JP4483440B2

JP4483440B2 - Motion control device

Info

Publication number: JP4483440B2
Application number: JP2004205045A
Authority: JP
Inventors: 萩原　　淳
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2004-07-12
Filing date: 2004-07-12
Publication date: 2010-06-16
Anticipated expiration: 2024-07-12
Also published as: JP2006031111A

Description

本発明は、振動要素を有する制御対象を制御するサーボ制御装置へ入力する指令のパラメータ設定方法に関し、特に、振動を低減できるパラメータの設定方法とモーション制御装置に関する。 The present invention relates to a parameter setting method for a command input to a servo control device that controls a controlled object having a vibration element, and more particularly to a parameter setting method and a motion control device that can reduce vibration.

従来のサーボ制御装置の指令は、振動を低減できるパラメータを学習手段により設定している（例えば、特許文献１参照）。
図５は従来のモーション制御装置を示す構成図である。図において、１はサーボモータの動作条件を入力する動作条件入力部、５１は動作条件に応じたカム曲線を生成するカム曲線生成部、５２はカム曲線生成部で生成されたカム曲線を記憶しておくカム曲線記憶部、４はモータに与える指令値を計算するモータ指令計算部、５はモータ指令計算部４で計算された指令値をもとにサーボ制御装置６に位置指令や速度指令を出力するモータ指令出力部である。６はモータに電流を流して駆動するサーボ制御装置、７は制御対象であるモータ、８はモータの軸の回転量を調べるエンコーダ、９はモータで駆動する負荷であり、１００はモーション制御装置全体を示す。５３はカム曲線評価部であり、５４はカム曲線学習部である。
カム曲線評価部５３では、カム曲線生成部５１で生成した曲線に従ってモータを動作させた直後にモータに流れる電流値の絶対値を一定時間積分してカム曲線の評価値Ｉｃを求める。動作後に負荷に残留振動が残っている場合、振動を止めるようにモータに大きな電流が流れるため、Ｉｃの値が大きくなるので、Ｉｃによって残留振動の検出ができる。カム曲線学習部５４では、Ｉｃの値をもとにカム曲線の曲線生成パラメータｔｖの学習を行う。図６のフローチャートに学習のアルゴリズムを示す。
まず、ステップＳＴ６１では、ｔｖ＝０、０．１２５、０．３７５の３通りの曲線を生成し、それらの曲線で実際に負荷を動かし、モータに流れる電流の絶対値の積分値Ｉｃを求める。
ステップＳＴ６２では、学習回数ｎに３をセットする。
ステップＳＴ６３では、実際にモータを動かして得られた電流の積分値Ｉｃとｔｖの値の組（ｔｖ^ｉ，Ｉｃ^ｉ）（ｉ＝１，２，．．．，ｎ）からＩｃが最小になると予想されるｔｖ^ｎ＋１を推定する。ｔｖの推定は、データ（ｔｖ^ｉ，Ｉｃ^ｉ）（ｉ＝１，２，．．．，ｎ）をもとにｔｖ−Ｉｃ平面上でスプライン補間を行い、スプライン曲線上のＩｃが最小となるｔｖを推定値とすることによって行う。このとき、推定したｔｖの値が０．３７５かつステップＳＴ６４においてｔｖ＝０．５で、まだモータを動作させていない場合は推定値ｔｖ^ｎ＋１＝０．５とする。
ステップＳＴ６４では、推定した値ｔｖ^ｎ＋１を用いてカム曲線を生成し、モータを動かしてＩｃｎ＋１を求める。
ＳＴ６５では、これが予め設定した許容電流積分値Ｉｃｓｅｔより小さいかまたは試行回数ｎ＋１が試行回数の上限Ｎより大きいかを判断し、これらの条件を満たす場合、終了する。条件を満たさない場合は、試行して得られたデータを元にｔｖを推定し、試行することを繰り返す。
以上の動作を繰り返すことにより動作後の残留振動の少ないｔｖを得ることができる。
このように、従来のモーション制御装置では、実際に複数回機械を動作させ、その時のモータの電流値等を監視し、評価基準を満足するパラメータを決定するという手順で、動作後の残留振動の少ないパラメータｔｖの値を得るという手順がとられていた。
特許第３４７７７９２号公報（第６−７頁、図５、図６） In the command of the conventional servo control device, a parameter capable of reducing vibration is set by a learning means (see, for example, Patent Document 1).
FIG. 5 is a block diagram showing a conventional motion control apparatus. In the figure, 1 is an operating condition input unit for inputting operating conditions of a servo motor, 51 is a cam curve generating unit that generates a cam curve according to the operating conditions, and 52 is a cam curve generated by the cam curve generating unit. The cam curve storage unit 4 is a motor command calculation unit that calculates a command value to be given to the motor, and 5 is a position command or speed command to the servo controller 6 based on the command value calculated by the motor command calculation unit 4. It is a motor command output part to output. 6 is a servo control device that drives the motor by passing a current, 7 is a motor to be controlled, 8 is an encoder that checks the amount of rotation of the shaft of the motor, 9 is a load driven by the motor, and 100 is the entire motion control device Indicates. 53 is a cam curve evaluation unit, and 54 is a cam curve learning unit.
The cam curve evaluation unit 53 integrates the absolute value of the current value flowing through the motor for a certain time immediately after operating the motor according to the curve generated by the cam curve generation unit 51 to obtain the cam curve evaluation value Ic. When residual vibration remains in the load after operation, since a large current flows through the motor so as to stop the vibration, the value of Ic increases, so that residual vibration can be detected by Ic. The cam curve learning unit 54 learns the curve generation parameter tv of the cam curve based on the value of Ic. The learning algorithm is shown in the flowchart of FIG.
First, in step ST61, three types of curves tv = 0, 0.125, and 0.375 are generated, and the load is actually moved using these curves to obtain the integral value Ic of the absolute value of the current flowing through the motor.
In step ST62, 3 is set to the learning number n.
In step ST63, when Ic is minimized from a set (tv ⁱ , Ic ⁱ ) (i = 1, 2,..., N) of current integrated values Ic and tv obtained by actually moving the motor. Estimate the expected tv ^{n + 1} . The tv is estimated by performing spline interpolation on the tv-Ic plane based on the data (tv ⁱ , Ic ⁱ ) (i = 1, 2,..., n), and Ic on the spline curve is minimized. This is done by using tv as an estimated value. At this time, if the estimated value of tv is 0.375 and tv = 0.5 in step ST64 and the motor has not been operated, the estimated value tv ^{n + 1} = 0.5.
In step ST64, a cam curve is generated using the estimated value tv ^{n + 1} , and the motor is moved to obtain Icn + 1.
In ST65, it is determined whether this is smaller than the preset allowable current integral value Icset or whether the number of trials n + 1 is larger than the upper limit N of the number of trials. If these conditions are satisfied, the process ends. If the condition is not satisfied, tv is estimated based on the data obtained by the trial, and the trial is repeated.
By repeating the above operation, tv with less residual vibration after the operation can be obtained.
Thus, in the conventional motion control device, the residual vibration after operation is determined by the procedure of actually operating the machine a plurality of times, monitoring the current value of the motor at that time, and determining parameters that satisfy the evaluation criteria. The procedure of obtaining a small value of the parameter tv was taken.
Japanese Patent No. 3477792 (page 6-7, FIG. 5, FIG. 6)

従来のモーション制御装置のパラメータ設定方法では、実際に機械を数回動作させる必要があるため、パラメータを決定するために時間がかかるという問題があった。
また、評価基準に試行回数の上限Ｎを設定する必要があるため、どれぐらいの値にしたら良いかユーザに分かりにくいとともに、Ｎの値によって、性能が大きく変わる可能性があり、ユーザによって設定後の性能がばらつくという問題もあった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、機械を動かさなくとも簡単な関数を用いて、振動しないパラメータを自動的に設定でき、誰でも簡単に振動しない指令を作成することができ、かつユーザによって設定後の性能がばらつかないパラメータ設定方法とモーション制御装置を提供することを目的とする。
また、単純な時間関数で、振動しないパラメータを設定でき、振動が小さくなる指令を自動的に作成できるパラメータ設定方法とモーション制御装置を提供することを目的とする。
また、一定速度区間をもつような指令を作成する場合も、自動的に振動しないパラメータを設定できるパラメータ設定方法を提供することを目的とする。
また、一定速度区間を持つような動作時も、振動しないパラメータｋを自動的に設定し、計算量とメモリ量が大幅に低減できるパラメータ設定方法を提供することを目的とする。
また、加速時間と減速時間とを変えて動作させる場合も、簡単に、加速時の指令パラメータと減速時の指令パラメータを自動的に決定できるパラメータ設定方法を提供することを目的とする。
また、加速時間と減速時間とを変えて動作させる場合も、単純な時間関数を用いて、振動しないパラメータｋを自動的に設定できるパラメータ設定方法を提供することを目的とする。
また、指令パラメータを決定する関数を、時間の多項式で表せるパラメータ設定方法を提供することを目的とする。
また、指令パラメータを決定する際に、関数を用いる代わりに、テーブルを用いることができるパラメータ設定方法を提供することを目的とする。
また、振動周期を自動的に検出し、自動的にパラメータを設定できるパラメータ設定方法を提供することを目的とする。
また、産業用ロボットの動作位置を教示する用途でも使用できるパラメータ設定方法を提供することを目的とする。 In the conventional parameter setting method of the motion control apparatus, since it is necessary to actually operate the machine several times, there is a problem that it takes time to determine the parameter.
In addition, since it is necessary to set the upper limit N of the number of trials in the evaluation standard, it is difficult for the user to know what value should be set, and the performance may vary greatly depending on the value of N. There was also a problem that the performance of the.
The present invention has been made in view of such problems, and it is possible to automatically set a parameter that does not vibrate using a simple function without moving the machine, and to create a command that does not vibrate easily by anyone. An object of the present invention is to provide a parameter setting method and a motion control device that can be set and the performance after setting does not vary by a user.
It is another object of the present invention to provide a parameter setting method and a motion control apparatus that can set a parameter that does not vibrate with a simple time function, and that can automatically generate a command that reduces vibration.
It is another object of the present invention to provide a parameter setting method capable of setting a parameter that does not vibrate automatically even when a command having a constant speed section is created.
It is another object of the present invention to provide a parameter setting method that can automatically set a parameter k that does not vibrate during an operation having a constant speed section, and can greatly reduce the amount of calculation and the amount of memory.
It is another object of the present invention to provide a parameter setting method that can easily determine the command parameter for acceleration and the command parameter for deceleration even when the acceleration time and the deceleration time are changed.
It is another object of the present invention to provide a parameter setting method that can automatically set a parameter k that does not vibrate using a simple time function even when operating while changing acceleration time and deceleration time.
It is another object of the present invention to provide a parameter setting method in which a function for determining command parameters can be expressed by a time polynomial.
It is another object of the present invention to provide a parameter setting method that can use a table instead of using a function when determining command parameters.
It is another object of the present invention to provide a parameter setting method capable of automatically detecting a vibration period and automatically setting parameters.
It is another object of the present invention to provide a parameter setting method that can be used for teaching the operation position of an industrial robot.

上記課題を解決するため、本発明は次のようにしたのである。In order to solve the above-described problems, the present invention is as follows.
請求項１に記載の発明は、複数の動作条件を入力する動作条件入力部を有し、負荷と振動要素で結合されたモータを制御するサーボ制御装置に速度指令および加速度指令を出力するモーション制御装置において、The invention according to claim 1 has an operation condition input unit for inputting a plurality of operation conditions, and outputs a speed command and an acceleration command to a servo control device that controls a motor coupled with a load and a vibration element. In the device
前記負荷が振動する振動周期ｔｆを入力する振動周期入力部と、A vibration period input unit for inputting a vibration period tf at which the load vibrates;
前記負荷の動作条件として移動距離ｄｉｓｔと移動時間ｔｂを入力した場合には移動時間ｔｂを前記振動周期ｔｆで除した比（ｘ）を算出し、移動速度Ｖ、加速時間および減速時間ｔａ、ならびに一定速度時間ｔｃを入力した場合には加速時間ｔａを前記振動周期ｔｆで除した比（ｘ）を算出し、移動速度Ｖ、加速時間ｔａ１、減速時間ｔａ２ならびに一定速度時間ｔｃを入力した場合には加速時間ｔａ１と減速時間ｔａ２のそれぞれを前記振動周期ｔｆで除した比（ｘ１）、（ｘ２）を算出し、予め決定された前記比（ｘ）ならびに（ｘ１）、（ｘ２）の多項式関数（Ｆ（ｘ））に算出した前記比（ｘ）ならびに（ｘ１）、（ｘ２）を代入し、振動低減パラメータ（ｋ）ならびに（ｋ１）、（ｋ２）を算出する振動低減パラメータ導出部と、When a movement distance dist and a movement time tb are input as the operating conditions of the load, a ratio (x) obtained by dividing the movement time tb by the vibration period tf is calculated, and the movement speed V, acceleration time and deceleration time ta, and When the constant speed time tc is input, the ratio (x) obtained by dividing the acceleration time ta by the vibration period tf is calculated, and when the moving speed V, the acceleration time ta1, the deceleration time ta2, and the constant speed time tc are input. Calculates the ratios (x1) and (x2) obtained by dividing the acceleration time ta1 and the deceleration time ta2 by the vibration period tf, and the polynomial functions of the predetermined ratios (x) and (x1) and (x2) are calculated. A vibration reduction parameter derivation unit that calculates the vibration reduction parameters (k) and (k1), (k2) by substituting the calculated ratios (x) and (x1), (x2) into (F (x));
前記振動低減パラメータ（ｋ）を設定パラメータとする時間関数である前記速度指令および前記加速度指令を算出し、前記振動低減パラメータ（ｋ１）、（ｋ２）を設定パラメータとする時間関数である前記加速度指令を算出するモータ指令計算部と、を備えるものである。The speed command and the acceleration command, which are time functions using the vibration reduction parameter (k) as setting parameters, are calculated, and the acceleration command is a time function using the vibration reduction parameters (k1) and (k2) as setting parameters. And a motor command calculation unit for calculating.
請求項２に記載された発明は、請求項１に記載の前記振動周期入力部に代わって、前記モータの応答に基づいて前記負荷が振動する振動周期を検出する振動検出部を備えるものである。According to a second aspect of the present invention, in place of the vibration cycle input unit according to the first aspect, a vibration detection unit that detects a vibration cycle in which the load vibrates based on a response of the motor is provided. .
また、請求項３に記載された発明は、請求項１に記載の前記動作条件入力部に代わって、前記負荷の移動前と移動後の座標を教示データとして格納する教示データ格納部と、前記教示データに基づいて前記動作条件を算出する動作条件設定部と、を備えるものである。 According to a third aspect of the present invention, in place of the operation condition input unit according to the first aspect, a teaching data storage unit that stores coordinates before and after the movement of the load as teaching data; An operation condition setting unit that calculates the operation condition based on the teaching data.

請求項１に記載の発明によると、パラメータを振動周期ｔｆと移動時間ｔｂの比ｘの関数を用いて、自動的に振動しないパラメータを設定できるため、パラメータ設定の時間を大幅に短縮することができ、また、機械を実際に動かしながらの設定が必要ないため、誰でも簡単に振動しない指令を作成するとこができ、さらに、振動周期ｔｆと移動時間ｔｂから一意に決定されるため、ユーザによって設定後の性能がばらつくという問題も発生しない。また、単純な時間関数を用いても、振動しないパラメータｋを自動的に設定し、振動が小さくなるような指令を作成できるため、三角関数を用いたカム曲線を用いる場合に比べて、計算量もメモリ量も大幅に低減できる。
また、一定速度区間をもつような指令を作成する場合も、パラメータを振動周期ｔｆと、加速時間および減速時間ｔａの比ｘの関数を用いて、自動的に振動しないパラメータを設定できるため、本アルゴリズムを一定速度区間を持つような動作にも問題なく使用することができる。また、一定速度区間を持つような動作時も、単純な時間関数を用いて、振動しないパラメータｋを自動的に設定し、振動が小さくなるような指令を作成できるため、三角関数を用いたカム曲線を用いる場合に比べて、計算量もメモリ量も大幅に低減できる。
さらに、加速時間と減速時間とを変えて動作させる場合も、同じ手順で、簡単に、加速時の指令パラメータと減速時の指令パラメータを決定できる。また、加速時間と減速時間とを変えて動作させる場合も、単純な時間関数を用いて、振動しないパラメータｋを自動的に設定し、振動が小さくなるような指令を作成できるため、三角関数を用いたカム曲線を用いる場合に比べて、計算量もメモリ量も大幅に低減できる。
請求項２に記載の発明によると、振動周期を自動的に検出し、自動的に設定できるので、ユーザは振動周期の測定を行わないで良くなる。
請求項３に記載の発明によると、動作条件を自動的に設定する用途でも使用できるため、産業用ロボット等のように、動作する位置を教示しておいて、その間をある速度で移動するような用途にも、本発明を問題なく使用できる。 According to the first aspect of the present invention, since the parameter that does not vibrate automatically can be set using the function of the ratio x of the vibration period tf and the movement time tb, the parameter setting time can be greatly shortened. In addition, since setting while actually moving the machine is not necessary, anyone can easily create a command that does not vibrate, and since it is uniquely determined from the vibration period tf and the movement time tb, There is no problem that the performance after setting varies. In addition, even if a simple time function is used, a parameter k that does not vibrate is automatically set, and a command that reduces vibration can be created. Therefore, the amount of calculation is larger than when a cam curve using a trigonometric function is used. And the amount of memory can be greatly reduced.
Also, when creating a command having a constant speed section, a parameter that does not vibrate automatically can be set using a function of the vibration period tf and the ratio x of the acceleration time and the deceleration time ta. The algorithm can be used without problems for operations having a constant speed interval. In addition, even during operation with a constant speed interval, a simple time function can be used to automatically set a parameter k that does not vibrate and create a command that reduces vibration. Compared to the case of using a curve, the amount of calculation and the amount of memory can be greatly reduced.
Further, when the operation is performed while changing the acceleration time and the deceleration time, the command parameter for acceleration and the command parameter for deceleration can be easily determined by the same procedure. Also, when operating with different acceleration and deceleration times, a simple time function can be used to automatically set a parameter k that does not vibrate and create a command that reduces vibration. Compared with the case where the used cam curve is used, both the calculation amount and the memory amount can be greatly reduced.
According to the second aspect of the present invention, since the vibration period can be automatically detected and automatically set, the user does not have to measure the vibration period.
According to the third aspect of the present invention, since it can be used for the purpose of automatically setting the operation condition, the position to be operated is taught as in the case of an industrial robot or the like, and the robot moves between them at a certain speed. The present invention can be used without any problem for various applications.

以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。 Hereinafter, specific examples of the method of the present invention will be described with reference to the drawings.

図２は、本発明のモーション制御装置の構成を示すブロック図である。図において１および４〜９は、（背景技術）で記述した従来例と全く同じである。２は振動周期入力部であり、３は振動低減パラメータ導出部である。また１００はモーション制御装置全体を指す。 FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the motion control apparatus of the present invention. In the figure, 1 and 4 to 9 are exactly the same as the conventional example described in (Background Art). 2 is a vibration period input unit, and 3 is a vibration reduction parameter deriving unit. Reference numeral 100 denotes the entire motion control apparatus.

動作条件入力部１では移動距離ｄｉｓｔや移動時間ｔｂを入力する。振動周期入力部２では振動周期ｔｆを入力する。振動低減パラメータ導出部３では、１で入力された移動時間ｔｂと２で入力された振動周期ｔｆをもとに、振動を低減できる、指令パラメータｋの値を計算により導出し出力する。 The operating condition input unit 1 inputs a moving distance dist and a moving time tb. The vibration cycle input unit 2 inputs a vibration cycle tf. The vibration reduction parameter derivation unit 3 derives and outputs a value of the command parameter k that can reduce vibration based on the movement time tb input in 1 and the vibration period tf input in 2.

図１はモーション制御装置において、振動を低減できる指令パラメータｋを導出する方法の処理手順を示すフローチャートである。この図を用いて本発明の方法を順を追って説明する。
はじめにステップ１で、動作条件を入力する。ここでは、動作条件として移動距離ｄｉｓｔと移動時間ｔｂを入力する。
ステップ２では、振動周期ｔｆを入力する。ここで、入力する振動周期ｔｆの値は、実際に機械を動作させたときの、振動１周期（山から山など）の時間を測定するか、機械の設計情報（質量とばね定数など）から、振動周期を机上で算出して決定すればよい。
ステップ３では、移動時間ｔｂと振動周期ｔｆの比ｘを式（２）により求める。
ｘ＝ｔｂ／ｔｆ・・・（２）
ステップ４で、予め格納されている、指令パラメータを計算する関数Ｆ（ｘ）にｘを代入し、パラメータｋの値を算出する。
関数Ｆ（ｘ）は、例えば、式（３）のような時間の多項式で表しておけば良く、
ｋ＝Ｆ（ｘ）＝ｐ５・ｘ^５＋ｐ４・ｘ^４＋ｐ３・ｘ^３＋ｐ２・ｘ^２＋ｐ１・ｘ＋ｐ０
・・・（３）
ｐ０からｐ５の係数は、実験やシミュレーション、数値解析等により、予め決定しておけばよい。このように、入力された移動時間ｔｂと振動周期ｔｆの比ｘを計算し、計算されたｘの値を、関数Ｆ（ｘ）に代入することで、振動を低減できるパラメータｋを自動的に計算できる。
例えば入力する指令が、ａを移動距離ｄｉｓｔに依存する変数、ｔｂを移動時間を表す変数、ｋを設定パラメータとする時間の関数
ｖ（ｔ）＝ａ・ｔ^ｋ・（ｔｂ−ｔ）^ｋ（０≦ｔ≦ｔｂ）・・・（４）
で表される速度指令ｖ（ｔ）であるとすると、上の手順で算出されたｋの値を用いて、モータ指令計算部４で、速度指令ｖ（ｔ）の変数ａの値を移動距離ｄｉｓｔから計算し、モータ指令出力部５では、指令周期ごとに、サーボ制御装置６へ指令を出力すればよいのである。これにより、簡単な処理で、振動を低減できる指令を作成することができるのである。 FIG. 1 is a flowchart showing a processing procedure of a method for deriving a command parameter k that can reduce vibration in a motion control apparatus. The method of the present invention will be described step by step with reference to this figure.
First, in step 1, operating conditions are input. Here, the movement distance dist and the movement time tb are input as operating conditions.
In step 2, the vibration period tf is input. Here, the value of the input vibration period tf is determined by measuring the time of one vibration period (mountain to mountain, etc.) when the machine is actually operated, or from the design information (mass and spring constant, etc.) of the machine. What is necessary is just to calculate and determine a vibration period on a desk.
In step 3, the ratio x between the movement time tb and the vibration period tf is obtained by the equation (2).
x = tb / tf (2)
In step 4, x is substituted into a function F (x) for calculating a command parameter stored in advance, and a value of the parameter k is calculated.
For example, the function F (x) may be expressed by a time polynomial as shown in Equation (3).
k = F (x) = p5 · x ⁵ + p4 · x ⁴ + p3 · x ³ + p2 · x ² + p1 · x + p0
... (3)
The coefficients from p0 to p5 may be determined in advance by experiment, simulation, numerical analysis, or the like. Thus, by calculating the ratio x of the input travel time tb and the vibration period tf and substituting the calculated value of x into the function F (x), the parameter k capable of reducing vibration is automatically set. Can be calculated.
For example, a command to be input is a function of time v (t) = a · t ^k · (tb−t) ^k (where a is a variable depending on the moving distance dist, tb is a variable representing the moving time, and k is a setting parameter. 0 ≦ t ≦ tb) (4)
If the speed command v (t) is expressed by the following equation, the motor command calculation unit 4 uses the value of k calculated in the above procedure to change the value of the variable a of the speed command v (t) to the moving distance. The motor command output unit 5 calculates the distance from the dist and outputs a command to the servo control device 6 every command cycle. As a result, it is possible to create a command capable of reducing vibrations with a simple process.

では次に、振動を低減できるパラメータｋが、移動時間ｔｂと振動周期ｔｆの比ｘの関数となる理由について説明する。
ここでは、制御対象が２慣性系であるとして説明する。２慣性系とは、一次側と二次側の２つの慣性がばね要素で結合されている系を指す。入力は一次側に与えられる。例えば、モータに減速器を介して負荷が取り付けれられている場合、一次側イナーシャがモータイナーシャとなり、二次側イナーシャが負荷イナーシャとなり、減速器の剛性がばね要素となる。また、入力はモータへ与えるトルク指令ということになる。
上述した制御対象において、負荷側の運動方程式は式（５）のようになる。ここで、ＸＭ（ｔ）はモータ位置、ＸＬ（ｔ）は負荷位置、Ｊ１はモータイナーシャ、Ｊ２は負荷イナーシャ、Ｋ２は減速機ばね定数を表すものとする。またＸＬ（ｔ）^（２）はＸＬ（ｔ）の２階微分を表すものとする。
Ｊ２・ＸＬ（ｔ）^（２）＝Ｋ２・（ＸＭ（ｔ）−ＸＬ（ｔ））・・・（５）
ここで√（Ｊ２／Ｋ２）を***振周波数Ｗとし、式（５）を整理すると式（６）のようになる。
Ｗ＾２はＷの２乗を表す。
ＸＬ（ｔ）^（２）＋Ｗ＾２・ＸＬ（ｔ）＝Ｗ＾２・ＸＭ（ｔ）・・・（６）
ここで、サーボ制御装置によって、モータ指令ＸＲ（ｔ）と実際のモータ位置ＸＭ（ｔ）が完全に一致したと仮定すると。式（６）は式（７）のようになる。
ＸＬ（ｔ）^（２）＋Ｗ＾２・ＸＬ（ｔ）＝Ｗ＾２・ＸＲ（ｔ）・・・（７）
そして、式（７）の微分方程式を解くことにより、モータ指令ＸＲ（ｔ）を入力したときの、負荷位置ＸＬ（ｔ）が求まる。
ここで、負荷ＸＬ（ｔ）が振動しないためには、時刻ｔ＝０およびｔ＝ｔｂ時に、負荷速度ＸＬ（ｔ）^（１）および負荷加速度ＸＬ（ｔ）^（２）が０になるという条件を満たせばよいため、式（７）の微分方程式を解くことにより得られた、負荷位置ＸＬ（ｔ）を用いて、式（８）を満足するように指令のパラメータを決定すればよいことになる。
ＸＬ（０）^（１）＝ＸＬ（０）^（２）＝ＸＬ（ｔｂ）^（１）＝ＸＬ（ｔｂ）^（２）＝０・・・（８） Next, the reason why the parameter k capable of reducing vibration is a function of the ratio x between the movement time tb and the vibration period tf will be described.
Here, a description will be given assuming that the controlled object is a two-inertia system. The two-inertia system refers to a system in which two inertias on the primary side and the secondary side are connected by a spring element. Input is given to the primary side. For example, when a load is attached to the motor via a speed reducer, the primary side inertia becomes motor inertia, the secondary side inertia becomes load inertia, and the rigidity of the speed reducer becomes a spring element. The input is a torque command given to the motor.
In the control target described above, the equation of motion on the load side is as shown in Equation (5). Here, XM (t) represents the motor position, XL (t) represents the load position, J1 represents the motor inertia, J2 represents the load inertia, and K2 represents the reduction gear spring constant. Also, XL (t) ⁽²⁾ represents the second derivative of XL (t).
J2 · XL (t) ⁽²⁾ = K2 · (XM (t) −XL (t)) (5)
Here, √ (J2 / K2) is the antiresonance frequency W, and formula (5) is rearranged as formula (6).
W ^ 2 represents the square of W.
XL (t) ⁽²⁾ + W ^ 2 · XL (t) = W ^ 2 · XM (t) (6)
Here, it is assumed that the motor command XR (t) and the actual motor position XM (t) are completely matched by the servo control device. Formula (6) becomes like Formula (7).
XL (t) ⁽²⁾ + W ^ 2 · XL (t) = W ^ 2 · XR (t) (7)
Then, the load position XL (t) when the motor command XR (t) is input is obtained by solving the differential equation of Expression (7).
Here, in order for the load XL (t) not to vibrate, the condition that the load speed XL (t) ⁽¹⁾ and the load acceleration XL (t) ⁽²⁾ become 0 at time t = 0 and t = tb. Since the load position XL (t) obtained by solving the differential equation of equation (7) is used, the command parameters should be determined so as to satisfy equation (8). Become.
XL (0) ⁽¹⁾ = XL (0) ⁽²⁾ = XL (tb) ⁽¹⁾ = XL (tb) ⁽²⁾ = 0 (8)

一方、式（７）の微分方程式の解ＸＬ（ｔ）は、一般的に、時間の多項式と三角関数の和の形で表現できるため、その微分値や２階微分値も、時間の多項式Ｐ１（ｔ）、Ｐ２（ｔ）と三角関数を用いて、式（９）、式（１０）のように表現できる。ここで、時間の多項式Ｐ１（ｔ）、Ｐ２（ｔ）や、係数ｓ１、ｓ２、ｓ３、ｓ４は、ＸＲ（ｔ）によって変化するものである。
ＸＬ（ｔ）^（１）＝Ｐ１（ｔ）＋ｓ１・ｃｏｓ［ｔ・Ｗ］＋ｓ２・ｓｉｎ［ｔ・Ｗ］・・・（９）
ＸＬ（ｔ）^（２）＝Ｐ２（ｔ）＋ｓ３・ｃｏｓ［ｔ・Ｗ］＋ｓ４・ｓｉｎ［ｔ・Ｗ］
・・・（１０）
式（９）、（１０）で、ｔ＝０の時、三角関数はｃｏｓ［０］＝１、ｓｉｎ［０］＝０となるため、Ｐ１（０）とＰ２（０）、ｓ１，ｓ２，ｓ３，ｓ４の関係を求めることができる。
また、ｔ＝ｔｂの時は、式（８）の条件を満たすために、式（１１）、式（１２）のようになる。
ＸＬ（ｔｂ）^（１）
＝Ｐ１（ｔｂ）＋ｓ１・ｃｏｓ［ｔｂ・Ｗ］＋ｓ２・ｓｉｎ［ｔｂ・Ｗ］＝０
・・・（１１）
ＸＬ（ｔｂ）^（２）
＝Ｐ２（ｔｂ）＋ｓ３・ｃｏｓ［ｔｂ・Ｗ］＋ｓ４・ｓｉｎ［ｔｂ・Ｗ］＝０
・・・（１２）
ここで、移動時間ｔｂは、動作条件として入力される決まった値であるから、Ｐ１（ｔｂ）もＰ２（ｔｂ）も、ｓ１，ｓ２，ｓ３，ｓ４もすべて入力した指令ＸＲ（ｔ）によってのみ変化する定数となる。 On the other hand, since the solution XL (t) of the differential equation of equation (7) can be generally expressed in the form of the sum of a time polynomial and a trigonometric function, the differential value and the second order differential value are also expressed as a time polynomial P1. Expressions (9) and (10) can be expressed using (t), P2 (t), and trigonometric functions. Here, the time polynomials P1 (t) and P2 (t) and the coefficients s1, s2, s3, and s4 change according to XR (t).
XL (t) ⁽¹⁾ = P1 (t) + s1 · cos [t · W] + s2 · sin [t · W] (9)
XL (t) ⁽²⁾ = P2 (t) + s3 · cos [t · W] + s4 · sin [t · W]
... (10)
In equations (9) and (10), when t = 0, the trigonometric functions are cos [0] = 1 and sin [0] = 0, so that P1 (0) and P2 (0), s1, s2, The relationship between s3 and s4 can be obtained.
Further, when t = tb, since the condition of Expression (8) is satisfied, Expression (11) and Expression (12) are obtained.
XL (tb) ⁽¹⁾
= P1 (tb) + s1 · cos [tb · W] + s2 · sin [tb · W] = 0
(11)
XL (tb) ⁽²⁾
= P2 (tb) + s3 · cos [tb · W] + s4 · sin [tb · W] = 0
(12)
Here, since the movement time tb is a fixed value input as an operating condition, only the command XR (t) in which both P1 (tb), P2 (tb), s1, s2, s3, and s4 are input is used. It becomes a constant that changes.

それに対しｃｏｓ［ｔｂ・Ｗ］およびｓｉｎ［ｔｂ・Ｗ］は、指令ＸＲ（ｔ）を変えても、変化しない項であり、この項はｔｂ・Ｗのみに依存した値となる。ここで、振動周期をｔｆとすると、Ｗ＝２π／ｔｆであるから、ｔｂ・Ｗ＝２π・（ｔｂ／ｔｆ）＝２π・ｘとなる。２πは定数であるため、結果として、式（１１）、式（１２）を満たす条件は、ｘ＝ｔｂ／ｔｆの値と、指令ＸＲ（ｔ）のみで決定できる。
言い換えれば、ＸＲ（ｔ）が設定可能なパラメータｋを持っている時は、式（１１）、式（１２）を満たす条件は、ｘとｋの関係のみとなる。
したがって、振動を低減できるパラメータｋをｘのみの関数で表すことができるのである。
また、指令として、一定速度区間を有するような指令を考えた場合、式（８）に該当する、振動しないための条件は、式（１３）のようになる。
ＸＬ（０）^（２）＝ＸＬ（ｔａ）^（２）＝０・・・（１３）
この場合も、ｘがｘ＝ｔａ／ｔｆのように、加速時間ｔａと振動周期ｔｆの比になるだけで、後は同様の理由で、振動を低減できるパラメータｋをｘだけに依存する関数で表すことができるのである。
例えば、一定速度区間を有する指令として、入力する指令がａを移動速度Ｖに依存する変数、ｔａを加速時間および減速時間を表す変数、ｔｃを一定速度時間を表す変数とした時、ｋを設定パラメータとする、加速区間、一定速度区間、減速区間で場合分けされた時間の関数
加速区間：α（ｔ）＝ａ・ｔ^ｋ・（ｔｂ−ｔ）^ｋ（０≦ｔ≦ｔａ）
一定速区間：α（ｔ）＝０（ｔａ＜ｔ＜ｔａ＋ｔｃ）
減速区間：α（ｔ）＝ａ・（ｔ−（ｔａ＋ｔｃ））^ｋ・（（２ｔａ＋ｔｃ）−ｔ）^ｋ
（ｔａ＋ｔｃ≦ｔ≦２ｔａ＋ｔｃ）
・・・（１４）
で表される加速度指令α（ｔ）を積分した速度指令である場合は、式（２）のｘを求める計算をｘ＝ｔａ／ｔｆと変え、それ以外は同じ方法で、パラメータｋの値を算出し、算出されたｋの値を用いて、モータ指令計算部４で、加速度指令α（ｔ）の変数ａの値を移動速度Ｖから計算し、モータ指令出力部５では、指令周期ごとに、サーボ制御装置６へ指令を出力すればよいのである。これにより、簡単な処理で、振動を低減できる指令を作成することができるのである。 On the other hand, cos [tb · W] and sin [tb · W] are terms that do not change even if the command XR (t) is changed, and this term is a value that depends only on tb · W. Here, assuming that the vibration period is tf, since W = 2π / tf, tb · W = 2π · (tb / tf) = 2π · x. Since 2π is a constant, as a result, the condition that satisfies the expressions (11) and (12) can be determined only by the value x = tb / tf and the command XR (t).
In other words, when XR (t) has a settable parameter k, the condition that satisfies the equations (11) and (12) is only the relationship between x and k.
Therefore, the parameter k that can reduce vibration can be expressed by a function of only x.
Further, when a command having a constant speed section is considered as a command, a condition for preventing vibration corresponding to equation (8) is as shown in equation (13).
XL (0) ⁽²⁾ = XL (ta) ⁽²⁾ = 0 (13)
In this case as well, the parameter k that can reduce the vibration is a function that depends only on x for the same reason, just as x is the ratio of the acceleration time ta and the vibration period tf, such that x = ta / tf. It can be expressed.
For example, as a command having a constant speed section, k is set when the input command is a variable depending on the moving speed V, ta is a variable representing acceleration time and deceleration time, and tc is a variable representing constant speed time. Function of time divided into acceleration section, constant speed section, and deceleration section as parameters Acceleration section: α (t) = a · t ^k · (tb−t) ^k (0 ≦ t ≦ ta)
Constant speed section: α (t) = 0 (ta <t <ta + tc)
Deceleration section: α (t) = a · (t− (ta + tc)) ^k · ((2ta + tc) −t) ^k
(Ta + tc ≦ t ≦ 2ta + tc)
(14)
In the case of a speed command obtained by integrating the acceleration command α (t) expressed by the following equation, the calculation for obtaining x in the equation (2) is changed to x = ta / tf, and the value of the parameter k is changed by the same method except that. Using the calculated k value, the motor command calculation unit 4 calculates the value of the variable a of the acceleration command α (t) from the moving speed V. The motor command output unit 5 calculates the value for each command cycle. It is sufficient to output a command to the servo control device 6. As a result, it is possible to create a command capable of reducing vibrations with a simple process.

また、例えば入力する指令が、ａ１，ａ２を移動速度Ｖに依存する変数、ｔａ１を加速時間、ｔａ２を減速時間を表す変数、ｔｃを一定速度時間を表す変数とした時、ｋ１を加速時の設定パラメータ、ｋ２を減速時の設定パラメータとする、加速区間、一定速度区間、減速区間で場合分けされた時間の関数
加速区間：α（ｔ）＝ａ１・ｔ^ｋ１・（ｔｂ−ｔ）^ｋ１（０≦ｔ≦ｔａ１）
一定速区間：α（ｔ）＝０（ｔａ１＜ｔ＜ｔａ１＋ｔｃ）
減速区間：α（ｔ）
＝ａ２・（ｔ−（ｔａ１＋ｔｃ））^ｋ２・（（ｔａ１＋ｔａ２＋ｔｃ）−ｔ）^ｋ２
（ｔａ１＋ｔｃ≦ｔ≦ｔａ１＋ｔａ２＋ｔｃ）
・・・（１５）
で表される加速度指令α（ｔ）を積分した速度指令である場合は、式（２）のｘを求める計算をｘ１＝ｔａ１／ｔｆ、ｘ２＝ｔａ２／ｔｆと変え、ｘ１を関数Ｆ（ｘ）に代入し求めたパラメータｋ１と、ｘ２を関数Ｆ（ｘ）に代入し求めたｋ２の値を用いて、モータ指令計算部４で、加速度指令α（ｔ）の変数ａ１およびａ２の値を移動速度Ｖから計算し、モータ指令出力部５では、指令周期ごとに、サーボ制御装置６へ指令を出力すればよいのである。これにより、簡単な処理で、振動を低減できる指令を作成することができるのである。 Also, for example, if the input command is a1 and a2 are variables that depend on the moving speed V, ta1 is an acceleration time, ta2 is a variable that represents a deceleration time, and tc is a variable that represents a constant speed time, k1 is an acceleration time. Function acceleration section of time divided into acceleration section, constant speed section, and deceleration section, where k2 is a setting parameter at the time of deceleration, which is a setting parameter: α (t) = a1 · t ^k1 · (tb−t) ^k1 ( 0 ≦ t ≦ ta1)
Constant speed section: α (t) = 0 (ta1 <t <ta1 + tc)
Deceleration section: α (t)
= A2 · (t− (ta1 + tc)) ^k2 · ((ta1 + ta2 + tc) −t) ^k2
(Ta1 + tc ≦ t ≦ ta1 + ta2 + tc)
(15)
In the case of a speed command obtained by integrating the acceleration command α (t) represented by the formula (2), the calculation for obtaining x in the equation (2) is changed to x1 = ta1 / tf, x2 = ta2 / tf, and x1 is changed to a function F (x ) And the value of k2 obtained by substituting x2 for the function F (x), and the value of the variables a1 and a2 of the acceleration command α (t) are calculated by the motor command calculator 4. The motor command output unit 5 calculates the moving speed V and outputs a command to the servo control device 6 every command cycle. As a result, it is possible to create a command capable of reducing vibrations with a simple process.

本実施例では、実施例１と異なり、図１の処理フローにおいて、ステップ４で関数Ｆ（ｘ）にｘを代入し、パラメータｘの値を求める変わりに、メモリ上にテーブルを有しておき、ｘの値によって、テーブルからパラメータｋの値を読み込むようにしているところである。
このように、関数ではなくテーブルを用いるため、演算がまったく必要なくなりパラメータ決定時間の短縮につながるという効果が得られる。 Unlike the first embodiment, in this embodiment, instead of substituting x into the function F (x) in step 4 and obtaining the value of the parameter x in the processing flow of FIG. The value of parameter k is read from the table according to the value of x.
In this way, since a table is used instead of a function, there is an effect that no calculation is required and the parameter determination time is shortened.

図３は本実施例を適用する構成を示すブロック図である。実施例１の図２と異なる点は、２の振動周期入力部の変わりに、１１の振動周期検出部を有する点である。
実施例１との方法の違いは、振動周期ｔｆを入力するか、自動で検出するかのみである。それ以外に関しては、実施例１と全く同様の方法で実現できるものである。
振動周期ｔｆの検出には、どのような方法を用いても良いが、例えば１度だけ実機モータを動作させ、その時の、例えば位置検出値をサーボ制御装置から１１の振動周期検出部に入力する。検出された位置検出値の振動の山と山の間の時間を計測し、それを振動周期ｔｆとして自動的に検出するなどの方法を用いればよい。
このように、振動周期を自動的に検出し、自動的に設定できるので、ユーザは振動周期の測定を行わないで良くなるという効果が得られる。 FIG. 3 is a block diagram showing a configuration to which this embodiment is applied. The difference from FIG. 2 of the first embodiment is that it has 11 vibration period detection units instead of 2 vibration period input units.
The only difference from the method in the first embodiment is whether the vibration period tf is input or automatically detected. Other than that, it can be realized by the same method as in the first embodiment.
Any method may be used to detect the vibration period tf. For example, the actual motor is operated only once, and the position detection value at that time, for example, is input from the servo controller to 11 vibration period detection units. . What is necessary is just to use the method of measuring the time between the peaks of the vibration of the detected position detection value and automatically detecting it as the vibration period tf.
As described above, since the vibration period can be automatically detected and automatically set, an effect that the user does not need to measure the vibration period is obtained.

図４は本実施例を適用する構成を示すブロック図である。実施例１の図２と異なる点は、１の動作条件入力部の変わりに、１０の教示データ格納部および１２の動作条件設定部を有する点である。
実施例１との方法の違いは、動作条件である、移動距離ｄｉｓｔや移動速度Ｖや、加速時間ｔａ等を直接入力する変わりに、教示データなどから、自動的に動作条件を設定するところである。それ以外に関しては、実施例１と全く同様の方法で実現できるものである。
例えば、教示データとして、移動前と移動後の座標および、その間を動作する際の最高速度Ｖｍａｘが教示されているとすると、移動距離ｄｉｓｔを（移動後の座標）と（移動前の座標）の差の絶対値とし、移動時間ｔｂは、移動距離ｄｉｓｔと最高速度Ｖｍａｘを用いて、式（１６）により逆算で求めればよい。
ｔｂ＝２・ｄｉｓｔ／Ｖｍａｘ・・・（１６）
このように、教示データなどから動作条件を自動的に設定する用途でも使用できるため、産業用ロボット等のように動作する位置を教示しておいて、その間をある速度で移動するような用途のシステムにも、本発明を問題なく使用できる。 FIG. 4 is a block diagram showing a configuration to which this embodiment is applied. The difference from FIG. 2 of the first embodiment is that instead of one operation condition input unit, there are 10 teaching data storage units and 12 operation condition setting units.
The difference from the method in the first embodiment is that the operation conditions are automatically set from teaching data or the like instead of directly inputting the movement distance dist, the movement speed V, the acceleration time ta and the like as the operation conditions. . Other than that, it can be realized by the same method as in the first embodiment.
For example, if the teaching data teaches the coordinates before and after movement and the maximum speed Vmax when operating between them, the movement distance dist is (coordinates after movement) and (coordinates before movement). The absolute value of the difference is used, and the movement time tb may be obtained by back calculation according to equation (16) using the movement distance dist and the maximum speed Vmax.
tb = 2 · dist / Vmax (16)
In this way, it can also be used for applications that automatically set operating conditions from teaching data, etc., so it can be used for teaching the position to operate like an industrial robot and moving at a certain speed between them. The present invention can also be used without problems in the system.

振動周期ｔｆと移動時間ｔｂの比ｘを求め、ｘの値から関数を用いて一意に振動を低減できるパラメータｋの値が決定するという手順をとるため、簡単に振動低減ができる指令が作成でき、クレーンやエレベータ、ロボットなどの振動抑制という用途にも適用できる。 Since the procedure is such that the ratio x between the vibration period tf and the movement time tb is obtained and the value of the parameter k that can uniquely reduce vibration is determined from the value of x using a function, a command that can easily reduce vibration can be created. It can also be applied to vibration suppression applications such as cranes, elevators and robots.

本発明の方法の処理手順を示すフローチャートThe flowchart which shows the process sequence of the method of this invention. 本発明の方法を適用するモーション制御装置の構成を示すブロック図The block diagram which shows the structure of the motion control apparatus which applies the method of this invention 本発明の第２の方法を適用するモーション制御装置の構成を示すブロック図The block diagram which shows the structure of the motion control apparatus to which the 2nd method of this invention is applied. 本発明の第２の方法の処理手順を示すフローチャートThe flowchart which shows the process sequence of the 2nd method of this invention. 従来の方法を適用したモーション制御装置の構成を示すブロック図Block diagram showing the configuration of a motion control device to which a conventional method is applied 従来の方法の処理手順を示すフローチャートThe flowchart which shows the process sequence of the conventional method

符号の説明Explanation of symbols

１動作条件入力部
２振動周期入力部
３振動低減パラメータ導出部
４モータ指令計算部
５モータ指令出力部
６サーボ制御装置
７モータ
８エンコーダ
９負荷
１０教示データ格納部
１１振動周期検出部
１２動作条件設定部
５１カム曲線生成部
５２カム曲線記憶部
５３カム曲線評価部
５４カム曲線学習部
１００モーション制御装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Operation condition input part 2 Vibration period input part 3 Vibration reduction parameter derivation part 4 Motor command calculation part 5 Motor command output part 6 Servo controller 7 Motor 8 Encoder 9 Load 10 Teaching data storage part 11 Vibration period detection part 12 Operation condition setting Unit 51 cam curve generation unit 52 cam curve storage unit 53 cam curve evaluation unit 54 cam curve learning unit 100 motion control device

Claims

複数の動作条件を入力する動作条件入力部を有し、負荷と振動要素で結合されたモータを制御するサーボ制御装置に速度指令および加速度指令を出力するモーション制御装置において、In a motion control device that has an operation condition input unit that inputs a plurality of operation conditions and outputs a speed command and an acceleration command to a servo control device that controls a motor coupled with a load and a vibration element.
前記負荷が振動する振動周期ｔｆを入力する振動周期入力部と、A vibration period input unit for inputting a vibration period tf at which the load vibrates;
前記負荷の動作条件として移動距離ｄｉｓｔと移動時間ｔｂを入力した場合には移動時間ｔｂを前記振動周期ｔｆで除した比（ｘ）を算出し、移動速度Ｖ、加速時間および減速時間ｔａ、ならびに一定速度時間ｔｃを入力した場合には加速時間ｔａを前記振動周期ｔｆで除した比（ｘ）を算出し、移動速度Ｖ、加速時間ｔａ１、減速時間ｔａ２ならびに一定速度時間ｔｃを入力した場合には加速時間ｔａ１と減速時間ｔａ２のそれぞれを前記振動周期ｔｆで除した比（ｘ１）、（ｘ２）を算出し、予め決定された前記比（ｘ）ならびに（ｘ１）、（ｘ２）の多項式関数（F（x））に算出した前記比（ｘ）ならびに（ｘ１）、（ｘ２）を代入し、振動低減パラメータ（ｋ）ならびに（ｋ１）、（ｋ２）を算出する振動低減パラメータ導出部と、When the movement distance dist and the movement time tb are input as the operating conditions of the load, a ratio (x) obtained by dividing the movement time tb by the vibration period tf is calculated, and the movement speed V, acceleration time and deceleration time ta, and When the constant speed time tc is input, the ratio (x) obtained by dividing the acceleration time ta by the vibration period tf is calculated, and when the moving speed V, the acceleration time ta1, the deceleration time ta2, and the constant speed time tc are input. Calculates the ratios (x1) and (x2) obtained by dividing the acceleration time ta1 and the deceleration time ta2 by the vibration period tf, and the polynomial functions of the predetermined ratios (x) and (x1) and (x2) are calculated. A vibration reduction parameter deriving unit that calculates the vibration reduction parameters (k) and (k1), (k2) by substituting the calculated ratio (x) and (x1), (x2) into (F (x));
前記振動低減パラメータ（ｋ）を設定パラメータとする時間関数である前記速度指令および前記加速度指令を算出し、前記振動低減パラメータ（ｋ１）、（ｋ２）を設定パラメータとする時間関数である前記加速度指令を算出するモータ指令計算部と、を備えることを特徴とするモーション制御装置。The speed command and the acceleration command, which are time functions using the vibration reduction parameter (k) as setting parameters, are calculated, and the acceleration command is a time function using the vibration reduction parameters (k1) and (k2) as setting parameters. And a motor command calculation unit for calculating the motion control device.

前記振動周期入力部に代わって、Instead of the vibration period input unit,
前記モータの応答に基づいて前記負荷が振動する振動周期を検出する振動検出部を備えることを特徴とする請求項１に記載のモーション制御装置。The motion control apparatus according to claim 1, further comprising: a vibration detection unit that detects a vibration cycle in which the load vibrates based on a response of the motor.

前記動作条件入力部に代わって、前記負荷の移動前と移動後の座標を教示データとして格納する教示データ格納部と、前記教示データに基づいて前記動作条件を算出する動作条件設定部と、を備えることを特徴とする請求項１に記載のモーション制御装置。Instead of the operation condition input unit, a teaching data storage unit that stores coordinates before and after the movement of the load as teaching data, and an operation condition setting unit that calculates the operating condition based on the teaching data, The motion control apparatus according to claim 1, further comprising: