JP4534155B2 - Article conveying device - Google Patents
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Description
本発明は、物品搬送用の移動体を駆動させる駆動手段と、前記駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記移動体を設定加速度で増速させる増速運転、移動速度を維持して移動させる定常移動運転、および、設定減速度で減速させる減速運転を行う形態で移動させるために定められる目標速度にて前記移動体を移動させるべく、前記駆動手段の作動を制御するように構成されている物品搬送装置に関する。 The present invention is provided with a driving means for driving a moving body for conveying articles and a control means for controlling the operation of the driving means, and the control means accelerates the moving body at a set acceleration. The operation of the driving means to move the moving body at a target speed determined to move in a mode of performing a steady movement operation in which the movement speed is maintained and a deceleration operation in which the movement is decelerated at a set deceleration. The present invention relates to an article conveying apparatus configured to control the above.
上記のような物品搬送装置は、自動倉庫に用いられるスタッカークレーンや物品搬送設備に用いられる物品搬送車であり、制御手段が駆動手段の作動を制御して、増速運転、定常移動運転、減速運転を行う形態で物品搬送用の移動体を目的の物品移載箇所まで移動させて物品を搬送する。 The article transport apparatus as described above is a stacker crane used in an automatic warehouse or an article transport vehicle used in an article transport facility, and the control means controls the operation of the drive means to increase speed operation, steady movement operation, deceleration. The article is transported by moving the article-conveying moving body to the target article transfer location in the form of driving.
このような物品搬送装置は、従来、移動体を駆動させる駆動手段として、走行用電動モータと走行用電動モータの速度を制御するインバータとが設けられ、このインバータが、移動体の移動中における駆動手段の作動状態を移動中データとして検出し、制御手段が、インバータにて検出される移動中データと設定値とを比較して、移動体の異常状態を判別するように構成されている(例えば、特許文献1参照。)。
この従来の物品搬送装置では、インバータが、移動中データとして、走行用電動モータに出力する電流値、インバータより出力される回生電圧値、および、インバータへ供給される電源電圧値を検出し、制御手段が、走行用電動モータに出力する電流値が設定値よりも大きくなる、インバータより出力される回生電圧値が設定値よりも大きくなる、インバータへ供給される電源電圧値が設定値よりも小さくなるという三つの条件のいずれかが満たされると、移動体が異常状態であると判別する。
Such an article conveying apparatus has conventionally been provided with a traveling electric motor and an inverter for controlling the speed of the traveling electric motor as driving means for driving the moving body, and this inverter is driven while the moving body is moving. The operating state of the means is detected as moving data, and the control means is configured to compare the moving data detected by the inverter with a set value to determine the abnormal state of the moving body (for example, , See Patent Document 1).
In this conventional article conveying apparatus, the inverter detects and controls the current value output to the traveling electric motor, the regenerative voltage value output from the inverter, and the power supply voltage value supplied to the inverter as moving data. Means that the current value output to the electric motor for traveling is greater than the set value, the regenerative voltage value output from the inverter is greater than the set value, the power supply voltage value supplied to the inverter is smaller than the set value When any one of the three conditions is satisfied, it is determined that the moving body is in an abnormal state.
上記従来の物品搬送装置では、制御手段が、移動中データと設定値とを比較することにより、移動体の移動中における駆動手段の作動状態を捉えて、移動体の異常状態を判別している。
しかしながら、移動体の移動中には、増速運転から定常移動運転に切り換えるなど様々な要因によって駆動手段の作動状態が変化するので、単に、移動中データと設定値とを比較するだけでは、駆動手段の作動状態の変化を的確に捉えることができず、移動体の異常状態を的確に判別できない虞がある。
In the above-described conventional article transport apparatus, the control means determines the abnormal state of the moving body by capturing the operating state of the driving means while the moving body is moving by comparing the moving data and the set value. .
However, during the movement of the moving body, the operating state of the drive means changes due to various factors such as switching from the speed increasing operation to the steady movement operation. There is a possibility that the change in the operating state of the means cannot be accurately grasped and the abnormal state of the moving body cannot be accurately identified.
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、移動体の異常状態を的確に判別することができる物品搬送装置を提供する点にある。 The present invention has been made paying attention to this point, and an object of the present invention is to provide an article transporting apparatus that can accurately determine an abnormal state of a moving body.
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置の第1特徴構成は、走行レールに沿って走行自在な物品搬送用の移動体としての走行台車を駆動させる駆動手段と、前記駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記移動体を設定加速度で増速させる増速運転、移動速度を維持して移動させる定常移動運転、および、設定減速度で減速させる減速運転を行う形態で移動させるために定められる目標速度にて前記移動体を移動させるべく、前記駆動手段の作動を制御するように構成されている物品搬送装置において、
前記移動体の移動中における前記移動体の移動状態または前記駆動手段の作動状態を示す前記駆動手段が出力する電流値および電圧値を移動中データとして検出する移動中データ検出手段が設けられ、前記移動体についての前記増速運転、前記定常移動運転、及び、前記減速運転の夫々に対応させる状態で、前記移動体の移動開始から移動停止までの移動期間を複数の分割区間に区分けしており、前記制御手段が、前記移動中データ検出手段の検出情報に基づいて、区分けした前記複数の分割区間ごとに求めた分割データと比較用データとを比較して、前記移動体の異常状態を判別する異常状態判別処理を実行するように構成され、前記制御手段は、前記異常状態判別処理において、正常状態の前記移動体についての正常用の前記分割データ、および、複数種の異常状態を一つずつ順次発生させた異常状態の前記移動体についての複数の異常用の前記分割データを前記比較用データとして用い、前記複数の分割区間ごとに前記分割データと前記正常用の分割データとを比較して両分割データの間に差が有るか否かを判別した実パターンを求め、前記複数の分割区間ごとに前記複数の異常用の分割データと前記正常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別した複数種の異常状態の夫々における異常パターンと前記実パターンとを比較して、前記移動体の異常状態を判別するように構成されている点にある。
In order to achieve this object, a first characteristic configuration of an article transporting apparatus according to the present invention includes a driving unit that drives a traveling carriage as an article transporting movable body that can travel along a traveling rail, and the driving unit. Control means for controlling the operation of the motor, and the control means decelerates at a speed increasing operation for accelerating the moving body at a set acceleration, a steady movement operation for moving the moving body while maintaining a moving speed, and a set deceleration. In the article conveying apparatus configured to control the operation of the driving means so as to move the moving body at a target speed that is determined in order to move in the form of performing the decelerating operation.
Wherein said driving means for indicating the operating state of the mobile state or the driving means of the moving body during the movement of the moving body moving in a data detection means for detecting a movement in the data is provided to a current value and a voltage value is outputted, the The moving period from the start of movement of the moving body to the stop of movement is divided into a plurality of divided sections in a state corresponding to each of the speed increasing operation, the steady moving operation, and the deceleration operation of the moving body. , said control means, on the basis of the detection information of the movement in the data detecting means is compared with the comparison data and the divided data obtained for each of the plurality of divided sections obtained by dividing, determine the abnormal state of the movable body is configured to perform the abnormal state determination process of the control means, said in the abnormality state judgment processing, the divided data of the normal for about the movable body in a normal state And, using the divided data for a plurality of abnormalities for the moving body in an abnormal state in which a plurality of types of abnormal states are sequentially generated one by one as the comparison data, the divided data and the divided data for each of the plurality of divided sections The actual divided data is determined by comparing the divided data for normal use and whether there is a difference between the two divided data, and the plurality of divided divided data for abnormalities and the normal use for each of the divided divisions It is configured to compare an abnormal pattern in each of a plurality of types of abnormal states determined whether or not there is a difference between the divided data and the actual pattern, and to determine an abnormal state of the moving body. There is in point.
すなわち、移動体の移動開始から移動停止までの移動期間を複数の分割区間に区分けし、制御手段が、移動体の移動中に異常状態判別処理を実行することにより、複数の分割区間ごとに移動中データの分割データを求めて、その分割データと比較用データとを比較して、移動体の異常状態を判別できることになる。
このように複数の分割区間ごとに分割データと比較用データとを比較すると、移動体の移動状態または駆動手段の作動状態の変化を分割区間ごとに捉えることができ、移動体の移動状態または駆動手段の作動状態の変化を的確に捉えることができることになる。
また、分割区間については、例えば、増速運転から定常移動運転に切り換えると、別の分割区間となるようにして、運転の切り換えに対応させる状態で移動期間を複数の分割区間に区分けできることになる。このように移動期間を分割区間に区分けすると、運転の切り換えによる移動体の移動状態または駆動手段の作動状態の変化とは区別させた状態で、移動体の移動状態または駆動手段の作動状態の変化を捉えることができることになる。
That is, the movement period from the start of movement of the moving body to the stop of movement is divided into a plurality of divided sections, and the control means moves for each of the divided sections by executing an abnormal state determination process while the moving body is moving. The division data of the middle data is obtained, and the division data and the comparison data are compared, so that the abnormal state of the moving body can be determined.
As described above, when the divided data and the comparison data are compared for each of the plurality of divided sections, a change in the moving state of the moving body or the operating state of the driving means can be captured for each divided section. The change in the operating state of the means can be accurately grasped.
As for the divided sections, for example, when switching from the speed increasing operation to the steady movement operation, the moving period can be divided into a plurality of divided sections in a state corresponding to the switching of the operation so as to be another divided section. . When the moving period is divided into divided sections in this manner, the moving state of the moving body or the change in the operating state of the driving means is distinguished from the change in the moving state of the moving body or the operating state of the driving means due to switching of operation. Can be captured.
したがって、移動体の移動状態または駆動手段の作動状態の変化を分割区間ごとに捉え、その変化を的確に捉えることができることとなって、移動体の異常状態を的確に判別することができる物品搬送装置を提供できるに至った。 Therefore, the change of the moving state of the moving body or the change of the operating state of the driving means can be caught for each divided section, and the change can be accurately picked up, so that the abnormal state of the moving body can be accurately determined. We have been able to provide equipment.
また、制御手段が、分割データと正常用の分割データとを比較することにより、移動体の移動状態または駆動手段の作動状態について正常状態の移動体に対してどのように変化したかを捉えることができることになる。したがって、移動体の異常状態を精度よく判別できることになる。 In addition , the control means captures how the moving state of the moving body or the operating state of the driving means changes with respect to the moving body in the normal state by comparing the divided data with the normal divided data. Will be able to. Therefore, the abnormal state of the moving body can be accurately determined.
また、比較用データとして、正常用の分割データだけではなく、複数種の異常状態を一つずつ順次発生させた異常状態の移動体についての複数の異常用の分割データを用いることにより、正常状態の移動体に対して移動体の移動状態または駆動手段の作動状態がどのように変化したか、および、その変化が複数種の異常状態のうちどの異常状態に対応するものであるかを判別できることになる。 Also , as the comparison data, not only the normal divided data but also the normal state by using a plurality of abnormal divided data for a moving body in an abnormal state in which multiple types of abnormal states are sequentially generated one by one It is possible to determine how the moving state of the moving body or the operating state of the driving means has changed with respect to the moving body, and which abnormal state corresponds to the change among the plural types of abnormal states become.
前記異常状態判別処理を実行するに当たり、複数種の異常状態を一つずつ順次発生させた異常状態の移動体についての複数の異常用の分割データと正常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別して複数種の異常状態の夫々における異常パターンを予め求めておく。
そして、制御手段が、異常状態判別処理を実行することにより、分割データと正常用の分割データとを比較して複数の分割区間ごとに両分割データの間に差が有るか否かを判別した実パターンを求め、その実パターンと複数種の異常状態の夫々における異常パターンとを比較して、実パターンと一致する異常パターンが有るか否かによって、移動体が複数種の異常状態のうちどの異常状態であるかを判別できることになる。
In executing the abnormal state determination process, there is a difference between a plurality of abnormal divided data and a normal divided data for a moving body in an abnormal state in which a plurality of types of abnormal states are sequentially generated one by one. Whether or not there is an abnormal pattern in each of a plurality of types of abnormal states.
Then, the control means executes the abnormal state determination process to compare the divided data with the normal divided data to determine whether there is a difference between the two divided data for each of the plurality of divided sections. Find the actual pattern, compare the actual pattern with the abnormal pattern in each of the multiple types of abnormal states, and determine which abnormal state the mobile unit has from multiple types of abnormal states depending on whether there is an abnormal pattern that matches the actual pattern. It can be determined whether it is in a state.
このようにして、移動体が異常状態であるか否かだけでなく、複数種の異常状態のうちどの異常状態であるかを判別できることになるので、移動体の異常状態について的確にかつ詳細に判別できることになる。
しかも、異常パターンを求めるときには、実際に各異常状態を発生させた異常状態の移動体についての異常用の分割データを用いて求めることから、実際に各異常状態を発生した移動体についての移動状態または駆動手段の作動状態と比較できることとなって、移動体が複数種の異常状態のうちどの異常状態であるかを精度よく判別できることになる。
In this way, it is possible to determine not only whether or not the moving body is in an abnormal state, but also which abnormal state among a plurality of types of abnormal states. It can be determined.
In addition, when obtaining an abnormal pattern, since it is obtained using the abnormal division data for the abnormal moving body that actually generated each abnormal state, the moving state for the mobile body that actually generated each abnormal state is obtained. Or it becomes comparable with the operation state of a drive means, and it can discriminate | determine accurately which abnormal state a moving body is among several types of abnormal states.
本発明にかかる物品搬送装置の第2特徴構成は、前記複数の電流用分割区間及び前記複数の電圧用分割用区間の夫々は、隣接する区間との間に間隔が存在するように定められている点にある。
本発明にかかる物品搬送装置の第3特徴構成は、前記制御手段が、複数の移動サイクルにて前記移動体を移動させるべく、前記駆動手段の作動を制御可能であり、かつ、前記複数の移動サイクルごとに、前記異常状態判別処理を実行するように構成されている点にある。
A second characteristic configuration of the article transporting apparatus according to the present invention is such that each of the plurality of current division sections and the plurality of voltage division sections has an interval between adjacent sections. There is in point.
According to a third characteristic configuration of the article transporting apparatus according to the present invention, the control means can control the operation of the driving means so as to move the moving body in a plurality of movement cycles, and the plurality of movements. The abnormal state determination process is executed for each cycle.
すなわち、制御手段が、複数の移動サイクルごとに、異常状態判別処理を実行することにより、移動サイクルに対応する状態で異常状態判別処理を実行できることになる。
前記移動サイクルが異なれば、移動体の移動状態または駆動手段の作動状態の変化の仕方も異なるが、移動サイクルに対応する状態で異常状態判別処理を実行することにより、その移動サイクルに応じた移動体の異常状態の判別を行うことができることとなり、移動体の異常状態を精度よく判別できることになる。
That is, the control unit can execute the abnormal state determination process in a state corresponding to the movement cycle by executing the abnormal state determination process for each of the plurality of movement cycles.
If the moving cycle is different, the moving state of the moving body or the way of changing the operating state of the driving means is also different, but by executing the abnormal state determination process in a state corresponding to the moving cycle, the moving according to the moving cycle The abnormal state of the body can be determined, and the abnormal state of the moving body can be accurately determined.
本発明にかかる物品搬送装置の第4特徴構成は、前記制御手段が、前記分割区間における前記移動中データの平均値を前記分割データとして求めるように構成されている点にある。 A fourth characteristic configuration of the article transporting apparatus according to the present invention is that the control means is configured to obtain an average value of the moving data in the divided section as the divided data.
すなわち、制御手段が、分割区間における移動中データの平均値を分割データとして求め、その分割データと比較用データとを比較して、移動体の異常状態を判別することになる。したがって、分割データと比較用データとを比較するに当り、単に、分割区間における移動中データの平均値と比較用データとを比較するだけでよく、構成の簡素化を図りながら、移動体の異常状態を判別できることになる。 That is, the control means obtains the average value of the moving data in the divided section as the divided data, compares the divided data with the comparison data, and determines the abnormal state of the moving body. Therefore, when comparing the divided data and the comparison data, it is only necessary to compare the average value of the moving data in the divided section with the comparison data. The state can be determined.
本発明にかかる物品搬送装置の第5特徴構成は、前記制御手段が、前記異常状態判別処理において、前記分割データと前記比較用データとを比較するに当り、統計的に解析することにより前記分割データと前記比較用データとの間に差が有るか否かを判別するように構成されている点にある。 According to a fifth characteristic configuration of the article transporting apparatus according to the present invention, the control unit statistically analyzes the divided data when comparing the divided data and the comparison data in the abnormal state determination process. It is configured to determine whether or not there is a difference between the data and the comparison data.
すなわち、制御手段が、統計的に解析することにより分割データと比較用データとの間に差が有るか否かを判別して、移動体の異常状態を判別することになる。したがって、分割データと比較用データとの間に差が有るか否かを精度よく判別できることとなり、移動体の異常状態を精度よく判別できることになる。 That is, the control means determines whether or not there is a difference between the divided data and the comparison data by statistical analysis, and determines the abnormal state of the moving body. Therefore, it is possible to accurately determine whether there is a difference between the divided data and the comparison data, and it is possible to accurately determine the abnormal state of the moving body.
本発明にかかる物品搬送装置の第6特徴構成は、前記制御手段が、前記分割区間における前記移動中データの平均値、前記分割区間における前記移動中データの標準偏差、前記分割区間における前記移動中データのデータ数に基づいて、統計的に解析することにより前記分割データと前記比較用データとの間に差が有るか否かを判別するように構成されている点にある。 According to a sixth characteristic configuration of the article transporting apparatus according to the present invention, the control means includes an average value of the moving data in the divided section, a standard deviation of the moving data in the divided section, and the moving in the divided section. Based on the number of data, it is configured to determine whether or not there is a difference between the divided data and the comparison data by statistical analysis.
すなわち、制御手段が、分割データと比較用データとの間に差が有るか否かの判別について、分割区間における移動中データの平均値、分割区間における移動中データの標準偏差、分割区間における移動中データのデータ数に基づいて、統計的に解析して行うことになる。したがって、統計的解析を的確に行うことができることとなって、分割データと比較用データとの間に差が有るか否かの判別をより精度よく行え、移動体の異常状態を精度よく判別できることになる。 That is, the control means determines whether or not there is a difference between the divided data and the comparison data, the average value of the moving data in the divided section, the standard deviation of the moving data in the divided section, the movement in the divided section Based on the number of medium data, statistical analysis is performed. Therefore, statistical analysis can be accurately performed, and it is possible to more accurately determine whether there is a difference between the divided data and the comparison data, and it is possible to accurately determine the abnormal state of the moving object. become.
本発明にかかる物品搬送装置を自動倉庫に適応した実施形態について図面に基づいて説明する。
この自動倉庫は、図1に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚1と、それらの収納棚1どうしの間に形成した作業通路2を自動走行する物品搬送装置としてのスタッカークレーン3とが設けられ、各収納棚1には多数の物品収納部4が上下方向および左右方向に並設されている。
An embodiment in which an article conveying device according to the present invention is applied to an automatic warehouse will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the automatic warehouse automatically has two
前記作業通路2には、収納棚1の長手方向に沿って走行レール5が設置され、作業通路2の一端側には、スタッカークレーン3の運転を管理する制御手段としての地上側コントローラ7と、走行レール5を挟んで一対の荷載置台8とが設けられている。
A traveling
前記スタッカークレーン3は、図2に示すように、走行レール5に沿って走行自在な物品搬送用の移動体としての走行台車10と、その走行台車10に対して昇降自在な昇降台12と、その昇降台12に設けられて物品9を載せたパレットPごと移載可能な電動式のフォーク装置11とから構成されている。
そして、スタッカークレーン3は、走行台車10の走行、昇降台12の昇降、および、フォーク装置11の作動により、荷載置台8に載置されている物品9を物品収納部4に入庫したり、物品収納部4に収納されている物品9を荷載置台8に出庫するように構成されている。
As shown in FIG. 2, the
Then, the
前記昇降台12は、走行台車10に立設された前後一対の昇降マスト13にて昇降自在に案内支持されており、その左右両側に連結した昇降用チェーン14にて吊下げ支持されている。
そして、前後一対の昇降マスト13の上端部が、上部フレーム15にて連結されており、この上部フレーム15に設けられた左右一対のガイドローラ15aがガイドレール6を左右から挟み込む状態でガイドレール6に沿って案内される。
The
The upper and lower ends of the pair of front and
前記昇降用チェーン14は、上方側従動プーリ16、走行台車側従動プーリ17、昇降台側従動プーリ18、および、駆動プーリ19に巻き掛けられており、その端部が昇降台12の下面側に連結されている。
そして、走行台車10の走行方向において、上方側従動プーリ16が、上部フレーム15の両端部に設けられ、走行台車側従動プーリ17が、走行台車10の一端部および中央部に設けられている。また、昇降台側従動プーリ18が、昇降台12の中央下面部に設けられ、駆動プーリ19は、走行台車10の一端部に設けられている。
前記駆動プーリ19を駆動するインバータ式の昇降用電動モータ24が設けられ、この昇降用電動モータ24にて駆動プーリ19を正逆に回転駆動することにより、昇降用チェーン14を長手方向に移動させて昇降台12を昇降させる。
The elevating
In the traveling direction of the traveling
An inverter type lift
前記走行台車10には、その走行方向に測距用のビーム光を投射する昇降用レーザ測距計20と、その昇降用レーザ測距計20にて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて昇降台12の下面に設置された反射板21に照射するためのミラー22とが設けられている。
そして、昇降用レーザ測距計20は、昇降台12の昇降方向において、走行台車10に設けられたミラー22の配設位置を基準位置として、その基準位置と昇降台12との距離を検出することにより、昇降台12の昇降位置を検出するように構成されている。
The traveling
The lifting
また、走行台車10には、走行レール5上を走行自在な前後二つの走行輪23が設けられている。二つの走行輪23のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである走行用電動モータ25にて駆動される推進用の駆動走行輪23aとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動走行輪23bとして構成されている。
そして、走行用電動モータ25の作動により駆動走行輪23aを駆動して、走行台車10を走行レール5に沿って走行させるようにしている。
Further, the traveling
The
また、走行台車10には、その走行方向に測距用のビーム光を投射する走行用レーザ測距計26が設けられている。
そして、走行用レーザ測距計26は、作業通路2において、走行レール5の端部を基準位置として、その基準位置に設置されている反射板30に向けて投射して、基準位置と走行台車10との距離を検出することにより、走行台車10の走行位置を検出するように構成されている。
Further, the traveling
The traveling
前記地上側コントローラ7は、図3に示すように、スタッカークレーン3を運転させるための各種情報を通信するための通信コントローラ7aを備えて、走行台車10の走行、昇降台12の昇降、および、フォーク装置11の作動を制御するように構成されている。
前記スタッカークレーン3には、走行用電動モータ25またはフォーク装置11を作動させる走行用インバータ27、昇降用電動モータ24を作動させる昇降用インバータ28、昇降用レーザ測距計20および走行用レーザ測距計26の検出情報を入出力可能な入出力装置29が設けられている。
As shown in FIG. 3, the
The
前記走行用インバータ27は、走行用電動モータ25に対して電流を出力して走行用電動モータ25を作動させる走行状態と、電動式のフォーク装置11に対して電流を出力してフォーク装置11を作動させる移載状態とに切換自在に構成されている。
そして、走行台車10を駆動する駆動手段として、走行用インバータ27と走行用電動モータ25とが設けられている。
また、昇降用インバータ28は、昇降用電動モータ24に対して電流を出力して昇降用電動モータ24を作動させるように構成されている。
The traveling
As a driving means for driving the traveling
The
前記走行用インバータ27には、通信コントローラ27aが備えられ、昇降用インバータ28にも、通信コントローラ28aが備えられ、入出力装置29にも、通信コントローラ29aが備えられている。
前記スタッカークレーン3側の通信コントローラ27a,28a,29a、地上側コントローラ7側の通信コントローラ7a、光伝送装置31により、通信ネットワークが構成されている。そして、この通信ネットワークは、地上側コントローラ7をマスタとし、かつ、走行用インバータ27、昇降用インバータ28、入出力装置29をスレーブとする状態で、各種情報を通信自在に構成されている。
前記地上側コントローラ7は、この通信ネットワークにて各種情報を通信することにより、スタッカークレーン3についての各種情報を管理しながら、スタッカークレーン3の運転を制御するように構成されている。
The
A communication network is configured by the
The ground-
前記スタッカークレーン3の運転について説明を加えると、荷載置台8に載置されている物品Bを物品収納部4に入庫する場合と、物品収納部4に収納されている物品Bを荷載置台8に出庫する場合とがある。
The operation of the
入庫する場合について説明すると、人為的な入力や上位コントローラからの指令により入庫指令が指令されると、地上側コントローラ7は、まず、荷載置台8に対応する目標停止位置を移載用停止位置と設定して、通信ネットワークにより各種情報を通信しながら、走行台車10を走行させおよび昇降台12を昇降させて、昇降台12を移載用停止位置に停止させたのち、フォーク装置11を作動させて、荷載置台8に載置されている物品9をパレットPごと掬い取る掬い動作を行うように構成されている。
そして、荷載置台8に載置されている物品9を掬うと、次に、地上側コントローラ7は、複数の物品収納部4のうちから、一つの物品収納部4を移載先として、その移載先の物品収納部4に対応する目標停止位置を移載用停止位置と設定して、通信ネットワークにより各種情報を通信しながら、走行台車10を走行させおよび昇降台12を昇降させて、昇降台12を移載用停止位置に停止させたのち、フォーク装置11を作動させて、移載先の物品収納部4に物品9をパレットPごと卸す卸し動作を行うように構成されている。
The case of warehousing will be described. When a warehousing command is instructed by human input or a command from a host controller, the ground-
When the
ちなみに、目標停止位置については、フォーク装置11にて物品9をパレットPごと移載するために昇降台12を停止させるべき位置であり、荷載置台8や複数の物品収納部4の夫々に対して設定されている。
Incidentally, the target stop position is a position at which the
また、出庫する場合には、人為的な入力や上位コントローラからの指令により出庫指令が指令されると、入庫する場合とは逆に、まず、出庫する物品9を収納している物品収納部4に対応する目標停止位置を移載用停止位置と設定して、掬い動作を行い、次に、荷載置台8に対応する目標停止位置を移載用停止位置と設定して、卸し動作を行う。
In the case of exiting, when an exit command is instructed by an artificial input or a command from the host controller, the article storage unit 4 that stores the
以下、スタッカークレーン3の動作について説明を加える。
まず、走行台車10の走行について説明すると、地上側コントローラ7が、走行台車10を設定加速度で増速させる増速運転、走行速度を維持して走行させる定常移動運転、および、設定減速度で減速させる減速運転を行う形態で走行させるために定められる目標速度にて走行台車10を走行させるべく、走行用インバータ27および走行用電動モータ25の作動を制御するように構成されている。
そして、地上側コントローラ7は、走行指令情報を通信ネットワークにて走行用インバータ27に通信し、走行用インバータ27が、走行指令情報に基づいて、走行用電動モータ35に対して供給する電流量を調整して、走行台車10を走行させるように構成されている。
Hereinafter, the operation of the
First, the traveling of the traveling
Then, the ground-
まず、地上側コントローラ7は、走行方向をも指示する走行開始指令情報を通信ネットワークにて走行用インバータ27に通信する。そして、走行用インバータ27は、走行開始指令情報が指令されることにより、走行台車10の走行を開始させるべく、走行用電動モータ25に対して電流を供給する。
その後、地上側コントローラ7は、図4に示す走行速度カーブにしたがって走行台車10の走行速度が推移するように、設定時間が経過するごとまたは設定距離走行するごとに走行速度指令情報を通信ネットワークにて走行用インバータ27に通信する。そして、走行用インバータ27は、走行速度指令情報にて指令された走行速度で走行台車10を走行させるべく、走行用電動モータ25に対して供給する電流量を調整する。
First, the ground-
Thereafter, the ground-
図4に基づいて、走行速度カーブについて説明を加える。
まず、地上側コントローラ7は、通信ネットワークによる入出力装置29との通信により走行用レーザ測距計26の検出情報を取得して、走行台車10の走行位置を管理しており、走行台車10を走行させるに当り、走行台車10の現在位置と移載用停止位置との距離に基づいて、走行速度カーブを設定する。
そして、地上側コントローラ7は、停止している走行台車10を設定走行速度まで走行速度を設定加速度αで増速させる増速運転を行い、走行速度を維持して走行させる定常移動運転を行う。その後、地上側コントローラ7は、設定走行速度から停止用低走行速度(クリープ速度)まで設定減速度βで減速させる減速運転を行う。
Based on FIG. 4, the travel speed curve will be described.
First, the ground-
Then, the ground-
前記設定加速度α、設定走行速度、設定減速度β、停止用低走行速度は、予め設定されている。
そして、地上側コントローラ7は、走行距離によって増速運転から定常走行運転に切り換えるタイミングや、定常走行運転から減速運転に切り換えるタイミングなどを求めて、図4に示すような走行速度カーブを設定する。
The set acceleration α, the set travel speed, the set deceleration β, and the low travel speed for stop are set in advance.
Then, the ground-
前記地上側コントローラ7は、停止用低走行速度(クリープ速度)にて走行台車10を走行させている状態において、走行台車10の走行位置が移載用停止位置に達すると、走行停止指令情報を走行用インバータ27に通信する。そして、走行用インバータ27は、走行用電動モータ25への電流の供給を停止してブレーキをかけて、走行台車10を移載用停止位置に停止させる。
When the traveling position of the traveling
このようにして、地上側コントローラ7は、走行速度カーブにしたがって走行台車10の走行速度が推移するように、走行台車10を走行させるわけであるが、複数の移動サイクルにて走行台車10を走行させるべく、走行用インバータ27および走行用電動モータ25の作動を制御可能に構成されている。
前記複数の移動サイクルとして、移載用停止位置までの走行台車10の走行距離が短距離となる短距離用移動サイクル、移載用停止位置までの走行台車10の走行距離が中距離となる中距離用移動サイクル、移載用停止位置までの走行台車10の走行距離が長距離となる長距離用移動サイクル、物品9を搬送する以外の用途で走行台車10を走行させるその他用移動サークルがある。
In this way, the ground-
As the plurality of movement cycles, a short-distance travel cycle in which the travel distance of the traveling
前記地上側コントローラ7は、走行台車10を走行させるに当り、まず、物品搬送のための走行であるか、および、走行台車10の現在位置と移載用停止位置との距離に基づいて、移動サイクルを決定し、その移動サイクルにおける走行速度カーブを設定し、その走行速度カーブにしたがって走行台車10の走行速度が推移するように、走行台車10を走行させる。
The ground-
次に、昇降台12の昇降について説明するが、通信対象などが異なるだけで、走行台車10の走行と同様であるので、簡略して説明する。
前記地上側コントローラ7は、昇降台12を移載用停止位置に停止させるべく、昇降開始指令情報や昇降速度指令情報などの指令情報を通信ネットワークにて昇降用インバータ28に通信する。そして、昇降用インバータ28は、地上側コントローラ7からの指令情報に基づいて、昇降用電動モータ24に対して供給する電流量を調整する。
また、地上側コントローラ7は、通信ネットワークによる入出力装置29との通信により昇降用レーザ測距計20の検出情報を取得して、昇降台12の昇降位置を管理している。
Next, although the raising / lowering of the raising / lowering
The ground-
The ground-
次に、フォーク装置11の作動について説明すると、地上側コントローラ7は、昇降台12を移載用停止位置に停止させた状態において、物品9の移載を行うべく、移載指令情報を通信ネットワークにて走行用インバータ27に通信する。そして、走行用インバータ27は、地上側コントローラ7からの移載指令情報に基づいて、物品収納部4との間または荷載置台8との間で物品9を移載させるべく、フォーク装置11を作動させる。
Next, the operation of the
前記地上側コントローラ7は、走行速度カーブにしたがって走行台車10の走行速度が推移するように、走行用インバータ27および走行用電動モータ25の作動を制御しているわけであるが、この走行台車10の走行中に走行台車10の異常状態を判別している。
The
前記走行用インバータ27は、走行台車10の走行開始から走行停止までの移動期間に走行用電動モータ24へ出力している電流値と電圧値とを移動中データとして検出している。前記地上側コントローラ7は、図5および図6に示すように、通信ネットワークにて走行用インバータ27から移動中データを受信している。図5および図6において、(イ)が移動期間における電流値と走行台車10の走行速度を示しており、(ロ)が移動期間における電圧値と走行台車10の走行速度を示している。
このようにして、走行台車10の走行中における走行台車10の走行状態または走行用インバータ17および走行用電動モータ25の作動状態を移動中データとして検出する移動中データ検出手段が、走行用インバータ27にて構成されている。
The traveling
In this way, the traveling data detection means for detecting the traveling state of the traveling
そして、地上側コントローラ7は、走行用インバータ27の検出情報に基づいて、走行台車10の走行開始から走行停止までの走行期間を区分けした複数の分割区間ごとに求めた移動中データの分割データと比較用データとを比較して、走行台車10の異常状態を判別する異常状態判別処理を実行するように構成されている。
And the
前記地上側コントローラ7は、異常状態判別処理において、分割区間における移動中データの平均値を分割データとして求め、正常状態の走行台車10についての正常用の分割データ、および、複数種の異常状態を一つずつ順次発生させた異常状態の走行台車10についての複数の異常用の分割データを比較用データとして用いる。
そして、地上側コントローラ7は、分割区間における移動中データの平均値、分割区間における移動中データの標準偏差、分割区間における移動中データのデータ数に基づいて、統計的に解析することにより分割データと比較用データとの間に差が有るか否かを判別して、走行台車10の異常状態を判別するように構成されている。
具体的には、地上側コントローラ7は、複数の分割区間ごとに分割データと正常用の分割データとを比較して両分割データの間に差が有るか否かを判別した実パターン(図8参照)を求め、複数の分割区間ごとに複数の異常用の分割データと正常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別した複数種の異常状態の夫々における異常パターン(図7参照)と実パターンとを比較して、走行台車10の異常状態を判別するように構成されている。
前記複数種の異常状態としては、図7に示すように、急減速および過積載による走行用インバータ27の異常、電圧不足による走行用インバータ27の異常、走行用インバータ27における回生ユニット未接続の異常、急減速の異常、過積載の異常、マスト振れの異常、ブレーキギャップの異常が4種類、上部フレーム15に設けた前方側のガイドローラ15aの固定異常、上部フレーム15に設けた後方側のガイドローラ15aの固定異常などである。
このようにして、地上側コントローラ7は、異常状態判別処理を実行するわけであるが、複数の移動サイクルごとに、異常状態判別処理を実行するように構成されている。
In the abnormal state determination process, the ground-
Then, the
Specifically, the
As shown in FIG. 7, the abnormal states of the plurality of types include abnormalities in the traveling
In this way, the ground-
以下、異常状態判別処理について説明を加える。
まず、分割データについて説明する。
前記地上側コントローラ7は、走行用インバータ27から移動中データとして、図5および図6に示すように、走行用電動モータ24へ出力している電流値と電圧値を受信している。
そして、分割区間として、電流値についての電流用分割区間と電圧値についての電圧用分割区間とが定められている。
ちなみに、図5は、正常状態の走行台車10を走行させたときのものを示し、図6は、異常状態の走行台車10を走行させたときのものを示している。
Hereinafter, the abnormal state determination process will be described.
First, the divided data will be described.
