JP4550568B2 - Ship operation management method and apparatus - Google Patents
Ship operation management method and apparatus Download PDFInfo
- Publication number
- JP4550568B2 JP4550568B2 JP2004365975A JP2004365975A JP4550568B2 JP 4550568 B2 JP4550568 B2 JP 4550568B2 JP 2004365975 A JP2004365975 A JP 2004365975A JP 2004365975 A JP2004365975 A JP 2004365975A JP 4550568 B2 JP4550568 B2 JP 4550568B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ship
- radar
- image
- management
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明は船舶の運航管理方法及び装置、特に、GPSとレーダとカメラと通信システムを利用した船舶の運航管理方法及び装置に関するものである。 The present invention relates to a ship operation management method and apparatus, and more particularly to a ship operation management method and apparatus using a GPS, a radar, a camera, and a communication system.
従来、船舶の運航管理システムとしては運航されているGPSによる位置情報と、船舶の少なくとも機関部の諸データを船舶情報として船内で収録しておき、これを通信システムを介してシステム管理会社のデータサーバに送信して管理し、表示するようにしたものは知られている(特許文献1)。 Conventionally, as a ship operation management system, position information by GPS that is in operation and various data of at least the engine part of the ship are recorded in the ship as ship information, and this is recorded by the system management company via the communication system. A device that is transmitted to a server for management and display is known (Patent Document 1).
また、平面図法で作成した地図に基づく電子海図データと電子地図データを重畳表示するようにした船舶の運航管理システムも知られている(特許文献2)。
図20は、GPSと通信システムやAIS(自動識別装置)を搭載した複数の船舶1を示し、このような船舶1の船舶情報や位置情報は船舶1から通信により陸上の管理事務所(図示せず)に送られて把握される。然しながらこのようなGPSと通信システムを搭載していない船舶からは船舶情報や位置情報を管理事務所に送ることはできず、従ってこれを把握することはできない。
FIG. 20 shows a plurality of
図21は、陸上レーダ2を用いてGPSと通信システムを搭載していない船舶3の位置を把握できるようにした場合を示す。なお、図21において4は工事エリアまたは管理エリアである。
FIG. 21 shows a case where the position of the
然しながら陸上レーダ2を用いたものでは、陸上レーダ2が大型であり高価なばかりでなく運用にあたり免許が必要であり、設置許可申請のための時間も必要である。また、海上レーダの画像と船の位置情報だけでは船の種類を知ることはできない。
However, when the
本発明はこのような欠点を除くようにしたものである。 The present invention is designed to eliminate such drawbacks.
本発明の船舶の運航管理方法は、レーダにより探査可能な複数の管理エリア内の夫々にGPSと通信システムを有する移動式レーダ船を配置し、上記レーダ船のレーダより取り込んだ画像と、上記レーダ船の位置、方位と、上記レーダ船とこれに対応する上記エリア内に位置する対象船間の相対距離、方位とを上記レーダ船から陸上の管理事務所に無線伝送し、上記陸上の管理事務所において、上記レーダより取り込んだ画像の外側輪郭の増減と階調レベルの調整を行なって上記レーダ船と対象船間の位置関係を画像上に合成して表示することを特徴とする。 According to the ship operation management method of the present invention, a mobile radar ship having a GPS and a communication system is arranged in each of a plurality of management areas that can be explored by a radar, an image captured from the radar of the radar ship, and the radar position of the ship, the orientation and the relative distance of the target Funama located above the area corresponding to the above radar ship, the orientation is wirelessly transmitted to the management office of the land from the radar ship, administrative of the land In this case, the outside contour of the image captured from the radar is increased and decreased and the gradation level is adjusted, and the positional relationship between the radar ship and the target ship is synthesized and displayed on the image.
