JP4524928B2

JP4524928B2 - Legged mobile robot

Info

Publication number: JP4524928B2
Application number: JP2001022380A
Authority: JP
Inventors: 眞ニ石井
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 2001-01-30
Filing date: 2001-01-30
Publication date: 2010-08-18
Anticipated expiration: 2021-01-30
Also published as: JP2002224990A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電源の供給により駆動する電子回路システムに係り、特に、複数の関節アクチュエータ並びに各関節アクチュエータに制御指令を発行する制御ユニットで構成され、各関節アクチュエータ及び制御ユニットに対する電源の供給により駆動することができる多関節型のロボット及びその制御方法に関する。
【０００２】
更に詳しくは、本発明は、機体の任意の容姿において動作を非常停止させることができる多関節型ロボット及びその制御方法に係り、特に、機体の制御情報を維持したまま動作を安全且つ確実に非常停止させることができる多関節型ロボット及びその制御方法に関する。
【０００３】
【従来の技術】
電気的若しくは磁気的な作用を用いて人間の動作に似せた運動を行う機械装置のことを「ロボット」という。ロボットの語源は、スラブ語の”ＲＯＢＯＴＡ(奴隷機械)”に由来すると言われている。わが国では、ロボットが普及し始めたのは１９６０年代末からであるが、その多くは、工場における生産作業の自動化・無人化などを目的としたマニピュレータや搬送ロボットなどの産業用ロボット（industrial robot）であった。
【０００４】
アーム式ロボットのように、ある特定の場所に植設して用いるような据置きタイプのロボットは、部品の組立・選別作業など固定的・局所的な作業空間でのみ活動する。これに対し、移動式のロボットは、作業空間は非限定的であり、所定の経路上または無経路上を自在に移動して、所定の若しくは任意の人的作業を代行したり、ヒトやイヌあるいはその他の生命体に置き換わる種々の幅広いサービスを提供することができる。なかでも脚式の移動ロボットは、クローラ式やタイヤ式のロボットに比し不安定で姿勢制御や歩行制御が難しくなるが、階段や梯子の昇降や障害物の乗り越えや、整地・不整地の区別を問わない柔軟な歩行・走行動作を実現できるという点で優れている。
【０００５】
最近では、ヒトのような２足直立歩行を行う動物の身体メカニズムや動作をモデルにしてデザインされた「人間形」若しくは「人間型」のロボット（humanoid robot）など、脚式移動ロボットに関する研究開発が進展し、実用化への期待も高まってきている。例えば、ソニー株式会社は、１１月２５日に２足歩行の人間型ロボット"ＳＤＲ−３Ｘ"を公表した。
【０００６】
脚式移動ロボットの用途の１つとして、産業活動・生産活動等における各種の難作業の支援や代行が挙げられる。例えば、原子力発電プラントや火力発電プラント、石油化学プラントにおけるメンテナンス作業、製造工場における部品の搬送・組立作業、高層ビルにおける清掃、火災現場その他における救助といったような危険作業や難作業をロボットに代行してもらうことができる。
【０００７】
また、脚式移動ロボットの他の用途として、上述の作業支援というよりも、生活密着型、すなわち人間との「共生」あるいは「エンターティンメント」という用途が挙げられる。この種のロボットは、ヒトあるいはイヌ（ペット）などの比較的知性の高い脚式歩行動物の動作メカニズムや四肢を利用した豊かな感情表現をエミュレートする。また、あらかじめ入力された行動パターン（ビヘイビア）を単に忠実に実行するだけではなく、相手の言葉や態度（「褒める」とか「叱る」、「叩く」など）に対して動的に対応した、生き生きとした応答表現を実現することも要求される。
【０００８】
従来の玩具機械は、ユーザ操作と応答動作との関係が固定的であり、玩具の動作をユーザの好みに合わせて変更することはできない。この結果、ユーザは同じ動作しか繰り返さない玩具をやがては飽きてしまうことになる。
【０００９】
これに対し、インテリジェントなロボットは、ロボットの行動や動作の規範を制御パラメータや制御プログラムを用いてモデル化して備えて、自律的な行動パターンを発言することができる。すなわち、外部からの音声や画像、触覚などの入力情報すなわち外部要因に基づいてモデルが持つ指示値を時々刻々と変化させて、発現すべき動作を決定することによって、自律的な思考及び動作制御を実現することができる。例えば、ロボットが感情モデルや本能モデルを用意することにより、ロボット自身の感情や本能といった内部状態に従った自律的な行動を表出することができる。また、ロボットが画像入力装置や音声入出力装置を装備し、画像認識処理や音声認識処理を行うことにより、より高度な知的レベルで人間とのリアリスティックなコミュニケーションを実現することも可能となる。
【００１０】
ユーザ操作などの外部からの刺激を検出したことに応答してこのモデルを変更する、すなわち学習効果を有する「学習モデル」を付与することによって、ユーザにとって飽きない、あるいはユーザ毎の好みに適応した行動シーケンスを実行することができる。すなわち、ロボットのエンターテインメント性がより一層高まる。外部要因に応じて行動シーケンスを変容させると、ロボットはユーザにとって意外で予期しない行動をとることができるので、ユーザは飽きずにロボットと付き合い続けることができる。
【００１１】
ロボットが、例えば一般家庭内などのユーザとの共有作業空間において、ユーザや他のロボットと協調的な作業を行っている最中に、ロボットが、時間の変化、季節の変化、あるいはユーザの感情変化などの外部要因を検出して、行動シーケンスを変容させると、ユーザはロボットに対してより深い愛着を覚えることもできる。
【００１２】
ところで、所定の制御論理に従って動作するタイプの電子回路システムにおいては、プログラム・コードのバグなどの内部的な要因や、他の危機から放射される電磁波ノイズの外界からの影響などにより、機器が暴走するという危険を伴う。とりわけ、複数の関節アクチュエータで構成された自由度が豊かな機械装置、作業空間を自律的に移動することができる脚式移動ロボットにおいては、暴走時に外界に与える物的・人的な被害は測り知れない。すなわち、アクチュエータの駆動を続行させると、人身事故を含めた大惨事に結び付くので、速やかに非常停止させるべきである。
【００１３】
多くの産業機械は、暴走時やその他の緊急時に機器動作を瞬時に停止させるために、非常停止スイッチのような緊急的に機器を制動するためのメカニズムを備えている。
【００１４】
例えば、ロボットなどの移動機械に対して、有線により配線接続された非常停止スイッチにより動作を停止させることが一般的である。しかしながら、自律的に動作するインテリジェントな脚式ロボットに対して有線ケーブルにより接続された非常停止スイッチを適用すると、ケーブルがロボットの行動半径を規制してしまい、自由な移動作業の妨げとなってしまう。