As shown in FIGS. 5 and 6, the ground-
Then, as the divided sections, a current divided section for the current value and a voltage divided section for the voltage value are determined.
Incidentally, FIG. 5 shows a case where the traveling
前記電流用分割区間は、走行台車10の走行開始から走行停止までの移動期間を四つの分割区間に区分けしたものである。まず、増速運転において、走行台車10の加速度を一定とする区間を第一電流用分割区間A1とし、走行台車10の加速度を減少させる区間を第二電流用分割区間A2としている。そして、定常走行運転を行う区間を第三電流用分割区間A3とし、減速運転において、走行台車10の減速度を一定とする区間を第四電流用分割区間A4としている。
前記電圧用分割区間は、走行台車10の走行開始から走行停止までの走行期間を三つの分割区間に区分けしたものである。まず、増速運転において、走行台車10の加速度を減少させる区間を第一電圧用分割区間V1としている。そして、定常走行運転を行う区間を第二電圧用分割区間V2とし、減速運転において、走行台車10の減速度を一定とする区間を第三電圧用分割区間V3としている。
The current divided section is obtained by dividing the traveling period from the start of travel of the traveling
The voltage divided section is obtained by dividing the traveling period from the start of traveling of the traveling
このようにして、増速運転から定常移動運転に切り換えると、別の分割区間となるようにして、走行台車10についての運転の切り換えに対応させる状態で移動期間を複数の分割区間に区分けしている。
In this way, when switching from the speed increasing operation to the steady movement operation, the movement period is divided into a plurality of divided sections in a state corresponding to the switching of the operation of the traveling
そして、地上側コントローラ7は、第一電流用分割区間A1における移動中データの平均値を第一電流用分割区間用の分割データとし、同様に、各分割区間における移動中データの平均値をその分割区間用の分割データとして、電流値についての複数の分割区間ごとの分割データを求めて記憶する。
また、地上側コントローラ7は、電圧値についての複数の分割区間においても、電流値と同様に、各分割区間における移動中データの平均値をその分割区間用の分割データとして、電圧値についての複数の分割区間ごとの分割データを求めて記憶する。
ちなみに、地上側コントローラ7は、各分割区間について、分割データだけでなく、その分割区間における移動中データの標準偏差、および、その分割区間における移動中データのデータ数も求めて記憶する。
The ground-
Further, the
Incidentally, the ground-
次に、地上側コントローラ7の動作を示した図9に基づいて、複数種の異常状態の夫々における異常パターンの演算について説明する。
この複数種の異常状態の夫々における異常パターンの演算については、スタッカークレーン2を設計したときや稼動させる前などに行い、異常状態判別処理を実行する前提として、複数種の異常状態の夫々における異常パターンを予め求めている。
Next, based on FIG. 9 showing the operation of the ground-
The calculation of the abnormality pattern in each of the plurality of types of abnormal states is performed when the
まず、正常状態の走行台車10を走行させることにより、地上側コントローラ7が、正常用の分割データ(図5参照)を求めて記憶する。次に、複数種の異常状態を一つずつ順次発生させた異常状態の走行台車10を走行させることにより、地上側コントローラ7が、複数の異常用の分割データ(図6参照)を求めて記憶する。そして、地上側コントローラ7は、正常用の分割データと複数の異常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別して複数種の異常状態の夫々における異常パターン(図7参照)を求めて記憶する。
このようにして、地上側コントローラ7は、正常用の分割データ、複数の異常用の分割データ、複数種の異常状態の夫々における異常パターンを求めて記憶するわけであるが、複数の移動サイクルのすべてについて、正常用の分割データ、複数の異常用の分割データ、複数種の異常状態の夫々における異常パターンを求めて記憶する。
First, the ground-
In this way, the ground-
次に、地上側コントローラ7の動作を示した図10に基づいて、異常状態判別処理における動作について説明する。
この異常状態判別処理は、物品搬送のためにスタッカークレーン2を稼動させるべく、走行台車10を走行させるときに行う。
Next, the operation in the abnormal state determination process will be described based on FIG. 10 showing the operation of the
This abnormal state determination process is performed when the traveling
前記地上側コントローラ7は、まず、走行台車10の走行により求める分割データを稼動用の分割データとして求めて記憶し、その稼動用の分割データと記憶している正常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別して実パターン(図8参照)。次に、地上側コントローラ7は、実パターン(図8参照)と記憶している複数種の異常状態の夫々における異常パターン(図7参照)とから、走行台車10が異常状態であるか否かおよび異常状態であれば複数種の異常状態のうちどの異常状態であるかを判別する異常状態の判別を行う。
前記地上側コントローラ7は、複数の移動サイクルごとに、異常状態判別処理を実行するので、稼動用の分割データと正常用の分割データとから実パターンを求める際、および、実パターンと異常パターンとから異常状態の判別を行う際には、同じ移動サイクルにおける分割データを用いる。すなわち、稼動用の分割データを取得したときの移動サイクルが短距離用移動サイクルであれば、稼動用の分割データと短距離用移動サイクルにおける正常用の分割データとから実パターンを求め、かつ、その実パターンと短距離用移動サイクルにおける異常パターンとから異常状態の判別を行う。
The ground-
The ground-
そして、地上側コントローラ7は、走行台車10が異常状態であると判別すると、複数種の異常状態のうちどの異常状態であるかを識別できる状態で、音声または表示により報知する。
And if the
前記地上側コントローラ7の動作について、図11および図12のフローチャートにより説明する。
スタッカークレーン2を設計したときや稼動させる前などに、図11に示すように、地上側コントローラ7が、複数種の異常状態の夫々における異常パターンを求める。
まず、地上側コントローラ7は、正常状態の走行台車10を短距離用移動サイクルにて走行させることにより、短距離用移動サイクルにおける正常状態の走行台車10についての正常用の分割データを取得する(ステップ1)。次に、地上側コントローラ7が、複数種の異常状態を一つずつ順次発生させた異常状態の走行台車10を短距離用移動サイクルにて走行させることにより、短距離用移動サイクルにおける異常状態の走行台車10についての複数の異常用の分割データを取得する(ステップ2)。
そして、地上側コントローラ7は、複数種の異常状態の夫々における複数の異常用の分割データと正常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別することにより、短距離用移動サイクルにおける複数種の異常状態の夫々における異常パターンを求める(ステップ3)。
The operation of the
As shown in FIG. 11, when the
First, the ground-
The ground-
前記地上側コントローラ7は、短距離用移動サイクルと同様にして、中距離用移動サイクルにおける正常用の分割データおよび異常用の分割データを取得して、中距離用移動サイクルにおける異常パターンを求める(ステップ4〜6)。
前記地上側コントローラ7は、長距離用移動サイクルについても、その他用移動サイクルについても、短距離用移動サイクルと同様にして、正常用の分割データおよび異常用の分割データを取得して、中距離用移動サイクルにおける異常パターンを求める(ステップ7〜10)。
The ground-
The ground-
そして、地上側コントローラ7は、スタッカークレーン2を稼動させて物品9を搬送させている状態において、走行台車10を走行させるときに、異常状態判別処理を実行する。
前記地上側コントローラ7は、図12に示すように、走行台車10を走行させるに当り、走行台車10の現在位置と移載用停止位置との間の距離に基づいて、複数の移動サイクルのうちどの移動サイクルにて走行台車10を走行させるかを決定する(ステップ21)。
そして、地上側コントローラ7は、走行台車10を走行させることにより、稼動用の分割データを求め、記憶している複数の移動サイクルの夫々における正常用の分割データのうち、走行台車10を走行させた移動サイクルに該当する移動サイクルにおける正常用の分割データと稼動用の分割データとの間に差が有るか否かを判別して実パターンを求める(ステップ22,23)。
その後、地上側コントローラ7は、記憶している複数の移動サイクルの夫々における異常パターンのうち、走行台車10を走行させた移動サイクルに該当する移動サイクルにおける異常パターンと実パターンとを比較する(ステップ24)。
そして、地上側コントローラ7は、複数種の異常状態の夫々における異常パターンのいずれかが実パターンと一致すると、その異常パターンに対応する異常状態であると音声または表示により報知する異常状態報知を行う(ステップ25、26)。
And the
As shown in FIG. 12, the ground-
Then, the ground-
Thereafter, the ground-
Then, when any of the abnormal patterns in each of the plurality of types of abnormal states matches the actual pattern, the ground-
以下、地上側コントローラ7における夫々の動作について説明を加える。
まず、正常用の分割データの演算について説明する。
前記地上側コントローラ7が、正常状態の走行台車10を走行速度カーブにしたがって走行台車10の走行速度が推移するように、走行用インバータ27および走行用電動モータ25の作動を制御して、正常状態の走行台車10を走行させる。このとき、地上側コントローラ7が、図5に示すように、走行用インバータ27から移動期間の移動中データを取得するので、各分割区間における移動中データの平均値を正常用の分割データとして求めて記憶する。
Hereinafter, each operation in the
First, the calculation of normal divided data will be described.
The ground-
次に、異常用の分割データの演算について説明する。
前記地上側コントローラ7が、複数種の異常状態を一つずつ順次発生させた異常状態の走行台車10を走行速度カーブにしたがって走行台車10の走行速度が推移するように、走行用インバータ27および走行用電動モータ25の作動を制御して、異常状態の走行台車10を走行させる。このとき、地上側コントローラ7が、図6に示すように、走行用インバータ27から移動期間の移動中データを取得するので、各分割区間における移動中データの平均値を異常用の分割データとして求めて記憶する。
Next, calculation of abnormal divided data will be described.
The
説明を加えると、まず、正常状態の走行台車10に対して、急減速および過積載による走行用インバータ27の異常を強制的に発生させ、その異常状態の走行台車10を走行させる。すると、地上側コントローラ7が、急減速および過積載による走行用インバータ27の異常についての異常用の分割データを取得する。
このようにして、複数種の異常状態を一つずつ順次強制的に発生させた異常状態の走行台車10を走行させることにより、地上側コントローラ7が、複数種の異常状態の夫々についての複数の異常用の分割データを取得する。
ちなみに、図6は、マスト振れの異常を発生させた状態で走行台車10を走行させたときの移動中データを示している。
When the explanation is added, first, the abnormality of the traveling
In this way, by causing the traveling
Incidentally, FIG. 6 shows data during movement when the traveling
次に、複数種の異常状態の夫々における異常パターンの演算について説明する。
前記地上側コントローラ7は、下記〔数1〕を用いて、分割区間における移動中データの平均値、分割区間における移動中データの標準偏差、分割区間における移動中データのデータ数に基づいて、統計的に解析することにより複数の分割区間ごとに正常用の分割データと異常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別する。ちなみに、正常用の分割データを母集団1とし、異常用の分割データを母集団2として、下記〔数1〕を用いる。
そして、地上側コントローラ7は、下記〔数1〕にて求めた|Z|>1.96であれば、両分割データの間に差が有ると判別し、かつ、|Z|≦1.96であれば、両分割データの間に差が無いと判別する。
Next, calculation of an abnormal pattern in each of a plurality of types of abnormal states will be described.
The
Then, if | Z |> 1.96 obtained by the following [Equation 1], the
前記地上側コントローラ7は、例えば、急減速および過積載による走行用インバータ27の異常についての異常用の分割データと正常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別することにより、急減速および過積載による走行用インバータ27の異常についての異常パターンを求める。
このようにして、地上側コントローラ7は、複数種の異常状態の夫々について、異常用の分割データと正常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別することにより、図7に示すように、複数種の異常状態の夫々における異常パターンを求めて記憶する。
The
In this manner, the ground-
次に、稼動用の分割データの演算について説明する。
このときには、地上側コントローラ7が、移載用停止位置に走行台車10を停止させるべく、走行速度カーブにしたがって走行台車10の走行速度が推移するように走行用インバータ27および走行用電動モータ25の作動を制御することになる。そして、地上側コントローラ7が、走行用インバータ27から移動期間の移動中データを受信するので、各分割区間における移動中データの平均値を稼動用の分割データとして求めて記憶する。
Next, the calculation of divided data for operation will be described.
At this time, the
次に、実パターンの演算について説明する。
前記地上側コントローラ7は、まず、記憶している複数の移動サイクルにおける正常用の分割データのうち、走行台車10を走行させた移動サイクルに該当する移動サイクルにおける正常用の分割データを選択する。例えば、走行台車10を短距離用移動サイクルにて走行させたときには、短距離用移動サイクルにおける正常用の分割データを選択する。
そして、地上側コントローラ7は、上記〔数1〕を用いて、分割区間における移動中データの平均値、分割区間における移動中データの標準偏差、分割区間における移動中データのデータ数に基づいて、統計的に解析することにより複数の分割区間ごとに正常用の分割データと稼動用の分割データとの間に差が有るか否かを判別する。ちなみに、正常用の分割データを母集団1とし、稼動用の分割データを母集団2として、上記〔数1〕を用いる。
前記地上側コントローラ7は、上記〔数1〕にて求めた|Z|>1.96であれば、両分割データの間に差が有ると判別し、かつ、|Z|≦1.96であれば、両分割データの間に差が無いと判別して、図8に示すように、実パターンを求める。
Next, the actual pattern calculation will be described.
The ground-
And the
The
次に、異常パターンと実パターンとの比較について説明する。
前記地上側コントローラ7は、まず、記憶している複数の移動サイクルにおける異常パターンのうち、走行台車10を走行させた移動サイクルに該当する移動サイクルにおける異常パターンを選択する。例えば、走行台車10を短距離用移動サイクルにて走行させたときには、短距離用移動サイクルにおける異常パターンを選択する。
そして、地上側コントローラ7は、選択した複数種の異常状態の夫々における異常パターン(図7参照)のうち、実パターン(図8参照)と一致する異常パターンが有るか否かを判別する。地上側コントローラ7は、実パターンと一致する異常パターンがあるときには、その異常パターンに対応する異常状態であると判別して、その異常状態である旨を音声または表示にて報知し、実パターンと一致する異常パターンがないときには、正常状態であると判別する。
ちなみに、図8に示す実パターンでは、回生ユニット未接続に対応する異常パターンと一致するので、走行台車10が回生ユニット未接続の異常であるとして報知する。
Next, comparison between the abnormal pattern and the actual pattern will be described.
The ground-
Then, the ground-
Incidentally, since the actual pattern shown in FIG. 8 matches the abnormal pattern corresponding to the unconnected regenerative unit, the traveling
〔別実施形態〕
(1)上記実施形態では、地上側コントローラ7が、複数の移動サイクルごとに、異常状態判別処理を実行するが、移動サイクルにかかわらず、異常状態判別処理を実行することもできる。
[Another embodiment]
( 1 ) In the above embodiment, the ground-
(2)上記実施形態では、地上側コントローラ7が、異常状態判別処理において、分割区間における移動中データの平均値を分割データとして求めるようにしているが、分割区間における移動中データ自体を分割データとするなど、分割データをどのようにして求めるかは適宜変更が可能である。
( 2 ) In the above embodiment, the
(3)上記実施形態では、地上側コントローラ7が、異常状態判別処理において、統計的に解析することにより分割データと比較用データとの間に差が有るか否かを判別しているが、例えば、分割データの基準値と比較用データの基準値とを単に比較するだけで分割データと比較用データとの間に差が有るか否かを判別することもでき、どのようにして分割データと比較用データとを比較するかは適宜変更が可能である。
( 3 ) In the above embodiment, the ground-
(4)上記実施形態では、地上側コントローラ7が、分割区間における移動中データの平均値、分割区間における移動中データの標準偏差、分割区間における移動中データのデータ数に基づいて、統計的に解析することにより分割データと比較用データとの間に差が有るか否かを判別しているが、分割区間における移動中データのどのような値に基づいて、統計的に解析するかは適宜変更が可能である。
( 4 ) In the above embodiment, the ground-
(5)上記実施形態では、統計的に解析するために、上記〔数1〕を用いているが、どのような数式を用いるかは適宜変更が可能であり、例えば、下記〔数2〕を用いることもできる。この場合、下記〔数2〕にて求めた|t|>t1であれば、両分割データの間に差が有ると判別し、かつ、|t|≦t1であれば、両分割データの間に差が無いと判別する。ちなみに、t1は、自由度(n1+n2−2)のt分布の片側2.5%の点の値とする。 ( 5 ) In the above embodiment, the above [Equation 1] is used for statistical analysis, but it is possible to appropriately change what mathematical expression is used. It can also be used. In this case, if | t |> t1 obtained by the following [Equation 2], it is determined that there is a difference between the two divided data, and if | t | ≦ t1, It is determined that there is no difference. Incidentally, t1 is the value of a point of 2.5% on one side of the t distribution with the degree of freedom (n 1 + n 2 −2).
(6)上記実施形態では、地上側コントローラ7が異常状態判別処理を実行するようにしているが、例えば、地上側コントローラ7とは別に異常状態判別処理を実行するための異常状態判別用コンピュータを設け、この異常状態判別用コンピュータを地上側コントローラ7に接続して異常状態判別処理を行うことも可能である。
( 6 ) In the above embodiment, the ground-
(7)上記実施形態では、走行用インバータ27や昇降用インバータ28の作動を制御する地上側コントローラ7を地上側に設け、その地上側コントローラ7が、走行用インバータ27や昇降用インバータ28などと各種情報を直接通信することにより、スタッカークレーン3の運転を制御するようにしているが、スタッカークレーン3側に、制御手段として、走行用インバータ27や昇降用インバータ28の作動を制御するクレーン側コントローラを設け、地上側コントローラ7が、クレーン側コントローラに対して、入庫指令、出庫指令を指令するようにして実施することも可能である。
( 7 ) In the above embodiment, the ground-
(8)上記実施形態では、本発明にかかる物品搬送装置をスタッカークレーン3として自動倉庫に適応した例を示したが、例えば、本発明にかかる物品搬送装置を物品搬送車として物品搬送設備に適応することも可能であり、各種の物品搬送装置に適応することができる。
( 8 ) In the above embodiment, the example in which the article transport device according to the present invention is applied to an automatic warehouse as the
7 制御手段
25,27 駆動手段
27 移動中データ検出手段
7 Control means 25, 27 Drive means 27 Moving data detection means
Claims (6)
前記制御手段が、前記移動体を設定加速度で増速させる増速運転、移動速度を維持して移動させる定常移動運転、および、設定減速度で減速させる減速運転を行う形態で移動させるために定められる目標速度にて前記移動体を移動させるべく、前記駆動手段の作動を制御するように構成されている物品搬送装置であって、
前記移動体の移動中における前記移動体の移動状態または前記駆動手段の作動状態を示す前記駆動手段が出力する電流値および電圧値を移動中データとして検出する移動中データ検出手段が設けられ、
前記移動体についての前記増速運転、前記定常移動運転、及び、前記減速運転の夫々に対応させる状態で、前記移動体の移動開始から移動停止までの移動期間を複数の分割区間に区分けしており、
前記制御手段が、前記移動中データ検出手段の検出情報に基づいて、区分けした前記複数の分割区間ごとに求めた分割データと比較用データとを比較して、前記移動体の異常状態を判別する異常状態判別処理を実行するように構成され、
前記制御手段は、前記異常状態判別処理において、正常状態の前記移動体についての正常用の前記分割データ、および、複数種の異常状態を一つずつ順次発生させた異常状態の前記移動体についての複数の異常用の前記分割データを前記比較用データとして用い、前記複数の分割区間ごとに前記分割データと前記正常用の分割データとを比較して両分割データの間に差が有るか否かを判別した実パターンを求め、前記複数の分割区間ごとに前記複数の異常用の分割データと前記正常用の分割データとの間に差が有るか否かを判別した複数種の異常状態の夫々における異常パターンと前記実パターンとを比較して、前記移動体の異常状態を判別するように構成されている物品搬送装置。 Drive means for driving a traveling carriage as a moving body for conveying articles that can travel along the traveling rail, and control means for controlling the operation of the drive means are provided,
The control means is determined to move the moving body in such a manner as to perform a speed increasing operation for increasing the moving body at a set acceleration, a steady moving operation for moving while maintaining the moving speed, and a decelerating operation for decelerating at a set deceleration. An article conveying device configured to control the operation of the driving means to move the moving body at a target speed to be obtained,
In-moving data detection means for detecting the current value and voltage value output by the driving means indicating the moving state of the moving body or the operating state of the driving means during the movement of the moving body as moving data is provided,
In a state corresponding to each of the speed increasing operation, the steady movement operation, and the deceleration operation for the moving body, the moving period from the start of movement of the moving body to the stop of movement is divided into a plurality of divided sections. And
It said control means, on the basis of the detection information of the movement in the data detecting means is compared with the comparison data and the divided data obtained for each of the plurality of divided sections obtained by Gu divided, determining the abnormal state of the movable body Configured to execute an abnormal state determination process ,
In the abnormal state determination process, the control means includes the normal divided data for the moving body in a normal state and the moving body in an abnormal state in which a plurality of types of abnormal states are sequentially generated one by one. Whether or not there is a difference between the two divided data by comparing the divided data and the normal divided data for each of the plurality of divided sections using the plurality of abnormal divided data as the comparison data Each of the plurality of abnormal states is determined by determining whether there is a difference between the plurality of abnormal divided data and the normal divided data for each of the plurality of divided sections. An article conveying apparatus configured to compare an abnormal pattern in step 1 and the actual pattern to determine an abnormal state of the moving body.
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