また、本発明の船舶の運航管理方法は、レーダにより探査可能な複数の管理エリア内の夫々に旋回可能なカメラと、GPSと、通信システムを有する移動式レーダ船を配置し、上記レーダ船のレーダより取り込んだ画像と、上記レーダ船の位置、方位と、上記レーダ船とこれに対応する上記エリア内に位置する対象船間の相対距離、方位及びカメラの画像情報を上記レーダ船から陸上の管理事務所に無線伝送し、上記陸上の管理事務所において、上記レーダより取り込んだ画像の外側輪郭の増減と階調レベルの調整を行なって上記レーダ船と対象船間の位置関係を画像上に合成して表示し、また、上記レーダ画像と上記カメラ画像情報とより船舶の種類を判定し、上記エリア内の船舶の運行管理を行うことを特徴とする。 Further, according to the ship operation management method of the present invention, a mobile radar ship having a turnable camera, a GPS, and a communication system in a plurality of management areas that can be explored by a radar is arranged . The image acquired from the radar, the position and direction of the radar ship, the relative distance, direction and camera image information between the radar ship and the target ship in the area corresponding to the image are taken from the radar ship to the land. Radio transmission to the management office, and at the above-mentioned management office on the land, the outside contour of the image captured from the radar is increased and decreased, and the gradation level is adjusted, and the positional relationship between the radar ship and the target ship is displayed on the image. It is synthesized and displayed, and the type of the ship is determined from the radar image and the camera image information, and the operation management of the ship in the area is performed.
また、本発明の船舶の運航管理方法では、上記管理事務所の情報を、レーダを有しなくても通信手段とパソコン表示を有した船舶に配信することを特徴とする。 In the ship operation management method of the present invention, the information of the management office is distributed to a ship having a communication means and a personal computer display without having a radar.
本発明の船舶の運航管理装置は、レーダにより探査可能な複数の管理エリア内の夫々に配置したGPSと通信システムを有する移動式レーダ船と、このレーダ船の位置、方位と、上記レーダ船とこれに対応する上記エリア内に位置する対象船間の相対距離、方位を計測するため上記レーダ船に設けた計測手段と、上記レーダ船のレーダ画像と上記計測手段による計測情報を上記レーダ船から受け取る陸上の管理事務所と、この管理事務所に設けた、上記レーダより取り込んだ画像の外側輪郭の増減と階調レベルの調整を行なって上記レーダ船と対象船間の位置関係を画像上に合成して表示する手段とより成ることを特徴とする。 A ship operation management device according to the present invention includes a mobile radar ship having a GPS and a communication system arranged in each of a plurality of management areas that can be explored by a radar, the position and orientation of the radar ship, and the radar ship. Corresponding measurement means provided in the radar ship for measuring the relative distance and direction between the target ships located in the area, the radar image of the radar ship and measurement information by the measurement means are obtained from the radar ship. The land management office to be received, and the positional relationship between the radar ship and the target ship are displayed on the image by adjusting the outer contour of the image taken from the radar and adjusting the gradation level. And means for combining and displaying.
また、本発明の船舶の運航管理装置は、レーダにより探査可能な複数の管理エリア内の夫々に配置したカメラと、GPSと、通信システムを有する移動式レーダ船と、このレーダ船の位置、方位と、上記レーダ船とこれに対応する上記エリア内に位置する対象船間の相対距離、方位を計測するため上記レーダ船に設けた計測手段と、上記レーダ船のレーダ画像と上記計測手段による計測情報及びカメラの画像情報を上記レーダ船から受け取る陸上の管理事務所と、この管理事務所に設けた、上記レーダより取り込んだ画像の外側輪郭の増減と階調レベルの調整を行なって上記レーダ船と対象船間の位置関係を画像上に合成して表示する手段と、上記レーダ画像と上記カメラ画像情報とより船舶の種類を判定する手段とより成ることを特徴とする。 Further, the ship operation management device of the present invention includes a mobile radar ship having a camera, a GPS, a communication system, and a position and orientation of the radar ship, which are arranged in a plurality of management areas that can be searched by a radar. Measuring means provided in the radar ship for measuring the relative distance and direction between the radar ship and the target ship located in the area corresponding to the radar ship, the radar image of the radar ship, and measurement by the measuring means The land management office that receives the information and the image information of the camera from the radar ship, and the radar ship provided in the management office by adjusting the outer contour of the image captured from the radar and adjusting the gradation level. It is characterized as means for displaying by combining the positional relationship of the target Funama on the image, that made more and means for determining more kinds of vessels and the radar image and the camera image information .
本発明の船舶の運航管理方法及び装置によれば、 According to the ship operation management method and apparatus of the present invention,
(1)安価で免許不要な移動式小型レーダにてシステム構築が可能である。 (1) It is possible to construct a system with a mobile small radar that is inexpensive and does not require a license.
管理エリアの拡大と移動が容易である。 The management area can be easily expanded and moved.
他の運航管理システムとの結合が可能である。 Can be combined with other flight management systems.
レーダ情報等必要な管理情報をレーダを有してない船へも、通信システムとパソコンがあればその船舶へ配信できる。 Necessary management information such as radar information can be distributed to a ship that does not have a radar if it has a communication system and a personal computer.
リアルタイムに表示することができる。 It can be displayed in real time.
衝突防止警報を発することが可能となる。 A collision prevention alarm can be issued.
航路や工事エリアの船舶の安全で効率の良い運航が可能となる。 Safe and efficient navigation of ships in the route and construction area becomes possible.
また、カメラと組み合せることで、対象物の種類を明確に把握できる。 Moreover, the type of the object can be clearly grasped by combining with the camera.
以下図面によって本発明の実施例を説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
本発明においては図1及び図2に示すように小型のGPSと通信システムと、360度旋回可能なテレビカメラを有する複数の、例えば2台の移動式レーダ船5をレーダにより探査可能な各管理エリア4内に夫々常駐せしめ、この移動式レーダ船5によってレーダのとどく範囲内に位置する上記各船舶1や3の位置情報を求め、これをカメラ情報と共に携帯電話や無線LANなどの通信手段を用いて管理事務所に送信せしめる。
In the present invention, as shown in FIGS. 1 and 2, each of the managements capable of exploring a plurality of, for example, two
図3及び図4は夫々これら各レーダ船5から送られた対象船舶の情報を示す。
3 and 4 show information on the target ship sent from each of these
然しながら、上記図3及び図4に示す情報だけでは夫々のレーダ船5の位置と向きが不明なためこの情報を船舶3が同一のものであるとして合成することはできない。従って自船の位置をGPS等による測位システムで観測し、自船の方位をGPSコンパスやジャイロ等により検出し、図5に示すように各レーダ船5から、自己の位置情報と、自船からみた対象船の相対方位と相対距離を示すレーダデジタル情報6と、GPSで観測した自船のGPS位置情報7と、ジャイロコンパス等により測定した自船のコンパス方位情報8とを自船内の制御部9に送り、データ通信部10を介して陸上の集中管理事務所11へ無線にて送信する。
However, since the position and orientation of each
集中管理事務所11においては送られた各レーダ船5からの情報をデータ通信部12で受け、演算処理合成部13で各レーダ船5の絶対位置と絶対方位を演算し、合成して表示部14に図6に示すように表示せしめる。
The
このような集中画面データを図5に示すように陸上の集中管理事務所11から携帯電話等により必要な各船舶1に送信すれば、これら各船舶1はデータを表示部14で表示でき、安全且つ能率的に運航できるようになり、また、船舶に衝突などの危険性のある場合には警報を発することも可能となる。
If such centralized screen data is transmitted from the land-based
なお、一般的なレーダは探査距離が10〜20海里であるため、更に広い範囲を管理する必要がある場合には例えば図7に示すように3台のレーダ船5を用いる。
Since a general radar has an exploration distance of 10 to 20 nautical miles, when a wider range needs to be managed, for example, three
本発明においては、上記レーダの感度調整はレーダ自体が自動で或る程度調整できるようにしておき、微調整は集中管理事務所においてレーダより取り込んだ画像の外側輪郭の増減(太らすか細らす)を行なうことで行なう。 In the present invention, the sensitivity of the radar is adjusted so that the radar itself can be automatically adjusted to some extent, and the fine adjustment is performed by increasing / decreasing (thickening or thinning) the outer contour of the image captured from the radar in the central management office. ).
図8は生画像データ、図9は輪郭を減らした画像を示す。 FIG. 8 shows raw image data, and FIG. 9 shows an image with a reduced outline.
色階調も同時に調整する。画像の受信感度に応じて図10に示すように等高線状になった画像を、レベルごとにそれぞれ同じ操作を行う。例えば、図11のように中心以外は画像を縮小すると同時に色も合わせて変化させ、同じ色のパターンで画像が小さくなるようにする。 Adjust the color gradation at the same time. The same operation is performed for each level of the contoured image as shown in FIG. 10 according to the image reception sensitivity. For example, as shown in FIG. 11, the image is reduced except for the center, and at the same time, the color is also changed to make the image smaller with the same color pattern.
また、上記レーダ情報とカメラ情報から各船舶1の種類を判定する。
The type of each
また、レーダから送られて来る反射波の強度は反射面の地形や状況、距離、レーダ本体の機器のコンディション状態、大気の状況や霧・雨・雪・風による波の影響などにより、そのつど調整を行う必要がある。霧・雨・雪があると図12に示すようにレーダー画像へ細かい、点があらわれる。画像処理で感度を落とせば、図13に示すように、小さい点は消える。その上で、指定したドットの塊以下の画像を消すことで対応する。また、波があると図14に示す画像の中心部に反射波の影響の画像が現れる。従って図15に示すように指定した中心部の階調レベルを落とすと同時に、反射の弱い映像を消去する。 The intensity of the reflected wave sent from the radar varies depending on the topography and conditions of the reflecting surface, the distance, the condition of the radar equipment, the atmospheric conditions, and the effects of waves from fog, rain, snow, and wind. Adjustments need to be made. When fog, rain, or snow is present, fine dots appear on the radar image as shown in FIG. If the sensitivity is lowered by image processing, the small dots disappear as shown in FIG. In addition, this is dealt with by erasing the image below the designated cluster of dots. Further, if there is a wave, an image of the influence of the reflected wave appears at the center of the image shown in FIG. Therefore, as shown in FIG. 15, the specified gradation level of the central portion is lowered, and at the same time, the image with weak reflection is erased.
レーダ画像から、移動している船舶の座標を求める方法を以下説明する。 A method for obtaining the coordinates of the moving ship from the radar image will be described below.
1)この処理のためには、刻々と変化する画像データを必要とする。しかし画像データは大きく、無線による伝送時間がかかったり、通信費が高くなり、実用的でない。 1) For this processing, image data that changes every moment is required. However, since the image data is large, it takes time for wireless transmission and communication costs are high, which is not practical.
2)画像処理では、船舶が近くですれ違ったり、交差するときに座標の乗り移り現象や見失ったりする。そのために、人による操作も必要である。 2) In image processing, ships pass by each other, and when they cross each other, the phenomenon of coordinate transfer or loss of sight. Therefore, human operation is also necessary.
このようなことを海上レーダを陸上で監視する方式に利用するために、船舶レーダに接続したパソコンと陸上パソコンの処理を、データ通信容量や操作性を考慮して、分けて処理する。 In order to use such a thing for the system which monitors a marine radar on land, the processing of the personal computer connected to the ship radar and the land personal computer is processed separately in consideration of data communication capacity and operability.
(船舶上での処理) (Processing on the ship)
船舶原図と重心を求める Obtain ship chart and center of gravity
画像の塊の中で船の映像だと思われるサイズの画像の重心、たとえば、図16においてA(X1,Y1),B(X2,Y2),C(X3,Y3)を求め、重心のデータを集中管理事務所に送信する。この数値データは画像データに比較すると転送量は少なく、圧縮も効率が良い。 The center of gravity of an image of a size that seems to be the image of the ship, for example, A (X1, Y1), B (X2, Y2), C (X3, Y3) in FIG. To the central management office. The numerical data has a smaller transfer amount than the image data, and the compression is efficient.
(陸上側パソコンでの処理) (Treatment on land computer)
移動中の船舶のベクトル情報を求める方法については知られている。前回と今回の座標の集団性(近傍)のあるものを探し、その位置関係をベクトル表示する。重心位置連続変化データ画像の集団性と連続性とベクトルを求める手法は、図17に示す円内に次の座標があれば、これは同一船舶が移動していると考え、ベクトルは平均処理して最終的に図18に示すように0と→で表示する。 A method for obtaining vector information of a moving ship is known. A search is made for a collective property (neighborhood) of the previous and current coordinates, and the positional relationship is displayed as a vector. The technique for obtaining the collectiveness, continuity, and vector of the center-of-gravity position continuous change data image is that if the following coordinates are present in the circle shown in FIG. 17, this means that the same ship is moving, and the vector is averaged. Finally, 0 and → are displayed as shown in FIG.
なお、図19は本発明の船舶の運行管理装置の説明図である。 In addition, FIG. 19 is explanatory drawing of the operation management apparatus of the ship of this invention.
本発明の船舶の運航管理方法及び装置の特徴は以下の通りである。 The features of the ship operation management method and apparatus of the present invention are as follows.
(1)移動式レーダ船にはGPSと方位計の情報も同時に送られてくるので、表示部14での座標のラップ部は自動的に船の座標と表示エリアをもとに構成される。
(1) Since the GPS and compass information are sent to the mobile radar ship at the same time, the coordinate lap part on the
(2)また、表示エリア間を移動する船舶については、位置、方位、反射強度をもとに同一船舶である場合には1船舶として表示される。 (2) Moreover, about the ship which moves between display areas, when it is the same ship based on a position, a direction, and reflection intensity, it displays as 1 ship.
(3)レーダのデータとGPSと通信システムを利用した運航管理システムのデータは、表示エリア間を移動する船舶については、位置、方位、反射強度をもとに同一船舶である場合には1船舶として表示される。 (3) Radar data and navigation management system data using GPS and communication systems are the same for ships moving between display areas, if they are the same ship based on position, orientation, and reflection intensity. Is displayed.
(4)全ての船舶のベクトルにより衝突などの危険性のある場合にはアラームなどの警報をだす。 (4) If there is a risk of collision due to the vectors of all ships, an alarm such as an alarm is issued.
(5)360度旋回可能なテレビカメラからの情報と組み合せて対象物の種類を知る。 (5) Know the type of object in combination with information from a TV camera capable of 360-degree turning.
上記のように本発明の船舶の運航管理方法及び装置においては、安価で免許不要な移動式小型レーダにてシステム構築が可能であり、管理エリアの拡大、移動が容易であり、航路や工事エリアの船舶の安全で効率の良い運航が可能である。 As described above, in the ship operation management method and apparatus of the present invention, it is possible to construct a system with an inexpensive and unlicensed mobile small radar, and it is easy to expand and move the management area, and to use the route and construction area. The ship can be operated safely and efficiently.
1 船舶
2 陸上レーダ
3 船舶
4 管理エリア
5 レーダ船
6 レーダデジタル情報
7 GPS位置情報
8 コンパス方位情報
9 制御部
10 データ通信部
11 集中管理事務所
12 データ通信部
13 演算処理合成部
14 表示部
DESCRIPTION OF
Claims (5)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004365975A JP4550568B2 (en) | 2004-07-30 | 2004-12-17 | Ship operation management method and apparatus |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004222944 | 2004-07-30 | ||
JP2004365975A JP4550568B2 (en) | 2004-07-30 | 2004-12-17 | Ship operation management method and apparatus |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006065831A JP2006065831A (en) | 2006-03-09 |
JP4550568B2 true JP4550568B2 (en) | 2010-09-22 |
Family
ID=36112232
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004365975A Active JP4550568B2 (en) | 2004-07-30 | 2004-12-17 | Ship operation management method and apparatus |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4550568B2 (en) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101307176B1 (en) * | 2013-05-20 | 2013-09-11 | 금호마린테크 (주) | System for generating alarm using method of recognizing vessel navigation pattern |
JP6639195B2 (en) * | 2015-11-09 | 2020-02-05 | キヤノン株式会社 | Ship monitoring equipment |
US10876841B2 (en) | 2016-04-06 | 2020-12-29 | Hitachi, Ltd. | Moving body management system and method |
JP6595690B1 (en) * | 2018-11-20 | 2019-10-23 | 五洋建設株式会社 | Method for installation of self-raising work platform and system for installation of self-raising work platform |
EP4030390A4 (en) * | 2019-09-09 | 2023-10-18 | Furuno Electric Co., Ltd. | Ship information display system, ship information display method, image generation device, and program |
JP7371907B2 (en) | 2019-12-25 | 2023-10-31 | 知洋 下川部 | Management server in ship navigation support system, ship navigation support method, and ship navigation support program |
CN115019560B (en) * | 2022-07-06 | 2023-08-25 | 浙江索思科技有限公司 | Ship entry and exit management method and system |
CN115547111B (en) * | 2022-10-13 | 2023-10-13 | 大连海事大学 | Intelligent mobile phone playing system for ship-borne navigation sea conditions and ship condition information and operation method |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000182199A (en) * | 1998-12-21 | 2000-06-30 | Mitsubishi Electric Corp | Ship course monitoring system |
JP2003518307A (en) * | 1999-12-21 | 2003-06-03 | タレス | Ocean monitoring methods |
JP2003337172A (en) * | 2002-05-17 | 2003-11-28 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Laser radar monitoring system |
-
2004
- 2004-12-17 JP JP2004365975A patent/JP4550568B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000182199A (en) * | 1998-12-21 | 2000-06-30 | Mitsubishi Electric Corp | Ship course monitoring system |
JP2003518307A (en) * | 1999-12-21 | 2003-06-03 | タレス | Ocean monitoring methods |
JP2003337172A (en) * | 2002-05-17 | 2003-11-28 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Laser radar monitoring system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006065831A (en) | 2006-03-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10942028B2 (en) | Video sensor fusion and model based virtual and augmented reality systems and methods | |
US11328155B2 (en) | Augmented reality labels systems and methods | |
US10908678B2 (en) | Video and image chart fusion systems and methods | |
US20200278433A1 (en) | Real-time monitoring of surroundings of marine vessel | |
US11624822B2 (en) | Pilot display systems and methods | |
JP6150418B2 (en) | Information display device, fish finder and information display method | |
US20210206459A1 (en) | Video sensor fusion and model based virtual and augmented reality systems and methods | |
EP3633319B1 (en) | Video generation device | |
GB2382250A (en) | Vehicle information display apparatus | |
GB2247799A (en) | Radar based navigation aid | |
JP2012233743A (en) | Information display device | |
RU2483280C1 (en) | Navigation system | |
US20140306997A1 (en) | Mobile body display device and mobile body display method | |
KR101866283B1 (en) | Wireless Repeater System for Small Sized Vessel for Providing AIS and Location Information Using Wi-Fi | |
JP2020095333A (en) | Method for determining obstacle zone by target, system for mobile body, and method for displaying obstacle zone by target | |
JP4550568B2 (en) | Ship operation management method and apparatus | |
WO2018102772A1 (en) | System and method for augmented reality comprising labels | |
EP3633627A1 (en) | Video generation device | |
JP2021197043A (en) | Target detection system for marine vessel, target detection method for marine vessel, reliability estimation device, and program | |
KR102283968B1 (en) | System and method for generating and sharing visibility observation information based on image learning | |
JP4445313B2 (en) | Ship navigation support device | |
Morgère et al. | Mobile augmented reality system for marine navigation assistance | |
WO2016065088A2 (en) | Pilot display systems and methods | |
JP2001166030A (en) | Radar antenna azimuth measuring device | |
WO2023276308A1 (en) | Navigation information display device, navigation information display method, and program |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070927 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20091030 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091117 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100115 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100701 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100708 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4550568 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130716 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |