JP4453618B2 - アブソリュートエンコーダ - Google Patents
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Description
るシリアル受信データ17aをパラレルデータに変換して、指令トルクと負荷イナーシャ情報19aとメモリデータ19bを出力し、また位置データ補正部31の出力データ28aをシリアル送信データ16aに変換して出力する。
10a アナログ信号
10b パルス信号
11 アナログ検出部
11a アナログデータ
12 パルス検出部
12a パルスデータ
13 位置データ生成部
13a 位置データ
14 メモリ制御部
14a 演算パラメータ
14b ロータイナーシャと最大トルク
15 不揮発性メモリ
16 パラレルシリアル変換部
16a シリアル送信データ
17 通信手段
17a シリアル受信データ
18 サーボアンプ
21 速度演算部
21a 速度
22 加速度演算部
22a 加速度
23 最大化速度演算部
23a 最大化速度
24 比較手段
24a 異常信号
25 推定加速度演算部
25a 推定加速度
26 推定速度演算部
26a 推定速度
27 推定位置演算部
27a 推定位置
28 出力選択手段
28a 出力データ
30 異常検出部
31 位置データ補正部
Claims (2)
- サーボアンプと通信するアブソリュートエンコーダにおいて、位置データの異常を判定する異常検出部と、前記位置データの異常値を補正する位置データ補正部とを備え、前記異常検出部が、前記位置データから演算される加速度データと、最大トルクとロータイナーシャから演算される最大加速度とを比較し、前記加速度データが前記最大加速度より大きくなった時の位置データを異常値と判定したとき、前記位置データ補正部は、前記サーボアンプから受信したトルク指令及びイナーシャ情報と前記最大トルク及び前記ロータイナーシャをもとに演算した推定位置データを補正値として出力することを特徴とするアブソリュートエンコーダ。
- 異常検出部において、前記加速度データと、前記サーボアンプから受信した前記トルク指令及び前記イナーシャ情報と前記最大トルク及び前記ロータイナーシャをもとに演算される許容加速度を比較し、前記加速度データが前記許容加速度より大きくなった時の位置データを異常値と判定することを特徴とする請求項1のアブソリュートエンコーダ。
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JP2005201509A JP4453618B2 (ja) | 2005-07-11 | 2005-07-11 | アブソリュートエンコーダ |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2005201509A JP4453618B2 (ja) | 2005-07-11 | 2005-07-11 | アブソリュートエンコーダ |
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