【００１５】
他方、ワイヤレス通信により非常停止を行うことを考察した場合、無線ノイズにより誤動作を招来する危険がある。このため、ロボットの機体本体に非常停止スイッチを搭載することが好ましいと思料される。
【００１６】
また、機体上に単数の非常停止スイッチしか装備していない場合には、ロボットの姿勢・態勢や、ロボットとオペレータとの位置関係によっては、非常時にスイッチにオペレータの手が届かない（ゆえに、暴走を静止することができない）、という忌々しき事態を招き兼ねない。
【００１７】
電力で駆動するタイプの機械装置の停止は、活電部に対する電源供給を遮断することで容易に実現する。しかしながら、電力を単純に断ち切ってしまうと、駆動アクチュエータが停止するだけでなく、ロボットの作業を演算制御している制御ユニットも同時に停止し、さらに実行中の制御データを消失してしまう。このような場合、非常事態を解除した後、中断したロボットの作業を再開することができない。あるいは、元の作業状態を回復するまでに多大な時間や労力を費やしてしまうこともある。
【００１８】
特に、行動や動産規範を制御パラメータや制御プログラムを用いてモデル化し、学習機能を備えたインテリジェントなロボットの場合、これまで実行した作業の成果である学習データ等は、今後ロボット作業を継続する上で貴重な資源である。非常停止ボタンの付勢により一旦失われた後、このような蓄積データを完全に再現することは不可能な場合さえある。
【００１９】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、機体の任意の容姿において動作を非常停止させることができる、優れた多関節型ロボット及びその制御方法を提供することにある。
【００２０】
本発明の更なる目的は、これまでの機器制御情報を維持したまま機体の動作を非常停止させることができる、優れた多関節型ロボット及びその制御方法を提供することにある。
【００２１】
【課題を解決するための手段及び作用】
本発明は、上記課題を参酌してなされたものであり、その第１の側面は、少なくとも脚部と胴体を備えさまざまな容姿を発現するタイプの脚式移動ロボットであって、
複数の関節アクチュエータで構成される駆動部と、
前記の各関節アクチュエータに対して制御指令を出力して機体の動作を制御する制御部と、
前記駆動部及び制御部の動作電源を供給する給電部と、
機体上の各部位に配備された１以上の非常停止スイッチと、
前記非常停止スイッチの作動に応答して前記給電部から前記駆動部への電源の供給を制御する給電制御部と、
を具備することを特徴とする脚式移動ロボットである。
【００２２】
ここで、前記制御部は、前記非常停止スイッチの作動に応答して、前記の各関節アクチュエータに対する制御指令の出力を停止するようにしてもよい。また、前記制御部は、前記非常停止スイッチの作動に応答して、作業データを保管するようにしてもよい。また、前記制御部は、前記非常停止スイッチの解除に応答して、該解除された時点での機体の容姿から非常停止解除による急激な容姿の変化がないように前記の各関節アクチュエータに対する制御指令を出力するようにしてもよい。
【００２３】
本発明の第１の側面に係る脚式移動ロボットによれば、機体上の複数の部位に非常停止スイッチを配設しているので、ロボットの暴走などにより機体がいかなる容姿においてもオペレータは少なくともいずれかの非常停止スイッチに手が届く。例えば、左右の脚部と、胴体／体幹部と、上腕並びに前腕からなる左右の腕部と、頭部とで構成される脚式移動ロボットの機体上の、頭部と、胴体正面と、胴体背面の各部位にそれぞれ非常停止を配備するようにしてもよい。
【００２４】
したがって、脚式移動ロボットが暴走した場合などの非常事態においては、ロボットがどのような容姿においても、オペレータは安全且つ確実に非常停止ボタンを操作して、機体動作を緊急的に停止することができる。
【００２５】
また、非常停止スイッチを付勢して駆動部への給電が遮断されて機体動作が停止するが、演算制御部への給電は継続するので、非常停止時においても重要な作業データを維持することができるので、非常事態が解除された後は、中断していた作業を正確に再開させることが可能となる。
【００２６】
また、制御部は、非常停止スイッチの解除に応答して、解除された時点での脚式移動ロボットの容姿からアクチュエータを制御して、非常停止解除による急激な容姿の変化がないようにアクチュエータ制御指令を出力することができる。
【００２７】
また、本発明の第２の側面は、複数の関節アクチュエータで構成される脚式移動ロボットの動作を機体の１以上の部位に配設された非常停止スイッチを用いて制御する脚式移動ロボットの制御方法であって、
前記非常停止スイッチの減勢状態において前記の各関節アクチュエータに対して制御指令を出力して機体の動作を制御するステップと、
前記非常停止スイッチを付勢したことに応答して前記の各関節アクチュエータへの動作電源の供給を遮断して機体の動作を停止するステップと、
を具備することを特徴とする脚式移動ロボットの制御方法である。
【００２８】
本発明の第２の側面に係る脚式移動ロボットの制御方法は、前記非常停止スイッチを付勢したことに応答して、前記の各関節アクチュエータに対する制御指令の出力を停止するステップをさらに含んでいてもよい。
【００２９】
また、前記非常停止スイッチの付勢状態においても、前記の各関節アクチュエータに対する制御情報を維持するステップをさらに含んでいてもよい。
【００３０】
また、前記非常停止スイッチが解除されたことに応答して、該解除された時点での機体の容姿から非常停止解除による急激な容姿の変化がないように前記の各関節アクチュエータに対する制御指令を出力するステップをさらに含んでいてもよい。
【００３１】
また、脚式移動ロボットの機体上の複数の部位に非常停止スイッチが配設されているので、ロボットの暴走などにより機体がいかなる容姿においてもオペレータは少なくともいずれかの非常停止スイッチに手が届く。
【００３２】
したがって、本発明の第２の側面に係る脚式移動ロボットの制御方法によれば、ロボットが暴走した場合などの非常事態においては、ロボットがどのような容姿においても、オペレータは安全且つ確実に非常停止ボタンを操作して、機体動作を緊急的に停止することができる。
【００３３】
また、非常停止スイッチを付勢して各関節アクチュエータへの給電が遮断されて機体動作が停止するが、演算制御自体は継続するので、非常停止時においても重要な作業データを維持することができるので、非常事態が解除された後は、中断していた作業を正確に再開させることが可能となる。
【００３４】
また、非常停止スイッチの解除に応答して、解除された時点での脚式移動ロボットの容姿からアクチュエータを制御して、非常停止解除による急激な容姿の変化がないようにアクチュエータ制御指令を出力することができる。
【００３５】
本発明のさらに他の目的、特徴や利点は、後述する本発明の実施例や添付する図面に基づくより詳細な説明によって明らかになるであろう。
