JP4518310B2

JP4518310B2 - Automatic warehouse

Info

Publication number: JP4518310B2
Application number: JP2004069991A
Authority: JP
Inventors: 茂樹山口
Original assignee: 日本輸送機株式会社
Priority date: 2004-03-12
Filing date: 2004-03-12
Publication date: 2010-08-04
Anticipated expiration: 2024-03-12
Also published as: JP2005255348A

Description

本発明は、スタッカクレーンによって荷物を荷役する自動倉庫に関する。 The present invention relates to an automatic warehouse that handles cargo by a stacker crane.

自動倉庫では、複数の荷物を格納するラックに対して、スタッカクレーンによって荷物を入出庫したり、荷物を所定の格納位置から別の格納位置に入れ替えたりするというような荷物の荷役作業が行われる。スタッカクレーンに行わせる荷役作業の内容は、上位の管理装置からラックの近傍等に設定された地上制御盤に送信され、当該地上制御盤からスタッカクレーンへ荷役指令として送信される。従来からスタッカクレーンには、複数種類の異常を検出するために複数の異常検出センサが設けられている（例えば、特許文献１参照）。スタッカクレーンの荷役作業中に、異常検出センサによって異常が検出されると、スタッカクレーンと地上制御盤とは、それぞれ下記のような異常処理を実行する。 In automatic warehouses, loading and unloading work is performed on racks that store multiple packages, such as loading and unloading packages with a stacker crane, and changing packages from a predetermined storage position to another storage position. . The contents of the cargo handling work to be performed by the stacker crane are transmitted from the upper management device to the ground control panel set in the vicinity of the rack or the like, and transmitted from the ground control panel to the stacker crane as a cargo handling command. Conventionally, stacker cranes have been provided with a plurality of abnormality detection sensors in order to detect a plurality of types of abnormality (see, for example, Patent Document 1). If an abnormality is detected by the abnormality detection sensor during the cargo handling operation of the stacker crane, the stacker crane and the ground control panel respectively execute the following abnormality processing.

図５は、従来の自動倉庫におけるスタッカクレーンと地上制御盤の動作手順を示すフローチャートである。図中、左側の各処理はスタッカクレーンが実行し、右側の各処理は地上制御盤が実行する。図５において、上位の管理装置から入出庫指示が送信されて来ると、地上制御盤は、当該入出庫指示を取り込んで（ステップＳ５１）、当該入出庫指示に基づく入出庫指令をスタッカクレーンに送信する（ステップＳ５２）。スタッカクレーンは、地上制御盤から入出庫指令を受信すると（ステップＳ６１：ＹＥＳ）、当該入出庫指令に基づいて自動運転で荷物の入出庫を実行する（ステップＳ６２）。この実行中に、いずれかの異常検出センサが異常を検出すると（ステップＳ６３：ＹＥＳ）、スタッカクレーンは、自動運転を停止して（ステップＳ６４）、荷物の入出庫を中止する。そして、スタッカクレーンは、異常検出センサによって検出した異常の内容を示す異常情報を地上制御盤に送信する（ステップＳ６５）。地上制御盤は、スタッカクレーンから異常情報を受信すると（ステップＳ５３：ＹＥＳ）、スタッカクレーンの電源を遮断して（ステップＳ５４）、スタッカクレーンを自動運転できないようにする。そして、地上制御盤は、受信した異常情報の示す異常内容を表示手段に表示し（ステップＳ５５）、警報ブザーによって警報音を発生する（ステップＳ５６）。 FIG. 5 is a flowchart showing an operation procedure of a stacker crane and a ground control panel in a conventional automatic warehouse. In the figure, each process on the left side is executed by the stacker crane, and each process on the right side is executed by the ground control panel. In FIG. 5, when an entry / exit instruction is transmitted from the upper management device, the ground control panel captures the entry / exit instruction (step S51) and transmits an entry / exit instruction based on the entry / exit instruction to the stacker crane. (Step S52). When the stacker crane receives the loading / unloading command from the ground control panel (step S61: YES), the stacker crane executes loading / unloading of the luggage by automatic operation based on the loading / unloading command (step S62). If any abnormality detection sensor detects an abnormality during this execution (step S63: YES), the stacker crane stops automatic operation (step S64) and stops the loading / unloading of the load. Then, the stacker crane transmits abnormality information indicating the content of the abnormality detected by the abnormality detection sensor to the ground control panel (step S65). When the ground control panel receives the abnormality information from the stacker crane (step S53: YES), the ground control panel cuts off the power of the stacker crane (step S54) so that the stacker crane cannot be automatically operated. Then, the ground control panel displays the abnormality content indicated by the received abnormality information on the display means (step S55), and generates an alarm sound by the alarm buzzer (step S56).

上記のように、スタッカクレーンが非常停止し、地上制御盤が警報音を発生すると、作業者は発生した異常を確認し、当該異常を解消するために適切な処置を施す。この際、発生した異常が、例えばスタッカクレーンの走行速度を制御するためのエンコーダの故障等のような、事故を引き起こすおそれのある重度の異常である場合には、作業者は、自身で異常を解消できないので、メーカ等に連絡して修理を依頼する。この場合、メーカ等の保守員によって修理されて異常が解消するまで、スタッカクレーンを使用できず、ラックに対して荷物の入出庫等の荷役作業を行えなくなる。一方、発生した異常が、例えばスタッカクレーンに備わるキャリッジの上に取り込んだ荷物の荷崩れや、荷物が規定の荷姿ではない等のような、比較的軽微な異常である場合には、作業者は、キャリッジ上の荷物を適正に載せ直したり、キャリッジ上から荷物を降ろしたりするというように、自身で異常を解消する処置を施す。この場合、異常が解消された後、直にスタッカクレーンを使用でき、ラックに対して荷物の入出庫等の荷役作業を行えるようになる。 As described above, when the stacker crane comes to an emergency stop and the ground control panel generates an alarm sound, the operator confirms the abnormality that has occurred and takes appropriate measures to eliminate the abnormality. At this time, if the abnormality that has occurred is a serious abnormality that may cause an accident, such as a failure of an encoder for controlling the traveling speed of the stacker crane, the operator may Since it cannot be resolved, contact the manufacturer and request repair. In this case, the stacker crane cannot be used until it is repaired by a maintenance person such as a manufacturer and the abnormality is resolved, and cargo handling operations such as loading and unloading of the luggage cannot be performed on the rack. On the other hand, if the anomaly that occurred is a relatively minor anomaly, such as a collapse of the load taken on the carriage provided on the stacker crane or the load is not in the specified package, the operator Takes measures to resolve the abnormality by itself, such as properly reloading the load on the carriage and unloading the load from the carriage. In this case, after the abnormality is resolved, the stacker crane can be used directly, and cargo handling operations such as loading and unloading of the luggage can be performed on the rack.

