JP4472658B2 - Driving support system - Google Patents
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Description
本発明は、無線通信等を利用した運転支援システムに関し、特に路上において歩行者,自転車等の比較的低速に移動する移動体から自動車および自動二輪車等の比較的高速に移動する移動体を含む移動体相互間における衝突回避技術に関する。 The present invention relates to a driving support system using wireless communication or the like, and in particular, includes a moving body that moves at a relatively low speed, such as a pedestrian or a bicycle, on a road, and a moving body that moves at a relatively high speed, such as an automobile or a motorcycle. The present invention relates to a collision avoidance technique between bodies.
従来のこの種の技術として、特許文献1には、交差点へ進入する自動車の位置と速度をセンサ検出する路側装置を交差点の岐路の各々に設置し、交差点に進入する自動車を検出すると、他の岐路に設置された路側装置に、検出された自動車の位置および速度を送信し、これを更に他の自動車に知らせることで、交差点に進入する自動車が互いの位置と速度を取得する「路側装置、出合い頭衝突防止装置〜記録媒体」が記載されている。
As this type of conventional technology, in
また、特許文献2には、見通しの悪いカーブ付近に路側無線機を設置し、両方向からカーブに進入する自動車を検出し、見通しの悪い前方の道路状況を自動車に知らせる「電波方向探知装置を利用した走行支援システム」が記載されている。
In
また、特許文献3には、歩道や車道を含む道路に設けられたタグ情報読取手段が、自動車に設置された情報タグ及び歩行者が携帯する情報タグを読み取り、読み取ったタグ情報は路側道路判断手段にて集計され、移動体の位置変化から移動速度と移動方向を算出することにより、低速高速移動体間の衝突危険度を予測し、危険予測された場合には移動体に危険を知らせる「情報タグ、路側無線送受信装置、車載無線送受信装置及び交通安全支援装置」が記載されている。 Further, in Patent Document 3, tag information reading means provided on a road including a sidewalk or a roadway reads an information tag installed in an automobile and an information tag carried by a pedestrian, and the read tag information is determined as roadside road determination. By calculating the moving speed and moving direction from the position change of the moving body, the collision risk between the low-speed and high-speed moving bodies is predicted, and if the danger is predicted, the moving body is notified of the danger. An information tag, a roadside wireless transmission / reception device, an in-vehicle wireless transmission / reception device, and a traffic safety support device ”are described.
しかしながら、上述した従来技術のいずれにおいても、片側走行車線が複数ある場合には、交差点に進入する車両がいずれの車線から進入するのか検出することができないという第1の問題点がある。 However, in any of the above-described conventional techniques, when there are a plurality of one-side traveling lanes, there is a first problem that it is impossible to detect from which lane the vehicle entering the intersection enters.
また、上述した従来技術のいずれにおいても、交差点へ進入した車両が直進するのか、あるいは右折・左折のいずれの方向に進むのかを検出することができないという第2の問題点がある。 Further, in any of the above-described prior arts, there is a second problem that it is impossible to detect whether the vehicle that has entered the intersection goes straight, or whether it travels in the right turn or left turn.
更に、特許文献1記載の技術では、車両の速度検出に関して、交差点に進入する車両の位置(走行車線の識別は不可能)と速度を、路側装置に設けた車両センサを用いて車両との通信により検出するものであるが、特別なセンサを必要とし移動体相互間の衝突回避システムの構築に多大な費用を要する。また、一旦システムを路上に構築する際、その移設費用に加えて、障害物等から影響を受けないような設置場所を選定する必要がありメンテナンスの対応も非常に困難なことも考えられる。更には、車両センサの指向性や路側駐車車両および他の走行車両の影響により、交差点に進入する車両の検出が困難な場合が想定される。
Furthermore, in the technique described in
また、特許文献2記載の技術でも、路側無線機と電波探知装置等を備えなければならずシステム構築費用が高く、電波方向探知装置の指向性や路側駐車車両および他の走行車両の影響により、交差点に進入する車両の検出が困難な場合が想定される。
In the technique described in
また、特許文献3記載の技術では、タグ情報読取手段の通信領域を通過することでその位置や速度を検出しているため、タグ情報読取手段の設置間隔を予め測定するなどシステム構築に伴う煩雑な設置作業と、運用時の速度検出するための設置間隔に関するパラメータを保持する必要があるなど問題は多い。 In the technique described in Patent Document 3, since the position and speed are detected by passing through the communication area of the tag information reading unit, the installation interval of the tag information reading unit is measured in advance, which is complicated by the system construction. There are many problems such as needing to maintain parameters related to the installation interval and the installation interval for detecting the speed during operation.