【００３６】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施例を詳解する。
【００３７】
第１の実施形態
図１には、本発明の第１の実施形態に係る多関節アクチュエータ型の脚式移動ロボット１に適用される電力制御系統１０の構成を模式的に示している。脚式移動ロボット１は、例えば左右の脚部と、体幹／胴体部と、左右の腕部と、頭部とからなる直立２足歩行を行う人間型ロボットであり（図示しない）、上半身を利用した機体動作によりさまざまな容姿をとることができる。
【００３８】
同図に示すように、この電力制御系統１０は、駆動部１１と、制御部１２と、給電部１３と、給電制御部１４と、給電部１３から駆動部１１へ向かう第１の給電ラインの接続・遮断を行なう第１の接続部１５と、給電部１３から制御部１２へ向かう第２の給電ラインの接続・遮断を行なう第２の接続部１６とで構成される。
【００３９】
駆動部１１は、例えば、膝関節、足首関節、股関節、肩関節、膝関節など、脚式移動ロボット１の機体各部の関節動作を実現する多数の関節アクチュエータで構成され、第１の給電ラインを介した給電部１３からの供給電力を用いて駆動することができる。
【００４０】
制御部１２は、脚式移動ロボット１の機体動作を統括的に演算制御する機能モジュールである。制御部１２は、例えば、カメラやマイク（いずれも図示しない）などのデバイスを介して入力される画像情報や音声情報、あるいはその他の外部環境に基因するセンサ入力に基づいて、行動計画を立案するとともに、該計画された行動パターンを機体上で発現するための駆動部１１（すなわち各関節アクチュエータ）への制御指令を発する。制御部１２は、第２の給電ラインを介した給電部１３からの供給電力を用いて動作する。
【００４１】
給電部１３は、バッテリや、商用ＡＣ電源など、特に構成は限定されない。但し、インテリジェントな脚式移動ロボット１の自律動作による任意の場所への移動可能性を確保するためには、電源ケーブルの接続が不要なバッテリ駆動であることが好ましい。また、各関節アクチュエータの始動時に発生するインラッシュ電流を許容するためには、ニッカド（Ｎｉ−Ｃｄ）電池などの高出力バッテリであることが好ましい。
【００４２】
給電制御部１４は、第１及び第２の給電ライン上の各接続部１５，１６に指示を発して、駆動部１１並びに制御部１２への給電を制御するための機能モジュールである。
【００４３】
本実施形態では、給電制御部１４は、メイン・スイッチ１７、並びに、１以上のサブ・スイッチ１８Ａ，１８Ｂ，…に対するオペレータの操作に応じて、駆動部１１並びに制御部１２への給電を制御するようになっている。
【００４４】
本実施形態では、メイン・スイッチ１７は機体の主電源スイッチに相当し、給電制御部１４は、メイン・スイッチ１７の操作に応じて、第１及び第２の接続部１５，１６の両方を接続／遮断処理する。したがって、停止時におけるメイン・スイッチ１７の操作に応答して、第１及び第２の接続部１５，１６の両方が接続され機体への電源投入が開始され、駆動部１１及び制御部１２における初期化処理、制御部１２における所定のブート処理を経て、脚式移動ロボット１は動作可能な状態に遷移する。他方、電源投入中のメイン・スイッチ１７の操作に応答して、第１及び第２の接続部１５，１６の両方が遮断され、駆動部１１及び制御部１２は突発的に動作を停止してしまう。
【００４５】
また、サブ・スイッチ１８Ａ，１８Ｂ，…は非常停止スイッチに相当する。本実施形態では、脚式移動ロボット１の各部位に複数の非常停止スイッチを配備することにより、機体がいかなる容姿をとっても、オペレータは少なくともいずれかの非常停止スイッチに手が届く。
【００４６】
給電制御部１４は、これらサブ・スイッチ１８Ａ，１８Ｂ，…のいずれかが操作されたことに応答して第１の接続部１５のみを遮断し、駆動部１１のみの給電が断たれる。この結果、すべての関節アクチュエータの動作が停止して、脚式移動ロボット１の機体は任意の容姿においても確実に急停止し、非常停止が実現する。他方、サブ・スイッチ１８Ａ，１８Ｂ，…を操作しても、第２の接続部１６の接続状態は維持されたままなので、制御部１２は演算処理動作を続行することができ、作業データを維持することができる。
【００４７】
制御部１２は、サブ・スイッチ１８Ａ，１８Ｂ，…の操作に応答して、各関節アクチュエータへの制御指令の出力を停止してもよい。また、機体の動作停止時すなわち作業中断時における作業データを不揮発的に保管して、作業の再開に備えるようにしてもよい。
【００４８】
サブ・スイッチ１８Ａ，１８Ｂ，…を再度操作、すなわち非常停止スイッチの解除すると、制御部１２は、保管しておいた作業データを再現して、中断した作業を再開するようにしてもよい。あるいは、解除された時点のロボット１の容姿から各関節アクチュエータを制御して、非常停止解除による急激な容姿の変化がないように指示を与えるようにしてもよい。
【００４９】
ロボット１の機体上に非常停止スイッチすなわちサブ・スイッチ１８が単数しか装備されていない場合、非常事態におけるロボットの姿勢・態勢や、ロボットとオペレータとの位置関係によっては、非常時にスイッチにオペレータの手が届かない（ゆえに、暴走を静止することができない）、という忌々しき事態を招き兼ねない。これに対し、本実施形態においては、複数の非常停止スイッチをロボットの機体上の容易に確認される部位に配置しているので、ロボットが暴走した場合などの非常事態においては、ロボットがどのような容姿においても、オペレータは安全且つ確実に非常停止ボタンを操作して、機体動作を緊急的に停止することができる。脚式移動ロボット１の機体上に複数の非常停止ボタンを配置した様子を図２に例示しておく。同図に示す例では、左右の脚部と、胴体／体幹部と、上腕並びに前腕からなる左右の腕部と、頭部とで構成される脚式移動ロボットの機体上の、頭部と、胴体正面と、胴体背面の各部位にそれぞれ非常停止スイッチが配備されている。
【００５０】
第２の実施形態
図３には、本発明の第２の実施形態に係る他関節アクチュエータ型の脚式移動ロボット１に適用される電力制御系統１１０の構成を模式的に示している。脚式移動ロボット１は、例えば左右の脚部と、体幹／胴体部と、左右の腕部と、頭部とからなる直立２足歩行を行う人間型ロボットであり（図示しない）、上半身を利用した機体動作によりさまざまな容姿をとることができる。
【００５１】
同図に示すように、この電力制御系統１１０は、駆動部としての多数の関節アクチュエータ１１１Ａ，１１１Ｂ，１１１Ｃ，…と、各関節アクチュエータ１１１Ａ…に対して制御指令を出力して、ロボット１の機体動作を統括的に制御する制御装置１１２と、これら関節アクチュエータ１１１Ａ…や制御装置１１２などの活電部に対して駆動電力を供給する給電部としてのバッテリ１１３と、バッテリ１１３の出力電圧を各且つ電部の駆動に適した電圧にレベル変換するＤＣ／ＤＣコンバータ１２１とで構成される。
【００５２】
各関節アクチュエータ１１１Ａ，１１１Ｂ，１１１Ｃ，…は、例えば、膝関節、足首関節、股関節、肩関節、膝関節など、脚式移動ロボット１の機体各部の関節動作を実現する。
