JP4541817B2 - Radar signal processing device - Google Patents
Radar signal processing device Download PDFInfo
- Publication number
- JP4541817B2 JP4541817B2 JP2004282085A JP2004282085A JP4541817B2 JP 4541817 B2 JP4541817 B2 JP 4541817B2 JP 2004282085 A JP2004282085 A JP 2004282085A JP 2004282085 A JP2004282085 A JP 2004282085A JP 4541817 B2 JP4541817 B2 JP 4541817B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- wake
- track
- temporary
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
この発明は、レーダ信号処理装置に関し、特に、センサによるＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）が低い環境下で目標検出に有効であるレーダ信号処理装置に関するものである。 The present invention relates to a radar signal processing device, and more particularly to a radar signal processing device effective for target detection in an environment where the S / N (signal to noise power ratio) by a sensor is low.
従来の目標検出装置は、目標と誤警報の誤相関の頻度を低減させるために、従来の位置情報による相関に加えて、検出信号のドップラ周波数情報を相関に利用して、誤相関の発生を抑えている（例えば、特許文献１参照）。 In order to reduce the frequency of cross-correlation between a target and a false alarm, the conventional target detection device uses the Doppler frequency information of the detection signal for correlation in addition to the correlation based on the conventional position information, thereby generating cross-correlation. (For example, refer to Patent Document 1).
また、従来の目標追尾装置は、航跡相関行列と既存の仮説から新しい仮説を作成する仮説更新部が、仮説の信頼度計算に目標観測装置からのそれぞれの観測ベクトル毎に得られる情報を利用している（例えば、特許文献２参照）。 In addition, in the conventional target tracking device, the hypothesis updating unit that creates a new hypothesis from the wake correlation matrix and the existing hypothesis uses the information obtained for each observation vector from the target observation device to calculate the reliability of the hypothesis. (For example, refer to Patent Document 2).
従来の装置は、低Ｓ／Ｎ（信号対雑音電力比）の環境下で、十分な目標検出確率を得るために信号検出の閾値を低く設定すると、多数の誤目標が信号検出の閾値を越える。このような状況では、相関処理において、誤目標との誤相関が頻発する可能性があり、目標なのか誤目標であるかの判定がつきにくくなるため、たびたび判定保留扱いになる。そのため、目標の検出を行うのに多数のスキャンが必要で、目標信号の検出が遅いという問題点があった。 In a conventional apparatus, in a low S / N (signal-to-noise power ratio) environment, when a signal detection threshold is set low in order to obtain a sufficient target detection probability, a large number of false targets exceed the signal detection threshold. . In such a situation, there is a possibility that miscorrelation with an erroneous target frequently occurs in the correlation processing, and it is difficult to determine whether it is a target or an erroneous target. For this reason, many scans are required to detect the target, and the detection of the target signal is slow.
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、その目的は、目標信号の検出を早めるために、追尾の結果を検出にフィードバックし、過去に目標が存在したと思われる領域の検出閾値をさらに下げた上で目標の再検出を行い、再検出で得られた検出信号も目標判定に利用することで、誤目標の抑圧や目標信号の検出を早期に行うことができるレーダ信号処理装置を得るものである。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and its purpose is to feed back the tracking result to detection in order to speed up detection of the target signal, and it seems that the target existed in the past. Redetection of the target after further lowering the detection threshold of the region, and the detection signal obtained by the redetection is also used for target determination, so that it is possible to suppress erroneous targets and detect the target signal at an early stage. A radar signal processing apparatus is obtained.
この発明に係るレーダ信号処理装置は、レーダ受信信号を入力し、前記レーダ受信信号と予め定められた仮検出閾値とを比較して、前記仮検出閾値を越えた前記レーダ受信信号を仮検出目標として出力する仮検出手段と、前記仮検出手段により得られた仮検出目標と既存の航跡の相関をとり、相関があった仮検出目標を用いて航跡を平滑処理し、航跡と相関がなかった仮検出目標を新たな航跡として保存する航跡作成手段と、平滑処理された航跡を保存するとともに、前記新たな航跡を保存する航跡蓄積手段と、過去のレーダ受信信号を保存するデータ蓄積手段と、前記仮検出目標より過去に目標が存在したと思われる領域のレーダ受信信号を前記データ蓄積手段から入力し、前記データ蓄積手段から入力したレーダ受信信号と予め定められた前記仮検出閾値よりも低い再検出閾値とを比較して、前記再検出閾値を越えた前記レーダ受信信号を航跡として前記航跡蓄積手段に保存する再検出手段と、前記航跡蓄積手段に保存された航跡が目標の時系列である確からしさを表す航跡信頼度に基づいて航跡を目標であると判定する検出判定手段とを設け、前記航跡作成手段は、次スキャン時、本航跡の予測処理を行う第１の前向き予測部と、次スキャン時、仮航跡の予測処理を行う第２の前向き予測部と、前記仮検出手段により得られた仮検出目標と、前記第１の前向き予測部により得られた本航跡又は前記第２の前向き予測部により得られた仮航跡の相関をとる相関部と、前記相関部により相関があった仮検出目標を用いて仮航跡、本航跡それぞれを平滑処理する平滑部と、仮航跡、本航跡と相関がなかった仮検出目標を新たな仮航跡として保存する新規仮目標登録部とを有し、前記航跡蓄積手段は、前記平滑部により平滑処理された仮航跡を保存するとともに、前記新規仮目標登録部からの仮航跡を保存する仮航跡蓄積部と、前記平滑部により平滑処理された本航跡を保存する本航跡蓄積部とを有し、前記検出判定手段は、前記仮航跡蓄積部に保存された仮航跡が目標の時系列である確からしさを表す航跡信頼度を算出する航跡信頼度算出部と、前記航跡信頼度算出部により算出された航跡信頼度が大きい仮航跡を目標であると判定し本航跡として本航跡蓄積部に保存する検出判定部とを有し、前記データ蓄積手段は、過去のレーダ受信信号を保存するデータ蓄積部であり、前記再検出手段は、前記仮航跡蓄積部で保存されている仮航跡の中から、再検出を行う仮航跡を選択する航跡選択部と、前記航跡選択部により選択された仮航跡の目標が過去に存在したと思われる領域を過去にさかのぼって予測する後向き予測部と、再検出用の再検出閾値を設定する再検出閾値設定部と、前記再検出閾値設定部により設定した再検出閾値で再検出を行う領域を設定する再検出領域設定部と、前記再検出領域設定部により設定した再検出領域における、過去のレーダ受信信号を前記データ蓄積部から入力し、前記再検出閾値設定部により設定した再検出閾値で再検出し、再検出された仮航跡を前記仮航跡蓄積部に保存する再検出部とを有するものである。 A radar signal processing apparatus according to the present invention receives a radar reception signal, compares the radar reception signal with a predetermined temporary detection threshold value, and detects the radar reception signal that exceeds the temporary detection threshold as a temporary detection target. As a result, the tentative detection means to output the tentative detection target and the tentative detection target obtained by the tentative detection means are correlated with the existing wake. A track creation unit that stores the temporary detection target as a new track, a track that has been smoothed, a track storage unit that stores the new track, a data storage unit that stores a past radar reception signal, A radar reception signal in an area where the target is supposed to exist in the past from the temporary detection target is input from the data storage unit, and is determined in advance as a radar reception signal input from the data storage unit. Compared with a re-detection threshold lower than the temporary detection threshold, re-detection means for storing the radar reception signal exceeding the re-detection threshold in the wake storage means as a wake, and stored in the wake storage means Detection determination means for determining that the wake is the target based on the wake reliability indicating the probability that the wake is the time series of the target is provided , and the wake creation means performs the prediction process of the main wake at the next scan Obtained by a first forward prediction unit, a second forward prediction unit that performs provisional track prediction processing at the time of the next scan, a temporary detection target obtained by the temporary detection means, and the first forward prediction unit A smoothing unit that smoothes each of the temporary track and the main track using a correlation unit that correlates the main track or the temporary track obtained by the second forward prediction unit, and a temporary detection target correlated by the correlation unit. Department, temporary track, A new temporary target registration unit that stores a temporary detection target that has not been correlated with a track as a new temporary track, and the track accumulation unit stores the temporary track smoothed by the smoothing unit and A temporary track storage unit that stores the temporary track from the temporary target registration unit; and a main track storage unit that stores the main track smoothed by the smoothing unit; and the detection determination unit includes the temporary track storage unit The track reliability calculation unit for calculating the track reliability representing the probability that the temporary track stored in the time series is the target time series, and the temporary track with a large track reliability calculated by the track reliability calculation unit as a target. A detection determination unit that determines that there is a main wake and stores it in the main wake storage unit. The data storage unit is a data storage unit that stores past radar received signals, and the redetection unit includes the temporary detection unit. Stored in the wake accumulator A wake selection unit that selects a tentative track to be re-detected from the tentative track, and a region in which the target of the tentative track selected by the wake selection unit seems to exist in the past A backward prediction unit, a redetection threshold setting unit for setting a redetection threshold for redetection, a redetection region setting unit for setting a region for performing redetection with the redetection threshold set by the redetection threshold setting unit, A past radar received signal in the redetection area set by the redetection area setting unit is input from the data storage unit, redetected with the redetection threshold set by the redetection threshold setting unit, and re-detected temporary A re-detection unit that stores the wake in the temporary wake storage unit .
この発明に係るレーダ信号処理装置は、誤目標の抑圧や目標信号の検出を早期に行うことができるという効果を奏する。 The radar signal processing apparatus according to the present invention has an effect of suppressing erroneous targets and detecting target signals at an early stage.
実施の形態１．
この発明の実施の形態１に係るレーダ信号処理装置について図１から図４までを参照しながら説明する。図１は、この発明の実施の形態１に係るレーダ信号処理装置の構成を示す図である。なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
A radar signal processing apparatus according to
図１において、この実施の形態１に係るレーダ信号処理装置は、レーダの受信信号を入力し、信号検出の閾値を越えた信号を仮検出目標として出力する仮検出手段１と、仮検出目標と航跡との相関をとり、追尾フィルタによって航跡の運動諸元を更新する一方で、航跡と相関のなかった仮検出目標を新たな航跡として登録する航跡作成手段２と、航跡作成手段２で作成した航跡を蓄積する航跡蓄積手段３と、航跡としての確からしさによって目標検出判定する検出判定手段４と、レーダの受信信号を蓄積するデータ蓄積手段５と、過去に目標が存在したと思われる領域の検出閾値をさらに下げた上で目標の再検出を行う再検出手段６とが設けられている。
In FIG. 1, the radar signal processing apparatus according to the first embodiment receives a radar reception signal, outputs a signal exceeding a signal detection threshold as a temporary detection target, a temporary detection target, Correlation with the wake and update the wake motion parameters by the tracking filter, while creating the tentative detection target that has no correlation with the wake as a new wake and the wake creation means 2 A wake accumulating means 3 for accumulating wakes, a
つぎに、この実施の形態１に係るレーダ信号処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。 Next, the operation of the radar signal processing apparatus according to the first embodiment will be described with reference to the drawings.
図２は、この発明の実施の形態１に係るレーダ信号処理装置の動作を示すフローチャートである。また、図３は、この発明の実施の形態１に係るレーダ信号処理装置の「従来の目標検出閾値」と、「仮検出閾値」と、「再検出閾値」の関係を表す説明図である。さらに、図４は、この発明の実施の形態１に係るレーダ信号処理装置の後向き予測の原理を表す説明図である。
FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the radar signal processing apparatus according to
ステップＳ１０１において、仮検出手段１は、レーダ受信信号を入力し、入力された受信信号と予め定められた所定の信号検出のための閾値とを比較して、閾値を越えた信号を仮検出目標として出力する。特に、低Ｓ／Ｎ（信号対雑音電力比）を想定した場合、図３の各スキャンの上段のように、従来の信号検出の閾値（破線）では閾値を越える信号がほとんど存在せず、目標検出が極めて困難となる。そこで、従来の目標検出閾値よりも低めに仮検出閾値（実線）を設定することで、信号検出を容易にする。ただし、雑音による誤目標も閾値を越えてくる。 In step S101, the provisional detection means 1 inputs a radar reception signal, compares the inputted reception signal with a predetermined threshold for signal detection, and detects a signal exceeding the threshold as a provisional detection target. Output as. In particular, when a low S / N (signal to noise power ratio) is assumed, there is almost no signal exceeding the threshold at the conventional signal detection threshold (broken line) as shown in the upper part of each scan in FIG. Detection is extremely difficult. Therefore, signal detection is facilitated by setting a temporary detection threshold (solid line) lower than the conventional target detection threshold. However, the false target due to noise also exceeds the threshold.
ステップＳ１０２において、航跡作成手段２は、仮検出手段１の出力である仮検出目標と登録済みである航跡との相関の有無を判定する。ここで、各スキャンで得られた仮検出目標の中から高々１個を選んで作成した時系列を航跡と呼ぶ。さらに、相関とは、航跡の仮検出目標が得られると思われる予測領域内に仮検出目標が得られたかを判定する処理である。この予測領域を相関ゲートと呼ぶ。
In step S102, the
仮検出目標が航跡と相関があった場合、その仮検出目標は、該当する航跡の状態を追尾フィルタにより更新する。追尾フィルタでは仮検出目標を入力し、平滑処理、予測処理を行う。そして、更新された航跡は、航跡蓄積手段３で保存される。 When the provisional detection target has a correlation with the track, the provisional detection target updates the state of the corresponding track by the tracking filter. The tracking filter inputs a provisional detection target and performs smoothing processing and prediction processing. The updated wake is stored in the wake accumulation means 3.
一方、どの航跡とも相関のない仮検出目標は新規航跡の可能性があるものとし、新規の航跡として航跡蓄積手段３に登録される。
On the other hand, a provisional detection target having no correlation with any wake has a possibility of a new wake, and is registered in the
ステップＳ１０３において、仮検出目標と相関があった航跡に対して、再検出手段６は、再検出を行う。再検出手段６は、まず、図４に示すように航跡の目標が過去に存在したと思われる領域を過去にさかのぼって後向きに予測する。このとき、図３の（ｋ＋１）スキャンに示すように、目標信号の電力が弱く仮検出閾値（実線）以下であったため、航跡と相関のある仮検出目標が得られなかった、つまり探知抜けとなったスキャンにおいて予測を行う。そして、目標が過去に存在したと思われる領域、そのスキャンのレーダ受信信号をデータ蓄積手段５から入力し再検出を行う。探知抜けしたスキャンにおいては、目標信号の電力は仮検出閾値以下であったと考えられるため、図３の（ｋ＋１）スキャンの下段に示すように、再検出閾値（一点鎖線）は仮検出閾値（実線）より低く設定する。これにより、目標の電力が再検出閾値を越え、航跡の目標が検出される可能性がある。 In step S103, the re-detection means 6 performs re-detection on the wake having a correlation with the provisional detection target. As shown in FIG. 4, the re-detecting means 6 first predicts the region where the target of the wake is thought to exist in the past retroactively. At this time, as shown in the (k + 1) scan in FIG. 3, since the power of the target signal was weak and below the provisional detection threshold (solid line), a provisional detection target correlated with the wake was not obtained. Make predictions in the resulting scan. Then, the region where the target is thought to have existed in the past and the radar reception signal of the scan are input from the data storage means 5 and redetection is performed. In the scan without detection, the power of the target signal is considered to be equal to or lower than the temporary detection threshold. Therefore, as shown in the lower part of the (k + 1) scan in FIG. 3, the redetection threshold (one-dot chain line) is the temporary detection threshold (solid line). ) Set lower. As a result, the target power may exceed the re-detection threshold, and the wake target may be detected.
ただし、再検出時、再検出閾値を仮検出閾値よりさらに低く設定していることで、雑音による誤目標も閾値を越えてくる可能性がある。しかし、低Ｓ／Ｎ（信号対雑音電力比）を想定しても目標信号の電力は平均雑音電力より大きいこと、予測によって再検出を行う領域を絞っていることで、誤目標が得られる可能性より目標が得られる可能性の方が高い。また、誤目標から作成した航跡に対する再検出により誤目標が得られたとしても、そのような航跡の航跡信頼度は低く、目標として判定されにくい。 However, when the re-detection is performed, the re-detection threshold is set lower than the temporary detection threshold, so that an erroneous target due to noise may exceed the threshold. However, even if low S / N (signal-to-noise power ratio) is assumed, the target signal power is larger than the average noise power, and the target for re-detection is narrowed down by prediction, so that an erroneous target can be obtained. It ’s more likely that you ’ll get a goal than sex. Moreover, even if an erroneous target is obtained by redetecting a wake created from an erroneous target, the wake reliability of such a wake is low and is not easily determined as a target.
こうして再検出が行われた航跡は航跡蓄積手段３で保存される。 The wake thus re-detected is stored in the wake storage means 3.
ステップＳ１０４において、検出判定手段４は、航跡蓄積手段３で蓄積した航跡を入力し、航跡信頼度により目標であるか判定を行う。航跡信頼度は、航跡が目標の時系列である確からしさを表す。航跡信頼度が大きい航跡は目標であると判定される。
In step S104, the
これで処理終了となるが、処理終了でない場合には、上述のステップＳ１０１へ戻り、以上の処理を繰り返す。 This completes the process. If the process is not completed, the process returns to step S101 described above and the above process is repeated.
以上のように、この実施の形態１に係るレーダ信号処理装置によれば、再検出手段６を付加し過去にさかのぼって信号の再検出を行うことで、目標に対しては、従来より少ないスキャン数で多くの検出信号を得ることができる可能性がある。そのため、目標である確からしさを少ないスキャン数でより確度よく算出できるので、目標の検出を早めることができる。一方、誤目標に対しては、再検出しても検出信号が得られる可能性は高くなく、検出信号が得られたとしても目標である確からしさは低いことから誤目標の抑圧も可能である。 As described above, according to the radar signal processing apparatus according to the first embodiment, the redetection means 6 is added to perform redetection of the signal retroactively, thereby reducing the number of scans with respect to the target. There is a possibility that a large number of detection signals can be obtained. Therefore, the target probability can be calculated more accurately with a small number of scans, so that target detection can be accelerated. On the other hand, it is not highly likely that a detection signal can be obtained even if it is re-detected for an erroneous target, and even if a detection signal is obtained, the probability of being a target is low, so it is possible to suppress the erroneous target. .
実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係るレーダ信号処理装置について図５及び図６を参照しながら説明する。図５は、この発明の実施の形態２に係るレーダ信号処理装置の構成を示す図である。なお、この実施の形態２に係るレーダ信号処理装置は、上記実施の形態１の航跡作成手段２と、航跡蓄積手段３と、検出判定手段４と、データ蓄積手段５とを詳細にしたものである。
A radar signal processing apparatus according to
図５において、航跡作成手段２は、仮検出目標と仮航跡または本航跡との相関をとる相関部２１と、相関のあった仮検出目標を用いて仮航跡、本航跡それぞれを平滑処理する平滑部２２と、次スキャン時、本航跡の予測処理を行う前向き予測部２３と、次スキャン時、仮航跡の予測処理を行う前向き予測部２４と、仮航跡、本航跡と相関のなかった仮検出目標を新たな仮航跡として登録する新規仮目標登録部２５とから構成される。
In FIG. 5, the wake creation means 2 is a smoothing unit that performs a smoothing process on each of the tentative track and the main wake using the
また、航跡蓄積手段３は、仮航跡を保存する仮航跡蓄積部３１と、本航跡を保存する本航跡蓄積部３２とから構成される。
The
さらに、検出判定手段４は、仮航跡について航跡の確からしさを算出する航跡信頼度算出部４１と、この航跡信頼度算出部４１で算出した航跡信頼度をもとに仮航跡が目標であるか判定する検出判定部４２とから構成される。
Furthermore, the detection determination means 4 calculates a track credibility for the tentative track, and determines whether the tentative track is a target based on the track reliability calculated by the track
また、データ蓄積手段５は、過去のレーダ受信信号を保存するデータ蓄積部５１から構成される。
The
つぎに、この実施の形態２に係るレーダ信号処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。 Next, the operation of the radar signal processing apparatus according to the second embodiment will be described with reference to the drawings.
図６は、この発明の実施の形態２に係るレーダ信号処理装置の動作を示すフローチャートである。
FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the radar signal processing apparatus according to
ステップＳ２０１において、仮検出手段１は、レーダ受信信号を入力し、入力された受信信号と予め定められた所定の信号検出のための閾値とを比較して、閾値を越えた信号を仮検出目標として出力する。特に、低Ｓ／Ｎ（信号対雑音電力比）を想定した場合、図３の各スキャンの上段のように、従来の信号検出の閾値では閾値を越える信号がほとんど存在せず、目標検出が極めて困難となる。そこで、従来の目標検出閾値（破線）よりも低めに仮検出閾値（実線）を設定することで、信号検出を容易にする。ただし、雑音による誤目標も閾値を越えてくる。 In step S201, the temporary detection means 1 inputs a radar reception signal, compares the input reception signal with a predetermined threshold for signal detection, and detects a signal exceeding the threshold as a temporary detection target. Output as. In particular, assuming a low S / N (signal-to-noise power ratio), there is almost no signal exceeding the threshold at the conventional signal detection threshold as shown in the upper part of each scan in FIG. It becomes difficult. Therefore, signal detection is facilitated by setting a temporary detection threshold (solid line) lower than the conventional target detection threshold (broken line). However, the false target due to noise also exceeds the threshold.
ステップＳ２０２において、相関部２１は、仮検出手段１により得られた仮検出目標と前向き予測部２３、２４より得られた本航跡、仮航跡との相関をとる。ここで、各スキャンで得られた仮検出目標の中から高々１個を選んで作成した時系列を航跡と呼び、目標であると判定された航跡を本航跡、判定保留中の航跡を仮航跡と呼ぶ。さらに、相関とは、航跡の仮検出目標が得られると思われる予測領域内に仮検出目標が得られたかを判定する処理である。この予測領域を相関ゲートと呼ぶ。
In step S <b> 202, the
ステップＳ２０３において、仮検出目標が仮航跡と相関があった場合、追尾フィルタにより、該当する仮航跡の運動諸元を更新する。なお、運動諸元とは、目標の位置、速度などを表す。追尾フィルタでは仮検出目標を入力し、平滑部２２で平滑処理を行い、更新された仮航跡は仮航跡蓄積部３１に保存される。そして、次スキャンにおける仮航跡の運動諸元を前向き予測部２４で予測する。
In step S203, when the temporary detection target has a correlation with the temporary track, the motion specification of the corresponding temporary track is updated by the tracking filter. The motion specifications represent the target position, speed, and the like. In the tracking filter, a temporary detection target is input, smoothing processing is performed by the smoothing
ステップＳ２０６において、仮検出目標が本航跡と相関があった場合、追尾フィルタにより、該当する本航跡の運動諸元を更新する。追尾フィルタでは仮検出目標を入力し、平滑部２２で平滑処理を行い、本航跡は本航跡蓄積部３２に保存される。そして、次スキャンにおける本航跡の運動諸元を前向き予測部２３で予測する。
In step S206, when the provisional detection target has a correlation with the main track, the motion specification of the corresponding main track is updated by the tracking filter. In the tracking filter, a temporary detection target is input, smoothing processing is performed by the smoothing
ステップＳ２０７において、いずれの仮航跡、本航跡ともに相関のない仮検出目標は新規航跡の可能性があるものとし、新規仮目標登録部２５へ入力され、新規の仮航跡として仮航跡蓄積部３１に登録される。
In step S207, a temporary detection target that has no correlation with any temporary track or main track has a possibility of a new track, and is input to the new temporary
ステップＳ２０４において、仮検出目標と相関があった仮航跡に対して再検出手段６が再検出を行う。再検出手段６は、まず、図４に示すように仮航跡の目標が過去に存在したと思われる領域を過去にさかのぼって後向きに予測する。このとき、図３の（ｋ＋１）スキャンに示すように、目標信号の電力が弱く仮検出閾値（実線）以下であったため、仮航跡と相関のある仮検出目標が得られなかった、つまり探知抜けとなったスキャンにおいて予測を行う。そして、目標が過去に存在したと思われる領域、そのスキャンのレーダ受信信号をデータ蓄積部５１から入力し再検出を行う。探知抜けしたスキャンにおいては、目標信号の電力は仮検出閾値以下であったと考えられるため、図３の（ｋ＋１）スキャンの下段に示すように、再検出閾値（一点鎖線）は仮検出閾値（実線）より低く設定する。これにより、目標信号の電力が再検出閾値を越え、仮航跡の目標が検出される可能性がある。こうして再検出が行われた仮航跡は仮航跡蓄積部３１で保存される。
In step S204, the re-detection means 6 performs re-detection on the temporary track having a correlation with the temporary detection target. As shown in FIG. 4, the re-detecting means 6 first predicts a region in which the target of the temporary wake is thought to exist in the past retroactively. At this time, as shown in the (k + 1) scan in FIG. 3, since the power of the target signal was weak and below the temporary detection threshold (solid line), a temporary detection target correlated with the temporary track was not obtained. The prediction is performed in the scan that becomes. Then, the region where the target is thought to have existed in the past and the radar reception signal of the scan are input from the
ステップＳ２０５において、検出判定部４２は、仮航跡蓄積部３１から仮航跡を入力し、仮航跡の航跡信頼度により目標であるか判定を行う。この航跡信頼度は、仮航跡が目標の時系列である確からしさを表し、航跡信頼度算出部４１で計算される。そして、検出判定部４２において、航跡信頼度が大きい仮航跡は目標であると判定し、本航跡として本航跡蓄積部３２に登録する。なお、検出判定法については、例えば、特許第３２７８４３５号公報に記されているＳＰＲＴ（Sequential Probability Ratio Test）法を用いることができる。つまり、航跡信頼度を、仮検出目標が仮航跡と相関がとれた回数に比例する関数Ｓ（ｋ）とする。この比例係数は信号検出の閾値によって決まる。ｋは仮検出目標が新規仮目標として登録されてからのスキャン数を表す。また、ＴＵ（ｋ）、ＴＬ（ｋ）はそれぞれ目標であると判定される閾値、誤目標であると判定される閾値を表す。Ｓ（ｋ）がＴＵ（ｋ）を上回った場合、その仮検出目標は目標検出と判定される。一方、Ｓ（ｋ）がＴＬ（ｋ）を下回った場合、その仮検出は誤目標と判定される。また、Ｓ（ｋ）がＴＵ（ｋ）とＴＬ（ｋ）で挟まれる区間に存在する場合は、判定保留扱いとなり、判定を次サンプル以降に持ち越す。
In step S205, the
これで処理終了となるが、処理終了でない場合には、上述のステップＳ２０１へ戻り、以上の処理を繰り返す。 This completes the process. If the process is not completed, the process returns to step S201 described above and the above process is repeated.
以上のように、この実施の形態２に係るレーダ信号処理装置によれば、上記の実施の形態１と同様、再検出手段６を付加し過去にさかのぼって信号の再検出を行うことで、目標に対しては、従来より少ないスキャン数で多くの検出信号を得ることができる可能性がある。そのため、目標である確からしさを少ないスキャン数でより確度よく算出できるので、目標の検出を早めることができる。 As described above, according to the radar signal processing apparatus according to the second embodiment, as in the first embodiment, the redetection means 6 is added and the signal is redetected retroactively. In contrast, there is a possibility that a large number of detection signals can be obtained with a smaller number of scans than in the prior art. Therefore, the target probability can be calculated more accurately with a small number of scans, so that target detection can be accelerated.
実施の形態３．
この発明の実施の形態３に係るレーダ信号処理装置について図７及び図８を参照しながら説明する。図７は、この発明の実施の形態３に係るレーダ信号処理装置の構成を示す図である。なお、図５と同一符号をつけてあるものについては、実施の形態２と同じ機能を有するため説明を省略する。
A radar signal processing apparatus according to
上記の実施形態２では、航跡作成手段２が仮検出目標と仮航跡、本航跡との相関を逐次的に決定していたのに対し、この実施の形態３では、航跡作成手段２が仮検出目標と仮航跡、本航跡との相関に関して、それぞれの仮検出目標が仮航跡、本航跡と相関する可能性、新規目標である可能性、誤目標である可能性を考慮し、複数の仮説を維持しつつ、延期決定する。
In the second embodiment, the
図７において、航跡作成手段２は、仮検出手段１で得られた仮検出目標と仮航跡、本航跡との相関に関して複数の仮説を作成する相関仮説作成部２１Ａと、相関仮説作成部２１Ａで作成した仮説を蓄積する仮説蓄積部２６と、仮説の確からしさを算出する仮説信頼度算出部２７と、相関のあった仮検出目標を用いて仮航跡、本航跡それぞれを平滑処理する平滑部２２と、次スキャン時、本航跡の予測処理を行う前向き予測部２３と、次スキャン時、仮航跡の予測処理を行う前向き予測部２４と、仮航跡、本航跡と相関のなかった仮検出目標を新たな仮航跡として登録する新規仮目標登録部２５とから構成される。
In FIG. 7, the
また、検出判定手段４は、仮説信頼度をもとに仮航跡の信頼度を算出する航跡信頼度算出４１Ａと、航跡信頼度算出部４１Ａで算出した航跡信頼度をもとに仮航跡が目標であるかを判定する検出判定部４２とから構成される。
Further, the detection determination means 4 has a
つぎに、この実施の形態３に係るレーダ信号処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。 Next, the operation of the radar signal processing apparatus according to the third embodiment will be described with reference to the drawings.
図８は、この発明の実施の形態３に係るレーダ信号処理装置の動作を示すフローチャートである。なお、図６と同一説明をつけてあるステップ（例えば、ステップＳ３０１の「仮検出」）については、実施の形態２と同じ機能を有するため説明を省略している箇所がある。
FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the radar signal processing apparatus according to
ステップＳ３０２において、相関仮説作成部２１Ａは、仮検出手段１により得られた仮検出目標と前向き予測部２３、２４より得られた本航跡、仮航跡との相関に関して、前スキャンで作成された仮説ごとに、それぞれの仮検出目標が仮航跡、本航跡と相関する可能性、新規目標である可能性、誤目標である可能性を考慮しつつ、複数の仮説を作成する。
In step S <b> 302, the correlation
仮検出目標は、仮航跡と相関があるのか、本航跡と相関があるのか、新規目標なのか、誤目標なのか仮説ごとに異なるため、各仮説で保有している仮航跡、本航跡は異なる。各仮説は、仮航跡蓄積部３１、本航跡蓄積部３２で保存されている仮航跡、本航跡と対応付けられた上で、仮説蓄積部２６で保存される。
The provisional detection target has a correlation with the provisional track, whether it has a correlation with the main track, whether it is a new target, or a false target. . Each hypothesis is stored in the
ステップＳ３０３では、仮説信頼度算出部２７は、保存されている各仮説の信頼度を算出する。なお、仮説の信頼度はそれぞれの仮説が現実的なものであるかどうかを判断するための評価尺度となるものである。なお、仮説信頼度については、特開２００２−９８７５５号公報等に説明されており、「D.B.Reid：”An Algorithm for Tracking Multiple Targets”, IEEE Transactions on Automatic control, AC-24, p842-854, 1979」に示された下記の式などが利用できる。
In step S303, the hypothesis
ステップＳ３０４において、相関仮説作成部２１Ａにおいて、仮検出目標と仮航跡、もしくは仮検出目標と本航跡との相関があるという仮説が作成されると、相関のあった仮検出目標と仮航跡、相関のあった仮検出目標と本航跡はそれぞれ平滑部２２へ入力される。そして、ステップＳ３０５、ステップＳ３０８で、平滑部２２が追尾フィルタにより、該当する本航跡、仮航跡の運動諸元を更新する。更新された仮航跡、本航跡はそれぞれ仮航跡蓄積部３１、本航跡蓄積部３２に保存される。そして、次スキャンにおける仮航跡、本航跡の運動諸元を前向き予測部２３、２４で予測する。
In step S304, when the hypothesis that there is a correlation between the temporary detection target and the temporary track, or the temporary detection target and the main track is generated in the correlation
ステップＳ３０９において、相関仮説作成部２１Ａにおいて、仮検出目標は新規目標であるという仮説が作成されると、その仮検出目標は新規仮目標登録部２５へ入力され、新規の仮航跡として仮航跡蓄積部３１に登録される。
In step S309, when the hypothesis that the temporary detection target is a new target is generated in the correlation
ステップＳ３０７において、航跡信頼度算出部４１Ａは、仮説信頼度算出部２７で算出した仮説信頼度をもとに、仮航跡の信頼度を算出する。そして、検出判定部４２において、航跡信頼度が大きい仮航跡は目標であると判定し、本航跡として本航跡蓄積部３２に登録する。なお、この実施の形態３において、航跡信頼度は、当該仮航跡を保有している仮説の信頼度の和で表される。
In step S307, the track
以上のように、この実施の形態３に係るレーダ信号処理装置によれば、上記実施の形態１と同様、再検出手段６を付加し過去にさかのぼって信号の再検出を行うことで、目標に対しては、従来より少ないスキャン数で多くの検出信号を得ることができる可能性がある。そのため、目標である確からしさを少ないスキャン数でより確度よく算出できるので、目標の検出を早めることができる。さらに、複数の仮説を維持しつつ延期決定で目標検出判定を行うため、上記実施の形態２より目標の確からしさを正確に求めることができ、目標の検出をより正確に行うとともに、誤目標をより抑圧できる。 As described above, according to the radar signal processing apparatus according to the third embodiment, as in the first embodiment, the redetection means 6 is added, and the signal is redetected retroactively. On the other hand, there is a possibility that many detection signals can be obtained with a smaller number of scans than before. Therefore, the target probability can be calculated more accurately with a small number of scans, so that target detection can be accelerated. Furthermore, since target detection determination is performed by postponement determination while maintaining a plurality of hypotheses, it is possible to accurately determine the target probability from the second embodiment, and more accurately detect the target, It can be suppressed more.
実施の形態４．
この発明の実施の形態４に係るレーダ信号処理装置について図９及び図１０を参照しながら説明する。図９は、この発明の実施の形態４に係るレーダ信号処理装置の構成を示す図である。なお、図５と同一符号をつけてあるものについては、実施の形態２と同じ機能を有するため説明を省略する。
A radar signal processing apparatus according to
この実施の形態４では、上記の実施の形態２及び実施の形態３で、再検出手段６を詳細にしたものである。 In the fourth embodiment, the re-detection means 6 is detailed in the second and third embodiments.
図９において、再検出手段６は、再検出を行う仮航跡を選択する航跡選択部６１と、仮航跡の目標が過去に存在したと思われる領域を過去にさかのぼって予測する後向き予測部６２と、再検出用の検出閾値を設定する再検出閾値設定部６３と、再検出閾値設定部６３で設定した再検出閾値で再検出を行う領域を設定する再検出領域設定部６４と、再検出領域設定部６４で設定した再検出領域における、過去のレーダ受信信号を入力し、再検出閾値設定部６３で設定した再検出閾値で再検出を行う再検出部６５とから構成される。
In FIG. 9, the re-detection means 6 includes a
つぎに、この実施の形態４に係るレーダ信号処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。 Next, the operation of the radar signal processing apparatus according to the fourth embodiment will be described with reference to the drawings.
図１０は、この発明の実施の形態４に係るレーダ信号処理装置の動作を示すフローチャートである。なお、図６と同一説明をつけてあるステップ（例えば、ステップＳ４０１の「仮検出」）については、実施の形態２と同じ機能を有するため説明を省略している箇所がある。
FIG. 10 is a flowchart showing the operation of the radar signal processing apparatus according to
ステップＳ４０４において、航跡選択部６１は、仮航跡蓄積部３１で保存されている仮航跡の中から、再検出を行う仮航跡を選択し、選択された仮航跡のみを後向き予測部６２へ出力する。
In step S <b> 404, the
ステップＳ４０５において、後向き予測部６２は、航跡選択部６１で選択された仮航跡を入力し、図４に示すように、仮航跡の目標が過去に存在したと思われる領域を過去にさかのぼって予測する。このとき、図３の（ｋ＋１）スキャンの中段に示すように、目標信号の電力が弱く仮検出閾値（実線）以下であったため、仮航跡と相関のある仮検出目標が得られなかった、つまり探知抜けとなったスキャンにおいて予測を行う。
In step S405, the
ステップＳ４０６において、再検出閾値設定部６３は、後向き予測部６２で算出した、目標が過去に存在したと思われる領域の仮検出閾値をもとに、再検出用の検出閾値を設定する。探知抜けしたスキャンにおいては、目標信号の電力は仮検出閾値以下であったと考えられるため、図３の（ｋ＋１）スキャンの下段に示すように、再検出閾値（一点鎖線）は仮検出閾値（実線）より低く設定する。これにより、目標の電力が再検出閾値を越え、仮航跡の目標が検出される可能性がある。
In step S <b> 406, the redetection
再検出領域設定部６４は、後向き予測部６２で算出した、目標が仮検出目標より過去に存在したと思われる領域を、再検出する領域に設定する。
The re-detection
そして、再検出部６５は、再検出を行うスキャンのレーダ受信信号をデータ蓄積部５１から入力し、再検出領域設定部６４で設定した再検出領域に対し、再検出閾値設定部６３で設定した再検出閾値で再検出を行う。再検出により、仮航跡の目標が検出される可能性がある。ただし、検出閾値をさらに低く設定していることで、雑音による誤目標も閾値を越えてくる可能性がある。しかし、低Ｓ／Ｎ（信号対雑音電力比）を想定しても目標信号の電力は平均雑音電力より大きいこと、後向き予測によって再検出を行う領域を絞っていることで、誤目標が得られる可能性より目標が得られる可能性の方が高い。また、誤目標から作成した仮航跡に対する再検出により誤目標が得られたとしても、そのような仮航跡の航跡信頼度は低く、目標として判定されにくい。
Then, the
こうして再検出が行われた仮航跡は仮航跡蓄積部３１に保存される。
The temporary track thus re-detected is stored in the temporary
ステップＳ４０７において、航跡選択部６１は、仮航跡蓄積部３１で保存されている仮航跡の中から、他にも再検出を行う仮航跡がないか選択し、再検出を行う仮航跡がある場合はステップＳ４０５に戻る。
In step S <b> 407, the
以上のように、この実施の形態４に係るレーダ信号処理装置によれば、上記実施の形態１と同様、再検出手段６を付加し過去にさかのぼって信号の再検出を行うことで、目標に対しては、従来より少ないスキャン数で多くの検出信号を得ることができる可能性がある。そのため、目標である確からしさを少ないスキャン数でより確度よく算出できるので、目標の検出を早めることができる。 As described above, according to the radar signal processing apparatus according to the fourth embodiment, as in the first embodiment, the redetection means 6 is added and the signal is redetected retroactively. On the other hand, there is a possibility that many detection signals can be obtained with a smaller number of scans than before. Therefore, the target probability can be calculated more accurately with a small number of scans, so that target detection can be accelerated.
さらに、上記実施の形態３と同様に複数の仮説を維持しつつ延期決定で目標検出判定を行う構成にすることで、目標の確からしさをより正確に求めることができ、目標の検出をより正確に行うとともに、誤目標をより抑圧できる。 Further, by adopting a configuration in which target detection determination is performed by postponement determination while maintaining a plurality of hypotheses as in the third embodiment, it is possible to more accurately determine the probability of the target, and more accurately detect the target. In addition, the false target can be further suppressed.
実施の形態５．
この発明の実施の形態５に係るレーダ信号処理装置について図１１及び図１２を参照しながら説明する。図１１は、この発明の実施の形態５に係るレーダ信号処理装置の構成を示す図である。なお、図５と同一符号をつけてあるものについては、実施の形態２と同じ機能を有するため説明を省略する。
A radar signal processing apparatus according to
この実施の形態５では、上記の実施形態２で、上記の実施の形態４とは異なる構成で、再検出手段６を詳細にしたものである。 In the fifth embodiment, the re-detecting means 6 is detailed in the above-described second embodiment, with a configuration different from that of the fourth embodiment.
図１１において、再検出手段６は、再検出を行う仮航跡を選択する航跡選択部６１と、仮航跡の目標が過去に存在したと思われる領域を過去にさかのぼって予測する後向き予測部６２と、再検出用の検出閾値を設定する再検出閾値設定部６３と、再検出閾値設定部６３で設定した再検出閾値で再検出を行う領域を設定する再検出領域設定部６４と、再検出領域設定部６４で設定した再検出領域における、過去のレーダ受信信号を入力し、再検出閾値設定部６３で設定した再検出閾値で再検出を行う再検出部６５と、再検出で得られた再検出目標と仮航跡との相関をとる相関処理部６６と、仮航跡と相関のあった再検出目標を利用して、仮航跡を平滑する平滑部６７とから構成される。
In FIG. 11, the re-detection means 6 includes a
つぎに、この実施の形態５に係るレーダ信号処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。 Next, the operation of the radar signal processing apparatus according to the fifth embodiment will be described with reference to the drawings.
図１２は、この発明の実施の形態５に係るレーダ信号処理装置の動作を示すフローチャートである。なお、図６と同一説明をつけてあるステップ（例えば、ステップＳ５０１の「仮検出」）については、実施の形態２と同じ機能を有するため説明を省略している箇所がある。
FIG. 12 is a flowchart showing the operation of the radar signal processing apparatus according to
ステップＳ５０４において、航跡選択部６１は、仮航跡蓄積部３１で保存されている仮航跡の中から、再検出を行う仮航跡を選択し、選択された仮航跡のみを後向き予測部６２へ出力する。
In step S504, the
ステップＳ５０５において、後向き予測部６２は、航跡選択部６１で選択された仮航跡を入力し、図４に示すように、仮航跡の目標が過去に存在したと思われる領域を過去にさかのぼって予測する。このとき、図３の（ｋ＋１）スキャンの中段に示すように、目標信号の電力が弱く仮検出閾値以下であったため、仮航跡と相関のある仮検出目標が得られなかった、つまり探知抜けとなったスキャンにおいて予測を行う。
In step S505, the
ステップＳ５０６において、再検出閾値設定部６３は、後向き予測部６２で算出した、目標が過去に存在したと思われる領域の仮検出閾値をもとに、再検出用の検出閾値を設定する。探知抜けしたスキャンにおいては、目標信号の電力は仮検出閾値以下であったと考えられるため、図３の（ｋ＋１）スキャンの下段に示すように、再検出閾値（一点鎖線）は仮検出閾値（実線）より低く設定する。これにより、目標の電力が再検出閾値を越え、仮航跡の目標が検出される可能性がある。
In step S506, the redetection threshold
再検出領域設定部６４は、後向き予測部６２で算出した、目標が過去に存在したと思われる領域を、再検出する領域に設定する。
The redetection
そして、再検出部６５は、再検出を行うスキャンのレーダ受信信号をデータ蓄積部５１から入力し、再検出領域設定部６４で設定した再検出領域に対し、再検出閾値設定部６３で設定した再検出閾値で再検出を行う。再検出により、仮航跡の目標が検出される可能性がある。ただし、検出閾値をさらに低く設定していることで、雑音による誤目標も閾値を越えてくる可能性がある。しかし、低Ｓ／Ｎ（信号対雑音電力比）を想定しても目標信号の電力は平均雑音電力より大きいこと、後向き予測によって再検出を行う領域を絞っていることで、誤目標が得られる可能性より目標が得られる可能性の方が高い。また、誤目標から作成した仮航跡に対する再検出により誤目標が得られたとしても、そのような仮航跡の航跡信頼度は低く、目標として判定されにくい。
Then, the
ステップＳ５０７において、再検出により再検出目標が得られた場合、相関処理部６６により仮航跡と相関処理を行う。相関処理を行うことで、複数の仮航跡の相関ゲートが再検出目標を共有する場合も、仮航跡と再検出目標との割当てを決定することができる。相関があった仮航跡と再検出目標とは、平滑部６７にて平滑処理が行われる。そして、平滑処理が施された仮航跡は仮航跡蓄積部３１に保存される。
In step S507, when a redetection target is obtained by redetection, the
ステップＳＴ５０８において、航跡選択部６１は、仮航跡蓄積部３１で保存されている仮航跡の中から、他にも再検出を行う仮航跡がないか選択し、再検出を行う仮航跡がある場合はステップＳ５０５に戻る。
In step ST508, the
以上のように、この実施の形態５に係るレーダ信号処理装置によれば、上記実施の形態１と同様、再検出手段６を付加し過去にさかのぼって信号の再検出を行うことで、目標に対しては、従来より少ないスキャン数で多くの検出信号を得ることができる可能性がある。そのため、目標である確からしさを少ないスキャン数でより確度よく算出できるので、目標の検出を早めることができる。さらに、複数の仮航跡の相関ゲートが再検出目標を共有する場合も、仮航跡と再検出目標との割当てを決定することができるので、目標の確からしさをより正確に求めることができ、目標の検出をより正確に行うとともに、誤目標をより抑圧できる。 As described above, according to the radar signal processing apparatus according to the fifth embodiment, as in the first embodiment, the redetection means 6 is added and the signal is redetected retroactively. On the other hand, there is a possibility that many detection signals can be obtained with a smaller number of scans than before. Therefore, the target probability can be calculated more accurately with a small number of scans, so that target detection can be accelerated. Furthermore, even when correlation gates of multiple tentative tracks share a rediscovery target, the allocation of the tentative track and the rediscovery target can be determined, so that the accuracy of the target can be determined more accurately. Can be detected more accurately and erroneous targets can be further suppressed.
さらに、上記実施の形態３と同様に複数の仮説を維持しつつ延期決定で目標検出判定を行う構成にすることで、目標の確からしさをより正確に求めることができ、目標の検出をより正確に行うとともに、誤目標をより抑圧できる。 Further, by adopting a configuration in which target detection determination is performed by postponement determination while maintaining a plurality of hypotheses as in the third embodiment, it is possible to more accurately determine the probability of the target, and more accurately detect the target. In addition, the false target can be further suppressed.
実施の形態６．
この発明の実施の形態６に係るレーダ信号処理装置について図１３を参照しながら説明する。図１３は、この発明の実施の形態６に係るレーダ信号処理装置の検出判定手段の航跡信頼度算出部の構成を示す図である。
A radar signal processing apparatus according to
この実施の形態６では、上記の実施形態２から実施の形態５までにおいて、航跡信頼度を算出する際に、仮航跡がつないできた仮検出目標や再検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）や、残差や、探知抜けした回数を利用するものである。 In the sixth embodiment, when calculating the wake reliability in the second to fifth embodiments, the S / N (signal-to-noise) of the temporary detection target and the re-detection target that have been connected to the temporary track. Power ratio), residuals, and the number of missed detections.
図１３において、航跡信頼度算出部４１は、仮航跡がつないできた仮検出目標や再検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）を抽出するＳ／Ｎ抽出部４１１と、仮航跡の予測値と仮検出目標との残差を算出する残差算出部４１２と、仮航跡が現スキャンまでに探知抜けした回数を算出する探知抜け回数算出部４１３と、Ｓ／Ｎ抽出部４１１と残差算出部４１２と探知抜け回数算出部４１３の情報をもとに航跡信頼度を算出する航跡信頼度計算部４１４とから構成される。
In FIG. 13, the track
つぎに、この実施の形態６に係るレーダ信号処理装置の検出判定手段の航跡信頼度算出部の動作について図面を参照しながら説明する。 Next, the operation of the wake reliability calculation unit of the detection determination unit of the radar signal processing device according to the sixth embodiment will be described with reference to the drawings.
低Ｓ／Ｎ（信号対雑音電力比）を想定しても目標信号の電力は平均雑音電力より大きいことから、目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）は誤目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）より大きい可能性が高い。よって、仮航跡がつないできた仮検出目標や再検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）を航跡信頼度の計算に活用することで、より確度よく航跡信頼度を算出できる。 Even if a low S / N (signal-to-noise power ratio) is assumed, the power of the target signal is larger than the average noise power, so the target S / N (signal-to-noise power ratio) is the wrong target S / N (signal Is likely to be greater than the noise power ratio. Therefore, by using the S / N (signal-to-noise power ratio) of the temporary detection target and the re-detection target that have been connected to the temporary track, the track reliability can be calculated with higher accuracy.
仮検出目標と前向き予測部２３、２４より得られた仮航跡、本航跡との相関をとる際、航跡の仮検出目標が得られると思われる予測領域内に仮検出目標が得られたかを判定する。この際、航跡の予測した位置と仮検出目標との距離が短いほど、仮検出目標は航跡の目標である可能性が高いと考えられる。航跡の予測した位置と仮検出目標との距離を残差という。この残差を航跡信頼度の計算に活用することで、より確度よく航跡信頼度を算出できる。
When correlating the tentative detection target with the tentative track obtained from the
探知抜け回数が多いということは、仮検出閾値を越えるだけの電力を有していないことが多いということであり、そのような仮航跡は誤目標と考えられる。よって、探知抜けした回数を航跡信頼度の計算に活用することで、より確度よく航跡信頼度を算出できる。 A large number of detection omissions means that there is often no power enough to exceed the provisional detection threshold, and such a provisional wake is considered an erroneous target. Therefore, the track reliability can be calculated with higher accuracy by utilizing the number of missed detections in the calculation of the track reliability.
以上のように、この実施の形態６に係るレーダ信号処理装置によれば、仮航跡がつないできた仮検出目標や再検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）や残差や探知抜けした回数を航跡信頼度の計算に活用することで、より確度よく航跡信頼度を算出できる。そのため、誤目標を目標であると誤った判定をすることを防ぐことができ、その結果、誤目標を抑圧することができる。 As described above, according to the radar signal processing apparatus according to the sixth embodiment, the S / N (signal-to-noise power ratio), residual, and missing detection of the temporary detection target and the re-detection target that have been connected to the temporary track. The track reliability can be calculated with higher accuracy by using the number of times for the calculation of the track reliability. Therefore, it is possible to prevent erroneous determination that the erroneous target is the target, and as a result, it is possible to suppress the erroneous target.
実施の形態７．
この発明の実施の形態７に係るレーダ信号処理装置について図１４を参照しながら説明する。図１４は、この発明の実施の形態７に係るレーダ信号処理装置の再検出手段の航跡選択部の構成を示す図である。
A radar signal processing apparatus according to
この実施の形態７では、上記の実施の形態４、実施の形態５で、航跡選択部６１において、仮航跡がつないできた仮検出目標や再検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）や、残差や、探知抜けした回数を、再検出を行う仮航跡を選択する判定基準として利用するものである。
In the seventh embodiment, the S / N (signal-to-noise power ratio) of the temporary detection target and the re-detection target in which the temporary track is connected in the
図１４において、航跡選択部６１は、仮航跡がつないできた仮検出目標や再検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）を抽出するＳ／Ｎ抽出部６１１と、仮航跡の予測値と仮検出目標との残差を算出する残差算出部６１２と、仮航跡が現スキャンまでに探知抜けした回数を算出する探知抜け回数算出部６１３と、Ｓ／Ｎ抽出部６１１と残差算出部６１２と探知抜け回数算出部６１３の情報をもとに再検出を行う仮航跡を選択する再検出用航跡選択部６１４とから構成される。
In FIG. 14, the
つぎに、この実施の形態７に係るレーダ信号処理装置の再検出手段の航跡選択部の動作について図面を参照しながら説明する。 Next, the operation of the wake selection unit of the redetection means of the radar signal processing apparatus according to the seventh embodiment will be described with reference to the drawings.
低Ｓ／Ｎ（信号対雑音電力比）を想定しても目標信号の電力は平均雑音電力より大きいことから、目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）は誤目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）より大きい可能性が高い。よって、Ｓ／Ｎ（信号対雑音電力比）が低い仮航跡は誤目標と考え、再検出を行わない。これにより、再検出を効率よく行うことができる。 Even if a low S / N (signal-to-noise power ratio) is assumed, the power of the target signal is larger than the average noise power, so the target S / N (signal-to-noise power ratio) is the wrong target S / N (signal Is likely to be greater than the noise power ratio. Therefore, a temporary track having a low S / N (signal-to-noise power ratio) is regarded as an erroneous target and is not re-detected. Thereby, re-detection can be performed efficiently.
また、残差が大きいということは、仮検出目標は航跡の目標である可能性が低いと考えられる。よって、残差が大きい仮航跡は誤目標と考え、再検出を行わない。これにより、再検出を効率よく行うことができる。 In addition, the fact that the residual is large means that the provisional detection target is unlikely to be a wake target. Therefore, a temporary track with a large residual is considered an erroneous target and is not re-detected. Thereby, re-detection can be performed efficiently.
さらに、探知抜け回数が多いということは、仮検出閾値を越えるだけの電力を有していないことが多いということであり、そのような仮航跡は誤目標と考え、再検出を行わない。これにより、再検出を効率よく行うことができる。 Furthermore, a large number of detection omissions means that there is often no power enough to exceed the provisional detection threshold, and such provisional wakes are considered to be erroneous targets and are not redetected. Thereby, re-detection can be performed efficiently.
以上のように、この実施の形態７に係るレーダ信号処理装置によれば、仮航跡がつないできた仮検出目標や再検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）や残差や探知抜けした回数を、再検出を行う仮航跡を選択する判定基準として利用することで、誤目標である可能性が高い仮航跡に対しては再検出を行わないようになり、再検出を効率よく行うことができる。これにより、上記実施の形態４、実施の形態５の処理負荷を軽減できる。また、誤目標である可能性が高い仮航跡に対し、再検出を行った結果、目標であると誤判定する可能性を低くすることが可能である。
As described above, according to the radar signal processing apparatus according to the seventh embodiment, the S / N (signal-to-noise power ratio), residual, and missing detection of the temporary detection target and the re-detection target that have been connected to the temporary track. Is used as a criterion for selecting the tentative track to be re-detected, so that the tentative track that is likely to be an erroneous target is not re-detected, and the re-detection is performed efficiently. be able to. Thereby, the processing load of the said
実施の形態８．
この発明の実施の形態８に係るレーダ信号処理装置について図１５を参照しながら説明する。図１５は、この発明の実施の形態８に係るレーダ信号処理装置の再検出手段の再検出閾値設定部の構成を示す図である。
Embodiment 8 FIG.
A radar signal processing apparatus according to Embodiment 8 of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 15 is a diagram showing the configuration of the redetection threshold setting unit of the redetection means of the radar signal processing apparatus according to Embodiment 8 of the present invention.
この実施の形態８では、上記の実施の形態４、実施の形態５で、再検出閾値設定部６３において、再検出用の検出閾値を設定する際に、仮航跡がつないできた仮検出目標や再検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）や残差や探知抜けした回数を利用するものである。
In the eighth embodiment, when the detection threshold for redetection is set in the redetection
図１５において、再検出閾値設定部６３は、仮航跡がつないできた仮検出目標や再検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）を抽出するＳ／Ｎ抽出部６３１と、仮航跡の予測値と仮検出目標との残差を算出する残差算出部６３２と、仮航跡が現スキャンまでに探知抜けした回数を算出する探知抜け回数算出部６３３と、Ｓ／Ｎ抽出部６３１と残差算出部６３２と探知抜け回数算出部６３３の情報をもとに再検出用の検出閾値を算出する再検出閾値算出部６３４とから構成される。
In FIG. 15, the re-detection
つぎに、この実施の形態８に係るレーダ信号処理装置の再検出手段の再検出閾値設定部の動作について図面を参照しながら説明する。 Next, the operation of the redetection threshold setting unit of the redetection means of the radar signal processing apparatus according to the eighth embodiment will be described with reference to the drawings.
仮航跡がつないできた仮検出目標や再検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）が小さい場合、探知抜けしたスキャンにおける目標信号のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）も小さいと考えられるため、再検出閾値は仮検出閾値より十分低く設定する必要がある。逆に、仮航跡がつないできた仮検出目標や再検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）が大きい場合、探知抜けしたスキャンにおける目標信号のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）は仮検出閾値以下であるものの、あまり小さくないと考えられるため、再検出閾値は仮検出閾値より少し低く設定する程度でよい。 When the S / N (signal-to-noise power ratio) of the temporary detection target and the re-detection target connected with the temporary track is small, it is considered that the S / N (signal-to-noise power ratio) of the target signal in the scan that has not been detected is small. Therefore, the re-detection threshold needs to be set sufficiently lower than the temporary detection threshold. Conversely, when the S / N (signal-to-noise power ratio) of the temporary detection target and the re-detection target that have been connected to the tentative track is large, the S / N (signal-to-noise power ratio) of the target signal in the scan that has missed detection is Although it is less than the temporary detection threshold but is not considered to be too small, the redetection threshold may be set slightly lower than the temporary detection threshold.
残差が大きいということは、仮検出目標は航跡の目標である可能性が低いと考えられる一方で、もし、その仮検出目標が航跡の目標であるならば、仮検出目標の観測誤差が大きいとも考えられる。観測誤差が大きいということは、仮検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）が小さいということであるため、探知抜けしたスキャンにおける目標信号のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）も小さいと考えられる。よって、再検出閾値は仮検出閾値より十分低く設定する必要がある。 A large residual means that the tentative detection target is unlikely to be a wake target, but if the tentative detection target is a wake target, the observation error of the tentative detection target is large. You might also say that. A large observation error means that the S / N (signal-to-noise power ratio) of the provisional detection target is small, so that the S / N (signal-to-noise power ratio) of the target signal in a scan that has not been detected is also small. it is conceivable that. Therefore, the redetection threshold needs to be set sufficiently lower than the temporary detection threshold.
探知抜け回数が多いということは、仮検出閾値を越えるだけの電力を有していないことが多いということであり、再検出閾値は仮検出閾値より十分低く設定する必要がある。逆に、探知抜け回数が少ないときは、再検出閾値は仮検出閾値より少し低く設定する程度でよい。 A large number of detection omissions means that there is often no power that exceeds the temporary detection threshold, and the redetection threshold needs to be set sufficiently lower than the temporary detection threshold. Conversely, when the number of detection omissions is small, the redetection threshold may be set slightly lower than the temporary detection threshold.
以上のように、この実施の形態８に係るレーダ信号処理装置によれば、再検出用の検出閾値を設定する際に、仮航跡がつないできた仮検出目標や再検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）や残差や探知抜けした回数を利用することで、状況に応じて再検出閾値を設定することができる。これにより、再検出を行う際、再検出閾値を下げすぎて誤目標が再検出され、その結果、目標であると誤判定する可能性を低くすることが可能である。また、低Ｓ／Ｎ（信号対雑音電力比）の目標は、再検出で目標信号が得られやすくなる。 As described above, according to the radar signal processing device according to the eighth embodiment, when setting the detection threshold for redetection, the provisional detection target and the S / N ( By using the signal-to-noise power ratio), the residual, and the number of missed detections, a redetection threshold can be set according to the situation. As a result, when performing re-detection, the re-detection threshold is lowered too much and the erroneous target is re-detected. As a result, it is possible to reduce the possibility of erroneous determination as the target. In addition, a target with a low S / N (signal-to-noise power ratio) can be easily obtained by re-detection.
実施の形態９．
この発明の実施の形態９に係るレーダ信号処理装置について図１６及び図１７を参照しながら説明する。図１６は、この発明の実施の形態９に係るレーダ信号処理装置の構成を示す図である。なお、図５と同一符号をつけてあるものについては、実施の形態２と同じ機能を有するため説明を省略する。
Embodiment 9 FIG.
A radar signal processing apparatus according to Embodiment 9 of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 16 is a diagram showing a configuration of a radar signal processing apparatus according to Embodiment 9 of the present invention. In addition, about what has attached | subjected the same code | symbol as FIG. 5, since it has the same function as
上記の実施の形態１から実施の形態８までにおいて、仮検出を行う際に予め設定された仮検出閾値を用いていたが、この実施の形態９では、仮航跡、本航跡の目標が存在すると予測される領域の仮検出閾値を制御するものである。 In the first embodiment to the eighth embodiment, the temporary detection threshold set in advance is used when performing the temporary detection. However, in the ninth embodiment, there is a temporary track and a target of the main track. The provisional detection threshold value of the predicted region is controlled.
図１６において、この発明の実施の形態９に係るレーダ信号処理装置は、図５に示した構成に、仮航跡、本航跡の目標が存在すると予測される領域の仮検出閾値を制御する仮検出閾値設定手段７を付加した構成となる。 In FIG. 16, the radar signal processing apparatus according to the ninth embodiment of the present invention uses the configuration shown in FIG. 5 to perform provisional detection for controlling the provisional detection threshold of a region in which the tentative track and the target of the main track are predicted to exist. The threshold value setting means 7 is added.
つぎに、この実施の形態９に係るレーダ信号処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。 Next, the operation of the radar signal processing apparatus according to the ninth embodiment will be described with reference to the drawings.
図１７は、この発明の実施の形態９に係るレーダ信号処理装置の動作を示すフローチャートである。なお、図６と同一説明をつけてあるステップ（例えば、ステップＳ９０３）については、実施の形態２と同じ機能を有するため説明を省略している箇所がある。
FIG. 17 is a flowchart showing the operation of the radar signal processing apparatus according to Embodiment 9 of the present invention. In addition, about the step (for example, step S903) which attached the same description as FIG. 6, since it has the same function as
ステップＳ９０１において、仮検出閾値設定手段７は、次スキャン時に仮航跡、本航跡の目標が存在すると予測される領域の仮検出閾値を制御する。
In step S901, the provisional detection threshold
ステップＳ９０２において、仮検出手段１は、レーダ受信信号を入力するとともに、仮検出閾値設定手段７で設定した仮検出閾値を入力し、閾値を越えた受信信号を仮検出目標として出力する。 In step S902, the provisional detection means 1 inputs a radar reception signal, inputs a provisional detection threshold set by the provisional detection threshold setting means 7, and outputs a reception signal exceeding the threshold as a provisional detection target.
以上のように、この実施の形態９に係るレーダ信号処理装置によれば、仮検出閾値設定手段７を設けることで、状況に応じて仮検出閾値を制御することができる。これにより、目標の電力が低く検出信号がなかなか得られないと想定される場合は、低めに仮検出閾値を設定するように制御することで、信号検出を容易にする。逆に、目標の電力が高く検出信号が得られると想定される場合は、高めに仮検出閾値を設定するように制御することで、雑音による誤目標の頻発を防ぐことができる。 As described above, according to the radar signal processing apparatus according to the ninth embodiment, provisional detection threshold setting means 7 is provided, so that the provisional detection threshold can be controlled according to the situation. Thereby, when it is assumed that the target power is low and it is difficult to obtain a detection signal, signal detection is facilitated by performing control so as to set a temporary detection threshold value lower. On the other hand, when the target power is assumed to be high and a detection signal can be obtained, frequent control of erroneous targets due to noise can be prevented by controlling the provisional detection threshold value to be higher.
ここでは、上記実施の形態２をもとに、本実施の形態９を説明したが、上記実施の形態１、ならびに実施の形態３から実施の形態８までにおいても、仮検出閾値設定手段７を設けることができる。 Here, the ninth embodiment has been described based on the second embodiment, but the temporary detection threshold setting means 7 is also used in the first embodiment and the third to eighth embodiments. Can be provided.
実施の形態１０．
この発明の実施の形態１０に係るレーダ信号処理装置について図１８を参照しながら説明する。図１８は、この発明の実施の形態１０に係るレーダ信号処理装置の構成を示す図である。なお、図５と同一符号をつけてあるものについては、実施の形態２と同じ機能を有するため説明を省略する。
Embodiment 10 FIG.
A radar signal processing apparatus according to Embodiment 10 of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 18 is a diagram showing a configuration of a radar signal processing apparatus according to Embodiment 10 of the present invention. In addition, about what has attached | subjected the same code | symbol as FIG. 5, since it has the same function as
この実施の形態１０では、上記の実施の形態９において、仮検出閾値制御手段７を詳細にしたものである。 In the tenth embodiment, the provisional detection threshold value control means 7 in the ninth embodiment is detailed.
図１８において、仮検出閾値設定手段７は、次スキャンにおける仮検出閾値制御を行う航跡を選択する航跡選択部７１と、航跡選択部７１で選択された航跡を入力し、航跡の目標が次スキャンに存在すると思われる領域を予測する前向き予測部７２と、前向き予測部７２で算出した、目標が次スキャンに存在すると思われる領域の仮検出閾値を設定する仮検出閾値設定部７３と、前向き予測部７２で算出した、目標が次スキャンに存在すると思われる領域を算出する仮検出領域設定部７４とから構成される。
In FIG. 18, the temporary detection threshold value setting means 7 inputs a
つぎに、この実施の形態１０に係るレーダ信号処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。 Next, the operation of the radar signal processing apparatus according to the tenth embodiment will be described with reference to the drawings.
この実施の形態９に係るレーダ信号処理装置の動作は、上記実施の形態９のフローチャートと同様である。なお、図６と同一説明をつけてあるステップ（例えば、ステップＳ９０３）については、実施の形態２と同じ機能を有するため説明を省略している箇所がある。
The operation of the radar signal processing apparatus according to the ninth embodiment is the same as the flowchart of the ninth embodiment. In addition, about the step (for example, step S903) which attached the same description as FIG. 6, since it has the same function as
ステップＳ９０１において、まず、航跡選択部７１は、仮航跡蓄積部３１で保存されている仮航跡や本航跡蓄積部３２で保存されている本航跡の中から、次スキャンにおける仮検出閾値制御を行う航跡を選択し、選択された航跡のみを前向き予測部７２へ出力する。
In step S901, the
前向き予測部７２は、航跡選択部７１で選択された航跡を入力し、航跡の目標が次スキャンに存在すると思われる領域を予測する。
The
次に、仮検出閾値設定部７３は、前向き予測部７２で算出した、目標が次スキャンに存在すると思われる領域の仮検出閾値を設定する。
Next, the provisional detection threshold
仮検出領域設定部７４は、前向き予測部７２で算出した、目標が次スキャンに存在すると思われる領域を、仮検出閾値設定部７３で設定した仮検出閾値で仮検出する領域に設定する。
The temporary detection
ステップＳ９０２において、仮検出手段１は、レーダ受信信号を入力するとともに、仮検出領域設定部７４で設定された領域に対しては、仮検出閾値設定部７３で設定した仮検出閾値を入力し、閾値を越えた受信信号を仮検出目標として出力する。仮検出領域設定部７４で設定された領域以外の領域に対しては、予め設定された仮検出閾値を入力し、閾値を越えた信号を仮検出目標として出力する。
In step S <b> 902, the
以上のように、この実施の形態１０に係るレーダ信号処理装置によれば、仮検出閾値設定手段７を設けることで、状況に応じて仮検出閾値を制御することができる。これにより、目標の電力が低く検出信号がなかなか得られないと想定される場合は、低めに仮検出閾値を設定するように制御することで、信号検出を容易にする。逆に、目標の電力が高く検出信号が得られると想定される場合は、高めに仮検出閾値を設定するように制御することで、雑音による誤目標の頻発を防ぐことができる。 As described above, according to the radar signal processing device according to the tenth embodiment, provisional detection threshold setting means 7 is provided, so that the provisional detection threshold can be controlled according to the situation. Thereby, when it is assumed that the target power is low and it is difficult to obtain a detection signal, signal detection is facilitated by performing control so as to set a temporary detection threshold value lower. On the other hand, when the target power is assumed to be high and a detection signal can be obtained, frequent control of erroneous targets due to noise can be prevented by controlling the provisional detection threshold value to be higher.
ここでは、上記実施の形態２をもとに、本実施の形態１０を説明したが、上記実施の形態１、ならびに実施の形態３から実施の形態８までにおいても、仮検出閾値設定手段７を設けることができる。 Here, although the tenth embodiment has been described based on the second embodiment, the provisional detection threshold setting means 7 is also used in the first embodiment and the third to eighth embodiments. Can be provided.
実施の形態１１．
この発明の実施の形態１１に係るレーダ信号処理装置について図１９を参照しながら説明する。図１９は、この発明の実施の形態１１に係るレーダ信号処理装置の仮検出閾値設定手段の航跡選択部の構成を示す図である。
Embodiment 11 FIG.
A radar signal processing apparatus according to Embodiment 11 of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 19 is a diagram showing the configuration of the wake selection unit of the provisional detection threshold value setting means of the radar signal processing apparatus according to Embodiment 11 of the present invention.
この実施の形態１１では、上記の実施形態１０の航跡選択部７１において、仮航跡や本航跡がつないできた仮検出目標や再検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）や、残差や、探知抜けした回数を、仮検出閾値を設定する仮航跡や本航跡を選択する判定基準として利用するものである。
In the eleventh embodiment, in the
図１９において、航跡選択部７１は、仮航跡や本航跡がつないできた仮検出目標や再検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）を抽出するＳ／Ｎ抽出部７１１と、仮航跡の予測値、本航跡の予測値と仮検出目標との残差を算出する残差算出部７１２と、仮航跡や本航跡が現スキャンまでに探知抜けした回数を算出する探知抜け回数算出部７１３と、Ｓ／Ｎ抽出部７１１と残差算出部７１２と探知抜け回数算出部７１３の情報をもとに仮検出閾値の設定を行う仮航跡や本航跡を選択する仮検出用航跡選択部７１４とから構成される。
In FIG. 19, the
つぎに、この実施の形態１１に係るレーダ信号処理装置の仮検出閾値設定手段の航跡選択部の動作について図面を参照しながら説明する。 Next, the operation of the wake selection unit of the provisional detection threshold value setting means of the radar signal processing apparatus according to the eleventh embodiment will be described with reference to the drawings.
仮航跡や本航跡がつないできた仮検出目標や再検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）が小さい場合、次スキャンにおける目標信号のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）も小さいと考えられるため、仮検出閾値は低く設定する必要がある。逆に、仮航跡や本航跡がつないできた仮検出目標や再検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）が大きい場合、次スキャンにおける目標信号のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）はあまり小さくないと考えられるため、仮検出閾値は高く設定してもよいと考えられる。 If the S / N (signal-to-noise power ratio) of the temporary detection target and the re-detection target connected to the temporary track and the main track is small, the S / N (signal-to-noise power ratio) of the target signal in the next scan is also small. Therefore, the temporary detection threshold needs to be set low. Conversely, when the S / N (signal-to-noise power ratio) of the temporary detection target and the re-detection target connected to the temporary track and the main track is large, the S / N (signal-to-noise power ratio) of the target signal in the next scan Therefore, the temporary detection threshold value may be set high.
残差が大きいということは、仮検出目標は航跡の目標である可能性が低いと考えられる一方で、もし、その仮検出目標が航跡の目標であるならば、仮検出目標の観測誤差が大きいとも考えられる。観測誤差が大きいということは、仮検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）が小さいということであるため、仮検出閾値は十分低く設定する必要がある。 A large residual means that the tentative detection target is unlikely to be a wake target, but if the tentative detection target is a wake target, the observation error of the tentative detection target is large. You might also say that. A large observation error means that the S / N (signal-to-noise power ratio) of the temporary detection target is small, so the temporary detection threshold needs to be set sufficiently low.
探知抜け回数が多いということは、仮検出閾値を越えるだけの電力を有していないことが多いということであり、仮検出閾値は低く設定する必要がある。 A large number of detection omissions means that there is often no power that exceeds the provisional detection threshold, and the provisional detection threshold needs to be set low.
以上のように、この実施の形態１１に係るレーダ信号処理装置によれば、仮航跡がつないできた仮検出目標や再検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）や残差や探知抜けした回数を、仮検出閾値を設定する仮航跡や本航跡を選択する判定基準として利用することで、状況に応じて仮検出閾値を制御することができる。これにより、目標の電力が低く検出信号がなかなか得られないと想定される場合は、低めに仮検出閾値を設定するように制御することで、信号検出を容易にする。逆に、目標の電力が高く検出信号が得られると想定される場合は、高めに仮検出閾値を設定するように制御することで、雑音による誤目標の頻発を防ぐことができる。 As described above, according to the radar signal processing apparatus according to the eleventh embodiment, the S / N (signal-to-noise power ratio), residual, and missing detection of the temporary detection target and the re-detection target that have been connected to the temporary track. The temporary detection threshold can be controlled according to the situation by using the number of times used as a determination criterion for selecting the temporary track and the main track for setting the temporary detection threshold. Thereby, when it is assumed that the target power is low and it is difficult to obtain a detection signal, signal detection is facilitated by performing control so as to set a temporary detection threshold value lower. On the other hand, when the target power is assumed to be high and a detection signal can be obtained, frequent control of erroneous targets due to noise can be prevented by controlling the provisional detection threshold value to be higher.
実施の形態１２．
この発明の実施の形態１２に係るレーダ信号処理装置について図２０を参照しながら説明する。図２０は、この発明の実施の形態１２に係るレーダ信号処理装置の仮検出閾値設定手段の仮検出閾値設定部の構成を示す図である。
Embodiment 12 FIG.
A radar signal processing apparatus according to Embodiment 12 of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 20 is a diagram showing a configuration of a provisional detection threshold value setting unit of provisional detection threshold value setting means of the radar signal processing apparatus according to Embodiment 12 of the present invention.
この実施の形態１２では、上記の実施形態１０の仮検出閾値設定部７３において、仮検出用の検出閾値を算出する際に、仮航跡や本航跡がつないできた仮検出目標や再検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）や、残差や、探知抜けした回数を利用するものである。
In the twelfth embodiment, when the temporary detection
図２０において、仮検出閾値設定部７３は、仮航跡や本航跡がつないできた仮検出目標や再検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）を抽出するＳ／Ｎ抽出部７３１と、仮航跡の予測値、本航跡の予測値と仮検出目標との残差を算出する残差算出部７３２と、仮航跡や本航跡が現スキャンまでに探知抜けした回数を算出する探知抜け回数算出部７３３と、Ｓ／Ｎ抽出部７３１と残差算出部７３２と探知抜け回数算出部７３３の情報をもとに仮検出閾値を算出する仮検出閾値算出部７３４とから構成される。
In FIG. 20, the temporary detection threshold
つぎに、この実施の形態１２に係るレーダ信号処理装置の仮検出閾値設定手段の仮検出閾値設定部の動作について図面を参照しながら説明する。 Next, the operation of the temporary detection threshold setting unit of the temporary detection threshold setting means of the radar signal processing apparatus according to the twelfth embodiment will be described with reference to the drawings.
仮航跡や本航跡がつないできた仮検出目標や再検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）が小さい場合、次スキャンにおける目標信号のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）も小さいと考えられるため、仮検出閾値は低く設定する必要がある。逆に、仮航跡や本航跡がつないできた仮検出目標や再検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）が大きい場合、次スキャンにおける目標信号のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）はあまり小さくないと考えられるため、仮検出閾値は高く設定してもよいと考えられる。 If the S / N (signal-to-noise power ratio) of the temporary detection target and the re-detection target connected to the temporary track and the main track is small, the S / N (signal-to-noise power ratio) of the target signal in the next scan is also small. Therefore, the temporary detection threshold needs to be set low. Conversely, when the S / N (signal-to-noise power ratio) of the temporary detection target and the re-detection target connected to the temporary track and the main track is large, the S / N (signal-to-noise power ratio) of the target signal in the next scan Therefore, the temporary detection threshold value may be set high.
残差が大きいということは、仮検出目標は航跡の目標である可能性が低いと考えられる一方で、もし、その仮検出目標が航跡の目標であるならば、仮検出目標の観測誤差が大きいとも考えられる。観測誤差が大きいということは、仮検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）が小さいということであるため、仮検出閾値は十分低く設定する必要がある。 A large residual means that the tentative detection target is unlikely to be a wake target, but if the tentative detection target is a wake target, the observation error of the tentative detection target is large. You might also say that. A large observation error means that the S / N (signal-to-noise power ratio) of the temporary detection target is small, so the temporary detection threshold needs to be set sufficiently low.
探知抜け回数が多いということは、仮検出閾値を越えるだけの電力を有していないことが多いということであり、仮検出閾値は低く設定する必要がある。 A large number of detection omissions means that there is often no power that exceeds the provisional detection threshold, and the provisional detection threshold needs to be set low.
以上のように、この実施の形態１２に係るレーダ信号処理装置によれば、仮航跡がつないできた仮検出目標や再検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）や残差や探知抜けした回数をもとに、仮検出用の検出閾値を算出することで、状況に応じて仮検出閾値を制御することができる。これにより、目標の電力が低く検出信号がなかなか得られないと想定される場合は、低めに仮検出閾値を設定するように制御することで、信号検出を容易にする。逆に、目標の電力が高く検出信号が得られると想定される場合は、高めに仮検出閾値を設定するように制御することで、雑音による誤目標の頻発を防ぐことができる。 As described above, according to the radar signal processing apparatus of the twelfth embodiment, the S / N (signal-to-noise power ratio), residual, and detection error of the temporary detection target and the re-detection target that have been connected to the temporary track. By calculating the detection threshold for temporary detection based on the number of times, the temporary detection threshold can be controlled according to the situation. Thereby, when it is assumed that the target power is low and it is difficult to obtain a detection signal, signal detection is facilitated by performing control so as to set a temporary detection threshold value lower. On the other hand, when the target power is assumed to be high and a detection signal can be obtained, frequent control of erroneous targets due to noise can be prevented by controlling the provisional detection threshold value to be higher.
実施の形態１３．
この発明の実施の形態１３に係るレーダ信号処理装置について図面を参照しながら説明する。図２１は、この発明の実施の形態１３に係るレーダ信号処理装置の構成を示す図である。
Embodiment 13 FIG.
A radar signal processing apparatus according to Embodiment 13 of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 21 is a diagram showing a configuration of a radar signal processing apparatus according to Embodiment 13 of the present invention.
この実施の形態１３では、上記の実施の形態２で、上記の実施の形態５とは異なる構成で、再検出手段を詳細にしたものである。上記の実施の形態５では、再検出により再検出目標が得られた場合、再検出目標は仮航跡と相関するとみなしていたのに対し、この実施の形態１３では、再検出により再検出目標が得られた場合、再検出目標が仮航跡と相関する可能性、誤目標である可能性を考え、より確からしい方を選択する。
In the thirteenth embodiment, the re-detection means is detailed in the second embodiment described above, which is different from the fifth embodiment described above. In
図２１において、再検出手段６は、再検出を行う仮航跡を選択する航跡選択部６１と、目標が過去に存在したと思われる領域を過去にさかのぼって予測する後向き予測部６２と、再検出用の検出閾値を設定する再検出閾値設定部６３と、再検出閾値設定部６３で設定した再検出閾値で再検出を行う領域を設定する再検出領域設定部６４と、再検出領域設定部６４で設定した再検出領域における、過去のレーダ受信信号を入力し、再検出閾値設定部６３で設定した再検出閾値で再検出を行う再検出部６５と、再検出で得られた再検出目標が仮航跡と相関する仮説、誤目標である仮説を作成する相関仮説作成部６ａと、相関仮説作成部６ａで作成した仮説の信頼度を求める仮説信頼度算出部６ｂと、複数の仮説のうち仮説信頼度がもっとも大きい仮説を選択する仮説選択部６ｃと、仮説選択部６ｃで選択された仮説に基づいて仮航跡を平滑する平滑部６７とから構成される。
In FIG. 21, the re-detection means 6 includes a
つぎに、この実施の形態１３に係るレーダ信号処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。図２２は、この発明の実施の形態１３に係るレーダ信号処理装置の動作を示すフローチャートである。図１２に示した実施の形態５に係るレーダ信号処理装置の動作を示すフローチャートと同じ動作のステップについては説明を省く。 Next, the operation of the radar signal processing apparatus according to the thirteenth embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 22 is a flowchart showing the operation of the radar signal processing apparatus according to Embodiment 13 of the present invention. Description of the same operation steps as those in the flowchart showing the operation of the radar signal processing apparatus according to the fifth embodiment shown in FIG. 12 is omitted.
ステップＳ１３０４の「再検出実施？」において、航跡選択部６１は、仮航跡蓄積部３１で保存されている仮航跡の中から、再検出を行う仮航跡を選択し、選択された仮航跡のみを後向き予測部６２へ出力する。
In “re-detection?” In step S1304, the
ステップＳ１３０５の「後向き予測」において、後向き予測部６２は、航跡選択部６１で選択された仮航跡を入力し、図４に示すように、目標が過去に存在したと思われる領域を過去にさかのぼって予測する。このとき、図３の（ｋ＋１）スキャンの中段に示すように、目標信号の電力が弱く仮検出閾値以下であったため、仮航跡と相関のある仮検出目標が得られなかった、つまり探知抜けとなったスキャンにおいて予測を行う。
In “backward prediction” in step S1305, the
ステップＳ１３０６の「再検出」において、再検出閾値設定部６３は、後向き予測部６２で算出した、目標が過去に存在したと思われる領域の仮検出閾値をもとに、再検出用の検出閾値を設定する。探知抜けしたスキャンにおいては、目標信号の電力は仮検出閾値以下であったと考えられるため、図３の（ｋ＋１）スキャンの下段に示すように、再検出閾値（一点鎖線）は仮検出閾値（実線）より低く設定する。これにより、目標信号の電力が再検出閾値を越え、目標信号が検出される可能性がある。
In “re-detection” in step S1306, the re-detection threshold
再検出領域設定部６４は、後向き予測部６２で算出した、目標が過去に存在したと思われる領域を、再検出する領域に設定する。
The redetection
そして、再検出部６５は、再検出を行うスキャンのレーダ受信信号をデータ蓄積部５１から入力し、再検出領域設定部６４で設定した再検出領域に対し、再検出閾値設定部６３で設定した再検出閾値で再検出を行う。再検出により、目標信号が検出される可能性がある。ただし、検出閾値をさらに低く設定していることで、雑音による誤目標も閾値を越えてくる可能性がある。
Then, the
ステップＳ１３０７の「相関仮説作成」において、再検出により再検出目標が得られた場合、相関仮説作成部６ａは、得られた再検出目標が仮航跡と相関する可能性、誤目標である可能性を考慮しつつ、複数の仮説を作成する。
In the “correlation hypothesis creation” of step S1307, when a redetection target is obtained by redetection, the correlation
この状況を図面を用いて説明する。図２３は、上記実施の形態５における再検出手段適用前後の航跡の状況の一例である。図２４は、この実施の形態１３における再検出手段適用前後の航跡の状況の一例である。 This situation will be described with reference to the drawings. FIG. 23 is an example of a wake situation before and after application of the redetection means in the fifth embodiment. FIG. 24 is an example of the state of the wake before and after the application of the redetection means in the thirteenth embodiment.
上記実施の形態５では、再検出により再検出目標が得られた場合、再検出目標は仮航跡と相関するとみなす。図２３で説明すると、再検出手段適用前において、（Ｎ−２）スキャン、（Ｎ−１）スキャン、Ｎスキャン時、仮検出目標がそれぞれ２個、１個、３個得られ、（１）〜（３）（明細書では都合により丸数字の代りに括弧数字を使用します。）のように航跡が作成されていたとする。このような状況において、（１）の航跡に再検出手段６が適用され、（Ｎ−１）スキャンで再検出目標が得られたとする。この場合、得られた再検出目標は航跡（１）と相関があるとみなされ、平滑処理により航跡（４）としていた。 In the fifth embodiment, when a redetection target is obtained by redetection, it is considered that the redetection target correlates with the temporary track. Referring to FIG. 23, before the re-detection means is applied, two, one, and three provisional detection targets are obtained during (N-2) scan, (N-1) scan, and N scan, respectively (1) It is assumed that the wake has been created as in (3) (in the description, parentheses are used instead of circles for convenience). In such a situation, it is assumed that the redetection means 6 is applied to the wake of (1) and a redetection target is obtained by (N-1) scan. In this case, the obtained re-detection target was regarded as having a correlation with the wake (1), and the wake (4) was obtained by the smoothing process.
一方、この実施の形態１３では、再検出により再検出目標が得られた場合、再検出目標は仮航跡と相関する可能性、誤目標である可能性を考える。図２４で説明すると、再検出手段適用前、図２３と同じ状況であったとする。このような状況において、（１）の航跡に再検出手段６が適用され、（Ｎ−１）スキャンで再検出目標が得られたとする。この場合、得られた再検出目標は航跡（１）と相関があるとみなされ、平滑処理により航跡（４）となる仮説１と、得られた再検出目標は誤目標であるという仮説２が作成される。
On the other hand, in the thirteenth embodiment, when a re-detection target is obtained by re-detection, the possibility that the re-detection target correlates with the tentative track and the possibility of an erroneous target are considered. Referring to FIG. 24, it is assumed that the situation is the same as that in FIG. In such a situation, it is assumed that the redetection means 6 is applied to the wake of (1) and a redetection target is obtained by (N-1) scan. In this case, the obtained redetection target is considered to be correlated with the wake (1), and the
ステップＳ１３０８の「仮説信頼度算出」において、相関仮説作成部６ａが作成した複数の仮説について、仮説信頼度算出部６ｂが各仮説の信頼度を算出する。なお、仮説の信頼度はそれぞれの仮説が現実的なものであるかどうかを判断するための評価尺度となるものである。なお、仮説信頼度については、特開２００２−９８７５５号公報等に説明されており、「D.B.Reid：”An Algorithm for Tracking Multiple Targets”, IEEE Transactions on Automatic control, AC-24, p842-854, 1979」に示された式などが利用できる。
In the “hypothesis reliability calculation” in step S1308, the hypothesis
ステップＳ１３０９の「仮説選択」において、仮説選択部６ｃがもっとも大きい信頼度を有する仮説を選択する。図２４で説明すると、再検出目標は航跡（１）と相関があるとみなされ、平滑処理により航跡（４）となる仮説１と、得られた再検出目標は誤目標であるという仮説２のどちらかが選択される。
In “hypothesis selection” in step S1309, the
ステップＳ１３１０の「平滑」において、仮航跡と再検出目標とが相関するという仮説が選択された場合、平滑部６７にて平滑処理が行われる。そして、平滑処理が施された仮航跡は仮航跡蓄積部３１に保存される。
In the “smoothing” in step S1310, when the hypothesis that the temporary track and the redetection target are correlated is selected, the smoothing
ステップＳ１３１１の「再検出実施？」において、航跡選択部６１は、仮航跡蓄積部３１で保存されている仮航跡の中から、他にも再検出を行う仮航跡がないか選択し、再検出を行う仮航跡がある場合はステップＳ１３０５の「後向き予測」に戻る。
In “Re-detection?” In step S1311, the
以上のように、この実施の形態１３に係るレーダ信号処理装置によれば、上記実施の形態１と同様、再検出手段６を付加し過去にさかのぼって信号の再検出を行うことで、目標に対しては、従来より少ないスキャン数で多くの検出信号を得ることができる可能性がある。そのため、目標である確からしさを少ないスキャン数でより確度よく算出できるので、目標の検出を早めることができる。さらに、再検出目標が誤目標である可能性についても考慮するので、誤目標を目標と誤判断する可能性を減らすことができる。 As described above, according to the radar signal processing apparatus according to the thirteenth embodiment, as in the first embodiment, the redetection means 6 is added, and the signal is redetected retroactively, thereby achieving the target. On the other hand, there is a possibility that many detection signals can be obtained with a smaller number of scans than before. Therefore, the target probability can be calculated more accurately with a small number of scans, so that target detection can be accelerated. Furthermore, since the possibility that the redetection target is an erroneous target is also taken into consideration, the possibility of erroneously determining the erroneous target as the target can be reduced.
さらに、上記実施の形態３と同様に複数の仮説を維持しつつ延期決定で目標検出判定を行う構成にすることで、目標の確からしさをより正確に求めることができ、目標の検出をより正確に行うとともに、誤目標をより抑圧できる。 Further, by adopting a configuration in which target detection determination is performed by postponement determination while maintaining a plurality of hypotheses as in the third embodiment, it is possible to more accurately determine the probability of the target, and more accurately detect the target. In addition, the false target can be further suppressed.
なお、上記実施の形態６〜１２においても、この実施の形態１３と同様の構成にすることもできる。 In the sixth to twelfth embodiments, the same configuration as that of the thirteenth embodiment can be adopted.
実施の形態１４．
この発明の実施の形態１４に係るレーダ信号処理装置について図面を参照しながら説明する。図２５は、この発明の実施の形態１４に係るレーダ信号処理装置の構成を示す図である。
Embodiment 14 FIG.
A radar signal processing apparatus according to Embodiment 14 of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 25 is a diagram showing the configuration of the radar signal processing apparatus according to Embodiment 14 of the present invention.
この実施の形態１４では、上記の実施の形態２とは異なる構成で、航跡蓄積作成手段３を詳細にしたものであり、かつ、上記の実施の形態５とは異なる構成で、再検出手段６を詳細にしたものである。上記の実施の形態１３では、再検出により再検出目標が得られた場合、再検出目標は仮航跡と相関する可能性、誤目標である可能性を考えていたのに対し、この実施の形態１４では、再検出により再検出目標が得られた場合、再検出目標は、仮航跡と相関する可能性、本航跡と相関する可能性、誤目標である可能性、新目標である可能性を考える。
In the fourteenth embodiment, the track
図２５において、再検出手段６は、再検出を行う仮航跡を選択する航跡選択部６１と、目標が過去に存在したと思われる領域を過去にさかのぼって予測する後向き予測部６２と、再検出用の検出閾値を設定する再検出閾値設定部６３と、再検出閾値設定部６３で設定した再検出閾値で再検出を行う領域を設定する再検出領域設定部６４と、再検出領域設定部６４で設定した再検出領域における、過去のレーダ受信信号を入力し、再検出閾値設定部６３で設定した再検出閾値で再検出を行う再検出部６５と、再検出で得られた再検出目標が仮航跡と相関する仮説、本航跡と相関する仮説、誤目標である仮説、新目標である仮説を作成する相関仮説作成部６ａと、相関仮説作成部６ａで作成した仮説の信頼度を求める仮説信頼度算出部６ｂと、複数の仮説のうち仮説信頼度がもっとも大きい仮説を選択する仮説選択部６ｃと、仮説選択部６ｃで選択された仮説に基づいて仮航跡、本航跡を平滑する平滑部６７とから構成される。
In FIG. 25, the re-detection means 6 includes a
また、航跡蓄積手段３は、再検出を実施する過去数スキャン分にわたり、各スキャンにおける平滑処理後の本航跡を蓄積する本航跡蓄積部３２と、再検出を実施する過去数スキャン分にわたり、各スキャンにおける平滑処理後の仮航跡を蓄積する仮航跡蓄積部３１から構成される。
Further, the
つぎに、この実施の形態１４に係るレーダ信号処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。図２６は、この発明の実施の形態１４に係るレーダ信号処理装置の動作を示すフローチャートである。ステップＳ１４０７の「仮説再構築」を除き、上記の実施の形態１３と同じフローチャートであるため、ステップＳ１４０７の「仮説再構築」のみ説明する。 Next, the operation of the radar signal processing apparatus according to the fourteenth embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 26 is a flowchart showing the operation of the radar signal processing apparatus according to Embodiment 14 of the present invention. Except for “hypothesis reconstruction” in step S1407, the flowchart is the same as in the thirteenth embodiment, so only “hypothesis reconstruction” in step S1407 will be described.
ステップＳ１４０６の「再検出」において、再検出により再検出目標が得られた場合、ステップＳ１４０７の「仮説再構築」において、相関仮説作成部６ａは、得られた再検出目標が仮航跡と相関する可能性、本航跡と相関する可能性、誤目標である可能性、新目標である可能性を考慮しつつ、複数の仮説を作成する。
In the case of “redetection” in step S1406, when a redetection target is obtained by redetection, in “hypothesis reconstruction” in step S1407, the correlation
この状況について図２７を用いて説明する。図２７は、この実施の形態１４における再検出手段適用前後の航跡の状況の一例である。 This situation will be described with reference to FIG. FIG. 27 shows an example of a wake situation before and after the application of the redetection means in the fourteenth embodiment.
再検出手段適用前において、（Ｎ−２）スキャン、（Ｎ−１）スキャン、Ｎスキャン時、仮検出目標がそれぞれ２個、１個、３個得られ、（１）〜（３）のように航跡が存在していたとする。航跡（１）、（２）は仮航跡、航跡（３）は本航跡とする。このような状況において、（１）の仮航跡に再検出手段６が適用され、（Ｎ−１）スキャンで再検出目標が得られたとする。 Before applying the re-detection means, at the (N-2) scan, (N-1) scan, and N scan, two, one, and three temporary detection targets are obtained, respectively, as in (1) to (3) Suppose that there was a wake. Tracks (1) and (2) are assumed to be temporary tracks, and track (3) is assumed to be main tracks. In such a situation, it is assumed that the redetection means 6 is applied to the temporary track of (1) and a redetection target is obtained by (N-1) scan.
この場合、再検出目標が得られたスキャンから現時刻のＮスキャンまで、航跡と仮検出目標あるいは再検出目標との相関を考え直し、複数の仮説を再構築する。具体的に説明すると、まず、再検出目標が得られたスキャンに戻る。航跡蓄積手段３が蓄積していた、その１つ前のスキャンにおける本航跡、仮航跡をもとに、前向き予測部２３、２４が、再検出目標が得られたスキャンにおいて、本航跡、仮航跡の仮検出目標が得られると思われる予測領域を航跡ごとに求める。そして、相関仮説作成部６ａは、その予測領域内に、仮検出目標あるいは再検出目標が存在しているか判定する。予測領域内に、仮検出目標あるいは再検出目標が存在している場合、当該航跡と仮検出目標あるいは再検出目標とは相関があるという仮説が作成される。他にも、仮検出目標、再検出目標が新目標あるいは誤目標であるという仮説も作成される。
In this case, from the scan from which the redetection target is obtained to the N scan at the current time, the correlation between the wake and the temporary detection target or the redetection target is reconsidered, and a plurality of hypotheses are reconstructed. More specifically, first, the process returns to the scan in which the redetection target is obtained. Based on the main track and the temporary track in the previous scan accumulated by the track accumulation means 3, the
例えば、図２７では、相関について以下の４つの仮説を作成したとする。
仮説１：得られた再検出目標は仮航跡（１）と相関があるとみなされ、平滑処理により航跡（４）となる。
仮説２：得られた再検出目標は誤目標である。
仮説３：得られた再検出目標は新目標であり、航跡（１）の代わりに航跡（５）が作成される。
仮説４：得られた再検出目標は本航跡（３）と相関があるとみなされ、平滑処理により航跡（６）となる。
For example, in FIG. 27, it is assumed that the following four hypotheses are created for the correlation.
Hypothesis 1: The obtained redetection target is considered to have a correlation with the provisional wake (1), and becomes the wake (4) by the smoothing process.
Hypothesis 2: The obtained rediscovery target is a false target.
Hypothesis 3: The obtained rediscovery target is a new target, and wake (5) is created instead of wake (1).
Hypothesis 4: The obtained redetection target is considered to have a correlation with the main wake (3), and becomes the wake (6) by smoothing processing.
そして、ステップＳ１４０９の「仮説選択」において、仮説選択部６ｃがもっとも大きい信頼度を有する仮説を選択する。
Then, in “hypothesis selection” in step S1409, the
ステップＳ１４１０の「平滑」において、仮航跡と仮検出目標あるいは再検出目標とが相関するという仮説が選択された場合、平滑部６７にて平滑処理が行われる。または、本航跡と仮検出目標あるいは再検出目標とが相関するという仮説が選択された場合、平滑部６７にて平滑処理が行われる。そして、平滑処理が施された仮航跡は仮航跡蓄積部３１に、本航跡は本航跡蓄積部３２に保存される。
In the “smoothing” in step S1410, if the hypothesis that the temporary track and the temporary detection target or the re-detection target are correlated is selected, the smoothing
以上のように、この実施の形態１４に係るレーダ信号処理装置によれば、上記実施の形態１と同様、再検出手段６を付加し過去にさかのぼって信号の再検出を行うことで、目標に対しては、従来より少ないスキャン数で多くの検出信号を得ることができる可能性がある。そのため、目標である確からしさを少ないスキャン数でより確度よく算出できるので、目標の検出を早めることができる。さらに、再検出目標が得られたスキャンまで戻って、再検出目標が仮航跡と相関する可能性、本航跡と相関する可能性、誤目標である可能性、新目標である可能性を考慮しつつ、複数の仮説を作成し直すことにより、目標の確からしさをより正確に求めることができ、目標の検出をより正確に行うとともに、誤目標をより抑圧できる。 As described above, according to the radar signal processing apparatus according to the fourteenth embodiment, as in the first embodiment, the redetection means 6 is added and the signal is redetected retroactively, thereby achieving the target. On the other hand, there is a possibility that many detection signals can be obtained with a smaller number of scans than before. Therefore, the target probability can be calculated more accurately with a small number of scans, so that target detection can be accelerated. In addition, go back to the scan where the rediscovery target was obtained and consider the possibility that the rediscovery target correlates with the tentative track, the correlation with the main track, the possibility of a false target, and the possibility of a new target. On the other hand, by recreating a plurality of hypotheses, it is possible to obtain the accuracy of the target more accurately, to detect the target more accurately, and to further suppress the erroneous target.
さらに、上記実施の形態３と同様に複数の仮説を維持しつつ延期決定で目標検出判定を行う構成にすることで、目標の確からしさをより正確に求めることができ、目標の検出をより正確に行うとともに、誤目標をより抑圧できる。 Further, by adopting a configuration in which target detection determination is performed by postponement determination while maintaining a plurality of hypotheses as in the third embodiment, it is possible to more accurately determine the probability of the target, and more accurately detect the target. In addition, the false target can be further suppressed.
なお、上記実施の形態６〜１２においても、この実施の形態１４と同様の構成にすることもできる。 In the sixth to twelfth embodiments, the same configuration as that of the fourteenth embodiment can be adopted.
実施の形態１５．
この発明の実施の形態１５に係るレーダ信号処理装置について図面を参照しながら説明する。図２８は、この発明の実施の形態１５に係るレーダ信号処理装置の構成を示す図である。
Embodiment 15 FIG.
A radar signal processing apparatus according to Embodiment 15 of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 28 is a diagram showing a configuration of a radar signal processing apparatus according to Embodiment 15 of the present invention.
この実施の形態１５では、上記の実施の形態３とは異なる構成で、航跡作成手段２を詳細にしたものであり、かつ、上記の実施の形態５とは異なる構成で、再検出手段６を詳細にしたものである。上記の実施の形態１３では、再検出手段６において、再検出目標が仮航跡と相関する仮説や、誤目標とする仮説のうち、どれがもっともらしいかを逐次的に決定していたのに対し、この実施の形態１５では、それらの複数の仮説を維持しつつ、延期決定する。 In this fifteenth embodiment, the wake creation means 2 is detailed in a configuration different from that in the third embodiment, and the redetection means 6 is different from that in the fifth embodiment. Details. In the thirteenth embodiment, the re-detection means 6 sequentially determines which one of the hypotheses that the re-detection target correlates with the tentative track and the hypothesis that is a false target is plausible. In the fifteenth embodiment, the postponement decision is made while maintaining the plurality of hypotheses.
図２８において、航跡作成手段２は、仮検出手段１で得られた仮検出目標が仮航跡と相関する仮説、本航跡と相関する仮説、誤目標である仮説、新目標である仮説を作成する相関仮説作成部２１Ａと、相関仮説作成部２１Ａで作成した仮説を蓄積する仮説蓄積部２６と、再検出手段６を適用した航跡を含まない仮説を変更する仮説変更部２８と、仮説の確からしさを算出する仮説信頼度算出部２７と、相関のあった仮検出目標を用いて仮航跡、本航跡それぞれを平滑処理する平滑部２２と、次スキャン時、本航跡の予測処理を行う前向き予測部２３と、次スキャン時、仮航跡の予測処理を行う前向き予測部２４と、仮航跡、本航跡と相関のなかった仮検出目標を新たな仮航跡として登録する新規仮目標登録部２５とから構成される。
In FIG. 28, the
また、再検出手段６は、再検出を行う仮航跡を選択する航跡選択部６１と、目標が過去に存在したと思われる領域を過去にさかのぼって予測する後向き予測部６２と、再検出用の検出閾値を設定する再検出閾値設定部６３と、再検出閾値設定部６３で設定した再検出閾値で再検出を行う領域を設定する再検出領域設定部６４と、再検出領域設定部６４で設定した再検出領域における、過去のレーダ受信信号を入力し、再検出閾値設定部６３で設定した再検出閾値で再検出を行う再検出部６５と、再検出で得られた再検出目標が仮航跡と相関する仮説、誤目標である仮説を作成する相関仮説作成部６ａと、仮航跡と相関のあった再検出目標を利用して、仮航跡を平滑する平滑部６７とから構成される。
The re-detection means 6 includes a
つぎに、この実施の形態１５に係るレーダ信号処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。図２９は、この発明の実施の形態１５に係るレーダ信号処理装置の動作を示すフローチャートである。図８に示した実施の形態３に係るレーダ信号処理装置の動作を示すフローチャート、ならびに、図１２に示した実施の形態５に係るレーダ信号処理装置の動作を示すフローチャートと同じ動作のステップについては説明を省く。 Next, the operation of the radar signal processing apparatus according to the fifteenth embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 29 is a flowchart showing the operation of the radar signal processing apparatus according to Embodiment 15 of the present invention. Steps of the same operation as the flowchart showing the operation of the radar signal processing device according to the third embodiment shown in FIG. 8 and the flowchart showing the operation of the radar signal processing device according to the fifth embodiment shown in FIG. Omit the explanation.
ステップＳ１５０９の「相関仮説作成」において、再検出により再検出目標が得られた場合、相関仮説作成部６ａは、得られた再検出目標が仮航跡と相関する可能性、誤目標である可能性を考慮しつつ、複数の仮説を作成し、仮説蓄積部２６に仮説を蓄積する。
In the “correlation hypothesis creation” in step S1509, if a redetection target is obtained by redetection, the correlation
この状況について図３０を用いて説明する。図３０は、この実施の形態１５における再検出手段適用前後の航跡の状況の一例である。 This situation will be described with reference to FIG. FIG. 30 is an example of a wake situation before and after the application of the redetection means in the fifteenth embodiment.
再検出手段適用前において、（Ｎ−２）スキャン、（Ｎ−１）スキャン、Ｎスキャン時、仮検出目標がそれぞれ２個、１個、３個得られ、現時刻Ｎスキャンにおいて、２つの仮説が蓄積されていたとする。仮説１は（１）〜（３）のような航跡が作成されていたとする。仮説２は航跡（３）、（７）のような航跡が作成されていたとする。なお、仮説１、仮説２に含まれる航跡（３）は同じものである。このような状況において、航跡（１）に再検出手段６が適用され、（Ｎ−１）スキャンで再検出目標が得られたとする。この場合、得られた再検出目標は航跡（１）と相関があるとみなされ、平滑処理により航跡（４）となる仮説１’と、得られた再検出目標は誤目標であるという仮説１”が作成される。一方、再検出手段６が適用された航跡（１）を含まない仮説２に対する処理は、ステップＳ１５１２の「仮説変更」で説明する。
Before applying the re-detection means, at the (N-2) scan, the (N-1) scan, and the N scan, two, one, and three temporary detection targets are obtained, respectively, and two hypotheses are obtained at the current N scan. Is accumulated.
ステップＳ１５１０の「平滑」において、相関があった仮航跡と再検出目標とは、平滑部６７にて平滑処理が行われる。そして、平滑処理が施された仮航跡は仮航跡蓄積部３１に保存される。
In the “smoothing” in step S1510, the smoothing
ステップＳ１５１１の「再検出実施？」において、航跡選択部６１は、仮航跡蓄積部３１で保存されている仮航跡の中から、他にも再検出を行う仮航跡がないか選択し、再検出を行う仮航跡がある場合はステップＳ１５０７の「後向き予測」に戻る。
In “Re-detection?” In step S1511, the
ステップＳ１５１２の「仮説変更」において、仮説変更部２８は、再検出手段６を適用した航跡を含まない仮説を、ステップＳ１５０８の「再検出」で得られた再検出目標を誤目標とみなした仮説に変更し、仮説蓄積部２６に仮説を蓄積する。
In the “hypothesis change” in step S1512, the
この状況について図３０を用いて説明する。再検出手段適用前において、仮説２は航跡（３）、（７）のような航跡が存在していたとする。航跡（１）に再検出手段６が適用され、（Ｎ−１）スキャンで再検出目標が得られたが、仮説２は航跡（１）を含んでいない。そこで、仮説２を、再検出目標を誤目標とした仮説２'に変更する。
This situation will be described with reference to FIG. It is assumed that wakes such as wakes (3) and (7) exist in
ステップＳ１５１３の「航跡信頼度による目標検出判定」において、航跡信頼度算出部４１は、仮説信頼度算出部２７で算出した仮説信頼度をもとに、仮航跡の信頼度を算出する。そして、検出判定部４２において、航跡信頼度が大きい仮航跡は目標であると判定し、本航跡として本航跡蓄積部３２に登録する。なお、この実施の形態１５において、航跡信頼度は、当該仮航跡を保有している仮説の信頼度の和で表される。
In “target detection determination based on track reliability” in step S1513, the track
以上のように、この実施の形態１５に係るレーダ信号処理装置によれば、上記実施の形態１と同様、再検出手段６を付加し過去にさかのぼって信号の再検出を行うことで、目標に対しては、従来より少ないスキャン数で多くの検出信号を得ることができる可能性がある。そのため、目標である確からしさを少ないスキャン数でより確度よく算出できるので、目標の検出を早めることができる。さらに、再検出目標が誤目標である可能性についても考慮して、延期決定で目標検出判定を行うので、誤目標を目標と誤判断する可能性を減らすことができる。 As described above, according to the radar signal processing apparatus according to the fifteenth embodiment, as in the first embodiment, the redetection means 6 is added, and the signal is redetected retroactively, thereby achieving the target. On the other hand, there is a possibility that many detection signals can be obtained with a smaller number of scans than before. Therefore, the target probability can be calculated more accurately with a small number of scans, so that target detection can be accelerated. Furthermore, since the target detection determination is performed by the postponement determination in consideration of the possibility that the redetection target is an erroneous target, the possibility of erroneously determining the erroneous target as the target can be reduced.
なお、上記実施の形態６〜１２においても、この実施の形態１５と同様の構成にすることもできる。 In the sixth to twelfth embodiments, the same configuration as that of the fifteenth embodiment can be adopted.
実施の形態１６．
この発明の実施の形態１６に係るレーダ信号処理装置について図面を参照しながら説明する。
Embodiment 16 FIG.
A radar signal processing apparatus according to Embodiment 16 of the present invention will be described with reference to the drawings.
この実施の形態１６では、上記の実施の形態１５と同じ構成で、実施の形態１５に係るレーダ信号処理装置とは異なる動作にしたものである。上記の実施の形態１５では、再検出手段適用前後で、仮説信頼度を変更していなかったのに対し、この実施の形態１６では、再検出手段適用後に、仮説信頼度を再計算し直す。 In the sixteenth embodiment, the configuration is the same as that of the fifteenth embodiment, and the operation is different from that of the radar signal processing apparatus according to the fifteenth embodiment. In the fifteenth embodiment, the hypothesis reliability is not changed before and after the redetection means is applied. In the sixteenth embodiment, the hypothesis reliability is recalculated after the redetection means is applied.
この実施の形態１６に係るレーダ信号処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。図３１は、この発明の実施の形態１６に係るレーダ信号処理装置の動作を示すフローチャートである。図２９に示した実施の形態１５に係るレーダ信号処理装置の動作を示すフローチャートと同じ動作のステップについては説明を省く。 The operation of the radar signal processing apparatus according to the sixteenth embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 31 is a flowchart showing the operation of the radar signal processing apparatus according to Embodiment 16 of the present invention. Description of the same operation steps as those in the flowchart showing the operation of the radar signal processing apparatus according to the fifteenth embodiment shown in FIG. 29 is omitted.
ステップＳ１６１３の「仮説信頼度再計算」において、仮説信頼度算出部２７は再検出手段適用後に更新された仮説の信頼度を計算しなおす。
In “recalculation of hypothesis reliability” in step S1613, the hypothesis
この状況について図３０を用いて説明する。上記の実施の形態１５と同様に、再検出手段６により仮説１は仮説１’ならびに仮説１”、仮説２は仮説２’に更新される。仮説信頼度算出部２７は、これら更新された仮説の信頼度を再計算する。
This situation will be described with reference to FIG. Similar to the fifteenth embodiment, the redetection means 6
以上のように、この実施の形態１６に係るレーダ信号処理装置によれば、上記実施の形態１と同様、再検出手段６を付加し過去にさかのぼって信号の再検出を行うことで、目標に対しては、従来より少ないスキャン数で多くの検出信号を得ることができる可能性がある。そのため、目標である確からしさを少ないスキャン数でより確度よく算出できるので、目標の検出を早めることができる。さらに、再検出目標が誤目標である可能性についても考慮して、延期決定で目標検出判定を行うので、誤目標を目標と誤判断する可能性を減らすことができる。 As described above, according to the radar signal processing device according to the sixteenth embodiment, as in the first embodiment, the redetection means 6 is added and the signal is redetected retroactively. On the other hand, there is a possibility that many detection signals can be obtained with a smaller number of scans than before. Therefore, the target probability can be calculated more accurately with a small number of scans, so that target detection can be accelerated. Furthermore, since the target detection determination is performed by the postponement determination in consideration of the possibility that the redetection target is an erroneous target, the possibility of erroneously determining the erroneous target as the target can be reduced.
さらに、再検出後に仮説の信頼度を再計算するため、再検出後の目標の確からしさをより正確に求めることができ、目標の検出をより正確に行うとともに、誤目標をより抑圧できる。 Further, since the reliability of the hypothesis is recalculated after re-detection, the probability of the target after re-detection can be obtained more accurately, so that the target can be detected more accurately and erroneous targets can be further suppressed.
なお、上記実施の形態６〜１２においても、この実施の形態１６と同様の構成にすることもできる。 In the sixth to twelfth embodiments, the same configuration as that of the sixteenth embodiment can be adopted.
