JP4529733B2 - 車載レーダ装置 - Google Patents
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Description
本発明は、上記問題点を解決するために、電波をレーダ波とするレーダ装置において、路側物の検出精度を向上させることを目的とする。
また、路側物群検出手段では、候補点抽出手段が、角度スペクトラムのピークを候補点として抽出し、ハフ変換実行手段が、候補点抽出手段にて抽出された候補点の位置座標を直交座標変換し、その座標変換された候補点を用いてハフ変換を実行する。そして、このハフ変換実行手段での処理結果から道路の左右両側に連続的に配置された路側物の配列状態を検出する。なお、ハフ変換は、関数で表現される図形(直線や曲線)を画像中から抽出する周知の手法である。
更に、本発明の車載レーダ装置では、ハフ変換を用いることにより、道路の左右両側に位置する路側物群の配列状態を一度に検出することができるため、これらを個別に検出する従来装置と比較して、処理量を削減することができる。
次に請求項3に記載の車載レーダ装置では、路側物群検出手段は、角度スペクトラムのピークを候補点として抽出する候補点抽出手段を有し、角度スペクトラムを周波数順に並べることによって示される候補点の位置から路側物の配列状態を検出する。
また、この場合、請求項4に記載のように候補点の位置は、受信強度,角度,周波数をパラメータとする3次元グラフ上に示されてもよい。
転置を示すものとして、次式を用いて相関行列Rxx(k)を生成するように構成することができる。
この場合、忘却係数αを大きくするほど、過去値の影響が大きくなり、路側物からの反射波に基づいて上述の3次元グラフ上に示される距離−角度平面上の曲線は、より安定したものとなる。但し、忘却係数αを大きくすると、路側物の配列状態(即ち、道路の形状,曲率など)が急激に変化した場合に、その変化に追従できなくなるため、必要な追従性が得られる範囲内で忘却係数αをできるだけ大きな値に設定することが望ましい。
なお、レーダ波がパルス波からなる場合、候補点自体には速度情報が含まれていないが、前回の測定値との距離の変化や自車速から候補点の速度情報を得ることができるため、この速度情報に基づいて移動物体に対応した候補点を除外すればよい。
図1は、本発明を適用したクルーズ制御システムの概略構成を示したブロック図である。
つまり、FFT処理により得られる周波数成分の数をm個とすると、上り/下り各区間毎に、m個ずつの受信ベクトルX(k)が生成されることになる。
Ryy(k)=α・Ryy(k−1)+(1−α)・Y(k)YH(k) (3)
但し、Qは、アンテナ素子数,アンテナ素子の配置間隔,レーダ波の波長に基づいて設定されるユニタリ行列である。また、Hは複素共役転置を示し、α(0<α<1:本実施形態ではα=0.7)は忘却係数である。
ここで図4(b)は、図4(a)の状況で、MUSICスペクトラムを生成し、上り/下り両区間のうち、いずれか一方の区間のm個のMUSICスペクトラムを、周波数順に並べることで生成される3次元グラフ(グラフ上の濃淡がMUSICスペクトラムの強度に対応)を示したものである。
x=ay2 +by+cで定義される曲線上に存在するものとして、係数a,b,cを決定する。但し、本実施形態では、処理負荷を軽減するためにb=0とし、また、MUSICスペクトルから得られた候補点より、虚像に基づいて得られた重要候補点の方の重み付けを重くしてハフ変換を実行する。
なお、ここで認識された道路形状は、ターゲット情報生成処理のS150にて取得され、先行車両の特定に使用される。また、道路形状は、二つの曲線で示された位置をそのまま道路端と認識してもよいし、その曲線より路側帯の分だけ内側を道路端と認識してもよい。
Ryy(k)=QHRxx(k)Q (5)
また、上記実施形態では、受信ベクトルX(k)の要素をアンテナ素子と同じn個としたが、n素子のアンテナアレーから、p素子のサブアレーを1個ずつ素子をずらしながらq(=n−p−1)個取りだすことスナップショット数を増やし、各サブアレー毎に生成した受信ベクトルから得られる複数の相関行列を適当に重み付けして足し合わせることで、相関行列を求める、いわゆる空間平均法を用いてもよい。この場合、到来波間の相関を抑圧することができる。
きる。
Claims (8)
- 送信したレーダ波の反射波をアレーアンテナで受信し、該アレーアンテナを構成する各アンテナ素子からの受信信号に基づいて物標を検出する車載レーダ装置において、
前記アンテナ素子からの受信信号のそれぞれから、同一距離に存在する静止物標からの反射波に基づく成分が少なくとも含まれるように抽出したデータを、前記アンテナ素子の配列順に配列してなる受信ベクトルを、複数の距離について生成する受信ベクトル生成手段と、
