JP4512900B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
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Description
サーボモータ(2)に流れる電流を検出する電流検出器(3)と、
サーボモータ(2)の作動を制御するとともに、電流検出器(3)の検出値に応じて、サーボモータ(2)へ流す電流を調整し、溶接電極を被溶接物へ押し付ける加圧力を制御するロボット制御CPU(7)とを有するロボット制御装置において、
前記電流検出器(3)は、ホール素子(15)と、該ホール素子(15)を挿通させる回数を互いに異にした複数の配線(17、18)と、
該複数の配線(17、18)のいずれか1つを選択可能にされた切替手段(12、13、14)とを含み、
前記切替手段(12、13、14)は、前記サーボモータ(2)に接続された一次側コネクタ(15)と、
前記複数の配線(17、18)のそれぞれに接続された複数の二次側コネクタ(13、14)と、
前記電流検出器(3)の出力をA/D変換してロボット制御CPU(7)に送るA/D変換器(5)とを含み、
前記サーボモータ(2)へ流す電流を調整して溶接電極を被溶接物へ押し付ける加圧力を制御する作業のときは前記ホール素子(15)を挿通させる回数を1回だけとした配線(17)を使用し、
スポット溶接ガンの電極先端の摩耗量検出や電極を成形するドレス作業を含む電極保守の際に電極を加圧する作業のときは前記ホール素子(15)を挿通させる回数を複数回とした配線(18)を使用することを特徴とする。
ロボット制御装置21は、多関節ロボット(図示なし)およびスポット溶接ガン1とともに、ロボット溶接システムを形成している。スポット溶接ガン1は、多関節ロボットの本体先端または本体周辺に取り付けられていて、溶接電極をワークに対して押し付けて加圧するためのサーボモータ2を搭載している。
なお、ロボット制御装置21は、ロボット溶接システム全体を制御する構成を備えているが、本発明に関連する箇所を除いて、従来と同様で良い構成部分については図示と説明を省略する。
さらに、サーボアンプ16は、サーボモータ2に流れる電流を検出するための電流検出器3を有し、この電流検出器3の出力側には、電流検出器3のアナログの電流値出力をデジタル変換してロボット制御CPU7へ入力するための電流検出用A/D変換器5を有している。
このうち、ホール素子15は、この中を挿通した配線17、18に流れる電流により生ずる磁界を検出し、この磁界の大きさを電圧信号として出力するものである。さらに、この電流検出器3は、サーボモータ2に想定される最大電流について、これを正確に検出し得る容量を有するものである。
一方、二次側コネクタ13、14の一方13は、ホール素子15に挿通させる回数を1回だけにした配線17の両端に接続されており、これら一対のオスピンは二次側コネクタ13あるいは14のいずれか一方と接続可能にされている。
また、一次側コネクタ12の一対のメスピンのそれぞれは、サーボモータ2とサーボアンプ16のパワー素子4のそれぞれに接続されている。
二次側コネクタ13、14の一方13の一対のメスピンのそれぞれは、1本の配線17により互いに接続されており、この配線17はホール素子15内を1回だけ挿通されている。
二次側コネクタ13、14の他方14のメスピンのそれぞれは、ホール素子15内を2回挿通している。
ただし、図1に示すように、二次側コネクタ13の一方13の1本の配線17はホール素子15内を1回だけ挿通しているのに対し、二次側コネクタ14の一対のオスピン同士を接続した前述の配線18はホール素子15内を2回挿通している。
これにより、ホール素子15内を1回だけ挿通した配線17により、サーボモータ2の電流値が検出されることになる。前述したように、電流検出器3はサーボモータ2に想定される最大電流についてこれを正確に検出し得る容量を有するものであるので、サーボモータ2に流れる電流が大きい場合でも、このときの電流値を正確に検出して、フィードバックすることができるようになる。
この詳細について、図2を参照して説明する。ただし、以下の説明においては、前述の図1に係る実施形態の説明と重複する箇所については、再度の説明は省略する。
また、図2中、前述の図1を参照して説明した前述した実施形態と同様な構成部分には同じ参照符号を付している。
図2に示すように、電流検出器3内にマルチプレクサ(MUX)19を設ける。このマルチプレクサ19はロボット制御CPU7に接続され、実施する作業の内容に応じて、ホール素子15を挿通させる回数を互いに異にした複数の配線17、18のいずれか1つを選択するようにする。
2 サーボモータ
3 電流検出器
4 パワー素子
5 A/D変換器
6 サーボアンプ
7 ロボット制御CPU
11 ロボット制御装置
12 一次側コネクタ(切替手段)
13、14 二次側コネクタ(切替手段)
15 ホール素子
16 サーボアンプ
17 ホール素子15に挿通させる回数を1回だけとした配線
18 ホール素子15に挿通させる回数を2回とした配線
19 マルチプレクサ(切替手段)
21 ロボット制御装置
Claims (2)
- 多関節ロボットと、サーボモータ(2)により溶接電極を駆動する少なくとも1台のスポット溶接ガン(1)とを含む溶接システムを制御するためのロボット制御装置であって、
サーボモータ(2)に流れる電流を検出する電流検出器(3)と、
サーボモータ(2)の作動を制御するとともに、電流検出器(3)の検出値に応じて、サーボモータ(2)へ流す電流を調整し、溶接電極を被溶接物へ押し付ける加圧力を制御するロボット制御CPU(7)とを有するロボット制御装置において、
前記電流検出器(3)は、ホール素子(15)と、該ホール素子(15)を挿通させる回数を互いに異にした複数の配線(17、18)と、
該複数の配線(17、18)のいずれか1つを選択可能にされた切替手段(12、13、14)とを含み、
前記切替手段(12、13、14)は、前記サーボモータ(2)に接続された一次側コネクタ(15)と、
前記複数の配線(17、18)のそれぞれに接続された複数の二次側コネクタ(13、14)と、
前記電流検出器(3)の出力をA/D変換してロボット制御CPU(7)に送るA/D変換器(5)とを含み、
前記サーボモータ(2)へ流す電流を調整して溶接電極を被溶接物へ押し付ける加圧力を制御する作業のときは前記ホール素子(15)を挿通させる回数を1回だけとした配線(17)を使用し、
スポット溶接ガンの電極先端の摩耗量検出や電極を成形するドレス作業を含む電極保守の際に電極を加圧する作業のときは前記ホール素子(15)を挿通させる回数を複数回とした配線(18)を使用することを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1記載の装置において、前記切替手段(12、13、14)はマルチプレクサ(19)であることを特徴とするロボット制御装置。
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