JP4532820B2 - Remote control device - Google Patents
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Description
【0001】
【発明が属する技術分野】
本発明は、無線信号を使って走行物体を無線操縦する装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
ラジコンの技術は、従来は単に、走行物体内の操縦を無線信号で操縦者の手元にもってきただけのものであり、操縦者は走行物体を離れた位置で見ながら、走行物体の内部にいる感覚で操縦しなければならなかった。この視覚と操縦感覚の違いを、操縦者は頭のなかで解決しなければならなず操縦は大変難しかった。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
この難しいラジコンの操縦を簡単に操縦できるようにすることが課題であり、PCT/JP01/04749では、走行物体の向きと走行方向が一致するような走行物体が主眼であった。
そしてこの発明では、走行物体の種類がヘリコプタのように、向きを自由に変えられ、かつ、水平の任意の方向に移動駆動が可能な走行物体も対象にしている。また、この解決法として光線を通信手段に使うことが有利であるが、この場合、複数組のラジコンの同時操縦も課題となる。
【0004】
【課題を解決するための手段】
本発明は、操縦を視覚に合わせることのために、操縦装置を次のようにした。
操縦器には、操縦器の向きを基準にして、走行物体の目標向きα0の指定手段と、走行物体の走行方向α1の指定手段を設け、このデータを無線信号で送信する。
【0005】
走行物体には、無線信号の飛来方向の検出器を設け、操縦器からみた走行物体の相対向きβをもとめる。そしてα0とβが等しくなるように走行物体の向き変更手段を駆動する。それによってβ=α0となり、操縦器で指定した方向を向くことになる。
また、α1−βの方向に、走行物体の平行走行手段を駆動すれば、走行物体がどちらを向いていても、走行物体はα1の方向に移動するように駆動される。
【0006】
このようにすると、操縦者が望む方向に走行物体を向かせ、かつ、走行物体の向きにかかわらず、望む方向に、駆動することができる。
このブロック図を図7に示す。操縦器1内にはジョイスティック100aと100bがあり、これらのジョイスティックを操作することにより目標向きα0と目標走行方向α1を入力する。またジョイスティックの倒しかたから走行信号を入力する。これらの信号は無線信号発生器102を通って、無線信号として放射される。
【0007】
これらの無線信号は、走行物体2内の飛来方向検出器122で捕らえられ飛来方向を検出、さらに角度変換して走行物体2の向きβを得る。ただし飛来方向θ及び走行物体の向きβを図1のように定義すれば、β=θになる。また、無線信号は受信解読器104で受信解読され、目標向きα0と目標駆動方向α1を得、α0−βは機首向き変更手段106を駆動し、機首はα0を向くように制御される。
他方、α1−βは平行走行手段を駆動し、ジョイスティック100bで指定した方向α1に推進力を与える。すなわち、走行物体に対して、その機首の向きにかかわらずジョイスティックを倒した方向に、推進力を与えることになる。
ただし、ヘリコプタのように空中に浮いている物体は、一定の場所に留まっていないが、後述の前方位走行車は、地面上を走行するので駆動力が働かない場合は、停止している。そういう違いはあるが両者は操縦のしくみに関しては同じことになる。
【0008】
また、従来無線操縦ヘリコプタでは、特に離陸着陸の際のホバリングでの安定性が問題であったが、ホバリングのときだけこのシステムを使うこともできる。ヘリコプタがどちらを向いていてもジョイスティックを倒した方向に推力が出る機能を追加して、他の操縦システムは従来通りにすることにすれば、操縦に混乱が生じることもない。
【0009】
【発明の実施の形態】
図1は、模型ヘリコプタを操縦する例の上面図である。操縦器1には、二個のジョイスティックがついていて、ジョイスティックつまみ3で機首方位α0を、ジョイスティックつまみ4で進行方向α1を制御する。この操縦信号は変調されて赤外線発光素子5から赤外線として放射される。
ヘリコプタ2hには、メインロータ8とテールロータ9が付いている。メインロータでは揚力を得ると同時に、サイクリックにロータの羽根の角度を変えることにより、任意の水平方向に水平推進力を、出すことができる。
テールロータはメインロータからの反力で機体が回転させられるのを止めると同時に、回転速度を増減することにより機体を任意の方向に水平回転させ、向きを変更する手段として用いられる。
【0010】
10は飛来方向検出用のセンサーであり、複数の受光素子からなる。これらは、外部からの赤外線がさえぎられることのないように図4の11,12,13,14のようにとりつけられている。
ここで操縦器1とヘリコプタ2hとの詳細ブロック図は、図9のように構成されている。この図をもとに、動作を説明する。
操縦器1のジョイスティックつまみ3を操作すると、ジョイスティック本体100aは機首目標角α0に相当する信号を出力する。また、ジョイスティックつまみ4を操作することによりジョイスティック本体100bからは、水平推力の方向α1に相当する信号を発する。また、揚力ダイアルを操縦すると揚力信号Uを発する。
【0011】