そこで、本発明の第1の目的は、片側走行車線が複数ある場合であっても、交差点に進入する車両がいずれの車線から進入するのか、交差点へ進入した車両がいずれの方向(直進、右折、左折)に進むのかを検出することができる運転支援システムを提供することにある。 Therefore, the first object of the present invention is to determine from which lane the vehicle entering the intersection enters, and in which direction (straight, right turn) The purpose of the present invention is to provide a driving support system that can detect whether the vehicle is going to turn left.
本発明の第2の目的は、安価なシステム構築を可能にし、システム構築後に設置変更が生じた場合であっても容易に対応できる運転支援システムを提供することにある。 A second object of the present invention is to provide a driving support system that enables an inexpensive system construction and can easily cope with a change in installation after the system construction.
本発明の第3の目的は、他の駐車車両や走行車両および建物等の障害物の影響を受けることなく、車両の検出と位置および速度を検出することができる運転支援システムを提供することにある。 A third object of the present invention is to provide a driving support system capable of detecting a vehicle and detecting the position and speed without being affected by obstacles such as other parked vehicles, traveling vehicles, and buildings. is there.
本発明の運転支援システムは、交差点の中心近傍からみて移動体が進入する方向の道路のそれぞれに、全方位へ無線信号を放射することにより通信エリア内にて特定の移動体と通信が可能な副無線局を配置することと、交差点の中心近傍に、副無線局の通信ネットワークをまとめるコーディネータとしての主無線局を配置することと、移動体は、GPS衛星からのデータを受信することで該移動体の位置および速度を検出するGPS装置と、検出した位置および速度を随時記憶する記憶装置と、無線局と通信を行う無線装置とを備えることと、副無線局が送出したビーコンに対する移動体の反応により当該移動体を発見すると、当該移動体から受信した識別コードにより当該移動体のネットワーク参加の許否を決し、主無線局から無線局検索要求信号を受けると当該移動体から受信した移動体の位置および速度を自己のアドレス番号を付して主無線局へ返信することと、所定の周期で副無線局に無線局検索要求信号を送出し、副無線局から返信を受けると移動体の位置および速度を通エリア内の他の副無線局へ転送することと、ネットワークの負荷が全体として軽い場合には主無線局も移動体の検出からネットワーク参加許可までの権限を有し、一方、ネットワーク内の移動体の交通量が増大し負荷が高くなると、この権限を一時的になくすることを特徴とする。 The driving support system of the present invention can communicate with a specific mobile body in a communication area by radiating a radio signal in all directions to each road in the direction in which the mobile body enters as viewed from the vicinity of the center of the intersection. Arranging the sub radio station, arranging the main radio station as a coordinator for organizing the communication network of the sub radio station in the vicinity of the center of the intersection, and the mobile unit receiving the data from the GPS satellite A GPS device that detects the position and speed of a mobile body, a storage device that stores the detected position and speed as needed, a wireless device that communicates with a wireless station, and a mobile body for a beacon transmitted by a sub wireless station If the mobile body is found by the reaction of, the mobile station's network permission is determined by the identification code received from the mobile body, and the wireless station is searched from the main radio station. Upon receiving a solicitation signal, the position and speed of the mobile unit received from the mobile unit is returned to the main radio station with its own address number, and a radio station search request signal is sent to the sub radio station at a predetermined cycle. When a response is received from the sub radio station, the position and speed of the mobile unit are transferred to other sub radio stations in the area, and the main radio station also detects the mobile unit when the network load is light as a whole. To the network participation permission. On the other hand, when the traffic volume of the mobile body in the network increases and the load becomes high, this authority is temporarily lost .
なお、主無線局は、移動体が前記副無線局の複数の通信エリアに位置する場合は、移動体の移動予測に基づき、ネットワークへの参加を最初に許可した副無線局における移動体管理を止め、後にネットワークへの参加を許可した副無線局による管理を優先するように制御するようにしてもよい。 In addition, when the mobile unit is located in a plurality of communication areas of the sub radio station, the main radio station performs mobile unit management in the sub radio station that first permits participation in the network based on the movement prediction of the mobile unit. It may be controlled to give priority to management by a sub-radio station that is stopped and allowed to join the network later.
本発明によれば、道路の交差点の中心近傍や、交差点の中心近傍からみて移動体が進入する方向の道路のそれぞれに、全方位へ無線信号を放射することにより通信エリア内にて特定の移動体と通信が可能な無線局を配置し、移動体がGPSにより得た自己の位置および速度を移動体との間の無線通信により採取することとしたため、車線が複数ある場合であっても、また見通しの悪い場所であっても、また移動体がいずれの方向からいずれの方向へ進行する場合であっても、障害物の影響を受けることなく、車両の検出と位置および速度を検出することができる。 According to the present invention, a specific movement within a communication area can be achieved by radiating a radio signal in all directions to each of the roads in the vicinity of the intersection of the road and in the direction in which the mobile body enters as viewed from the vicinity of the center of the intersection. Even if there are multiple lanes, wireless stations that can communicate with the body are arranged and the mobile body collects its own position and speed obtained by GPS by wireless communication with the mobile body. In addition, it is possible to detect the vehicle and detect the position and speed without being affected by obstacles, even in places where visibility is poor or when the moving body travels from any direction to any direction. Can do.
更に、無線局を設置すれば、移動体のGPS機能を利用するだけで足りるため、安価な
システム構築を可能にし、システム構築後に設置変更が生じた場合であっても容易に対応
することができる。また、ネットワークの負荷が軽い場合には、主無線局にも移動体の検出からネットワーク参加許否までの権限を持たせることにより、ネットワーク内の移動体の移動経路を詳細に収集することできる。一方、ネットワーク内の移動体の交通量が増大し負荷が高くなると、この権限を一時的になくすることで主無線局の負荷を軽減することができる。
Furthermore, if a radio station is installed, it is only necessary to use the GPS function of the mobile body. Therefore, it is possible to construct an inexpensive system and easily cope with a change in installation after the system construction. . Further, when the load on the network is light, it is possible to collect in detail the movement path of the moving body in the network by giving the main radio station authority from detection of the moving body to permission to join the network. On the other hand, when the traffic volume of the mobile body in the network increases and the load becomes high, the load on the main radio station can be reduced by temporarily eliminating this authority.
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
[構成の説明]
図1は、本発明の運転支援システムの実施例1が適用される場面を示す。図1において、片側2レーンの1号線道路と片側1レーンの2号線道路が東西南北に直交し、交差点の中心近傍には無線局10が設けられている。無線局10は、道路埋め込み型であっても路上設置型のいずれでも無線通信可能であればよい。無線局10は全方位へ無線信号を放射することにより、通信エリア10A内にて特定の無線手段と通信が可能であるが、交差点の中央に設置されているため、東西南北いずれのルート上の移動体とも交信することが可能である。
[Description of configuration]
FIG. 1 shows a scene where the first embodiment of the driving support system of the present invention is applied. In FIG. 1, road No. 1 with two lanes on one side and line No. 2 with one lane on one side are orthogonal to the east, west, south, and north, and a
また、無線局10は、本サービスを受けることのできる移動体の識別コードが登録された識別テーブルを内蔵している。路上には4つの移動体20〜24が存在する。移動体20〜24は通信エリア10A内にて無線局10と通信が可能であって、通信エリア10A内に移動体が存在すると、無線局10の許可により無線ネットワークが形成される。
Further, the
図2は移動体20〜24それぞれの構成を示すブロック図である。移動体20〜24は全て同じ構成を採用するため、以下、移動体20を例にとって移動体を説明する。移動体20は、無線局10と通信を行う無線装置20aと、GPS衛星(図示せず)からのデータを受信することで移動体20の位置および速度を検出するGPS装置20bと、GPS装置20bにて検出した位置および速度を随時記憶する記憶装置20cを備える。
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of each of the moving bodies 20-24. Since all of the
なお、GPS装置20bによる移動体の位置および速度の検出については周知の技術のため本発明の説明上、省略するものとする。移動体の位置は走行レーンを識別できる精度で検出される。また、移動体は、自動車,自動二輪車およびこれらに相当する電動車等と歩行者が含まれる。歩行者の場合は、無線装置20,GPS装置20bおよび記憶装置20cを1セットにしたモジュールの携帯用装置を持ち歩くことになる。
Note that detection of the position and speed of the moving body by the
[動作の説明]
次に、この運転支援システムの動作について図3の動作フローチャートをも参照して説明する。図1に示すように、移動体20,21が通信エリア10A内に存在し、移動体22,24が通信エリア10Aに進入しようとしている状態にある。移動体23が通信エリア10Aに進入するには未だ距離がある。無線局10は、通信エリア10Aにおける移動体の検出を、例えばビーコンを送出し、それに対する移動体からの折返しの受信有無により検出する。
[Description of operation]
Next, the operation of this driving support system will be described with reference to the operation flowchart of FIG. As shown in FIG. 1, the
先ず、無線局10がビーコンを送出すると、移動体20,21はビーコンを受信することにより自己の識別コードを送出する。無線局10は、ビーコンに反応することにより移動体を発見する(図3のステップS1)。そして、無線局10は、受信した識別コードが装置内の識別テーブルに登録されているかを検索し、マッチングのとれた識別コードの移動体のみにネットワーク参加を許可する(図3のステップS2)。ここでは、移動体20および21の参加が許可されたものとする。このようにして、移動体の識別によりネットワーク参加の可否を決定することで無線ネットワークの形成し、或いは無線ネットワークへの新たなノード追加を制御することができる。
First, when the
移動体20,21は、GPS装置20bが検出し記憶装置20cに記憶している自己の現在の位置および速度を読み出して無線局10に送信する(図3のステップS3)。無線局10は、複数(本例では2つ)の移動体からのデータ受信にあたっては、無線ネットワークに収容する移動体毎に受信タイミングを設けることで、受信時のデータ衝突を回避したデータの収集が可能である。このようにして、無線局10は無線ネットワークに参加した移動体からの位置および速度を収集する。
The
無線局10は、移動体20,21から位置および速度を受信すると、これを他の本サービス対象である移動体21,20に転送する(図3のステップS4)。このときのデータの送信タイミングは、ステップS3におけるのと同様に送出のタイミングを違えるものとする。以上のステップS3およびS4では、移動体対応に受信タイミングおよび送信タイミングを設定しているため、例えば、自己の位置および速度に関するデータを無線局10に送出する際、他の移動体が受信するまでの位相差を考慮して補正したものを自己の位置および速度として送出する。
Upon receiving the position and speed from the
移動体20では、受信した移動体21の位置および速度情報を自己のカーナビゲーションシステムにマップ上に移動体21の位置を表示させることで見通しの悪い交差点の右折方向の状況を運転者に知らせることができる。同様に移動体21において、移動体20の位置情報を運転者に知らせることができる。
In the moving
いま、時間の経過により移動体20が2号線道路から1号線道路上り走行レーン1aに左折する際に、移動体22が1号線道路上り走行レーン1aにあって、通信圏外から通信エリア10A内に進入してきたとする。移動体22は、無線局10に自己の位置および速度を送出する。すると、移動体20は、無線局10を介して移動体22の位置および速度情報を受信し(図3のステップS4)、左折予定の走行レーン1aの下り方面から上ってくる移動体22を検出し、表示画面越しに運転者に知らせる。なお、見通しの悪い路上の状況を運転者に知らせる手段としては、音による報知であっても構わないし、可視的な報知に音を加えることでより注意を促すようにしてもよい。
Now, when the moving
通信エリア10Aに進入した移動体が通信エリア10A外に出た場合(図3のステップS5)、無線局10は、その移動体との通信を切断する(図3のステップS6)。これにより、多数の移動体が路上を移動する際に生じる無線ネットワークの負荷を軽減することができる。
When the mobile body that has entered the communication area 10A goes out of the communication area 10A (step S5 in FIG. 3), the
本実施例は、無線ネットワークのデザインを変形し、実施例1にて構成した無線局10に4つの無線局11〜14を追加し、これら無線局10と無線局11〜14間の相互通信により無線ネットワーク網を拡張している。
In the present embodiment, the design of the wireless network is modified, four wireless stations 11 to 14 are added to the
図4は、本発明の運転支援システムの実施例2が適用される場面を示す。ここでは、無線局10〜14からなる無線ネットワークが形成され、この無線ネットワークでは、交差点の中心近傍に配置された無線局10と、交差点の中心近傍からみて進入する4方向の道路のそれぞれに無線局11〜14が配置されている。そして、無線局10は、他の無線局11〜14の通信ネットワークをまとめるコーディネータとしての機能を有し、無線局11〜14の全てと通信が可能な通信カバレッジ(通信エリア)を有する。
FIG. 4 shows a scene where the second embodiment of the driving support system of the present invention is applied. Here, a radio network composed of
この通信カバレッジの状況は、無線局10の場合、通信エリア10Aに示され、無線局11〜14は通信エリア10A内に配置されている。無線局10の周囲に配置された無線局11〜14も、それぞれ通信エリア11A〜14Aを有し、個々の通信エリアに無線局10を内包する距離に配置され、無線局10との間で相互に通信可能である。
In the case of the
無線ネットワークは、外(通信エリア10A〜14Aの外周の外側)から、この無線ネットワークに進入する移動体を検出するとともに、当該移動体から送信される移動体の位置および速度情報を受信し、無線局10を中継して他の無線局に無線装置20aによって相互に通信する。なお、無線局10は、無線局11〜14との間で周期的に相互に通信し、無線局11〜14にそれぞれの通信エリア11A〜14A内に存在する移動体を管理させることで通信の負荷分散をコントロールする。すなわち、無線局11〜14にて検出された移動体の位置および速度に関する情報を他の無線局に中継送信し、当該無線局から他の移動体に交差点付近の状況を知らせるのである。
The wireless network detects a moving body entering the wireless network from outside (outside the outer periphery of the communication areas 10A to 14A), receives position and speed information of the moving body transmitted from the moving body, and wirelessly The
無線局11〜14は、自己の通信エリア11A〜14Aに進入する移動体を検出する機能と、移動体のネットワークへの許否を判断する機能と、検出した移動体情報を無線局10に送信する機能と、無線局10から受信した他の無線局にて検出された移動体情報を自己の通信エリア内の移動体に送信する機能と、通信圏外となった移動体をネットワークから外す機能を有する。すなわち、無線局11〜14は、実施例1の無線局10における図3のステップS4を除いた機能と、検出した移動体情報を無線局10に送信する機能を果たす。
The radio stations 11 to 14 transmit the detected mobile object information to the
先ず、無線ネットワークを確立する手順について説明する。無線局10は、自己の周囲に存在する無線局を検索するために、所定の周期で無線局検索要求信号を送出する。この無線局検索要求信号は、無線局10〜14にて共通に定義されたフォーマットコードで構成される。そして、無線局10から送信された無線局検索要求信号は、無線局10の周辺に配置された無線局11〜14にて受信される。無線局11〜14それぞれは、ランダムタイミングで無線局10に向け、無線局検索要求信号への応答として自己のアドレス番号を付して無線局検索応答信号を返信する。ランダムタイミングの生成方法は、周知のため説明を省略する。かかる手順により、無線局10と無線局11〜14の間で1対n対応の無線ネットワークが形成される。
First, a procedure for establishing a wireless network will be described. The
各無線局11〜14における移動体を検出する手順と移動体の位置・速度情報の収集手順は実施例1におけるのと同様である。各無線局11〜14は、所定の周期で収集した移動体の位置・速度情報を一つのデータ若しくは複数に分割して無線局10に送信する。
The procedure for detecting the moving body in each of the radio stations 11 to 14 and the procedure for collecting the position / speed information of the moving body are the same as those in the first embodiment. Each of the radio stations 11 to 14 divides the position / velocity information of the moving body collected at a predetermined cycle into one data or a plurality of data and transmits the data to the
無線局11〜14から移動体の位置・速度情報を受信した無線局10は、それを自己の通信エリア内の移動体に向けて転送する。(他の)移動体の位置・速度情報を受信した移動体は、交差点に向かって進入する他の移動体や駐車する移動体の状況を取得し、自己の地図アプリケーションに移動体情報をマッピングすることで、移動体操作者に交差点の状況を知らせることになる。
The
また、移動体が複数の通信エリアに位置する場合には、当該通信エリアをカバーする無線局11〜14の各々にてネットワーク参加を認めるようにしてもよいし、無線局10がコーディネータの機能を使用することで優先通信エリアを選択し、いずれか一の無線局にて管理されるように当該複数の無線局に対して指示するようにしてもよい。いずれか一の無線局にて管理されるようにするための手段としては、移動体の移動予測に基づき、ネットワークへの参加を最初に許可した無線局における移動体管理を止め、後にネットワークへの参加を許可した無線局による管理を優先するように制御することになる。
In addition, when the mobile body is located in a plurality of communication areas, the wireless stations 11 to 14 covering the communication area may be allowed to participate in the network, or the
更に、上記のように無線局10〜14の役割を定義し、無線ネットワークを運営することを基本としつつ、無線ネットワークの負荷状況に応じて、移動体の管理範囲を無線局10と無線局11〜14との間にて動的に変更してもよい。このような移動体の管理範囲を動的に変更する例として、無線ネットワークの負荷が全体として軽い場合には、無線局10も移動体の検出からネットワーク参加許可の権限を有することで無線ネットワーク内の移動体移動経路を更に詳細に収集するものとする。
Further, while defining the roles of the
一方、無線ネットワーク内の移動体の交通量が増大し負荷が高くなると、移動体に対する参加可否の制御は無線局11〜14のみとし、無線局10の移動体に対する参加可否に関する権限機能を一時的になくすことで無線局10の負荷を軽減することができる。かかる動的変更は、無線局10が他の無線局から受信する移動体の交通量を監視し、一定の交通量を超えた場合に動的に制御を変更することとなる。
On the other hand, when the traffic volume of a mobile unit in a wireless network increases and the load increases, the control of whether to participate in the mobile unit is limited to only the radio stations 11 to 14, and the authority function related to whether the
更に、上記2つの実施例に移動体の制御情報を付加した情報を無線局に伝送するように
してもよい。すなわち、移動体が自動車,自動二輪車およびこれに相当する移動体の場合
に、移動体自身が計測する速度情報,ブレーキの踏み込み情報,方向指示器(ウインカー
)等を含む移動体の運転者の意思を制御情報として随時保持し、或いは無線ネットワーク
に組み込まれたと認識されてから制御情報を保持するようにし、無線局にGPSデータと
ともに制御情報を送信する。他の移動体は、無線局を介して受信した交差点付近の移動体
の状況に加え、より詳細な状態(例えば、方向指示器による右左折情報)を知ることがで
きる。
Furthermore, information obtained by adding mobile control information to the above two embodiments may be transmitted to a radio station. That is, when the moving body is an automobile, a motorcycle, or a moving body corresponding thereto, the intention of the driver of the moving body including speed information measured by the moving body itself, brake depressing information, a direction indicator (blinker), etc. Is stored as control information at any time, or the control information is stored after it is recognized as being incorporated into the wireless network, and the control information is transmitted to the wireless station together with the GPS data. Other mobile bodies can know more detailed states (for example, right / left turn information by a direction indicator) in addition to the status of mobile bodies in the vicinity of the intersection received via the radio station.
10〜14 無線局
10A〜14A 通信エリア
20〜24 移動体
20a 無線装置
20b GPS装置
20c 記憶装置
10-14 radio stations
10A-14A communication area
20-24 mobile
20a radio equipment
20b GPS device
20c storage device
Claims (2)
号を放射することにより通信エリア内にて特定の移動体と通信が可能な副無線局を配置す
ることと、
前記交差点の中心近傍に、前記副無線局の通信ネットワークをまとめるコーディネータ
としての主無線局を配置することと、
前記移動体は、GPS衛星からのデータを受信することで該移動体の位置および速度を
検出するGPS装置と、前記検出した位置および速度を随時記憶する記憶装置と、前記無
線局と通信を行う無線装置とを備えることと、
前記副無線局が送出したビーコンに対する前記移動体の反応により当該移動体を発見す
ると、当該移動体から受信した識別コードにより当該移動体のネットワーク参加の許否を
決し、前記主無線局から無線局検索要求信号を受けると当該移動体から受信した前記移動
体の位置および速度を自己のアドレス番号を付して前記主無線局へ返信することと、
所定の周期で前記副無線局に前記無線局検索要求信号を送出し、前記副無線局から前記
返信を受けると前記移動体の位置および速度を通エリア内の他の副無線局へ転送すること
と、
前記ネットワークの負荷が全体として軽い場合には前記主無線局も前記移動体の検出か
らネットワーク参加許否までの権限を有し、一方、前記ネットワーク内の前記移動体の交通量が増大し負荷が高くなると、前記権限を一時的になくすることを特徴とする運転支援システム。 A sub-radio station capable of communicating with a specific mobile unit in a communication area by radiating radio signals in all directions on each road in the direction in which the mobile unit enters from the vicinity of the center of the intersection; ,
Arranging a main radio station as a coordinator that brings together the communication networks of the sub radio stations in the vicinity of the center of the intersection;
The mobile body communicates with the radio station by receiving a data from a GPS satellite and detecting a position and speed of the mobile body, a storage device storing the detected position and speed as needed, and the radio station. Providing a wireless device;
When the mobile body is found by the reaction of the mobile body to the beacon transmitted by the sub radio station, the mobile station is allowed to participate in the network by the identification code received from the mobile body, and the radio station search is performed from the main radio station. When receiving the request signal, returning the position and speed of the mobile unit received from the mobile unit to the main radio station with its own address number;
Sending the radio station search request signal to the sub radio station at a predetermined cycle, and when receiving the reply from the sub radio station, transferring the position and speed of the moving body to other sub radio stations in the area and,
If the load on the network is light as a whole, the main radio station can also detect the mobile object.
A driving support system characterized in that the authority is temporarily removed when the traffic volume of the mobile body in the network increases and the load increases .
記移動体の移動予測に基づき、前記ネットワークへの参加を最初に許可した副無線局にお
ける移動体管理を止め、後に前記ネットワークへの参加を許可した副無線局による管理を
優先するように制御することを特徴とする請求項1記載の運転支援システム。 The main radio station, when the mobile is located in a plurality of communication areas of the sub radio station, based on the movement prediction of the mobile, the mobile in the sub radio station that first allowed to join the network 2. The driving support system according to claim 1 , wherein the control is stopped so as to give priority to management by a sub-radio station permitted to join the network later.
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