JP4453712B2 - 設定方法及びモータ制御装置 - Google Patents
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Description
尚、上記操作量設定手段は、処理実行時刻が到来した時点で「制御周期が到来したモータについて、モータ毎に、対応する回転量検出手段から回転量についての検出値を取得すると共に、所定回前に算出された当該モータの操作量を、操作量記憶手段から読み出し、読み出した操作量を、このモータに対応するモータ駆動手段に設定する入出力処理」を実行し、この入出力処理の実行後、制御周期が到来したモータについて、モータ毎に、「対応する回転量検出手段から取得した検出値に基づき、このモータに対する操作量を算出し、算出した操作量を、操作量記憶手段に記憶させる算出記録処理」を実行する。
尚、操作量設定手段は、処理実行時刻が到来した時点で「制御周期が到来したモータについて、モータ毎に、対応する回転量検出手段から回転量についての検出値を取得すると共に、所定回前に算出された当該モータの操作量を、操作量記憶手段から読み出し、読み出した操作量を、このモータに対応するモータ駆動手段に設定する入出力処理」を実行し、この入出力処理の実行後、制御周期が到来したモータについて、モータ毎に、「対応する回転量検出手段から取得した検出値に基づき、このモータに対する操作量を算出し、算出した操作量を、操作量記憶手段に記憶させる算出記録処理」を実行する。
の構成を、処理実行周期で統制しない手法と比較して、簡単にすることができるといった利点がある。しかしながら、処理実行周期を基準として各モータを制御する手法では、従来、各モータの制御周期が、制御周期の最適値が最小のモータの当該制御周期に、拘束されるといった問題があった。
即ち、モータ制御装置には、基点からの経過時間を計測する計時手段を設けて、操作量設定手段は、処理実行時刻が到来する度、複数のモータの夫々について、計時手段の計測値をモータの制御周期で除算して除算後の余りを算出し、当該余りが規定値であるか否かを判断することによって、制御周期が到来したモータを検出する構成にされるとよい(請求項3)。このようにモータ制御装置を構成すれば、簡単な動作で制御周期が到来したモータを検出することができる。尚、規定値は、例えば、値ゼロに設定することができる。
得値に基づき、モータに対する操作量を算出し、算出後に、当該算出の結果得られた操作量を、モータ駆動手段に設定して、操作量を更新するといった制御処理を実行していたため、一定周期で上記制御処理を開始しても、操作量の演算時間の揺動により、操作量の演算後に行われる操作量の設定動作については、安定して一定周期で実行することができないといった問題があった。
図1は、本発明が適用された制御システム1の構成を表すブロック図である。本実施例の制御システム1は、複数のモータA,B,Cを、単一の制御部10にて制御するもので
あり、例えば、インクジェットプリンタにおける印字機構100の制御システムに用いられる。図2は、印字機構100の構成を表す概略断面図である。
r_B、モータCの最適な制御周期Tr_Cが、Tr_A≦Tr_B≦Tr_Cの関係を有しているものとする。
ここで、モータB,Cの最適な制御周期Tr_B,Tr_Cが、制御周期Tr_Aの整数倍である場合には、パラメータNは、値1(N=1)に設定されることになる。しかしながら、3以上のモータを制御するシステムを構築する場合に、モータB,Cの最適な制御周期が、モータAの最適な制御周期Tr_Aの整数倍となることはまれであるので、入力周期Tsは、一般的に、制御周期Tr_Aの整数分の一であって、二分の一以下に設定されることになる。本実施例においては、この点が、割込み信号の入力周期Tsを、最適な制御周期が最小のモータAの当該制御周期Tr_Aに設定する従来技術と異なる点である。
として実行することにより、操作量の演算動作に優先した操作量の設定動作が実現される。図6及び図7は、制御部10が実行する入出力処理を表すフローチャートである。
例えば、制御周期Ts1=3・Tsである場合には、割込み回数CNTを3で除算して余りRを算出し、余りRがゼロであるか否かを判断することにより、割込み回数CNTが3の倍数であるか否かを判断する。そして、余りRがゼロである場合には、割込み回数CNTが3の倍数であり、制御周期が到来したと判断して(S120でYes)、S130に移行する。一方、余りRがゼロではない場合には、制御周期が到来していないと判断して(S120でNo)、S160に移行する。
一方、S130に移行すると、制御部10は、RAM15に記憶されたモータAに対する操作量U1を、RAM15から読み出し、これをモータAのモータ駆動回路25aに設定する。
理開始フラグFG_Aを値1にセットする(FG_A=1)。その後、S170に移行する。
し(CNT←CNT+1)、その後、割込み回数CNTが値M1,M2,M3の最小公倍数であるか否かを判断する(S320)。尚、本実施例では、割込み信号の入力周期Tsが上述のように設定される関係上、M1,M2,M3に1以外の公約数は存在しないので、ここでは、具体的に、割込み回数CNTが、M1・M2・M3であるか否かを判断する。
行する。
りでなく、後続のモータBについての制御量の取得動作及び操作量U2の設定動作までもが遅れ、各モータについての制御量の取得動作及び操作量の設定動作を一定周期Tsで、正確に実行することができない。特に、制御周期が到来したモータが、多数ある場合には、優先順位の低いモータについての制御量の取得動作及び操作量の設定動作の実行時期が、優先順位の高いモータについての操作量演算動作の延長によって、累積的に大きく変化する。従って、優先順位の低いモータについての制御性能は、従来システムの場合、大きく劣化する。
れば、時間Ts内に操作量を算出することができない場合であっても、各モータA,B,Cを高精度に制御することができる。
5…ACFモータ、123…用紙搬送ローラ、127…排紙ローラ、129…LFモータ
Claims (5)
- 複数のモータを制御するモータ制御装置であって、
前記複数のモータの夫々に対し、
モータの回転量を検出する回転量検出手段と、
設定された操作量に対応する操作をモータに加えて、モータを駆動するモータ駆動手段と、
を備えると共に、
操作量の算出結果を記憶するための操作量記憶手段と、
予め定められた周期で到来する処理実行時刻が到来する度、前記複数のモータの内、制御周期が到来した各モータの前記モータ駆動手段に対して、操作量を設定する操作量設定手段と、
を備え、
前記操作量設定手段は、
前記処理実行時刻が到来した時点で、
前記制御周期が到来したモータについて、モータ毎に、対応する前記回転量検出手段から前記回転量についての検出値を取得すると共に、前記制御周期が到来したモータについて、モータ毎に、所定回前に算出された当該モータの操作量を、前記操作量記憶手段から読み出し、前記読み出した操作量を、このモータに対応する前記モータ駆動手段に設定する入出力処理
を実行し、この入出力処理の実行後、前記制御周期が到来したモータについて、モータ毎に、
対応する前記回転量検出手段から取得した前記検出値に基づき、このモータに対する操作量を算出し、前記算出した操作量を、前記操作量記憶手段に記憶させる算出記録処理
を実行するモータ制御装置
に対して、前記処理実行時刻の到来周期である処理実行周期及び前記各モータの制御周期を設定する方法であって、
前記複数のモータの内、最適な制御周期が最小のモータの当該制御周期を基準周期として、当該基準周期のN(但し、値Nは2以上の整数である。)分の一の時間間隔を、前記処理実行周期に設定し、前記最適な制御周期が最小のモータの当該制御周期を、前記設定した処理実行周期のN倍に設定すると共に、前記複数のモータの内、前記最適な制御周期が最小のモータ以外の各モータの制御周期を、前記設定した処理実行周期のM倍(但し、値Mは、値N以上の整数である。)に設定することを特徴とする設定方法。 - 複数のモータを制御するモータ制御装置であって、
前記複数のモータの夫々に対し、
モータの回転量を検出する回転量検出手段と、
設定された操作量に対応する操作をモータに加えて、モータを駆動するモータ駆動手段と、
を備えると共に、
操作量の算出結果を記憶するための操作量記憶手段と、
予め定められた周期で到来する処理実行時刻が到来する度、前記複数のモータの内、制御周期が到来した各モータの前記モータ駆動手段に対して、操作量を設定する操作量設定手段と、
を備え、
前記操作量設定手段は、
前記処理実行時刻が到来した時点で、
前記制御周期が到来したモータについて、モータ毎に、対応する前記回転量検出手段から前記回転量についての検出値を取得すると共に、前記制御周期が到来したモータについて、モータ毎に、所定回前に算出された当該モータの操作量を、前記操作量記憶手段から読み出し、前記読み出した操作量を、このモータに対応する前記モータ駆動手段に設定する入出力処理
を実行し、この入出力処理の実行後、前記制御周期が到来したモータについて、モータ毎に、
対応する前記回転量検出手段から取得した前記検出値に基づき、このモータに対する操作量を算出し、前記算出した操作量を、前記操作量記憶手段に記憶させる算出記録処理
を実行する構成にされ、
前記処理実行時刻の到来周期は、前記複数のモータの内、制御周期が最小のモータの当該制御周期とは異なる値であって、前記各モータに対し設定された制御周期の公約数に、定められていることを特徴とするモータ制御装置。 - 基点からの経過時間を計測する計時手段
を備え、
前記操作量設定手段は、前記処理実行時刻が到来する度、前記複数のモータの夫々について、前記計時手段の計測値をモータの制御周期で除算して除算後の余りを算出し、当該余りが規定値であるか否かを判断することによって、制御周期が到来したモータを検出する構成にされていることを特徴とする請求項2記載のモータ制御装置。 - 前記操作量設定手段は、前記算出記録処理を、次の前記処理実行時刻の到来時までに終えることができなかった場合、前記次の処理実行時刻の到来時点で、この算出記録処理を中断すると共に、前記処理実行時刻の到来を契機として前記入出力処理を実行した後、前記中断された前記算出記録処理を再開する構成にされていることを特徴とする請求項2又は請求項3記載のモータ制御装置。
- マイクロコンピュータと、
前記操作量設定手段としての機能を、前記マイクロコンピュータに実現させるためのプログラムと、
を備え、
前記操作量設定手段としての機能は、当該モータ制御装置が備える単一の前記マイクロコンピュータが、前記プログラムを実行することにより、実現されることを特徴とする請求項2〜請求項4のいずれかに記載のモータ制御装置。
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Applications Claiming Priority (1)
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JP2007094722A JP4453712B2 (ja) | 2007-03-30 | 2007-03-30 | 設定方法及びモータ制御装置 |
Publications (2)
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JP4453712B2 true JP4453712B2 (ja) | 2010-04-21 |
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