JP4503272B2 - 移動式作業機械の液圧シリンダの作動減衰方法及び作動減衰装置 - Google Patents

Description

本発明は、液圧シリンダのピストンロッドが液圧シリンダの作動減衰の開始時点を設定するための減衰開始設定位置へ到達したことを位置記録装置により記録し、液圧シリンダのピストンロッドが移動行程の限界に到達する前にその移動速度を低下させ、液圧シリンダのピストンロッドを低速度でのみ各移動行程の限界まで移動させる、特に液圧掘削機等の移動式作業機械の液圧シリンダの作動を減衰する方法、及び装置に関する。

ここでは、液圧シリンダへの圧液の流入及び／又は液圧シリンダからの圧液の流出を調節する流量制御器を設け、ピストンロッドの減衰開始設定位置への到達時に、それに対応して流量制御器を制御装置で駆動することにより、液圧シリンダへの圧液の流入量及び／又は液圧シリンダからの圧液の流出量を調節する。

急激な遅れに起因する慣性力によって鋼鉄製部品に過度の機械的負荷が作用することを防ぎ、かつ作業の快適性のレベルを向上させるため、液圧シリンダの作動を減衰し又はそのピストンロッドの移動行程の限界を切り換えることにより、機械的限界点に到達する直前に、液圧シリンダのピストンロッドの速度を確実に低下させるようにしている。このような作動の減衰のために、液圧による解決手段及び電気的切換装置が既に提案されている。

図７は、液圧による解決手段の一例を示している。同図に示すように、液圧掘削機等の土木機械の液圧シリンダ１０は、液圧ポンプ１と、液圧ポンプ１の下流に配置された切換弁４とにより規則的に駆動される。ピストン及びロッドの限界領域において、液圧シリンダ１０は、シリンダハウジングの変化形状部１２への進入時に戻ってくる流体の圧力を増加させる形状変化部１３を備えている。１４は圧液のタンクである。

シリンダの移動速度（ピストンロッドの移動速度）は、シリンダへの圧液の流入時の液圧ポンプ１の流量により決まる。減衰効果は、シリンダへの流入量が低減された場合にのみ生じる。この構成において、シリンダへの流入量の低減は液圧回路の一部を構成する液圧ポンプ１の調整器Ｒ又は圧力逃し弁７のいずれか一方の応答によってのみ可能となる。また、この構成において、ポンプ調整器Ｒ又は圧力逃し弁７の応答は流入圧力により得られるが、これは流出側に蓄積する圧力を液圧シリンダの伝達比に応じて増加させなければならないことを意味している。機械のサイズに応じて、ポンプ１の圧力調整器Ｒ又は圧力逃し弁７は３００〜３５０バールの圧力でそれぞれ応答するため、液圧シリンダの流入側では６００〜７００バールの蓄積圧力が必要となる。

この蓄積圧力は、環状空隙における調節及び特別な調節のための断面によって得られ、この環状空隙における調節の効果は、製造誤差及び流体の粘性に大いに左右される。これらの形状及び流体に関するパラメータの偏差に起因して、蓄積圧力が制御装置を作動させるには不十分となるか、或いはシリンダハウジングの状態が危険に晒されるまで蓄積圧力が増加してしまう可能性が高い。

これらの欠点を克服するため、圧液の流入及び流出を電気的に切り換えるという方法が提案されている。電気液圧式のパイロット制御のシステムにおいては、シリンダの移動方向毎にリミットスイッチを設けて電気的な切換えを行っている。シリンダのピストンロッドは、その移動行程の限界に到達する直前にリミットスイッチを通過し、このリミットスイッチの信号によって制御装置が各切換弁を切り換える。その結果、切換弁の切換速度に応じてシリンダの移動が減速される。

しかしながら、上記解決手段では、規則的な停止が起こるのが早過ぎるか又は遅過ぎるかのどちらかになってしまう。このことは、移動の利用が完全な形で行われていないか、或いは液圧シリンダのピストンロッドが依然として過度な速度で機械的限界点に到達していることを意味している。

さらに、制御不良の切換えの間、圧液の流出側で圧力がピークに達する一方、流入側では不完全な充填が行われ、その結果、管路及び液圧部品にかかる負荷の増加を招くことになる。

本発明の目的は、液圧シリンダのピストンロッドの減衰の開始時点を設定するための減衰開始設定位置への到達を位置記録装置により記録し、液圧シリンダのピストンロッドが移動行程の限界に到達する前にその移動速度を低下させ、液圧シリンダのピストンロッドを低速度でのみ各移動行程の限界まで移動させる、特に液圧掘削機等の移動式作業機械の液圧シリンダの作動を減衰する方法及び装置を改良し、現技術の欠点を回避するとともに、現技術を有利に向上させることである。

さらに、好ましくは、液圧シリンダのピストンロッドが過度な速度で機械的限界点に到達してしまうような駆動を確実に防止し、それにも拘わらず液圧シリンダの移動を最大限に活用する。

本発明によれば、上記目的は、請求項１に記載の方法、及び請求項５に記載の装置により達成される。また、本発明の好適な実施形態は、従属請求項の一部を構成している。

本発明においては、液圧シリンダのピストンロッドが各移動行程の限界に到達する前にその移動速度を記録する速度記録装置を設ける構成をとっている。そして、上記液圧シリンダへの圧液の流入及び／又は上記液圧シリンダからの圧液の流出を調節する流量制御器を駆動する制御装置は遅延装置を備えており、この遅延装置により上記調節の開始時点が上記記録移動速度に応じて変化する。

上記液圧シリンダの作動減衰、延いては速度低減の開始を早める又は遅らせるように、上記液圧シリンダの記録移動速度に応じて上記流量制御器の作動を早めるか又は遅らせる。また、上記液圧シリンダのピストンロッドが機械的限界点に到達するときには、その到達が最終段階において所望の最低速度でのみ起こるように、上記作動減衰を特に上記記録移動速度に対応させることが可能である。

上記作動減衰を上記記録移動速度に対応させるため、流路における調節速度を変更する、すなわち流量を低減する速度を変更することが原則的に可能である。しかしながら、制御を確実に容易化するため、本発明においては、上記流量制御器の調節速度を上記液圧シリンダの記録移動速度に拘わらず事前に設定するように構成されていることが好ましい。つまり、上記作動減衰と上記記録移動速度との対応付けは、上記調節の開始時点、すなわち上記流量制御器の作動時点を上記記録移動速度に応じて変化させることによってのみ実現する。但し、複数の流量制御器を用いる場合、これらの流量制御器を作動させる時点を様々な形で変化させることが十分に可能であるため、全体として、様々な減衰特性が得られる結果となる。また、各流量制御器に関して調節速度を同様に保つことも可能である。

上記減衰の開始は、上記液圧シリンダの移動速度の低下に伴って遅延される、すなわち遅らされる。

基本的に、上記記録移動速度に対応させて、上記減衰の開始時点を様々な形で変化させることが可能である。しかしながら、制御の構成を簡単なままに保つため、本発明において、上記制御装置は、上記記録移動速度が事前設定限界速度以上である場合に、すなわちピストン位置記録装置により記録された減衰開始設定位置が限界速度以上で通過される場合に、上記減衰の所定開始時点が常に事前に設定されるように構成されている。この場合、減衰は速やかに開始される。但し、上記速度記録装置に記録された移動速度が上記限界速度を下回る場合、上記減衰の開始時点は一定期間だけ遅延される。上記減衰の開始時点又は上記流量制御器の作動時点を遅延させる期間は、上記制御装置により可変的に決めることができる。上記制御装置は、上記液圧シリンダのピストンロッドの上記減衰開始設定位置への到達時に記録された速度に比例して、上記減衰の開始時点を変化させる期間を変更することが好ましい。

本発明において、上記速度記録装置は、並置された２つのリミット信号送信器を備えることが可能であり、上記ピストンロッドは、その限界位置に到達する直前に上記２つのリミット信号送信器を通過する。上記速度記録装置は、上記２つのリミット信号送信器の信号間の期間を記録する時間記録装置をさらに備えている。上記２つのリミット信号間の期間を反映する上記時間記録装置の信号は、上記制御装置が上記流量制御器を駆動する基となる速度信号を構成している。

上記制御装置の比較装置において、上記ピストンロッドによる上記並置された２つのリミット信号送信器の通過を反映した上記記録期間と、事前設定期間とが比較される。上記記録期間と上記事前設定期間との差が負の場合、すなわち、上記記録期間が上記事前設定期間を下回る場合、上記制御装置により、上記減衰の所定開始時点をできる限り早める。上記記録期間と上記事前設定期間との差が正の場合、すなわち、上記記録期間が上記事前設定期間を上回る場合、上記差が上記減衰の開始を遅延させる基準として用いられる。特に、上記測定された差の分だけ上記減衰の開始時点を遅延させることが可能である。

原則的に、上記速度記録装置又はそのリミット信号送信器は、いかなる位置にも配置可能であるとともに、上記液圧シリンダに対して対応付けることが可能に構成されている。２つの限界位置について１対のリミット信号送信器のみを必要とする簡単な構成を実現するために、上記液圧シリンダのピストンロッド及び／又は上記液圧シリンダに結合された検出送信器に第１及び第２の標点を設けることが可能であり、この第１及び第２の標点は、上記ピストンロッドの２つの限界位置又は減衰開始設定位置に対応している。上記両標点は、該両標点に対応して配置された１対のリミット信号送信器により記録可能になっている。従って、上記両限界位置の記録には１つの記録装置のみが設けられており、１つの記録装置のみによって上記ピストンロッドの上記２つの限界位置への到達時の速度が記録される。

上記記録装置は、上記液圧シリンダに組込み可能に構成されており、特に、上記ピストンロッドの出口を構成する上記液圧シリンダの環状領域に配置されていることが好ましい。

本発明の特に有利な実施形態によれば、上記液圧シリンダから離間して配置されている一方で上記液圧シリンダと結合されている検出送信器を設け、該検出送信器を上記液圧シリンダの移動に従って動くようにすることが可能である。特に、この構成において回転式ディスクを設け、該回転式ディスクが上述したような２つの標点を備えるようにすることが可能である。上記標点の位置は、対応するリミット信号送信器により記録可能になっている。

以下、本発明の好適な実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。図１は、液圧掘削機の２つの液圧シリンダ用の液圧駆動システムを示している。同図に示すように、液圧シリンダ１０，１１は、例えば液圧掘削機のリフトシリンダとして構成可能であり、３つの液圧ポンプ１〜３を備えた液圧駆動装置により駆動される。液圧ポンプ１〜３はそれぞれ調整器Ｒにより調整可能に構成されている。これら３つの液圧ポンプ１〜３は、液圧シリンダ１０，１１に対しそれぞれ切換弁４〜６を介して接続されている。また、液圧シリンダ１０，１１は互いに対応して切り換えられる。切換弁４〜６を用いることにより、液圧シリンダ１０，１１への圧液の流入及び／又は液圧シリンダ１０，１１からの圧液の流出は、各液圧ポンプ１〜３から停止及び遮断することができる。このような流入及び／又は流出の停止及び遮断は、周知の方法によって行うこともできるし、或いは、液圧シリンダの伸長及び収縮が可能となるように流れ方向を反転可能にした、ポンプへの管路の接続を確立することによって行うこともできる。切換弁４〜６の上流においては、液圧ポンプ１〜３から延びる圧力管路が圧力逃し弁７〜９をそれぞれ備えており、これらの圧力逃し弁７〜９を介して圧液がタンク１４に排出可能になっている。遮断位置及び対応する切換位置の両方において、液圧シリンダからタンクに戻る流体を案内するために、切換弁４〜６もそれぞれ対応する管路を介してタンク１４に接続されている。

液圧シリンダ１０，１１の動きを制御するために、切換弁４〜６は電気的な制御装置１５により駆動される。

液圧シリンダ１０，１１の動きは、ピストンロッド１８がその２つの限界位置に何時近づいたか、特に、減衰の開始時点を設定するための減衰開始設定位置に何時到達したかを示す位置記録装置１７を用いて監視することができる。さらに、速度記録装置１６は、液圧シリンダ１０，１１のピストンロッドがその減衰開始設定位置に到達したときの速度を記録する。

速度及び減衰開始設定位置の記録は様々な方法により行うことができる。図３は、最も簡易な構成の速度記録装置１６を示している。この構成において、速度の記録は、１対のリミットスイッチＳ_１，Ｓ_２と、別の１対のリミットスイッチＳ_３，Ｓ_４とをそれぞれ用いて、液圧シリンダのピストンの各減衰開始設定位置において行われる。ピストンロッド１８は、リミットスイッチＳ_１，Ｓ_４を通過したときにリミットスイッチＳ_１，Ｓ_４によって記録される標点を有している。リミットスイッチは機械的スイッチ又は誘導変換器でもよい。制御装置１５における時間記録装置１９はリミットスイッチＳ_１〜Ｓ_４と対応しており、この時間記録装置１９により、並置されたリミットスイッチＳ_１，Ｓ_２又はリミットスイッチＳ_３，Ｓ_４が通過されるまでにかかる時間が測定される。１対のリミットスイッチが通過されるまでにかかる時間は、減衰開始設定位置への到達時におけるピストンの速度の測定値である。

図４は速度記録装置１６の簡略化した実施形態を示している。この構成において、リミットスイッチＳ_１，Ｓ_２は液圧シリンダに直接配置されていない。すなわち、リミットスイッチＳ_１，Ｓ_２は、ピストンロッド１８に直接対応付けられておらず、その代わりに、液圧シリンダ１０，１１により互いに移動する装置構成部分の移動の中心に対応して配置されている。例えば、回転式検出ディスク２０はバケット等の可動部に接続可能であり、液圧掘削機のベアリングブロックに接続可能であるか又はこのベアリングブロックの一部により構成可能である。誘導変換器Ｓ_１，Ｓ_２の形で構成されているリミットスイッチは、液圧掘削機の軸等の対応部分に接続可能になっている。標点２１，２２は、液圧シリンダのピストンロッドがその減衰開始設定位置のいずれかに達する度にリミットスイッチＳ_１，Ｓ_２に到達するように、検出ディスク２０に設けられている。

図５は、速度記録装置１６のさらに好適な実施形態を示している。この実施形態において、シリンダロッド又はピストンロッド１８の標点と、対応するリミットスイッチ又はセンサＳ_１，Ｓ_２とを用いることにより、ピストンが移動する全行程に沿ってピストンの移動距離が記録される。センサＳ_１，Ｓ_２は、ピストンロッドベアリングの加圧されない領域に位置している。このような相対検出システムは、機械装置の各起動時に少なくとも一度は通過される基準のゼロ点を備えていることが有利である。

これと比較して、図６に示す速度記録装置１６及び位置記録装置１７の構成は、本発明の作動減衰を行う上で好適なものである。ピストンロッド１８の移動距離は、行程中の２つの限界位置の領域においてのみ記録されるが、これは本発明に係る作動減衰のみが起こる液圧シリンダにはこの上なく適していると言える。また、リミットスイッチＳ_１，Ｓ_２は、ピストンロッドベアリングの領域において液圧シリンダに組み込まれており、ピストンロッド１８の限界領域に設けられている標点２１，２２を記録するようになっている。標点２１，２２がリミットスイッチ又はリミット信号送信器Ｓ_１，Ｓ_２に達すると、リミットスイッチ又はリミット信号送信器Ｓ_１，Ｓ_２が信号を発するため、上述したように、ピストンが減衰開始設定位置に何時到達したかが示されるとともに、そのときのピストンの速度の記録又は測定が可能となる。

図１に示す制御装置１５は、ピストンの減衰開始設定位置への到達時に、そのときに記録された速度に応じて切換弁４〜６を以下のように作動させる。

図２に示すように、時点Ｐ１において切換弁４〜６を駆動することにより液圧シリンダ１０，１１の移動が開始される。駆動電流は、まず、時点Ｐ２で液圧シリンダの移動開始が想定可能になるように、例えば１０（Ｉ_１０）、すなわち１０％の値に増加される。液圧シリンダ１０，１１の圧力上昇及び加速は、時点Ｐ２と時点Ｐ３との間を斜めに結ぶ線に沿って制御される。図２のチャート中の時点Ｐ３において、液圧シリンダは９０％の駆動電流Ｉ_９０でその最高速度に達する。ここから、時点Ｐ４における最大電流Ｉｍａｘへの移行が行われるため、液圧シリンダのピストンが最高速度で移動する。

これに伴い、ピストンがその限界位置の１つに移動すると、まず、移動方向において第１のリミット信号送信器Ｓ_１が通過される。図２のチャート中の時点Ｐ５においては、液圧シリンダのピストンロッドは依然として最高速度で移動し、第１のリミット信号送信器Ｓ_１が信号を発する。このとき、装置の構成部品に応じて、切換弁４の１つの制御ピストン又は複数の切換弁４，５の複数の制御ピストンを急停止させるため、これらの切換弁に対応する駆動電流が時点Ｐ５から時点Ｐ６まで急降下してゼロになり、制御ピストンはその動的特性に基づいて電流に応じて動作する。

残りの制御ピストンは、第２のリミット信号送信器Ｓ_２も通過され、それに対応する信号が送信されるまで、最大の駆動電流Ｉｍａｘで駆動され続ける。制御装置１５の時間記録装置１９は、リミット信号送信器Ｓ_１，Ｓ_２が両方とも通過されるまでにかかる時間ｔ_ｋを測定する。制御装置１５の比較演算装置２３は、液圧シリンダの速度の測定値であるこの期間の記録値ｔ_ｋと、事前設定値ｔ_ｓとを比較する。記録時間ｔ_ｋの値が事前設定値ｔ_ｓ以下の場合、時点Ｐ７，Ｐ８，Ｐ９，Ｐ１０，Ｐ１１，Ｐ１２の間を結ぶ線に沿って減衰効果が生じる。この場合、記録されたピストンの速度は限界速度以上であり、減衰のプロセスが即座に開始される。

しかしながら、記録時間ｔ_ｋの値が事前設定値ｔ_ｓよりも大きい場合、減衰は時間と共に、すなわち時点Ｐ７′，Ｐ８′，Ｐ９′，Ｐ１０′，Ｐ１１′，Ｐ１２′の間を結ぶ線に沿って補正される。このプロセスの間、制御装置１５により選択される時間補正値ｔ_Ｆは、事前設定時間ｔ_ｓを超過した値に、すなわち、記録時間ｔ_ｋが事前設定時間ｔ_ｓを上回った分の値に比例している。

時点Ｐ７と時点Ｐ１２との間を結ぶ線に沿った遅延のない減衰プロセス、及び時点Ｐ７′と時点Ｐ１２′との間を結ぶ線に沿った時間遅延のある減衰プロセスは、以下のように説明することができる。

まず、残りの切換弁６のｎまでのための駆動電流をレベル変化値Ｉｓまで低減する。これは、第１のリミット信号送信器Ｓ１が通過されたときに、これらの切換弁の駆動電流が即座に低減されていないためである。この急な変化の結果、液圧シリンダ１０，１１の流出側で減速効果を生じさせる位置にまで、切換弁の制御ピストンが急激に移動する。

そして、上記減速は、時点Ｐ８から時点Ｐ９へ、及び時点Ｐ８′から時点Ｐ９′へ斜めに延びる減衰を示す線にそれぞれ沿って生じる。残りの制御ピストンの数に応じて、ピストンは、時点Ｐ１１及び時点Ｐ１１′まで斜めに延びる減衰を示す線にそれぞれ沿ってさらに移動し、そこでピストンはオフに切り換えられる。すなわち、時点Ｐ１２，Ｐ１２′においてそれぞれ示されるように、電流がゼロまで降下する。

切換弁の残りの制御ピストンは、時点Ｐ９から時点Ｐ１０へ、及び時点Ｐ９′から時点Ｐ１０′へ斜めに延びる制御を示す線にそれぞれ沿って駆動され、制御ピストンの電流は時点Ｐ１０において停止電流Ｉ_Ａとなる。この停止電流Ｉ_Ａにより、最大のシリンダの力でピストンを最終位置に到達させることが可能になる。

手動制御の送信器を解除することにより、時点Ｐ１３において段階的な停止が開始される。電流は、時点Ｐ１３から時点Ｐ１４へ斜めに延びる、レベル変化を示す線に沿って変化し、そして時点Ｐ１４から時点Ｐ１５に延びる線に沿って絶たれる。

反対方向の減衰プロセスは、同様のモデルに従って行われ、検出及び方向認識は、反対方向において行われることが判る。

３つのポンプ１〜３の代わりに単一のポンプのみを用いて液圧シリンダへの供給を行う場合、第１のリミット信号送信器Ｓ_１が通過されるときには、各切換弁の制御ピストンは未だオフに切り換えられないことが判る。全体のプロセスは、第２のリミット信号送信器Ｓ_２が通過される時点から速度に依存する形で行われる。原則的に、ｎ個のポンプを使用することができる。

本発明の有利な実施形態に係る作動減衰装置を備えた、液圧掘削機の２つの液圧シリンダ用の液圧駆動システムを示す図であり、同図に示す駆動システムは３つのポンプを備えている。 所望の作動の減衰を実現する、図１における液圧駆動システムの切換弁の駆動電流の特性を示すタイムチャート図である。 ピストンロッドの標点を記録するリミット信号送信器を４つ設ける本発明の一実施形態に係る、液圧シリンダのピストンの減衰開始設定位置及び速度を記録するリミット信号送信器の構成を示す図である。 液圧シリンダのピストンロッドに連結される検出ディスク、及びそれに対応する両移動方向における液圧シリンダのピストンの減衰開始設定位置及び速度を記録する記録装置であるリミット信号送信器の構成を示す図である。 液圧シリンダに組み込まれた、ピストンの位置及び速度を記録する装置を示す図である。 本発明のさらなる実施形態に係りかつ液圧シリンダに組み込まれた、液圧シリンダのピストンの減衰開始設定位置及び速度を記録する装置を示す図である。 現技術に係る液圧移動の減衰が行われる液圧シリンダの液圧式単一ポンプによる駆動装置を示す図である。

１〜３ 液圧ポンプ
４〜６ 切換弁
７〜９ 圧力逃し弁
１０，１１ 液圧シリンダ
１２ 変化形状部
１３ 形状変化部
１４ タンク
１５ 制御装置
１６ 速度記録装置
１７ 位置記録装置
１８ ピストンロッド
１９ 時間記録装置
２０ 回転式検出ディスク（検出送信器）
２１ 第１の標点
２２ 第２の標点
２３ 比較演算装置
Ｓ_１〜Ｓ_４ リミットスイッチ（リミット信号送信器）

Claims (12)

1. 液圧シリンダ（１０，１１）のピストンロッド（１８）が移動行程の限界のいずれかに到達する前に、その移動速度を低下させて、該液圧シリンダ（１０，１１）のピストンロッド（１８）を低速度で各移動行程の限界まで移動させ、
   上記液圧シリンダ（１０，１１）への圧液の流入及び／又は上記液圧シリンダ（１０，１１）からの圧液の流出を流量制御器（４〜６）を用いて調節することにより、上記移動速度を低下させて、移動式作業機械の液圧シリンダ（１０，１１）の作動を減衰する方法であって、
   上記液圧シリンダ（１０，１１）のピストンロッド（１８）が上記各移動行程の限界に到達する前にその移動速度を記録し、上記流量制御器（４〜６）による液圧シリンダ（１０，１１）に対する圧液の流入及び／又は圧液の流出の調節により上記液圧シリンダ（１０，１１）の作動減衰を開始する時点（Ｐ７，Ｐ７′）を上記記録移動速度の低下に伴って遅延されるように変化させ、
   上記ピストンロッド（１８）が各移動行程の限界に到達する前の移動速度の記録のために、上記液圧シリンダ（１０，１１）のピストンロッド（１８）が各移動行程の限界に到達する前に、並置された２つのリミット信号送信器（Ｓ１，Ｓ２）を、ピストンロッド（１８）及び／又は上記液圧シリンダ（１０，１１）に結合された検出送信器（２０）が通過するときの通過時点間の期間（ｔ _ｋ ）を記録し、
   上記記録期間（ｔ _ｋ ）と事前設定期間（ｔ _ｓ ）との比較から時間差（ _□ ｔ）を測定して、
   上記時間差（ _□ ｔ）に基づいて、上記液圧シリンダ（１０，１１）の作動の減衰開始時点（Ｐ７′）の遅延期間（ｔ _Ｆ ）を決定することを特徴とする移動式作業機械の液圧シリンダの作動減衰方法。
2. 上記流量制御器（４〜６）の調節速度は、上記液圧シリンダ（１０，１１）のピストンロッド（１８）の記録移動速度に関係なく、事前に設定される請求項１に記載の移動式作業機械の液圧シリンダの作動減衰方法。
3. 上記記録移動速度が事前設定限界速度以上である場合、上記減衰の所定開始時点（Ｐ７）は常に事前に設定され、
   上記記録移動速度が上記限界速度を下回る場合、上記減衰の開始時点（Ｐ７′）は、上記所定開始時点（Ｐ７）よりも遅延期間（ｔ_Ｆ）だけ遅延される上記請求項１又は２に記載の移動式作業機械の液圧シリンダの作動減衰方法。
4. 上記記録移動速度に応じて変化する上記遅延期間（ｔ_Ｆ）は、上記記録移動速度に対して比例している請求項３に記載の移動式作業機械の液圧シリンダの作動減衰方法。
5. 液圧シリンダ（１０，１１）のピストンロッド（１８）が各移動行程の限界に到達する前であって減衰開始時点を設定するための２つの減衰開始設定位置にあることを記録する位置記録装置（１７）と、
   上記液圧シリンダ（１０，１１）への圧液の流入及び／又は上記液圧シリンダ（１０，１１）からの圧液の流出を調節する流量制御器（４〜６）と、
   上記ピストンロッド（１８）の上記減衰開始設定位置への到達時に上記流量制御器（４〜６）を制御する制御装置（１５）とを備え、
   上記請求項１〜４のいずれか１つに記載の方法に基づく、移動式作業機械の液圧シリンダの作動を減衰する装置であって、
   上記液圧シリンダ（１０，１１）のピストンロッド（１８）の減衰開始設定位置への到達時にその移動速度を記録する速度記録装置（１６）をさらに備えており、
   上記制御装置（１５）は、上記記録移動速度に応じて、上記流量制御器（４〜６）の駆動を遅延させる遅延装置を備えていることを特徴とする移動式作業機械の液圧シリンダの作動減衰装置。
6. 上記速度記録装置（１６）は、並置された２つのリミット信号送信器（Ｓ_１，Ｓ_２）を備えており、
   上記２つのリミット信号送信器（Ｓ_１，Ｓ_２）の信号間の期間（ｔ_ｋ）を記録する時間記録装置（１９）をさらに備えている請求項５に記載の移動式作業機械の液圧シリンダの作動減衰装置。
7. 上記２つのリミット信号送信器（Ｓ_１，Ｓ_２）のいずれか一方は、上記位置記録装置（１７）も構成している請求項６に記載の移動式作業機械の液圧シリンダの作動減衰装置。
8. 上記液圧シリンダ（１０，１１）のピストンロッド（１８）及び／又は上記液圧シリンダ（１０，１１）に結合された検出送信器（２０）には、第１及び第２の標点（２１，２２）が設けられており、
   上記第１及び第２の標点（２１，２２）は、上記２つの減衰開始設定位置と対応しており、
   上記両標点は、上記位置記録装置（１７）及び／又は上記速度記録装置（１６）により記録可能になっている請求項５〜７のいずれか１つに記載の移動式作業機械の液圧シリンダの作動減衰装置。
9. 上記速度記録装置（１６）は、上記液圧シリンダ（１０，１１）に組み込まれている請求項５〜８のいずれか１つに記載の移動式作業機械の液圧シリンダの作動減衰装置。
10. 上記速度記録装置（１６）は、上記液圧シリンダ（１０，１１）から離間して配置されているとともに、上記検出送信器（２０）に対応付けられている請求項５〜８のいずれか１つに記載の移動式作業機械の液圧シリンダの作動減衰装置。
11. 上記制御装置（１５）は、上記記録期間（ｔ_ｋ）と事前設定期間（ｔ_ｓ）とを比較し、上記２つの期間（ｔ_ｋ，ｔ_ｓ）の差を測定する比較装置（２３）をさらに備えており、
    上記遅延装置は、上記流量制御器（４〜６）の駆動の遅延期間（ｔ_Ｆ）を事前に設定するための遅延送信器を備えており、
    上記遅延期間（ｔ_Ｆ）は、上記測定された差に応じて事前に設定され、上記差に比例している請求項５〜１０のいずれか１つに記載の移動式作業機械の液圧シリンダの作動減衰装置。
12. 上記位置記録装置（１７）は、上記液圧シリンダ（１０，１１）により駆動される移動系における２つの構成要素のヒンジ点に対応しており、上記２つの構成要素の相対位置を記録する請求項５〜１１のいずれか１つに記載の移動式作業機械の液圧シリンダの作動減衰装置。

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