該受信ベクトル生成手段にて生成された受信ベクトルに基づいて、過去に生成された受信ベクトルを反映した相関行列を生成し、該相関行列の固有値に対応した固有ベクトルを算出する固有ベクトル算出手段と、
該固有ベクトル算出手段にて算出された固有ベクトルに基づいて、受信強度の角度スペクトラムを生成する角度スペクトラム生成手段と、
該角度スペクトラム生成手段にて生成された角度スペクトラムに基づいて、路側物の配列状態を検出する路側物群検出手段と、
を備え、
前記路側物群検出手段は、
前記角度スペクトラムのピークを候補点として抽出する候補点抽出手段と、
前記角度スペクトラムを周波数順に並べることで生成される角度−周波数平面上において極座標で表される前記候補点の位置を直交座標変換し、その座標変換された候補点を用いてハフ変換を実行することで前記路側物の配列状態を示した関数を求めるハフ変換実行手段と、
を備えることを特徴とする車載レーダ装置。 - 移動物標を認識する移動物標認識手段と、
該物標認識手段にてマルチパス波による虚像が認識されている場合、該虚像の位置座標と該虚像に対応する実像の位置座標との中心を、前記ハフ変換の対象となる候補点として設定する候補点設定手段と、
を備え、前記ハフ変換実行手段は、前記候補点抽出手段にて抽出された候補点より、前記候補点設定手段にて設定された候補点の重み付けを重くすることを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。 - 送信したレーダ波の反射波をアレーアンテナで受信し、該アレーアンテナを構成する各アンテナ素子からの受信信号に基づいて物標を検出する車載レーダ装置において、
前記アンテナ素子からの受信信号のそれぞれから、同一距離に存在する静止物標からの反射波に基づく成分が少なくとも含まれるように抽出したデータを、前記アンテナ素子の配列順に配列してなる受信ベクトルを、複数の距離について生成する受信ベクトル生成手段と、
該受信ベクトル生成手段にて生成された受信ベクトルに基づいて、過去に生成された受信ベクトルを反映した相関行列を生成し、該相関行列の固有値に対応した固有ベクトルを算出する固有ベクトル算出手段と、
該固有ベクトル算出手段にて算出された固有ベクトルに基づいて、受信強度の角度スペクトラムを生成する角度スペクトラム生成手段と、
該角度スペクトラム生成手段にて生成された角度スペクトラムに基づいて、路側物の配列状態を検出する路側物群検出手段と、
を備え、
前記路側物群検出手段は、
前記角度スペクトラムのピークを候補点として抽出する候補点抽出手段を有し、前記角度スペクトラムを周波数順に並べることによって示される前記候補点の位置から前記路側物の配列状態を検出すること
を特徴とする車載レーダ装置。 - 前記候補点の位置は、受信強度,角度,周波数をパラメータとする3次元グラフ上に示されることを特徴とする請求項3に記載の車載レーダ装置。
- 路側物の検出を行う検出タイミングをkΔT(ΔTは検出間隔,kは自然数)、前記受信ベクトル生成手段が生成する受信ベクトルをX(k)とすると、
前記固有ベクトル算出手段は、忘却係数をα(但し0<α<1)とし、Hは複素共役転置を示すものとして、次式で示される相関行列Rxx(k)を生成することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか一項に記載のレーダ装置。
Rxx(k)=α・Rxx(k−1)+(1−α)・X(k)XH(k) - 前記固有ベクトル算出手段は、前記受信ベクトル又は前記相関行列をユニタリ変換することでユニタリ変換された相関行列を生成し、そのユニタリ変換された相関行列を用いて固有ベクトルを算出することを特徴とする請求項5に記載のレーダ装置。
- 前記レーダ波はFMCW波からなり、
前記候補点抽出手段は、前記候補点を、上り/下り各区間毎に角度−周波数平面上にマッピングしたグラフのうち、上り区間のグラフについては、車速に応じたドップラシフト量の1/2だけ、グラフ全体を周波数が大きくなる側にシフトさせ、下り区間のグラフについては、車速に応じたドップラシフト量の1/2だけ、グラフ全体を周波数が小さくなる側にシフトさせた上で、互いに重ね合わせた時に、互いに重なり合った候補点を、静止物標に対応した候補点として抽出することを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれか一項に記載のレーダ装置。 - 前記角度スペクトラム生成手段が生成する角度スペクトラムは、MUSICスペクトラムであることを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれか一項に記載のレーダ装置。
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