JP4490996B2 - Suction socket and bolt transport insertion device using the same - Google Patents

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JP4490996B2 JP2007186969A JP2007186969A JP4490996B2 JP 4490996 B2 JP4490996 B2 JP 4490996B2 JP 2007186969 A JP2007186969 A JP 2007186969A JP 2007186969 A JP2007186969 A JP 2007186969A JP 4490996 B2 JP4490996 B2 JP 4490996B2
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Description

本発明は、ボルトを吸着し、所望の位置でボルトを切り離す技術に関する。   The present invention relates to a technique for adsorbing a bolt and cutting the bolt at a desired position.

機械部品の組立てラインにおいては、組付けミスの低減、作業者の負担軽減を目的として、ボルトを作業者が直接ボルト穴に手で挿入する代わりに、ボルトを吸着ソケットで吸着して吊り上げ、吸着ソケットごとボルトをボルト穴まで搬送し、ボルトをボルト穴に挿入することが行われている。   In the assembly line of machine parts, instead of inserting the bolts directly into the bolt holes by the operator by hand, the bolts are picked up and picked up by suction sockets for the purpose of reducing assembly errors and reducing the burden on the workers. The bolt is transferred to the bolt hole together with the socket, and the bolt is inserted into the bolt hole.

ボルトを吸着する方法としては、特許文献１に開示されるように、真空ポンプで発生させた負圧で吸着する方法、特許文献２に開示されるように、ソケット内部に設けたマグネットの磁力で吸着する方法が知られている。
特開平８−９９２８３号公報 実開平７−４００４３号公報 As disclosed in Patent Document 1, the bolt is attracted by a negative pressure generated by a vacuum pump. As disclosed in Patent Document 2, the magnetic force of a magnet provided in the socket is used. Adsorption methods are known.
JP-A-8-99283 Japanese Utility Model Publication No. 7-40043

負圧を用いる方法では、ボルトをボルト穴に挿入した後、負圧の供給を停止するだけでボルトを容易にソケットから切り離すことができる利点があるが、吸着力が弱いため、搬送途中でボルトが落下しやすいという問題があった。ソケット内部に真空パッドを入れてボルトとの密着性を高め、吸着力を高めることは可能であるが、吸着時に真空パッドが変形するとボルトの軸線が所望の方向からずれ、ボルトをボルト穴に挿入するのが難しくなってしまう。   The method using negative pressure has the advantage that the bolt can be easily disconnected from the socket simply by stopping the supply of negative pressure after the bolt is inserted into the bolt hole. There was a problem that it was easy to fall. Although it is possible to increase the adhesion with the bolt by inserting a vacuum pad inside the socket, it is possible to increase the suction force, but if the vacuum pad is deformed during suction, the axis of the bolt will deviate from the desired direction and the bolt is inserted into the bolt hole It becomes difficult to do.

一方、磁力を用いる方法では、吸着したボルトの切り離しが容易でないという問題があった。さらに、ボルト等に付着していた金属粉が磁力によってソケット内に吸着され、その量が増えると、ボルトの軸線がずれてしまうという問題もあった。   On the other hand, the method using magnetic force has a problem that it is not easy to separate the adsorbed bolt. Furthermore, the metal powder adhering to the bolt or the like is adsorbed in the socket by a magnetic force, and when the amount increases, there is a problem that the axis of the bolt is shifted.

本発明は、このような従来技術の技術的課題に着目してなされたもので、フランジ付きボルトを吸着ソケットで確実に吸着し、かつ、吸着したボルトの軸線が吸着ソケットの軸線とずれるのを抑えることを目的とする。   The present invention has been made paying attention to such a technical problem of the prior art. The bolt with the flange is securely sucked by the suction socket, and the axis of the sucked bolt is shifted from the axis of the suction socket. The purpose is to suppress.

本発明に係るフランジ付きボルトを吸着する吸着ソケットは、前記ボルトのヘッド部を収容するすり鉢形状の収容部を吸着側端部に有する円筒部材と、吸着側の開放端が前記収容部内に突出する変形可能な真空パッドと、前記真空パッド内に負圧を導入する負圧導入手段と、を備え、前記収容部の斜面の傾斜が、前記ボルトのヘッド部上端の最大外径位置とフランジ部外周端を通る面の傾斜と等しい。   In the suction socket for sucking a flanged bolt according to the present invention, a cylindrical member having a mortar-shaped housing portion for housing the head portion of the bolt at the suction side end portion, and an open end on the suction side project into the housing portion. A vacuum pad that can be deformed, and a negative pressure introducing means for introducing a negative pressure into the vacuum pad, wherein the slope of the slope of the housing portion is the maximum outer diameter position of the upper end of the head portion of the bolt and the outer periphery of the flange portion. Equal to the slope of the plane passing through the edge.

本発明によれば、真空パッドによってボルトのヘッド部との密着性を高める一方で、吸着時にボルトのヘッド部上端の最大外径位置とフランジ部外周端が収容部の斜面に接触してボルトの姿勢を安定させる。これにより、強い吸着力を持たせつつ、ボルトの軸線が吸着ソケットの軸線からずれるのを防止でき、搬送途中のボルト落下やボルトの挿入ミスを減らして作業性を向上させることができる。   According to the present invention, the vacuum pad increases the adhesion of the bolt to the head part, while the maximum outer diameter position of the bolt head part and the outer peripheral edge of the flange part come into contact with the slope of the housing part during suction. Stabilize posture. Accordingly, it is possible to prevent the bolt axis from deviating from the axis of the suction socket while giving a strong suction force, and it is possible to improve the workability by reducing the drop of the bolt in the middle of conveyance and the mistake of inserting the bolt.

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

図１は、本発明に係る吸着ソケットを用いたボルト搬送挿入装置１の全体構成を示している。   FIG. 1 shows an overall configuration of a bolt conveying and inserting apparatus 1 using a suction socket according to the present invention.

装置１は、大きく分けて、ボルトフィーダ２と、ボルトフィーダ２から延びるシュート３と、シュート３の下流側に配置される回転テーブル４と、フレーム５の上端に取り付けられるスライドレール６と、スライドレール６から垂下する吊上げ部７と、図示しない真空ポンプ（負圧源）とで構成される。   The apparatus 1 is broadly divided into a bolt feeder 2, a chute 3 extending from the bolt feeder 2, a rotary table 4 arranged on the downstream side of the chute 3, a slide rail 6 attached to the upper end of the frame 5, and a slide rail. 6 is composed of a lifting part 7 hanging from 6 and a vacuum pump (negative pressure source) (not shown).

装置１は、回転テーブル４上に周方向に等間隔に整列された８本のフランジ付き六角ボルト９（以下、単に「ボルト」という。）を８つの吸着ソケット２０で吸着して吊り上げ、ローラーコンベア１０を流れるパレット１１上に載置されたトランスミッションケース１２のコンバータハウジング１３の真上まで搬送し、コンバータハウジング１３の内側に鉛直方向に形成される８つのボルト穴１４に挿入するのに用いられる。   The apparatus 1 picks up and lifts eight flanged hexagon bolts 9 (hereinafter simply referred to as “bolts”) arranged on the rotary table 4 at equal intervals in the circumferential direction by eight suction sockets 20, 10 is used to transport the transmission case 12 mounted on the pallet 11 flowing through 10 to the position just above the converter housing 13 and insert it into eight bolt holes 14 formed in the vertical direction inside the converter housing 13.

各構成部品について説明すると、ボルトフィーダ２は、ボックス内のボルト９を六角形のヘッド部９ｈを上にした状態に整列し、整列したボルト９をシュート３の上流側に載置する。シュート３は傾斜しており、シュート３の上流側に載置されたボルト９は、自重によって回転テーブル４の手前まで移動し待機する。   Explaining each component, the bolt feeder 2 aligns the bolts 9 in the box with the hexagonal head portion 9 h facing upward, and places the aligned bolts 9 on the upstream side of the chute 3. The chute 3 is inclined, and the bolt 9 placed on the upstream side of the chute 3 moves to the front of the turntable 4 by its own weight and stands by.

回転テーブル４は、図２に示すように、複数のボルト９のヘッド部９ｈを収装する８つのＵ字状の切欠き部４１が、周方向に等間隔に形成された円盤状の部材である。回転テーブル４にはモータ４２が取り付けられている。切欠き部４１にボルト９が収装されていない状態でモータ４２を駆動して回転テーブル４を回転すると、シュート３上に待機しているボルト９が一本ずつ切欠き部４１に供給され、回転テーブル４が一回転すると、８本のボルト９がヘッド部９ｈを露出した状態で回転テーブル４上に保持される。   As shown in FIG. 2, the rotary table 4 is a disk-shaped member in which eight U-shaped cutout portions 41 for accommodating the head portions 9h of the plurality of bolts 9 are formed at equal intervals in the circumferential direction. is there. A motor 42 is attached to the rotary table 4. When the motor 42 is driven and the rotary table 4 is rotated in a state where the bolts 9 are not housed in the notches 41, the bolts 9 waiting on the chute 3 are supplied to the notches 41 one by one, When the turntable 4 makes one rotation, the eight bolts 9 are held on the turntable 4 with the head portion 9h exposed.

また、回転テーブル４の中心には位置決めピン４３が立設されている。位置決めピン４３は、ボルト９吸着時に吊上げ部７の下面に形成された位置決め用の穴７１に嵌入し、回転テーブル４と吊上げ部７との位置合わせを行う。   A positioning pin 43 is erected at the center of the rotary table 4. The positioning pin 43 is fitted into a positioning hole 71 formed on the lower surface of the lifting portion 7 when the bolt 9 is attracted, and aligns the rotary table 4 and the lifting portion 7.

図１に戻り、吊上げ部７は、鉛直方向に伸縮自在な伸縮シリンダ７２と、伸縮シリンダ７２のロッド部下端にボス部７３を介して取り付けられる円盤状のソケットホルダ７４と、ソケットホルダ７４に周方向に等間隔に取り付けられる８つの吸着ソケット２０と、ボス部７３から側方に延びる操作レバー７５とで構成される。伸縮シリンダ７２は、ソケットホルダ７４を常時上方に引き上げており、作業者が操作レバー７５を押し下げることで自由に下降させることができる。   Returning to FIG. 1, the lifting portion 7 includes a telescopic cylinder 72 that can be stretched in the vertical direction, a disk-shaped socket holder 74 that is attached to the lower end of the rod portion of the telescopic cylinder 72 via a boss portion 73, and the socket holder 74. It comprises eight suction sockets 20 attached at equal intervals in the direction, and an operation lever 75 extending laterally from the boss portion 73. The telescopic cylinder 72 always pulls up the socket holder 74 and can be freely lowered by the operator pushing down the operation lever 75.

伸縮シリンダ７２のシリンダ部は、吊上げ部７が回転テーブル４上方位置とコンバータハウジング１３上方位置の間を自由に移動することができるよう、スライドレール６に対してスライド自在に取り付けられる。   The cylinder portion of the telescopic cylinder 72 is slidably attached to the slide rail 6 so that the lifting portion 7 can freely move between the upper position of the rotary table 4 and the upper position of the converter housing 13.

また、操作レバー７５の近くにスイッチ７６が設けられており、このスイッチ７６を切り換えることで、真空ポンプから吸着ソケット２０に負圧を供給する状態と供給しない状態を切り換えることができる。   Further, a switch 76 is provided near the operation lever 75. By switching this switch 76, it is possible to switch between a state in which negative pressure is supplied from the vacuum pump to the suction socket 20 and a state in which no negative pressure is supplied.

スライドレール６は、支持軸６１を中心としてフレーム５に対して揺動可能に支持されている。また、支持軸６１を挟んで吊上げ部７と反対側には、錘部材６２が取り付けられている。これにより、吊上げ部７がボルト９を吊下げていない状態では、錘部材６２の重さによってスライドレール６が図中破線の状態まで跳ね上がり、吊上げ部７が自重によって回転テーブル４上方位置まで戻るようになっている。   The slide rail 6 is supported so as to be swingable with respect to the frame 5 about a support shaft 61. A weight member 62 is attached to the opposite side of the lifting portion 7 with the support shaft 61 interposed therebetween. Thereby, in the state where the lifting part 7 does not suspend the bolt 9, the slide rail 6 jumps up to the state of the broken line in the drawing by the weight of the weight member 62, and the lifting part 7 returns to the upper position of the rotary table 4 by its own weight. It has become.

図３を参照しながら吸着ソケット２０の構成についてさらに説明する。   The configuration of the suction socket 20 will be further described with reference to FIG.

図３は吸着ソケット２０の部分断面と吸着されるボルト９を示している。吸着ソケット２０は、円筒部材２１と、円筒部材２１の内側に収装される負圧導入管２２と、負圧導入管２２の下端に接続し、途中に蛇腹部２３ｃを有するベロウ型の真空パッド２３とで構成される。   FIG. 3 shows a partial cross section of the suction socket 20 and the bolt 9 to be sucked. The suction socket 20 is connected to the cylindrical member 21, the negative pressure introduction pipe 22 accommodated inside the cylindrical member 21, and the lower end of the negative pressure introduction pipe 22, and a bellows type vacuum pad having a bellows portion 23 c in the middle. 23.

円筒部材２１の外周には、雄ねじ部２１ｍが形成されており、円筒部材２１は、この雄ねじ部２１ｍをソケットホルダ７４に形成される雌ねじ部７４ｆに螺合し、さらに、この雄ねじ部２１ｍに上端側からナット２４を螺合することによってソケットホルダ７４に固定される。   A male threaded portion 21m is formed on the outer periphery of the cylindrical member 21, and the cylindrical member 21 is screwed into a female threaded portion 74f formed on the socket holder 74, and the male threaded portion 21m has an upper end. The nut 24 is fixed to the socket holder 74 by screwing from the side.

負圧導入管２２は上端部外周に形成される雄ねじ部２２ｍを、円筒部材２１の上端に形成される雌ねじ部２１ｆに螺合させ、さらに、ナット２５を雄ねじ部２２ｍに上端側から螺合することによって円筒部材２１に固定される。負圧導入管２２には上端側から図示しない真空ポンプ（負圧源）で発生した負圧が導入される。   The negative pressure introducing pipe 22 has a male screw portion 22m formed on the outer periphery of the upper end portion screwed into a female screw portion 21f formed on the upper end of the cylindrical member 21, and a nut 25 is screwed into the male screw portion 22m from the upper end side. Thus, the cylindrical member 21 is fixed. A negative pressure generated by a vacuum pump (negative pressure source) (not shown) is introduced into the negative pressure introduction pipe 22 from the upper end side.

円筒部材２１の下端には、ボルト９のヘッド部９ｈの高さｈ1に略等しい深さｈ2を有し、ボルト９吸着時にボルト９のヘッド部９ｈ全体を収容するすり鉢形状の収容部２１ａが形成される。 The lower end of the cylindrical member 21 has a depth h 2 substantially equal to the height h 1 of the head portion 9 h of the bolt 9, and a mortar-shaped accommodation portion 21 a that accommodates the entire head portion 9 h of the bolt 9 when the bolt 9 is attracted. Is formed.

収容部２１ａの斜面２１ｓは、下端に近づくほど収容部２１ａの内径が大きくなるように傾斜しており、収容部２１ａの最上部の内径はボルト９のヘッド部上端の最大外径ｄ1（ヘッド部９ｈの角を通る円の直径、Ｘ矢視図参照）に略等しく、最下部の内径はボルト９のフランジ部９ｆの外径ｄ2より僅かに大きい。そして、収容部２１ａの斜面２１ｓの傾斜（傾斜角α）は、ボルト９のヘッド部上端の最大外径位置Ｓ1（ヘッド部９ｈの角）とフランジ部９ｆの外周端Ｓ2とを通る面の傾斜（傾斜角β）と略等しい（α≒β）。 The slope 21s of the housing portion 21a is inclined so that the inner diameter of the housing portion 21a increases as it approaches the lower end, and the inner diameter of the uppermost portion of the housing portion 21a is the maximum outer diameter d 1 (head) of the upper end of the head portion of the bolt 9. diameter circle passing through the corner parts 9h, approximately equal to X reference arrow view), the inner diameter of the bottom is slightly larger than the outer diameter d 2 of the flange portion 9f of the bolt 9. The inclination (inclination angle α) of the inclined surface 21s of the accommodating portion 21a is a surface passing through the maximum outer diameter position S 1 (corner of the head portion 9h) of the head portion upper end of the bolt 9 and the outer peripheral end S 2 of the flange portion 9f. Is substantially equal to the inclination (inclination angle β) (α≈β).

また、真空パッド２３の吸着側の開放端２３ａが収容部２１ａ内に突出するように、また、その突出量ｈ3は真空パッド２３の最大収縮量を超えないように、真空パッド２３の軸方向長さ、負圧導入管２２の長さ及び取り付け位置が調整される。 Further, the axial direction of the vacuum pad 23 is such that the open end 23a on the suction side of the vacuum pad 23 protrudes into the accommodating portion 21a, and the protruding amount h 3 does not exceed the maximum contraction amount of the vacuum pad 23. The length, the length of the negative pressure introducing pipe 22 and the mounting position are adjusted.

図４は吸着ソケット２０でボルト９を吸着したときの様子を示したものである。吸着ソケット２０をボルト９に近づけ、収容部２１ａにボルト９のヘッド部９ｈが挿入されると、まず、真空パッド２３の開放端２３ａがヘッド部９ｈの上面に接触する。真空パッド２３の開放端２３ａがヘッド部９ｈの上面によって閉塞されると、真空パッド２３内の負圧によってボルト９が真空パッド２３に吸い付けられる。そして、負圧によって真空パッド２３の蛇腹部２３ｃが軸方向に収縮すると、ボルト９が収容部２１ａ内に完全に引き込まれる。   FIG. 4 shows a state when the bolt 9 is sucked by the suction socket 20. When the suction socket 20 is brought close to the bolt 9 and the head portion 9h of the bolt 9 is inserted into the accommodating portion 21a, the open end 23a of the vacuum pad 23 first comes into contact with the upper surface of the head portion 9h. When the open end 23a of the vacuum pad 23 is closed by the upper surface of the head portion 9h, the bolt 9 is sucked to the vacuum pad 23 by the negative pressure in the vacuum pad 23. When the bellows portion 23c of the vacuum pad 23 contracts in the axial direction due to the negative pressure, the bolt 9 is completely drawn into the housing portion 21a.

真空パッド２３の収縮量が最大収縮量に達する前にヘッド部９ｈが収容部２１ａの斜面２３ｓに接触し、ボルト９の吸着が完了する。このとき、ボルト９は、ヘッド部上端の最大外径位置Ｓ1（ヘッド部９ｈの角）及びフランジ部９ｆの外周端Ｓ2の２箇所で収容部２１ａの斜面２１ｓに接触することで収容部２１ａ内に保持され、ボルト９の姿勢は、ボルト９の軸線と吸着ソケット２０の軸線が揃った状態で安定する。 Before the contraction amount of the vacuum pad 23 reaches the maximum contraction amount, the head portion 9h comes into contact with the inclined surface 23s of the accommodating portion 21a, and the suction of the bolt 9 is completed. In this case, the bolt 9 is accommodated portion by contacting the slope 21s of the housing portion 21a at two points of the outer peripheral edge S 2 of the maximum outer diameter position S 1 (corner of the head portion 9h) and the flange portion 9f of the head portion upper end The posture of the bolt 9 is held in 21 a and is stable when the axis of the bolt 9 and the axis of the suction socket 20 are aligned.

次に、上記ボルト搬送挿入装置１の動作を図１を参照しながら説明する。   Next, the operation of the bolt conveying and inserting apparatus 1 will be described with reference to FIG.

ボルトフィーダ２によって整列されたボルト９は、順次、シュート３によって回転テーブル４へと供給される。回転テーブル４では、シュート３から供給されるボルト９を８本、周方向に等間隔に整列した状態で待機する。   The bolts 9 aligned by the bolt feeder 2 are sequentially supplied to the rotary table 4 by the chute 3. The rotary table 4 stands by in a state where eight bolts 9 supplied from the chute 3 are aligned at equal intervals in the circumferential direction.

吊上げ部７は回転テーブル４の上方に待機しており、作業者がスイッチ７６を操作して吸着ソケット２０への負圧の供給を開始し、操作レバー７５を押し下げると、吸着ソケット２０の収容部２０ａにボルト９のヘッド部９ｈが収容され、ボルト９が吸着ソケット２０に吸着される。そして、作業者が操作レバー７５を下方に押し下げる力を緩めると、吊上げ部７が伸縮シリンダ７２によって上昇する。   The lifting portion 7 stands by above the rotary table 4, and when the operator operates the switch 76 to start supplying negative pressure to the suction socket 20 and depresses the operation lever 75, the housing portion of the suction socket 20. The head 9 h of the bolt 9 is accommodated in 20 a, and the bolt 9 is attracted to the suction socket 20. Then, when the operator loosens the force that pushes down the operation lever 75, the lifting portion 7 is raised by the telescopic cylinder 72.

次に、作業者は、操作レバー７５を水平方向に引いてコンバータハウジング１３の上方まで引き寄せる。そして、作業者は、操作レバー７５を再度押し下げて吊上げ部７を下降させ、吸着ソケット２０に吸着されているボルト９の先端をコンバータハウジング１３のボルト穴１４に挿入する。   Next, the operator pulls the operation lever 75 in the horizontal direction and draws it up to the upper side of the converter housing 13. Then, the operator pushes down the operation lever 75 again to lower the lifting portion 7 and inserts the tip of the bolt 9 sucked by the suction socket 20 into the bolt hole 14 of the converter housing 13.

全てのボルト９をボルト穴１４に挿入したら、作業者はスイッチ７６を操作して吸着ソケット２０への負圧の供給を停止し、ボルト９を吸着ソケット２０から切り離す。吸着ソケット２０から切り離されたボルト９はコンバータハウジング１３のボルト穴１４に残されることになる。   When all the bolts 9 are inserted into the bolt holes 14, the operator operates the switch 76 to stop the supply of negative pressure to the suction socket 20 and disconnects the bolt 9 from the suction socket 20. The bolt 9 separated from the suction socket 20 is left in the bolt hole 14 of the converter housing 13.

その後、作業者が操作レバー７５を押し下げる力を緩めると、吊上げ部７は伸縮シリンダ７２によって再び上昇する。ボルト９を切り離したことによってスライドレール６にかかる重さがボルト９の分だけ軽くなるので、スライドレール６が図中破線の状態まで跳ね上がる。そして、作業者が操作レバー７５から手を離すと、吊上げ部７は自重によってスライドレール６上を滑り、回転テーブル４の上方まで自動的に戻る。   Thereafter, when the operator loosens the force to push down the operation lever 75, the lifting portion 7 is raised again by the telescopic cylinder 72. Since the weight applied to the slide rail 6 is reduced by the amount of the bolt 9 by separating the bolt 9, the slide rail 6 jumps up to the broken line in the figure. When the operator releases his hand from the operation lever 75, the lifting part 7 slides on the slide rail 6 by its own weight and automatically returns to above the rotary table 4.

このように、本発明に係るボルト搬送挿入装置１では、吸着ソケット２０を用いてボルト９を吸着し吊り上げるのであるが、真空パッド２３によって吸着力を高める一方で、ボルト９をヘッド部上端の最大外径位置Ｓ1及びフランジ部９ｆの外周端Ｓ2の２箇所で収容部２１ａの斜面２３ｓに接触させて、ボルト９の姿勢が安定するようにしたので、吸着力を高めつつ、ボルト９の軸線が吸着ソケット２０の軸線からずれるのを防止できる。これにより、搬送途中のボルト９の落下やボルト９の挿入ミスを減らし、作業性を向上させることができる。 As described above, in the bolt conveying and inserting apparatus 1 according to the present invention, the bolt 9 is sucked and lifted by using the suction socket 20, but the suction force is increased by the vacuum pad 23, while the bolt 9 is lifted to the maximum at the upper end of the head portion. in two places of the outer peripheral edge S 2 of outer diameter position S 1 and the flange portion 9f is brought into contact with the inclined surface 23s of the housing portion 21a, since the posture of the bolt 9 is so stable, while increasing the suction force, the bolt 9 It is possible to prevent the axis from deviating from the axis of the suction socket 20. Thereby, the fall of the volt | bolt 9 in the middle of conveyance and the insertion mistake of the volt | bolt 9 can be reduced, and workability | operativity can be improved.

なお、真空パッド２３としては、軸方向に変形可能なベロウ型が好適であるが、軸方向に変位可能な真空パッドであれば他の形状を用いることが可能である。   The vacuum pad 23 is preferably a bellows type that can be deformed in the axial direction, but other shapes can be used as long as the vacuum pad can be displaced in the axial direction.

また、上記実施形態では、８つの吸着ソケット２０を用いて８本のボルトを同時に吸着し吊り上げる構成であるが、吸着ソケット２０の数はこれに限らず、これより多くても少なくてもよい。また、１つの吸着ソケット２０で１本のボルト９を吸着し吊上げる構成ももちろん可能である。   Moreover, in the said embodiment, although it is the structure which adsorb | sucks and lifts up eight bolts simultaneously using the eight adsorption | suction sockets 20, the number of adsorption | suction sockets 20 is not restricted to this, You may be more or less than this. Of course, a configuration in which one bolt 9 is sucked and lifted by one suction socket 20 is also possible.

続いて本発明の第２の実施形態について説明する。   Next, a second embodiment of the present invention will be described.

第２の実施形態は、吸着ソケット２０のソケットホルダ７４への取付け態様のみが先の実施形態と異なる。   The second embodiment differs from the previous embodiment only in the manner of attaching the suction socket 20 to the socket holder 74.

図５Ａは、吊上げ部７の部分断面を示している。ソケットホルダ７４に保持される吸着ソケット２０の下端位置（高さ）がソケット毎に変えられており、ソケットホルダ７４の一方の側（図中左側）に近づくにつれ吸着ソケット２０の下端位置が低くなるように、すなわち、回転テーブル４ないしコンバータハウジング１３内のボルト穴１４に近くなるようになっている。   FIG. 5A shows a partial cross section of the lifting portion 7. The lower end position (height) of the suction socket 20 held by the socket holder 74 is changed for each socket, and the lower end position of the suction socket 20 becomes lower as it approaches one side (left side in the figure) of the socket holder 74. That is, it is close to the bolt hole 14 in the rotary table 4 or the converter housing 13.

下端位置が最も高い吸着ソケット２０は、先の実施形態と同じくソケットホルダ７４に固定されており（以下、「固定吸着ソケット２０ｓ」という。）、これよりも下端位置が低い吸着ソケット２０は、ソケットホルダ７４に対して軸方向に移動可能に取り付けられている（以下、「移動吸着ソケット２０ｍ」という。）。   The suction socket 20 having the highest lower end position is fixed to the socket holder 74 as in the previous embodiment (hereinafter referred to as “fixed suction socket 20s”), and the suction socket 20 having a lower lower end position is a socket. It is attached to the holder 74 so as to be movable in the axial direction (hereinafter referred to as “moving suction socket 20m”).

移動吸着ソケット２０ｍは、移動吸着ソケット２０ｍ上端に取り付けられたナット２４とソケットホルダ７４の間に介装されるカラー２６の高さ、カラー２６の有無によって下端位置が調整され、ソケット外周に形成されるフランジ部２０ｆとソケットホルダ７４下面の間に介装されるばね２７によって、下端位置が下がった所定の位置に保持される。固定吸着ソケット２０ｓのフランジ部２０ｆとソケットホルダ７４下面の間にはばね２７に代えてカラー２８が介装される。   The lower end position of the movable suction socket 20m is adjusted according to the height of the collar 26 interposed between the nut 24 attached to the upper end of the movable suction socket 20m and the socket holder 74 and the presence or absence of the collar 26, and is formed on the outer periphery of the socket. The lower end position is held at a predetermined position by a spring 27 interposed between the flange portion 20f and the lower surface of the socket holder 74. A collar 28 is interposed between the flange portion 20 f of the fixed suction socket 20 s and the lower surface of the socket holder 74 instead of the spring 27.

このように、第２の実施形態では、吸着ソケット２０の下端位置がソケット毎に異なるが、移動吸着ソケット２０ｍがソケットホルダ７４に対して軸方向に移動可能になっているので、吊下げ部７が回転テーブル４上に下降してボルト９を吸着する際には、図５Ｂに示すように、回転テーブル４に下端が接触した移動吸着ソケット２０ｍのばね２７が縮み、全ての吸着ソケット２０の下端位置が揃えられる。これにより、吊上げ部７を一回下降させるだけで、８本のボルト９を同時に吸着することができる。   As described above, in the second embodiment, the lower end position of the suction socket 20 is different for each socket, but since the movable suction socket 20m is movable in the axial direction with respect to the socket holder 74, the suspension portion 7 is used. When the bolt 9 is lowered onto the rotary table 4 and sucks the bolt 9, the spring 27 of the moving suction socket 20m whose lower end is in contact with the rotary table 4 contracts as shown in FIG. The positions are aligned. Thereby, the eight bolts 9 can be adsorbed simultaneously by only lowering the lifting part 7 once.

ボルト９を吸着して吊上げ部７が上昇すると、図５Ｃに示すように、移動吸着ソケット２０ｍがばね２７の力及び自重によってソケットホルダ７４に対して下方に移動し、移動吸着ソケット２０ｍの下端位置が再び下がる。   When the lifting portion 7 is lifted by sucking the bolt 9, the moving suction socket 20m moves downward relative to the socket holder 74 by the force and weight of the spring 27 as shown in FIG. 5C, and the lower end position of the moving suction socket 20m Falls again.

作業者は、吊上げ部７をコンバータハウジング１３の上方まで引き寄せ、コンバータハウジング１３上に下降させて、ボルト９をボルト穴１４に挿入するのであるが、８本のボルト９の下端位置がソケット毎に異なっているので、作業者は、下端位置が低いボルト９から順にボルト穴１４に合わせ、ボルト穴１４に挿入していけばよい。   The operator pulls the lifting portion 7 to above the converter housing 13 and lowers it on the converter housing 13 to insert the bolts 9 into the bolt holes 14. The lower end positions of the eight bolts 9 are set for each socket. Since they are different from each other, the operator may adjust the bolt holes 14 in order from the bolts 9 whose lower end positions are lower and insert them into the bolt holes 14.

したがって、第２の実施形態の構成によれば、ボルト９を挿入する際に、全てのボルト９の位置を同時にボルト穴１４に合わせる必要がなくなり、ボルト９挿入時の作業性を向上させることができる。   Therefore, according to the structure of 2nd Embodiment, when inserting the volt | bolt 9, it becomes unnecessary to adjust the position of all the volt | bolts 9 to the volt | bolt hole 14 simultaneously, and can improve the workability | operativity at the time of bolt 9 insertion. it can.

以上、本発明の実施の形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一つを示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。   The embodiment of the present invention has been described above, but the above embodiment is merely one example of application of the present invention, and the technical scope of the present invention is limited to the specific configuration of the above embodiment. is not.

例えば、上記実施形態では吊上げたボルトを鉛直方向に延びるボルト穴に挿入しているが、ボルト穴が鉛直方向に対して傾斜している場合であっても、吊下げ部を首振り可能な構成とすればボルトをボルト穴に挿入することが可能である。   For example, in the above embodiment, the lifted bolt is inserted into the bolt hole extending in the vertical direction, but the hanging portion can be swung even when the bolt hole is inclined with respect to the vertical direction. Then, it is possible to insert the bolt into the bolt hole.

本発明に係る吸着ソケットを用いたボルト搬送挿入装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the volt | bolt conveyance insertion apparatus using the adsorption | suction socket based on this invention. 回転テーブルの概略構成図である。It is a schematic block diagram of a rotary table. 吸着ソケットの部分断面図で、ボルト吸着前の状態を示している。The partial cross-sectional view of the suction socket shows a state before the bolt suction. 吸着ソケットの部分断面図で、ボルト吸着後の状態を示している。The partial cross-sectional view of the suction socket shows a state after the bolt suction. 第２の実施形態の吊上げ部を示し、ボルト吸着前の状態を示している。The lifting part of 2nd Embodiment is shown and the state before bolt adsorption | suction is shown. 同じく第２の実施形態の吊上げ部を示し、ボルト吸着時の状態を示している。Similarly, the lifting part of the second embodiment is shown, and the state at the time of bolt adsorption is shown. 同じく第２の実施形態の吊上げ部を示し、吸着したボルトをボルト穴に挿入するときの状態を示している。The lifting part of 2nd Embodiment is shown similarly, and the state when inserting the adsorbed bolt into the bolt hole is shown.

符号の説明Explanation of symbols

２ ボルトフィーダ
４ 回転部
７ 吊下げ部
９ ボルト
１３ コンバータハウジング
１４ ボルト穴
２０ 吸着ソケット
２２ 負圧導入管
２３ 真空パッド
７４ ソケットホルダ 2 Bolt feeder 4 Rotating part 7 Hanging part 9 Bolt 13 Converter housing 14 Bolt hole 20 Adsorption socket 22 Negative pressure introduction pipe 23 Vacuum pad 74 Socket holder

Claims (5)

フランジ付きボルトを吸着する吸着ソケットにおいて、
前記ボルトのヘッド部を収容するすり鉢形状の収容部を吸着側端部に有する円筒部材と、
吸着側の開放端を前記収容部内に突出させた状態で前記円筒部材内に配置される変形可能な真空パッドと、
前記真空パッド内に負圧を導入する負圧導入手段と、
を備え、
前記収容部の斜面の傾斜が、前記ボルトのヘッド部上端の最大外径位置とフランジ部外周端を通る面の傾斜と等しいことを特徴とする吸着ソケット。 For suction sockets that pick up flanged bolts,
A cylindrical member having a mortar-shaped accommodation portion for accommodating the head portion of the bolt at the suction side end;
A deformable vacuum pad disposed in the cylindrical member in a state in which an open end on the suction side protrudes into the accommodating portion;
Negative pressure introduction means for introducing a negative pressure into the vacuum pad;
With
The suction socket characterized in that the slope of the slope of the housing part is equal to the slope of the surface passing through the maximum outer diameter position of the upper end of the head part of the bolt and the outer peripheral end of the flange part. 前記真空パッドがベロウ型であることを特徴とする請求項１に記載の吸着ソケット。   The suction socket according to claim 1, wherein the vacuum pad is a bellows type. 前記ボルトのヘッド部が多角形であり、
前記収容部が前記ヘッド部の角と前記フランジ部外周端とで前記ボルトを保持することを特徴とする請求項１または２に記載の吸着ソケット。 The head of the bolt is polygonal;
The suction socket according to claim 1, wherein the housing portion holds the bolt at a corner of the head portion and an outer peripheral end of the flange portion. 請求項１から３のいずれか一つに記載の吸着ソケットを複数備えたボルト搬送挿入装置において、
前記複数の吸着ソケットが取り付けられるソケットホルダと、
前記ソケットホルダを移動させる移動機構と、
を備えたことを特徴とするボルト搬送挿入装置。 In the bolt conveyance insertion device provided with a plurality of suction sockets according to any one of claims 1 to 3,
A socket holder to which the plurality of suction sockets are attached;
A moving mechanism for moving the socket holder;
A bolt conveying and inserting device comprising: 前記複数の吸着ソケットのうち少なくとも一つは、他の吸着ソケットと吸着側端部の位置が異なり、かつ、前記端部が押されると前記他の吸着ソケットと吸着側端部の位置が揃うまで前記ソケットホルダに対して相対変位することを特徴とする請求項４に記載のボルト搬送挿入装置。   At least one of the plurality of suction sockets has a different position from the other suction socket and the suction side end, and when the end is pushed, the other suction socket and the suction side end are aligned. The bolt transport insertion device according to claim 4, wherein the bolt transport insertion device is relatively displaced with respect to the socket holder.
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