実施の形態１７．
この発明の実施の形態１７に係るレーダ信号処理装置について図面を参照しながら説明する。図３２は、この発明の実施の形態１７に係るレーダ信号処理装置の構成を示す図である。
Embodiment 17. FIG.
A radar signal processing apparatus according to Embodiment 17 of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 32 is a diagram showing the configuration of the radar signal processing apparatus according to Embodiment 17 of the present invention.
この実施の形態１７では、上記の実施の形態３とは異なる構成で、航跡作成手段２を詳細にしたものであり、かつ、上記の実施の形態５とは異なる構成で、再検出手段６を詳細にしたものである。上記の実施の形態１５では、再検出により再検出目標が得られた場合、再検出目標は仮航跡と相関する可能性、誤目標である可能性を考えていたのに対し、この実施の形態１７では、再検出により再検出目標が得られた場合、再検出目標は、仮航跡と相関する可能性、本航跡と相関する可能性、誤目標である可能性、新目標である可能性を考え、それらの複数の仮説を維持しつつ、延期決定する。 In the seventeenth embodiment, the wake creation means 2 is detailed in a configuration different from the above-described third embodiment, and the re-detection means 6 is configured differently from the above-described fifth embodiment. Details. In the fifteenth embodiment described above, when a redetection target is obtained by redetection, the redetection target is considered to have a possibility of correlating with the provisional track or a false target. 17, when a re-detection target is obtained by re-detection, the re-detection target has a possibility of correlating with the temporary wake, a possibility of correlating with the main wake, a possibility of a false target, and a possibility of a new target Think and decide to postpone while maintaining those multiple hypotheses.
図３２において、航跡作成手段２は、仮検出手段１で得られた仮検出目標が仮航跡と相関する仮説、本航跡と相関する仮説、誤目標である仮説、新目標である仮説を作成する相関仮説作成部２１Ａと、相関仮説作成部２１Ａで作成した仮説を蓄積する仮説蓄積部２６と、仮説の確からしさを算出する仮説信頼度算出部２７と、相関のあった仮検出目標を用いて仮航跡、本航跡それぞれを平滑処理する平滑部２２と、次スキャン時、本航跡の予測処理を行う前向き予測部２３と、次スキャン時、仮航跡の予測処理を行う前向き予測部２４と、仮航跡、本航跡と相関のなかった仮検出目標を新たな仮航跡として登録する新規仮目標登録部２５とから構成される。
In FIG. 32, the
また、再検出手段６は、再検出を行う仮航跡を選択する航跡選択部６１と、目標が過去に存在したと思われる領域を過去にさかのぼって予測する後向き予測部６２と、再検出用の検出閾値を設定する再検出閾値設定部６３と、再検出閾値設定部６３で設定した再検出閾値で再検出を行う領域を設定する再検出領域設定部６４と、再検出領域設定部６４で設定した再検出領域における、過去のレーダ受信信号を入力し、再検出閾値設定部６３で設定した再検出閾値で再検出を行う再検出部６５と、再検出で得られた再検出目標が仮航跡と相関する仮説、本航跡と相関する仮説、誤目標である仮説、新目標である仮説を作成する相関仮説作成部６ａと、航跡と相関のあった再検出目標を利用して、仮航跡、本航跡を平滑する平滑部６７とから構成される。
Further, the redetection means 6 includes a
また、航跡蓄積手段３は、再検出を実施する過去数スキャン分にわたり、各スキャンにおける平滑処理後の本航跡を蓄積する本航跡蓄積部３２と、再検出を実施する過去数スキャン分にわたり、各スキャンにおける平滑処理後の仮航跡を蓄積する仮航跡蓄積部３１から構成される。
Further, the
つぎに、この実施の形態１７に係るレーダ信号処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。図３３は、この発明の実施の形態１７に係るレーダ信号処理装置の動作を示すフローチャートである。図２９に示した実施の形態１５に係るレーダ信号処理装置の動作を示すフローチャートと同じ動作のステップについては説明を省く。 Next, the operation of the radar signal processing apparatus according to the seventeenth embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 33 is a flowchart showing the operation of the radar signal processing apparatus according to Embodiment 17 of the present invention. Description of the same operation steps as those in the flowchart showing the operation of the radar signal processing apparatus according to the fifteenth embodiment shown in FIG. 29 is omitted.
ステップＳ１７０８の「再検出」において、再検出により再検出目標が得られた場合、ステップＳ１７０９の「仮説再構築」において、相関仮説作成部６ａは、得られた再検出目標が仮航跡と相関する可能性、本航跡と相関する可能性、誤目標である可能性、新目標である可能性を考慮しつつ、複数の仮説を作成し、仮説蓄積部２６に仮説を蓄積する。
In the case of “redetection” in step S1708, if a redetection target is obtained by redetection, in “hypothesis reconstruction” in step S1709, the correlation
再検出目標が得られたスキャンから現時刻まで、航跡と仮検出目標あるいは再検出目標との相関を考え直し、複数の仮説を再構築する。具体的に説明すると、まず、再検出目標が得られたスキャンに戻る。航跡蓄積手段３が蓄積していた、その１つ前のスキャンにおける本航跡、仮航跡をもとに、前向き予測部２３、２４が、再検出目標が得られたスキャンにおいて、本航跡、仮航跡の仮検出目標が得られると思われる予測領域を航跡ごとに求める。そして、相関仮説作成部６ａは、その予測領域内に、仮検出目標あるいは再検出目標が存在しているか判定する。予測領域内に、仮検出目標あるいは再検出目標が存在している場合、当該航跡と仮検出目標あるいは再検出目標とは相関があるという仮説が作成される。他にも、仮検出目標、再検出目標が新目標あるいは誤目標であるという仮説も作成される。作成された仮説は仮説蓄積部２６に蓄積される。
From the scan from which the redetection target is obtained to the current time, the correlation between the wake and the temporary detection target or the redetection target is reconsidered, and a plurality of hypotheses are reconstructed. More specifically, first, the process returns to the scan in which the redetection target is obtained. Based on the main track and the temporary track in the previous scan accumulated by the track accumulation means 3, the
ステップＳ１７１０の「平滑」において、仮航跡と仮検出目標あるいは再検出目標とが相関するという仮説が作成された場合、平滑部６７にて平滑処理が行われる。また、本航跡と仮検出目標あるいは再検出目標とが相関するという仮説が作成された場合、平滑部６７にて平滑処理が行われる。そして、平滑処理が施された仮航跡は仮航跡蓄積部３１に、本航跡は本航跡蓄積部３２に保存される。
In the “smoothing” in step S1710, when a hypothesis that the temporary track and the temporary detection target or the re-detection target correlate is created, the smoothing
ステップＳ１７１２の「仮説信頼度再計算」において、仮説信頼度算出部２７は再検出手段適用後に更新された仮説の信頼度を計算しなおす。
In “recalculation of hypothesis reliability” in step S 1712, the hypothesis
以上のように、この実施の形態１７に係るレーダ信号処理装置によれば、上記実施の形態１と同様、再検出手段６を付加し過去にさかのぼって信号の再検出を行うことで、目標に対しては、従来より少ないスキャン数で多くの検出信号を得ることができる可能性がある。そのため、目標である確からしさを少ないスキャン数でより確度よく算出できるので、目標の検出を早めることができる。さらに、再検出目標が得られたスキャンまで戻って、再検出目標が仮航跡と相関する可能性、本航跡と相関する可能性、誤目標である可能性、新目標である可能性を考慮しつつ、複数の仮説を作成し直し、延期決定で目標検出判定を行うので、目標の確からしさをより正確に求めることができ、目標の検出をより正確に行うとともに、誤目標をより抑圧できる。 As described above, according to the radar signal processing apparatus according to the seventeenth embodiment, as in the first embodiment, the redetection means 6 is added and the signal is redetected retroactively, so that the target can be achieved. On the other hand, there is a possibility that many detection signals can be obtained with a smaller number of scans than before. Therefore, the target probability can be calculated more accurately with a small number of scans, so that target detection can be accelerated. In addition, go back to the scan where the rediscovery target was obtained and consider the possibility that the rediscovery target correlates with the tentative track, the correlation with the main track, the possibility of a false target, and the possibility of a new target. On the other hand, since a plurality of hypotheses are recreated and the target detection determination is performed by the postponement determination, the probability of the target can be obtained more accurately, the target can be detected more accurately, and the erroneous target can be further suppressed.
なお、上記実施の形態６〜１２においても、この実施の形態１７と同様の構成にすることもできる。 In the sixth to twelfth embodiments, the same configuration as that of the seventeenth embodiment can be adopted.
実施の形態１８．
この発明の実施の形態１８に係るレーダ信号処理装置について図面を参照しながら説明する。図３４は、この発明の実施の形態１８に係るレーダ信号処理装置の構成を示す図である。
Embodiment 18 FIG.
A radar signal processing apparatus according to Embodiment 18 of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 34 is a diagram showing a configuration of a radar signal processing apparatus according to Embodiment 18 of the present invention.
この実施の形態１８では、上記の実施の形態２で、上記の実施の形態１３とは異なる構成で、再検出手段６を詳細にしたものである。この実施の形態１８では、再検出領域内に再検出目標が複数得られた場合、処理を簡略化し、処理負荷を軽減する。 In the eighteenth embodiment, the re-detecting means 6 is detailed in the above-described second embodiment with a configuration different from the thirteenth embodiment. In the eighteenth embodiment, when a plurality of redetection targets are obtained in the redetection area, the processing is simplified and the processing load is reduced.
図３４において、再検出手段６は、再検出を行う仮航跡を選択する航跡選択部６１と、目標が過去に存在したと思われる領域を過去にさかのぼって予測する後向き予測部６２と、再検出用の検出閾値を設定する再検出閾値設定部６３と、再検出閾値設定部６３で設定した再検出閾値で再検出を行う領域を設定する再検出領域設定部６４と、再検出領域設定部６４で設定した再検出領域における、過去のレーダ受信信号を入力し、再検出閾値設定部６３で設定した再検出閾値で再検出を行う再検出部６５と、再検出領域内に得られた再検出目標の個数を数える再検出目標カウント部６ｄと、再検出で得られた再検出目標が仮航跡と相関する仮説、誤目標である仮説を作成する相関仮説作成部６ａと、再検出目標の個数に応じて相関仮説作成部６ａで作成した仮説の信頼度を求める仮説信頼度算出部６ｂと、複数の仮説のうち仮説信頼度がもっとも大きい仮説を選択する仮説選択部６ｃと、仮説選択部６ｃで選択された仮説に基づいて仮航跡を平滑する平滑部６７とから構成される。
In FIG. 34, the re-detection means 6 includes a
つぎに、この実施の形態１８に係るレーダ信号処理装置の動作について図面を参照しながら説明する。図３５は、この発明の実施の形態１８に係るレーダ信号処理装置の動作を示すフローチャートである。図２２に示した実施の形態１３に係るレーダ信号処理装置の動作を示すフローチャートと同じ動作のステップについては説明を省く。 Next, the operation of the radar signal processing apparatus according to the eighteenth embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 35 is a flowchart showing the operation of the radar signal processing apparatus according to Embodiment 18 of the present invention. Description of the same operation steps as those in the flowchart showing the operation of the radar signal processing apparatus according to the thirteenth embodiment shown in FIG. 22 is omitted.
ステップＳ１８０６の「再検出、再検出目標数カウント」において、再検出閾値設定部６３は、後向き予測部６２で算出した、目標が過去に存在したと思われる領域の仮検出閾値をもとに、再検出用の検出閾値を設定する。探知抜けしたスキャンにおいては、目標信号の電力は仮検出閾値以下であったと考えられるため、図３の（ｋ＋１）スキャンの下段に示すように、再検出閾値（一点鎖線）は仮検出閾値（実線）より低く設定する。これにより、目標信号の電力が再検出閾値を越え、目標信号が検出される可能性がある。
In “redetection, redetection target count” in step S1806, the redetection threshold
再検出領域設定部６４は、後向き予測部６２で算出した、目標が過去に存在したと思われる領域を、再検出する領域に設定する。
The redetection
そして、再検出部６５は、再検出を行うスキャンのレーダ受信信号をデータ蓄積部５１から入力し、再検出領域設定部６４で設定した再検出領域に対し、再検出閾値設定部６３で設定した再検出閾値で再検出を行う。再検出により、目標信号が検出される可能性がある。ただし、検出閾値をさらに低く設定していることで、雑音による誤目標も閾値を越えてくる可能性がある。さらに、再検出目標カウント部６ｄは、再検出領域内で再検出閾値を越えた再検出目標を数える。
Then, the
ステップＳ１８０７の「相関仮説作成」において、再検出により再検出目標が得られた場合、相関仮説作成部６ａは、得られた再検出目標が仮航跡と相関する可能性、誤目標である可能性を考慮しつつ、複数の仮説を作成する。
In the “correlation hypothesis creation” in step S1807, if a redetection target is obtained by redetection, the correlation
この状況について図３６を用いて説明する。図３６は、この実施の形態１８における再検出手段適用前後の航跡の状況の一例である。 This situation will be described with reference to FIG. FIG. 36 is an example of a wake situation before and after the application of the redetection means in the eighteenth embodiment.
再検出手段適用前において、（Ｎ−２）スキャン、（Ｎ−１）スキャン、Ｎスキャン時、仮検出目標がそれぞれ２個、１個、３個得られ、（１）〜（３）のように航跡が存在していたとする。このような状況において、（１）の航跡に再検出手段６が適用され、（Ｎ−１）スキャンで再検出目標が２個得られたとする。この場合、得られた再検出目標のうちの１つが航跡（１）と相関があるとみなされ、平滑処理により航跡（４）となる仮説１と、得られた再検出目標のうちのもう１つが航跡（１）と相関があるとみなされ、平滑処理により航跡（８）となる仮説２と、得られた再検出目標２つとも誤目標であるという仮説３が作成される。
Before applying the re-detection means, at the (N-2) scan, (N-1) scan, and N scan, two, one, and three temporary detection targets are obtained, respectively, as in (1) to (3) Suppose that there was a wake. In such a situation, it is assumed that the redetection means 6 is applied to the wake of (1), and two redetection targets are obtained in the (N-1) scan. In this case, it is assumed that one of the obtained redetection targets is correlated with the wake (1), and the
ステップＳ１８０８の「仮説信頼度算出」において、相関仮説作成部６ａが作成した複数の仮説について、仮説信頼度算出部６ｂが各仮説の信頼度を算出する。なお、仮説の信頼度はそれぞれの仮説が現実的なものであるかどうかを判断するための評価尺度となるものである。なお、仮説信頼度については、特開２００２−９８７５５号公報等に説明されており、「D.B.Reid：”An Algorithm for Tracking Multiple Targets”, IEEE Transactions on Automatic control, AC-24, p842-854, 1979」に示された式などが利用できる。
In the “calculate hypothesis reliability” in step S1808, the hypothesis
ここで、処理負荷を軽減するために、相関仮説作成部６ａが作成した複数の仮説すべてに対して仮説信頼度を算出するのではなく、得られた再検出目標のうちの１つが航跡と相関があるとみなされた仮説と、得られた再検出目標はすべて誤目標であるという仮説のみ仮説信頼度を算出し、それ以外の仮説は破棄する。
Here, in order to reduce the processing load, instead of calculating hypothesis reliability for all of the plurality of hypotheses created by the correlation
図３６で説明すると、仮説１、仮説２は得られた再検出目標のうちの１つが航跡（１）と相関があるという点で似ているため、どちらか１つの仮説のみ仮説信頼度を算出し、もう一方の仮説は破棄する。
Explaining in FIG. 36,
以上のように、この実施の形態１８に係るレーダ信号処理装置によれば、上記実施の形態１と同様、再検出手段６を付加し過去にさかのぼって信号の再検出を行うことで、目標に対しては、従来より少ないスキャン数で多くの検出信号を得ることができる可能性がある。そのため、目標である確からしさを少ないスキャン数でより確度よく算出できるので、目標の検出を早めることができる。さらに、再検出目標が誤目標である可能性についても考慮するので、誤目標を目標と誤判断する可能性を減らすことができる。 As described above, according to the radar signal processing apparatus according to the eighteenth embodiment, as in the first embodiment, the redetection means 6 is added, and the signal is redetected retroactively, thereby achieving the target. On the other hand, there is a possibility that many detection signals can be obtained with a smaller number of scans than before. Therefore, the target probability can be calculated more accurately with a small number of scans, so that target detection can be accelerated. Furthermore, since the possibility that the redetection target is an erroneous target is also taken into consideration, the possibility of erroneously determining the erroneous target as the target can be reduced.
さらに、再検出目標が複数得られたときには、相関仮説作成部６ａが作成した複数の仮説のうち、仮説信頼度を算出するのは一部の仮説に限るため、処理負荷を軽減することができる。
Furthermore, when a plurality of re-detection targets are obtained, the hypothesis reliability is calculated only for some hypotheses among the plurality of hypotheses created by the correlation
さらに、上記実施の形態３と同様に複数の仮説を維持しつつ延期決定で目標検出判定を行う構成にすることで、目標の確からしさをより正確に求めることができ、目標の検出をより正確に行うとともに、誤目標をより抑圧できる。 Further, by adopting a configuration in which target detection determination is performed by postponement determination while maintaining a plurality of hypotheses as in the third embodiment, it is possible to more accurately determine the probability of the target, and more accurately detect the target. In addition, the false target can be further suppressed.
なお、上記実施の形態６〜１２においても、この実施の形態１８と同様の構成にすることもできる。 In the sixth to twelfth embodiments, the same configuration as that of the eighteenth embodiment can be adopted.
実施の形態１９．
この発明の実施の形態１９に係るレーダ信号処理装置について図面を参照しながら説明する。図３７は、この発明の実施の形態１９に係るレーダ信号処理装置の再検出手段の仮説信頼度算出部の構成を示す図である。
Embodiment 19. FIG.
A radar signal processing apparatus according to Embodiment 19 of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 37 is a diagram showing the configuration of the hypothesis reliability calculation unit of the redetection means of the radar signal processing apparatus according to Embodiment 19 of the present invention.
この実施の形態１９では、上記の実施の形態１８で、仮説信頼度算出部６ｂにおいて、再検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）や、残差を、仮説信頼度を算出する仮説を選択する判定基準として利用するものである。
In this nineteenth embodiment, the hypothesis
図３７において、仮説信頼度算出部６ｂは、再検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）を抽出するＳ／Ｎ抽出部６ｂ１と、仮航跡の予測値と再検出目標との残差を算出する残差算出部６ｂ２と、Ｓ／Ｎ抽出部６ｂ１と残差算出部６ｂ２の情報をもとに仮説信頼度を算出する仮説を選択し、選択されなかった仮説を破棄する仮説破棄部６ｂ３と、選択された仮説の仮説信頼度を計算する仮説信頼度計算部６ｂ４から構成される。
In FIG. 37, the hypothesis
つぎに、この実施の形態１９に係るレーダ信号処理装置の再検出手段の仮説信頼度算出部の動作について説明する。 Next, the operation of the hypothesis reliability calculation unit of the redetection unit of the radar signal processing apparatus according to the nineteenth embodiment will be described.
低Ｓ／Ｎ（信号対雑音電力比）を想定しても目標信号の電力は平均雑音電力より大きいことから、目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）は誤目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）より大きい可能性が高い。よって、再検出目標が複数得られたとき、Ｓ／Ｎ（信号対雑音電力比）が低いほうの再検出目標がより誤目標らしいと考え、その再検出目標と仮航跡とが相関する仮説は破棄する。これにより、仮説信頼度を算出する仮説数を減らすことができ、仮説信頼度の算出を効率よく行うことができる。 Even if a low S / N (signal-to-noise power ratio) is assumed, the power of the target signal is larger than the average noise power, so the target S / N (signal-to-noise power ratio) is the wrong target S / N (signal Is likely to be greater than the noise power ratio. Therefore, when multiple redetection targets are obtained, the redetection target with the lower S / N (signal to noise power ratio) seems to be a false target, and the hypothesis that the redetection target and the temporary track are correlated is Discard. Thereby, the number of hypotheses for calculating the hypothesis reliability can be reduced, and the hypothesis reliability can be calculated efficiently.
また、残差が大きいということは、再検出目標は航跡の目標である可能性が低いと考えられる。よって、残差が大きいほうの再検出目標は誤目標と考え、その再検出目標と仮航跡とが相関する仮説は破棄する。これにより、仮説信頼度を算出する仮説数を減らすことができ、仮説信頼度の算出を効率よく行うことができる。 Moreover, if the residual is large, it is considered that the redetection target is unlikely to be a wake target. Therefore, the redetection target with the larger residual is considered as an erroneous target, and the hypothesis in which the redetection target and the temporary track are correlated is discarded. Thereby, the number of hypotheses for calculating the hypothesis reliability can be reduced, and the hypothesis reliability can be calculated efficiently.
以上のように、この実施の形態１９に係るレーダ信号処理装置によれば、再検出目標のＳ／Ｎ（信号対雑音電力比）や残差を、仮説信頼度を算出する仮説を選択する判定基準として利用することで、誤目標である可能性が高い再検出目標と仮航跡との相関を考えた仮説を破棄する。これにより、相関仮説作成部６ａが作成した複数の仮説のうち、仮説信頼度を算出するのは一部の仮説に限るため、処理負荷を軽減できる。また、誤目標である可能性が高い再検出目標に対し、目標であると誤判定する可能性を低くすることが可能である。
As described above, according to the radar signal processing device according to the nineteenth embodiment, the S / N (signal to noise power ratio) of the redetection target and the residual are determined to select a hypothesis for calculating the hypothesis reliability. By using it as a reference, a hypothesis that considers the correlation between a re-detection target that is likely to be an erroneous target and a provisional track is discarded. Thereby, since the hypothesis reliability is calculated only for some hypotheses among a plurality of hypotheses created by the correlation
実施の形態２０．
この発明の実施の形態２０に係るレーダ信号処理装置について図面を参照しながら説明する。図３８は、この発明の実施の形態２０に係るレーダ信号処理装置の再検出手段の再検出閾値設定部の構成を示す図である。
Embodiment 20. FIG.
A radar signal processing apparatus according to Embodiment 20 of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 38 is a diagram showing the configuration of the redetection threshold setting unit of the redetection means of the radar signal processing apparatus according to Embodiment 20 of the present invention.
この実施の形態２０では、上記の実施の形態４、実施の形態５で、再検出閾値設定部において、ドップラ周波数ごとに再検出閾値を設定するものである。 In the twentieth embodiment, in the fourth and fifth embodiments, the redetection threshold value setting unit sets a redetection threshold value for each Doppler frequency.
図３８において、再検出閾値設定部６３は、仮航跡の予測速度からドップラ周波数を算出するドップラ周波数算出部６３５と、ドップラ周波数ごとに再検出閾値を算出する再検出閾値算出部６３６から構成される。
In FIG. 38, the redetection threshold
つぎに、この実施の形態２０に係るレーダ信号処理装置の再検出手段の再検出閾値設定部の動作について図面を参照しながら説明する。図３９は、積分処理後のレーダの受信信号の状況を表す図である。 Next, the operation of the redetection threshold setting unit of the redetection unit of the radar signal processing apparatus according to the twentieth embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 39 is a diagram illustrating a situation of a received signal of a radar after integration processing.
受信電力の弱い目標信号を高感度に検出するため、レーダはパルスを複数送信し、それらのパルスを積分処理する。そして、積分処理後の信号を受信信号として、閾値判定する。この積分処理は距離ごとに行われ、フーリエ変換などの処理により各パルスの成分はドップラ周波数方向に分解できる。例えば、パルスをｎ個送信した場合、ドップラ周波数方向にはｎ個に分解することができる。 In order to detect a target signal with low received power with high sensitivity, the radar transmits a plurality of pulses and integrates these pulses. Then, the threshold value is determined using the signal after the integration processing as a received signal. This integration processing is performed for each distance, and the components of each pulse can be decomposed in the Doppler frequency direction by processing such as Fourier transform. For example, when n pulses are transmitted, it can be decomposed into n in the Doppler frequency direction.
目標の速度をｖ、レーダの送信周波数をｆ、光速をｃとすると、目標のドップラ周波数ｆｄは次式で表される。 If the target speed is v, the radar transmission frequency is f, and the speed of light is c, the target Doppler frequency fd is expressed by the following equation.
ｆｄ＝２ｆ×ｖ／ｃ fd = 2f × v / c
仮航跡を後向き予測する際、目標の予測速度を求め、この予測速度を目標の速度とみなすことで、目標のドップラ周波数を予測することができる。このドップラ周波数の周辺に目標信号が存在していた可能性が高いと考えられるため、このドップラ周波数の周辺のみ再検出閾値を低くすることで、再検出時、目標信号が得られやすくなると考えられる。また、他のドップラ周波数では、再検出閾値を低くしないことで、再検出時、誤目標が得られにくくなると考えられる。 The target Doppler frequency can be predicted by obtaining the target predicted speed when predicting the tentative track backward, and regarding the predicted speed as the target speed. Since it is highly probable that the target signal existed around this Doppler frequency, it is considered that the target signal can be easily obtained at the time of re-detection by lowering the re-detection threshold only around this Doppler frequency. . In addition, at other Doppler frequencies, it is considered that it is difficult to obtain an erroneous target at the time of redetection by not reducing the redetection threshold.
以上のように、この実施の形態２０に係るレーダ信号処理装置によれば、ドップラ周波数ごとに再検出閾値を設定することで、再検出時、目標信号は得られやすくなり、誤目標が得られにくくなるので、再検出手段６を用いた目標信号の検出をより正確に行うとともに、誤目標を目標と誤判断する可能性を減らすことができる。 As described above, according to the radar signal processing device according to the twentieth embodiment, by setting a redetection threshold for each Doppler frequency, a target signal can be easily obtained at the time of redetection, and an erroneous target is obtained. Therefore, it is possible to more accurately detect the target signal using the re-detection means 6 and reduce the possibility of erroneously determining the wrong target as the target.
１ 仮検出手段、２ 航跡作成手段、３ 航跡蓄積手段、４ 検出判定手段、５ データ蓄積手段、６ 再検出手段、７ 仮検出閾値設定手段、２１ 相関部、２１Ａ 相関仮説作成部、２２ 平滑部、２３ 前向き予測部、２４ 前向き予測部、２５ 新規仮目標登録部、２６ 仮説蓄積部、２７ 仮説信頼度算出部、２８ 仮説変更部、３１ 仮航跡蓄積部、３２ 本航跡蓄積部、４１、４１Ａ 航跡信頼度算出部、４２ 検出判定部、５１ データ蓄積部、６１ 航跡選択部、６２ 後向き予測部、６３ 再検出閾値設定部、６４ 再検出領域設定部、６５ 再検出部、６６ 相関処理部、６７ 平滑部、６ａ 相関仮説作成部、６ｂ 仮説信頼度算出部、６ｃ 仮説選択部、６ｄ 再検出目標カウント部、７１ 航跡選択部、７２ 前向き予測部、７３ 仮検出閾値設定部、７４ 仮検出領域設定部。
DESCRIPTION OF
Claims (21)
前記仮検出手段により得られた仮検出目標と既存の航跡の相関をとり、相関があった仮検出目標を用いて航跡を平滑処理し、航跡と相関がなかった仮検出目標を新たな航跡として保存する航跡作成手段と、
平滑処理された航跡を保存するとともに、前記新たな航跡を保存する航跡蓄積手段と、
過去のレーダ受信信号を保存するデータ蓄積手段と、
前記仮検出目標より過去に目標が存在したと思われる領域のレーダ受信信号を前記データ蓄積手段から入力し、前記データ蓄積手段から入力したレーダ受信信号と予め定められた前記仮検出閾値よりも低い再検出閾値とを比較して、前記再検出閾値を越えた前記レーダ受信信号を航跡として前記航跡蓄積手段に保存する再検出手段と、
前記航跡蓄積手段に保存された航跡が目標の時系列である確からしさを表す航跡信頼度に基づいて航跡を目標であると判定する検出判定手段とを備え、
前記航跡作成手段は、
次スキャン時、本航跡の予測処理を行う第１の前向き予測部と、
次スキャン時、仮航跡の予測処理を行う第２の前向き予測部と、
前記仮検出手段により得られた仮検出目標と、前記第１の前向き予測部により得られた本航跡又は前記第２の前向き予測部により得られた仮航跡の相関をとる相関部と、
前記相関部により相関があった仮検出目標を用いて仮航跡、本航跡それぞれを平滑処理する平滑部と、
仮航跡、本航跡と相関がなかった仮検出目標を新たな仮航跡として保存する新規仮目標登録部とを有し、
前記航跡蓄積手段は、
前記平滑部により平滑処理された仮航跡を保存するとともに、前記新規仮目標登録部からの仮航跡を保存する仮航跡蓄積部と、
前記平滑部により平滑処理された本航跡を保存する本航跡蓄積部とを有し、
前記検出判定手段は、
前記仮航跡蓄積部に保存された仮航跡が目標の時系列である確からしさを表す航跡信頼度を算出する航跡信頼度算出部と、
前記航跡信頼度算出部により算出された航跡信頼度が大きい仮航跡を目標であると判定し本航跡として本航跡蓄積部に保存する検出判定部とを有し、
前記データ蓄積手段は、過去のレーダ受信信号を保存するデータ蓄積部であり、
前記再検出手段は、
前記仮航跡蓄積部で保存されている仮航跡の中から、再検出を行う仮航跡を選択する航跡選択部と、
前記航跡選択部により選択された仮航跡の目標が過去に存在したと思われる領域を過去にさかのぼって予測する後向き予測部と、
再検出用の再検出閾値を設定する再検出閾値設定部と、
前記再検出閾値設定部により設定した再検出閾値で再検出を行う領域を設定する再検出領域設定部と、
前記再検出領域設定部により設定した再検出領域における、過去のレーダ受信信号を前記データ蓄積部から入力し、前記再検出閾値設定部により設定した再検出閾値で再検出し、再検出された仮航跡を前記仮航跡蓄積部に保存する再検出部とを有する
ことを特徴とするレーダ信号処理装置。 A provisional detection means for inputting a radar reception signal, comparing the radar reception signal with a predetermined provisional detection threshold, and outputting the radar reception signal exceeding the provisional detection threshold as a provisional detection target;
The temporary detection target obtained by the temporary detection means is correlated with the existing wake, the wake is smoothed using the correlated temporary detection target, and the temporary detection target having no correlation with the wake is used as a new wake. Wake creation means to save,
A wake accumulating means for storing the smoothed wake and storing the new wake;
Data storage means for storing past radar received signals;
A radar reception signal in an area where a target seems to exist in the past from the temporary detection target is input from the data storage unit, and the radar reception signal input from the data storage unit is lower than the predetermined temporary detection threshold. Re-detection means for comparing the re-detection threshold and storing the radar reception signal exceeding the re-detection threshold as a wake in the wake accumulation means;
Detection determination means for determining a wake as a target based on a wake reliability representing the probability that the wake stored in the wake storage means is a time series of targets ,
The wake creation means includes
A first forward prediction unit for performing prediction processing of the main wake at the next scan;
A second forward prediction unit that performs provisional track prediction processing at the next scan;
A correlation unit that correlates a provisional detection target obtained by the provisional detection unit and a main wake obtained by the first forward prediction unit or the tentative wake obtained by the second forward prediction unit;
A smoothing unit that smoothes the temporary track and the main track using the temporary detection target correlated by the correlation unit;
A temporary track, a new temporary target registration unit that stores a temporary detection target that has not been correlated with the main track as a new temporary track,
The wake accumulation means includes
The temporary track storage unit that stores the temporary track smoothed by the smoothing unit and stores the temporary track from the new temporary target registration unit;
A main track accumulation unit that stores the main track smoothed by the smoothing unit, and
The detection determination means includes
A wake reliability calculation unit for calculating a wake reliability representing the probability that the tentative wake stored in the temporary wake storage unit is a target time series;
A detection determination unit that determines that the tentative track with a large wake reliability calculated by the wake reliability calculation unit is a target and stores it as a main wake in the main track accumulation unit;
The data storage means is a data storage unit for storing past radar received signals,
The re-detection means includes
A wake selection unit for selecting a tentative track to be re-detected from the tentative track stored in the tentative track storage unit,
A backward prediction unit that predicts the region in which the target of the temporary track selected by the track selection unit seems to exist in the past;
A redetection threshold setting unit for setting a redetection threshold for redetection;
A redetection region setting unit for setting a region for performing redetection with the redetection threshold set by the redetection threshold setting unit;
A past radar received signal in the redetection area set by the redetection area setting unit is input from the data storage unit, redetected with the redetection threshold set by the redetection threshold setting unit, and re-detected temporary A radar signal processing apparatus , comprising: a redetection unit that stores a wake in the temporary wake accumulation unit .
前記仮検出手段により得られた仮検出目標と既存の航跡の相関をとり、相関があった仮検出目標を用いて航跡を平滑処理し、航跡と相関がなかった仮検出目標を新たな航跡として保存する航跡作成手段と、
平滑処理された航跡を保存するとともに、前記新たな航跡を保存する航跡蓄積手段と、
過去のレーダ受信信号を保存するデータ蓄積手段と、
前記仮検出目標より過去に目標が存在したと思われる領域のレーダ受信信号を前記データ蓄積手段から入力し、前記データ蓄積手段から入力したレーダ受信信号と予め定められた前記仮検出閾値よりも低い再検出閾値とを比較して、前記再検出閾値を越えた前記レーダ受信信号を航跡として前記航跡蓄積手段に保存する再検出手段と、
前記航跡蓄積手段に保存された航跡が目標の時系列である確からしさを表す航跡信頼度に基づいて航跡を目標であると判定する検出判定手段とを備え、
前記航跡作成手段は、
次スキャン時、本航跡の予測処理を行う第１の前向き予測部と、
次スキャン時、仮航跡の予測処理を行う第２の前向き予測部と、
前記仮検出手段により得られた仮検出目標と仮航跡、本航跡との相関に関して複数の仮説を作成する相関仮説作成部と、
前記相関仮説作成部により作成した仮説を保存する仮説蓄積部と、
前記仮説蓄積部に保存された仮説の確からしさを表す仮説信頼度を算出する仮説信頼度算出部と、
前記相関仮説作成部により相関があった仮検出目標を用いて仮航跡、本航跡それぞれを平滑処理する平滑部と、
仮航跡、本航跡と相関がなかった仮検出目標を新たな仮航跡として保存する新規仮目標登録部とを有し、
前記航跡蓄積手段は、
前記平滑部により平滑処理された仮航跡を保存するとともに、前記新規仮目標登録部からの仮航跡を保存する仮航跡蓄積部と、
前記平滑部により平滑処理された本航跡を保存する本航跡蓄積部とを有し、
前記検出判定手段は、
前記仮説信頼度算出部により算出した仮説信頼度をもとに、前記仮航跡蓄積部に保存された仮航跡の航跡信頼度を算出する航跡信頼度算出部と、
前記航跡信頼度算出部により算出された航跡信頼度が大きい仮航跡を目標であると判定し本航跡として本航跡蓄積部に保存する検出判定部とを有し、
前記データ蓄積手段は、過去のレーダ受信信号を保存するデータ蓄積部であり、
前記再検出手段は、
前記仮航跡蓄積部で保存されている仮航跡の中から、再検出を行う仮航跡を選択する航跡選択部と、
前記航跡選択部により選択された仮航跡の目標が過去に存在したと思われる領域を過去にさかのぼって予測する後向き予測部と、
再検出用の再検出閾値を設定する再検出閾値設定部と、
前記再検出閾値設定部により設定した再検出閾値で再検出を行う領域を設定する再検出領域設定部と、
前記再検出領域設定部により設定した再検出領域における、過去のレーダ受信信号を前記データ蓄積部から入力し、前記再検出閾値設定部により設定した再検出閾値で再検出し、再検出された仮航跡を前記仮航跡蓄積部に保存する再検出部とを有する
ことを特徴とするレーダ信号処理装置。 A provisional detection means for inputting a radar reception signal, comparing the radar reception signal with a predetermined provisional detection threshold, and outputting the radar reception signal exceeding the provisional detection threshold as a provisional detection target;
The temporary detection target obtained by the temporary detection means is correlated with the existing wake, the wake is smoothed using the correlated temporary detection target, and the temporary detection target having no correlation with the wake is used as a new wake. Wake creation means to save,
A wake accumulating means for storing the smoothed wake and storing the new wake;
Data storage means for storing past radar received signals;
A radar reception signal in an area where a target seems to exist in the past from the temporary detection target is input from the data storage unit, and the radar reception signal input from the data storage unit is lower than the predetermined temporary detection threshold. Re-detection means for comparing the re-detection threshold and storing the radar reception signal exceeding the re-detection threshold as a wake in the wake accumulation means;
Detection determination means for determining a wake as a target based on a wake reliability representing the probability that the wake stored in the wake storage means is a time series of targets,
The wake creation means includes
A first forward prediction unit for performing prediction processing of the main wake at the next scan;
A second forward prediction unit that performs provisional track prediction processing at the next scan;
A correlation hypothesis creating unit that creates a plurality of hypotheses regarding the correlation between the provisional detection target obtained by the provisional detection means and the provisional track and the main track ;
A hypothesis accumulating unit for storing hypotheses created by the correlation hypothesis creating unit;
A hypothesis reliability calculation unit for calculating a hypothesis reliability representing the certainty of the hypothesis stored in the hypothesis storage unit;
A smoothing unit that smoothes the temporary track and the main track using the temporary detection target correlated by the correlation hypothesis creating unit , and
A temporary track, a new temporary target registration unit that stores a temporary detection target that has not been correlated with the main track as a new temporary track,
The wake accumulation means includes
The temporary track storage unit that stores the temporary track smoothed by the smoothing unit and stores the temporary track from the new temporary target registration unit;
A main track accumulation unit that stores the main track smoothed by the smoothing unit, and
The detection determination means includes
Based on the hypothesis reliability calculated by the hypothesis reliability calculation unit, a track reliability calculation unit that calculates the track reliability of the temporary track stored in the temporary track storage unit ,
A detection determination unit that determines that the tentative track with a large wake reliability calculated by the wake reliability calculation unit is a target and stores it as a main wake in the main track accumulation unit;
The data storage means is a data storage unit for storing past radar received signals,
The re-detection means includes
A wake selection unit for selecting a tentative track to be re-detected from the tentative track stored in the tentative track storage unit,
A backward prediction unit that predicts the region in which the target of the temporary track selected by the track selection unit seems to exist in the past;
A redetection threshold setting unit for setting a redetection threshold for redetection;
A redetection region setting unit for setting a region for performing redetection with the redetection threshold set by the redetection threshold setting unit;
A past radar received signal in the redetection area set by the redetection area setting unit is input from the data storage unit, redetected with the redetection threshold set by the redetection threshold setting unit, and re-detected temporary features and, Relais over da signal processing device to have a re-detection section that stores track on the tentative track storage unit.
前記再検出部により得られた再検出目標と仮航跡との相関をとる相関処理部と、
前記仮航跡と相関のあった再検出目標を利用して仮航跡を平滑し、前記仮航跡蓄積部に保存する平滑部とをさらに有する
ことを特徴とする請求項１又は２記載のレーダ信号処理装置。 The re-detection means includes
A correlation processing unit that correlates a re-detection target obtained by the re-detection unit and a temporary track;
Wherein utilizing the rediscovery target for which the correlation with tentative track the tentative track is smooth, the radar signal processing according to claim 1, wherein further comprising a smoothing unit for storing the tentative track storage unit apparatus.
仮航跡がつないできた仮検出目標又は再検出目標のＳ／Ｎを抽出するＳ／Ｎ抽出部と、
仮航跡の予測値と仮検出目標との残差を算出する残差算出部と、
仮航跡が現スキャンまでに探知抜けした回数を算出する探知抜け回数算出部と、
前記Ｓ／Ｎ抽出部、前記残差算出部、及び前記探知抜け回数算出部からの前記Ｓ／Ｎ、前記残差、及び前記探知抜けした回数に基づいて航跡信頼度を算出する航跡信頼度計算部とを含む
ことを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれかに記載のレーダ信号処理装置。 The wake reliability calculation unit
An S / N extraction unit that extracts the S / N of the temporary detection target or the re-detection target connected to the temporary track;
A residual calculation unit for calculating a residual between the predicted value of the temporary track and the temporary detection target;
A detection omission frequency calculation unit for calculating the number of omissions of the tentative track until the current scan,
Track reliability calculation for calculating track reliability based on the S / N, the residual, and the number of missed detections from the S / N extraction unit, the residual calculation unit, and the number of missing detections The radar signal processing apparatus according to claim 1 , further comprising:
仮航跡がつないできた仮検出目標又は再検出目標のＳ／Ｎを抽出するＳ／Ｎ抽出部と、
仮航跡の予測値と仮検出目標との残差を算出する残差算出部と、
仮航跡が現スキャンまでに探知抜けした回数を算出する探知抜け回数算出部と、
前記Ｓ／Ｎ抽出部、前記残差算出部、及び前記探知抜け回数算出部からの前記Ｓ／Ｎ、前記残差、及び前記探知抜けした回数に基づいて再検出を行う仮航跡を選択する再検出用航跡選択部とを含む
ことを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれかに記載のレーダ信号処理装置。 The wake selection unit
An S / N extraction unit that extracts the S / N of the temporary detection target or the re-detection target connected to the temporary track;
A residual calculation unit for calculating a residual between the predicted value of the temporary track and the temporary detection target;
A detection omission frequency calculation unit for calculating the number of omissions of the tentative track until the current scan,
Based on the S / N, the residual, and the number of missed detections from the S / N extraction unit, the residual calculation unit, and the number of missing detections, a temporary track to be re-detected is selected. The radar signal processing apparatus according to claim 1 , further comprising a detection wake selection unit .
仮航跡がつないできた仮検出目標又は再検出目標のＳ／Ｎを抽出するＳ／Ｎ抽出部と、
仮航跡の予測値と仮検出目標との残差を算出する残差算出部と、
仮航跡が現スキャンまでに探知抜けした回数を算出する探知抜け回数算出部と、
前記Ｓ／Ｎ抽出部、前記残差算出部、及び前記探知抜け回数算出部からの前記Ｓ／Ｎ、前記残差、及び前記探知抜けした回数に基づいて再検出用の再検出閾値を算出する再検出閾値算出部とを含む
ことを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれかに記載のレーダ信号処理装置。 The re-detection threshold setting unit
An S / N extraction unit that extracts the S / N of the temporary detection target or the re-detection target connected to the temporary track;
A residual calculation unit for calculating a residual between the predicted value of the temporary track and the temporary detection target;
A detection omission frequency calculation unit for calculating the number of omissions of the tentative track until the current scan,
A redetection threshold for redetection is calculated based on the S / N, the residual, and the number of missed detections from the S / N extraction unit, the residual calculation unit, and the number of missing detections. the radar signal processing apparatus according to claim 1, characterized in that it comprises a re-detection threshold calculating unit to claim 3.
をさらに備えたことを特徴とする請求項１から請求項６までのいずれかに記載のレーダ信号処理装置。 Temporary detection threshold value setting means for controlling a temporary detection threshold value of an area where a wake target is predicted to exist
The radar signal processing apparatus according to any one of claims 1 to 6 , further comprising:
前記仮航跡蓄積部により保存されている仮航跡、及び前記本航跡蓄積部により保存されている本航跡の中から、次スキャンにおける仮検出閾値制御を行う航跡を選択する航跡選択部と、
前記航跡選択部により選択された航跡を入力し、航跡の目標が次スキャンに存在すると思われる領域を予測する第３の前向き予測部と、
前記第３の前向き予測部により算出した、目標が次スキャンに存在すると思われる領域の仮検出閾値を設定する仮検出閾値設定部と、
前記第３の前向き予測部で算出した、目標が次スキャンに存在すると思われる領域を算出する仮検出領域設定部とを有する
ことを特徴とする請求項７記載のレーダ信号処理装置。 The provisional detection threshold value setting means includes:
A wake selection unit that selects a wake that performs temporary detection threshold control in a next scan from the tentative track stored by the tentative track storage unit and the main track stored by the main track storage unit;
A third forward prediction unit for inputting a wake selected by the wake selection unit and predicting a region where a target of the wake is expected to exist in the next scan;
A temporary detection threshold value setting unit that sets a temporary detection threshold value of an area where the target is considered to be present in the next scan, calculated by the third forward prediction unit;
The radar signal processing apparatus according to claim 7, further comprising: a provisional detection area setting unit that calculates an area in which the target is considered to exist in the next scan, which is calculated by the third forward prediction unit .
仮航跡又は本航跡がつないできた仮検出目標又は再検出目標のＳ／Ｎを抽出するＳ／Ｎ抽出部と、
仮航跡の予測値、本航跡の予測値と仮検出目標との残差を算出する残差算出部と、
仮航跡又は本航跡が現スキャンまでに探知抜けした回数を算出する探知抜け回数算出部と、
前記Ｓ／Ｎ抽出部、前記残差算出部、及び前記探知抜け回数算出部からの前記Ｓ／Ｎ、前記残差、及び前記探知抜けした回数に基づいて仮検出閾値の設定を行う仮航跡又は本航跡を選択する仮検出用航跡選択部とを含む
ことを特徴とする請求項８記載のレーダ信号処理装置。 The wake selection unit
An S / N extraction unit for extracting the S / N of the provisional detection target or the re-detection target connected to the provisional wake or the main wake;
A provisional wake prediction value, a residual calculation unit for calculating a residual between the prediction value of the main wake and the provisional detection target;
A detection miss number calculation unit that calculates the number of times the provisional track or the main track has been missed by the current scan;
Temporary track for setting a temporary detection threshold based on the S / N, the residual, and the number of missed detections from the S / N extraction unit, the residual calculation unit, and the number of missing detections The radar signal processing apparatus according to claim 8 , further comprising a temporary detection track selection unit that selects the main track .
仮航跡又は本航跡がつないできた仮検出目標又は再検出目標のＳ／Ｎを抽出するＳ／Ｎ抽出部と、
仮航跡の予測値、本航跡の予測値と仮検出目標との残差を算出する残差算出部と、
仮航跡又は本航跡が現スキャンまでに探知抜けした回数を算出する探知抜け回数算出部と、
前記Ｓ／Ｎ抽出部、前記残差算出部、及び前記探知抜け回数算出部からの前記Ｓ／Ｎ、前記残差、及び前記探知抜けした回数に基づいて仮検出閾値を算出する仮検出閾値算出部とを含む
ことを特徴とする請求項８記載のレーダ信号処理装置。 The temporary detection threshold setting unit
An S / N extraction unit for extracting the S / N of the provisional detection target or the re-detection target connected to the provisional wake or the main wake;
A provisional wake prediction value, a residual calculation unit for calculating a residual between the prediction value of the main wake and the provisional detection target;
A detection miss number calculation unit that calculates the number of times the provisional track or the main track has been missed by the current scan;
Temporary detection threshold calculation for calculating a temporary detection threshold based on the S / N, the residual, and the number of missed detections from the S / N extraction unit, the residual calculation unit, and the number of missing detections The radar signal processing apparatus according to claim 8 , further comprising:
前記仮検出手段により得られた仮検出目標と既存の航跡の相関をとり、相関があった仮検出目標を用いて航跡を平滑処理し、航跡と相関がなかった仮検出目標を新たな航跡として保存する航跡作成手段と、
平滑処理された航跡を保存するとともに、前記新たな航跡を保存する航跡蓄積手段と、
過去のレーダ受信信号を保存するデータ蓄積手段と、
前記仮検出目標より過去に目標が存在したと思われる領域のレーダ受信信号を前記データ蓄積手段から入力し、前記データ蓄積手段から入力したレーダ受信信号と予め定められた前記仮検出閾値よりも低い再検出閾値とを比較して、前記再検出閾値を越えた前記レーダ受信信号を航跡として前記航跡蓄積手段に保存する再検出手段と、
前記航跡蓄積手段に保存された航跡が目標の時系列である確からしさを表す航跡信頼度に基づいて航跡を目標であると判定する検出判定手段とを備え、
前記航跡作成手段は、
次スキャン時、本航跡の予測処理を行う第１の前向き予測部と、
次スキャン時、仮航跡の予測処理を行う第２の前向き予測部と、
前記仮検出手段により得られた仮検出目標と、前記第１の前向き予測部により得られた本航跡又は前記第２の前向き予測部により得られた仮航跡の相関をとる相関部と、
前記相関部により相関があった仮検出目標を用いて仮航跡、本航跡それぞれを平滑処理する平滑部と、
仮航跡、本航跡と相関がなかった仮検出目標を新たな仮航跡として保存する新規仮目標登録部とを有し、
前記航跡蓄積手段は、
前記平滑部により平滑処理された仮航跡を保存するとともに、前記新規仮目標登録部からの仮航跡を保存する仮航跡蓄積部と、
前記平滑部により平滑処理された本航跡を保存する本航跡蓄積部とを有し、
前記検出判定手段は、
前記仮航跡蓄積部に保存された仮航跡が目標の時系列である確からしさを表す航跡信頼度を算出する航跡信頼度算出部と、
前記航跡信頼度算出部により算出された航跡信頼度が大きい仮航跡を目標であると判定し本航跡として本航跡蓄積部に保存する検出判定部とを有し、
前記データ蓄積手段は、過去のレーダ受信信号を保存するデータ蓄積部であり、
前記再検出手段は、
前記仮航跡蓄積部で保存されている仮航跡の中から、再検出を行う仮航跡を選択する航跡選択部と、
前記航跡選択部により選択された仮航跡の目標が過去に存在したと思われる領域を過去にさかのぼって予測する後向き予測部と、
再検出用の再検出閾値を設定する再検出閾値設定部と、
前記再検出閾値設定部により設定した再検出閾値で再検出を行う領域を設定する再検出領域設定部と、
前記再検出領域設定部により設定した再検出領域における、過去のレーダ受信信号を前記データ蓄積部から入力し、前記再検出閾値設定部により設定した再検出閾値で再検出を行う再検出部と、
再検出で得られた再検出目標が仮航跡と相関する仮説、誤目標である仮説を作成する相関仮説作成部と、
前記相関仮説作成部で作成した仮説の信頼度を求める仮説信頼度算出部と、
複数の仮説のうち仮説信頼度がもっとも大きい仮説を選択する仮説選択部と、
前記仮説選択部で選択された仮説に基づいて仮航跡を平滑し、前記仮航跡蓄積部に保存する平滑部とを有する
ことを特徴とするレーダ信号処理装置。 A provisional detection means for inputting a radar reception signal, comparing the radar reception signal with a predetermined provisional detection threshold, and outputting the radar reception signal exceeding the provisional detection threshold as a provisional detection target;
The temporary detection target obtained by the temporary detection means is correlated with the existing wake, the wake is smoothed using the correlated temporary detection target, and the temporary detection target having no correlation with the wake is used as a new wake. Wake creation means to save,
A wake accumulating means for storing the smoothed wake and storing the new wake;
Data storage means for storing past radar received signals;
A radar reception signal in an area where a target seems to exist in the past from the temporary detection target is input from the data storage unit, and the radar reception signal input from the data storage unit is lower than the predetermined temporary detection threshold. Re-detection means for comparing the re-detection threshold and storing the radar reception signal exceeding the re-detection threshold as a wake in the wake accumulation means;
Detection determination means for determining a wake as a target based on a wake reliability representing the probability that the wake stored in the wake storage means is a time series of targets,
The wake creation means includes
A first forward prediction unit for performing prediction processing of the main wake at the next scan;
A second forward prediction unit that performs provisional track prediction processing at the next scan;
A correlation unit that correlates a provisional detection target obtained by the provisional detection unit and a main wake obtained by the first forward prediction unit or the tentative wake obtained by the second forward prediction unit;
A smoothing unit that smoothes the temporary track and the main track using the temporary detection target correlated by the correlation unit;
A temporary track, a new temporary target registration unit that stores a temporary detection target that has not been correlated with the main track as a new temporary track,
The wake accumulation means includes
The temporary track storage unit that stores the temporary track smoothed by the smoothing unit and stores the temporary track from the new temporary target registration unit;
A main track accumulation unit that stores the main track smoothed by the smoothing unit, and
The detection determination means includes
A wake reliability calculation unit for calculating a wake reliability representing the probability that the tentative wake stored in the temporary wake storage unit is a target time series;
A detection determination unit that determines that the tentative track with a large wake reliability calculated by the wake reliability calculation unit is a target and stores it as a main wake in the main track accumulation unit;
The data storage means is a data storage unit for storing past radar received signals,
The re-detection means includes
A wake selection unit for selecting a tentative track to be re-detected from the tentative track stored in the tentative track storage unit,
A backward prediction unit that predicts the region in which the target of the temporary track selected by the track selection unit seems to exist in the past;
A redetection threshold setting unit for setting a redetection threshold for redetection;
A redetection region setting unit for setting a region for performing redetection with the redetection threshold set by the redetection threshold setting unit;
In the redetection region set by the redetection region setting unit, a past detection signal received from the data storage unit, and a redetection unit that performs redetection with the redetection threshold set by the redetection threshold setting unit,
A hypothesis that the rediscovery target obtained by rediscovery correlates with the tentative track, a hypothesis that creates a hypothesis that is a false target,
A hypothesis reliability calculation unit for determining the reliability of the hypothesis created by the correlation hypothesis generation unit;
A hypothesis selector that selects a hypothesis having the highest hypothesis confidence among a plurality of hypotheses;
The hypothesis tentative track smoothes on the basis of the selected hypothesis selecting unit, the features and, Relais over Da signal processing device to have a smooth portion that stores the tentative track storage unit.