【００５３】
制御装置１１２は、脚式移動ロボット１の機体動作を統括的に演算制御する機能モジュールである。制御装置１１２は、例えば、カメラやマイク（いずれも図示しない）などのデバイスを介して入力される画像情報や音声情報、あるいはその他の外部環境に基因するセンサ入力に基づいて、行動計画を立案するとともに、該計画された行動を機体上で発現するために各関節アクチュエータ１１１Ａ，１１１Ｂ，…に対してアクチュエータ制御指令を発する。
【００５４】
バッテリ１１３には、各関節アクチュエータ１１１Ａ，１１１Ｂ，…の始動時に発生するインラッシュ電流を許容するためには、例えばニッカド（Ｎｉ−Ｃｄ）電池などの高出力バッテリが使用される。また、ＤＣ／ＤＣコンバータ１２１は、各関節アクチュエータ１１１Ａ，１１１Ｂ，…を動作させるための駆動用電源電圧Ｖ_cc1、並びに、制御装置１１２を動作させるための制御用電源電圧Ｖ_cc2を出力する。
【００５５】
図２に示したように、脚式移動ロボット１の各部位には、複数の非常停止スイッチが配備されており、機体がいかなる容姿においてもオペレータは少なくともいずれかの非常停止スイッチに手が届く。図２及び図３に示す例では、左右の脚部と、胴体／体幹部と、上腕並びに前腕からなる左右の腕部と、頭部とで構成される脚式移動ロボットの機体上の、頭部と、胴体正面と、胴体背面の各部位にそれぞれ非常停止スイッチ１３１，１３２，１３３が配備されている。
【００５６】
これら各非常停止スイッチ１３１，１３２，１３３は、リレーＸ０とともに直列接続されている。また、リレーのＡ接点は、駆動用電源電圧Ｖ_cc1の給電ライン上に挿入されており、一方のリレー接点Ｘ０に連動して開閉動作して、各関節アクチュエータ１１１Ａ，１１１Ｂ，…への駆動電源の供給を制御することができる。
【００５７】
いずれの非常停止スイッチ１３１，１３２，１３３も作動していないとき、リレーＸ０はコイル（図示しない）に電流が通電され、そのリレー接点Ｘ０−Ａ接点は閉成状態となり、各関節アクチュエータ１１１Ａ，１１１Ｂ，…には駆動用電源電圧Ｖ_cc1が供給され、機体動作が可能な状態となる。
【００５８】
非常停止スイッチ１３１，１３２，１３３のいずれかが付勢されると、リレー・コイルの印加電圧がなくなり、リレー接点は開成状態となり、各関節アクチュエータ１１１Ａ，１１１Ｂ，…には駆動用電源電圧Ｖ_cc1が遮断される。この結果、脚式移動ロボット１の機体動作を確実に停止することができる。
【００５９】
制御装置１１２は、リレーＸ０の接点の開閉を基に各非常停止スイッチ１３１，１３２，１３３の動作を監視しており、非常停止スイッチの付勢に応答して各関節アクチュエータ１１１Ａ，１１１Ｂ，…へのアクチュエータ制御指令の出力を停止する。非常停止スイッチが付勢された状態であっても、制御用電源電圧Ｖ_cc2は遮断されないので、制御装置１１２は演算処理動作を続行するとともに、作業データをそのまま維持し続けることができる。
【００６０】
また、作動中の非常停止スイッチが解除されると、制御装置１１２は、解除された時点での脚式移動ロボット１の容姿に基づいて各関節アクチュエータ１１１Ａ，１１１Ｂ，…を制御して、非常停止解除による急激な容姿の変化がないようにアクチュエータ制御指令を出力する。
【００６１】
［追補］
以上、特定の実施例を参照しながら、本発明について詳解してきた。しかしながら、本発明の要旨を逸脱しない範囲で当業者が該実施例の修正や代用を成し得ることは自明である。
【００６２】
本発明の要旨は、必ずしも「ロボット」と称される製品には限定されない。すなわち、電気的若しくは磁気的な作用を用いて人間の動作に似せた運動を行う機械装置であるならば、例えば玩具等のような他の産業分野に属する製品であっても、同様に本発明を適用することができる。
【００６３】
要するに、例示という形態で本発明を開示してきたのであり、限定的に解釈されるべきではない。本発明の要旨を判断するためには、冒頭に記載した特許請求の範囲の欄を参酌すべきである。
【００６４】
【発明の効果】
以上詳記したように、本発明によれば、機体の任意の容姿において動作を非常停止させることができる、優れた多関節型ロボット及びその制御方法を提供することができる。
【００６５】
また、本発明によれば、機体の制御情報を維持したまま動作を非常停止させることができる、優れた多関節型ロボット及びその制御方法を提供することができる。
【００６６】
本発明に係る多関節型ロボット及びその制御方法によれば、複数の非常停止スイッチをロボットの機体上の容易に確認される部位に配置しているので、ロボットがどのような容姿においても、ロボットが暴走した場合などの非常事態においては、オペレータは安全且つ確実に非常停止ボタンを操作して、機体動作を緊急的に停止することができる。また、非常停止を解除しても、ロボットが急激に動かないので、解除しても危険が生じることはない。
【００６７】
また、本発明に係る多関節型ロボット及びその制御方法によれば、ロボットの非常停止ボタンを操作しても、関節アクチュエータなどの駆動部への給電が遮断されて機体動作が停止するが、演算制御部への給電は継続するので、非常停止時においても重要な作業データを維持することができる。したがって、非常事態が解除された後は、円滑且つ効率的に中断していた作業を正確に再開させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る多関節アクチュエータ型の脚式ロボット１に適用される電力制御系統１０の構成を模式的に示した図である。
【図２】脚式移動ロボット１の機体上に複数の非常停止ボタンを配置した様子を示した図である。
【図３】本発明の第２の実施形態に係る多関節アクチュエータ型の脚式ロボット１に適用される電力制御系統１０の構成を模式的に示した図である。
【符号の説明】
１…脚式移動ロボット
１０…電力制御系統
１１…駆動部
１２…制御部
１３…給電部
１４…給電制御部
１５…第１の接続部
１６…第２の接続部
１７…メイン・スイッチ
１８…サブ・スイッチ（非常停止ボタン）
１１１…関節アクチュエータ
１１２…制御装置
１１３…バッテリ
１２１…ＤＣ／ＤＣコンバータ
１３１，１３２，１３３…非常停止スイッチ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an electronic circuit system that is driven by power supply, and in particular, includes a plurality of joint actuators and a control unit that issues a control command to each joint actuator, and is driven by power supply to each joint actuator and control unit. The present invention relates to an articulated robot that can be used and a control method thereof.