これらの操縦信号はマイクロプロセッサ50で読み取られ、図10(a)のような信号列を作る。
1:スタート信号は、一連の信号の先頭を表わす。2:機首目標向きはα0であり、3:水平推力方向はα1であり、4:アドレスは機体の番号であり例えば0,1,2,3のいずれか、揚力データはUである。5:チェックコードは、全体のデータが正しいかどうかを判断するためのデータである。6:飛来方向検出用信号は1文字分の無変調信号を発する。7:は後に述べる揚力制御のための信号である。
【0012】
これら一連の信号はP/S変換器51を通って図10(b0)のような直列信号に変換される。そして搬送波発信器55からの搬送波をAM変調して(c0)のような信号になり、それは増幅器56で増幅され、発光素子5から赤外線として放出される。
その赤外線はヘリコプタ2hの4個の受光素子9、10、11、12にとりこまれ、スイッチ回路57で信号が選択され、帯域フィルタ58で、ノイズがふるい落とされ、可変増幅器59で適度の大きさに増幅され、AM検波器60で検波され、波形成形器61でディジタル信号にかえられ、P/S変換器62で並列信号にかえられ、データは読み取られる。5:チェック信号まで読み取り信号が正しいと判断されると、そのデータは内部にとりこまれる。これらのデータはα0、α1、Uなど操縦器1で入力された内容である。
【0013】
次に、6:飛来方向検出信号を受けながら、4個の受光素子をスイッチ回路で切替え、最大のレベルでも飽和しないように可変増幅器59の増幅率を調整して、4個の受光信号のレベルを測定し、それらの比を計算し、数表と比較することにより、受光方向すなわち飛来方向θをもとめる。
そして飛来方向θから機首向きβを求める。特に図1のようにθとβを定義した場合はβ=θとなる。
次に、 a*(α0−β)+c でテールモータを駆動する。ただしaとcは定数であり、定数cはメインロータによる機体の反力とつりあいを取るための数字である。そうすると、機首はゆっくり回転し、β=α0の付近で回転をとめて釣り合うことになる。
【0014】
さらに、ヘリコプタ2hはα1方向の水平推力を出す指令を受信しているので、メインロータの羽根をサイクリックに駆動して機首に対してα1−βの方向の水平推力が生じるように、設定される。
それによって、操縦器1のジョイスティック4をα1の方向に倒したとすれば、図1のように、機首方向βがどちらを向いていても、ヘリコプタは、ジョイスティック4を倒した方向α1に向けて推力Fを生じさせる。
【0015】
このことにより、ヘリコプタ1hは、ジョイスティックつまみ3を向けた方向に、機種を向け、ジョイスティックつまみ4を倒した方向に平行移動することになる。これはホバリング時の動作に有効であり、水平位置が不安定なときにも、また、多少の風で流される場合でも、流させる方向の逆方向にジョイスティック4を操作することにより手動で簡単に水平位置を静止状態に保つことができる。
通常の走行にかんしては次のようにする。図2のようにα1=α0になるようにすれば前進することになる。α1=−α0にすれば、前進にブレーキがかかり、または後進させる。
【0016】
旋回させるには図3のように機首方向つまみをゆっくり回しながら、ジョイスティック4を倒し、倒す方向を常に機首方向に対して90°進める方向に保つことにより行う。
直線走行と旋回など走行にかんして1個のジョイスティック3で行うことも可能である。ただし推力の方向のデータはマイクロプロセッサ50に自動的に作らせる。
直線走行に関しては、ジョイスティック3を倒すと前方に推力を出すようにする。または、推力用のレバーを独立に設ける方法もある。
旋回に関しては、操縦者はジョイスティックを倒す方向α0をゆっくり変えていく。操縦器1のマイクロプロセッサはα0の動きを感知してα0が増える場合は左旋回であるからヘリコプタの左方向に推力を出すようにロータを制御し、α0が小さくなっていく場合は、右旋回であるからヘリコプタの右方向に推力を出すように制御する。
【0017】
左右方向の最適推力は直進速度V0と旋回速度ωに関係するが、あらかじめ一定値を想定することにより、簡単な旋回は可能になる。
またジョイスティックを倒す方向を変える速度が速すぎたり、急に方向を変えたりしても、マイクロプロセッサが一定の角速度に限度を決めることによりスムーズな旋回を行うことができる。そしてまた、手動の水平方向推力調整は、ジョイスティック4で常に行うようにする。
受光素子をヘリコプタにつける場合、操縦器からの赤外光がヘリコプタの足などに遮られないようにする必要がある。その例を図4(a)に示す。図4(b)は主要部の下面図である。この例の場合、操縦者はおおむねヘリコプタの水平横方向から操縦可能となる。さらにヘリコプタが斜め上方向の位置でも操縦可能にするには、図4(b)の20の位置に4個の受光素子を追加してならべ、受光強度によってこれら受光素子群を切り替えることにより改善することができる。
【0018】
図5は受光素子を1個所に集めた例である。8個の受光素子をIC17にまとめ、複数の導光路16を放射状に設け、全体として飛来方向検出器として動作するようにしている。導光路16は構成材15内に作り、内面は反射するようにする。これにより外部からの光線が集積回路17の各々の受光素子18に届く。
この利点は、電気回路が一箇所にまとまり、集積化もしやすく、また電気ノイズに強く、構造物が光線の通過を妨げるのを防止することである。
さらに図5(c)のように構造材15の中心付近にも導光路をつけることにより上方のヘリコプタの操縦に対応させることができる。
