JP4470523B2 - Color image forming apparatus and control method thereof - Google Patents

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Description

本発明は、プリンタ、ファクシミリ、複写機等の画像形成装置とその制御方法に関するものである。   The present invention relates to an image forming apparatus such as a printer, a facsimile machine, and a copying machine, and a control method thereof.

従来、像担持体をフィードフォワード制御して各色の像担持体の回転むらを押さえ、出力画像の色ずれ、色むらを軽減するようにしたカラー画像形成装置が知られている（例えば、特許文献１）。
特開平９−１８２４８８号公報（段落番号００２２、００２５〜００３２ 図４） 2. Description of the Related Art Conventionally, color image forming apparatuses are known in which the image carrier is feedforward controlled to suppress rotation unevenness of each color image carrier to reduce color misregistration and color unevenness of an output image (for example, Patent Documents). 1).
JP-A-9-182488 (paragraph numbers 0022, 0025 to 0032 FIG. 4)

近年カラー画像の画像品質は色ずれや色むら等のない高度な品質が要求されるようになってきていると共に、文書等のモノクロ画像、デジタルカメラ等のフルカラー画像、或いは店舗の店頭に貼るポップ等単色のカラー画像等、多様な画像を１台の画像形成装置で出力したいといった要望がある。   In recent years, image quality of color images has been demanded to be high quality without color misregistration or color unevenness, and monochrome images such as documents, full color images such as digital cameras, or pops that are pasted on storefronts of stores There is a demand for outputting various images such as monochromatic color images with a single image forming apparatus.

特許文献１のような、像担持体等の回転制御において電源投入時にフィードフォワード制御の補正情報を演算して求め、求めた補正情報によりそれ以降の像担持体等の回転体の回転制御を行う方法は、演算した条件に対する回転むらは少なくなり特定画像に対しては好適なものとなる。   In the rotation control of the image carrier as in Patent Document 1, the correction information of the feedforward control is calculated and calculated when the power is turned on, and the rotation control of the subsequent rotary member such as the image carrier is performed based on the obtained correction information. This method is suitable for a specific image with less rotation unevenness with respect to the calculated condition.

しかし、カラー／モノクロといった異なる種類の画像が混在して出力されるような例えばタンデム式のカラー画像形成装置の場合は、画像の種類に応じ必要とするトナーの色数が異なるため、像担持体から中間転写体に画像を転写する際に、各像担持体に対し作用する定着手段等の数（負荷）を変化させる必要があるため、補正情報を演算した条件以外の条件で画像を出力する場合に、回転ムラが低減できず、画像ムラ等画質が低下してしまうといった欠点があった。   However, in the case of, for example, a tandem type color image forming apparatus in which different types of images such as color / monochrome are mixedly output, the number of toner colors required differs depending on the type of image. When transferring an image from an intermediate transfer member to an intermediate transfer member, it is necessary to change the number (load) of fixing means acting on each image carrier, so that the image is output under conditions other than the conditions for calculating correction information. In such a case, there is a drawback in that rotation unevenness cannot be reduced and image quality such as image unevenness is deteriorated.

本発明は上記欠点に鑑み、画像の種類が変わっても画像ムラが低減された高品質な出力画像を得ることが可能なカラー画像形成装置とその制御方法を提供することを目的とする。   SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above drawbacks, an object of the present invention is to provide a color image forming apparatus capable of obtaining a high-quality output image with reduced image unevenness even when the type of image is changed, and a control method therefor.

本発明者は、モノクロ或いはカラー等、形成する画像の種類によって、例えば作動させる像担持体と、像担持体に押圧させる転写ローラの数と、が異なる為、転写ローラ等を含めた各像担持体の駆動系の機械的な共振周波数が異なってしまうということを見いだした。   The present inventor, for example, the image carrier to be operated and the number of transfer rollers to be pressed against the image carrier are different depending on the type of image to be formed, such as monochrome or color. We found that the mechanical resonance frequency of the body drive system would be different.

また、フィードフォワード制御により像担持体等の回転制御をする場合、一定の共振周波数に基づくフィードフォワードの補正情報で、異なった共振周波数を有する各像担持体の駆動系を回転制御するのでは十分な制御ができなくなってしまうことに注目し、画像の種類に応じた補正情報に基づいて像担持体等の速度制御等の駆動制御を行うことにより安定した速度制御ができると考え、本発明に至った。   In addition, when controlling the rotation of an image carrier or the like by feedforward control, it is sufficient to rotationally control the drive system of each image carrier having different resonance frequencies with feedforward correction information based on a constant resonance frequency. In view of this, it is considered that stable speed control can be achieved by performing drive control such as speed control of an image carrier based on correction information corresponding to the type of image. It came.

なお、予め各種の画像の種類に応じた補正情報を記憶手段に記憶させておき、画像形成時にオペレータが入力する画像の種類に対応する補正情報を読み出し、読み出した補正情報に基づいて像担持体等の駆動制御を行うことが好ましい。   It should be noted that correction information corresponding to various image types is stored in advance in the storage means, the correction information corresponding to the image type input by the operator at the time of image formation is read, and the image carrier is based on the read correction information. It is preferable to perform drive control.

本発明に係る上記目的は、下記の構成により達成される。
１． 画像の種類として、モノクロ又はフルカラーを選択可能なカラー画像形成装置であって、
複数の像担持体と、
前記像担持体に対応する複数の現像手段と、
中間転写体と、
前記中間転写体を介して前記像担持体に圧着可能な複数の転写手段と、
前記像担持体を駆動し回転させる複数の像担持体駆動手段と、
選択された画像の種類に応じ前記転写手段を選択的に作動させ、且つ、選択された画像の種類に応じて前記像担持体駆動手段を制御する制御手段を有し、
画像の種類としてモノクロが選択された場合に作動する転写手段が前記中間転写体を介して前記像担持体に圧着している状態での、前記像担持体と前記転写手段と前記中間転写体と前記像担持体駆動手段とを含めた機械的な共振周波数に基づく像担持体駆動手段の回転速度制御に用いる第１補正情報と、画像の種類としてフルカラーが選択された場合に作動する転写手段が前記中間転写体を介して前記像担持体に圧着している状態での、前記像担持体と前記転写手段と前記中間転写体と前記像担持体駆動手段とを含めた機械的な共振周波数に基づく像担持体駆動手段の回転速度制御に用いる第２補正情報と、が予め記憶されており、
前記制御手段は、画像の種類としてモノクロが選択された場合は、予め記憶されている前記第１補正情報に基づき、前記像担持体駆動手段の回転速度を制御し、一方、画像の種類としてフルカラーが選択された場合は、予め記憶されている前記第２補正情報に基づき、前記像担持体駆動手段の回転速度を制御することを特徴とするカラー画像形成装置。
２． 前記第１補正情報及び前記第２補正情報は、前記像担持体駆動手段のフィードフォワード制御のための補正情報であり、
前記像担持体駆動手段が前記像担持体に対し前記第１補正情報又は前記第２補正情報に基づいたフィードフォワード制御と、フィードバック制御とを行うように、前記制御手段が前記像担持体駆動手段を制御することを特徴とする前記１に記載のカラー画像形成装置。
３． 画像の種類として、モノクロ又はフルカラーを選択可能なカラー画像形成装置であって、
複数の像担持体と、
前記像担持体に対応する複数の現像手段と、
中間転写体と、
前記中間転写体を介して前記像担持体に圧着可能な複数の転写手段と、
前記中間転写体を駆動する中間転写体駆動手段と、
選択された画像の種類に応じ前記転写手段を選択的に作動させ、且つ、選択された画像の種類に応じて前記中間転写体駆動手段を制御する制御手段を有し、
画像の種類としてモノクロが選択された場合に作動する転写手段が前記中間転写体を介して前記像担持体に圧着している状態での、前記像担持体と前記転写手段と前記中間転写体と前記中間転写体駆動手段とを含めた機械的な共振周波数に基づく中間転写体駆動手段の回転速度制御に用いる第３補正情報と、画像の種類としてフルカラーが選択された場合に作動する転写手段が前記中間転写体を介して前記像担持体に圧着している状態での、前記像担持体と前記転写手段と前記中間転写体と前記中間転写体駆動手段とを含めた機械的な共振周波数に基づく中間転写体駆動手段の回転速度制御に用いる第４補正情報と、が予め記憶されており、
前記制御手段は、画像の種類としてモノクロが選択された場合は、予め記憶されている前記第３補正情報に基づき、前記中間転写体駆動手段の回転速度を制御し、一方、画像の種類としてフルカラーが選択された場合は、予め記憶されている前記第４補正情報に基づき、前記中間転写体駆動手段の回転速度を制御することを特徴とするカラー画像形成装置。
４． 前記第３補正情報及び前記第４補正情報は、前記中間転写体駆動手段のフィードフォワード制御のための補正情報であり、
前記中間転写体駆動手段が前記中間転写体に対し前記第３補正情報又は前記第４補正情報に基づいたフィードフォワード制御と、フィードバック制御とを行うように、前記制御手段が前記中間転写体駆動手段を制御することを特徴とする前記３に記載のカラー画像形成装置。
５． 画像の種類として、モノクロ又はフルカラーを選択可能なカラー画像形成装置の制御方法であって、
画像の種類に応じた、像担持体と転写手段と中間転写体と像担持体駆動手段とを含めた機械的な共振周波数に基づく、前記像担持体駆動手段のフィードフォワード制御のための補正情報を記憶手段に記憶する工程と、
前記転写手段を選択された画像の種類に応じて選択的に作動させる工程と、
像担持体回転速度の制御に関する前記補正情報を選択された画像の種類に応じて前記記憶手段から読み出す工程と、
前記像担持体の回転速度に対し、読み出した該補正情報に基づくフィードフォワード制御と、フィードバック制御とを行う工程と、
制御された回転速度で像担持体上の所定色のトナー画像を前記中間転写体上に転写させる工程と、
を有することを特徴とするカラー画像形成装置の制御方法。
６． 画像の種類として、モノクロ又はフルカラーを選択可能なカラー画像形成装置の制御方法であって、
転写手段を選択された画像の種類に応じて選択的に作動させる工程と、
中間転写体の駆動ローラの回転速度の制御に関する補正情報を選択された画像の種類に応じて記憶手段から読み出す工程と、
前記中間転写体の駆動ローラの回転速度に対し、読み出した該補正情報に基づくフィードフォワード制御と、フィードバック制御とを行う工程と、
制御された回転速度で中間転写体上のトナー画像を記録紙上に転写させる工程と、
を有し、
前記補正情報は、像担持体と前記転写手段と前記中間転写体と中間転写体駆動手段とを含めた機械的な共振周波数に基づいた、中間転写体の駆動ローラの駆動装置のフィードフォワード制御の補正情報であることを特徴とするカラー画像形成装置の制御方法。 The above object of the present invention is achieved by the following configuration.
1. A color image forming apparatus capable of selecting monochrome or full color as an image type,
A plurality of image carriers;
A plurality of developing means corresponding to the image carrier;
An intermediate transfer member;
A plurality of transfer means capable of being crimped to the image carrier via the intermediate transfer member;
A plurality of image carrier driving means for driving and rotating the image carrier;
A control unit that selectively operates the transfer unit according to the type of the selected image, and controls the image carrier driving unit according to the type of the selected image;
The image carrier, the transfer means, and the intermediate transfer body in a state where a transfer means that operates when monochrome is selected as the image type is pressed against the image carrier via the intermediate transfer body. First correction information used for controlling the rotational speed of the image carrier driving means based on a mechanical resonance frequency including the image carrier driving means, and a transfer means that operates when full color is selected as the image type. A mechanical resonance frequency including the image carrier, the transfer unit, the intermediate transfer member, and the image carrier driving unit in a state where the image carrier is pressure-bonded via the intermediate transfer member. Second correction information used for controlling the rotational speed of the image carrier driving means based on
When monochrome is selected as the image type, the control unit controls the rotation speed of the image carrier driving unit based on the first correction information stored in advance, while the image type is full color. Is selected, the rotational speed of the image carrier driving means is controlled based on the second correction information stored in advance.
2. The first correction information and the second correction information are correction information for feedforward control of the image carrier driving means,
The control means drives the image carrier drive means so that the image carrier drive means performs feedforward control and feedback control based on the first correction information or the second correction information with respect to the image carrier. 2. The color image forming apparatus as described in 1 above, wherein the color image forming apparatus is controlled.
3. A color image forming apparatus capable of selecting monochrome or full color as an image type,
A plurality of image carriers;
A plurality of developing means corresponding to the image carrier;
An intermediate transfer member;
A plurality of transfer means capable of being crimped to the image carrier via the intermediate transfer member;
Intermediate transfer member driving means for driving the intermediate transfer member;
A control unit that selectively operates the transfer unit according to the type of the selected image and controls the intermediate transfer body driving unit according to the type of the selected image;
The image carrier, the transfer means, and the intermediate transfer body in a state where a transfer means that operates when monochrome is selected as the image type is pressed against the image carrier via the intermediate transfer body. Third correction information used for controlling the rotational speed of the intermediate transfer member driving means based on a mechanical resonance frequency including the intermediate transfer member driving means, and a transfer means that operates when full color is selected as the image type. A mechanical resonance frequency including the image carrier, the transfer unit, the intermediate transfer member, and the intermediate transfer member driving unit in a state where the image carrier is pressure-bonded via the intermediate transfer member. 4th correction information used for the rotational speed control of the intermediate transfer body driving means based on
When monochrome is selected as the image type, the control unit controls the rotational speed of the intermediate transfer body driving unit based on the third correction information stored in advance, while the image type is full color. Is selected, the rotational speed of the intermediate transfer member driving unit is controlled based on the fourth correction information stored in advance.
4). The third correction information and the fourth correction information are correction information for feedforward control of the intermediate transfer body driving unit,
The control means drives the intermediate transfer body drive means so that the intermediate transfer body drive means performs feedforward control and feedback control based on the third correction information or the fourth correction information for the intermediate transfer body. 4. The color image forming apparatus as described in 3 above, wherein the color image forming apparatus is controlled.
5. A color image forming apparatus control method capable of selecting monochrome or full color as the type of image,
Depending on the type of image, based on a mechanical resonance frequency, including a transfer unit and the intermediate transfer member and the image bearing member driving means and the image bearing member, correction information for feed forward control of the image bearing member driving means Storing in a storage means;
A step of selectively actuating according to the type of image selected said transfer means,
Reading the correction information related to the control of the rotation speed of the image carrier from the storage unit according to the type of the selected image;
Relative to the rotational speed of the image bearing member, and performing a feed-forward control based on the read the correction information, and a feedback control,
Transferring a predetermined color toner image on the image bearing member onto the intermediate transfer member at a controlled rotational speed;
A control method for a color image forming apparatus, comprising:
6). A color image forming apparatus control method capable of selecting monochrome or full color as the type of image,
A step of selectively actuating according to the type of the selected image transfer means,
A step of reading correction information relating to the control of the rotation speed of the driving roller of the intermediate transfer member from the storage means according to the type of the selected image;
Relative to the rotational speed of the drive roller of the intermediate transfer member, and performing a feed-forward control based on the read the correction information, and a feedback control,
Transferring the toner image on the intermediate transfer member onto the recording paper at a controlled rotational speed;
Have
The correction information is a feedforward control of a driving roller driving device of the intermediate transfer member based on a mechanical resonance frequency including the image carrier, the transfer unit, the intermediate transfer member, and the intermediate transfer member driving unit . A control method for a color image forming apparatus, wherein the control information is correction information.

本発明によれば次のような効果を得ることが出来る、すなわち、像担持体（感光体）及び／又は中間転写体の駆動手段の駆動制御を画像の種類に応じて変えるので、画像の種類に応じ、駆動系の共振周波数に応じた補正を行うことができ、回転むらの軽減が可能となり、生産性の高い、画像ムラを低減した高品質な出力画像を得ることができる。さらにカラー画像においては色ずれの少ない高品質な出力画像を得ることができる。   According to the present invention, the following effects can be obtained, that is, the drive control of the driving means for the image carrier (photosensitive member) and / or the intermediate transfer member is changed according to the type of image. Accordingly, correction according to the resonance frequency of the drive system can be performed, rotation irregularities can be reduced, and a high-quality output image with high productivity and reduced image unevenness can be obtained. Further, a high-quality output image with little color misregistration can be obtained for a color image.

以下に本発明の実施の形態を説明するが、本欄の記載は請求項の技術的範囲や用語の意義を限定するものではなく、また、以下の、本発明の実施の形態における断定的な説明は、好ましい例を示すものであって、本発明の用語の意義や技術的範囲を限定するものではない。   Embodiments of the present invention will be described below. However, the description in this section does not limit the technical scope of the claims and the meaning of terms, and the following assertive aspects in the embodiments of the present invention will be described. The explanations show preferred examples, and do not limit the meaning or technical scope of the terms of the present invention.

カラー画像形成装置にはドラム状の感光体を画像形成体とするものやベルト状の中間転写体を画像形成体とするものがあるが、以下、ベルト状の中間転写体を画像形成体とするカラー画像形成装置を例に取り本発明の説明を行う。   Some color image forming apparatuses use a drum-shaped photosensitive member as an image forming member and a belt-like intermediate transfer member as an image forming member. Hereinafter, a belt-shaped intermediate transferring member is used as an image forming member. The present invention will be described by taking a color image forming apparatus as an example.

図１は、本発明に係るカラー画像形成装置の一実施の形態を示す断面構成図である。   FIG. 1 is a cross-sectional configuration diagram showing an embodiment of a color image forming apparatus according to the present invention.

このカラー画像形成装置は、タンデム型フルカラー複写機と称せられるもので、複数組の画像形成部１０Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃ、１０Ｋと、中間転写体ユニット７と、給紙手段２１及び定着手段２４とを有する。   This color image forming apparatus is called a tandem type full-color copying machine, and includes a plurality of sets of image forming units 10Y, 10M, 10C, and 10K, an intermediate transfer body unit 7, a paper feeding unit 21, and a fixing unit 24. Have.

画像形成装置の本体Ａの上部には、自動原稿送り装置２０１と原稿画像走査露光装置２０２から成る原稿画像読み取り装置ＳＣが配置されており、自動原稿送り装置２０１により搬送される原稿ｄの画像が原稿画像走査露光装置２０２の光学系によりラインイメージセンサＣＣＤにより読み込まれる。   A document image reading device SC composed of an automatic document feeder 201 and a document image scanning exposure device 202 is arranged on the upper part of the main body A of the image forming apparatus, and an image of the document d conveyed by the automatic document feeder 201 is displayed. It is read by the line image sensor CCD by the optical system of the document image scanning exposure apparatus 202.

ラインイメージセンサＣＣＤにより光電変換されたアナログ信号は、図示しない画像処理部において、アナログ処理、Ａ／Ｄ変換、シェーディング補正、画像圧縮処理等を行った後、露光手段３Ｙ、３Ｍ、３Ｃ、３Ｋに各色毎のデジタル画像データとして送られ、対応する第１の像担持体としてのドラム状の感光体（以下感光体とも記す）に画像データの潜像を形成する。   The analog signal photoelectrically converted by the line image sensor CCD is subjected to analog processing, A / D conversion, shading correction, image compression processing, etc. in an image processing unit (not shown), and then to the exposure means 3Y, 3M, 3C, 3K. It is sent as digital image data for each color, and a latent image of image data is formed on a drum-shaped photoconductor (hereinafter also referred to as photoconductor) as a corresponding first image carrier.

画像形成部１０Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃ、１０Ｋは、垂直方向に縦列配置されており、感光体１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋの図示左側方にはローラ７１、７２、７３、７４を巻回して回動可能に張架された半導電性エンドレスベルト状の第２の像担持体である中間転写体７０が配置されている。   The image forming units 10Y, 10M, 10C, and 10K are arranged in tandem in the vertical direction, and are rotated by winding rollers 71, 72, 73, and 74 on the left side of the photoreceptors 1Y, 1M, 1C, and 1K in the drawing. An intermediate transfer member 70 which is a semiconductive endless belt-like second image carrier that is stretched is provided.

そして、中間転写体７０は中間転写体駆動ローラ７１により中間転写体駆動ローラ７１に接続された図示しない後述する駆動装置により矢印方向に搬送されている。   The intermediate transfer member 70 is conveyed in the direction of the arrow by a driving device (not shown) connected to the intermediate transfer member driving roller 71 by an intermediate transfer member driving roller 71.

イエロー色の画像を形成する画像形成部１０Ｙは、感光体１Ｙの周囲に配置された帯電手段２Ｙ、露光手段３Ｙ、現像手段４Ｙ、１次転写手段としての１次転写ローラ５Ｙ、クリーニング手段６Ｙを有する。   The image forming unit 10Y that forms a yellow image includes a charging unit 2Y, an exposure unit 3Y, a developing unit 4Y, a primary transfer roller 5Y as a primary transfer unit, and a cleaning unit 6Y disposed around the photoreceptor 1Y. Have.

マゼンタ色の画像を形成する画像形成部１０Ｍは、感光体１Ｍ、帯電手段２Ｍ、露光手段３Ｍ、現像手段４Ｍ、１次転写手段としての１次転写ローラ５Ｍ、クリーニング手段６Ｍを有する。   The image forming unit 10M that forms a magenta image includes a photoreceptor 1M, a charging unit 2M, an exposure unit 3M, a developing unit 4M, a primary transfer roller 5M as a primary transfer unit, and a cleaning unit 6M.

シアン色の画像を形成する画像形成部１０Ｃは、感光体１Ｃ、帯電手段２Ｃ、露光手段３Ｃ、現像手段４Ｃ、１次転写手段としての１次転写ローラ５Ｃ、クリーニング手段６Ｃを有する。   The image forming unit 10C that forms a cyan image includes a photoreceptor 1C, a charging unit 2C, an exposure unit 3C, a developing unit 4C, a primary transfer roller 5C as a primary transfer unit, and a cleaning unit 6C.

黒色画像を形成する画像形成部１０Ｋは、感光体１Ｋ、帯電手段２Ｋ、露光手段３Ｋ、現像手段４Ｋ、１次転写手段としての１次転写ローラ５Ｋ、クリーニング手段６Ｋを有する。   The image forming unit 10K that forms a black image includes a photoreceptor 1K, a charging unit 2K, an exposure unit 3K, a developing unit 4K, a primary transfer roller 5K as a primary transfer unit, and a cleaning unit 6K.

８Ｙ、８Ｍ、８Ｃ、８Ｋは、現像装置４Ｙ、４Ｍ、４Ｃ、４Ｋにそれぞれ新規トナーを補給するトナー補給手段である。   8Y, 8M, 8C, and 8K are toner replenishing units that replenish new toner to the developing devices 4Y, 4M, 4C, and 4K, respectively.

ここで、１次転写ローラ５Ｙ、５Ｍ、５Ｃ、５Ｋは、図示しない制御手段により画像の種類に応じて選択的に作動され、それぞれ対応する感光体１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋに中間転写体７０を押圧する。   Here, the primary transfer rollers 5Y, 5M, 5C, and 5K are selectively operated according to the type of image by a control unit (not shown), and the intermediate transfer member 70 is respectively applied to the corresponding photoreceptors 1Y, 1M, 1C, and 1K. Press.

このようにして、画像形成部１０Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃ、１０Ｋにより感光体１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ上に形成された各色の画像は、１次転写手段としての１次転写ローラ５Ｙ、５Ｍ、５Ｃ、５Ｋにより、回動する中間転写体７０上に逐次転写されて、合成されたカラー画像が形成される。   Thus, the images of the respective colors formed on the photoreceptors 1Y, 1M, 1C, and 1K by the image forming units 10Y, 10M, 10C, and 10K are primary transfer rollers 5Y, 5M, and 5C as primary transfer units. 5K is sequentially transferred onto the rotating intermediate transfer body 70 to form a synthesized color image.

また、給紙カセット２０内に収容された記録媒体としての用紙Ｐは、給紙手段２１により給紙され、複数の中間ローラ２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ、２２Ｄ、レジストローラ２３を経て、２次転写手段としての２次転写ローラ５Ａに搬送され、２次転写ローラ５Ａにより中間転写体上の合成された画像が用紙Ｐ上に一括転写される。   Further, the paper P as a recording medium accommodated in the paper feeding cassette 20 is fed by the paper feeding means 21 and passes through a plurality of intermediate rollers 22A, 22B, 22C, 22D and registration rollers 23, and the secondary transfer means. Are transferred to the secondary transfer roller 5A, and the combined image on the intermediate transfer member is collectively transferred onto the paper P by the secondary transfer roller 5A.

ここで、２次転写手段５Ａは、ここを用紙Ｐが通過して２次転写が行われる時にのみ、中間転写体７０及び用紙Ｐを介しローラ７２に圧接する。   Here, the secondary transfer unit 5A comes into pressure contact with the roller 72 via the intermediate transfer member 70 and the paper P only when the paper P passes through the secondary transfer means 5A.

カラー画像が転写された用紙Ｐは、定着手段２４により定着処理され、排紙ローラ２５に挟持されて機外の排紙トレイ２６上に載置される。   The paper P on which the color image has been transferred is fixed by the fixing unit 24, is sandwiched between the paper discharge rollers 25, and is placed on a paper discharge tray 26 outside the apparatus.

一方、２次転写ローラ５Ａにより用紙Ｐにカラー画像を転写した後、用紙Ｐを曲率分離した中間転写体７０は、クリーニング手段６Ａにより残留トナーが除去される。   On the other hand, after the color image is transferred onto the paper P by the secondary transfer roller 5A, the residual toner is removed by the cleaning means 6A from the intermediate transfer body 70 that has separated the curvature of the paper P.

以下の説明において狭義のフィードフォワード制御と記した場合はフィードバック制御を行わずフィードフォワード制御のみを行うことを指し、狭義のフィードバック制御と記した場合はフィードフォワード制御を行わずフィードバック制御のみを行うことを指し、単にフィードフォワード制御と記した場合は狭義のフィードフォワード制御と狭義のフィードバック制御の両者を行うことを指す。   In the following description, when it is described as feedforward control in a narrow sense, it means that only feedforward control is performed without performing feedback control, and when it is described as feedback control in a narrow sense, only feedforward control is performed without performing feedforward control. When simply referred to as feedforward control, it refers to performing both feedforward control in a narrow sense and feedback control in a narrow sense.

また、狭義のフィードフォワード制御とは、制御対象をある目標値に制御する場合、目標値に到達するように予め求められた補正情報に基づいて制御する制御方法を指す。   Further, narrowly defined feedforward control refers to a control method in which control is performed based on correction information obtained in advance so as to reach a target value when the control target is controlled to a target value.

図２は、カラー画像形成装置の本発明に係る一実施の形態を示す制御のブロック図である。   FIG. 2 is a control block diagram showing an embodiment of the color image forming apparatus according to the present invention.

以下に、図１、２を参照してカラー画像形成装置の制御について本発明に係る概要構成を説明する。   In the following, a schematic configuration according to the present invention for controlling the color image forming apparatus will be described with reference to FIGS.

５０は本体Ａに配設され、タッチパネル等で構成されたモノクロ／フルカラー／単色カラー（Ｙ（黄色）、Ｍ（マゼンタ色）、Ｃ（シアン色））等、画像の種類を制御手段５１に入力する操作部である。   50 is arranged in the main body A, and inputs the image type such as monochrome / full color / single color (Y (yellow), M (magenta), C (cyan))) configured by a touch panel or the like to the control means 51. This is an operation unit.

５２は画像の種類に対応する感光体のフィードフォワード制御のための補正情報、感光体の目標速度に関する情報である目標速度情報、画像の種類に対応する中間転写体のフィードフォワード制御のための補正情報、及び中間転写体の目標速度に関する情報である中間転写体の目標速度情報が予め記憶されている記憶手段で、制御手段５１に接続され、制御手段の要求により感光体のフィードフォワード制御のための補正情報、中間転写体のフィードフォワード制御のための補正情報、感光体の目標速度情報及び中間転写体の目標速度情報を制御手段に入力する。   Reference numeral 52 denotes correction information for feedforward control of the photosensitive member corresponding to the type of image, target speed information that is information related to the target speed of the photosensitive member, and correction for feedforward control of the intermediate transfer member corresponding to the type of image. Information and target speed information of the intermediate transfer body, which is information related to the target speed of the intermediate transfer body, is stored in advance and is connected to the control means 51 for feedforward control of the photosensitive member at the request of the control means. Correction information, correction information for feedforward control of the intermediate transfer member, target speed information of the photosensitive member, and target speed information of the intermediate transfer member are input to the control means.

５Ｙ、５Ｍ、５Ｃ、５Ｋは１次転写ローラで、制御手段５１に接続され、制御手段５１により選択的に作動されて対応する感光体（１Ｙ〜１Ｋ）に圧着／解除される。   Reference numerals 5Y, 5M, 5C, and 5K denote primary transfer rollers which are connected to the control unit 51 and selectively operated by the control unit 51 to be pressure-bonded / released to the corresponding photoreceptors (1Y to 1K).

Ｄ1は感光体１Ｙの駆動装置で、データ変換部６１Ｙの出力がモータのドライバ６２Ｙに接続され、ドライバ６２Ｙの出力が感光体１Ｙを駆動するモータ６３Ｙに接続され、モータ６３Ｙにより図示しない減速手段を介し感光体１Ｙを矢印方向に回転させている。 D 1 is a driving device for the photoconductor 1Y. The output of the data converter 61Y is connected to a motor driver 62Y, and the output of the driver 62Y is connected to a motor 63Y for driving the photoconductor 1Y. The photoconductor 1Y is rotated in the direction of the arrow through

そして、感光体１Ｙには回転速度を検出するエンコーダ６４Ｙが接続され、感光体１Ｙの速度情報Ｓ3がデータ変換部６１Ｙに入力されている。 Then, the photoreceptor 1Y is connected an encoder 64Y for detecting the rotational speed, the speed information S 3 of the photoreceptor 1Y is inputted to the data conversion unit 61Y.

データ変換部６１には制御手段５１から感光体１Ｙの目標速度情報Ｓ1とフィードフォワードの補正情報Ｓ2が入力され、目標速度情報Ｓ1とフィードフォワードの補正情報Ｓ2との和をとった速度（変換データ）情報により狭義のフィードフォワード制御を行うと同時に速度情報Ｓ3による狭義のフィードバック制御が行われている。 The data conversion section 61 correction information S 2 of the target speed information S 1 and the feedforward of the photoreceptor 1Y is inputted from the control unit 51, taking the sum of the correction information S 2 of the target speed information S 1 and the feedforward narrow sense of the feedback control is performed by the speed information S 3 and at the same time performing the narrow sense of the feedforward control by the speed (conversion data) information.

Ｄ2は感光体１Ｍの駆動装置で、データ変換部６１Ｍの出力がモータのドライバ６２Ｍに接続され、ドライバ６２Ｍの出力が感光体１Ｍを駆動するモータ６３Ｍに接続され、感光体１Ｙと同様の制御により目標速度情報Ｓ1とフィードフォワードの補正情報Ｓ4とエンコーダ６４Ｍの速度情報Ｓ5とに基づき、モータ６３Ｍにより図示しない減速手段を介し感光体１Ｍを矢印方向に回転させている。 D 2 is a driving device for the photosensitive member 1M. The output of the data converter 61M is connected to a motor driver 62M, and the output of the driver 62M is connected to a motor 63M for driving the photosensitive member 1M. target speed information based on the S 1 and the feedforward correction information S 4 and the encoder 64M speed information S 5, and a photoreceptor 1M via reduction means (not shown) is rotated in the arrow direction by the motor 63M through.

Ｄ3は感光体１Ｃの駆動装置で、データ変換部６１Ｃの出力がモータのドライバ６２Ｃに接続され、ドライバ６２Ｃの出力が感光体１Ｃを駆動するモータ６３Ｃに接続され、感光体１Ｙと同様の制御により目標速度情報Ｓ1とフィードフォワードの補正情報Ｓ6とエンコーダ６４Ｃの速度情報Ｓ7とに基づき、モータ６３Ｃにより図示しない減速手段を介し感光体１Ｃを矢印方向に回転させている。 D 3 is a driving device for the photoreceptor 1C. The output of the data converter 61C is connected to a motor driver 62C, and the output of the driver 62C is connected to a motor 63C for driving the photoreceptor 1C. The same control as that of the photoreceptor 1Y is performed. target speed information based on the S 1 and the feedforward correction information S 6 and the speed information S 7 of the encoder 64C, and a photoreceptor 1C via a speed reduction means (not shown) by the motor 63C rotates in the direction indicated by the arrow by.

Ｄ4は感光体１Ｋの駆動装置で、データ変換部６１Ｋの出力がモータのドライバ６２Ｋに接続され、ドライバ６２Ｋの出力が感光体１Ｋを駆動するモータ６３Ｋに接続され、感光体１Ｙと同様の制御により目標速度情報Ｓ1とフィードフォワードの補正情報Ｓ8とエンコーダ６４Ｋの速度情報Ｓ9とに基づき、モータ６３Ｋにより図示しない減速手段を介し感光体１Ｋを矢印方向に回転させている。 D 4 is a driving device for the photosensitive member 1K. The output of the data converter 61K is connected to the motor driver 62K, and the output of the driver 62K is connected to the motor 63K for driving the photosensitive member 1K. target speed information based on the S 1 and the feedforward correction information S 8 and encoder 64K speed information S 9, and the photosensitive member 1K via reduction means (not shown) by a motor 63K is rotated in the arrow direction by.

ここで、中間転写体７０を駆動する中間転写体駆動ローラ７１についても感光体と同様な考えに基づきフィードフォワード制御を行う。そのため、制御手段５２に図示しない中間転写体のデータ変換部とドライバと駆動装置（モータ）とを接続し、駆動装置出力に中間転写体駆動ローラ７１とエンコーダとを接続する。   Here, the feed-forward control is also performed for the intermediate transfer member driving roller 71 that drives the intermediate transfer member 70 based on the same idea as the photosensitive member. For this purpose, the intermediate transfer body data converter, driver, and drive device (motor) (not shown) are connected to the control means 52, and the intermediate transfer body drive roller 71 and encoder are connected to the drive device output.

そして、記憶手段５２に画像の種類毎に画像の種類と対応づけて中間転写体駆動ローラのフィードフォワード制御のための補正情報を予め記憶しておき、制御手段は記憶手段５２から画像の種類に応じた中間転写体駆動ローラのフィードフォワードの補正情報を読込み、制御手段から駆動装置に中間転写体の目標速度情報とフィードフォワードの補正情報とを出力し、中間転写体駆動ローラ７１の回転速度をエンコーダにより検知し、目標速度情報とフィードフォワードの補正情報と速度情報とに基づき駆動装置で中間転写体駆動ローラ７１の回転速度制御を行う構成としてもよい。   Then, correction information for feedforward control of the intermediate transfer body driving roller is stored in advance in the storage unit 52 in association with the image type for each image type, and the control unit changes the image type from the storage unit 52 to the image type. In response, the feed forward correction information of the intermediate transfer member driving roller is read, the target speed information of the intermediate transfer member and the feed forward correction information are output from the control means to the driving device, and the rotational speed of the intermediate transfer member driving roller 71 is adjusted. A configuration may be adopted in which the rotational speed of the intermediate transfer member drive roller 71 is controlled by the drive device based on the target speed information, feedforward correction information, and speed information.

請求項に記載した「制御方法を変える」とは、上述したフィードフォワード制御から狭義のフィードバック制御のみへ切り替えることとその逆、又は、後述する各データ変換部へ入力するフィードフォワードの補正情報（Ｓ2、Ｓ4、Ｓ6、Ｓ8、Ｓ10、Ｓ11、Ｓ12、Ｓ13）、転写手段のフィードフォワードの補正情報、を変更することを指す。 “Changing the control method” described in the claims refers to switching from the feedforward control described above to only the feedback control in a narrow sense and vice versa, or feedforward correction information (S 2 , S 4 , S 6 , S 8 , S 10 , S 11 , S 12 , S 13 ), and the feed forward correction information of the transfer means.

図３は、カラー画像形成装置の制御の本発明に係る一実施の形態を示すフローチャートである。   FIG. 3 is a flowchart showing an embodiment of the control of the color image forming apparatus according to the present invention.

以下に、図１、２、３を参照してカラー画像形成装置の制御方法について、モノクロ画像を形成する場合、フルカラー画像を形成する場合、単色のカラー画像を代表して黄色画像を形成する場合を例にとり説明する。   In the following, referring to FIGS. 1, 2, and 3, regarding the control method of the color image forming apparatus, when forming a monochrome image, when forming a full color image, when forming a yellow image on behalf of a single color image Will be described as an example.

先ずモノクロ画像の場合について説明する。   First, the case of a monochrome image will be described.

ステップ１ 制御手段５１は操作パネルのタッチパネル等で入力された画像種類（モノクロ／フルカラー／単色カラー（Ｙ、Ｍ、Ｃ））を読み出してステップ２へ歩進する。   Step 1 The control means 51 reads out the image type (monochrome / full color / monochromatic color (Y, M, C)) input on the touch panel or the like of the operation panel and proceeds to step 2.

ステップ２ 制御手段５１は読み出した画像種類がモノクロであるか否かを判定し、モノクロであればステップ３へ歩進し、違えばステップ８へジャンプする。   Step 2 The control means 51 determines whether or not the read image type is monochrome. If the read image type is monochrome, the control unit 51 proceeds to step 3;

ステップ３ 制御手段５１はモノクロであると判断すると１次転写ローラ５ＫをＯＮにして、１次転写ローラ５Ｋを中間転写体を介して感光体１Ｋに圧接させ、黒画像の１次転写を可能とする。   Step 3 When the control means 51 determines that the image is monochrome, the primary transfer roller 5K is turned on and the primary transfer roller 5K is pressed against the photosensitive member 1K via the intermediate transfer member, thereby enabling primary transfer of a black image. To do.

ステップ４ 制御手段５１は１次転写ローラ５Ｙ、５Ｍ、５ＣをＯＦＦにしてステップ５に歩進する。このＯＦＦにより転写ローラ５Ｙ、５Ｍ、５Ｃを感光体１Ｙ、１Ｍ、１Ｃから離間させ１次転写を不可能とすると同時に中間転写体や感光体の傷や摩耗等の発生を軽減させる。   Step 4 The control means 51 turns off the primary transfer rollers 5Y, 5M and 5C and proceeds to Step 5. With this OFF, the transfer rollers 5Y, 5M, and 5C are separated from the photoreceptors 1Y, 1M, and 1C to make primary transfer impossible, and at the same time, the occurrence of scratches and wear on the intermediate transfer member and the photoreceptor is reduced.

ステップ５ 制御手段５１は、読み込んだ画像種類（モノクロ）に対応する、記憶手段５２に予め記憶されたフィードフォワードの補正情報Ｓ13と、感光体１Ｋの目標速度情報Ｓ1と、を読み込みステップ６へ歩進する。 Step 5 control unit 51 corresponds to the image type (monochrome) read, and the correction information S 13 of previously stored feedforward in the storage unit 52, the target speed information S 1 of the photosensitive member 1K, reads the Step 6 Step forward to.

ここで、フィードフォワードの補正情報Ｓ13は１台の転写ローラ５Ｋが中間転写体を介して感光体に圧接している状態であり、転写ローラ５Ｙ、５Ｍ及び５Ｃは中間転写体を介して感光体に対して非圧接である状態の、感光体の駆動系の共振周波数に基づいた（機械的な共振周波数に応じた周波数成分を有する）補正情報である。 The correction information S 13 of the feed-forward is in the state where the transfer roller 5K one is pressed against the photoconductor via the intermediate transfer member, a transfer roller 5Y, 5M and 5C via the intermediate transfer member photosensitive The correction information is based on the resonance frequency of the drive system of the photosensitive member (having a frequency component corresponding to the mechanical resonance frequency) in a state of non-pressure contact with the body.

ステップ６ 制御手段５１は感光体１Ｋを駆動する駆動装置Ｄ4のデータ変換手段６１Ｋに、フィードフォワードの補正情報Ｓ13と感光体１Ｋの目標速度情報Ｓ1とを入力してステップ７へ歩進する。 Step 6 control means 51 to the data conversion means 61K of the driving unit D 4 for driving the photosensitive member 1K, incrementing to step 7 to enter the correction information S 13 of the feedforward and the target speed information S 1 of the photosensitive member 1K To do.

ステップ７ データ変換部６１Ｋは、目標速度情報Ｓ1と、フィードフォワードの補正情報Ｓ13と、の和をとった速度（変換データ）情報によりドライバ６２Ｋを介しモータ６３Ｋを駆動し（狭義のフィードフォワード制御）、感光体１Ｋに直結された感光体１Ｋの回転速度を検知するエンコーダ６４Ｋの速度情報Ｓ9がデータ変換部６１に入力され狭義のフィードバック制御が行われている。 Step 7 data conversion unit 61K includes a target speed information S 1, and the correction information S 13 of the feed forward sum drives the motor 63K via the driver 62K by the speed (conversion data) information taking the (narrow sense feedforward control), the encoder 64K speed information S 9 for detecting the rotational speed of the direct photoreceptor 1K to the photosensitive member 1K is feedback controlled in a narrow sense is input to the data conversion section 61 is performed.

以上の狭義のフィードフォワード制御及び狭義のフィードバック制御が同時に行われることによりフィードフォワード制御が行われ、モノクロ画像の形成・転写が行われ、完了後エンドに歩進する。   The feedforward control is performed by simultaneously performing the above-described narrowly-defined feedforward control and narrowly-defined feedback control, monochrome image formation / transfer is performed, and the process proceeds to the end after completion.

１次転写ローラ５Ｋはモノクロ画像の中間転写体への転写が完了後ＯＦＦされる。   The primary transfer roller 5K is turned off after the transfer of the monochrome image to the intermediate transfer member is completed.

また、画像の種類がモノクロの場合は、黒色の画像のみを形成するため複数の感光体を作用させる必要がなく、感光体１Ｋ及び１次転写ローラ５Ｋのみを作動させて感光体相互の干渉をなくすことにより、各色画像同士の僅かな色ずれが問題となることもないので、上述したようにフィードフォワード制御をせずに、目標速度情報Ｓ1と速度情報Ｓ9による狭義のフィードバック制御のみでもよい。そして、この場合は制御手段からのフィードフォワードの補正情報の入力が不要となる。 Further, when the image type is monochrome, it is not necessary to operate a plurality of photoconductors because only a black image is formed, and only the photoconductor 1K and the primary transfer roller 5K are operated to cause interference between the photoconductors. by eliminating, since nor slight color shift of each color between images becomes a problem, without the feed forward control as described above, even only in the narrow sense of the feedback control by the target speed information S 1 and speed information S 9 Good. In this case, it is not necessary to input feedforward correction information from the control means.

また、操作手段から画像の種類としてモノクロを入力された場合は制御手段は制御方法をフィードフォワード制御から狭義のフィードバック制御に自動的に切り替えてもよい。   Further, when monochrome is input as the image type from the operation means, the control means may automatically switch the control method from feedforward control to narrowly defined feedback control.

次にフルカラー画像の場合について説明する。   Next, the case of a full color image will be described.

ステップ８ 制御手段５１は読み出した画像種類がフルカラーであるか否かを判定し、フルカラーであればステップ９へ歩進し、違えばステップ１３へジャンプする。   Step 8: The control means 51 determines whether or not the read image type is full color. If it is full color, the process proceeds to step 9;

ステップ９ 制御手段５１はフルカラーであると判断すると１次転写ローラ５Ｙ、５Ｍ、５Ｃ、５ＫをＯＮにして、１次転写ローラ５Ｋ、５Ｍ、５Ｃ、５Ｋを感光体１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋに中間転写体を介して圧接させ、フルカラー画像の１次転写を可能とする。   Step 9 When the control means 51 determines that the color is full, the primary transfer rollers 5Y, 5M, 5C, and 5K are turned on, and the primary transfer rollers 5K, 5M, 5C, and 5K are changed to the photoreceptors 1Y, 1M, 1C, and 1K. It is brought into pressure contact with the intermediate transfer member to enable primary transfer of a full color image.

以下に、例えばデータ変換部６１Ｙ〜６１Ｋ等といった表現をするが、これはデータ変換部６１Ｙ、６１Ｍ、６１Ｃ、６１Ｋ等を指している。   Hereinafter, for example, the data conversion units 61Y to 61K and the like are expressed, and this indicates the data conversion units 61Y, 61M, 61C, 61K and the like.

ステップ１０ 制御手段５１は読み込んだ画像種類（フルカラー）に対応する、記憶手段５１に予め記憶された、感光体１Ｙのフィードフォワードの補正情報Ｓ2、感光体１Ｍのフィードフォワードの補正情報Ｓ4、感光体１Ｃのフィードフォワードの補正情報Ｓ6、感光体１Ｋのフィードフォワードの補正情報Ｓ8、と感光体１Ｙ〜１Ｋの目標速度情報Ｓ1とを読み込みステップ１１へ歩進する。 Step 10 the control unit 51 corresponds to the image type (full color) read, is stored in the memory means 51, correction of the feedforward of the photoreceptor 1Y information S 2, the feedforward photoreceptor 1M correction information S 4, correction information S 6 feedforward of the photoreceptor 1C, the correction information S 8 feedforward of the photoreceptor 1K, and to increment to the target speed information S 1 and reads a step 11 of the photoreceptor 1Y to 1K.

ここで、フィードフォワードの補正情報Ｓ2、Ｓ4、Ｓ6、Ｓ8は全ての１次転写ローラが中間転写体を介して感光体に圧接している状態の、感光体と転写ローラと中間転写体とを含めた機械的な共振周波数に基づく、各感光体の駆動系の（機械的な共振周波数に応じた周波数成分を有する）補正情報である。 Here, the feedforward correction information S 2 , S 4 , S 6 , S 8 is the intermediate between the photosensitive member, the transfer roller, and the intermediate member in a state where all the primary transfer rollers are pressed against the photosensitive member via the intermediate transfer member. This is correction information (having a frequency component corresponding to the mechanical resonance frequency) of each photoconductor drive system based on the mechanical resonance frequency including the transfer body.

ステップ１１ 制御手段５１はデータ変換手段６１Ｙにフィードフォワードの補正情報Ｓ2と感光体１Ｋの目標速度情報Ｓ1とを入力し、データ変換手段６１Ｍにフィードフォワードの補正情報Ｓ4と感光体１Ｋの目標速度情報Ｓ1とを入力し、データ変換手段６１Ｃに、フィードフォワードの補正情報Ｓ6と感光体１Ｋの目標速度情報Ｓ1とを入力し、データ変換手段６１Ｋに、フィードフォワードの補正情報Ｓ8と感光体１Ｋの目標速度情報Ｓ1とを入力し、ステップ１２へ歩進する。 Step 11 the control unit 51 inputs the target speed information S 1 of the correction information S 2 and the photosensitive member 1K of feedforward data conversion unit 61Y, a feed-forward to the data conversion unit 61M correction information S 4 and the photosensitive member 1K enter the target speed information S 1, the data conversion unit 61C, and enter the correct information S 6 of the feedforward and the target speed information S 1 of the photosensitive member 1K, the data conversion unit 61K, the feedforward correction information S 8 and the target speed information S 1 of the photosensitive member 1K are input, and the process proceeds to Step 12.

ステップ１２ データ変換部６１Ｙ〜６１Ｋは、目標速度情報Ｓ1と、フィードフォワードの補正情報Ｓ2、Ｓ4、Ｓ6、Ｓ8と、の和をとった速度（変換データ）情報によりドライバ６２Ｙ〜６２Ｋを介しモータ６３Ｙ〜６３Ｋを駆動し（狭義のフィードフォワード制御）、感光体１Ｙ〜１Ｋに直結された感光体の回転速度を検知するエンコーダ６４Ｙ〜６４Ｋの速度情報Ｓ8〜Ｓ11が各データ変換部６１Ｙ〜６１Ｋに入力され狭義のフィードバック制御が行われている。 Step 12 data converter 61Y~61K includes a target speed information S 1, the feedforward correction information S 2, S 4, S 6 , and S 8, the rate took the sum of (conversion data) driver by the information 62Y~ drives the motor 63Y~63K through 62K (narrow sense of the feedforward control), speed information S 8 to S 11 of the encoder 64Y~64K for detecting the rotational speed of the direct photoreceptor the photosensitive member 1Y~1K each data Input to the converters 61Y to 61K and feedback control in a narrow sense are performed.

そして、中間転写体７０を駆動する中間転写体駆動ローラ７１についても感光体と同様な考えに基づき、中間転写体駆動ローラのフィードフォワードの補正情報は全ての１次転写ローラが中間転写体を介して感光体に圧接している状態の共振周波数に基づいた（機械的な共振周波数に応じた周波数成分を有する）中間転写体の駆動系の補正情報であり、
制御手段５１は、中間転写体のフィードフォワードの補正情報と中間転写体の目標速度情報とを中間転写体のデータ変換部に入力し、
中間転写体のデータ変換部は、入力された中間転写体の目標速度情報と中間転写体のフィードフォワードの補正情報との和をとった速度（変換データ）情報により、中間転写体のドライバを介し中間転写体を駆動させるモータを駆動して狭義のフィードフォワード制御を行ない、同時に中間転写体に直結された回転速度を検知するエンコーダの速度情報を中間転写体のデータ変換部に入力し狭義のフィードバック制御とを行なう。 The intermediate transfer member driving roller 71 that drives the intermediate transfer member 70 is also based on the same concept as the photosensitive member, and the feedforward correction information of the intermediate transfer member driving roller is transmitted through all intermediate transfer members by the primary transfer roller. Correction information of the drive system of the intermediate transfer member (having a frequency component corresponding to the mechanical resonance frequency) based on the resonance frequency in a state of being pressed against the photosensitive member.
The control means 51 inputs the feed forward correction information of the intermediate transfer member and the target speed information of the intermediate transfer member to the data conversion unit of the intermediate transfer member,
The data transfer unit of the intermediate transfer body passes through the driver of the intermediate transfer body based on the speed (conversion data) information obtained by summing the input target speed information of the intermediate transfer body and the feedforward correction information of the intermediate transfer body. Feeding control in the narrow sense by driving the motor that drives the intermediate transfer member, and simultaneously inputting the speed information of the encoder that detects the rotational speed directly connected to the intermediate transfer member to the data conversion unit of the intermediate transfer member, and narrowly feedback Control.

以上の狭義のフィードフォワード制御及び狭義のフィードバック制御が同時に行われることによりフィードフォワード制御が行われ、フルカラー画像の形成・転写が行われ、完了後にエンドに歩進する。   The feedforward control is performed by simultaneously performing the above-mentioned narrowly defined feedforward control and the narrowly defined feedback control, and a full-color image is formed and transferred. After completion, the process proceeds to the end.

次に単色のカラー画像（Ｙ）の場合について説明する。   Next, the case of a single color image (Y) will be described.

ステップ１３ 制御手段５１は読み出した画像種類が単色（Ｙ）であるか否かを判定し、単色（Ｙ）であればステップ１４へ歩進し、違えばステップ１９へジャンプする。   Step 13 The control means 51 determines whether or not the read image type is single color (Y). If it is single color (Y), the process proceeds to step 14;

ステップ１４ 制御手段５１は単色（Ｙ）であると判断すると１次転写ローラ５ＹをＯＮにして、転写ローラ５Ｙを感光体１Ｙに圧接させ、単色（Ｙ）画像の１次転写を可能とする。   Step 14 When the control means 51 determines that the color is monochromatic (Y), the primary transfer roller 5Y is turned on to bring the transfer roller 5Y into pressure contact with the photoreceptor 1Y, thereby enabling primary transfer of the monochromatic (Y) image.

ステップ１５ 制御手段５１は１次転写ローラ５Ｍ、５Ｃ、５ＫをＯＦＦにしてステップ１６に歩進する。このＯＦＦにより１次転写ローラ５Ｍ、５Ｃ、５Ｋを感光体１Ｍ、１Ｃ、１Ｋから離間させ１次転写を不可能とすると同時に中間転写体や感光体の傷や摩耗の発生を軽減させる。   Step 15 The control means 51 turns off the primary transfer rollers 5M, 5C and 5K and proceeds to Step 16. With this OFF, the primary transfer rollers 5M, 5C, and 5K are separated from the photoconductors 1M, 1C, and 1K to make primary transfer impossible, and at the same time, generation of scratches and wear on the intermediate transfer body and the photoconductor is reduced.

ステップ１６ 制御手段５１は読み込んだ画像種類（単色（Ｙ））に対応する、記憶手段５２に予め記憶されたフィードフォワードの補正情報Ｓ10と、感光体１Ｙの目標速度情報Ｓ1とを読み込みステップ１７へ歩進する。 Step 16 the control unit 51 corresponds to the read image type (single color (Y)), reads the correction information S 10 of previously stored feedforward in the storage unit 52, and the target speed information S 1 of the photoreceptor 1Y step Step to 17.

ここで、補正情報Ｓ10は転写ローラ７Ｙのみ感光体に圧接している場合の中間転写体等を含めた各感光体の駆動系の共振周波数に基づいた（機械的な共振周波数に応じた周波数成分を有する）補正情報である。 The correction information S 10 is in accordance with the (mechanical resonance frequency based on the resonance frequency of the drive system of the photosensitive member including an intermediate transfer member or the like when in pressure contact only with the photoreceptor transfer roller 7Y frequency Correction information).

ステップ１７ 制御手段５１は感光体１Ｙを駆動する駆動装置Ｄ1のデータ変換手段６１Ｙに、フィードフォワードの補正情報Ｓ10と感光体１Ｙの目標速度情報Ｓ1とを入力してステップ１８へ歩進する。 Step 17 the control unit 51 to the data conversion unit 61Y of the driving apparatuses D 1 for driving the photoreceptors 1Y, stepping enter the correction information S 10 of the feedforward and the target speed information S 1 of the photoreceptor 1Y to step 18 To do.

ステップ１８ データ変換部６１Ｙは、目標速度情報Ｓ1と、フィードフォワードの補正情報Ｓ10と、の和をとった速度（変換データ）情報によりドライバ６２Ｙを介しモータ６３Ｙを駆動し（狭義のフィードフォワード制御）、
感光体１Ｙに直結された感光体１Ｙの回転速度を検知するエンコーダ６４Ｙの速度情報Ｓ3がデータ変換部６１Ｙに入力され狭義のフィードバック制御が行われている。 Step 18 the data conversion unit 61Y includes a target speed information S 1, it drives the correction information S 10 of the feed-forward, the the speed (conversion data) information summed motor 63Y via the driver 62Y (the narrow sense feedforward control),
Speed information S 3 of the encoder 64Y for detecting the rotational speed of the direct photoreceptor 1Y on the photoreceptor 1Y is feedback controlled in a narrow sense is input to the data conversion unit 61Y has been carried out.

以上の狭義のフィードフォワード制御及び狭義のフィードバック制御が同時に行われることによりフィードフォワード制御が行われ、黄色画像の形成・転写が行われ、完了後にエンドに歩進する。   The feedforward control is performed by simultaneously performing the above-described narrowly-defined feedforward control and narrowly-defined feedback control, and yellow image formation / transfer is performed. After completion, the process proceeds to the end.

ステップ１９〜２５は上述の黄色画像を形成・転写する方法と同様な考え方に基づいて駆動装置Ｄ2によるマゼンタ色画像を形成・転写するフローを示し、ステップ１９〜２５は上述の黄色画像を形成する方法と同様な考え方に基づいて駆動装置Ｄ3によるシアン色画像を形成・転写するフローを示したものであるので説明を省略する。 Steps 19 to 25 show a flow of forming and transferring a magenta color image by the driving device D 2 based on the same concept as the method of forming and transferring the yellow image described above, and steps 19 to 25 form the above yellow image. omitted because diagram illustrating a flow of forming and transferring a cyan color image by the drive D 3 based on the same concept as the method for.

ここで、ステップ２５では制御手段５１は読み出した画像種類が単色（Ｃ）であるか否かを判定し、単色（Ｃ）でない場合は再度読込み画像を確認するため再びステップ１にジャンプする。   Here, in step 25, the control means 51 determines whether or not the read image type is single color (C), and if it is not single color (C), it jumps again to step 1 to confirm the read image again.

なお、画像の種類が単色（Ｙ）、単色（Ｍ）及び単色（Ｃ）の場合、つまり、１つの転写ローラのみが中間転写体を介して感光体に圧接して画像を形成するような場合には、モノクロの場合と同様、各色同士の僅かな色ずれが問題となることもないので、狭義のフィードフォワード制御をせずに、目標速度情報と速度情報による狭義のフィードバック制御のみを行うようにしてもよい。その場合には、制御手段からのフィードフォワードの補正情報の入力が不要となる。   When the image type is single color (Y), single color (M), and single color (C), that is, when only one transfer roller is pressed against the photosensitive member via the intermediate transfer member to form an image. As in the case of monochrome, there is no problem with slight color misregistration between colors. Therefore, only narrow feedback control based on target speed information and speed information is performed without performing narrow feedforward control. It may be. In this case, it is not necessary to input feedforward correction information from the control means.

以上感光体からベルト状の中間転写体への転写手段を主に説明を行ってきたが、中間転写体はドラム状でも良い。   The transfer means from the photosensitive member to the belt-like intermediate transfer member has been mainly described above, but the intermediate transfer member may be in the form of a drum.

また、単色のカラー画像を形成する場合について説明したが、画像の種類は複数色のカラー画像でも良く、この場合は同様な考えに基づき、当該の複数台の１次転写ローラを作動させ、当該の複数の補正情報を読み出し、その補正情報に基づきフィードフォワード制御を行う。   Further, the case of forming a single color image has been described, but the type of image may be a color image of a plurality of colors. In this case, based on the same idea, the plurality of primary transfer rollers are operated, Are read out, and feedforward control is performed based on the correction information.

なお、フィードフォワードの補正情報は、予め当該の複数台の１次転写ローラのみを中間転写体を介して感光体に圧接させて作動させた状態の感光体の駆動系の共振周波数に基づいた補正情報を作成し、記憶手段に記憶しておけばよい。   The feedforward correction information is corrected based on the resonance frequency of the drive system of the photosensitive member in a state where only the plurality of primary transfer rollers are pressed against the photosensitive member via the intermediate transfer member in advance. Information may be created and stored in the storage means.

また、上述した感光体のフィードフォワード制御に加え、更に中間転写体を駆動する駆動ローラ７２のフィードフォワード制御を行っても良く、
この場合は、画像の種類に応じて転写ローラがＯＮ／ＯＦＦすることによる中間転写体の駆動系の共振周波数の変化に対してフィードフォワードの補正情報を合わせるように変化させようとするもので、画像の種類毎にフィードフォワード制御のための補正情報を予め求めておき、記憶手段５２に記憶しておき、制御手段が画像の種類に応じたフィードフォワード制御のための補正情報を記憶手段５２から読込み、画像の種類に見合ったフィードフォワードの補正情報に基づき中間転写体の駆動ローラ７２をフィードフォワード回転制御を行って、中間転写体の回転むらを軽減するようにしてもよい。 In addition to the above-described feed forward control of the photosensitive member, feed forward control of the driving roller 72 for driving the intermediate transfer member may be performed.
In this case, the feed-forward correction information is changed to match the change in the resonance frequency of the drive system of the intermediate transfer body by turning on / off the transfer roller according to the type of image. Correction information for feedforward control is obtained in advance for each type of image, stored in the storage means 52, and the control means sends correction information for feedforward control according to the type of image from the storage means 52. It is also possible to reduce the rotation unevenness of the intermediate transfer member by performing feedforward rotation control of the driving roller 72 of the intermediate transfer member based on the feed forward correction information corresponding to the type of image read.

以上の説明では、操作部からの画像の種類に応じ制御手段で各駆動装置のデータ変換部に画像の種類に応じたフィードフォワードの補正情報を出力するようにしたが、制御手段は各駆動装置のデータ変換部に画像の種類の情報を出力し、データ変換部はデータ変換部に接続された記憶手段から画像の種類に応じたフィードフォワードの補正情報を読み出して上述したフィードフォワード制御を行ってもよい。   In the above description, the control unit outputs the feedforward correction information according to the image type to the data conversion unit of each drive device according to the image type from the operation unit. The image conversion unit outputs image type information to the data conversion unit, and the data conversion unit reads the feedforward correction information corresponding to the image type from the storage means connected to the data conversion unit and performs the feedforward control described above. Also good.

また、外部との通信手段を設け画像の種類を通信手段により受信し、受信した画像の種類により１次転写ローラを選択し、補正情報を記憶手段から読み出してもよい。   Further, an external communication unit may be provided so that the image type is received by the communication unit, the primary transfer roller is selected according to the received image type, and the correction information is read from the storage unit.

なお、本実施の形態においては、フィードフォワード制御のための補正情報を画像の種類毎に予め記憶手段に記憶しておき、記憶手段から読み出してフィードフォワード制御を行う構成としたが、操作手段により画像の種類が入力されるたびに、フィーダフォワード制御のための補正情報を求める構成としてもよい。   In the present embodiment, correction information for feedforward control is stored in advance in the storage unit for each image type, and read out from the storage unit to perform feedforward control. It is good also as a structure which calculates | requires the correction information for feeder forward control whenever the kind of image is input.

本実施の形態のようにフィードフォワードの補正情報を画像の種類毎に予め記憶手段に記憶しておき、画像の種類に応じたフィードフォワード制御を行うことにより、電源投入時に回転制御の補正情報を演算することもなく、画像の種類が変わっても補正情報を演算し直す必要もない、生産性の高い、画像むら、又各色ムラに起因するカラー色ずれ等のない高品質な出力画像を得ることが可能なカラー画像形成装置とその制御方法を提供できるという効果を奏することができる。   As in the present embodiment, the feedforward correction information is stored in advance in the storage means for each image type, and the feedforward control according to the image type is performed, so that the rotation control correction information is obtained when the power is turned on. No calculation, no need to recalculate correction information even if the image type changes, high productivity and high quality output image without image color unevenness due to each color unevenness It is possible to provide an effect that it is possible to provide a color image forming apparatus and a control method thereof.

本発明に係るカラー画像形成装置の一実施の形態を示す断面構成図である。1 is a cross-sectional configuration diagram illustrating an embodiment of a color image forming apparatus according to the present invention. カラー画像形成装置の本発明に係る一実施の形態を示す制御のブロック図である。FIG. 2 is a control block diagram illustrating an embodiment of the color image forming apparatus according to the present invention. カラー画像形成装置の制御の本発明に係る一実施の形態を示すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating an embodiment of the control of a color image forming apparatus according to the present invention.

符号の説明Explanation of symbols

１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ 感光体
４Ｙ、４Ｍ、４Ｃ、４Ｋ 現像手段
５Ａ ２次転写ローラ（２次転写手段）
５Ｙ、５Ｍ、５Ｃ、５Ｋ １次転写ローラ（１次転写手段）
７ 中間転写体ユニット
１０Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃ、１０Ｋ 画像形成部
５０ 操作部
５１ 制御手段
５２ 記憶手段
６１Ｙ、６１Ｍ、６１Ｃ、６１Ｋ データ変換部
６２Ｙ、６２Ｍ、６２Ｃ、６２Ｋ ドライバ
６３Ｙ、６２Ｍ、６３Ｃ、６３Ｋ モータ
６４Ｙ、６４Ｍ、６４Ｃ、６４Ｋ エンコーダ
７０ 中間転写体
７１、７２、７３、７４ ローラ
Ａ 本体 1Y, 1M, 1C, 1K photoconductor 4Y, 4M, 4C, 4K Developing means 5A Secondary transfer roller (secondary transfer means)
5Y, 5M, 5C, 5K Primary transfer roller (primary transfer means)
7 Intermediate transfer body unit 10Y, 10M, 10C, 10K Image forming unit 50 Operation unit 51 Control unit 52 Storage unit 61Y, 61M, 61C, 61K Data conversion unit 62Y, 62M, 62C, 62K Driver 63Y, 62M, 63C, 63K Motor 64Y, 64M, 64C, 64K Encoder 70 Intermediate transfer member 71, 72, 73, 74 Roller A Body

Claims (6)

画像の種類として、モノクロ又はフルカラーを選択可能なカラー画像形成装置であって、A color image forming apparatus capable of selecting monochrome or full color as an image type,
複数の像担持体と、A plurality of image carriers;
前記像担持体に対応する複数の現像手段と、A plurality of developing means corresponding to the image carrier;
中間転写体と、An intermediate transfer member;
前記中間転写体を介して前記像担持体に圧着可能な複数の転写手段と、A plurality of transfer means capable of being crimped to the image carrier via the intermediate transfer member;
前記像担持体を駆動し回転させる複数の像担持体駆動手段と、A plurality of image carrier driving means for driving and rotating the image carrier;
選択された画像の種類に応じ前記転写手段を選択的に作動させ、且つ、選択された画像の種類に応じて前記像担持体駆動手段を制御する制御手段を有し、A control unit that selectively operates the transfer unit according to the type of the selected image, and controls the image carrier driving unit according to the type of the selected image;
画像の種類としてモノクロが選択された場合に作動する転写手段が前記中間転写体を介して前記像担持体に圧着している状態での、前記像担持体と前記転写手段と前記中間転写体と前記像担持体駆動手段とを含めた機械的な共振周波数に基づく像担持体駆動手段の回転速度制御に用いる第１補正情報と、画像の種類としてフルカラーが選択された場合に作動する転写手段が前記中間転写体を介して前記像担持体に圧着している状態での、前記像担持体と前記転写手段と前記中間転写体と前記像担持体駆動手段とを含めた機械的な共振周波数に基づく像担持体駆動手段の回転速度制御に用いる第２補正情報と、が予め記憶されており、The image carrier, the transfer means, and the intermediate transfer body in a state where a transfer means that operates when monochrome is selected as the image type is pressed against the image carrier via the intermediate transfer body. First correction information used for controlling the rotational speed of the image carrier driving means based on a mechanical resonance frequency including the image carrier driving means, and a transfer means that operates when full color is selected as the image type. A mechanical resonance frequency including the image carrier, the transfer unit, the intermediate transfer member, and the image carrier driving unit in a state where the image carrier is pressure-bonded via the intermediate transfer member. Second correction information used for controlling the rotational speed of the image carrier driving means based on
前記制御手段は、画像の種類としてモノクロが選択された場合は、予め記憶されている前記第１補正情報に基づき、前記像担持体駆動手段の回転速度を制御し、一方、画像の種類としてフルカラーが選択された場合は、予め記憶されている前記第２補正情報に基づき、前記像担持体駆動手段の回転速度を制御することを特徴とするカラー画像形成装置。When monochrome is selected as the image type, the control unit controls the rotation speed of the image carrier driving unit based on the first correction information stored in advance, while the image type is full color. Is selected, the rotational speed of the image carrier driving means is controlled based on the second correction information stored in advance. 前記第１補正情報及び前記第２補正情報は、前記像担持体駆動手段のフィードフォワード制御のための補正情報であり、The first correction information and the second correction information are correction information for feedforward control of the image carrier driving means,
前記像担持体駆動手段が前記像担持体に対し前記第１補正情報又は前記第２補正情報に基づいたフィードフォワード制御と、フィードバック制御とを行うように、前記制御手段が前記像担持体駆動手段を制御することを特徴とする請求項１に記載のカラー画像形成装置。The control means drives the image carrier drive means so that the image carrier drive means performs feedforward control and feedback control based on the first correction information or the second correction information with respect to the image carrier. The color image forming apparatus according to claim 1, wherein the color image forming apparatus is controlled. 画像の種類として、モノクロ又はフルカラーを選択可能なカラー画像形成装置であって、A color image forming apparatus capable of selecting monochrome or full color as an image type,
複数の像担持体と、A plurality of image carriers;
前記像担持体に対応する複数の現像手段と、A plurality of developing means corresponding to the image carrier;
中間転写体と、An intermediate transfer member;
前記中間転写体を介して前記像担持体に圧着可能な複数の転写手段と、A plurality of transfer means capable of being crimped to the image carrier via the intermediate transfer member;
前記中間転写体を駆動する中間転写体駆動手段と、Intermediate transfer member driving means for driving the intermediate transfer member;
選択された画像の種類に応じ前記転写手段を選択的に作動させ、且つ、選択された画像の種類に応じて前記中間転写体駆動手段を制御する制御手段を有し、A control unit that selectively operates the transfer unit according to the type of the selected image and controls the intermediate transfer body driving unit according to the type of the selected image;
画像の種類としてモノクロが選択された場合に作動する転写手段が前記中間転写体を介して前記像担持体に圧着している状態での、前記像担持体と前記転写手段と前記中間転写体と前記中間転写体駆動手段とを含めた機械的な共振周波数に基づく中間転写体駆動手段の回転速度制御に用いる第３補正情報と、画像の種類としてフルカラーが選択された場合に作動する転写手段が前記中間転写体を介して前記像担持体に圧着している状態での、前記像担持体と前記転写手段と前記中間転写体と前記中間転写体駆動手段とを含めた機械的な共振周波数に基づく中間転写体駆動手段の回転速度制御に用いる第４補正情報と、が予め記憶されており、The image carrier, the transfer means, and the intermediate transfer member in a state in which the transfer means that operates when monochrome is selected as the image type is pressed against the image carrier via the intermediate transfer member. Third correction information used for rotational speed control of the intermediate transfer body driving means based on a mechanical resonance frequency including the intermediate transfer body driving means, and a transfer means that operates when full color is selected as the image type. A mechanical resonance frequency including the image carrier, the transfer unit, the intermediate transfer member, and the intermediate transfer member driving unit in a state where the image carrier is pressed against the image carrier via the intermediate transfer member. 4th correction information used for the rotational speed control of the intermediate transfer body driving means based on
前記制御手段は、画像の種類としてモノクロが選択された場合は、予め記憶されている前記第３補正情報に基づき、前記中間転写体駆動手段の回転速度を制御し、一方、画像の種類としてフルカラーが選択された場合は、予め記憶されている前記第４補正情報に基づき、前記中間転写体駆動手段の回転速度を制御することを特徴とするカラー画像形成装置。When monochrome is selected as the image type, the control unit controls the rotational speed of the intermediate transfer body driving unit based on the third correction information stored in advance, while the image type is full color. Is selected, the rotational speed of the intermediate transfer member driving unit is controlled based on the fourth correction information stored in advance. 前記第３補正情報及び前記第４補正情報は、前記中間転写体駆動手段のフィードフォワード制御のための補正情報であり、The third correction information and the fourth correction information are correction information for feedforward control of the intermediate transfer body driving unit,
前記中間転写体駆動手段が前記中間転写体に対し前記第３補正情報又は前記第４補正情報に基づいたフィードフォワード制御と、フィードバック制御とを行うように、前記制御手段が前記中間転写体駆動手段を制御することを特徴とする請求項３に記載のカラー画像形成装置。The control means drives the intermediate transfer body drive means so that the intermediate transfer body drive means performs feedforward control and feedback control based on the third correction information or the fourth correction information for the intermediate transfer body. The color image forming apparatus according to claim 3, wherein the color image forming apparatus is controlled. 画像の種類として、モノクロ又はフルカラーを選択可能なカラー画像形成装置の制御方法であって、
画像の種類に応じた、像担持体と転写手段と中間転写体と像担持体駆動手段とを含めた機械的な共振周波数に基づく、前記像担持体駆動手段のフィードフォワード制御のための補正情報を記憶手段に記憶する工程と、
前記転写手段を選択された画像の種類に応じて選択的に作動させる工程と、
像担持体回転速度の制御に関する前記補正情報を選択された画像の種類に応じて前記記憶手段から読み出す工程と、
前記像担持体の回転速度に対し、読み出した該補正情報に基づくフィードフォワード制御と、フィードバック制御とを行う工程と、
制御された回転速度で像担持体上の所定色のトナー画像を前記中間転写体上に転写させる工程と、
を有することを特徴とするカラー画像形成装置の制御方法。 A color image forming apparatus control method capable of selecting monochrome or full color as the type of image,
Depending on the type of image, based on a mechanical resonance frequency, including a transfer unit and the intermediate transfer member and the image bearing member driving means and the image bearing member, correction information for feed forward control of the image bearing member driving means Storing in a storage means;
A step of selectively actuating according to the type of image selected said transfer means,
Reading the correction information related to the control of the rotation speed of the image carrier from the storage unit according to the type of the selected image;
Relative to the rotational speed of the image bearing member, and performing a feed-forward control based on the read the correction information, and a feedback control,
Transferring a predetermined color toner image on the image bearing member onto the intermediate transfer member at a controlled rotational speed;
A control method for a color image forming apparatus, comprising: 画像の種類として、モノクロ又はフルカラーを選択可能なカラー画像形成装置の制御方法であって、
転写手段を選択された画像の種類に応じて選択的に作動させる工程と、
中間転写体の駆動ローラの回転速度の制御に関する補正情報を選択された画像の種類に応じて記憶手段から読み出す工程と、
前記中間転写体の駆動ローラの回転速度に対し、読み出した該補正情報に基づくフィードフォワード制御と、フィードバック制御とを行う工程と、
制御された回転速度で中間転写体上のトナー画像を記録紙上に転写させる工程と、
を有し、
前記補正情報は、像担持体と前記転写手段と前記中間転写体と中間転写体駆動手段とを含めた機械的な共振周波数に基づいた、中間転写体の駆動ローラの駆動装置のフィードフォワード制御の補正情報であることを特徴とするカラー画像形成装置の制御方法。 A color image forming apparatus control method capable of selecting monochrome or full color as the type of image,
A step of selectively actuating according to the type of the selected image transfer means,
A step of reading correction information relating to the control of the rotation speed of the driving roller of the intermediate transfer member from the storage means according to the type of the selected image;
Relative to the rotational speed of the drive roller of the intermediate transfer member, and performing a feed-forward control based on the read the correction information, and a feedback control,
Transferring the toner image on the intermediate transfer member onto the recording paper at a controlled rotational speed;
Have
The correction information is a feedforward control of a driving roller driving device of the intermediate transfer member based on a mechanical resonance frequency including the image carrier, the transfer unit, the intermediate transfer member, and the intermediate transfer member driving unit . A control method for a color image forming apparatus, wherein the control information is correction information.
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