーカー構造を説明する図３のＡ−Ａ’断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view taken along the line A-A ′ of FIG. 3 for explaining the speaker structure according to the first embodiment. 図６は、第２の実施形態に係るスピーカーの取付位置を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a mounting position of the speaker according to the second embodiment. 図７は、第３の実施形態に係るスピーカーの取付位置を示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating a mounting position of the speaker according to the third embodiment. 図８は、第３の実施形態に係るスピーカー構造を説明する図３のＡ−Ａ’断面図である。FIG. 8 is a cross-sectional view taken along the line A-A ′ of FIG. 3 for explaining the speaker structure according to the third embodiment. 図９は、第４の実施形態に係るスピーカーの取付位置を示す図である。FIG. 9 is a diagram illustrating a mounting position of the speaker according to the fourth embodiment. 図１０は、第４の実施形態に係るスピーカー構造を説明する図９のＢ−Ｂ’断面図である。FIG. 10 is a cross-sectional view taken along the line B-B ′ of FIG. 9 for explaining the speaker structure according to the fourth embodiment. 図１１は、第４の実施形態に係る振動板を開口付き振動板に換えた場合を説明する図である。FIG. 11 is a diagram illustrating a case where the diaphragm according to the fourth embodiment is replaced with a diaphragm with an opening.

符号の説明Explanation of symbols

２ ：ロボット
４ ：頭部
６ ：胴部
８ ：底部
１０ ：脚部
１２ ：スピーカー部
１４ ：コーン型スピーカー
１４ａ：エンクロージャ
１４ｂ：外装カバー
１４ｃ：開口孔
１４ｄ：スピーカユニット
１４ｅ：コーン紙
１６ ：エキサイタ
１８ ：ケーブル
２０ ：接合面
２２ ：クッション材
２２’：クッション材
２４ ：別ピース振動板
２６ ：接合面
２８ ：フランジ
３０ ：ディスプレイ装置
３２ ：振動板
３２’：開口付き振動板
３４ ：クッション材
３６ ：フランジ
３８ ：開口口 2: Robot 4: Head 6: Body 8: Bottom 10: Leg 12: Speaker 14: Cone type speaker 14a: Enclosure 14b: Exterior cover 14c: Opening hole 14d: Speaker unit 14e: Cone paper 16: Exciter 18 : Cable 20: Joint surface 22: Cushion material 22 ': Cushion material 24: Separate piece diaphragm 26: Joint surface 28: Flange 30: Display device 32: Diaphragm 32': Diaphragm with opening 34: Cushion material 36: Flange 38: opening

Claims (2)

音声出力や映像表示の機能を有するコミュニケーション用ロボットにおいて、
前記コミュニケーション用ロボットの外装と、
前記外装の内面に接着され、マグネットとボイスコイルとを備えるエキサイタと、
前記外装の内面と前記エキサイタとの間の隙間に配置されるクッション材と、
前記外装の一部分を構成する透明板と、
前記透明板の内側に配置するディスプレイ装置と、
前記透明板と前記外装との間の隙間に配置される第３クッション材と
を具備し、
前記エキサイタは、前記透明板の内面に接着され、前記透明板に振動を与え、前記透明板から音声が出力される
コミュニケーション用ロボット。 In communication robots with audio output and video display functions,
An exterior of the communication robot;
An exciter that is bonded to the inner surface of the exterior and includes a magnet and a voice coil;
A cushioning material disposed in a gap between the inner surface of the exterior and the exciter;
A transparent plate constituting a part of the exterior;
A display device disposed inside the transparent plate;
A third cushion material disposed in a gap between the transparent plate and the exterior;
Was immediately Bei,
The exciter is adhered to the inner surface of the transparent plate, giving vibration to the transparent plate, sound Ru output from said transparent plate
Co-Myunikeshon robot. 前記透明板が、前記ディスプレイ装置の外形に合わせた開口口を具備する
請求項１に記載のコミュニケーション用ロボット。 The communication robot according to claim 1, wherein the transparent plate has an opening adapted to an outer shape of the display device.
JP2006213372A 2006-08-04 2006-08-04 Communication robot Active JP4555267B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006213372A JP4555267B2 (en) 2006-08-04 2006-08-04 Communication robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006213372A JP4555267B2 (en) 2006-08-04 2006-08-04 Communication robot

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2008042461A JP2008042461A (en) 2008-02-21
JP4555267B2 true JP4555267B2 (en) 2010-09-29

Family

ID=39177010

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2006213372A Active JP4555267B2 (en) 2006-08-04 2006-08-04 Communication robot

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4555267B2 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10456107B2 (en) * 2018-02-20 2019-10-29 General Electric Company Ultrasound imaging device and method for transmitting audible sounds

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002154079A (en) * 2000-11-17 2002-05-28 Honda Motor Co Ltd Human type robot
JP2003143690A (en) * 2001-08-23 2003-05-16 Authentic Ltd Panel speaker
JP2005217778A (en) * 2004-01-29 2005-08-11 Taisei Corp Panel loudspeaker
JP2006033832A (en) * 2004-07-16 2006-02-02 Lg Electronics Inc Loudspeaker apparatus using display window
JP2006074597A (en) * 2004-09-03 2006-03-16 Nec Access Technica Ltd Panel speaker, display integrating speaker, and electronic apparatus

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH018067Y2 (en) * 1981-04-18 1989-03-02
JPH09247779A (en) * 1996-03-08 1997-09-19 Yoshijirou Watanabe Vibration excitation device and acoustic device
JPH11215580A (en) * 1998-01-23 1999-08-06 Sony Corp Panel type loudspeaker system
JPH11331969A (en) * 1998-05-14 1999-11-30 Oosenteikku:Kk Panel speaker for display device

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002154079A (en) * 2000-11-17 2002-05-28 Honda Motor Co Ltd Human type robot
JP2003143690A (en) * 2001-08-23 2003-05-16 Authentic Ltd Panel speaker
JP2005217778A (en) * 2004-01-29 2005-08-11 Taisei Corp Panel loudspeaker
JP2006033832A (en) * 2004-07-16 2006-02-02 Lg Electronics Inc Loudspeaker apparatus using display window
JP2006074597A (en) * 2004-09-03 2006-03-16 Nec Access Technica Ltd Panel speaker, display integrating speaker, and electronic apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
JP2008042461A (en) 2008-02-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5068539B2 (en) Flexural wave panel loudspeaker
US20070297637A1 (en) Loudspeaker System, Mobile Terminal Device, an Electronic Device
JP2008516509A (en) Display device having panel acoustic transducer and translucent panel acoustic transducer
US20150063595A1 (en) Speaker apparatus
US9866969B2 (en) Handheld device
EP1523217A1 (en) Electroacoustic transducer
JP2018064163A (en) Head phone
US10149044B2 (en) Vibration damping structure for audio device
KR102059001B1 (en) Portable sound equipment
JP5360213B2 (en) Electronics
JP6634354B2 (en) Hands-free communication device for emergency call system
JP2002232542A (en) Portable communication equipment
CN104737556A (en) Speaker
CN111052762A (en) Wearable personal acoustic device with play-out and privacy modes of operation
WO2019138782A1 (en) Wearable speaker system
EP3908008A1 (en) Display device and speaker
JP3197378U (en) Ear-cushioned noise-canceling headphones
JP5401898B2 (en) Information terminal equipment
JP4555267B2 (en) Communication robot
JP4086823B2 (en) Panel type speaker, speaker-integrated display and electronic device
CN113225653B (en) Sound producing device and electronic equipment
JP2019121896A (en) Neck type speaker device
JP2010114541A (en) Electronic apparatus
JP2013110632A (en) Sound collection apparatus and electronic apparatus having the same
KR20090035881A (en) Display apparatus

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20091006

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20091102

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20091217

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20100115

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100408

A911 Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20100423

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20100701

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20100715

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130723

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4555267

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350