導光路群は、フレキシブルな光ファイバで構成し、構造物に放射上に複数の小さな穴をあけ、そこから外に向かって開口部を出す構成でも同様の効果を生じる。
【0019】
図6(a)はヘリコプタの高度を制御する信号を追加した側面図である。操縦器1の前端に回動可能なドラム16を付け、このドラムに2個の発光素子5a,5bを回転面に添ってならべる。
2個の発光素子は図6(a)のように発光の中心軸がCA,CBで表わすように仰角方向φに関して異なっているので、放射される赤外線の強さは、図6(b)のようになる。
【0020】
ここで発光素子5aと5bからの赤外線の強さの差をとって、メインロータの回転数を制御させる。もし差が0のときには、釣り合う回転数ω0に、また差が+のときには、ω0より小さく、また、差が−のときは、ω0より大きくなるようにすると、すなわち図6(c)のようにすると、ヘリコプタは常に発光素子5aと5bからの赤外線が等しくなるところ図6(a)のCCのライン上にいるように制御されることになる。
したがって、図6(d)のようにドラム16を回すと、ヘリコプタはそれにつれて上昇、下降を行うことになる。またドラム16を使わずに発光素子5a、5bを操縦器1に固定してあっても操縦器1自体の仰角を上下に変えたり、操縦器1の高さを変えることで高度のコントロールを行うことができる。
【0021】
2個の発光素子からの赤外光の強さを独立に測定するために、図10(a)の{7:仰角識別用の信号}を追加している。すなわち発光素子5a用には(b0)で変調した出力(c0)の信号を使用し、発光素子5b用には(b1)で変調した(c1)の信号を使用する。これによって{7:}の部分は、二つに分けられ、前半は発光素子5aが発光し、後半は発光素子5b発光するので、ヘリコプタ側では、別々に信号の大きさを計ることができる。
次に、同じ場所で複数のヘリコプタを操縦する場合を想定する。
この飛来方向検出を使うシステムでは、赤外線の直線伝播性を通信手段に使うのが適しているが、赤外線で複数の搬送波周波数を使って多重するのは、フィルタの問題で難しい。
【0022】
従来から、赤外線を用いたラジコンシステムでは、この複数組の同時操縦で時間分割の多重が行われており、この場合、操縦器側に赤外線の発光機能に加えて受光機能ももたせ、他の操縦器からの信号を監視して、互いに発光タイミングをずらして同期をとり、干渉しあうことを防いでいる。
しかしながら、赤外線は直線的に進むので、図15のように操縦器同士が向き合っている場合は、操縦器同士の通信ができるが、図16のように向き合わない場合や、操縦者や物の影になる場合は、操縦器同士の通信が不能になる。その場合は、同期が外れてしまい、互いの赤外線が干渉しあうことになる。とくにこのシステムのように飛来方向を測定するシステムの場合、他の赤外線を同時に受光して、まちがった飛来方向を検出してしまう危険性が高くなる。
【0023】
そこで、タイミングを取るための信号としては、電波を使用するようにしたのが図16である。一般に狭い範囲で行うのでいわゆる微弱電波で通信が可能なので、操縦器1には短いアンテナ23を設ける。
電波の場合は、指向性も小さく、ラジコン等で使う周波数であれば、操縦者などの影の影響もなく、確実に操縦器同士で通信が行える。
タイミングを電波で行い、飛来方向の検出やデータの伝送を光線でというハイブリッドシステムが効果的である。
電波以外に音波や単なる電磁結合でも同じ効果がえられる。
【0024】
簡単なタイミングの取り方の例を図17に示す。4台の操縦器があったとして、アドレスを0,1,2,3とする。3台以下の場合でも、少なくとも1台はアドレス0を使うことにしておく。アドレス0の操縦器は一定の周期で(a)のCMND0を赤外線で送信する。同時に(b)のようにCMND0送信終了にあわせるように一定長の電波を発する。アドレスが1,2,3の操縦器は決められた周波数の前記一定長の電波を監視し、前記一定長の電波を受けると、一台に対して割り当てられた時間をt0、自分のアドレスをnとして(n−1)*t0の時間待って自分のデータCMNDnを送出する。このようにすると、簡単で確実に時間分割ができて、複数組の光線式ラジコンシステムが同じ場所で操縦を楽しむことが出来る。アンテナもごく近くであれば小さくても良く,内蔵式でも可能である。
【0025】
図11は、公知の全方位走行車の構成を示す。これは360度すべての方向に、走行可能な走行車であり、また、その場での回転も可能である。構造は図11(a)のように全方位走行車154に4台のモータ157、158、159、160が固定され、そのモータの軸にそれぞれ4個の特殊車輪161、162、163、164が固定されている。さらに、特殊車輪は横から見ると、図11(b)のように8個のたる型の自由輪165がついていて横滑りが自由にできるようになっている。そのため、4つのモータ157、158、159、160を同時に駆動して任意の方向に進むことが出来るようになる。
【0026】
図11(a)で4個の特殊車輪161、162、163、164が回転して、それぞれの接点でVxr,Vyl,Vxl,Vyrの線速度が出るとすれば、図のようにα1だけ左斜め方向にV0の速度で走行するには、次式のように、特殊車輪161、162、163、164を回転させれば良いことがわかる。
式群1:
Vxl= V0*sin(α1)
Vxr= V0*sin(α1)
Vyl= V0*cos(α1)
Vyr= V0*cos(α1)
【0027】
次に、図12のように全方位走行車154がβだけ左斜めの向きを向いていて、それをα1方向に走行させるには、式群1は次のようになる。
式群2:
Vxl= V0*sin(α1−β)
Vxr= V0*sin(α1−β)
Vyl= V0*cos(α1−β)
Vyr= V0*cos(α1−β)
【0028】
また、全方位走行車154が、周速度Vrotで左回転するためには、aを適当な正定数として
式群3:
Vxl=―a*Vrot
Vxr=a*Vrot
Vyl=―a*Vrot
Vyr=a*Vrot
【0029】
式群2と式群3とを組み合わせると
式群4:
Vxl= V0*sin(α1−β)―a*Vrot
Vxr= V0*sin(α1−β)+a*Vrot
Vyl= V0*cos(α1−β)−a*Vrot
Vyr= V0*cos(α1−β)+a*Vrot
【0030】
ここで図11のようにジョイスティックが2個3,4のついた操縦器40で全方位走行車154をコントロールすることを考える。ジョイスティック4で進行方向α1を、またジョイスティック3で向きα0をコントロールさせる。
向きの検出には、ジョイスティック側から赤外線を放出し、全方位走行車側に4個の受光素子を備える。これによって、図12のθが求まる。そして図12のようにβとθが定義されているとβ=θでβが確定する。
向きの制御のために、図13のように、f(α0−β)を定義して、
【0031】
Vrot=f(α0−β)を式群4に代入する。
そして式群4を使って4個のモータを駆動したとすると、まず、全方位走行車154の向きβは、向きに関する制御ループができて、α0−β=0すなわちジョイスティック3で示す向きα0に等しくなって安定する。
次に、ジョイスティック4をα1の方向に倒すと、式群4のように駆動されるので、α1の方向すなわち、ジョイスティック41を倒した方向に走ることになる。
【0032】
このようにして、全方位走行車の向きα0と走行向きα1を独立にコントロールすることができる。
図14は同じことを水に浮かぶ船に応用した例である。(a)は主要上面図、(b)は側面図である。
図14のように、全方位走行船130にはスクリュウ131とモータ132が4対付いている。そして図のように、その駆動により、Vyr,Vxr,Vyl,Vxlの水中速度がでるとすれば、図11,12、13の全方位走行車の説明と同じことができる。すなわち2個のジョイスティックがついた操縦器40のジョイスティック操作で、全方位走行船130の向きと走行方向を自由に独立に操縦することが出来る。
さらに図15のように4個の上下方向スクリュウ135,136,137,138をつけ、水中で浮遊できるようにすれば、ヘリコプタと同様に水中での水深もコントロールできるようになる。ただし水中では赤外線の代わりに青色光を使用する。
【0033】
図18はテレビカメラを通信回線を使ってより遠隔地から操縦する例を示す。操縦器1pはジョイスティック3,4など入力手段は同じであるが、発光素子はついてなく、代わりに通信回線に対するインタフェースがある。
この操縦情報は通信回線25を通って操縦中継器26に入る。ここで操縦信号は変調されて発光素子5から赤外線として放射される。ここの波形は図9の(c0)と同じになる。また、高度の制御も行う場合は、操縦中継器26は2個の発光素子を仰角を変えてとりつけることになる。そして2個の発光素子には図9の(c0)と(c1)の波形をあたえる。そして必要に応じて揚力ダイアルからの信号で発光素子の仰角をモーターで制御する。
【0034】
または、2個の発光素子の電流を変えて、上下を調整できるようにする。
TVカメラ27はヘリコプタ2hを撮影し、通信回線25を通って遠隔地のモニタTV28に像を映す。操縦者はモニタTV内のヘリコプタを見ながら操縦することになるが、モニタTV内のヘリコプタの映像は、ジョイスティック3を倒した方向に向きを変え、またジョイスティック4を倒した方向に走行駆動を受けることになる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の1実施例の上面図
【図2】直進走行の上面図
【図3】旋回を表わす上面図
【図4】受光素子の取付け図
【図5】導光路を使った飛来方向検出器
【図6】上昇下降制御の説明図
【図7】基本ブロック図
【図8】エレベータ制御を含んだヘリコプタのブロック図
【図9】全体の詳細ブロック図
【図10】信号の説明図
【図11】全方位走行車の構造図
【図12】全方位走行車の動作説明図
【図13】角度誤差と回転周速度Vrotの関係グラフ
【図14】全方位船の動作図
【図15】全方位船の上昇下降制御説明図
【図16】(a)光タイミング通信説明図(b)電波タイミング通信説明図
【図17】電波タイミング通信例
【図18】TVカメラと通信路の使用例
【符号の説明】
1 操縦器
2 走行物体
2h ヘリコプタ
3、4 ジョイスティックつまみ
5 発光素子
5a、5b 発光素子
6 昇降つまみ
7 自動走行スイッチ
8 メインロータ
9 テールロータ
10 飛来方向検出器
11、12、13、14 受光素子
15 構造材
16 導光路
17 IC
18 受光素子
20 内部受光素子
21 開口部
22 ドラム
23 高度つまみ
25 通信回線
26 操縦中継器
27 TVカメラ
28 モニタTV
50 マイクロプロセッサ
51 P/S変換器
52 AM変調器
55 搬送波発信器
56 増幅器
57 スイッチ回路
58 帯域フィルタ
59 可変増幅器
60 AM検波器
61 波形成形器
62 S/P変換器
63 A/Dコンバータ
64 マイクロプロセサ
65,66、67 パルス発生器
68 テールロータモータ
69 メインロータモータ
70 サイクリックピッチモータ
100a ジョイスティック
100b ジョイスティック
101 揚力ダイアル
102 無線信号発生器
103 受信解読器
104 平行走行手段
105 機首向き変更手段
106 揚力発生手段
107 仰角識別無線信号発生器
108 仰角識別信号検出器
122 飛来方向検出器
130 全方位走行船
131 スクリュウ
132 スクリュウモータ
133 揚力スクリュウ
154 全方位走行車
157、158、159、160 モータ
161、162、163、164 特殊車輪
165 自由輪[0001]
[Technical field to which the invention belongs]
The present invention relates to an apparatus for wirelessly maneuvering a traveling object using a radio signal.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, the radio control technology is simply that the control inside the traveling object is simply brought to the operator's hand with a radio signal, and the pilot is inside the traveling object while looking at the traveling object at a distance. I had to drive with my senses. This difference between visual and operational sensations had to be solved by the operator in his head, which was very difficult to control.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
The challenge is to enable easy control of this difficult radio control. In PCT / JP01 / 04749, the main object is a traveling object whose direction matches the direction of the traveling object.
In the present invention, a traveling object whose direction can be freely changed and can be driven to move in any horizontal direction, such as a helicopter, is also targeted. Moreover, although it is advantageous to use a light beam as a communication means as this solution, in this case, simultaneous operation of a plurality of sets of radio control is also a problem.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
In the present invention, in order to adjust the maneuvering visually, the maneuvering device is as follows.
The pilot is provided with a designation means for the target object orientation α0 and a designation means for the traveling direction α1 of the traveling object with reference to the direction of the pilot, and transmits this data as a radio signal.
[0005]
The traveling object is provided with a detector for the direction of flight of the radio signal, and the relative direction β of the traveling object as viewed from the controller is obtained. Then, the traveling object direction changing means is driven so that α0 and β are equal. As a result, β = α0 and the direction specified by the pilot is turned.
If the parallel traveling means of the traveling object is driven in the direction of α1-β, the traveling object is driven to move in the direction of α1, regardless of which direction the traveling object is facing.
[0006]
In this way, it is possible to direct the traveling object in the direction desired by the operator and to drive in the desired direction regardless of the direction of the traveling object.
This block diagram is shown in FIG. There are
[0007]
These wireless signals are captured by the
On the other hand, [alpha] 1- [beta] drives the parallel running means and gives a propulsive force in the direction [alpha] 1 designated by the
However, an object floating in the air, such as a helicopter, does not stay in a certain place, but a front-direction traveling vehicle described later travels on the ground and stops when the driving force does not work. Although there is such a difference, both will be the same with regard to the mechanism of maneuvering.
[0008]
In addition, in the conventional radio-controlled helicopter, the stability in hovering at the time of takeoff and landing has been a problem, but this system can be used only during hovering. If the helicopter is turned in the direction where the joystick is pushed and the other steering system is made the same as before, there will be no disruption in steering.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 is a top view of an example of manipulating a model helicopter. The
The
The tail rotor is used as means for changing the direction by stopping the rotation of the airframe by the reaction force from the main rotor and simultaneously rotating the airframe in an arbitrary direction by increasing or decreasing the rotation speed.
[0010]
Here, the detailed block diagram of the
When the
[0011]
These steering signals are read by the
1: The start signal represents the head of a series of signals. 2: The nose target direction is α0, 3: The horizontal thrust direction is α1, 4: The address is the number of the aircraft, for example, 0, 1, 2, 3, or the lift data is U. 5: The check code is data for determining whether or not the entire data is correct. 6: The flying direction detection signal emits an unmodulated signal for one character. 7: is a signal for lift control described later.
[0012]
These series of signals pass through the P /
The infrared light is captured by the four
[0013]
Next, 6: While receiving the flying direction detection signal, the four light receiving elements are switched by the switch circuit, and the amplification factor of the
Then, the nose direction β is determined from the flying direction θ. In particular, when θ and β are defined as shown in FIG. 1, β = θ.
Next, the tail motor is driven by a * (α0−β) + c. However, a and c are constants, and the constant c is a number for balancing the reaction force of the airframe by the main rotor. As a result, the nose rotates slowly and stops rotating in the vicinity of β = α0 to balance.
[0014]
Furthermore, since the
Accordingly, if the
[0015]
As a result, the helicopter 1h translates in the direction in which the
For normal driving, do as follows. If α1 = α0 as shown in FIG. 2, the vehicle moves forward. If α1 = −α0, the forward brake is applied or the vehicle is moved backward.
[0016]
As shown in FIG. 3, the
It is also possible to use a
For straight running, when the
Regarding turning, the pilot slowly changes the direction α0 in which the joystick is tilted. The microprocessor of
[0017]
The optimum thrust in the left-right direction is related to the straight traveling speed V0 and the turning speed ω, but simple turning is possible by assuming a constant value in advance.
Even if the speed of changing the direction of tilting the joystick is too fast or suddenly changed, the microprocessor can make a smooth turn by setting a limit to a certain angular velocity. In addition, manual horizontal thrust adjustment is always performed with the
When attaching the light receiving element to the helicopter, it is necessary to prevent the infrared light from the pilot from being blocked by the foot of the helicopter. An example is shown in FIG. FIG. 4B is a bottom view of the main part. In the case of this example, the driver can control the helicopter from the horizontal and horizontal directions. Furthermore, in order to enable the helicopter to be steered even at an obliquely upward position, four light receiving elements should be added to the
[0018]
FIG. 5 shows an example in which the light receiving elements are collected in one place. Eight light receiving elements are integrated into an
The advantage is that the electrical circuit is centralized and easy to integrate, is resistant to electrical noise and prevents the structure from blocking the passage of light.
Further, as shown in FIG. 5C, a light guide path is also provided near the center of the
The light guide group is formed of a flexible optical fiber, and a similar effect is produced even in a configuration in which a plurality of small holes are formed on the structure in the radiation and the openings are opened outward therefrom.
[0019]
FIG. 6A is a side view to which a signal for controlling the altitude of the helicopter is added. A
As shown in FIG. 6A, the two light emitting elements have different emission center axes with respect to the elevation direction φ as represented by CA and CB. Therefore, the intensity of emitted infrared light is as shown in FIG. It becomes like this.
