JP4526963B2 - レーンマーク抽出装置 - Google Patents
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Description
Gray=(Rmean+Gmean+Bmean)/3 …(1)
Rmean=Gmean=Bmean
となる。このため、道路領域AR1の明度値Grayを上式に示すようにして算出したとすると、
Gray=Rmean=Gmean=Bmean …(2)
となるはずである。
(Roff,Goff,Boff)=(Gray−Rmean,Gray−Gmean,Gray−Bmean) …(3)
として算出できる。
(Rmodify,Gmodify,Bmodify)=(Rsource+Roff,Gsource+Goff,Bsource+Boff)
Slimit=Smean+3σs
として、黄色線彩度下限値を計算している。
2 レーンマーク抽出処理部
11 道路領域色計測処理部
12 画像補正処理部
13 カラー変換処理部
14 黄色線色範囲推定処理部
15 白線範囲推定処理部
16 カラー抽出処理部
17 白線抽出処理部
Claims (2)
- 車両近傍の道路領域を含む画像を撮影する撮像装置と、
前記撮像装置からの画像信号に基づいて、前記道路領域を示す画像信号に含まれる複数の色信号ごとに算出した前記色信号の平均値に基づいて前記道路領域の明度値を算出し、前記色信号ごとに、前記道路領域の明度値から前記色信号ごとの平均値を減算して、前記道路領域の色の傾向を示す前記道路領域の色信号の偏差を前記道路領域の色成分として計測する道路領域色計測処理部と、
前記道路領域色計測処理部によって計測された前記道路領域の色成分を、前記色信号ごとに、前記撮像装置からの画像信号に加算する色補正を行う画像補正処理部と
を備え、
前記色補正された画像信号を用いて、レーンマークを抽出するようにしたこと
を特徴とするレーンマーク抽出装置。 - 前記道路領域色計測処理部は、
前記道路領域を示す画像信号に含まれる前記複数の色信号であるRGB信号の平均値を前記RGB信号ごとに算出し、
前記RGB信号ごとに算出した前記RGB信号の平均値を平均して、前記道路領域の明度値として算出し、
前記RGB信号ごとに、前記道路領域の明度値から前記RGB信号の平均値をそれぞれ減算して前記道路領域の色成分を求めるようにしたこと
を特徴とする請求項1に記載のレーンマーク抽出装置。
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