[0002]
More particularly, the present invention relates to an articulated robot capable of performing an emergency stop in an arbitrary appearance of an airframe and a control method therefor, and in particular, the operation can be performed safely and reliably while maintaining the control information of the airframe. The present invention relates to an articulated robot that can be stopped and a control method thereof.
[0003]
[Prior art]
A mechanical device that uses an electrical or magnetic action to perform a movement resembling human movement is called a “robot”. It is said that the word “robot” comes from the Slavic word “ROBOTA (slave machine)”. In Japan, robots began to spread from the end of the 1960s, but many of them are industrial robots such as manipulators and transfer robots for the purpose of automating and unmanned production operations in factories. Met.
[0004]
A stationary type robot such as an arm type robot that is implanted and used in a specific place operates only in a fixed / local work space such as an assembly / sorting operation of parts. In contrast, a mobile robot has a non-restricted working space, and can freely move on a predetermined route or a non-route to perform a predetermined or arbitrary human work, or a human or dog. Alternatively, various wide-ranging services that can replace other life forms can be provided. In particular, legged mobile robots are more unstable than crawler and tire type robots, making posture control and walking control difficult, but it is difficult to move up and down stairs and ladders, get over obstacles, and distinguish between leveling and rough terrain. It is excellent in that it can realize flexible walking / running operation regardless of the type.
[0005]
Recently, research and development on legged mobile robots such as “humanoid” or “humanoid robot” designed based on the body mechanism and movement of an animal that walks upright on two legs like a human. As a result, the expectation for practical use is increasing. For example, Sony Corporation announced the bipedal humanoid robot “SDR-3X” on November 25.
[0006]
One of the uses of legged mobile robots is support and substitution for various difficult tasks in industrial activities and production activities. For example, robots perform dangerous and difficult tasks such as maintenance work at nuclear power plants, thermal power plants, petrochemical plants, parts transportation and assembly work at manufacturing plants, cleaning in high-rise buildings, rescue at fire sites, etc. I can have you.
[0007]
Further, as other uses of the legged mobile robot, rather than the above-described work support, there is a life-contact type, that is, a “symbiosis” or “entertainment” with a human. This kind of robot emulates the movement mechanism of legged walking animals such as humans and dogs (pets) and rich emotional expressions using limbs. In addition, the behavior patterns (behaviors) entered in advance are not simply executed faithfully, but also lively, dynamically responding to the opponent's words and attitudes (such as “praise”, “speak”, “beat”). It is also required to realize the response expression.
[0008]
In the conventional toy machine, the relationship between the user operation and the response operation is fixed, and the operation of the toy cannot be changed according to the user's preference. As a result, the user eventually gets bored with the toy that repeats only the same action.
[0009]
In contrast, an intelligent robot can model autonomous behavior patterns by modeling robot behavior and motion norms using control parameters and control programs. In other words, autonomous thinking and motion control by changing the indication value of the model from time to time based on input information such as external voice, image, touch, etc. Can be realized. For example, when the robot prepares an emotion model or an instinct model, autonomous behavior according to the internal state such as the robot's own emotion or instinct can be expressed. In addition, robots equipped with image input devices and voice input / output devices and performing image recognition processing and voice recognition processing can realize realistic communication with humans at a higher intelligent level. .
[0010]
By changing this model in response to detection of external stimuli such as user operations, that is, by providing a “learning model” that has a learning effect, the user is not bored or adapted to the preference of each user An action sequence can be executed. That is, the entertainment property of the robot is further enhanced. If the behavior sequence is changed according to an external factor, the robot can take unexpected and unexpected behavior for the user, so that the user can keep up with the robot without getting bored.
[0011]
While the robot is working collaboratively with the user or another robot in a shared work space with the user, such as in a general household, the robot changes with time, season, or user emotion If an external factor such as a change is detected to change the behavior sequence, the user can also deepen the attachment to the robot.
[0012]
By the way, in an electronic circuit system of a type that operates according to a predetermined control logic, the device runs away due to internal factors such as program code bugs and the influence of electromagnetic noise emitted from other crises from the outside world. With the danger of doing. In particular, a mechanical device composed of multiple joint actuators with a high degree of freedom, and a legged mobile robot that can move autonomously in the work space, measure the physical and human damage to the outside world during runaway. I don't know. In other words, if the drive of the actuator is continued, it will lead to catastrophes including personal injury, so emergency stop should be made promptly.
[0013]
Many industrial machines are equipped with a mechanism for urgently braking the equipment, such as an emergency stop switch, in order to instantaneously stop the equipment operation during a runaway or other emergency.
[0014]
For example, the operation of a mobile machine such as a robot is generally stopped by an emergency stop switch that is wired and wired. However, if an emergency stop switch connected by a wired cable is applied to an autonomous legged robot that operates autonomously, the cable restricts the robot's action radius, which hinders free movement work. .
[0015]
On the other hand, when considering an emergency stop by wireless communication, there is a risk of causing malfunction due to radio noise. For this reason, it is considered preferable to mount an emergency stop switch on the body of the robot.
[0016]
Also, if the aircraft is equipped with only a single emergency stop switch, the operator may not reach the switch in an emergency depending on the robot's posture and attitude and the positional relationship between the robot and the operator (and therefore runaway) Can't stand still).
[0017]
Stopping a mechanical device driven by electric power is easily realized by cutting off the power supply to the live part. However, if the power is simply cut off, not only the drive actuator stops, but also the control unit that controls the operation of the robot stops at the same time, and the control data being executed is lost. In such a case, the work of the interrupted robot cannot be resumed after canceling the emergency. Alternatively, a great amount of time and labor may be spent until the original working state is restored.
[0018]
In particular, in the case of intelligent robots with learning functions that model behaviors and movable norms using control parameters and control programs, learning data, etc., which are the results of work performed so far, will continue to work on robots in the future. It is a valuable resource. Once lost due to activation of the emergency stop button, it may even be impossible to completely reproduce such stored data.
[0019]
[Problems to be solved by the invention]
An object of the present invention is to provide an excellent articulated robot and a method for controlling the same, which can make an emergency stop in any appearance of the airframe.
[0020]
It is a further object of the present invention to provide an excellent articulated robot and its control method capable of making an emergency stop of the operation of the aircraft while maintaining the device control information so far.
[0021]
[Means and Actions for Solving the Problems]
The present invention has been made in consideration of the above problems, and the first aspect of the present invention is a legged mobile robot of a type that includes at least a leg portion and a torso and exhibits various appearances.
A drive unit composed of a plurality of joint actuators;
A control unit that outputs a control command to each joint actuator to control the operation of the airframe;
A power feeding unit that supplies operation power to the driving unit and the control unit;
One or more emergency stop switches deployed at each location on the aircraft,
A power supply control unit that controls supply of power from the power supply unit to the drive unit in response to the operation of the emergency stop switch;
It is a legged mobile robot characterized by comprising.
[0022]
Here, the control unit may stop outputting control commands to the joint actuators in response to the operation of the emergency stop switch. The control unit may store work data in response to the operation of the emergency stop switch. Further, in response to the release of the emergency stop switch, the control unit controls the joint actuators so that there is no sudden change in appearance due to the emergency stop release from the appearance of the aircraft at the time of release. May be output.
[0023]
According to the legged mobile robot according to the first aspect of the present invention, the emergency stop switches are arranged at a plurality of parts on the aircraft, so that the operator can at least find out whether the aircraft is in any appearance due to the robot running away. The emergency stop switch can be reached. For example, on the body of a legged mobile robot composed of left and right legs, a torso / trunk, left and right arms comprising upper arms and forearms, and a head, the head, the front of the trunk, and the trunk You may make it arrange | position an emergency stop in each site | part of a back surface, respectively.
[0024]
Therefore, in an emergency such as when a legged mobile robot goes out of control, the operator can operate the emergency stop button safely and reliably to stop the aircraft operation in any manner. it can.
[0025]
In addition, the emergency stop switch is energized to cut off the power supply to the drive unit and the aircraft operation stops.However, since the power supply to the calculation control unit continues, important work data should be maintained even during an emergency stop. Therefore, after the emergency situation is released, the suspended work can be resumed accurately.
[0026]
In addition, in response to the release of the emergency stop switch, the control unit controls the actuator from the appearance of the legged mobile robot at the time of release, and controls the actuator so that there is no sudden change in appearance due to the release of the emergency stop. Commands can be output.
[0027]
The second aspect of the present invention provides a legged mobile robot that controls the operation of a legged mobile robot composed of a plurality of joint actuators using an emergency stop switch disposed in one or more parts of the airframe. A control method,
Controlling the operation of the aircraft by outputting a control command to each joint actuator in the deenergized state of the emergency stop switch;
In response to energizing the emergency stop switch, the operation power supply to each joint actuator is cut off to stop the operation of the airframe;
A control method for a legged mobile robot.
[0028]
The control method for the legged mobile robot according to the second aspect of the present invention further includes the step of stopping the output of the control command to each joint actuator in response to energizing the emergency stop switch. May be.
[0029]
Moreover, even in the energized state of the emergency stop switch, a step of maintaining control information for each joint actuator may be further included.
[0030]
In response to the release of the emergency stop switch, the control commands for the joint actuators are output so that there is no sudden change in the appearance due to the emergency stop release from the appearance of the aircraft at the time of release. The method may further include a step of:
[0031]
In addition, since emergency stop switches are arranged at a plurality of parts on the body of the legged mobile robot, the operator can reach at least one of the emergency stop switches regardless of the appearance of the body due to the robot running away.
[0032]
Therefore, according to the control method for the legged mobile robot according to the second aspect of the present invention, in an emergency such as when the robot runs away, the operator can safely and reliably Aircraft operation can be urgently stopped by operating the stop button.
[0033]
In addition, the emergency stop switch is energized to cut off the power supply to each joint actuator and the aircraft operation is stopped. However, since arithmetic control itself continues, important work data can be maintained even during an emergency stop. Therefore, after the emergency situation is released, the suspended work can be resumed accurately.
[0034]
In response to the release of the emergency stop switch, the actuator is controlled from the appearance of the legged mobile robot at the time of release, and an actuator control command is output so that there is no sudden change in appearance due to the release of the emergency stop. be able to.
[0035]
Other objects, features, and advantages of the present invention will become apparent from a more detailed description based on embodiments of the present invention described later and the accompanying drawings.
[0036]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
[0037]
First embodiment Fig. 1 schematically shows a configuration of a power control system 10 applied to an articulated actuator type legged mobile robot 1 according to a first embodiment of the present invention. Yes. The legged mobile robot 1 is a humanoid robot (not shown) that performs an upright bipedal walking composed of, for example, left and right legs, a trunk / torso, left and right arms, and a head (not shown). Various appearances can be taken depending on the aircraft operation used.
[0038]
As shown in the figure, the power control system 10 includes a drive unit 11, a control unit 12, a power supply unit 13, a power supply control unit 14, and a first power supply line from the power supply unit 13 to the drive unit 11. The first connection unit 15 that performs connection / disconnection and the second connection unit 16 that performs connection / disconnection of the second power supply line from the power supply unit 13 to the control unit 12 are configured.
[0039]
The drive unit 11 is configured by a number of joint actuators that realize joint operations of various parts of the body of the legged mobile robot 1, such as a knee joint, an ankle joint, a hip joint, a shoulder joint, and a knee joint, and a first power supply line is provided. It can drive using the electric power supplied from the electric power feeding part 13 via.
[0040]
The control unit 12 is a functional module that comprehensively controls the body operation of the legged mobile robot 1. The control unit 12 devises an action plan based on image information or audio information input via a device such as a camera or a microphone (both not shown), or other sensor input caused by an external environment, for example. At the same time, it issues a control command to the drive unit 11 (ie, each joint actuator) for expressing the planned behavior pattern on the aircraft. The control unit 12 operates using power supplied from the power supply unit 13 via the second power supply line.
[0041]
The power supply unit 13 is not particularly limited in configuration, such as a battery or a commercial AC power source. However, in order to ensure the possibility of movement to any place by the autonomous operation of the intelligent legged mobile robot 1, it is preferable that the battery-powered operation that does not require connection of a power cable is preferable. Further, in order to allow an inrush current generated when each joint actuator is started, a high output battery such as a NiCad (Ni-Cd) battery is preferable.
[0042]
The power supply control unit 14 is a functional module that issues instructions to the connection units 15 and 16 on the first and second power supply lines to control power supply to the drive unit 11 and the control unit 12.
[0043]
In the present embodiment, the power supply control unit 14 controls the power supply to the drive unit 11 and the control unit 12 in accordance with the operation of the main switch 17 and one or more sub switches 18A, 18B,. It is like that.
[0044]
In the present embodiment, the main switch 17 corresponds to the main power switch of the fuselage, and the power supply control unit 14 connects both the first and second connection units 15 and 16 according to the operation of the main switch 17. / Shut off. Accordingly, in response to the operation of the main switch 17 at the time of stop, both the first and second connecting portions 15 and 16 are connected and the power supply to the airframe is started. The legged mobile robot 1 transitions to an operable state through the conversion process and a predetermined boot process in the control unit 12. On the other hand, in response to the operation of the main switch 17 while the power is turned on, both the first and second connection parts 15 and 16 are cut off, and the drive part 11 and the control part 12 suddenly stop operating. End up.
[0045]
The sub switches 18A, 18B,... Correspond to emergency stop switches. In the present embodiment, by providing a plurality of emergency stop switches at each part of the legged mobile robot 1, the operator can reach at least one of the emergency stop switches regardless of the appearance of the aircraft.
[0046]
In response to the operation of any one of these sub switches 18A, 18B,..., The power supply control unit 14 cuts off only the first connection unit 15 and cuts off the power supply of only the drive unit 11. As a result, the operation of all joint actuators is stopped, and the body of the legged mobile robot 1 is surely suddenly stopped even in any appearance, thereby realizing an emergency stop. On the other hand, even if the sub switches 18A, 18B,... Are operated, the connection state of the second connection unit 16 remains maintained, so that the control unit 12 can continue the arithmetic processing operation and maintain the work data. can do.
[0047]
The control unit 12 may stop outputting the control command to each joint actuator in response to the operation of the sub switches 18A, 18B,. Further, work data when the operation of the machine is stopped, that is, when the work is interrupted may be stored in a nonvolatile manner so that the work can be resumed.
[0048]
When the sub switches 18A, 18B,... Are operated again, that is, the emergency stop switch is released, the control unit 12 may reproduce the stored work data and resume the interrupted work. Alternatively, each joint actuator may be controlled from the appearance of the robot 1 at the time of release, and an instruction may be given so that there is no sudden change in appearance due to the emergency stop release.
[0049]
When only one emergency stop switch, that is, the sub switch 18 is provided on the body of the robot 1, depending on the posture and posture of the robot in an emergency situation and the positional relationship between the robot and the operator, the operator's hand is attached to the switch in an emergency. Can't reach you (and you can't stop the runaway). On the other hand, in the present embodiment, since a plurality of emergency stop switches are arranged on a part that can be easily confirmed on the body of the robot, in an emergency such as when the robot runs away, Even in such an appearance, the operator can operate the emergency stop button safely and reliably to stop the aircraft operation urgently. A state in which a plurality of emergency stop buttons are arranged on the body of the legged mobile robot 1 is illustrated in FIG. In the example shown in the figure, the head on the body of the legged mobile robot composed of left and right legs, a torso / trunk, left and right arms composed of upper and forearms, and a head; An emergency stop switch is provided at each of the front part of the fuselage and the rear part of the fuselage.
[0050]
Second embodiment Fig. 3 schematically shows a configuration of a power control system 110 applied to an articulated actuator type legged mobile robot 1 according to a second embodiment of the present invention. Yes. The legged mobile robot 1 is a humanoid robot (not shown) that performs an upright bipedal walking composed of, for example, left and right legs, a trunk / torso, left and right arms, and a head (not shown). Various appearances can be taken depending on the aircraft operation used.
[0051]
As shown in the figure, the power control system 110 outputs a control command to a large number of joint actuators 111A, 111B, 111C,... A control device 112 for comprehensively controlling the operation, a battery 113 as a power feeding unit for supplying driving power to the live parts such as the joint actuators 111A,... And a DC / DC converter 121 that performs level conversion to a voltage suitable for driving the electric unit.
[0052]
Each of the joint actuators 111A, 111B, 111C,... Realizes joint operations of various parts of the body of the legged mobile robot 1, such as a knee joint, an ankle joint, a hip joint, a shoulder joint, and a knee joint.
[0053]
The control device 112 is a functional module that comprehensively controls the body motion of the legged mobile robot 1. The control device 112 devises an action plan based on image information or audio information input via a device such as a camera or a microphone (none of which are shown), or other sensor input caused by an external environment, for example. At the same time, an actuator control command is issued to each joint actuator 111A, 111B,... To express the planned action on the aircraft.
[0054]
For the battery 113, a high output battery such as a NiCd (Ni-Cd) battery, for example, is used in order to allow an inrush current generated when each joint actuator 111A, 111B,. Further, DC / DC converter 121, the joint actuators 111A, 111B, drive for operating the ... power supply voltage V _cc1, and outputs a control power supply voltage V _cc2 for operating the control device 112.
[0055]
As shown in FIG. 2, each part of the legged mobile robot 1 is provided with a plurality of emergency stop switches, and the operator can reach at least one of the emergency stop switches regardless of the appearance of the machine body. In the example shown in FIGS. 2 and 3, the head on the body of the legged mobile robot composed of left and right legs, a torso / trunk, left and right arms comprising upper and forearms, and a head. Emergency stop switches 131, 132, and 133 are provided at the respective parts, the front of the body, and the back of the body.
[0056]
These emergency stop switches 131, 132, and 133 are connected in series with the relay X0. The A contact of the relay is inserted on the power supply line of the drive power supply voltage _Vcc1 , and opens and closes in conjunction with one of the relay contacts X0 to drive power to the joint actuators 111A, 111B,. Can be controlled.
[0057]
When none of the emergency stop switches 131, 132, and 133 is operating, the relay X0 is energized through a coil (not shown), the relay contact X0-A contact is closed, and each joint actuator 111A, 111B. ,... _Are supplied with a driving power supply voltage V _cc1 so that the machine can operate.
[0058]
When any one of the emergency stop switches 131, 132, 133 is energized, the voltage applied to the relay coil is lost, the relay contacts are opened, and the driving power supply voltage V _{cc1 is} applied to each joint actuator 111A, 111B _,. Is cut off. As a result, the body operation of the legged mobile robot 1 can be stopped reliably.
[0059]
The control device 112 monitors the operation of each emergency stop switch 131, 132, 133 based on the opening / closing of the contact of the relay X0, and responds to the bias of the emergency stop switch to each joint actuator 111A, 111B,. Stops the output of the actuator control command. Even when the emergency stop switch is energized, the control power supply voltage V _cc2 is not cut off, so that the control device 112 can continue the arithmetic processing operation and keep the work data as it is.
[0060]
Further, when the emergency stop switch in operation is released, the control device 112 controls each joint actuator 111A, 111B,... Based on the appearance of the legged mobile robot 1 at the time of release, and performs an emergency stop. An actuator control command is output so that there is no sudden change in appearance due to release.
[0061]
[Supplement]
The present invention has been described in detail above with reference to specific embodiments. However, it is obvious that those skilled in the art can make modifications and substitutions of the embodiments without departing from the gist of the present invention.
[0062]
The gist of the present invention is not necessarily limited to a product called a “robot”. That is, as long as it is a mechanical device that performs a movement resembling human movement using an electrical or magnetic action, the present invention similarly applies to products belonging to other industrial fields such as toys. Can be applied.
[0063]
In short, the present invention has been disclosed in the form of exemplification, and should not be interpreted in a limited manner. In order to determine the gist of the present invention, the claims section described at the beginning should be considered.
[0064]
【The invention's effect】
As described in detail above, according to the present invention, it is possible to provide an excellent articulated robot and its control method capable of making an emergency stop in any appearance of the airframe.
[0065]
Further, according to the present invention, it is possible to provide an excellent articulated robot and its control method capable of performing an emergency stop while maintaining the control information of the aircraft.
[0066]
According to the articulated robot and the control method thereof according to the present invention, since the plurality of emergency stop switches are arranged on a part that can be easily confirmed on the robot body, the robot can be used in any appearance. In the case of an emergency such as a runaway, the operator can operate the emergency stop button safely and reliably to stop the aircraft operation urgently. Also, even if the emergency stop is canceled, the robot does not move suddenly, so there is no danger even if it is canceled.
[0067]
Further, according to the articulated robot and the control method thereof according to the present invention, even if the emergency stop button of the robot is operated, the power supply to the driving unit such as the joint actuator is cut off and the body operation is stopped. Since power supply to the control unit continues, important work data can be maintained even during an emergency stop. Therefore, after the emergency situation is released, it is possible to accurately resume the work that has been interrupted smoothly and efficiently.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram schematically showing a configuration of a power control system 10 applied to a multi-joint actuator type legged robot 1 according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing a state in which a plurality of emergency stop buttons are arranged on the body of the legged mobile robot 1;
FIG. 3 is a diagram schematically showing a configuration of a power control system 10 applied to a multi-joint actuator type legged robot 1 according to a second embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Leg type mobile robot 10 ... Electric power control system 11 ... Drive part 12 ... Control part 13 ... Power feeding part 14 ... Power feeding control part 15 ... 1st connection part 16 ... 2nd connection part 17 ... Main switch 18 ... Sub・ Switch (emergency stop button)
111 ... Joint actuator 112 ... Control device 113 ... Battery 121 ... DC / DC converter 131, 132, 133 ... Emergency stop switch

Claims

少なくとも脚部と胴体を備えさまざまな容姿を発現するタイプの脚式移動ロボットであって、
複数の関節アクチュエータで構成される駆動部と、
前記の各関節アクチュエータに対して制御指令を出力して機体の動作を制御する制御部と、
前記駆動部及び制御部の動作電源を供給する給電部と、
前記脚式移動ロボットの任意の姿勢において１以上が露出するように機体上の適宜の部位にそれぞれ配備された複数の非常停止スイッチと、
前記複数の非常停止スイッチのうち少なくとも１つが操作されたことに応答して前記給電部から前記制御部への電源の供給を維持したまま前記駆動部への電源の供給を遮断する給電制御部と、
を具備することを特徴とする脚式移動ロボット。A legged mobile robot that has at least a leg and a torso and develops various appearances.
A drive unit composed of a plurality of joint actuators;
A control unit that outputs a control command to each joint actuator to control the operation of the airframe;
A power feeding unit that supplies operation power to the driving unit and the control unit;
A plurality of the emergency stop switch deployed each to an appropriate site on the body so that one or more exposed at any attitude of the legged mobile robot,
A power supply control unit that cuts off power supply to the drive unit while maintaining power supply from the power supply unit to the control unit in response to operation of at least one of the plurality of emergency stop switches; ,
A legged mobile robot comprising:

前記制御部は、前記非常停止スイッチの作動に応答して、前記の各関節アクチュエータに対する制御指令の出力を停止する、
ことを特徴とする請求項１に記載の脚式移動ロボット。The control unit stops outputting control commands to the joint actuators in response to the operation of the emergency stop switch.
The legged mobile robot according to claim 1.

前記制御部は、前記非常停止スイッチの作動に応答して、作業データを保管する、
ことを特徴とする請求項１に記載の脚式移動ロボット。The control unit stores work data in response to the operation of the emergency stop switch.
The legged mobile robot according to claim 1.

前記制御部は、前記非常停止スイッチの解除に応答して、該解除された時点での機体の容姿から非常停止解除による急激な容姿の変化がないように前記の各関節アクチュエータに対する制御指令を出力する、
ことを特徴とする請求項１に記載の脚式移動ロボット。In response to the release of the emergency stop switch, the control unit outputs a control command to each joint actuator so that there is no sudden change in appearance due to the emergency stop release from the appearance of the aircraft at the time of release. To
The legged mobile robot according to claim 1.

前記の脚式移動ロボットは、左右の脚部と、胴体／体幹部と、上腕並びに前腕からなる左右の腕部と、頭部とで構成され、
前記非常停止スイッチは、頭部、胴体正面、胴体背面の１以上の部位に配設されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の脚式移動ロボット。The legged mobile robot is composed of left and right legs, a torso / trunk, left and right arms including upper arms and forearms, and a head.
The emergency stop switch is disposed at one or more sites on the head, the front of the trunk, and the back of the trunk.
The legged mobile robot according to claim 1.