JP4477543B2

JP4477543B2 - Video transmission system

Info

Publication number: JP4477543B2
Application number: JP2005139352A
Authority: JP
Inventors: 一宏田辺
Original assignee: Hitachi Kokusai Electric Inc
Current assignee: Hitachi Kokusai Electric Inc
Priority date: 2005-05-12
Filing date: 2005-05-12
Publication date: 2010-06-09
Anticipated expiration: 2025-05-12
Also published as: JP2006319597A

Description

本発明は、映像伝送システムに関し、特に、カメラ制御信号を高速で伝送する映像伝送システムに関するものである。 The present invention relates to a video transmission system, and more particularly to a video transmission system that transmits camera control signals at high speed.

カメラ部とカメラ制御部からなるカメラ装置を用いて被写体を撮像する場合、カメラ部の視野や光学系の焦点距離を合わせる必要がある。業務用カメラ装置においては、カメラマンがカメラ部をマニュアル調整するケースが多いが、産業用途、民生用途では、これを自動化した制御システムが数多く発表されているが、この場合、制御信号は、カメラ制御部から高速でカメラ部に伝送する必要がある。また、製品の良否検査装置や欠陥検査装置等では、検査結果を高速で所定の場所に伝送する必要がある。 When imaging a subject using a camera device including a camera unit and a camera control unit, it is necessary to match the field of view of the camera unit and the focal length of the optical system. In professional camera devices, there are many cases where a cameraman manually adjusts the camera unit, but there are many control systems that have been automated for industrial and consumer use. In this case, the control signal is the camera control. It is necessary to transmit from the camera to the camera unit at high speed. In addition, in a product quality inspection device, defect inspection device, or the like, it is necessary to transmit inspection results to a predetermined place at high speed.

このようなカメラシステムの一例として図５に示す欠陥検査装置を用いて説明する。なお、欠陥検査装置としては、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）の蛍光体塗布むら検査装置、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）のパネルのキズ検査装置あるいは半導体検査装置等種々の検査装置がある。図５において、５０１は、検査装置のステージ、５０２は、ステージ５０１に取付けられたカメラ部であり、カメラ部５０２は、ステージ駆動部５０４で矢印で示すように上下に移動する。ステージの試料台５０５上に載置された試料（被写体）５０６は、カメラ部５０２で撮像されるように構成されている。 An example of such a camera system will be described using a defect inspection apparatus shown in FIG. As the defect inspection apparatus, there are various inspection apparatuses such as a PDP (Plasma Display Panel) phosphor coating unevenness inspection apparatus, an LCD (Liquid Crystal Display) panel scratch inspection apparatus, or a semiconductor inspection apparatus. In FIG. 5, reference numeral 501 denotes a stage of the inspection apparatus, 502 denotes a camera unit attached to the stage 501, and the camera unit 502 moves up and down as indicated by an arrow at the stage driving unit 504. A sample (subject) 506 placed on a stage sample stage 505 is configured to be imaged by a camera unit 502.

カメラ部５０２は、光学系５０７、撮像部５０８、映像信号処理部５０９、フォーカス制御信号生成部５１０、ＣＰＵ５１１およびカメラリンクインターフェース５１２で構成されている。ここで、カメラ部５０２の動作を説明する。照明光（図示せず。）で照射された被写体５０６からの光学像は、光学系５０７を介して、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）で構成された撮像部５０８に結像され、撮像部５０８で被写体５０６からの光学像は、アナログ映像信号に変換される。撮像部５０８からの映像信号は、映像信号処理部５０９で伝送に必要な信号、例えば、輝度信号と色信号に変換され、これらの信号は、カメラリンクインターフェース５１２に供給される。なお、カメラリンクインターフェース５１２については後述する。 The camera unit 502 includes an optical system 507, an imaging unit 508, a video signal processing unit 509, a focus control signal generation unit 510, a CPU 511, and a camera link interface 512. Here, the operation of the camera unit 502 will be described. An optical image from the subject 506 irradiated with illumination light (not shown) is imaged on an imaging unit 508 configured by, for example, a CCD (Charge Coupled Device) via the optical system 507, and the imaging unit 508 Thus, the optical image from the subject 506 is converted into an analog video signal. The video signal from the imaging unit 508 is converted into signals necessary for transmission by the video signal processing unit 509, for example, a luminance signal and a color signal, and these signals are supplied to the camera link interface 512. The camera link interface 512 will be described later.

映像信号処理部５０９からの映像信号のうち、輝度信号は、フォーカス制御信号生成部５１０に供給され、ここでフォーカス制御信号が生成される。フォーカス制御信号とは、被写体５０６が撮像部５０８上に結像される場合のピント合わせのための信号である。フォーカス制御信号は、伝送ライン５１３を用いて制御装置５０３に伝送される。制御装置５０３では、フォーカス制御信号を焦点の合い具合を示す評価値を算出し、評価値が最大となるように、レンズのフォーカス位置、例えば、光学系５０７あるいはステージの位置を調整する。即ち、フォーカス制御信号がステージ駆動部５０４を駆動し、カメラ部５０２を上下に移動させ、フォーカスが合うように調節される。ＣＰＵ５１１は、映像信号処理部５０９、フォーカス制御信号生成部５１０およびカメラリンクインターフェース５１２を制御するための制御部であり、周知のマイコン（マイクロコンピュータ）で構成されている。なお、カメラ部５０２には、他の構成部品も設けられているが、本実施例の説明に必要なもののみ示されている。 Among the video signals from the video signal processing unit 509, the luminance signal is supplied to the focus control signal generation unit 510, where a focus control signal is generated. The focus control signal is a signal for focusing when the subject 506 is imaged on the imaging unit 508. The focus control signal is transmitted to the control device 503 using the transmission line 513. The control device 503 calculates an evaluation value indicating the degree of focus based on the focus control signal, and adjusts the focus position of the lens, for example, the position of the optical system 507 or the stage so that the evaluation value is maximized. That is, the focus control signal drives the stage drive unit 504, moves the camera unit 502 up and down, and is adjusted so that the focus is achieved. The CPU 511 is a control unit for controlling the video signal processing unit 509, the focus control signal generation unit 510, and the camera link interface 512, and is configured by a known microcomputer (microcomputer). The camera unit 502 is provided with other components, but only those necessary for the description of the present embodiment are shown.

制御装置５０３は、カメラリンクインターフェース５１４、ＣＰＵ５１５、フォーカス制御信号検出部５１６およびステージ制御部５１７で構成されている。制御装置５０３の動作を説明する。カメラ部５０２のカメラリンクインターフェース５１２からの信号は、伝送ライン５１３を介してカメラリンクインターフェース５１４に供給される。カメラリンクインターフェース５１４では、ＣＰＵ５１５の制御によりカメラ部５０２から送られてきた信号がフォーカス制御信号検出部５１６に供給され、ここでフォーカス制御信号が検出され、ステージ制御部５１７に供給される。ステージ制御部５１７は、フォーカス制御信号に基づいてステージ駆動部５０４を駆動し、撮像部５０８に投影された被写体５０６のピントが合うように制御される。なお、出力端子５１８は、映像信号が出力され、モニタ等（図示せず。）に被写体５０６を表示する。 The control device 503 includes a camera link interface 514, a CPU 515, a focus control signal detection unit 516, and a stage control unit 517. The operation of the control device 503 will be described. A signal from the camera link interface 512 of the camera unit 502 is supplied to the camera link interface 514 via the transmission line 513. In the camera link interface 514, a signal sent from the camera unit 502 under the control of the CPU 515 is supplied to the focus control signal detection unit 516, where a focus control signal is detected and supplied to the stage control unit 517. The stage control unit 517 drives the stage driving unit 504 based on the focus control signal, and is controlled so that the subject 506 projected on the imaging unit 508 is in focus. The output terminal 518 outputs a video signal and displays the subject 506 on a monitor or the like (not shown).

次に、カメラリンクインターフェース５１２、伝送ライン５１３およびカメラリンクインターフェース５１４について説明する。伝送ライン５１３は、ここでは標準デジタル伝送方式で信号が伝送されるカメラリンクケーブルが使用される。まず、カメラ部のカメラリンクインターフェース５１２において、映像信号処理部からのアナログ映像信号を、例えば１０ビットのデジタル信号にＡ／Ｄ変換し、次いで、このデジタル信号を、カメラリンクケーブル内の４対（８本）の信号線上に時分割多重してシリアル信号として制御装置５０３に伝送する。このとき、カメラ部５０２からクロック信号（カメラリンクケーブル内の１対の信号線を用いてカメラ部５０２から制御装置５０３に伝送される。）の周期の、例えば１／７の周期でデジタルデータを４対の信号線上に時分割多重する。クロック信号は、例えば、３０ＭＨｚであり、１画素（１サイクル）分の画像データは、１／３０ＭＨｚで伝送される。そして、カメラ部５０２からはフォーカス信号等の様々な制御信号がカメラリンクケーブル内の４対の信号線を介して制御装置５０３に伝送される。なお、ケーブル内における信号伝送はノイズ耐性を高めるため、低電圧差動信号方式（Low Voltage Differential Signaling：LVDS）と呼ばれる信号方式を用いて、非反転信号と反転信号とを対で伝送される。このような信号の伝送方式として標準デジタル伝送方式のCAMERA LINK 規格（例えば、非特許文献１参照）と呼ばれるテレビジョンカメラ接続方式が知られている。 Next, the camera link interface 512, the transmission line 513, and the camera link interface 514 will be described. As the transmission line 513, a camera link cable for transmitting a signal by a standard digital transmission method is used here. First, in the camera link interface 512 of the camera unit, the analog video signal from the video signal processing unit is A / D converted into, for example, a 10-bit digital signal, and then this digital signal is converted into four pairs ( Eight) signal lines are time-division multiplexed and transmitted as serial signals to the controller 503. At this time, digital data is transmitted at a cycle of, for example, 1/7 of the cycle of the clock signal from the camera unit 502 (transmitted from the camera unit 502 to the control device 503 using a pair of signal lines in the camera link cable). Time division multiplexing is performed on four pairs of signal lines. The clock signal is, for example, 30 MHz, and image data for one pixel (one cycle) is transmitted at 1/30 MHz. Various control signals such as a focus signal are transmitted from the camera unit 502 to the control device 503 through four pairs of signal lines in the camera link cable. In order to increase noise resistance in signal transmission in the cable, a non-inverted signal and an inverted signal are transmitted in pairs using a signal system called low voltage differential signaling (LVDS). As such a signal transmission system, a television camera connection system called CAMERA LINK standard (for example, see Non-Patent Document 1) of a standard digital transmission system is known.

図６は、CAMERA LINK 規格におけるカメラ部５０２のカメラリンクインターフェース５１２および制御部５０３のカメラリンクインターフェース５１４の接続コネクタピン配置（connector pin assignments ）を示す。このCAMERA LINK 規格における基本構成は、カメラリンクケーブル５１３の両端に２６ピンのコネクタを用いること、およびそれらのピンに対する信号割当てが決められており、２６芯のケーブルが必要になる。即ち、ＰｉｎＮｏ．１、１３、１４、２６は、グランド信号（ＧＮＤ）、ＰｉｎＮｏ．２〜４、６、１５〜１７、１９は、カメラ部５０２から制御装置５０３への映像信号差動４信号の伝送に使用される。ＰｉｎＮｏ．５、１８は、クロック信号（ＴＸＣＬＫＯＵＴ）の伝送に、ＰｉｎＮｏ．７、８、２０、２１（ＲＸ、ＴＸ）は、カメラ部５０２と制御装置５０３間の双方向ＣＰＵラインに使用される。ＰｉｎＮｏ．９、２２は、トリガー信号と垂直同期信号（ＴＲＩＧ―Ａ／ＶＤ）の伝送に、ＰｉｎＮｏ．１０、２３は、トリガー信号（ＴＲＩＧ―Ｂ）の伝送に、ＰｉｎＮｏ．１１、２４は、水平同期信号（ＥＸＴ−ＨＤ）の伝送に使用される。なお、ＰｉｎＮｏ．１２、２５は、不使用である。 FIG. 6 shows connector pin assignments of the camera link interface 512 of the camera unit 502 and the camera link interface 514 of the control unit 503 in the CAMERA LINK standard. The basic configuration in the CAMERA LINK standard is that a 26-pin connector is used at both ends of the camera link cable 513, and signal allocation to these pins is determined, and a 26-core cable is required. That is, Pin No. 1, 13, 14, and 26 are a ground signal (GND), Pin No. 2 to 4, 6, 15 to 17, and 19 are used for transmission of four video signal differential signals from the camera unit 502 to the control device 503. Pin No. 5 and 18, Pin No. 5 is used for transmission of the clock signal (TXCLKOUT). 7, 8, 20, and 21 (RX, TX) are used for a bidirectional CPU line between the camera unit 502 and the control device 503. Pin No. Nos. 9 and 22 are used to transmit a trigger signal and a vertical synchronization signal (TRIG-A / VD). 10 and 23 are Pin No. for transmission of the trigger signal (TRIG-B). 11 and 24 are used for transmission of a horizontal synchronizing signal (EXT-HD). Pin No. 12 and 25 are not used.

以上のようにカメラ部５０２のカメラリンクインターフェース５１２、制御部５０３のカメラリンクインターフェース５１４およびカメラリンクケーブル５１３の２６ピンのコネクタと、それらのピンに対する２６芯のケーブルには、上述したように信号割当てが決められており、ＣＰＵ５１１およびＣＰＵ５１５は、そのような信号配置となるようにカメラリンクインターフェース５１２およびカメラリンクインターフェース５１４を制御している。 As described above, as described above, the camera link interface 512 of the camera unit 502, the camera link interface 514 of the control unit 503, the 26-pin connector of the camera link cable 513, and the 26-core cable corresponding to these pins are assigned signals as described above. The CPU 511 and the CPU 515 control the camera link interface 512 and the camera link interface 514 so as to have such a signal arrangement.

図７は、CAMERA LINK 規格に基づいて定められた信号フォーマットを示し、この信号がカメラ部５０２のカメラリンクインターフェース５１２と制御部５０３のカメラリンクインターフェース５１４の間をカメラリンクケーブル５１３を介して送受信される。なお、この信号フォーマットは、ＣＰＵ５１１および５１５によって前もってプログラムされ、カメラリンクインターフェース５１２および５１４を制御して映像信号、同期信号等を図７に示す位置とタイミングに合わせて構成される。図７において、ＣＬＫ信号は、ＰｉｎＮｏ．５、１８を使用して伝送されるクロック信号（ＴＸＣＬＫＯＵＴ）、即ち、同期信号を示し、Ｔは、１サイクル周期、即ち、１画素分を示し、この繰返しによって、各種信号を伝送している。また、ＴＸＯＵＴ３、ＴＸＯＵＴ２、ＴＸＯＵＴ１およびＴＸＯＵＴ０は、映像信号の伝送の４ラインを示し、ＤＡ９〜ＤＡ０、ＤＢ９〜ＤＢ０は、それぞれ１０ビット（１画素分）の映像データを、ＶＤは、垂直同期信号、ＨＤは、水平同期信号を示している。なお、Ｎ．Ｃは、未使用の領域を示している。 FIG. 7 shows a signal format defined based on the CAMERA LINK standard. This signal is transmitted and received between the camera link interface 512 of the camera unit 502 and the camera link interface 514 of the control unit 503 via the camera link cable 513. The This signal format is programmed in advance by the CPUs 511 and 515, and the camera link interfaces 512 and 514 are controlled so that video signals, synchronization signals, and the like are arranged in accordance with the positions and timings shown in FIG. In FIG. 7, the CLK signal is Pin No. 5, 18 represents a clock signal (TXCLKOUT), that is, a synchronization signal, and T represents one cycle period, that is, one pixel, and various signals are transmitted by repeating this. TXOUT3, TXOUT2, TXOUT1 and TXOUT0 indicate four lines of transmission of the video signal, DA9 to DA0 and DB9 to DB0 are each 10 bits (one pixel worth) of video data, VD is a vertical synchronization signal, HD indicates a horizontal synchronization signal. Note that N. C indicates an unused area.

而して、映像伝送システムにおいて、カメラ部の制御信号、例えば、光学系のフォーカス制御信号、あるいは、製品の良否検査装置や欠陥検査装置での検査結果を高速で制御装置に伝送する場合、これらの信号をＣＰＵで検出し、カメラリンクケーブル５１３のＣＰＵの伝送ライン（ＲＸ、ＴＸ）を用いて伝送した場合、ＣＰＵの処理速度がネックとなる。例えば、フォーカス制御信号は、カメラ部５０２でリアルタイムに得られるが、カメラリンクケーブル５１３のＣＰＵ伝送ラインを介して伝送する場合、ＣＰＵは、マルチタスクを実行しているため、映像伝送システムでは、定期的に順番に所定のタスク処理を行なうこととなり、フォーカス制御信号の伝送処理もその周期で処理される。従って、フォーカス信号を伝送する場合、ＣＰＵの処理周期分が遅延時間に繋がるため、フォーカス調整に時間がかかり、結果的に対象物の検査時間等が長くある。また、高速動作をするＣＰＵの使用あるいは開発により実現が可能であるが、高速動作をするＣＰＵは高価となり、低価格化、汎用性の観点から実用的ではない。 Thus, in the video transmission system, when the control signal of the camera unit, for example, the focus control signal of the optical system or the inspection result of the product quality inspection device or defect inspection device is transmitted to the control device at high speed, these When the signal is detected by the CPU and transmitted using the CPU transmission lines (RX, TX) of the camera link cable 513, the processing speed of the CPU becomes a bottleneck. For example, the focus control signal is obtained in real time by the camera unit 502. However, when transmitting through the CPU transmission line of the camera link cable 513, the CPU performs multitasking. Therefore, predetermined task processing is performed in order, and transmission processing of the focus control signal is also processed in that cycle. Therefore, when the focus signal is transmitted, the processing period of the CPU leads to the delay time, so that it takes time for the focus adjustment, resulting in a long inspection time of the object. Further, it can be realized by using or developing a CPU that operates at a high speed, but a CPU that operates at a high speed becomes expensive, and is not practical from the viewpoint of cost reduction and versatility.

また、信号伝送方法及び信号伝送装置（例えば、特許文献１参照）には、カメラリンクケーブルを用いた映像信号の伝送についての技術が記載されている。 In addition, a signal transmission method and a signal transmission device (see, for example, Patent Document 1) describe a technique for transmitting a video signal using a camera link cable.

特開２００４−３０４７８７号公報JP 2004-304787 A “Camera Link, Specifications of the Camera Link Interface Standard for Digital Cameras and Frame Grabbers”、October 2000“Camera Link, Specifications of the Camera Link Interface Standard for Digital Cameras and Frame Grabbers”, October 2000

上記従来の映像伝送システムは、カメラ部の制御データあるいは検査データの伝送にＣＰＵ伝送ラインを用いて伝送しているので、ＣＰＵの処理速度がネックとなり、それらのデータを高速に伝送できないため、処理速度の速い映像伝送システムの実現が望まれている。 In the conventional video transmission system described above, since the CPU transmission line is used to transmit the control data or inspection data of the camera unit, the processing speed of the CPU becomes a bottleneck, and these data cannot be transmitted at high speed. Realization of a high-speed video transmission system is desired.

本発明の目的は、所定のデータを高速で伝送できる映像伝送システムを提供することである。 An object of the present invention is to provide a video transmission system capable of transmitting predetermined data at high speed.

本発明の他の目的は、所定のデータをリアルタイムで伝送できる映像伝送システムを提供することである。 Another object of the present invention is to provide a video transmission system capable of transmitting predetermined data in real time.

本発明の他の目的は、カメラ部と制御部間の応答時間を短縮できる映像伝送システムを提供することである。 Another object of the present invention is to provide a video transmission system that can shorten a response time between a camera unit and a control unit.

本発明の更に他の目的は、カメラリンクケーブルを用いて所定のデータを高速で伝送できる映像伝送システムを提供することである。 Still another object of the present invention is to provide a video transmission system capable of transmitting predetermined data at high speed using a camera link cable.

本発明の映像伝送システムは、カメラ部と、上記カメラ部を制御する制御装置と、上記カメラ部と上記制御装置とを結合し、上記カメラ部で生成された映像信号を伝送するカメラリンクケーブルとから構成され、上記カメラリンクケーブルは、標準デジタル伝送方式のカメラリンクフォーマットで伝送される信号を伝送し、上記カメラリンクフォーマットで伝送される信号は、少なくとも上記映像信号と同期信号を含み、上記カメラリンクフォーマットの上記映像信号の一部を上記カメラ部を制御するカメラ制御情報により置換して伝送するように構成される。 The video transmission system of the present invention includes a camera unit, a control device that controls the camera unit, a camera link cable that couples the camera unit and the control device and transmits a video signal generated by the camera unit, The camera link cable transmits a signal transmitted in a standard digital transmission system camera link format, and the signal transmitted in the camera link format includes at least the video signal and a synchronization signal, and the camera A part of the video signal in the link format is transmitted by being replaced with camera control information for controlling the camera unit.

また、本発明の映像伝送システムにおいて、上記カメラリンクフォーマットで伝送される信号は、複数のサイクルからなるフィールドの繰返しで構成され、上記フィールドの最初のサイクルに上記同期信号が挿入され、上記同期信号が挿入されたサイクルに位置する上記映像信号の一部を上記カメラ部を制御するカメラ制御情報により置換して伝送するように構成される。 In the video transmission system of the present invention, the signal transmitted in the camera link format is composed of a repetition of a field composed of a plurality of cycles, and the synchronization signal is inserted in the first cycle of the field. A part of the video signal located in the cycle in which is inserted is replaced by camera control information for controlling the camera unit and transmitted.

また、本発明の映像伝送システムにおいて、上記カメラ部を制御するカメラ制御情報は、少なくともフォーカス制御信号である。 In the video transmission system of the present invention, the camera control information for controlling the camera unit is at least a focus control signal.

また、本発明の映像伝送システムにおいて、更に、上記カメラ部を取付けたステージと上記ステージを駆動するステージ駆動装置を具え、上記カメラ部は、フォーカス制御信号生成部を有し、上記制御装置は、上記同期信号を検出する同期信号検出部とフォーカス制御信号検出部およびステージ制御部を有し、上記カメラ部を制御するカメラ制御情報は、上記フォーカス制御信号生成部から出力されるフォーカス制御信号であり、上記同期信号検出部で検出される上記同期信号に基づいて上記フォーカス制御信号検出部からフォーカス制御信号を出力し、上記出力されたフォーカス制御信号を上記ステージ制御部に供給し、上記ステージ駆動装置を制御するように構成される。 The video transmission system of the present invention further includes a stage to which the camera unit is attached and a stage driving device that drives the stage. The camera unit includes a focus control signal generation unit, and the control device includes: The camera control information for controlling the camera unit is a focus control signal output from the focus control signal generation unit. The camera control information includes a synchronization signal detection unit that detects the synchronization signal, a focus control signal detection unit, and a stage control unit. The focus control signal is output from the focus control signal detection unit based on the synchronization signal detected by the synchronization signal detection unit, the output focus control signal is supplied to the stage control unit, and the stage driving device Configured to control.

以上説明したように、本発明によればカメラ部の制御データあるいは検査データを高速に伝送できるので、カメラ部の制御をリアルタイムで行うことができ、また、欠陥検査等でもリアルタイムで検査できるため、検査速度が飛躍的に向上させることが可能となる。また、処理時間の早い、高価なＣＰＵを用いることなく、従来のカメラリンクケーブルを用いて所定のデータを高速で伝送できる映像伝送システムを実現できる等の優れた効果がある。 As described above, according to the present invention, since the control data or inspection data of the camera unit can be transmitted at high speed, the control of the camera unit can be performed in real time, and also can be inspected in real time for defect inspection, etc. The inspection speed can be dramatically improved. In addition, there is an excellent effect that it is possible to realize a video transmission system capable of transmitting predetermined data at high speed using a conventional camera link cable without using an expensive CPU with a fast processing time.

図１は、本発明の一実施例の概略構成を示すブロック図である。図１において、１０１は、カメラ部、１０２は、制御装置、１０３は、ＣＰＵ１、１０４は、ＣＰＵ２、１０５は、ＶＤ信号検出部、１０６は、フォーカス制御信号検出部を示す。なお、図５と同じものには同じ符号が付されている。図１の実施例の動作について図２〜図４を用いて説明する。 FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of an embodiment of the present invention. In FIG. 1, 101 is a camera unit, 102 is a control device, 103 is a CPU 1, 104 is a CPU 2, 105 is a VD signal detection unit, and 106 is a focus control signal detection unit. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the same thing as FIG. The operation of the embodiment of FIG. 1 will be described with reference to FIGS.

図２は、本発明の原理を説明するためのタイミングチャートを示す。ここで、まず、図５に示す従来の映像伝送システムについて、更に詳細に説明する。図２（Ａ）は、ＣＰＵのクロック周期を示し、１、２、３、・・は、第１フィールド、第２フィールド、第３フィールド、・・を示している。なお、１フィールドとは、例えば、ＮＴＳＣ方式で１秒間に撮影される画像の枚数６０フィールド／秒（３０フレーム／秒）の１フィールドを意味している。図２（Ｂ）は、撮像部５０８から出力される輝度信号からフォーカス制御信号生成部５１０で得られるフォーカス値の積分値を示している。なお、このフォーカス値の積分値は、例えば、カメラ部１０１のフォーカスを制御するためにステージ駆動部５０４に供給され、カメラ部１０１が矢印の方向に上下させる信号となる。そして、このフォーカス制御信号は、カメラ部１０１のＣＰＵ１の１０３で読取られ、カメラリンクケーブル５１３のＣＰＵライン（ＲＸ、ＴＸ）（図６に示す。）を用いて伝送される。制御装置１０２では、ＣＰＵライン（ＲＸ、ＴＸ）で送られてきたフォーカス制御信号は、ＣＰＵ２の１０４の送信タイミングでフォーカス制御信号検出部１０６に送信され、これに基づいてステージ制御部５１７がステージ駆動部５０４を制御して、カメラ部１０１のフォーカスを合わせるように動作する。 FIG. 2 shows a timing chart for explaining the principle of the present invention. First, the conventional video transmission system shown in FIG. 5 will be described in more detail. 2A shows the clock cycle of the CPU, and 1, 2, 3,... Indicate the first field, the second field, the third field,. One field means, for example, one field of 60 fields / second (30 frames / second) of images taken per second in the NTSC system. FIG. 2B shows an integral value of the focus value obtained by the focus control signal generation unit 510 from the luminance signal output from the imaging unit 508. The integral value of the focus value is supplied to the stage driving unit 504 to control the focus of the camera unit 101, for example, and becomes a signal for moving the camera unit 101 up and down in the direction of the arrow. The focus control signal is read by the CPU 1 103 of the camera unit 101 and transmitted using the CPU lines (RX, TX) (shown in FIG. 6) of the camera link cable 513. In the control device 102, the focus control signal sent through the CPU line (RX, TX) is transmitted to the focus control signal detection unit 106 at the transmission timing of the CPU 2 104, and the stage control unit 517 drives the stage based on this. The unit 504 is controlled to operate so that the camera unit 101 is focused.

上記の動作を図２のタイミングチャートで説明する。図２（Ｂ）で示すようにフォーカス制御信号生成部５１０において、第１フィールドで得られたフォーカス値の積分値は、図２（Ｄ）に示すように次のフィールドの矢印２０１でＣＰＵ１の１０３の読取りタイミングで読取られる。同様に、図２（Ｂ）で示す第２フィールドで得られたフォーカス値の積分値は、図２（Ｄ）の次のフィールドの矢印２０２でＣＰＵ１の１０３の読取りタイミングで読取られる。以下同様である。 The above operation will be described with reference to the timing chart of FIG. As shown in FIG. 2B, in the focus control signal generation unit 510, the integrated value of the focus value obtained in the first field is 103 of the CPU 1 by the arrow 201 in the next field as shown in FIG. Is read at the reading timing. Similarly, the integral value of the focus value obtained in the second field shown in FIG. 2B is read at the reading timing of 103 of the CPU 1 by the arrow 202 of the next field in FIG. The same applies hereinafter.

図２（Ｄ）のＣＰＵ１の１０３の読取りタイミングで読取られたフォーカス値の積分値は、図２（Ｅ）で示すように、更に１フィールド後の矢印２０３および２０４で示す送信タイミングでカメラ部１０１から制御装置１０２のＣＰＵ２の１０４に送信される。制御装置１０２のＣＰＵ２の１０４では、図２（Ｅ）で示される矢印２０３および２０４で受信したフォーカス値の積分値は、図２（Ｆ）で示す送信タイミング、即ち、矢印２０５および２０６のタイミングでフォーカス制御信号検出部１０６に送信される。なお、上記の説明では、カメラリンクケーブル５１３の伝送遅延は、極めて小さいので、無視して説明してある。 As shown in FIG. 2E, the integral value of the focus value read at the reading timing 103 of the CPU 1 in FIG. 2D is further transmitted at the transmission timing indicated by arrows 203 and 204 one field later. To the CPU 2 104 of the control device 102. In the CPU 2 104 of the control device 102, the integrated value of the focus value received by the arrows 203 and 204 shown in FIG. 2E is the transmission timing shown in FIG. 2F, that is, the timing of the arrows 205 and 206. It is transmitted to the focus control signal detection unit 106. In the above description, since the transmission delay of the camera link cable 513 is extremely small, it is ignored.

従って、この従来のＣＰＵライン（ＲＸ、ＴＸ）を用いてフォーカス値の積分値（フォーカス制御信号に相当する。）を送信する場合、ＣＰＵ１の１０３の読取りタイミングから２フィールド後にステージ駆動部５０４が駆動されると言うことになり、フォーカスの制御に時間がかかり、迅速な調整ができない。これは、ＣＰＵ１の１０３およびＣＰＵ２の１０４は、マルチタスクを実行する処理装置であるため、例えば、１フィールド毎にデータの読取り、送信、その他のタスクを実行するようにプログラムされている。従って、早い応答速度を要求されるデータであっても、このデータを早く送るような動作を行うことができない。 Therefore, when the integrated value of the focus value (corresponding to the focus control signal) is transmitted using the conventional CPU line (RX, TX), the stage driving unit 504 is driven two fields after the reading timing of 103 of the CPU 1. Therefore, it takes time to control the focus, and quick adjustment is not possible. Since the CPU 1 103 and the CPU 2 104 are multi-task processing devices, they are programmed to read, transmit, and execute other tasks for each field, for example. Therefore, even for data for which a high response speed is required, it is not possible to perform an operation for sending this data quickly.

本発明は、これを改善し、早い応答速度を要求されるデータを早く送るようにしたものである。即ち、フォーカス制御信号生成部５１０において、図２（Ｂ）で示される第１フィールドで得られたフォーカス値の積分値は、図２（Ｃ）に示すように次のフィールドの最初のタイミングで矢印２０７に示すようにカメラリンクケーブル５１３を介して制御装置１０２に送信する。同様に、第２フィールドで得られたフォーカス値の積分値は、図２（Ｃ）に示すように次のフィールドの最初のタイミングで矢印２０８で示されるカメラリンクケーブル５１３を介して制御装置１０２に送信する。以下同様である。 In the present invention, this is improved and data requiring a high response speed is transmitted quickly. That is, in the focus control signal generation unit 510, the integral value of the focus value obtained in the first field shown in FIG. 2B is an arrow at the first timing of the next field as shown in FIG. As shown at 207, the data is transmitted to the control apparatus 102 via the camera link cable 513. Similarly, the integral value of the focus value obtained in the second field is transmitted to the control device 102 via the camera link cable 513 indicated by the arrow 208 at the first timing of the next field as shown in FIG. Send. The same applies hereinafter.

このように図２（Ｃ）で示すようなタイミングでカメラ部１０１からカメラリンクケーブル５１３を介して制御装置１０２に送信する方法について図３を用いて説明する。図３は、図７に示すCAMERA LINK 規格に基づいて定められた信号フォーマットと類似するフォーマットを示している。ここで、図７に示す信号フォーマットと異なる部分は、例えば、フォーカス値の積分値（フォーカス制御信号）をＦ１（３０１で示す。）およびＦ２（３０２で示す。）として映像信号に挿入（または、置換）したことである。即ち、図７に示す映像信号ＤＢ５に代えてフォーカス制御信号Ｆ１を、また、図７に示す映像信号ＤＡ７に代えてフォーカス制御信号Ｆ２を挿入（または、置換）したことである。なお、本実施例では、フォーカス制御信号Ｆ１、Ｆ２は、映像信号ＤＢ５およびＤＡ７に代えて挿入しているが、映像信号であれば、映像信号ＤＢ５およびＤＡ７に限定されるものではない。なお、フォーカス制御信号Ｆ１、Ｆ２は、映像信号と同様にデジタルの１０ビットの信号に変換され挿入される。更に、本実施例では、Ｆ１、Ｆ２の２箇所に挿入している場合を示しているが、これに限らず、フォーカス制御信号の伝送量に応じて、１箇所あるいは２箇所以上に配置することもできる。 A method of transmitting from the camera unit 101 to the control device 102 via the camera link cable 513 at the timing as shown in FIG. 2C will be described with reference to FIG. FIG. 3 shows a format similar to the signal format defined based on the CAMERA LINK standard shown in FIG. Here, the difference from the signal format shown in FIG. 7 is that, for example, the integral value of the focus value (focus control signal) is inserted into the video signal as F1 (indicated by 301) and F2 (indicated by 302) (or (Replacement). That is, the focus control signal F1 is inserted in place of the video signal DB5 shown in FIG. 7 and the focus control signal F2 is inserted (or replaced) in place of the video signal DA7 shown in FIG. In this embodiment, the focus control signals F1 and F2 are inserted in place of the video signals DB5 and DA7. However, the video signals are not limited to the video signals DB5 and DA7 as long as they are video signals. The focus control signals F1 and F2 are converted into digital 10-bit signals and inserted in the same manner as the video signals. Furthermore, although the present embodiment shows the case where it is inserted at two locations F1 and F2, it is not limited to this, and it is arranged at one location or two or more locations according to the transmission amount of the focus control signal. You can also.

また、映像信号に代えて挿入されるフォーカス制御信号Ｆ１、Ｆ２は、挿入個所の検出および抽出個所を容易にするために垂直同期信号ＶＤ３０３あるいは水平同期信号ＨＤ３０４が挿入されているサイクル部分に挿入するのがよい。 Further, the focus control signals F1 and F2 inserted in place of the video signal are inserted in the cycle portion in which the vertical synchronization signal VD303 or the horizontal synchronization signal HD304 is inserted in order to facilitate the detection and extraction of the insertion location. It is good.

このように構成するためには、ＣＰＵ１の１０３で、フォーカス制御信号Ｆ１およびＦ２の挿入位置、タイミングを制御し、映像信号ＤＢ５およびＤＡ７と置換する。即ち、フォーカス制御を行なう場合、映像信号は、リアルタイムに連続的に出力され、また、映像信号は、垂直同期信号ＶＤおよび水平同期信号ＨＤに同期して出力される。そして、垂直同期信号ＶＤの繰り返し周期が１フィールドに相当する。図３に示すカメラリンクデータ（信号フォーマット）には、この垂直同期信号ＶＤ３０３および水平同期信号ＨＤ３０４を挿入する箇所が前もって割付られてあり、ＶＤ、ＨＤがその信号である。従って、ＣＰＵ１の１０３で、例えば、垂直同期信号ＶＤ３０３を検出し、そのサイクルＴ中の、例えば、映像信号ＤＢ５およびＤＡ７をフォーカス制御信号Ｆ１およびＦ２に置換する。なお、垂直同期信号ＶＤの付近は、１フィールド期間の中でも、帰線期間内または帰線期間に近く、そのため映像信号ＤＢ５およびＤＡ７をフォーカス制御信号Ｆ１およびＦ２に置換したとしても、画面の解像度に影響することはない。なお、１サイクルは、１画素に相当し、このサイクルの繰返しによって１フィールドが構成される。 In order to configure in this way, the CPU 1 103 controls the insertion position and timing of the focus control signals F1 and F2, and replaces them with the video signals DB5 and DA7. That is, when focus control is performed, the video signal is continuously output in real time, and the video signal is output in synchronization with the vertical synchronization signal VD and the horizontal synchronization signal HD. The repetition period of the vertical synchronization signal VD corresponds to one field. In the camera link data (signal format) shown in FIG. 3, a portion where the vertical synchronization signal VD303 and the horizontal synchronization signal HD304 are inserted is assigned in advance, and VD and HD are the signals. Accordingly, the CPU 1 103 detects, for example, the vertical synchronization signal VD303, and replaces, for example, the video signals DB5 and DA7 in the cycle T with the focus control signals F1 and F2. Note that the vicinity of the vertical synchronizing signal VD is close to or within the blanking period in one field period, so even if the video signals DB5 and DA7 are replaced with the focus control signals F1 and F2, the resolution of the screen is obtained. There is no impact. One cycle corresponds to one pixel, and one field is formed by repeating this cycle.

次に、カメラリンクケーブル５１３を介して制御装置１０２に送信された図３に示す信号フォーマットの信号からフォーカス制御信号Ｆ１およびＦ２を検出する方法について図４を用いて説明する。なお、図４は、図３に示すカメラリンクデータ（信号フォーマット）の一部分が示されている。図１において、カメラリンクインターフェース５１４に供給されたカメラリンクデータは、ＣＰＵ２の１０４の制御によりＶＤ信号検出部１０５で、垂直同期信号ＶＤが検出される。この検出の方法は、例えば、垂直同期信号ＶＤは、１フィールドに１回挿入される信号であるので、制御装置１０２のＣＰＵ２の１０４で、垂直同期信号ＶＤを常時監視し、垂直同期信号ＶＤを受信すると、ＶＤ信号検出部１０５で垂直同期信号ＶＤの位相を検出する。 Next, a method of detecting the focus control signals F1 and F2 from the signal format signal shown in FIG. 3 transmitted to the control apparatus 102 via the camera link cable 513 will be described with reference to FIG. FIG. 4 shows a part of the camera link data (signal format) shown in FIG. In the camera link data supplied to the camera link interface 514 in FIG. 1, the vertical synchronization signal VD is detected by the VD signal detection unit 105 under the control of the CPU 2 104. In this detection method, for example, since the vertical synchronization signal VD is a signal that is inserted once in one field, the CPU 2 104 of the control apparatus 102 constantly monitors the vertical synchronization signal VD and determines the vertical synchronization signal VD. When received, the VD signal detector 105 detects the phase of the vertical synchronization signal VD.

図４は、その状態を示している。即ち、制御装置１０２のＣＰＵ２の１０４は、カメラ部１０１から送られてくる映像信号ＴＸＯＵＴ２を常時監視しており、垂直同期信号ＶＤ３０３を受信すると、ＣＰＵ２の１０４は、ＶＤ信号検出部１０５を制御し、図４（Ｄ）で示すように垂直同期信号ＶＤ３０３の位相、即ち、ＶＤ検出信号が検出される。このＶＤ信号検出部１０５は、例えば、ＣＰＵ２の１０４からのトリガーパルスで動作するゲート回路で構成することができる。ＶＤ信号検出部１０５で垂直同期信号ＶＤ３０３のＶＤ検出信号を検出すると、この信号は、フォーカス制御信号検出部１０６に入力される。 FIG. 4 shows this state. That is, the CPU 2 104 of the control device 102 constantly monitors the video signal TXOUT 2 sent from the camera unit 101, and upon receiving the vertical synchronization signal VD 303, the CPU 2 104 controls the VD signal detection unit 105. As shown in FIG. 4D, the phase of the vertical synchronizing signal VD303, that is, the VD detection signal is detected. The VD signal detection unit 105 can be configured by a gate circuit that operates by a trigger pulse from the CPU 2 104, for example. When the VD signal detection unit 105 detects the VD detection signal of the vertical synchronization signal VD 303, this signal is input to the focus control signal detection unit 106.

ここで、映像信号とフォーカス制御信号Ｆ１およびＦ２の識別の方法について説明する。前述したようにフォーカス制御信号Ｆ１およびＦ２は、映像信号ＤＢ５およびＤＡ７を置換した位置に挿入されている。そして、これらの位置は、カメラリンクデータとして前もって定められている。例えば、フォーカス制御信号Ｆ１は、映像信号ＤＢ５の位置に、そしてフォーカス制御信号Ｆ２は、映像信号ＤＡ７の位置に挿入されている。これらは、それぞれ垂直同期信号ＶＤ３０３から２Ｔ／７（Ｔ：１サイクル期間を示す。）および４Ｔ／７遅延した位置に挿入されているので、ＣＰＵ２の１０４は、フォーカス制御信号検出部１０６を制御し、図４（Ｅ）に示されるフォーカス制御信号が検出できる。このフォーカス制御信号検出部１０６は、例えば、ＣＰＵ２の１０４からのトリガーパルスで動作するゲート回路で構成することができる。 Here, a method for discriminating between the video signal and the focus control signals F1 and F2 will be described. As described above, the focus control signals F1 and F2 are inserted at positions where the video signals DB5 and DA7 are replaced. These positions are determined in advance as camera link data. For example, the focus control signal F1 is inserted at the position of the video signal DB5, and the focus control signal F2 is inserted at the position of the video signal DA7. Since these are inserted at positions delayed by 2T / 7 (T: 1 cycle period) and 4T / 7 from the vertical synchronizing signal VD303, the CPU 2 104 controls the focus control signal detection unit 106. The focus control signal shown in FIG. 4E can be detected. The focus control signal detection unit 106 can be configured by, for example, a gate circuit that operates in response to a trigger pulse from the CPU 2 104.

なお、上記実施例におけるフォーカス制御信号の検出は、垂直同期信号ＶＤ３０３からの位相差が前もって定められているので、その位相差で検出する方法について説明したが、他の方法として、垂直同期信号ＶＤを挿入するサイクルに、フォーカス制御信号を挿入するまでの位相の遅延差情報を、カメラ部１０１のＣＰＵ１の１０３で前もって挿入しておき、制御装置１０２のＣＰＵ２の１０４で、この遅延差情報に基づいてＶＤ信号検出部１０５およびフォーカス制御信号検出部１０６を制御して映像信号データの中からフォーカス制御信号を抽出することもできる。 Note that the detection of the focus control signal in the above embodiment has been described in advance because the phase difference from the vertical synchronization signal VD303 is determined in advance, and the method of detecting with the phase difference has been described, but another method is the vertical synchronization signal VD. The phase delay difference information until the focus control signal is inserted is inserted in advance by the CPU 1 103 of the camera unit 101 in the cycle of inserting the focus control signal, and the CPU 2 104 of the control device 102 based on the delay difference information. The VD signal detection unit 105 and the focus control signal detection unit 106 can be controlled to extract the focus control signal from the video signal data.

以上のようにしてフォーカス制御信号検出部１０６で検出されたフォーカス制御信号は、ステージ制御部５１７に供給され、ステージ駆動部５０４を駆動し、カメラ部１０１を上下に移動して焦点合せが可能となる。なお、フォーカス制御信号は、例えば、１画面の情報の平均的な情報から生成されるために画面単位の周期より早い速度で、フォーカス制御信号を送付してもフォーカス制御の意味がない。従って、垂直同期信号ＶＤに同期してフォーカス制御信号を送信することで、十分な速さのフォーカス制御が可能な映像伝送システムとすることができる。 The focus control signal detected by the focus control signal detection unit 106 as described above is supplied to the stage control unit 517, and the stage drive unit 504 is driven to move the camera unit 101 up and down for focusing. Become. Note that since the focus control signal is generated from, for example, average information of information on one screen, sending the focus control signal at a speed faster than the cycle of the screen unit has no meaning in focus control. Therefore, by transmitting the focus control signal in synchronization with the vertical synchronization signal VD, a video transmission system capable of sufficiently high-speed focus control can be obtained.

以上説明したようにカメラリンクデータでは、映像信号は、リアルタイムにカメラ部１０１から制御装置１０２に送信されるので、映像信号の一部にフォーカス制御信号を挿入し、映像信号と共に伝送することで、ＣＰＵの処理遅延等のロス時間がなくフォーカス制御をリアルタイムに実行することが可能となる。 As described above, in the camera link data, since the video signal is transmitted from the camera unit 101 to the control device 102 in real time, the focus control signal is inserted into a part of the video signal and transmitted together with the video signal. Focus control can be executed in real time without any loss time such as CPU processing delay.

以上の実施例の説明では、フォーカス制御信号の伝送について説明したが、フォーカス制御信号の伝送に限られるものではなく、例えば、カメラ部１０１の制御を制御装置１０２からの制御信号で行うような場合、例えば、光学系の視野範囲の切換え、パン、チルトの制御、色相の制御等の情報（これらをフォーカス制御信号も含めカメラ制御情報と称する。）の伝送にも適用できることは言うまでもない。また、製造ラインでの検査装置における検査結果、例えば、認識結果を送信する場合にも映像信号に、これら認識結果のデータを挿入して伝送することも容易に実施できるものである。 In the above description of the embodiment, the transmission of the focus control signal has been described. However, the present invention is not limited to the transmission of the focus control signal. For example, the camera unit 101 is controlled by the control signal from the control device 102. Needless to say, the present invention can be applied to transmission of information such as switching of the visual field range of the optical system, pan and tilt control, hue control, and the like (these are also referred to as camera control information including a focus control signal). Further, even when an inspection result in an inspection apparatus on the production line, for example, a recognition result is transmitted, it is possible to easily insert the data of the recognition result into the video signal and transmit it.

以上、本発明について詳細に説明したが、本発明は、ここに記載された映像伝送システムの実施例に限定されるものではなく、上記以外のカメラシステム、顕微鏡、パターン認識装置、検査装置等の映像伝送システムに広く適応することが出来ることは、言うまでも無い。 Although the present invention has been described in detail above, the present invention is not limited to the embodiments of the video transmission system described herein, and includes camera systems, microscopes, pattern recognition apparatuses, inspection apparatuses, etc. other than those described above. Needless to say, it can be widely applied to video transmission systems.

本発明の一実施例の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of one Example of this invention. 本発明の原理を説明するためのタイムチャートを示す図である。It is a figure which shows the time chart for demonstrating the principle of this invention. 本発明で使用される信号フォーマットの一実施例を示す図である。It is a figure which shows one Example of the signal format used by this invention. 本発明の動作を説明するためのタイムチャートを示す図である。It is a figure which shows the time chart for demonstrating operation | movement of this invention. 従来の映像伝送システムの一例の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of an example of the conventional video transmission system. CAMERA LINK 規格におけるカメラリンクインターフェースの接続コネクタピン配置を説明する図である。It is a figure explaining the connection connector pin arrangement | positioning of the camera link interface in CAMERA LINK specification. CAMERA LINK 規格における信号フォーマットを示す図である。It is a figure which shows the signal format in CAMERA LINK standard.

符号の説明Explanation of symbols

１０１、５０２：カメラ部、１０２、５０３：制御装置、１０３：ＣＰＵ１、１０４：ＣＰＵ２、１０５：ＶＤ信号検出部、１０６：フォーカス制御信号検出部、５０１：検査装置のステージ、５０４：ステージ駆動部、５０５：試料載置台、５０６：試料、５０７：光学系、５０８：撮像部、５０９：映像信号処理部、５１０：フォーカス制御信号生成部、５１１、５１５：ＣＰＵ、５１２、５１４：カメラリンクインターフェース、５１３：伝送ライン、５１６：フォーカス制御信号検出部、５１７：ステージ制御部、５１８：出力端子。 101, 502: Camera unit, 102, 503: Control device, 103: CPU1, 104: CPU2, 105: VD signal detection unit, 106: Focus control signal detection unit, 501: Stage of inspection device, 504: Stage drive unit, 505: Sample mounting table, 506: Sample, 507: Optical system, 508: Imaging unit, 509: Video signal processing unit, 510: Focus control signal generation unit, 511, 515: CPU, 512, 514: Camera link interface, 513 : Transmission line, 516: Focus control signal detector, 517: Stage controller, 518: Output terminal.

Claims

カメラ部と、上記カメラ部を制御する制御装置と、上記カメラ部と上記制御装置とを結合し、上記カメラ部で生成された映像信号を伝送するカメラリンクケーブルとから構成され、上記カメラリンクケーブルは、標準デジタル伝送方式のカメラリンクフォーマットで伝送される信号を伝送し、上記カメラリンクフォーマットで伝送される信号は、少なくとも上記映像信号と同期信号を含み、複数のサイクルからなるフィールドの繰返しで構成され、上記フィールドの最初のサイクルに上記同期信号が挿入され、上記同期信号が挿入されたサイクルに位置する上記映像信号の一部を上記カメラ部を制御するカメラ制御情報により置換して伝送することを特徴とする映像伝送システム。 The camera link cable includes a camera unit, a control device that controls the camera unit, and a camera link cable that couples the camera unit and the control device and transmits a video signal generated by the camera unit. Transmits a signal transmitted in the camera link format of the standard digital transmission system, and the signal transmitted in the camera link format includes at least the video signal and the synchronization signal, and is configured by repetition of a field composed of a plurality of cycles. The synchronization signal is inserted in the first cycle of the field, and a part of the video signal located in the cycle in which the synchronization signal is inserted is replaced with camera control information for controlling the camera unit and transmitted. A video transmission system characterized by

請求項１記載の映像伝送システムにおいて、更に、上記カメラ部を取付けたステージと、上記ステージを駆動するステージ駆動装置を具え、上記カメラ部は、フォーカス制御信号生成部を有し、上記制御装置は、上記同期信号を検出する同期信号検出部とフォーカス制御信号検出部およびステージ制御部を有し、上記カメラ部を制御するカメラ制御情報は、上記フォーカス制御信号生成部から出力されるフォーカス制御信号であり、上記同期信号検出部で検出される上記同期信号に基づいて上記フォーカス制御信号検出部からフォーカス制御信号を出力し、上記出力されたフォーカス制御信号を上記ステージ制御部に供給し、上記ステージ駆動装置を制御するように構成されることを特徴とする映像伝送システム。2. The video transmission system according to claim 1, further comprising a stage to which the camera unit is attached and a stage driving device for driving the stage, wherein the camera unit has a focus control signal generation unit, and the control device includes: The camera control information for controlling the camera unit is a focus control signal output from the focus control signal generating unit. The camera control information includes a synchronization signal detection unit for detecting the synchronization signal, a focus control signal detection unit, and a stage control unit. Yes, based on the synchronization signal detected by the synchronization signal detection unit, outputs a focus control signal from the focus control signal detection unit, supplies the output focus control signal to the stage control unit, and drives the stage A video transmission system configured to control an apparatus.