[0020]
Here, the difference in the intensity of infrared rays from the light emitting elements 5a and 5b is taken to control the rotational speed of the main rotor. If the difference is 0, the rotation speed is balanced ω0, if the difference is +, it is smaller than ω0, and if the difference is −, it is larger than ω0, that is, as shown in FIG. 6 (c). Then, the helicopter is controlled so that the infrared rays from the light emitting elements 5a and 5b are always on the CC line in FIG. 6A.
Therefore, when the
[0021]
In order to independently measure the intensity of infrared light from the two light emitting elements, {7: signal for elevation angle identification} in FIG. 10A is added. That is, an output (c0) signal modulated by (b0) is used for the light emitting element 5a, and a signal (c1) modulated by (b1) is used for the light emitting element 5b. As a result, the {7:} portion is divided into two parts. Since the light emitting element 5a emits light in the first half and the light emitting element 5b emits light in the second half, the signal size can be measured separately on the helicopter side.
Next, it is assumed that a plurality of helicopters are operated at the same place.
In the system using the flying direction detection, it is suitable to use the linear propagation characteristics of infrared rays for the communication means, but multiplexing with infrared using a plurality of carrier frequencies is difficult due to a filter problem.
[0022]
Conventionally, in radio-controlled systems using infrared rays, time-division multiplexing is performed by simultaneous operation of these multiple sets. In this case, in addition to the infrared light emitting function on the pilot side, a light receiving function is also provided, and other controls The signal from the instrument is monitored, and the light emission timings are shifted to synchronize with each other to prevent interference.
However, since infrared rays travel linearly, when the pilots face each other as shown in FIG. 15, the pilots can communicate with each other. However, when the pilots do not face each other as shown in FIG. If it becomes, communication between pilots becomes impossible. In that case, the synchronization is lost, and the mutual infrared rays interfere with each other. In particular, in the case of a system that measures the flying direction, such as this system, there is a high risk of receiving other infrared rays at the same time and detecting a wrong flying direction.
[0023]
Thus, FIG. 16 shows the use of radio waves as signals for timing. In general, since the communication is performed in a narrow range, so-called weak radio waves can be used for communication. Therefore, the
In the case of radio waves, directivity is small, and if it is a frequency used by a radio control or the like, communication between the pilots can be performed reliably without the influence of the shadow of the pilot or the like.
A hybrid system that performs timing with radio waves and detects the direction of flight and transmits data with light rays is effective.
In addition to radio waves, the same effect can be obtained with sound waves and simple electromagnetic coupling.
[0024]
An example of simple timing is shown in FIG. Assuming that there are four pilots, the addresses are 0, 1, 2, and 3. Even if there are three or less, at least one uses
[0025]
FIG. 11 shows a configuration of a known omnidirectional vehicle. This is a traveling vehicle capable of traveling in all directions of 360 degrees, and can also be rotated on the spot. As shown in FIG. 11 (a), four
[0026]
If four
Formula group 1:
Vxl = V0 * sin (α1)
Vxr = V0 * sin (α1)
Vyl = V0 * cos (α1)
Vyr = V0 * cos (α1)
[0027]
Next, as shown in FIG. 12, when the
Formula group 2:
Vxl = V0 * sin (α1-β)
Vxr = V0 * sin (α1-β)
Vyl = V0 * cos (α1-β)
Vyr = V0 * cos (α1-β)
[0028]
Further, in order for the
Vxl = -a * Vrot
Vxr = a * Vrot
Vyl = -a * Vrot
Vyr = a * Vrot
[0029]
Combining
Vxl = V0 * sin (α1-β) -a * Vrot
Vxr = V0 * sin (α1-β) + a * Vrot
Vyl = V0 * cos (α1-β) -a * Vrot
Vyr = V0 * cos (α1-β) + a * Vrot
[0030]
Here, it is considered that the
For detecting the direction, infrared light is emitted from the joystick side, and four light receiving elements are provided on the omnidirectional vehicle side. Thereby, θ in FIG. 12 is obtained. If β and θ are defined as shown in FIG. 12, β is determined by β = θ.
For controlling the direction, as shown in FIG. 13, f (α0−β) is defined,
[0031]
Vrot = f (α0−β) is substituted into the
Assuming that four motors are driven using the
Next, when the
[0032]
In this way, the direction α0 and the traveling direction α1 of the omnidirectional vehicle can be controlled independently.
FIG. 14 shows an example in which the same is applied to a ship floating on water. (A) is a main top view, (b) is a side view.
As shown in FIG. 14, the
Further, if four vertical screws 135, 136, 137, and 138 are attached as shown in FIG. 15 so that they can float in the water, the water depth in the water can be controlled in the same manner as in the helicopter. However, blue light is used instead of infrared light in water.
[0033]
FIG. 18 shows an example in which a TV camera is operated from a remote location using a communication line. The controller 1p has the same input means as the
This maneuver information enters the maneuver repeater 26 through the communication line 25. Here, the steering signal is modulated and emitted from the
[0034]
Alternatively, the current of the two light emitting elements is changed so that the top and bottom can be adjusted.
The TV camera 27 captures the
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a top view of an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a top view of straight running. FIG. 3 is a top view showing turning. FIG. 4 is a mounting diagram of a light receiving element. Direction detector [Fig. 6] Explanatory diagram of ascent / descent control [Fig. 7] Basic block diagram [Fig. 8] Block diagram of helicopter including elevator control [Fig. 9] Detailed block diagram of the whole [Fig. FIG. 11 is a structural diagram of an omnidirectional vehicle. FIG. 12 is an operation explanatory diagram of an omnidirectional vehicle. FIG. 13 is a relationship graph between an angular error and a rotational peripheral speed Vrot. [Fig. 16] (a) Optical timing communication explanatory diagram (b) Radio wave timing communication explanatory diagram [Fig. 17] Radio wave timing communication example [Fig. 18] TV camera and communication channel usage example [Explanation of symbols]
1
10 Flight direction detector
11, 12, 13, 14 Photodetector
15 Structural materials
16 Light guide
17 IC
18 Light receiving element
20 Internal light receiving element
21 opening
22 drums
23 Altitude knob
25 Communication line
26 Pilot repeater
27 TV camera
28 Monitor TV
50 microprocessor
51 P / S converter
52 AM modulator
55 Carrier transmitter
56 Amplifier
57 Switch circuit
58 Bandpass filter
59 Variable amplifier
60 AM detector
61 Wave shaper
62 S / P converter
63 A / D converter
64 microprocessor
65, 66, 67 Pulse generator
68 Tail rotor motor
69 Main rotor motor
70 cyclic pitch motor
100a Joystick
100b Joystick
101 Lift dial
102 wireless signal generator
103 Receiver decoder
104 Parallel running means
105 Nose direction change means
106 Means for generating lift
107 Elevation Identification Radio Signal Generator
108 Elevation angle detector
122 Flight direction detector
130 Omni-directional ship
131 Screw
132 Screw motor
133 Lifting screw
154 Omnidirectional vehicle
157, 158, 159, 160 Motor
161, 162, 163, 164 Special wheels
165 Freewheel
Claims (3)
前記光線の飛来方向θを検出する手段と前記目標向きαを得る手段とを備え、前記得られたαとθとに基づいて走行する走行物体とで構成される遠隔操縦システムが、複数組で構成されるシステムに於いて、
複数の前記操縦器は、それぞれ異なった識別アドレスを有し、
一つの特定識別アドレスを持つ操縦器は定められた間隔で光線を送出し、かつ定められた間隔で電波信号を送出し、
その他の識別アドレスを持つ操縦器は前記電波信号を受信し、前記受信したタイミングから個々の識別アドレスに基づいて設定された時間をづらせたタイミングで光線を発し、
前記複数組の操縦器から発せられる光線どうしがぶつかって飛来方向の検出に誤動作が生じないようにすることを特徴とする複数組遠隔操縦システム。A controller having means for emitting light and means for inputting a target direction α;
A plurality of sets of remote control systems comprising means for detecting the flying direction θ of the light beam and means for obtaining the target direction α, and comprising a traveling object that travels based on the obtained α and θ. In the configured system,
The plurality of pilots each have a different identification address;
A pilot with one specific identification address sends a light beam at a set interval, and sends a radio signal at a set interval,
A pilot having another identification address receives the radio signal, emits a light beam at a timing shifted from the received timing by a time set based on each identification address,
A multi-set remote control system characterized in that light beams emitted from the plurality of sets of controllers do not collide with each other to cause a malfunction in detection of a flying direction .
光線の飛来方向θを検出する手段と、
目標向きαを得る手段と、
向き変更駆動手段と、
平行移動駆動手段を有し、
前記αと前記θとの比較演算値に基づいて前記向き変更駆動手段を駆動して機首方位を制御し、前記αの変化値に基づいて前記平行移動駆動手段を駆動して全体として旋回走行の操縦を行う走行物体であることを特徴とする請求項1記載の複数組遠隔操縦システム。 The traveling object is
Means for detecting the incident direction θ of the light beam;
Means for obtaining the target orientation α;
Direction changing drive means;
Having translational drive means;
Based on the comparison calculation value of α and θ, the direction change driving means is driven to control the heading direction, and the parallel movement driving means is driven based on the change value of α to turn as a whole. The multiple-set remote control system according to claim 1, wherein the multiple-set remote control system is a traveling object that controls the vehicle.
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