特開２００３−２５２４０６号公報JP 2003-252406 A

スタッカクレーンに設けられた複数の異常検出センサのうち、比較的軽微な異常を検出する異常検出センサが故障すると、当該異常検出センサが常時異常を検出した状態となり、スタッカクレーンが自動運転できなくなる。このような状況になると、スタッカクレーンに自動運転を行わせるには、故障した異常検出センサを交換しなければならない。しかし、交換用の異常検出センサが手元にない場合は、当該センサを入手して交換するまでの間、スタッカクレーンに自動運転で荷物を入出庫等させることができないため、多大な損害を被ることになる。これに対して、交換用の異常検出センサを常備しておくと、当該センサを入手するのにかかる時間が短縮されるが、複数の交換用の異常検出センサを常備しようとすると、多大なコストがかかってしまう。 If an abnormality detection sensor that detects a relatively minor abnormality among a plurality of abnormality detection sensors provided in the stacker crane fails, the abnormality detection sensor always detects an abnormality, and the stacker crane cannot be automatically operated. In such a situation, in order for the stacker crane to perform automatic operation, the failed abnormality detection sensor must be replaced. However, if you do not have a replacement abnormality detection sensor, you will not be able to use the stacker crane to automatically load and unload luggage until you obtain and replace the sensor. become. On the other hand, if a replacement abnormality detection sensor is provided, the time required to obtain the sensor is reduced. However, if a plurality of replacement abnormality detection sensors are provided, a large cost is required. It will take.

一方、地上制御盤には、メンテナンス等を目的として、スタッカクレーンを手動で運転させるために操作するボタンが設けられている。このため、そのボタンを操作することで、スタッカクレーンに手動運転で荷物を入出庫等させることはできる。しかし、自動運転時のスタッカクレーンの走行速度が時速８０〜１００ｍであるのに対し、手動運転時のスタッカクレーンの走行速度は時速５ｍと非常に低速であるため、手動運転では自動運転の２０倍以上の作業時間がかかり、多大な損害を被るのを回避することはできない。 On the other hand, the ground control panel is provided with a button for operating the stacker crane manually for the purpose of maintenance or the like. For this reason, by operating the button, the stacker crane can manually load and unload the cargo. However, the traveling speed of the stacker crane during automatic operation is 80 to 100 m / h, whereas the traveling speed of the stacker crane during manual operation is 5 m / h, which is very low. It takes time for the above work, and it cannot be avoided that it suffers a great deal of damage.

本発明は、上記問題点を解決するものであって、その課題とするところは、比較的軽微な異常を検出する異常検出センサが故障して常時異常を検出した状態になっても、スタッカクレーンに自動運転を行わせることが可能な自動倉庫を提供することにある。 The present invention solves the above-mentioned problems, and the problem is that even if an abnormality detection sensor for detecting a relatively minor abnormality fails and the abnormality is constantly detected, the stacker crane It is to provide an automatic warehouse capable of allowing automatic operation.

本発明では、地上制御盤からスタッカクレーンへ荷役指令を送信し、スタッカクレーンに前記荷役指令に基づいて自動運転で荷物を荷役させるとともに、複数種類の異常を検出するために複数設けた異常検出センサによって異常を検出させる自動倉庫において、前記スタッカクレーンで発生する比較的軽微な異常を表示し、該表示した異常の中から特定の異常を作業者が選択可能にし、該作業者が選択した異常を解除する異常として設定する設定手段を備え、前記スタッカクレーンは、前記異常検出センサによって異常を検出すると、検出した異常が前記設定手段によって設定された解除する異常か否かを判定し、検出した異常が解除する異常でなければ、自動運転を停止し、検出した異常が解除する異常であれば、検出した異常を無効として自動運転を行う。 In the present invention, a load handling command is transmitted from the ground control panel to the stacker crane, and the stacker crane is automatically loaded based on the load handling command, and a plurality of abnormality detection sensors are provided to detect a plurality of types of abnormalities. In an automatic warehouse that detects an abnormality by the above, a relatively minor abnormality that occurs in the stacker crane is displayed, a specific abnormality can be selected by the operator from the displayed abnormality, and the abnormality selected by the operator is displayed. When the abnormality is detected by the abnormality detection sensor, the stacker crane determines whether or not the detected abnormality is an abnormality to be canceled set by the setting means and detects the abnormality. If the error is not cleared, the automatic operation is stopped, and if the detected error is cleared, the detected error is invalidated. For automatic operation.

上記のようにすることで、比較的軽微な異常を検出する異常検出センサが故障して常時異常を検出した状態になっても、当該異常を設定手段によって解除する異常として設定することにより、スタッカクレーンに常時検出した状態の異常を無効として自動運転を行わせることが可能となる。この結果、故障した異常検出センサを交換するまでの間に、スタッカクレーンに自動運転で荷物を荷役させることができ、多大な損害を被ることを回避することが可能となる。 By doing as described above, even if the abnormality detection sensor that detects a relatively minor abnormality fails and the abnormality is constantly detected, by setting the abnormality as an abnormality that is canceled by the setting means, It is possible to make the crane perform automatic operation by invalidating the abnormality that is constantly detected. As a result, it is possible to cause the stacker crane to handle the load by automatic operation before replacing the failed abnormality detection sensor, thereby avoiding a great deal of damage.

また、本発明の実施形態では、地上制御盤は、前記設定手段と、前記作業者により操作されている間だけ、前記スタッカクレーンに前記設定手段によって設定された解除する異常を無効として自動運転を行わせるための確認キーと、を備え、前記作業者により確認キーが操作されると、前記スタッカクレーンに前記設定手段によって設定された解除する異常を示す異常解除情報と荷役指令とを送信し、前記確認キーが操作されなくなると、スタッカクレーンの電源を遮断し、前記スタッカクレーンは、前記地上制御装置から前記異常解除情報と荷役指令とを受信すると、荷物の荷役を自動運転で行い、当該自動運転中に前記異常検出センサによって異常を検出すると、検出した異常が前記異常解除情報に示される解除する異常か否かを判定する。 In the embodiments of the present invention, the ground control panel, and the setting means, only while being operated by the operator, the automatic operation as invalid abnormality to release set by the setting means to the stacker crane and a confirmation key for causing, when the confirmation key is operated by the operator, and sends the set abnormal abnormality cancellation information indicating to release the the handling instruction by said setting means to the stacker crane, When the confirmation key is not operated, the power of the stacker crane is cut off. When the stacker crane receives the abnormality release information and the cargo handling command from the ground control device, When an abnormality is detected by the abnormality detection sensor during driving, it is determined whether the detected abnormality is an abnormality to be canceled indicated in the abnormality cancellation information. .

上記のようにすることで、確認キーを操作しているときにだけ、スタッカクレーンに解除する異常、即ち常時検出した状態の異常を無効として自動運転を行わせることができ、確認キーを操作しないことにより、電源を遮断してスタッカクレーンを強制的に停止させることができるので、スタッカクレーンの常時検出した状態の異常を無効とした自動運転中の安全を確保することが可能となる。 By doing as described above, only when the confirmation key is operated, the stacker crane can cancel the abnormality to be released, that is, the abnormality detected at all times, can be automatically operated, and the confirmation key is not operated. As a result, the power can be shut off and the stacker crane can be forcibly stopped, so that it is possible to ensure safety during automatic operation with invalidity of the constantly detected state of the stacker crane.

本発明によれば、比較的軽微な異常を検出する異常検出センサが故障して常時異常を検出した状態になっても、当該異常を設定手段によって解除する異常として設定することにより、スタッカクレーンに常時検出した状態の異常を無効として自動運転を行わせることが可能となる。 According to the present invention, even when an abnormality detection sensor that detects a relatively minor abnormality is in a state where it has detected an abnormality at all times, by setting the abnormality as an abnormality that is canceled by the setting means, An automatic operation can be performed by invalidating the abnormality detected in the constantly detected state.

図１は、本発明の実施形態に係る自動倉庫を示す斜視図である。図１において、１００は自動倉庫、１は自動倉庫１００に設置されたラック、２はラック１の左右方向Ｌ、Ｒに沿って走行可能に設置されたスタッカクレーンである。ラック１には、荷物Ｗと荷物Ｗを受けるパレットＰとを格納する格納空間Ａが上下方向Ｕ、Ｄ及び左右方向Ｌ、Ｒに複数形成されている。スタッカクレーン２には、通路Ｔの天井と床面に上下一対に敷設されたガイドレール３に沿って左右方向Ｌ、Ｒに移動する台車４と、台車４に立設された２本のマスト５と、マスト５間に昇降可能に取り付けられたキャリッジ６と、キャリッジ６上に前後方向Ｆ、Ｂへ伸縮可能に取り付けられたスライドフォーク７と、台車４のＲ方向側の上部に取り付けられたクレーン制御盤１０等が備わっている。スタッカクレーン２は、キャリッジ６を昇降させ、スライドフォーク７を伸縮させることにより、ラック１の所定の格納空間Ａに対して荷物Ｗを入出庫したり、荷物Ｗを所定の格納空間Ａから別の格納空間Ａに入れ替えたりするというような荷役作業を行う。 FIG. 1 is a perspective view showing an automatic warehouse according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, 100 is an automatic warehouse, 1 is a rack installed in the automatic warehouse 100, and 2 is a stacker crane installed so as to be able to travel along the left and right directions L and R of the rack 1. In the rack 1, a plurality of storage spaces A for storing a load W and a pallet P for receiving the load W are formed in the vertical directions U and D and the horizontal directions L and R. The stacker crane 2 includes a carriage 4 that moves in left and right directions L and R along a pair of upper and lower guide rails 3 laid on the ceiling and floor of the passage T, and two masts 5 that are erected on the carriage 4. A carriage 6 mounted between the masts 5 so as to be movable up and down, a slide fork 7 mounted on the carriage 6 so as to be extendable in the front-rear directions F and B, and a crane mounted on the upper side of the carriage 4 in the R direction. A control panel 10 and the like are provided. The stacker crane 2 moves the carriage 6 up and down and expands and contracts the slide fork 7 to load / unload the luggage W in / from the predetermined storage space A of the rack 1 or to move the luggage W from the predetermined storage space A to another. Carrying work such as switching to the storage space A is performed.

８はラック１のＲ方向側に設置された複数の入出庫ステーション、９は入出庫ステーション８を構成する荷物ＷとパレットＰを受けるための荷受台である。本例では、入出庫ステーション８は４つのステーション８ａ〜８ｄからなり、Ｌ方向側の２つのステーション８ａ、８ｃは出庫ステーションであり、Ｒ方向側の２つのステーション８ｂ、８ｄは入庫ステーションである。スタッカクレーン２は、ラック１の所定の格納空間Ａに格納されている荷物ＷとパレットＰを搬出して出庫ステーション８ａ、８ｃに載置する出庫動作と、入庫ステーション８ｂ、８ｄに載置されている荷物ＷとパレットＰをラック１の所定の格納空間Ａに搬入する入庫動作とを行う。なお、出庫ステーション８ａ、８ｃに載置された荷物ＷとパレットＰは、その後図示しないフォークリフト等の搬送車によって外部に搬送される。また、フォークリフト等の搬送車によって、荷物ＷとパレットＰが外部から搬送されて来て入庫ステーション８ｂ、８ｄに載置される。２０は入出庫ステーション８のＲ方向側に設置された地上制御盤である。 Reference numeral 8 is a plurality of loading / unloading stations installed on the R direction side of the rack 1, and 9 is a load receiving platform for receiving the cargo W and the pallet P constituting the loading / unloading station 8. In this example, the entry / exit station 8 includes four stations 8a to 8d, the two stations 8a and 8c on the L direction side are exit stations, and the two stations 8b and 8d on the R direction side are entry stations. The stacker crane 2 unloads the cargo W and the pallet P stored in the predetermined storage space A of the rack 1 and places them on the unloading stations 8a and 8c, and the unloading stations 8b and 8d. The warehousing operation of carrying the loaded cargo W and pallet P into the predetermined storage space A of the rack 1 is performed. The cargo W and the pallet P placed on the delivery stations 8a and 8c are then transported to the outside by a transport vehicle such as a forklift (not shown). In addition, the cargo W and the pallet P are transported from the outside by a transport vehicle such as a forklift and placed on the storage stations 8b and 8d. Reference numeral 20 denotes a ground control panel installed on the R direction side of the loading / unloading station 8.

図２は、上述した自動倉庫１００の電気的構成を示すブロック図である。図中、左側には前述のスタッカクレーン２の電気的構成を示し、右側には前述の地上制御盤２０の電気的構成を示している。 FIG. 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the automatic warehouse 100 described above. In the figure, the electrical configuration of the stacker crane 2 is shown on the left side, and the electrical configuration of the ground control panel 20 is shown on the right side.

まず、スタッカクレーン２において、１１はスタッカクレーン２の各部を制御するＣＰＵ、１２はＲＯＭ、ＲＡＭおよび不揮発性メモリ等からなるメモリである。１３はタッチパネルからなる操作表示部である。この操作表示部１３には、スタッカクレーン２に指示を与えるために操作されるボタンや、スタッカクレーン２の状態等が表示される。１４は地上制御盤２０と相互に通信するための無線機からなる通信部である。上記の４つは前述のクレーン制御盤１０の内部に設けられている。１５はスタッカクレーン２を動作させるためのモータ等からなる駆動部である。１６はスタッカクレーン２の位置を検出するエンコーダ等からなる位置検出センサである。この位置検出センサ１６によって、スタッカクレーン２の走行速度等も検出される。１７は複数種類の異常を検出するための異常検出センサである。この異常検出センサ１７は、フォトセンサやリミットスイッチやエンコーダ等のような各種のセンサからなり、スタッカクレーン２の様々な箇所に複数設けられている。 First, in the stacker crane 2, 11 is a CPU that controls each part of the stacker crane 2, and 12 is a memory including a ROM, a RAM, a nonvolatile memory, and the like. Reference numeral 13 denotes an operation display unit including a touch panel. The operation display unit 13 displays buttons operated to give instructions to the stacker crane 2, the state of the stacker crane 2, and the like. Reference numeral 14 denotes a communication unit including a radio for communicating with the ground control panel 20. The above four are provided inside the crane control panel 10 described above. A drive unit 15 includes a motor for operating the stacker crane 2. Reference numeral 16 denotes a position detection sensor including an encoder for detecting the position of the stacker crane 2. The position detection sensor 16 also detects the traveling speed of the stacker crane 2 and the like. Reference numeral 17 denotes an abnormality detection sensor for detecting a plurality of types of abnormality. The abnormality detection sensor 17 includes various sensors such as a photo sensor, a limit switch, an encoder, and the like, and a plurality of abnormality detection sensors 17 are provided at various locations on the stacker crane 2.

次に、地上制御盤２０において、２１は地上制御盤２０の各部を制御するＣＰＵ、２２はＲＯＭ、ＲＡＭおよび不揮発性メモリ等からなるメモリである。２３はタッチパネルからなる操作表示部である。この操作表示部２３には、スタッカクレーン２に指示を与えるために操作されるボタンや、スタッカクレーン２の状態や、荷物Ｗの搬入出状態等が表示される。２４はクレーン制御盤１０と相互に通信するための無線機からなる通信部、２５は警報音を発生させる警報ブザー、２６は上位の管理装置３０と相互に通信するための無線機からなる上位通信部である。管理装置３０は、ＰＣから構成されていて、自動倉庫１００に格納されている荷物Ｗや、スタッカクレーン２の稼動状況をそれぞれ管理している。オペレータが管理装置３０に荷物Ｗを荷役する荷役指示を入力すると、当該荷役指示が管理装置３０から地上制御盤２０へ送信された後、地上制御盤２０からスタッカクレーン２へ荷役指令として送信される。 Next, in the ground control panel 20, 21 is a CPU that controls each part of the ground control panel 20, and 22 is a memory composed of ROM, RAM, nonvolatile memory, and the like. Reference numeral 23 denotes an operation display unit including a touch panel. The operation display unit 23 displays buttons operated to give instructions to the stacker crane 2, the state of the stacker crane 2, the loading / unloading state of the load W, and the like. Reference numeral 24 is a communication unit comprising a radio for communicating with the crane control panel 10, 25 is an alarm buzzer for generating an alarm sound, and 26 is a host communication comprising a radio for communicating with the host management device 30. Part. The management device 30 is composed of a PC, and manages the cargo W stored in the automatic warehouse 100 and the operating status of the stacker crane 2. When the operator inputs a cargo handling instruction for handling the cargo W to the management device 30, the cargo handling instruction is transmitted from the management device 30 to the ground control panel 20 and then transmitted from the ground control panel 20 to the stacker crane 2 as a cargo handling command. .

図３は、上述した地上制御盤２０の操作表示部２３に表示される画面の一例を示す図である。地上制御盤２０に電源を投入して、地上制御盤２０を起動すると、図３（ａ）に示すメニュー画面Ｇ１が操作表示部２３に表示される。メニュー画面Ｇ１には、例えばスタッカクレーン２の状態を表示するための画面に移行するクレーン状態表示ボタンＢ１や、スタッカクレーン２を手動運転するための画面に移行する手動画面ボタンＢ２等の複数のボタンがそれぞれ設けられている。このメニュー画面Ｇ１において、異常解除ボタンＢ３に指でタッチすると、メニュー画面Ｇ１が消えて、図３（ｂ）に示す異常解除設定画面Ｇ２が操作表示部２３に表示される。 FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a screen displayed on the operation display unit 23 of the ground control panel 20 described above. When the ground control panel 20 is turned on and the ground control panel 20 is activated, a menu screen G1 shown in FIG. The menu screen G1 includes a plurality of buttons such as a crane status display button B1 for shifting to a screen for displaying the status of the stacker crane 2 and a manual screen button B2 for shifting to a screen for manually operating the stacker crane 2. Are provided. In this menu screen G1, when the abnormality release button B3 is touched with a finger, the menu screen G1 disappears and the abnormality release setting screen G2 shown in FIG.

異常解除設定画面Ｇ２には、スタッカクレーン２で発生して前述の異常検出センサ１７（図２）のいずれかによって検出される様々な異常のうち比較的軽微な異常に対応した複数の軽異常ボタンＢ４と、画面Ｇ２中に一度に表示しきれない他の軽異常ボタンＢ４を切り替えて表示させるための前候補ボタンＢ５および次候補ボタンＢ６と、設定ボタンＢ７とがそれぞれ設けられている。この異常解除設定画面Ｇ２において、軽異常ボタンＢ４のいずれか１つまたは２つ以上に指でタッチすると、タッチした軽異常ボタンＢ４が反転表示等のように異なる形態で表示されて、当該軽異常ボタンＢ４に対応する異常が選択された状態となる。また、異なる形態で表示された軽異常ボタンＢ４に指で再びタッチすると、再びタッチした軽異常ボタンＢ４が元の形態で表示されて、当該軽異常ボタンＢ４に対応する異常が選択されていない状態に戻る。上記のように軽異常ボタンＢ４にタッチして特定の異常を選択した後、設定ボタンＢ７に指でタッチすると、選択した異常が解除する異常として設定された状態となる。解除する異常として設定された異常は、その後異常検出センサ１７によって検出されても、スタッカクレーン２において無効とみなされる、即ち当該異常が発生していないものとみなされる。異常解除設定画面Ｇ２は、本発明における設定手段の一実施形態を構成する。 The abnormality cancel setting screen G2 includes a plurality of light abnormality buttons corresponding to relatively minor abnormalities among various abnormalities that occur in the stacker crane 2 and are detected by any of the abnormality detection sensors 17 (FIG. 2). B4, a previous candidate button B5 and a next candidate button B6 for switching and displaying other light abnormality buttons B4 that cannot be displayed at once in the screen G2, and a setting button B7 are provided. When one or more of the minor abnormality buttons B4 is touched with a finger on the abnormality cancellation setting screen G2, the touched minor abnormality button B4 is displayed in a different form such as reverse display, and the minor abnormality button B4 is displayed. The abnormality corresponding to the button B4 is selected. Further, when the light abnormality button B4 displayed in a different form is touched again with a finger, the light abnormality button B4 touched again is displayed in the original form, and the abnormality corresponding to the light abnormality button B4 is not selected. Return to. After touching the light abnormality button B4 as described above to select a specific abnormality and then touching the setting button B7 with a finger, the selected abnormality is set as an abnormality to be released. Even if the abnormality set as the abnormality to be canceled is detected by the abnormality detection sensor 17 thereafter, it is regarded as invalid in the stacker crane 2, that is, it is regarded that the abnormality has not occurred. The abnormality cancellation setting screen G2 constitutes an embodiment of setting means in the present invention.

なお、軽異常ボタンＢ４として表示される異常、即ち解除する異常として設定できる異常は、異常検出センサ１７のいずれかによって検出される比較的軽微な異常であって、作業者が確認して対応することで安全を確保できるものに限定している。例えば図３（ｂ）では、前述のスライドフォーク７（図１）を伸縮させて前述のキャリッジ６（図１）上に取り込んだ荷物Ｗが規定外の荷姿であると検出される荷姿異常、当該荷物Ｗがラック１の格納空間Ａ（図１）に格納できない高さであると検出される荷高異常、キャリッジ６上に取り込んだはずの荷物Ｗが無いと検出される在荷異常、キャリッジ６上で荷物Ｗが荷崩れしたり適正位置からずれたりしたと検出される荷ずれ異常、およびキャリッジ６上に取り込んだ荷物Ｗを格納しようとしている格納空間Ａに既に別の荷物Ｗが有ると検出される二重格納異常を例に挙げて軽異常ボタンＢ４に示している。 The abnormality displayed as the minor abnormality button B4, that is, the abnormality that can be set as the abnormality to be canceled is a relatively minor abnormality that is detected by any one of the abnormality detection sensors 17, and the operator confirms and responds. It is limited to those that can ensure safety. For example, in FIG. 3B, the load form abnormality detected when the load W taken on the carriage 6 (FIG. 1) by expanding and contracting the slide fork 7 (FIG. 1) is an unspecified load form. , An abnormal load height detected when the load W cannot be stored in the storage space A (FIG. 1) of the rack 1, an abnormal load detected when there is no load W that should have been taken in on the carriage 6, An abnormal load deviation detected when the load W has collapsed or deviated from an appropriate position on the carriage 6, and another load W already exists in the storage space A in which the load W taken in on the carriage 6 is to be stored. An example of the double storage abnormality detected is shown in the light abnormality button B4.

上述したように軽異常ボタンＢ４と設定ボタンＢ７とに指でタッチして、解除する異常を設定すると、異常解除設定画面Ｇ２が消えて、図３（ｃ）に示す異常解除運転画面Ｇ３が操作表示部２３に表示される。異常解除運転画面Ｇ３には、どこの入庫ステーション８ｂ、８ｄ（図１）に載置された荷物Ｗをどこの格納空間Ａに搬入する等のようなスタッカクレーン２の荷役作業の内容を表示するウインドウＷ１と、解除する異常として設定された異常を表示するウインドウＷ２と、スタッカクレーン２の状態を表示するウインドウＷ３と、確認ボタンＢ８と、終了ボタンＢ９とがそれぞれ設けられている。この異常解除運転画面Ｇ３において、確認ボタンＢ８に指でタッチし続けると、後述するようにスタッカクレーン２が、ウインドウＷ１に表示された荷役作業を自動運転で行い、当該自動運転中に解除する異常が異常検出センサ１７によって検出されても、その異常を無効として自動運転を継続する。そして、スタッカクレーン２の自動運転中に、確認ボタンＢ８から指を離す（指でタッチしなくなる）と、後述するようにスタッカクレーン２の電源が遮断され、スタッカクレーン２の自動運転が強制的に停止される。確認ボタンＢ８は、本発明における確認キーの一実施形態を構成する。また、終了ボタンＢ９にタッチすると、異常解除運転画面Ｇ３が消えて、図３（ａ）に示したメニュー画面Ｇ１が操作表示部２３に表示される。 As described above, when the abnormality to be canceled is set by touching the light abnormality button B4 and the setting button B7 with a finger, the abnormality cancellation setting screen G2 disappears and the abnormality cancellation operation screen G3 shown in FIG. 3C is operated. It is displayed on the display unit 23. On the abnormality canceling operation screen G3, the contents of the cargo handling work of the stacker crane 2 such as where the cargo W placed in the storage station 8b, 8d (FIG. 1) is loaded into the storage space A is displayed. A window W1, a window W2 for displaying an abnormality set as an abnormality to be canceled, a window W3 for displaying the state of the stacker crane 2, a confirmation button B8, and an end button B9 are provided. In this abnormality canceling operation screen G3, when the confirmation button B8 is continuously touched with a finger, the stacker crane 2 performs the cargo handling operation displayed in the window W1 in the automatic operation as will be described later, and cancels during the automatic operation. Even if detected by the abnormality detection sensor 17, the abnormality is invalidated and the automatic operation is continued. Then, when the finger is released from the confirmation button B8 during the automatic operation of the stacker crane 2 (no longer touched by the finger), the power of the stacker crane 2 is shut off as described later, and the automatic operation of the stacker crane 2 is forced. Stopped. The confirmation button B8 constitutes an embodiment of the confirmation key in the present invention. When the end button B9 is touched, the abnormality canceling operation screen G3 disappears and the menu screen G1 shown in FIG.

図４は、自動倉庫１００におけるスタッカクレーン２と地上制御盤２０の動作手順を示すフローチャートである。図中、左側の各処理は、スタッカクレーン２に備わる前述のＣＰＵ１１（図２）が実行し、右側の各処理は、地上制御盤２０に備わる前述のＣＰＵ２１（図２）が実行する。 FIG. 4 is a flowchart showing an operation procedure of the stacker crane 2 and the ground control panel 20 in the automatic warehouse 100. In the drawing, each process on the left side is executed by the CPU 11 (FIG. 2) provided in the stacker crane 2, and each process on the right side is executed by the CPU 21 (FIG. 2) provided in the ground control panel 20.

スタッカクレーン２に設けられた前述の異常検出センサ１７（図２）のうち、例えば荷ずれ異常等の比較的軽微な異常を検出する異常検出センサ１７が故障して、当該異常検出センサ１７が常時異常を検出した状態になると、作業者が、図３（ｂ）に示した異常解除設定画面Ｇ２において、常時検出状態の異常に対応する軽異常ボタンＢ４と設定ボタンＢ７とに指でタッチし、当該異常を解除する異常として設定する。これにより、地上制御盤２０は、異常解除設定が有ったと判断し（図４のステップＳ１：ＹＥＳ）、設定された内容を異常解除情報として前述のメモリ２２（図２）に記憶した後、スタッカクレーン２へ異常リセット信号を前述の通信部２４（図２）によって送信する（ステップＳ２）。スタッカクレーン２は、地上制御盤２０から異常リセット信号を前述の通信部１４（図２）によって受信すると（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、全ての異常検出センサ１７をリセットする（ステップＳ２２）。 Among the above-described abnormality detection sensors 17 (FIG. 2) provided in the stacker crane 2, the abnormality detection sensor 17 that detects a relatively minor abnormality such as a load deviation abnormality breaks down, and the abnormality detection sensor 17 is always set. When the abnormality is detected, the operator touches the light abnormality button B4 and the setting button B7 corresponding to the abnormality in the constantly detected state with a finger on the abnormality release setting screen G2 illustrated in FIG. Set as an abnormality to cancel the abnormality. As a result, the ground control panel 20 determines that there is an abnormality release setting (step S1: YES in FIG. 4), and stores the set content in the memory 22 (FIG. 2) as abnormality release information. An abnormal reset signal is transmitted to the stacker crane 2 by the communication unit 24 (FIG. 2) (step S2). When the stacker crane 2 receives the abnormality reset signal from the ground control panel 20 by the communication unit 14 (FIG. 2) (step S21: YES), the stacker crane 2 resets all the abnormality detection sensors 17 (step S22).

地上制御盤２０がスタッカクレーン２へ異常リセット信号を送信した後、前述の管理装置３０（図２）から荷物Ｗの入出庫指示が送信されて来ると、地上制御盤２０は当該入出庫指示を取り込む（ステップＳ３）。そして、地上制御盤２０は、取り込んだ入出庫指示をメモリ２２に記憶し、入出庫指示の内容を、図３（ｃ）に示した異常解除運転画面Ｇ３中のウインドウＷ１に表示する。この後、ウインドウＷ１の表示を見た作業者が、前述の確認ボタンＢ８に指でタッチすると、地上制御盤２０は、確認ボタンＢ８がＯＮ状態になったと判断し（ステップＳ４：ＹＥＳ）、スタッカクレーン２へメモリ２２に記憶した異常解除情報を送信し（ステップＳ５）、続いて、スタッカクレーン２へメモリ２２に記憶した入出庫指示に基づく入出庫指令を送信する（ステップＳ６）。 After the ground control panel 20 transmits an abnormal reset signal to the stacker crane 2, when an entry / exit instruction for the package W is transmitted from the management device 30 (FIG. 2), the ground control panel 20 issues the entry / exit instruction. Capture (step S3). Then, the ground control panel 20 stores the taken-in / out instruction in the memory 22 and displays the contents of the in-and-out instruction on the window W1 in the abnormality canceling operation screen G3 shown in FIG. Thereafter, when the operator who has viewed the display of the window W1 touches the confirmation button B8 with a finger, the ground control panel 20 determines that the confirmation button B8 is turned on (step S4: YES), and the stacker. Abnormality cancellation information stored in the memory 22 is transmitted to the crane 2 (step S5), and subsequently, a loading / unloading command based on the loading / unloading instruction stored in the memory 22 is transmitted to the stacker crane 2 (step S6).

スタッカクレーン２は、地上制御盤２０から異常解除情報を受信すると（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、当該異常解除情報を前述のメモリ１２（図２）に記憶し、続いて、地上制御盤２０から入出庫指令を受信すると（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、当該入出庫指令をメモリ１２に記憶する。そして、スタッカクレーン２は、メモリ１２に記憶した入出庫指令に基づいて自動運転で荷物Ｗの入出庫を実行する（ステップＳ２５）。なお、このときのスタッカクレーン２の走行速度は、通常時の走行速度と同じ時速８０〜１００ｍである。荷物Ｗの入出庫の実行中に、いずれかの異常検出センサ１７によって異常を検出すると（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、スタッカクレーン２は、検出した異常が、メモリ１２に記憶した異常解除情報に示される解除する異常か否かを判定する（ステップＳ２７）。ここで、検出した異常が解除する異常であれば（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、スタッカクレーン２は、検出した異常を無効にして自動運転を継続し、荷物Ｗの入出庫を実行し続ける（ステップＳ２５）。 When the stacker crane 2 receives the abnormality release information from the ground control panel 20 (step S23: YES), the stacker crane 2 stores the abnormality release information in the memory 12 (FIG. 2), and subsequently enters and exits from the ground control panel 20. When the command is received (step S24: YES), the storage / instruction command is stored in the memory 12. Then, the stacker crane 2 executes loading / unloading of the luggage W by automatic operation based on the loading / unloading command stored in the memory 12 (step S25). In addition, the traveling speed of the stacker crane 2 at this time is 80 to 100 m per hour, which is the same as the traveling speed at the normal time. If an abnormality is detected by any of the abnormality detection sensors 17 during execution of loading / unloading of the luggage W (step S26: YES), the stacker crane 2 indicates the detected abnormality in the abnormality release information stored in the memory 12. It is determined whether or not there is an abnormality to be canceled (step S27). Here, if the detected abnormality is an abnormality to be canceled (step S27: YES), the stacker crane 2 invalidates the detected abnormality and continues the automatic operation, and continues to execute loading / unloading of the luggage W (step S25). ).

一方、異常検出センサ１７によって検出した異常が解除する異常でなければ（ステップＳ２７：ＮＯ）、スタッカクレーン２は、自動運転を停止して（ステップＳ２８）荷物Ｗの入出庫を中止する。そして、スタッカクレーン２は、地上制御盤２０へ検出した異常の内容を示す異常情報を送信して（ステップＳ２９）、処理を終了する。地上制御盤２０は、スタッカクレーン２から異常情報を受信すると（ステップＳ９：ＹＥＳ）、スタッカクレーン２の電源を遮断して（ステップＳ１０）、スタッカクレーン２を自動運転できないようにする。そして、地上制御盤２０は、受信した異常情報の示す異常の内容を、例えば図３（ｃ）に示した異常解除運転画面Ｇ３中のウインドウＷ３に表示し（ステップＳ１１）、警報音を前述の警報ブザー２５（図２）によって発生して（ステップＳ１２）、処理を終了する。この後、作業者は発生した異常を確認し、異常を解消するために適切な処置を施す。 On the other hand, if the abnormality detected by the abnormality detection sensor 17 is not an abnormality to be canceled (step S27: NO), the stacker crane 2 stops the automatic operation (step S28) and stops the loading / unloading of the luggage W. And the stacker crane 2 transmits the abnormality information which shows the content of the detected abnormality to the ground control panel 20 (step S29), and complete | finishes a process. When the ground control panel 20 receives the abnormality information from the stacker crane 2 (step S9: YES), the ground control panel 20 shuts off the power source of the stacker crane 2 (step S10), thereby preventing the stacker crane 2 from being automatically operated. Then, the ground control panel 20 displays the content of the abnormality indicated by the received abnormality information on, for example, the window W3 in the abnormality canceling operation screen G3 shown in FIG. 3C (step S11), and the alarm sound is displayed as described above. Generated by the alarm buzzer 25 (FIG. 2) (step S12), the process is terminated. Thereafter, the operator confirms the abnormality that has occurred and takes appropriate measures to eliminate the abnormality.

また、スタッカクレーン２による荷物Ｗの入出庫の実行中に、作業者が、例えばキャリッジ７上に取り込まれた荷物Ｗの荷ずれ等の危険を察知して、確認ボタンＢ８から指を離すと、地上制御盤２０は、ステップＳ７で、確認ボタンＢ８がＯＦＦ状態になったと判断する（ステップＳ７：ＮＯ）。そして、地上制御盤２０は、スタッカクレーン２の電源を遮断して（ステップＳ８）、スタッカクレーン２の自動運転を強制的に停止させ、処理を終了する。この後、作業者は荷物Ｗの荷ずれ等を直すというような適切な処置を施す。なお、荷物Ｗの入出庫が完了したときや、異常解除運転画面Ｇ３中の前述の終了ボタンＢ９が指でタッチされたときは、スタッカクレーン２と地上制御盤２０はそれぞれ処理を終了する。 Further, when the worker senses the danger such as a load slip of the luggage W taken on the carriage 7 during the execution of the loading / unloading of the luggage W by the stacker crane 2, and releases the finger from the confirmation button B8, The ground control panel 20 determines that the confirmation button B8 is turned off in step S7 (step S7: NO). And the ground control panel 20 interrupts | blocks the power supply of the stacker crane 2 (step S8), forcibly stops the automatic operation of the stacker crane 2, and complete | finishes a process. Thereafter, the operator takes appropriate measures such as correcting the load deviation of the load W. In addition, when the loading / unloading of the luggage W is completed or when the above-described end button B9 in the abnormality canceling operation screen G3 is touched with a finger, the stacker crane 2 and the ground control panel 20 each end the processing.

以上のようにすることで、比較的軽微な異常を検出する異常検出センサ１７が故障して常時異常を検出した状態になっても、当該異常を異常解除設定画面Ｇ２によって解除する異常として設定することにより、スタッカクレーン２に常時検出した状態の異常を無効として自動運転を行わせることが可能となる。この結果、故障した異常検出センサ１７を交換するまでの間に、スタッカクレーン２に応急的に自動運転で荷物Ｗを入出庫させることができ、多大な損害を被ることを回避することが可能となる。 By doing as described above, even when the abnormality detection sensor 17 that detects a relatively minor abnormality breaks down and the abnormality is constantly detected, the abnormality is set as an abnormality to be canceled by the abnormality cancellation setting screen G2. As a result, the stacker crane 2 can be made to perform automatic operation with invalidity of the state detected at all times being invalidated. As a result, the load W can be loaded and unloaded in the stacker crane 2 by the automatic operation in a timely manner until the failed abnormality detection sensor 17 is replaced, and it is possible to avoid a great deal of damage. Become.

また、異常解除運転画面Ｇ３の確認ボタンＢ８に指でタッチしているときにだけ、スタッカクレーン２に解除する異常、即ち常時検出した状態の異常を無効として自動運転を行わせ、確認ボタンＢ８から指を離すと、スタッカクレーン２の電源を遮断して、自動運転を強制的に停止させるので、スタッカクレーン２の常時検出した状態の異常を無効とした自動運転中の安全を確保することが可能となる。 Also, only when the confirmation button B8 on the abnormality canceling operation screen G3 is touched with a finger, the stacker crane 2 cancels the abnormality to be canceled, that is, the abnormality detected in the constantly detected state is invalidated, and the automatic operation is performed. When the finger is removed, the power of the stacker crane 2 is shut off and the automatic operation is forcibly stopped. Therefore, it is possible to ensure safety during automatic operation that invalidates the abnormality of the constantly detected state of the stacker crane 2. It becomes.

以上述べた実施形態では、タッチパネルからなる操作表示部２３に表示される画面Ｇ２、Ｇ３中に、軽異常ボタンＢ４、設定ボタンＢ７、および確認ボタンＢ８を設け、これらのボタンＢ４、Ｂ７、Ｂ８を指でタッチすることにより操作可能にした場合を例に挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、例えばＣＲＴや液晶ディスプレイ等の表示手段に、軽異常ボタン、設定ボタン、および確認ボタンを表示させるとともに、カーソルやポインタ等を表示させ、当該カーソルやポインタ等を地上制御盤２０の本体に設けたキー操作によって動かすことにより、各ボタンを操作可能にしてもよい。また、例えば押しボタン式の軽異常ボタン、設定ボタン、および確認ボタンを地上制御盤２０の本体に設け、これらのボタンを指で押すことにより操作可能にしてもよい。けれども、上記の各ボタンを電磁的な方法で設けると、地上制御盤２０をハードウェア的に改造・変更する必要がないので、コストを低く抑えることができ、また、既存の自動倉庫への本発明の適用を容易に行うことができる。 In the embodiment described above, the light abnormality button B4, the setting button B7, and the confirmation button B8 are provided in the screens G2 and G3 displayed on the operation display unit 23 including a touch panel, and these buttons B4, B7, and B8 are displayed. Although the case where operation is possible by touching with a finger is given as an example, the present invention is not limited to this. In addition to this, for example, a light abnormality button, a setting button, and a confirmation button are displayed on a display unit such as a CRT or a liquid crystal display, and a cursor, a pointer, and the like are displayed, and the cursor, the pointer, etc. are displayed on the main body of the ground control panel 20. Each button may be made operable by being moved by a key operation provided on the screen. Further, for example, a push button type light abnormality button, a setting button, and a confirmation button may be provided on the main body of the ground control panel 20 and operated by pressing these buttons with a finger. However, if the above buttons are provided by an electromagnetic method, the ground control panel 20 does not need to be modified or changed in hardware, so that the cost can be kept low. The invention can be easily applied.

また、以上の実施形態では、地上制御盤２０の操作表示部２３に異常解除設定画面Ｇ２を表示させ、地上制御盤２０において比較的軽微な異常の中から特定の異常を選択して解除する異常として設定した場合を例に挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、例えばスタッカクレーン２の操作表示部１３または管理装置３０のディスプレイに異常解除設定画面Ｇ２を表示させ、スタッカクレーン２または管理装置３０において比較的軽微な異常の中から特定の異常を選択して解除する異常として設定するようにしてもよい。 Further, in the above embodiment, the abnormality cancellation setting screen G2 is displayed on the operation display unit 23 of the ground control panel 20, and the abnormality that selects and cancels the specific abnormality from the relatively minor abnormality on the ground control panel 20. However, the present invention is not limited to this. In addition to this, for example, the abnormality canceling setting screen G2 is displayed on the operation display unit 13 of the stacker crane 2 or the display of the management device 30, and a specific abnormality is selected from relatively minor abnormalities in the stacker crane 2 or the management device 30. Then, it may be set as an abnormality to be canceled.

また、以上の実施形態では、メニュー画面Ｇ１で異常解除ボタンＢ４がタッチされたときに、異常解除設定画面Ｇ２を操作表示部２３に表示した場合を例に挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、例えば異常解除ボタンＢ４がタッチされたときに、パスワードやＩＤ番号を入力させるウインドウを操作表示部２３に表示し、当該ウインドウに正しいパスワードやＩＤ番号が入力されたときにのみ、異常解除設定画面Ｇ２を操作表示部２３に表示するようにしてもよい。このようにすると、正しいパスワードやＩＤ番号を知っている特定者だけが、異常解除設定画面Ｇ２を表示させて解除する異常の設定を行えるようになるので、スタッカクレーン２の特定の異常を無効とした自動運転の安全性を高めることが可能となる。 In the above embodiment, the case where the abnormality release setting screen G2 is displayed on the operation display unit 23 when the abnormality release button B4 is touched on the menu screen G1 is described as an example. It is not limited to. In addition to this, for example, when the abnormality cancel button B4 is touched, a window for inputting a password or ID number is displayed on the operation display unit 23, and only when the correct password or ID number is input in the window The cancellation setting screen G2 may be displayed on the operation display unit 23. In this way, only a specific person who knows the correct password or ID number can set the abnormality to be canceled by displaying the abnormality cancellation setting screen G2, so that the specific abnormality of the stacker crane 2 is invalidated. It is possible to increase the safety of automated driving.

さらに、図４に示した実施形態では、スタッカクレーン２がラック１の所定の格納空間Ａに対して荷物Ｗを入出庫する荷役作業の場合を例に挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、例えばスタッカクレーン２がラック１の所定の格納空間Ａに格納されている荷物Ｗを別の格納空間Ａに入れ替えるというような荷役作業の場合にも本発明を適用することができる。 Furthermore, in the embodiment shown in FIG. 4, the case where the stacker crane 2 performs a cargo handling operation in which the load W is loaded into and unloaded from the predetermined storage space A of the rack 1 is described as an example. It is not limited. In addition to this, for example, the present invention can also be applied to a cargo handling operation in which the stacker crane 2 replaces a load W stored in a predetermined storage space A of the rack 1 with another storage space A.

本発明の実施形態に係る自動倉庫を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the automatic warehouse which concerns on embodiment of this invention. 同自動倉庫の電気的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the electric constitution of the automatic warehouse. 同自動倉庫の地上制御盤に表示される画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the screen displayed on the ground control panel of the automatic warehouse. 同自動倉庫における各部の動作手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation | movement procedure of each part in the automatic warehouse. 従来の自動倉庫における各部の動作手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation | movement procedure of each part in the conventional automatic warehouse.

符号の説明Explanation of symbols

１ラック
２スタッカクレーン
１７異常検出センサ
１００自動倉庫
Ｂ８確認ボタン
Ｇ２異常解除設定画面
Ｗ荷物
1 Rack 2 Stacker Crane 17 Abnormality detection sensor 100 Automatic warehouse B8 Confirm button G2 Abnormality cancellation setting screen W Luggage

Claims

地上制御盤からスタッカクレーンへ荷役指令を送信し、スタッカクレーンに前記荷役指令に基づいて自動運転で荷物を荷役させるとともに、複数種類の異常を検出するために複数設けた異常検出センサによって異常を検出させる自動倉庫において、
前記スタッカクレーンで発生する比較的軽微な異常を表示し、該表示した異常の中から特定の異常を作業者が選択可能にし、該作業者が選択した異常を解除する異常として設定する設定手段を備え、
前記スタッカクレーンは、前記異常検出センサによって異常を検出すると、検出した異常が前記設定手段によって設定された解除する異常か否かを判定し、検出した異常が解除する異常でなければ、自動運転を停止し、検出した異常が解除する異常であれば、検出した異常を無効として自動運転を行うことを特徴とする自動倉庫。 A cargo handling command is transmitted from the ground control panel to the stacker crane, and the stacker crane automatically loads the cargo based on the cargo handling command, and an abnormality is detected by a plurality of abnormality detection sensors provided to detect a plurality of types of abnormality. In an automatic warehouse
Setting means for displaying a relatively minor abnormality occurring in the stacker crane, enabling a worker to select a specific abnormality from the displayed abnormality, and setting the abnormality as an abnormality for canceling the abnormality selected by the worker Prepared,
When the abnormality is detected by the abnormality detection sensor, the stacker crane determines whether or not the detected abnormality is an abnormality to be canceled set by the setting means. If the detected abnormality is not an abnormality to be canceled, automatic operation is performed. An automatic warehouse characterized in that if the detected abnormality is stopped and the detected abnormality is canceled, the detected abnormality is invalidated and automatic operation is performed.

前記地上制御盤は、
前記設定手段と、
前記作業者により操作されている間だけ、前記スタッカクレーンに前記設定手段によって設定された解除する異常を無効として自動運転を行わせるための確認キーと、を備え、
前記作業者により確認キーが操作されると、前記スタッカクレーンに前記設定手段によって設定された解除する異常を示す異常解除情報と荷役指令とを送信し、前記確認キーが操作されなくなると、スタッカクレーンの電源を遮断し、
前記スタッカクレーンは、
前記地上制御装置から前記異常解除情報と荷役指令とを受信すると、荷物の荷役を自動運転で行い、当該自動運転中に前記異常検出センサによって異常を検出すると、検出した異常が前記異常解除情報に示される解除する異常か否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。 The ground control panel is:
The setting means;
Only while being operated by the operator, and a confirmation key for causing automatic operation as invalid abnormality to release set by the setting means to the stacker crane,
When the confirmation key is operated by the operator, and sends the set abnormal abnormality cancellation information indicating to release the the handling instruction by said setting means to the stacker crane and the confirmation key is not operated, the stacker crane Power off
The stacker crane is
When the abnormality canceling information and the cargo handling command are received from the ground control device, the cargo handling is performed automatically, and when an abnormality is detected by the abnormality detection sensor during the automatic driving, the detected abnormality is included in the abnormality canceling information The automatic warehouse according to claim 1, wherein it is determined whether or not the abnormality is to be canceled.