前記仮検出手段により得られた仮検出目標と既存の航跡の相関をとり、相関があった仮検出目標を用いて航跡を平滑処理し、航跡と相関がなかった仮検出目標を新たな航跡として保存する航跡作成手段と、
平滑処理された航跡を保存するとともに、前記新たな航跡を保存する航跡蓄積手段と、
過去のレーダ受信信号を保存するデータ蓄積手段と、
前記仮検出目標より過去に目標が存在したと思われる領域のレーダ受信信号を前記データ蓄積手段から入力し、前記データ蓄積手段から入力したレーダ受信信号と予め定められた前記仮検出閾値よりも低い再検出閾値とを比較して、前記再検出閾値を越えた前記レーダ受信信号を航跡として前記航跡蓄積手段に保存する再検出手段と、
前記航跡蓄積手段に保存された航跡が目標の時系列である確からしさを表す航跡信頼度に基づいて航跡を目標であると判定する検出判定手段とを備え、
前記航跡作成手段は、
次スキャン時、本航跡の予測処理を行う第１の前向き予測部と、
次スキャン時、仮航跡の予測処理を行う第２の前向き予測部と、
前記仮検出手段により得られた仮検出目標と仮航跡、本航跡との相関に関して複数の仮説を作成する相関仮説作成部と、
前記相関仮説作成部により作成した仮説を保存する仮説蓄積部と、
前記仮説蓄積部に保存された仮説の確からしさを表す仮説信頼度を算出する仮説信頼度算出部と、
前記相関仮説作成部により相関があった仮検出目標を用いて仮航跡、本航跡それぞれを平滑処理する平滑部と、
仮航跡、本航跡と相関がなかった仮検出目標を新たな仮航跡として保存する新規仮目標登録部とを有し、
前記航跡蓄積手段は、
前記平滑部により平滑処理された仮航跡を保存するとともに、前記新規仮目標登録部からの仮航跡を保存する仮航跡蓄積部と、
前記平滑部により平滑処理された本航跡を保存する本航跡蓄積部とを有し、
前記検出判定手段は、
前記仮説信頼度算出部により算出した仮説信頼度をもとに、前記仮航跡蓄積部に保存された仮航跡の航跡信頼度を算出する航跡信頼度算出部と、
前記航跡信頼度算出部により算出された航跡信頼度が大きい仮航跡を目標であると判定し本航跡として本航跡蓄積部に保存する検出判定部とを有し、
前記データ蓄積手段は、過去のレーダ受信信号を保存するデータ蓄積部であり、
前記再検出手段は、
前記仮航跡蓄積部で保存されている仮航跡の中から、再検出を行う仮航跡を選択する航跡選択部と、
前記航跡選択部により選択された仮航跡の目標が過去に存在したと思われる領域を過去にさかのぼって予測する後向き予測部と、
再検出用の再検出閾値を設定する再検出閾値設定部と、
前記再検出閾値設定部により設定した再検出閾値で再検出を行う領域を設定する再検出領域設定部と、
前記再検出領域設定部により設定した再検出領域における、過去のレーダ受信信号を前記データ蓄積部から入力し、前記再検出閾値設定部により設定した再検出閾値で再検出を行う再検出部と、
再検出で得られた再検出目標が仮航跡と相関する仮説、誤目標である仮説を作成する相関仮説作成部と、
前記相関仮説作成部で作成した仮説の信頼度を求める仮説信頼度算出部と、
複数の仮説のうち仮説信頼度がもっとも大きい仮説を選択する仮説選択部と、
前記仮説選択部で選択された仮説に基づいて仮航跡を平滑し、前記仮航跡蓄積部に保存する平滑部とを有する
ことを特徴とするレーダ信号処理装置。 A provisional detection means for inputting a radar reception signal, comparing the radar reception signal with a predetermined provisional detection threshold, and outputting the radar reception signal exceeding the provisional detection threshold as a provisional detection target;
The temporary detection target obtained by the temporary detection means is correlated with the existing wake, the wake is smoothed using the correlated temporary detection target, and the temporary detection target having no correlation with the wake is used as a new wake. Wake creation means to save,
A wake accumulating means for storing the smoothed wake and storing the new wake;
Data storage means for storing past radar received signals;
A radar reception signal in an area where a target seems to exist in the past from the temporary detection target is input from the data storage unit, and the radar reception signal input from the data storage unit is lower than the predetermined temporary detection threshold. Re-detection means for comparing the re-detection threshold and storing the radar reception signal exceeding the re-detection threshold as a wake in the wake accumulation means;
Detection determination means for determining a wake as a target based on a wake reliability representing the probability that the wake stored in the wake storage means is a time series of targets,
The wake creation means includes
A first forward prediction unit for performing prediction processing of the main wake at the next scan;
A second forward prediction unit that performs provisional track prediction processing at the next scan;
A correlation hypothesis creating unit that creates a plurality of hypotheses regarding the correlation between the provisional detection target obtained by the provisional detection means and the provisional track and the main track;
A hypothesis accumulating unit for storing hypotheses created by the correlation hypothesis creating unit;
A hypothesis reliability calculation unit for calculating a hypothesis reliability representing the certainty of the hypothesis stored in the hypothesis storage unit;
A smoothing unit that smoothes the temporary track and the main track using the temporary detection target correlated by the correlation hypothesis creating unit, and
A temporary track, a new temporary target registration unit that stores a temporary detection target that has not been correlated with the main track as a new temporary track,
The wake accumulation means includes
The temporary track storage unit that stores the temporary track smoothed by the smoothing unit and stores the temporary track from the new temporary target registration unit;
A main track accumulation unit that stores the main track smoothed by the smoothing unit, and
The detection determination means includes
Based on the hypothesis reliability calculated by the hypothesis reliability calculation unit, a track reliability calculation unit that calculates the track reliability of the temporary track stored in the temporary track storage unit,
A detection determination unit that determines that the tentative track with a large wake reliability calculated by the wake reliability calculation unit is a target and stores it as a main wake in the main track accumulation unit;
The data storage means is a data storage unit for storing past radar received signals,
The re-detection means includes
A wake selection unit for selecting a tentative track to be re-detected from the tentative track stored in the tentative track storage unit,
A backward prediction unit that predicts the region in which the target of the temporary track selected by the track selection unit seems to exist in the past;
A redetection threshold setting unit for setting a redetection threshold for redetection;
A redetection region setting unit for setting a region for performing redetection with the redetection threshold set by the redetection threshold setting unit;
In the redetection region set by the redetection region setting unit, a past detection signal received from the data storage unit, and a redetection unit that performs redetection with the redetection threshold set by the redetection threshold setting unit,
A hypothesis that the rediscovery target obtained by rediscovery correlates with the tentative track, a hypothesis that creates a hypothesis that is a false target,
A hypothesis reliability calculation unit for determining the reliability of the hypothesis created by the correlation hypothesis generation unit;
A hypothesis selector that selects a hypothesis having the highest hypothesis confidence among a plurality of hypotheses;
The hypothesis tentative track smoothes on the basis of the selected hypothesis selecting unit, the features and, Relais over Da signal processing device to have a smooth portion that stores the tentative track storage unit.
前記仮検出手段により得られた仮検出目標と既存の航跡の相関をとり、相関があった仮検出目標を用いて航跡を平滑処理し、航跡と相関がなかった仮検出目標を新たな航跡として保存する航跡作成手段と、
平滑処理された航跡を保存するとともに、前記新たな航跡を保存する航跡蓄積手段と、
過去のレーダ受信信号を保存するデータ蓄積手段と、
前記仮検出目標より過去に目標が存在したと思われる領域のレーダ受信信号を前記データ蓄積手段から入力し、前記データ蓄積手段から入力したレーダ受信信号と予め定められた前記仮検出閾値よりも低い再検出閾値とを比較して、前記再検出閾値を越えた前記レーダ受信信号を航跡として前記航跡蓄積手段に保存する再検出手段と、
前記航跡蓄積手段に保存された航跡が目標の時系列である確からしさを表す航跡信頼度に基づいて航跡を目標であると判定する検出判定手段とを備え、
前記航跡作成手段は、
次スキャン時、本航跡の予測処理を行う第１の前向き予測部と、
次スキャン時、仮航跡の予測処理を行う第２の前向き予測部と、
前記仮検出手段により得られた仮検出目標と、前記第１の前向き予測部により得られた本航跡又は前記第２の前向き予測部により得られた仮航跡の相関をとる相関部と、
前記相関部により相関があった仮検出目標を用いて仮航跡、本航跡それぞれを平滑処理する平滑部と、
仮航跡、本航跡と相関がなかった仮検出目標を新たな仮航跡として保存する新規仮目標登録部とを有し、
前記航跡蓄積手段は、
前記平滑部により平滑処理された仮航跡を保存するとともに、前記新規仮目標登録部からの仮航跡を保存する仮航跡蓄積部と、
前記平滑部により平滑処理された本航跡を保存する本航跡蓄積部とを有し、
前記検出判定手段は、
前記仮航跡蓄積部に保存された仮航跡が目標の時系列である確からしさを表す航跡信頼度を算出する航跡信頼度算出部と、
前記航跡信頼度算出部により算出された航跡信頼度が大きい仮航跡を目標であると判定し本航跡として本航跡蓄積部に保存する検出判定部とを有し、
前記データ蓄積手段は、過去のレーダ受信信号を保存するデータ蓄積部であり、
前記再検出手段は、
前記仮航跡蓄積部で保存されている仮航跡の中から、再検出を行う仮航跡を選択する航跡選択部と、
前記航跡選択部により選択された仮航跡の目標が過去に存在したと思われる領域を過去にさかのぼって予測する後向き予測部と、
再検出用の検出閾値を設定する再検出閾値設定部と、
前記再検出閾値設定部で設定した再検出閾値で再検出を行う領域を設定する再検出領域設定部と、
前記再検出領域設定部で設定した再検出領域における、過去のレーダ受信信号を前記データ蓄積部から入力し、前記再検出閾値設定部で設定した再検出閾値で再検出を行う再検出部と、
再検出で得られた再検出目標が仮航跡と相関する仮説、本航跡と相関する仮説、誤目標である仮説、新目標である仮説を作成する相関仮説作成部と、
前記相関仮説作成部で作成した仮説の信頼度を求める仮説信頼度算出部と、
複数の仮説のうち仮説信頼度がもっとも大きい仮説を選択する仮説選択部と、
前記仮説選択部で選択された仮説に基づいて仮航跡、本航跡を平滑する平滑部とを有し、
前記航跡蓄積手段の前記本航跡蓄積部は、再検出を実施する過去数スキャン分にわたり、各スキャンにおける前記再検出手段の前記平滑部の平滑処理後の本航跡を蓄積するとともに、
前記航跡蓄積手段の前記仮航跡蓄積部は、再検出を実施する過去数スキャン分にわたり、各スキャンにおける前記再検出手段の前記平滑部の平滑処理後の仮航跡を蓄積する
ことを特徴とするレーダ信号処理装置。 A provisional detection means for inputting a radar reception signal, comparing the radar reception signal with a predetermined provisional detection threshold, and outputting the radar reception signal exceeding the provisional detection threshold as a provisional detection target;
The temporary detection target obtained by the temporary detection means is correlated with the existing wake, the wake is smoothed using the correlated temporary detection target, and the temporary detection target having no correlation with the wake is used as a new wake. Wake creation means to save,
A wake accumulating means for storing the smoothed wake and storing the new wake;
Data storage means for storing past radar received signals;
A radar reception signal in an area where a target seems to exist in the past from the temporary detection target is input from the data storage unit, and the radar reception signal input from the data storage unit is lower than the predetermined temporary detection threshold. Re-detection means for comparing the re-detection threshold and storing the radar reception signal exceeding the re-detection threshold as a wake in the wake accumulation means;
Detection determination means for determining a wake as a target based on a wake reliability representing the probability that the wake stored in the wake storage means is a time series of targets,
The wake creation means includes
A first forward prediction unit for performing prediction processing of the main wake at the next scan;
A second forward prediction unit that performs provisional track prediction processing at the next scan;
A correlation unit that correlates a provisional detection target obtained by the provisional detection unit and a main wake obtained by the first forward prediction unit or the tentative wake obtained by the second forward prediction unit;
A smoothing unit that smoothes the temporary track and the main track using the temporary detection target correlated by the correlation unit;
A temporary track, a new temporary target registration unit that stores a temporary detection target that has not been correlated with the main track as a new temporary track,
The wake accumulation means includes
The temporary track storage unit that stores the temporary track smoothed by the smoothing unit and stores the temporary track from the new temporary target registration unit;
A main track accumulation unit that stores the main track smoothed by the smoothing unit, and
The detection determination means includes
A wake reliability calculation unit for calculating a wake reliability representing the probability that the tentative wake stored in the temporary wake storage unit is a target time series;
A detection determination unit that determines that the tentative track with a large wake reliability calculated by the wake reliability calculation unit is a target and stores it as a main wake in the main track accumulation unit;
The data storage means is a data storage unit for storing past radar received signals,
The re-detection means includes
A wake selection unit for selecting a tentative track to be re-detected from the tentative track stored in the tentative track storage unit,
A backward prediction unit that predicts the region in which the target of the temporary track selected by the track selection unit seems to exist in the past;
A redetection threshold value setting unit for setting a detection threshold value for rediscovery,
A redetection area setting unit for setting an area for performing redetection with the redetection threshold set by the redetection threshold setting unit;
In the redetection region set by the redetection region setting unit, a past detection signal received from the data storage unit, and a redetection unit that performs redetection using the redetection threshold set by the redetection threshold setting unit,
A hypothesis that the rediscovery target obtained by rediscovery correlates with the temporary track, a hypothesis that correlates with the main track, a hypothesis that is a false target, a correlation hypothesis creation unit that creates a hypothesis that is a new target,
A hypothesis reliability calculation unit for determining the reliability of the hypothesis created by the correlation hypothesis generation unit;
A hypothesis selector that selects a hypothesis having the highest hypothesis confidence among a plurality of hypotheses;
Based on the hypothesis selected by the hypothesis selection unit, a temporary track, a smoothing unit that smoothes the main track,
The main wake storage unit of the wake storage unit accumulates the main wake after smoothing processing of the smoothing unit of the redetection unit in each scan over the past several scans for performing re-detection,
The tentative track storage portion of the track storage means, over the past few scans minutes to carry out the re-detection, you characterized by storing tentative track after the smoothing processing of the smoothing part of the re-detection means in each scan Les chromatography da signal processor.
前記仮検出手段により得られた仮検出目標と既存の航跡の相関をとり、相関があった仮検出目標を用いて航跡を平滑処理し、航跡と相関がなかった仮検出目標を新たな航跡として保存する航跡作成手段と、
平滑処理された航跡を保存するとともに、前記新たな航跡を保存する航跡蓄積手段と、
過去のレーダ受信信号を保存するデータ蓄積手段と、
前記仮検出目標より過去に目標が存在したと思われる領域のレーダ受信信号を前記データ蓄積手段から入力し、前記データ蓄積手段から入力したレーダ受信信号と予め定められた前記仮検出閾値よりも低い再検出閾値とを比較して、前記再検出閾値を越えた前記レーダ受信信号を航跡として前記航跡蓄積手段に保存する再検出手段と、
前記航跡蓄積手段に保存された航跡が目標の時系列である確からしさを表す航跡信頼度に基づいて航跡を目標であると判定する検出判定手段とを備え、
前記航跡作成手段は、
次スキャン時、本航跡の予測処理を行う第１の前向き予測部と、
次スキャン時、仮航跡の予測処理を行う第２の前向き予測部と、
前記仮検出手段により得られた仮検出目標と仮航跡、本航跡との相関に関して複数の仮説を作成する相関仮説作成部と、
前記相関仮説作成部により作成した仮説を保存する仮説蓄積部と、
前記仮説蓄積部に保存された仮説の確からしさを表す仮説信頼度を算出する仮説信頼度算出部と、
前記相関仮説作成部により相関があった仮検出目標を用いて仮航跡、本航跡それぞれを平滑処理する平滑部と、
仮航跡、本航跡と相関がなかった仮検出目標を新たな仮航跡として保存する新規仮目標登録部とを有し、
前記航跡蓄積手段は、
前記平滑部により平滑処理された仮航跡を保存するとともに、前記新規仮目標登録部からの仮航跡を保存する仮航跡蓄積部と、
前記平滑部により平滑処理された本航跡を保存する本航跡蓄積部とを有し、
前記検出判定手段は、
前記仮説信頼度算出部により算出した仮説信頼度をもとに、前記仮航跡蓄積部に保存された仮航跡の航跡信頼度を算出する航跡信頼度算出部と、
前記航跡信頼度算出部により算出された航跡信頼度が大きい仮航跡を目標であると判定し本航跡として本航跡蓄積部に保存する検出判定部とを有し、
前記データ蓄積手段は、過去のレーダ受信信号を保存するデータ蓄積部であり、
前記再検出手段は、
前記仮航跡蓄積部で保存されている仮航跡の中から、再検出を行う仮航跡を選択する航跡選択部と、
前記航跡選択部により選択された仮航跡の目標が過去に存在したと思われる領域を過去にさかのぼって予測する後向き予測部と、
再検出用の検出閾値を設定する再検出閾値設定部と、
前記再検出閾値設定部で設定した再検出閾値で再検出を行う領域を設定する再検出領域設定部と、
前記再検出領域設定部で設定した再検出領域における、過去のレーダ受信信号を前記データ蓄積部から入力し、前記再検出閾値設定部で設定した再検出閾値で再検出を行う再検出部と、
再検出で得られた再検出目標が仮航跡と相関する仮説、本航跡と相関する仮説、誤目標である仮説、新目標である仮説を作成する相関仮説作成部と、
前記相関仮説作成部で作成した仮説の信頼度を求める仮説信頼度算出部と、
複数の仮説のうち仮説信頼度がもっとも大きい仮説を選択する仮説選択部と、
前記仮説選択部で選択された仮説に基づいて仮航跡、本航跡を平滑する平滑部とを有し、
前記航跡蓄積手段の前記本航跡蓄積部は、再検出を実施する過去数スキャン分にわたり、各スキャンにおける前記再検出手段の前記平滑部の平滑処理後の本航跡を蓄積するとともに、
前記航跡蓄積手段の前記仮航跡蓄積部は、再検出を実施する過去数スキャン分にわたり、各スキャンにおける前記再検出手段の前記平滑部の平滑処理後の仮航跡を蓄積する
ことを特徴とするレーダ信号処理装置。 A provisional detection means for inputting a radar reception signal, comparing the radar reception signal with a predetermined provisional detection threshold, and outputting the radar reception signal exceeding the provisional detection threshold as a provisional detection target;
The temporary detection target obtained by the temporary detection means is correlated with the existing wake, the wake is smoothed using the correlated temporary detection target, and the temporary detection target having no correlation with the wake is used as a new wake. Wake creation means to save,
A wake accumulating means for storing the smoothed wake and storing the new wake;
Data storage means for storing past radar received signals;
A radar reception signal in an area where a target seems to exist in the past from the temporary detection target is input from the data storage unit, and the radar reception signal input from the data storage unit is lower than the predetermined temporary detection threshold. Re-detection means for comparing the re-detection threshold and storing the radar reception signal exceeding the re-detection threshold as a wake in the wake accumulation means;
Detection determination means for determining a wake as a target based on a wake reliability representing the probability that the wake stored in the wake storage means is a time series of targets,
The wake creation means includes
A first forward prediction unit for performing prediction processing of the main wake at the next scan;
A second forward prediction unit that performs provisional track prediction processing at the next scan;
A correlation hypothesis creating unit that creates a plurality of hypotheses regarding the correlation between the provisional detection target obtained by the provisional detection means and the provisional track and the main track;
A hypothesis accumulating unit for storing hypotheses created by the correlation hypothesis creating unit;
A hypothesis reliability calculation unit for calculating a hypothesis reliability representing the certainty of the hypothesis stored in the hypothesis storage unit;
A smoothing unit that smoothes the temporary track and the main track using the temporary detection target correlated by the correlation hypothesis creating unit, and
A temporary track, a new temporary target registration unit that stores a temporary detection target that has not been correlated with the main track as a new temporary track,
The wake accumulation means includes
The temporary track storage unit that stores the temporary track smoothed by the smoothing unit and stores the temporary track from the new temporary target registration unit;
A main track accumulation unit that stores the main track smoothed by the smoothing unit, and
The detection determination means includes
Based on the hypothesis reliability calculated by the hypothesis reliability calculation unit, a track reliability calculation unit that calculates the track reliability of the temporary track stored in the temporary track storage unit,
A detection determination unit that determines that the tentative track with a large wake reliability calculated by the wake reliability calculation unit is a target and stores it as a main wake in the main track accumulation unit;
The data storage means is a data storage unit for storing past radar received signals,
The re-detection means includes
A wake selection unit for selecting a tentative track to be re-detected from the tentative track stored in the tentative track storage unit,
A backward prediction unit that predicts the region in which the target of the temporary track selected by the track selection unit seems to exist in the past;
A redetection threshold value setting unit for setting a detection threshold value for rediscovery,
A redetection area setting unit for setting an area for performing redetection with the redetection threshold set by the redetection threshold setting unit;
In the redetection region set by the redetection region setting unit, a past detection signal received from the data storage unit, and a redetection unit that performs redetection using the redetection threshold set by the redetection threshold setting unit,
A hypothesis that the rediscovery target obtained by rediscovery correlates with the temporary track, a hypothesis that correlates with the main track, a hypothesis that is a false target, a correlation hypothesis creation unit that creates a hypothesis that is a new target,
A hypothesis reliability calculation unit for determining the reliability of the hypothesis created by the correlation hypothesis generation unit;
A hypothesis selector that selects a hypothesis having the highest hypothesis confidence among a plurality of hypotheses;
Based on the hypothesis selected by the hypothesis selection unit, a temporary track, a smoothing unit that smoothes the main track,
The main wake storage unit of the wake storage unit accumulates the main wake after smoothing processing of the smoothing unit of the redetection unit in each scan over the past several scans for performing re-detection,
The tentative track storage portion of the track storage means, over the past few scans minutes to carry out the re-detection, you characterized by storing tentative track after the smoothing processing of the smoothing part of the re-detection means in each scan Les chromatography da signal processor.
前記仮検出手段により得られた仮検出目標と既存の航跡の相関をとり、相関があった仮検出目標を用いて航跡を平滑処理し、航跡と相関がなかった仮検出目標を新たな航跡として保存する航跡作成手段と、
平滑処理された航跡を保存するとともに、前記新たな航跡を保存する航跡蓄積手段と、
過去のレーダ受信信号を保存するデータ蓄積手段と、
前記仮検出目標より過去に目標が存在したと思われる領域のレーダ受信信号を前記データ蓄積手段から入力し、前記データ蓄積手段から入力したレーダ受信信号と予め定められた前記仮検出閾値よりも低い再検出閾値とを比較して、前記再検出閾値を越えた前記レーダ受信信号を航跡として前記航跡蓄積手段に保存する再検出手段と、
前記航跡蓄積手段に保存された航跡が目標の時系列である確からしさを表す航跡信頼度に基づいて航跡を目標であると判定する検出判定手段とを備え、
前記航跡作成手段は、
次スキャン時、本航跡の予測処理を行う第１の前向き予測部と、
次スキャン時、仮航跡の予測処理を行う第２の前向き予測部と、
前記仮検出手段で得られた仮検出目標が仮航跡と相関する仮説、本航跡と相関する仮説、誤目標である仮説、新目標である仮説を作成する相関仮説作成部と、
前記相関仮説作成部で作成した仮説を蓄積する仮説蓄積部と、
前記再検出手段を適用した航跡を含まない仮説を、再検出で得られた再検出目標を誤目標とみなした仮説に変更して前記仮説蓄積部に蓄積する仮説変更部と、
前記仮説蓄積部に蓄積された仮説の確からしさを表す仮説信頼度を算出する仮説信頼度算出部と、
前記相関仮説作成部により相関があった仮検出目標を用いて仮航跡、本航跡それぞれを平滑処理する平滑部と、
仮航跡、本航跡と相関がなかった仮検出目標を新たな仮航跡として保存する新規仮目標登録部とを有し、
前記航跡蓄積手段は、
前記平滑部により平滑処理された仮航跡を保存するとともに、前記新規仮目標登録部からの仮航跡を保存する仮航跡蓄積部と、
前記平滑部により平滑処理された本航跡を保存する本航跡蓄積部とを有し、
前記検出判定手段は、
前記仮説信頼度算出部により算出した仮説信頼度をもとに、前記仮航跡蓄積部に保存された仮航跡の航跡信頼度を算出する航跡信頼度算出部と、
前記航跡信頼度算出部により算出された航跡信頼度が大きい仮航跡を目標であると判定し本航跡として本航跡蓄積部に保存する検出判定部とを有し、
前記データ蓄積手段は、過去のレーダ受信信号を保存するデータ蓄積部であり、
前記再検出手段は、
前記仮航跡蓄積部で保存されている仮航跡の中から、再検出を行う仮航跡を選択する航跡選択部と、
前記航跡選択部により選択された仮航跡の目標が過去に存在したと思われる領域を過去にさかのぼって予測する後向き予測部と、
再検出用の再検出閾値を設定する再検出閾値設定部と、
前記再検出閾値設定部により設定した再検出閾値で再検出を行う領域を設定する再検出領域設定部と、
前記再検出領域設定部により設定した再検出領域における、過去のレーダ受信信号を前記データ蓄積部から入力し、前記再検出閾値設定部により設定した再検出閾値で再検出を行う再検出部と、
再検出で得られた再検出目標が仮航跡と相関する仮説、誤目標である仮説を作成する相関仮説作成部と、
仮航跡と相関のあった再検出目標を利用して、仮航跡を平滑する平滑部とを有する
ことを特徴とするレーダ信号処理装置。 A provisional detection means for inputting a radar reception signal, comparing the radar reception signal with a predetermined provisional detection threshold, and outputting the radar reception signal exceeding the provisional detection threshold as a provisional detection target;
The temporary detection target obtained by the temporary detection means is correlated with the existing wake, the wake is smoothed using the correlated temporary detection target, and the temporary detection target having no correlation with the wake is used as a new wake. Wake creation means to save,
A wake accumulating means for storing the smoothed wake and storing the new wake;
Data storage means for storing past radar received signals;
A radar reception signal in an area where a target seems to exist in the past from the temporary detection target is input from the data storage unit, and the radar reception signal input from the data storage unit is lower than the predetermined temporary detection threshold. Re-detection means for comparing the re-detection threshold and storing the radar reception signal exceeding the re-detection threshold as a wake in the wake accumulation means;
Detection determination means for determining a wake as a target based on a wake reliability representing the probability that the wake stored in the wake storage means is a time series of targets,
The wake creation means includes
A first forward prediction unit for performing prediction processing of the main wake at the next scan;
A second forward prediction unit that performs provisional track prediction processing at the next scan;
A hypothesis that the provisional detection target obtained by the provisional detection means correlates with the provisional track, a hypothesis that correlates with the main track, a hypothesis that is a false target, a correlation hypothesis creation unit that creates a hypothesis that is a new target;
A hypothesis accumulating unit for accumulating hypotheses created by the correlation hypothesis creating unit;
A hypothesis change unit that changes a hypothesis that does not include a wake to which the re-detection unit is applied, into a hypothesis that the re-detection target obtained by re-detection is regarded as a false target, and accumulates in the hypothesis accumulation unit;
A hypothesis reliability calculation unit for calculating a hypothesis reliability representing the certainty of the hypothesis stored in the hypothesis storage unit ;
A smoothing unit that smoothes the temporary track and the main track using the temporary detection target correlated by the correlation hypothesis creating unit, and
A temporary track, a new temporary target registration unit that stores a temporary detection target that has not been correlated with the main track as a new temporary track,
The wake accumulation means includes
The temporary track storage unit that stores the temporary track smoothed by the smoothing unit and stores the temporary track from the new temporary target registration unit;
A main track accumulation unit that stores the main track smoothed by the smoothing unit, and
The detection determination means includes
Based on the hypothesis reliability calculated by the hypothesis reliability calculation unit, a track reliability calculation unit that calculates the track reliability of the temporary track stored in the temporary track storage unit,
A detection determination unit that determines that the tentative track with a large wake reliability calculated by the wake reliability calculation unit is a target and stores it as a main wake in the main track accumulation unit;
The data storage means is a data storage unit for storing past radar received signals,
The re-detection means includes
A wake selection unit for selecting a tentative track to be re-detected from the tentative track stored in the tentative track storage unit,
A backward prediction unit that predicts the region in which the target of the temporary track selected by the track selection unit seems to exist in the past;
A redetection threshold setting unit for setting a redetection threshold for redetection;
A redetection region setting unit for setting a region for performing redetection with the redetection threshold set by the redetection threshold setting unit;
In the redetection region set by the redetection region setting unit, a past detection signal received from the data storage unit, and a redetection unit that performs redetection with the redetection threshold set by the redetection threshold setting unit,
A hypothesis that the rediscovery target obtained by rediscovery correlates with the tentative track, a hypothesis that creates a hypothesis that is a false target,
Using the re-detected target for which the correlation with tentative track, features and, Relais over Da signal processing device to have a smooth portion of the tentative track is smooth.
ことを特徴とする請求項１５記載のレーダ信号処理装置。 The radar signal processing apparatus according to claim 15, wherein the hypothesis reliability calculation unit of the wake creation unit recalculates the hypothesis reliability after the redetection unit is applied.
前記仮検出手段により得られた仮検出目標と既存の航跡の相関をとり、相関があった仮検出目標を用いて航跡を平滑処理し、航跡と相関がなかった仮検出目標を新たな航跡として保存する航跡作成手段と、
平滑処理された航跡を保存するとともに、前記新たな航跡を保存する航跡蓄積手段と、
過去のレーダ受信信号を保存するデータ蓄積手段と、
前記仮検出目標より過去に目標が存在したと思われる領域のレーダ受信信号を前記データ蓄積手段から入力し、前記データ蓄積手段から入力したレーダ受信信号と予め定められた前記仮検出閾値よりも低い再検出閾値とを比較して、前記再検出閾値を越えた前記レーダ受信信号を航跡として前記航跡蓄積手段に保存する再検出手段と、
前記航跡蓄積手段に保存された航跡が目標の時系列である確からしさを表す航跡信頼度に基づいて航跡を目標であると判定する検出判定手段とを備え、
前記航跡作成手段は、
次スキャン時、本航跡の予測処理を行う第１の前向き予測部と、
次スキャン時、仮航跡の予測処理を行う第２の前向き予測部と、
前記仮検出手段で得られた仮検出目標が仮航跡と相関する仮説、本航跡と相関する仮説、誤目標である仮説、新目標である仮説を作成する相関仮説作成部と、
前記相関仮説作成部により作成した仮説を蓄積する仮説蓄積部と、
前記仮説蓄積部に蓄積された仮説の確からしさを表す仮説信頼度を算出する仮説信頼度算出部と、
前記相関仮説作成部により相関があった仮検出目標を用いて仮航跡、本航跡それぞれを平滑処理する平滑部と、
仮航跡、本航跡と相関がなかった仮検出目標を新たな仮航跡として保存する新規仮目標登録部とを有し、
前記航跡蓄積手段は、
前記平滑部により平滑処理された仮航跡を保存するとともに、前記新規仮目標登録部からの仮航跡を保存する仮航跡蓄積部と、
前記平滑部により平滑処理された本航跡を保存する本航跡蓄積部とを有し、
前記検出判定手段は、
前記仮説信頼度算出部により算出した仮説信頼度をもとに、前記仮航跡蓄積部に保存された仮航跡の航跡信頼度を算出する航跡信頼度算出部と、
前記航跡信頼度算出部により算出された航跡信頼度が大きい仮航跡を目標であると判定し本航跡として本航跡蓄積部に保存する検出判定部とを有し、
前記データ蓄積手段は、過去のレーダ受信信号を保存するデータ蓄積部であり、
前記再検出手段は、
前記仮航跡蓄積部で保存されている仮航跡の中から、再検出を行う仮航跡を選択する航跡選択部と、
前記航跡選択部により選択された仮航跡の目標が過去に存在したと思われる領域を過去にさかのぼって予測する後向き予測部と、
再検出用の検出閾値を設定する再検出閾値設定部と、
前記再検出閾値設定部で設定した再検出閾値で再検出を行う領域を設定する再検出領域設定部と、
前記再検出領域設定部で設定した再検出領域における、過去のレーダ受信信号を前記データ蓄積部から入力し、前記再検出閾値設定部で設定した再検出閾値で再検出を行う再検出部と、
再検出で得られた再検出目標が仮航跡と相関する仮説、本航跡と相関する仮説、誤目標である仮説、新目標である仮説を作成する相関仮説作成部と、
航跡と相関のあった再検出目標を利用して、仮航跡、本航跡を平滑する平滑部とを有し、
前記航跡蓄積手段の前記本航跡蓄積部は、再検出を実施する過去数スキャン分にわたり、各スキャンにおける前記再検出手段の前記平滑部の平滑処理後の本航跡を蓄積するとともに、
前記航跡蓄積手段の前記仮航跡蓄積部は、再検出を実施する過去数スキャン分にわたり、各スキャンにおける前記再検出手段の前記平滑部の平滑処理後の仮航跡を蓄積する
ことを特徴とするレーダ信号処理装置。 A provisional detection means for inputting a radar reception signal, comparing the radar reception signal with a predetermined provisional detection threshold, and outputting the radar reception signal exceeding the provisional detection threshold as a provisional detection target;
The temporary detection target obtained by the temporary detection means is correlated with the existing wake, the wake is smoothed using the correlated temporary detection target, and the temporary detection target having no correlation with the wake is used as a new wake. Wake creation means to save,
A wake accumulating means for storing the smoothed wake and storing the new wake;
Data storage means for storing past radar received signals;
A radar reception signal in an area where a target seems to exist in the past from the temporary detection target is input from the data storage unit, and the radar reception signal input from the data storage unit is lower than the predetermined temporary detection threshold. Re-detection means for comparing the re-detection threshold and storing the radar reception signal exceeding the re-detection threshold as a wake in the wake accumulation means;
Detection determination means for determining a wake as a target based on a wake reliability representing the probability that the wake stored in the wake storage means is a time series of targets,
The wake creation means includes
A first forward prediction unit for performing prediction processing of the main wake at the next scan;
A second forward prediction unit that performs provisional track prediction processing at the next scan;
A hypothesis that the provisional detection target obtained by the provisional detection means correlates with the provisional track, a hypothesis that correlates with the main track, a hypothesis that is a false target, a correlation hypothesis creation unit that creates a hypothesis that is a new target;
A hypothesis accumulating unit for accumulating hypotheses created by the correlation hypothesis creating unit;
A hypothesis reliability calculation unit for calculating a hypothesis reliability representing the certainty of the hypothesis stored in the hypothesis storage unit ;
A smoothing unit that smoothes the temporary track and the main track using the temporary detection target correlated by the correlation hypothesis creating unit, and
A temporary track, a new temporary target registration unit that stores a temporary detection target that has not been correlated with the main track as a new temporary track,
The wake accumulation means includes
The temporary track storage unit that stores the temporary track smoothed by the smoothing unit and stores the temporary track from the new temporary target registration unit;
A main track accumulation unit that stores the main track smoothed by the smoothing unit, and
The detection determination means includes
Based on the hypothesis reliability calculated by the hypothesis reliability calculation unit, a track reliability calculation unit that calculates the track reliability of the temporary track stored in the temporary track storage unit,
A detection determination unit that determines that the tentative track with a large wake reliability calculated by the wake reliability calculation unit is a target and stores it as a main wake in the main track accumulation unit;
The data storage means is a data storage unit for storing past radar received signals,
The re-detection means includes
A wake selection unit for selecting a tentative track to be re-detected from the tentative track stored in the tentative track storage unit,
A backward prediction unit that predicts the region in which the target of the temporary track selected by the track selection unit seems to exist in the past;
A redetection threshold value setting unit for setting a detection threshold value for rediscovery,
A redetection area setting unit for setting an area for performing redetection with the redetection threshold set by the redetection threshold setting unit;
In the redetection region set by the redetection region setting unit, a past detection signal received from the data storage unit, and a redetection unit that performs redetection using the redetection threshold set by the redetection threshold setting unit,
A hypothesis that the rediscovery target obtained by rediscovery correlates with the temporary track, a hypothesis that correlates with the main track, a hypothesis that is a false target, a correlation hypothesis creation unit that creates a hypothesis that is a new target,
Using the re-detection target correlated with the wake, and having a smooth track that smooths the tentative track and the main track,
The main wake storage unit of the wake storage unit accumulates the main wake after smoothing processing of the smoothing unit of the redetection unit in each scan over the past several scans for performing re-detection,
The tentative track storage portion of the track storage means, over the past few scans minutes to carry out the re-detection, you characterized by storing tentative track after the smoothing processing of the smoothing part of the re-detection means in each scan Les chromatography da signal processor.
前記仮検出手段により得られた仮検出目標と既存の航跡の相関をとり、相関があった仮検出目標を用いて航跡を平滑処理し、航跡と相関がなかった仮検出目標を新たな航跡として保存する航跡作成手段と、
平滑処理された航跡を保存するとともに、前記新たな航跡を保存する航跡蓄積手段と、
過去のレーダ受信信号を保存するデータ蓄積手段と、
前記仮検出目標より過去に目標が存在したと思われる領域のレーダ受信信号を前記データ蓄積手段から入力し、前記データ蓄積手段から入力したレーダ受信信号と予め定められた前記仮検出閾値よりも低い再検出閾値とを比較して、前記再検出閾値を越えた前記レーダ受信信号を航跡として前記航跡蓄積手段に保存する再検出手段と、
前記航跡蓄積手段に保存された航跡が目標の時系列である確からしさを表す航跡信頼度に基づいて航跡を目標であると判定する検出判定手段とを備え、
前記航跡作成手段は、
次スキャン時、本航跡の予測処理を行う第１の前向き予測部と、
次スキャン時、仮航跡の予測処理を行う第２の前向き予測部と、
前記仮検出手段により得られた仮検出目標と、前記第１の前向き予測部により得られた本航跡又は前記第２の前向き予測部により得られた仮航跡の相関をとる相関部と、
前記相関部により相関があった仮検出目標を用いて仮航跡、本航跡それぞれを平滑処理する平滑部と、
仮航跡、本航跡と相関がなかった仮検出目標を新たな仮航跡として保存する新規仮目標登録部とを有し、
前記航跡蓄積手段は、
前記平滑部により平滑処理された仮航跡を保存するとともに、前記新規仮目標登録部からの仮航跡を保存する仮航跡蓄積部と、
前記平滑部により平滑処理された本航跡を保存する本航跡蓄積部とを有し、
前記検出判定手段は、
前記仮航跡蓄積部に保存された仮航跡が目標の時系列である確からしさを表す航跡信頼度を算出する航跡信頼度算出部と、
前記航跡信頼度算出部により算出された航跡信頼度が大きい仮航跡を目標であると判定し本航跡として本航跡蓄積部に保存する検出判定部とを有し、
前記データ蓄積手段は、過去のレーダ受信信号を保存するデータ蓄積部であり、
前記再検出手段は、
前記仮航跡蓄積部で保存されている仮航跡の中から、再検出を行う仮航跡を選択する航跡選択部と、
前記航跡選択部により選択された仮航跡の目標が過去に存在したと思われる領域を過去にさかのぼって予測する後向き予測部と、
再検出用の検出閾値を設定する再検出閾値設定部と、
前記再検出閾値設定部で設定した再検出閾値で再検出を行う領域を設定する再検出領域設定部と、
前記再検出領域設定部で設定した再検出領域における、過去のレーダ受信信号を前記データ蓄積部から入力し、前記再検出閾値設定部で設定した再検出閾値で再検出を行う再検出部と、
再検出領域内に得られた再検出目標の個数を数える再検出目標カウント部と、
再検出で得られた再検出目標が仮航跡と相関する仮説、誤目標である仮説を作成する相関仮説作成部と、
再検出目標の個数に応じて前記相関仮説作成部で作成した仮説の信頼度を求める仮説信頼度算出部と、
複数の仮説のうち仮説信頼度がもっとも大きい仮説を選択する仮説選択部と、
前記仮説選択部で選択された仮説に基づいて仮航跡を平滑し、前記仮航跡蓄積部に保存する平滑部とを有する
ことを特徴とするレーダ信号処理装置。 A provisional detection means for inputting a radar reception signal, comparing the radar reception signal with a predetermined provisional detection threshold, and outputting the radar reception signal exceeding the provisional detection threshold as a provisional detection target;
The temporary detection target obtained by the temporary detection means is correlated with the existing wake, the wake is smoothed using the correlated temporary detection target, and the temporary detection target having no correlation with the wake is used as a new wake. Wake creation means to save,
A wake accumulating means for storing the smoothed wake and storing the new wake;
Data storage means for storing past radar received signals;
A radar reception signal in an area where a target seems to exist in the past from the temporary detection target is input from the data storage unit, and the radar reception signal input from the data storage unit is lower than the predetermined temporary detection threshold. Re-detection means for comparing the re-detection threshold and storing the radar reception signal exceeding the re-detection threshold as a wake in the wake accumulation means;
Detection determination means for determining a wake as a target based on a wake reliability representing the probability that the wake stored in the wake storage means is a time series of targets,
The wake creation means includes
A first forward prediction unit for performing prediction processing of the main wake at the next scan;
A second forward prediction unit that performs provisional track prediction processing at the next scan;
A correlation unit that correlates a provisional detection target obtained by the provisional detection unit and a main wake obtained by the first forward prediction unit or the tentative wake obtained by the second forward prediction unit;
A smoothing unit that smoothes the temporary track and the main track using the temporary detection target correlated by the correlation unit;
A temporary track, a new temporary target registration unit that stores a temporary detection target that has not been correlated with the main track as a new temporary track,
The wake accumulation means includes
The temporary track storage unit that stores the temporary track smoothed by the smoothing unit and stores the temporary track from the new temporary target registration unit;
A main track accumulation unit that stores the main track smoothed by the smoothing unit, and
The detection determination means includes
A wake reliability calculation unit for calculating a wake reliability representing the probability that the tentative wake stored in the temporary wake storage unit is a target time series;
A detection determination unit that determines that the tentative track with a large wake reliability calculated by the wake reliability calculation unit is a target and stores it as a main wake in the main track accumulation unit;
The data storage means is a data storage unit for storing past radar received signals,
The re-detection means includes
A wake selection unit for selecting a tentative track to be re-detected from the tentative track stored in the tentative track storage unit,
A backward prediction unit that predicts the region in which the target of the temporary track selected by the track selection unit seems to exist in the past;
A redetection threshold value setting unit for setting a detection threshold value for rediscovery,
A redetection area setting unit for setting an area for performing redetection with the redetection threshold set by the redetection threshold setting unit;
In the redetection region set by the redetection region setting unit, a past detection signal received from the data storage unit, and a redetection unit that performs redetection using the redetection threshold set by the redetection threshold setting unit,
A redetection target counting unit for counting the number of redetection targets obtained in the redetection area;
A hypothesis that the rediscovery target obtained by rediscovery correlates with the tentative track, a hypothesis that creates a hypothesis that is a false target,
A hypothesis reliability calculator that calculates the reliability of the hypothesis created by the correlation hypothesis generator according to the number of rediscovery targets;
A hypothesis selector that selects a hypothesis having the highest hypothesis confidence among a plurality of hypotheses;
The hypothesis tentative track smoothes on the basis of the selected hypothesis selecting unit, the features and, Relais over Da signal processing device to have a smooth portion that stores the tentative track storage unit.
前記仮検出手段により得られた仮検出目標と既存の航跡の相関をとり、相関があった仮検出目標を用いて航跡を平滑処理し、航跡と相関がなかった仮検出目標を新たな航跡として保存する航跡作成手段と、
平滑処理された航跡を保存するとともに、前記新たな航跡を保存する航跡蓄積手段と、
過去のレーダ受信信号を保存するデータ蓄積手段と、
前記仮検出目標より過去に目標が存在したと思われる領域のレーダ受信信号を前記データ蓄積手段から入力し、前記データ蓄積手段から入力したレーダ受信信号と予め定められた前記仮検出閾値よりも低い再検出閾値とを比較して、前記再検出閾値を越えた前記レーダ受信信号を航跡として前記航跡蓄積手段に保存する再検出手段と、
前記航跡蓄積手段に保存された航跡が目標の時系列である確からしさを表す航跡信頼度に基づいて航跡を目標であると判定する検出判定手段とを備え、
前記航跡作成手段は、
次スキャン時、本航跡の予測処理を行う第１の前向き予測部と、
次スキャン時、仮航跡の予測処理を行う第２の前向き予測部と、
前記仮検出手段により得られた仮検出目標と仮航跡、本航跡との相関に関して複数の仮説を作成する相関仮説作成部と、
前記相関仮説作成部により作成した仮説を保存する仮説蓄積部と、
前記仮説蓄積部に保存された仮説の確からしさを表す仮説信頼度を算出する仮説信頼度算出部と、
前記相関仮説作成部により相関があった仮検出目標を用いて仮航跡、本航跡それぞれを平滑処理する平滑部と、
仮航跡、本航跡と相関がなかった仮検出目標を新たな仮航跡として保存する新規仮目標登録部とを有し、
前記航跡蓄積手段は、
前記平滑部により平滑処理された仮航跡を保存するとともに、前記新規仮目標登録部からの仮航跡を保存する仮航跡蓄積部と、
前記平滑部により平滑処理された本航跡を保存する本航跡蓄積部とを有し、
前記検出判定手段は、
前記仮説信頼度算出部により算出した仮説信頼度をもとに、前記仮航跡蓄積部に保存された仮航跡の航跡信頼度を算出する航跡信頼度算出部と、
前記航跡信頼度算出部により算出された航跡信頼度が大きい仮航跡を目標であると判定し本航跡として本航跡蓄積部に保存する検出判定部とを有し、
前記データ蓄積手段は、過去のレーダ受信信号を保存するデータ蓄積部であり、
前記再検出手段は、
前記仮航跡蓄積部で保存されている仮航跡の中から、再検出を行う仮航跡を選択する航跡選択部と、
前記航跡選択部により選択された仮航跡の目標が過去に存在したと思われる領域を過去にさかのぼって予測する後向き予測部と、
再検出用の検出閾値を設定する再検出閾値設定部と、
前記再検出閾値設定部で設定した再検出閾値で再検出を行う領域を設定する再検出領域設定部と、
前記再検出領域設定部で設定した再検出領域における、過去のレーダ受信信号を前記データ蓄積部から入力し、前記再検出閾値設定部で設定した再検出閾値で再検出を行う再検出部と、
再検出領域内に得られた再検出目標の個数を数える再検出目標カウント部と、
再検出で得られた再検出目標が仮航跡と相関する仮説、誤目標である仮説を作成する相関仮説作成部と、
再検出目標の個数に応じて前記相関仮説作成部で作成した仮説の信頼度を求める仮説信頼度算出部と、
複数の仮説のうち仮説信頼度がもっとも大きい仮説を選択する仮説選択部と、
前記仮説選択部で選択された仮説に基づいて仮航跡を平滑し、前記仮航跡蓄積部に保存する平滑部とを有する
ことを特徴とするレーダ信号処理装置。 A provisional detection means for inputting a radar reception signal, comparing the radar reception signal with a predetermined provisional detection threshold, and outputting the radar reception signal exceeding the provisional detection threshold as a provisional detection target;
The temporary detection target obtained by the temporary detection means is correlated with the existing wake, the wake is smoothed using the correlated temporary detection target, and the temporary detection target having no correlation with the wake is used as a new wake. Wake creation means to save,
A wake accumulating means for storing the smoothed wake and storing the new wake;
Data storage means for storing past radar received signals;
A radar reception signal in an area where a target seems to exist in the past from the temporary detection target is input from the data storage unit, and the radar reception signal input from the data storage unit is lower than the predetermined temporary detection threshold. Re-detection means for comparing the re-detection threshold and storing the radar reception signal exceeding the re-detection threshold as a wake in the wake accumulation means;
Detection determination means for determining a wake as a target based on a wake reliability representing the probability that the wake stored in the wake storage means is a time series of targets,
The wake creation means includes
A first forward prediction unit for performing prediction processing of the main wake at the next scan;
A second forward prediction unit that performs provisional track prediction processing at the next scan;
A correlation hypothesis creating unit that creates a plurality of hypotheses regarding the correlation between the provisional detection target obtained by the provisional detection means and the provisional track and the main track;
A hypothesis accumulating unit for storing hypotheses created by the correlation hypothesis creating unit;
A hypothesis reliability calculation unit for calculating a hypothesis reliability representing the certainty of the hypothesis stored in the hypothesis storage unit;
A smoothing unit that smoothes the temporary track and the main track using the temporary detection target correlated by the correlation hypothesis creating unit, and
A temporary track, a new temporary target registration unit that stores a temporary detection target that has not been correlated with the main track as a new temporary track,
The wake accumulation means includes
The temporary track storage unit that stores the temporary track smoothed by the smoothing unit and stores the temporary track from the new temporary target registration unit;
A main track accumulation unit that stores the main track smoothed by the smoothing unit, and
The detection determination means includes
Based on the hypothesis reliability calculated by the hypothesis reliability calculation unit, a track reliability calculation unit that calculates the track reliability of the temporary track stored in the temporary track storage unit,
A detection determination unit that determines that the tentative track with a large wake reliability calculated by the wake reliability calculation unit is a target and stores it as a main wake in the main track accumulation unit;
The data storage means is a data storage unit for storing past radar received signals,
The re-detection means includes
A wake selection unit for selecting a tentative track to be re-detected from the tentative track stored in the tentative track storage unit,
A backward prediction unit that predicts the region in which the target of the temporary track selected by the track selection unit seems to exist in the past;
A redetection threshold value setting unit for setting a detection threshold value for rediscovery,
A redetection area setting unit for setting an area for performing redetection with the redetection threshold set by the redetection threshold setting unit;
In the redetection region set by the redetection region setting unit, a past detection signal received from the data storage unit, and a redetection unit that performs redetection using the redetection threshold set by the redetection threshold setting unit,
A redetection target counting unit for counting the number of redetection targets obtained in the redetection area;
A hypothesis that the rediscovery target obtained by rediscovery correlates with the tentative track, a hypothesis that creates a hypothesis that is a false target,
A hypothesis reliability calculator that calculates the reliability of the hypothesis created by the correlation hypothesis generator according to the number of rediscovery targets;
A hypothesis selector that selects a hypothesis having the highest hypothesis confidence among a plurality of hypotheses;
The hypothesis tentative track smoothes on the basis of the selected hypothesis selecting unit, the features and, Relais over Da signal processing device to have a smooth portion that stores the tentative track storage unit.
再検出目標のＳ／Ｎを抽出するＳ／Ｎ抽出部と、
仮航跡の予測値と再検出目標との残差を算出する残差算出部と、
前記Ｓ／Ｎ抽出部、及び前記残差算出部の情報をもとに仮説信頼度を算出する仮説を選択し、選択されなかった仮説を破棄する仮説破棄部と、
選択された仮説の仮説信頼度を計算する仮説信頼度計算部とを含む
ことを特徴とする請求項１８又は１９記載のレーダ信号処理装置。 The hypothesis reliability calculation unit
An S / N extraction unit for extracting the S / N of the re-detection target;
A residual calculation unit for calculating a residual between the predicted value of the temporary track and the rediscovery target;
A hypothesis discarding unit that selects a hypothesis for calculating a hypothesis reliability based on information of the S / N extraction unit and the residual calculation unit, and discards a hypothesis that has not been selected;
20. The radar signal processing apparatus according to claim 18 , further comprising a hypothesis reliability calculation unit that calculates a hypothesis reliability of the selected hypothesis .
仮航跡の予測速度からドップラ周波数を算出するドップラ周波数算出部と、
ドップラ周波数ごとに再検出閾値を求める再検出閾値算出部とを含む
ことを特徴とする請求項１から請求項２０までのいずれかに記載のレーダ信号処理装置。 The re-detection threshold setting unit
A Doppler frequency calculation unit for calculating a Doppler frequency from the predicted speed of the temporary track,
The radar signal processing device according to any one of claims 1 to 20, further comprising a redetection threshold value calculation unit that calculates a redetection threshold value for each Doppler frequency.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2004282085A JP4541817B2 (en) | 2004-04-23 | 2004-09-28 | Radar signal processing device |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2004128791 | 2004-04-23 | ||
| JP2004282085A JP4541817B2 (en) | 2004-04-23 | 2004-09-28 | Radar signal processing device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2005331498A JP2005331498A (en) | 2005-12-02 |
| JP4541817B2 true JP4541817B2 (en) | 2010-09-08 |
Family
ID=35486242
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2004282085A Active JP4541817B2 (en) | 2004-04-23 | 2004-09-28 | Radar signal processing device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4541817B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018139887A1 (en) * | 2017-01-26 | 2018-08-02 | (주)더블유알티랩 | Method and device for adaptively configuring threshold for object detection by means of radar |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007163289A (en) * | 2005-12-14 | 2007-06-28 | Mitsubishi Electric Corp | Searching-tracking system |
| JP5289198B2 (en) * | 2009-06-09 | 2013-09-11 | 三菱電機株式会社 | Target tracking device |
| JP6994371B2 (en) * | 2017-12-06 | 2022-01-14 | 国立大学法人茨城大学 | Radar device |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3278435B1 (en) * | 2001-05-23 | 2002-04-30 | 三菱電機株式会社 | Target detection device |
| JP2003043132A (en) * | 2001-07-27 | 2003-02-13 | Mitsubishi Electric Corp | Radar signal detecting device |
| JP2003344527A (en) * | 2002-05-29 | 2003-12-03 | Mitsubishi Electric Corp | Radar equipment |
-
2004
- 2004-09-28 JP JP2004282085A patent/JP4541817B2/en active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3278435B1 (en) * | 2001-05-23 | 2002-04-30 | 三菱電機株式会社 | Target detection device |
| JP2003043132A (en) * | 2001-07-27 | 2003-02-13 | Mitsubishi Electric Corp | Radar signal detecting device |
| JP2003344527A (en) * | 2002-05-29 | 2003-12-03 | Mitsubishi Electric Corp | Radar equipment |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018139887A1 (en) * | 2017-01-26 | 2018-08-02 | (주)더블유알티랩 | Method and device for adaptively configuring threshold for object detection by means of radar |
| US11378647B2 (en) | 2017-01-26 | 2022-07-05 | Wrt Lab Co., Ltd. | Method and device for adaptively configuring threshold for object detection by means of radar |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2005331498A (en) | 2005-12-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20190149771A1 (en) | Information processing system, information processing method, and program | |
| JP5962637B2 (en) | Measuring device | |
| CA2611978C (en) | Markov sequential detector | |
| JP2013174568A (en) | Moving body tracking device, moving body tracking method, and program | |
| CN109254291B (en) | Doppler power spectrum data fusion method and device of cloud radar | |
| JP2006329771A (en) | Sensor signal processing system | |
| JP4541817B2 (en) | Radar signal processing device | |
| JP4220821B2 (en) | Sensor signal processing system | |
| US20140141823A1 (en) | Communication device, comunication method and computer program product | |
| JP2005337732A (en) | Radar device | |
| US8558891B2 (en) | Method of detecting an object in a scene comprising artifacts | |
| CN110057353A (en) | A method of based on the interruption track association under signal of communication auxiliary | |
| JP2014211330A (en) | Target tracking device and target tracking method | |
| JP2007333515A (en) | Target detection device | |
| JP5701152B2 (en) | TRACKING DEVICE, COMPUTER PROGRAM, AND TRACKING METHOD | |
| KR101777011B1 (en) | Apparatus and method for processing radar signal in accordance with the energy of the radar sensor | |
| JP2018205229A (en) | Signal tracking device and signal tracking method | |
| AU2013322265A1 (en) | Efficient detection of movement using satellite positioning systems | |
| JP2014142301A (en) | Aircraft location measurement system, receiving station, central station, aircraft location measurement method and program | |
| JP5623253B2 (en) | Multi-target tracking device | |
| KR102287935B1 (en) | Laser tracking system and method for extracting angular data of space objects | |
| JPH09236658A (en) | Target motion estimation device | |
| JP4279697B2 (en) | Target tracking device | |
| US20230131838A1 (en) | Process for monitoring at least one element in a temporal succession of physical signals | |
| JP6400251B1 (en) | Radio wave detector |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070702 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20091021 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091201 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100120 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100622 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100624 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4541817 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130702 Year of fee payment: 3 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |