JP4446042B2 - Hydraulic shovel interference prevention control device - Google Patents

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  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Description

本発明は、いわゆる超小旋回型の油圧ショベルの干渉防止のための制御装置および制御方法に関する。   The present invention relates to a control device and a control method for preventing interference of a so-called ultra-small turning excavator.

油圧ショベルに装備される作業機には、上下左右に揺動するオフセット型のブームと、該ブームの先端部に前後に揺動自在に連結されるアームと、該アームの先端部に連結されるバケットを備えたものがあるが、このものにおいてブームやアームを揺動させたときにバケットが運転席キャビンに接触（干渉）してしまう恐れがある場合があり、このような場合には、バケットと運転席キャビンとの接触を回避するための配慮が必要となる。そこで従来、作業機の姿勢を検出する姿勢検出手段と、該姿勢検出手段からの検出信号に基づいてバケットが運転席キャビンの所定範囲以内に接近しているか否かの判断を行なう制御部とを設け、そしてバケットが運転席キャビンの所定範囲内まで接近していると判断された場合には、作業機用油圧アクチュエータの油圧回路に対して制御部から制御指令を出力して、作業機を停止させるようにしたものがある（たとえば、特許文献１）。 A working machine equipped in a hydraulic excavator includes an offset-type boom that swings up and down, left and right, an arm that is swingably swingable back and forth to the tip of the boom, and a tip of the arm. Some have a bucket, but there is a risk that the bucket may come into contact (interference) with the driver's cabin when the boom or arm is swung. Care must be taken to avoid contact with the driver's seat cabin. Therefore, conventionally, a posture detection unit that detects the posture of the work implement, and a control unit that determines whether or not the bucket is within a predetermined range of the driver's seat cabin based on a detection signal from the posture detection unit. If the bucket is determined to be close to the predetermined range of the driver's seat cabin, a control command is output from the control unit to the hydraulic circuit of the hydraulic actuator for the work implement, and the work implement is stopped. There is what is made to do (for example, patent documents 1).

特開平３―２１７５２３号公報JP-A-3-217523

しかしながら、前記従来のものは、ブーム上げ作業中にバケットが運転席キャビンに接近した場合に上げ作業を停止させるものであるため、上げ作業を再開するには、アーム押し作業をして一旦バケットを運転席キャビンから遠ざけてから、中断したブーム上げ作業を続行する操作をしなければならず、作業能率が低下するという問題がある。 However, since the conventional one stops the raising operation when the bucket approaches the driver's seat cabin during the boom raising operation, to resume the raising operation, the arm is pushed and the bucket is temporarily removed. There is a problem in that the work efficiency is reduced because the boom raising operation must be continued after moving away from the driver's seat cabin.

かかる問題を解決するため、ブーム上げ作業中にバケットが運転席キャビンに近づいて、危険領域に入ってきた場合に、それを検出して自動的にアームを前方に逃がすようにコントロールし、ブーム上げ作業を継続することができるものが提案されている（たとえば、特許文献2）。   To solve this problem, when the bucket approaches the driver's seat cabin during the boom raising operation and enters the danger area, it is detected and controlled to automatically release the arm forward, and the boom is raised. A device that can continue the work has been proposed (for example, Patent Document 2).

特許第３４６４１１１号公報Japanese Patent No. 3464111

以下、油圧ショベルの干渉防止制御方法について図面を参照しつつ説明する。図３は油圧ショベルの運転席のキャビン周りの制御の領域を示す側面図（Ａ）および正面図（Ｂ）である。図４は油圧ショベルの側面図である。これらの図において、１は油圧ショベルである。２は運転席のキャビンである。Ａは作業機である。作業機Ａは、基端ブーム３、オフセットブーム４、アーム５およびバケット６からなる。基端ブーム３は、運転席キャビン２の側方に位置する図示しない基端ブーム支持ピンにより支持されている。オフセットブーム４は、基端ブーム３の先端に左右に揺動可能に支持されている。オフセットブーム４は、基端側オフセットブーム４bと先端側オフセットブーム４ｃを有しており、先端側オフセットブーム４ｃは、平行リンク機構によって、基端ブーム３と常に平行に保たれている。   Hereinafter, an interference prevention control method for a hydraulic excavator will be described with reference to the drawings. FIG. 3 is a side view (A) and a front view (B) showing an area of control around the cabin of the driver's seat of the excavator. FIG. 4 is a side view of the excavator. In these drawings, reference numeral 1 denotes a hydraulic excavator. 2 is a cabin of the driver's seat. A is a working machine. The work machine A includes a proximal boom 3, an offset boom 4, an arm 5, and a bucket 6. The proximal boom 3 is supported by a proximal boom support pin (not shown) located on the side of the driver's seat cabin 2. The offset boom 4 is supported at the distal end of the base end boom 3 so as to be swingable left and right. The offset boom 4 has a base end side offset boom 4b and a tip end side offset boom 4c, and the tip end side offset boom 4c is always kept parallel to the base end boom 3 by a parallel link mechanism.

アーム５は、オフセットブーム４の先端に前後に揺動可能に支持されている。バケット６は、アーム５の先端に前後に揺動可能に支持されている。基端ブーム３、オフセットブーム４、アーム５は、それぞれブームシリンダ３ａ、オフセットシリンダ４ａ、アームシリンダ５ａにより作動するようになっている。また、バケット６は、バケットシリンダ６aにより作動する。   The arm 5 is supported at the tip of the offset boom 4 so as to be swingable back and forth. The bucket 6 is supported at the tip of the arm 5 so as to be swingable back and forth. The proximal boom 3, the offset boom 4, and the arm 5 are operated by the boom cylinder 3a, the offset cylinder 4a, and the arm cylinder 5a, respectively. The bucket 6 is operated by a bucket cylinder 6a.

基端ブーム３の図示しない基端ブーム支持ピンの近傍には図示しないブーム仰角検出手段が設けられている。オフセットブーム４の基端側オフセットブーム４bの図示しない支持ピンの近傍には図示しないオフセット角度検出手段が設けられている。アーム５の支持ピン５ｂの近傍には図示しないアーム揺動角度検出手段が設けられている。これらの角度検出手段からの出力は図示しないコントローラに送られる。コントローラはこれらの角度情報を基にアーム５の先端に設けられたバケット支持ピン６ｂの位置を算出し、ブームシリンダ３ａ、オフセットシリンダ４ａ、アームシリンダ５ａを制御する油圧回路に干渉回避指令を出す。なお、バケット６にもバケット角度検出手段を設け、コントローラでバケット先端の位置を算出しバケット先端が運転席のキャビン２に近づかないように制御するようにしてもよいが、バケット支持ピン６ｂは掘削時に土中に進入することがあり、バケット支持ピン６ｂの近傍にバケット角度検出手段を設けるとそのメンテナンスが容易でないことやパラメータが増えると計算が複雑になることなどのため、上記のようにバケット角度がどのような状態にあってもバケット先端が危険領域に侵入しないように、バケット支持ピン６ｂの位置を制御している。 A boom elevation angle detection means (not shown) is provided in the vicinity of the base boom support pin (not shown) of the base boom 3. In the vicinity of the support pin (not shown) of the base end side offset boom 4b of the offset boom 4, an offset angle detection means (not shown) is provided. In the vicinity of the support pin 5b of the arm 5, arm swing angle detecting means (not shown) is provided. Outputs from these angle detection means are sent to a controller (not shown). The controller calculates the position of the bucket support pin 6b provided at the tip of the arm 5 based on the angle information, and issues an interference avoidance command to the hydraulic circuit that controls the boom cylinder 3a, the offset cylinder 4a, and the arm cylinder 5a. The bucket 6 may also be provided with bucket angle detection means, and the controller may calculate the position of the bucket tip so that the bucket tip does not approach the cabin 2 of the driver's seat, but the bucket support pin 6b is excavated. Sometimes it enters the soil, and if bucket angle detection means is provided in the vicinity of the bucket support pin 6b, its maintenance is not easy, and calculation increases when parameters increase. The position of the bucket support pin 6b is controlled so that the bucket tip does not enter the dangerous area regardless of the angle.

図３に示すように運転席のキャビン２の前方および側方にはその中にバケット先端が入らないようにする危険域が設定されている。運転席のキャビン２の前方の危険域の外側には斜めのハッチングで示すアーム回避領域が設定され、その外側にはチェックのハッチングで示す減速域が設定されている。アーム回避領域の内側の線は前方危険域境界線であり、外側の線はアーム回避開始境界線であり、減速域の外側の線は前方減速域境界線である。運転席のキャビン２の側方の危険域の外側にはチェックのハッチングで示す減速域が設定されている。この減速域の内側の線は側方危険域境界線であり、外側の線は側方減速域境界線である。各減速域の外側は安全域である。 As shown in FIG. 3, a danger zone is set in front and side of the cabin 2 of the driver's seat to prevent the bucket tip from entering the cabin. An arm avoidance area indicated by diagonal hatching is set outside the danger area in front of the cabin 2 of the driver's seat, and a deceleration area indicated by check hatching is set outside thereof. The inner line of the arm avoidance area is the front danger zone boundary line, the outer line is the arm avoidance start boundary line, and the outer line of the deceleration area is the front deceleration area boundary line. A deceleration area indicated by check hatching is set outside the danger area on the side of the cabin 2 of the driver's seat. The inner line of this deceleration area is a lateral danger area boundary line, and the outer line is a lateral deceleration area boundary line. The outside of each deceleration zone is a safety zone.

バケット支持ピン６ｂが運転席のキャビン２に近づき、バケット先端が前方減速域境界線に達するとコントローラはそれを検出してアーム引きまたはオフセット左の動きに対し減速指令を出す。バケット支持ピン６ｂが更に運転席のキャビン２に近づき、バケット先端がアーム回避開始境界線Ｂ（図４参照）に達するとコントローラはそれを検出してアーム停止指令を出す。 When the bucket support pin 6b approaches the cabin 2 of the driver's seat and the bucket tip reaches the front deceleration area boundary line, the controller detects it and issues a deceleration command for arm pulling or offset left movement. When the bucket support pin 6b further approaches the cabin 2 of the driver's seat and the tip of the bucket reaches the arm avoidance start boundary line B (see FIG. 4), the controller detects it and issues an arm stop command.

ブーム上げ動作によりバケット先端がアーム回避領域内に侵入すると、前方危険域境界線に達する前にアーム回避動作が始まり、アーム５は前方に押し出されバケット先端が危険域に侵入することがないのでブーム上げの動作を継続できる。一方、オフセットブーム４のオフセット左の動作中にバケット支持ピン６ｂが運転席のキャビン２に近づき、図３（Ｂ）に示すようにバケット６の先端の左端が側方減速域境界線に達するとコントローラはそれを検出してオフセット左の動きに対し減速指令を出す。バケット支持ピン６ｂが更に運転席のキャビン２に近づきバケット６の先端の左端が側方危険域境界線に達するとコントローラはそれを検出してオフセット左の動きに対し停止指令を出す。 When the tip of the bucket enters the arm avoidance region by the boom raising operation, the arm avoidance operation starts before reaching the front danger zone boundary line, the arm 5 is pushed forward, and the bucket tip does not enter the danger zone. The operation of raising can be continued. On the other hand, when the bucket support pin 6b approaches the cabin 2 of the driver's seat during the offset left operation of the offset boom 4, and the left end of the tip of the bucket 6 reaches the lateral deceleration area boundary line as shown in FIG. The controller detects this and issues a deceleration command for the offset left movement. When the bucket support pin 6b further approaches the cabin 2 of the driver's seat and the left end of the tip of the bucket 6 reaches the lateral danger zone boundary line, the controller detects it and issues a stop command for the offset left movement.

掘削した土などをバケット６で掬い取り、掬い取った土をトラックの荷台等に排土させるため基端ブーム３を上昇させる際、バケット支持ピン６ｂが運転席のキャビン２に近づき、図４に示すようにアーム回避開始境界線Ｂに達するとコントローラはそれを検出してアーム回避指令を出し、アーム５は自動的に前方に押し出される。基端ブーム３の上昇とアーム５の前方への押し出しが同時に続けられ、バケット６の掘削方向の操作が行われないと、図４で上方に示すようにバケット６の先端が下方を向いてしまい、バケット６で掬い取った土は落下してしまうことになる。アーム回避動作は運転士の意識していないときに突然起こることが多いので、運転士は慌ててしまって、バケット６の掘削方向の操作を忘れてしまいこのような事故は起こりやすい。   When the base boom 3 is lifted in order to remove the excavated soil with the bucket 6 and discharge the removed soil to the truck bed or the like, the bucket support pin 6b approaches the cabin 2 of the driver's seat, and FIG. As shown, when the arm avoidance start boundary line B is reached, the controller detects it and issues an arm avoidance command, and the arm 5 is automatically pushed forward. If the proximal boom 3 is continuously raised and the arm 5 is pushed forward, and the bucket 6 is not operated in the excavation direction, the tip of the bucket 6 faces downward as shown in FIG. The soil picked up by the bucket 6 will fall. Since the arm avoiding operation often occurs suddenly when the driver is not conscious, the driver is in a hurry and forgets to operate the bucket 6 in the excavating direction, and such an accident is likely to occur.

本発明は従来技術のかかる問題点に鑑み案出されたものであり、アーム回避動作と同時にバケット６を自動的に掘削方向に回動させることにより基端ブーム３の上昇とアーム５の前方への押し出しが同時に続けられてもバケット６の姿勢をほぼ水平に維持するような油圧ショベルの干渉防止制御装置および制御方法を提供することを目的とするものである。   The present invention has been devised in view of such problems of the prior art, and by simultaneously rotating the bucket 6 in the excavation direction simultaneously with the arm avoiding operation, the proximal boom 3 is raised and the arm 5 is moved forward. An object of the present invention is to provide an interference prevention control device and control method for a hydraulic excavator that can maintain the posture of the bucket 6 almost horizontally even if the extrusion is continued at the same time.

上記目的を達成するため請求項１記載発明の油圧ショベルの干渉防止制御装置は運転席の側方に昇降可能に支持された基端ブームと、基端ブームの先端に左右に揺動可能に支持されたオフセットブームと、オフセットブームの先端に前後に揺動可能に支持されたアームと、アームの先端に前後に揺動可能に支持されたバケットとを有する作業機を備えた油圧ショベルであって、基端ブームの仰角検出手段と、オフセットブームのオフセット角度検出手段と、アームの揺動角度検出手段とを有するとともに、これらの検出手段で検出された角度を入力して、アーム先端のバケット支持ピンの位置を算出して干渉回避指令を出すコントローラを有し、基端ブームを上昇させる際、バケット支持ピンがあらかじめ設定された領域に達したときに、アームを自動的に前方に押し出す指令を出す様になっている油圧ショベルの干渉防止装置において、バケットシリンダのコントロールバルブの掘削側のポートにシャトルバルブを介して、バケットを掘削側に回動させる掘削増速用の電磁比例バルブを接続し、上記コントローラからはアームを自動的に前方に押し出す指令とともにバケット掘削増速の指令が出されるようになっていて、アームが自動的に前方に押し出された際にバケットが自動的に掘削側に回動してバケットの姿勢をほぼ維持するようになっている。   In order to achieve the above object, the hydraulic shovel interference prevention control device according to the first aspect of the present invention is supported on the side of the driver's seat so as to be movable up and down, and supported on the tip of the base end boom so as to be swingable to the left and right. A hydraulic excavator provided with a working machine having an offset boom, an arm supported swingably forward and backward at the tip of the offset boom, and a bucket supported swingably forward and backward at the tip of the arm. A base boom elevation angle detection means, an offset boom offset angle detection means, and an arm swing angle detection means, and the angle detected by these detection means is inputted to support the bucket at the tip of the arm. It has a controller that calculates the pin position and issues an interference avoidance command. When raising the proximal boom, when the bucket support pin reaches a preset area, Excavator that is designed to issue a command to automatically push the pump forward, excavating the bucket to rotate to the excavation side via a shuttle valve to the excavation side port of the bucket cylinder control valve An electromagnetic proportional valve for speedup is connected, and the command to push the arm forward automatically is issued from the controller, and the command for bucket excavation speedup is issued, and the arm is automatically pushed forward. At this time, the bucket automatically rotates to the excavation side to maintain the bucket posture substantially.

請求項２記載発明の油圧ショベルの干渉防止制御装置は運転席の側方に昇降可能に支持された基端ブームと、基端ブームの先端に左右に揺動可能に支持されたオフセットブームと、オフセットブームの先端に前後に揺動可能に支持されたアームと、アームの先端に前後に揺動可能に支持されたバケットとを有する作業機を備えた油圧ショベルであって、基端ブームの仰角検出手段と、オフセットブームのオフセット角度検出手段と、アームの揺動角度検出手段とを有するとともに、これらの検出手段で検出された角度を入力して、アーム先端のバケット支持ピンの位置を算出して干渉回避指令を出すコントローラを有し、基端ブームを上昇させる際、バケット支持ピンがあらかじめ設定された領域に達したときに、アームを自動的に前方に押し出す指令を出す様になっている油圧ショベルの干渉防止装置において、アームシリンダのコントロールバルブのアーム押し出し側のポートにシャトルバルブを介して接続されるアーム押し増速用の電磁比例バルブの出力側を分岐して、バケットシリンダのコントロールバルブの掘削側のポートにシャトルバルブを介して接続し、アームが自動的に前方に押し出された際にバケットが自動的に掘削側に回動してバケットの姿勢をほぼ維持するようになっている。   An interference prevention control device for a hydraulic excavator according to a second aspect of the present invention includes a base boom supported by the side of the driver's seat so as to be able to move up and down, an offset boom supported by the tip of the base end boom so as to be able to swing left and right A hydraulic excavator provided with a working machine having an arm supported swingably forward and backward at the tip of an offset boom and a bucket supported swingably forward and backward at the tip of the arm, the elevation angle of the proximal boom It has a detection means, an offset boom offset angle detection means, and an arm swing angle detection means, and inputs the angle detected by these detection means to calculate the position of the bucket support pin at the tip of the arm. When the base boom is raised, the arm is automatically pushed forward when the bucket support pin reaches a preset area. In the interference prevention device of a hydraulic excavator that issues an output command, the output side of the electromagnetic proportional valve for arm push acceleration connected to the arm push side port of the control valve of the arm cylinder via the shuttle valve is connected. Branch and connect to the port on the excavation side of the control valve of the bucket cylinder via the shuttle valve, and when the arm is automatically pushed forward, the bucket automatically rotates to the excavation side and the posture of the bucket Is almost maintained.

請求項３記載発明の油圧ショベルの干渉防止制御方法は運転席の側方に昇降可能に支持された基端ブームと、基端ブームの先端に左右に揺動可能に支持されたオフセットブームと、オフセットブームの先端に前後に揺動可能に支持されたアームと、アームの先端に前後に揺動可能に支持されたバケットとを有する作業機を備えた油圧ショベルであって、基端ブームの仰角検出手段と、オフセットブームのオフセット角度検出手段と、アームの揺動角度検出手段とを有するとともに、これらの検出手段で検出された角度を入力して、アーム先端のバケット支持ピンの位置を算出して干渉回避指令を出すコントローラを有し、基端ブームを上昇させる際、バケット支持ピンがあらかじめ設定された領域に達したときに、アームを自動的に前方に押し出す指令を出す様になっている油圧ショベルの干渉防止装置において、バケットシリンダのコントロールバルブの掘削側のポートにシャトルバルブを介して、バケットを掘削側に回動させる掘削増速用の電磁比例バルブを接続し、上記コントローラからはアームを自動的に前方に押し出す指令とともにバケット掘削増速の指令が出されるようになっていて、アームが自動的に前方に押し出された際にバケットが自動的に掘削側に回動してバケットの姿勢をほぼ維持するようになっている。 An interference prevention control method for a hydraulic excavator according to a third aspect of the present invention is a base end boom supported by a side of a driver's seat so as to be movable up and down, an offset boom supported by a front end of the base end boom so as to be able to swing left and right, A hydraulic excavator provided with a working machine having an arm supported swingably forward and backward at the tip of an offset boom and a bucket supported swingably forward and backward at the tip of the arm, the elevation angle of the proximal boom It has a detection means, an offset boom offset angle detection means, and an arm swing angle detection means, and inputs the angle detected by these detection means to calculate the position of the bucket support pin at the tip of the arm. When the base boom is raised, the arm is automatically pushed forward when the bucket support pin reaches a preset area. In a hydraulic excavator interference prevention device that issues a command to issue, an electromagnetic proportional valve for excavation speedup that rotates the bucket to the excavation side via a shuttle valve to the excavation side port of the control valve of the bucket cylinder , And the controller will automatically issue an instruction to push the arm forward as well as an instruction to increase bucket excavation speed.When the arm is automatically pushed forward, the bucket will automatically It turns to the excavation side and maintains the posture of the bucket.

請求項４記載発明の油圧ショベルの干渉防止制御方法は運転席の側方に昇降可能に支持された基端ブームと、基端ブームの先端に左右に揺動可能に支持されたオフセットブームと、オフセットブームの先端に前後に揺動可能に支持されたアームと、アームの先端に前後に揺動可能に支持されたバケットとを有する作業機を備えた油圧ショベルであって、基端ブームの仰角検出手段と、オフセットブームのオフセット角度検出手段と、アームの揺動角度検出手段とを有するとともに、これらの検出手段で検出された角度を入力して、アーム先端のバケット支持ピンの位置を算出して干渉回避指令を出すコントローラを有し、基端ブームを上昇させる際、バケット支持ピンがあらかじめ設定された領域に達したときに、アームを自動的に前方に押し出す指令を出す様になっている油圧ショベルの干渉防止装置において、アームシリンダのコントロールバルブのアーム押し出し側のポートにシャトルバルブを介して接続されるアーム押し増速用の電磁比例バルブの出力側を分岐して、バケットシリンダのコントロールバルブの掘削側のポートにシャトルバルブを介して接続し、アームが自動的に前方に押し出された際にバケットが自動的に掘削側に回動してバケットの姿勢をほぼ維持するようになっている。 An interference prevention control method for a hydraulic excavator according to a fourth aspect of the present invention includes a proximal boom supported to be movable up and down on the side of the driver's seat, an offset boom supported to swing left and right at the distal end of the proximal boom, A hydraulic excavator provided with a working machine having an arm supported swingably forward and backward at the tip of an offset boom and a bucket supported swingably forward and backward at the tip of the arm, the elevation angle of the proximal boom It has a detection means, an offset boom offset angle detection means, and an arm swing angle detection means, and inputs the angle detected by these detection means to calculate the position of the bucket support pin at the tip of the arm. When the base boom is raised, the arm is automatically pushed forward when the bucket support pin reaches a preset area. In the interference prevention device of a hydraulic excavator that issues an output command, the output side of the electromagnetic proportional valve for arm push acceleration connected to the arm push side port of the control valve of the arm cylinder via the shuttle valve is connected. Branch and connect to the port on the excavation side of the control valve of the bucket cylinder via the shuttle valve, and when the arm is automatically pushed forward, the bucket automatically rotates to the excavation side and the posture of the bucket Is almost maintained.

次に本発明の作用を説明する。以上述べたように、本発明の請求項１または請求項３記載の油圧ショベルの干渉防止制御装置または制御方法は従来の油圧ショベルの干渉防止制御装置または方法に用いられる油圧回路に於いて、バケットシリンダのコントロールバルブの掘削側のポートにシャトルバルブを介して、バケットを掘削側に回動させる掘削増速用の電磁比例バルブを接続し、コントローラからはアームを自動的に前方に押し出す指令とともにその掘削増速用の電磁比例バルブにバケット掘削増速の指令が出されるようになっているので、アームが自動的に前方に押し出された際にバケットが自動的に掘削側に回動してバケットの水平の姿勢をほぼ維持するようになっている。したがって、バケット内部に貯蔵された土などがブーム上昇中に落下してしまうようなことがなくなり積み込み作業の安全性が向上する。 Next, the operation of the present invention will be described. As described above, the interference prevention control device or control method for a hydraulic excavator according to claim 1 or 3 of the present invention is a hydraulic circuit used in a conventional hydraulic shovel interference prevention control device or method. An electromagnetic proportional valve for accelerating excavation that rotates the bucket to the excavation side is connected to the port on the excavation side of the cylinder control valve via the shuttle valve, and the controller automatically pushes the arm forward along with the command. Since the command for bucket excavation acceleration is issued to the electromagnetic proportional valve for excavation acceleration, the bucket automatically rotates to the excavation side when the arm is automatically pushed forward. The horizontal posture is almost maintained. Therefore, the soil stored in the bucket is not dropped during the boom rise, and the safety of the loading operation is improved.

また、本発明の請求項２または請求項４記載の油圧ショベルの干渉防止制御装置または制御方法は従来の油圧ショベルの干渉防止制御装置または方法に用いられる油圧回路に於いて、アームシリンダのコントロールバルブのアーム押し出し側のポートにシャトルバルブを介して接続されるアーム押し増速用の電磁比例バルブの出力側を分岐して、バケットシリンダのコントロールバルブの掘削側のポートにシャトルバルブを介して接続したので、アームが自動的に前方に押し出された際にバケットが自動的に掘削側に回動してバケットの姿勢をほぼ水平に維持するようになっている。したがって、バケット内部に貯蔵された土などがブーム上昇中に落下してしまうようなことがなくなり積み込み作業の安全性が向上する。なお、アームとバケットとの間の角度を検出し、アームの回避動作中にバケットを水平に維持するような制御しなくても、本発明のやり方でバケットの水平の姿勢をほぼ維持することができることが実験により証明されている。 According to a second or fourth aspect of the present invention, there is provided a hydraulic excavator interference prevention control device or method according to a hydraulic circuit used in a conventional hydraulic excavator interference prevention control device or method. The output side of the electromagnetic proportional valve for arm push speed increase connected to the arm push side port of the arm through the shuttle valve was branched and connected to the port on the excavation side of the control valve of the bucket cylinder via the shuttle valve Therefore, when the arm is automatically pushed forward, the bucket automatically rotates to the excavation side to maintain the bucket posture almost horizontally. Therefore, the soil stored in the bucket is not dropped during the boom rise, and the safety of the loading operation is improved. Even if the angle between the arm and the bucket is detected and control is not performed to keep the bucket horizontal during the avoiding operation of the arm, the horizontal posture of the bucket can be substantially maintained by the method of the present invention. It has been proved by experiments that this can be done.

以上述べたように本発明の油圧ショベルの干渉防止制御装置または制御方法はアームの回避動作中にバケットが自動的に掘削側に回動してバケットの水平の姿勢をほぼ維持するようになっているので、バケット内部に貯蔵された土などがブーム上昇中に落下してしまうようなことがなくなり積み込み作業の安全性が向上するという優れた効果がある。   As described above, the hydraulic shovel interference prevention control device or control method of the present invention is configured so that the bucket automatically rotates to the excavation side during the arm avoiding operation so as to substantially maintain the horizontal posture of the bucket. Therefore, there is an excellent effect that the soil stored in the bucket is not dropped while the boom is raised and the safety of the loading operation is improved.

以下本発明の１実施形態について図面を参照しつつ説明する。図１は請求項１または請求項３記載の油圧ショベルの干渉防止制御装置または制御方法に使用される油圧回路図である。図２は請求項２または請求項４記載の油圧ショベルの干渉防止制御装置または制御方法に使用される油圧回路図である。図５はこれらの発明の作用の説明図である。これらの図において、図３又は図４と共通する部分には同じ符号を付している。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram used in the interference prevention control device or control method for a hydraulic excavator according to claim 1 or claim 3. FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram used in the interference prevention control device or control method for a hydraulic excavator according to claim 2 or claim 4. FIG. 5 is an explanatory diagram of the operation of these inventions. In these drawings, the same reference numerals are given to portions common to FIG. 3 or FIG.

まず、請求項１記載の油圧ショベルの干渉防止制御装置について説明する。図１および図５において、１は油圧ショベルである。２は運転席のキャビンである。Ａは作業機である。作業機Ａは、基端ブーム３、オフセットブーム４、アーム５およびバケット６からなる。基端ブーム３は、運転席キャビン２の側方に位置する図示しない基端ブーム支持ピンにより支持されている。オフセットブーム４は、基端ブーム３の先端に左右に揺動可能に支持されている。オフセットブーム４は、基端側のオフセットブーム４bと先端側のオフセットブーム４ｃを有しており、先端側オフセットブーム４ｃは、平行リンク機構によって、基端ブーム３と常に平行に保たれている。   First, an interference prevention control device for a hydraulic excavator according to claim 1 will be described. 1 and 5, reference numeral 1 denotes a hydraulic excavator. 2 is a cabin of the driver's seat. A is a working machine. The work machine A includes a proximal boom 3, an offset boom 4, an arm 5, and a bucket 6. The proximal boom 3 is supported by a proximal boom support pin (not shown) located on the side of the driver's seat cabin 2. The offset boom 4 is supported at the distal end of the base end boom 3 so as to be swingable left and right. The offset boom 4 has a base end side offset boom 4b and a tip end side offset boom 4c, and the tip end side offset boom 4c is always kept parallel to the base end boom 3 by a parallel link mechanism.

アーム５は、オフセットブーム４の先端に設けられた支持ピン５ｂにより前後に揺動可能に支持されている。バケット６は、アーム５の先端に設けられた支持ピン６ｂにより前後に揺動可能に支持されている。基端ブーム３、オフセットブーム４、アーム５は、それぞれブームシリンダ３ａ、オフセットシリンダ４ａ、アームシリンダ５ａにより作動するようになっている。また、バケット６は、バケットシリンダ６aにより作動する。   The arm 5 is supported by a support pin 5b provided at the tip of the offset boom 4 so as to be swingable back and forth. The bucket 6 is supported by a support pin 6b provided at the tip of the arm 5 so as to be swingable back and forth. The proximal boom 3, the offset boom 4, and the arm 5 are operated by the boom cylinder 3a, the offset cylinder 4a, and the arm cylinder 5a, respectively. The bucket 6 is operated by a bucket cylinder 6a.

７ａ、７ｂ、７ｃはそれぞれブーム仰角検出手段、オフセット角度検出手段、アーム揺動角度検出手段である。ブーム仰角検出手段７ａは基端ブーム３の図示しない基端ブーム支持ピンの近傍に設けられており基端ブームの仰角を検出する。オフセット角度検出手段７ｂはオフセットブーム４の基端側オフセットブーム４bの図示しない支持ピンの近傍に設けられておりオフセットブーム４のオフセット角度を検出する。アーム揺動角度検出手段７ｃはアーム５の支持ピン５ｂの近傍に設けられておりアーム５の揺動角度を検出する。   Reference numerals 7a, 7b, and 7c denote boom elevation angle detection means, offset angle detection means, and arm swing angle detection means, respectively. The boom elevation angle detection means 7a is provided in the vicinity of a proximal boom support pin (not shown) of the proximal boom 3 and detects the elevation angle of the proximal boom. The offset angle detection means 7 b is provided in the vicinity of a support pin (not shown) of the base end side offset boom 4 b of the offset boom 4 and detects the offset angle of the offset boom 4. The arm swing angle detecting means 7 c is provided in the vicinity of the support pin 5 b of the arm 5 and detects the swing angle of the arm 5.

７はコントローラであり、ブーム仰角検出手段７ａ、オフセット角度検出手段７ｂ、アーム揺動角度検出手段７ｃからの信号を受けてバケット支持ピン６ｂの位置を算出し、バケット支持ピン６ｂが危険な領域に侵入しないように指令を出す。８はコントローラ７からの指令により作動する５連電磁バルブであり、電磁比例バルブ８ａはアーム引き減速、電磁比例バルブ８bはアーム押し増速、電磁バルブ８ｃはブーム上げ停止、電磁比例バルブ８ｄはオフセット左減速、電磁比例バルブ８ｅはバケット掘削増速にそれぞれ作動する。９はリモコンバルブで、運転士がレバーを前後左右に動かすことにより、開閉する四方切換バルブである。９ａはレバーを前後に動かすことにより基端ブーム３を昇降させるブームリモコンバルブ、９ｄはレバーを左右に動かすことによりバケットをダンプ側と掘削側に動かすバケットリモコンバルブ、９cはレバーを前後に動かすことによりアームを押し引きするアームリモコンバルブ、９ｂはレバーを左右に動かすことによりオフセットブーム４を左右に揺動させるオフセットリモコンバルブである。ブームリモコンバルブ９ａとバケット９ｄとで右リモコンバルブを形成し、アームリモコンバルブ９cと旋回リモコンバルブとで左リモコンバルブを形成している。 Reference numeral 7 denotes a controller which receives signals from the boom elevation angle detection means 7a, the offset angle detection means 7b, and the arm swing angle detection means 7c to calculate the position of the bucket support pin 6b so that the bucket support pin 6b is in a dangerous area. Give orders not to invade. Reference numeral 8 denotes a five-way electromagnetic valve that operates in response to a command from the controller 7. The electromagnetic proportional valve 8a is arm pulling deceleration, the electromagnetic proportional valve 8b is arm pushing acceleration, the electromagnetic valve 8c is boom raising stop, and the electromagnetic proportional valve 8d is offset. The left deceleration and electromagnetic proportional valve 8e operate for bucket excavation acceleration. A remote control valve 9 is a four-way switching valve that opens and closes when the driver moves the lever back and forth and from side to side. 9a is a boom remote control valve that raises and lowers the proximal boom 3 by moving the lever back and forth, 9d is a bucket remote control valve that moves the bucket to the dump side and excavation side by moving the lever left and right, and 9c is to move the lever back and forth An arm remote control valve for pushing and pulling the arm by means of 9 and 9 b is an offset remote control valve for swinging the offset boom 4 to the left and right by moving the lever to the left and right. The boom remote control valve 9a and the bucket 9d form a right remote control valve, and the arm remote control valve 9c and the turning remote control valve form a left remote control valve.

１０は油圧発生装置であり、フローシートの簡略化のためパイロット用ポンプのみを示している。１１は手動切換バルブで、干渉防止装置の故障時に手動運転を可能にする。１２はコントロールバルブであり、各油圧シリンダ３ｂ、４ａ、５a、６ａに送る圧油を制御する油圧切換バルブであり、１２ａはアームシリンダ５ａ、１２bはブームシリンダ３ｂ、１２ｃはオフセットシリンダ４a、１２ｄはバケットシリンダ６aのそれぞれに送る圧油を制御する。コントロールバルブ１２は、内部のスプールにより３位置に切り替えできる。スプールは、両側のスプリングにより中立の位置に保たれ、パイロットポートに圧油を送ることにより、他の位置に切り換えられるとともにパイロット圧の大きさにより流量を制御することができる。また、油圧シリンダのピストンの一方の側に圧油を送るときは、ピストンの他方の側の油はタンクに戻るようになっている。１３および１４はシャトルバルブであり、圧力の高い側に連通するチェックバルブである。 Reference numeral 10 denotes a hydraulic pressure generator, which shows only a pilot pump for simplifying the flow sheet. Reference numeral 11 denotes a manual switching valve that enables manual operation when the interference prevention device fails. Reference numeral 12 denotes a control valve, which is a hydraulic pressure switching valve for controlling the pressure oil sent to each hydraulic cylinder 3b, 4a, 5a, 6a, 12a is an arm cylinder 5a, 12b is a boom cylinder 3b, 12c is an offset cylinder 4a, 12d The pressure oil sent to each bucket cylinder 6a is controlled. The control valve 12 can be switched to 3 positions by an internal spool. The spool is kept in a neutral position by springs on both sides, and can be switched to another position by sending pressure oil to the pilot port, and the flow rate can be controlled by the magnitude of the pilot pressure. Further, when pressure oil is sent to one side of the piston of the hydraulic cylinder, the oil on the other side of the piston returns to the tank. Reference numerals 13 and 14 are shuttle valves, which are check valves communicating with the higher pressure side.

次に、本実施形態の作用を説明する。
（１）コントローラ７では運転席のキャビン２に対し、図３に示すように前方、上方、側方において予め減速域境界線、アーム回避開始境界線、危険域境界線が設定してある。コントローラ７は各角度検出手段７ａ、７ｂ、７ｃからの検出信号に基づき作業機Ａの状態（具体的にはバケット支持ピン６ｂの位置）を常時演算し、すべての設定境界線に対し、運転席のキャビン２側に移動したとき、その状態に応じた制御信号を５連の電磁比例バルブ８に出力する。
（２）作業機Ａの操作により、バケット６（バケット支持ピン６ｂ）が運転席のキャビン２に近づき減速域境界線（前方、上方、側方）に到達したとき、コントローラ７からの信号がアーム引き減速の電磁比例バルブ８ａまたはオフセット左減速の電磁比例バルブ８ｄに送られ、これらの電磁比例バルブ８ａ、８ｄによって、アームリモコンバルブ９cからアームシリンダ５ａのコントロールバルブ１２ａの引き側のポートへの圧油の流れ、または、オフセットリモコンバルブ９ｂからオフセットシリンダ４aのコントロールバルブ１２ｃの左方向の動きのポートへの圧油の流れを絞ることになり、作業機Ａの作動が自動的に減速される。
（３）この状態で更にバケット６を運転席のキャビン２に近づけ、アーム回避開始境界線に到達すると電磁比例バルブ８ａが閉じアーム引きの動作は自動的に停止する。オフセット左も同じように側方危険域境界線に到達すると電磁比例バルブ８ｄが閉じ作業機Ａのオフセット左の作動が自動的に停止する。
（４）バケット６がアーム回避開始境界線に到達していて、ブームリモコンバルブ９aを操作しブーム上げ操作を行うとコントローラ７からの信号が、アーム押し増速の電磁比例バルブ８bとバケット掘削増速の電磁比例バルブ８ｅに送られて、アーム５を押し側、バケット６を掘削側に同時に動かし、バケット６は図５および図３に示すようにアーム回避開始境界線（バケット支持ピン６ｂは境界線Ｂ）に沿うように移動する。この間バケット６は水平の姿勢を保持する。また、ブーム上げ操作中にアーム回避領域（図３参照）内にバケット６が進入している時は、危険域に接近するほど、アーム５の押し側への回避スピードおよびバケット６の掘削側への回避スピードが速くなる。これによりブーム３の上昇を停止させることなく、積み込み作業を連続に行うことができる。
（５）万一、バケット６が危険域境界線（前方、上方、側方）に到達したときには、コントローラ７から５連電磁バルブ８に停止の信号が送られ、電磁比例バルブ８ａ、電磁比例バルブ８ｄ、電磁比例バルブ８ｅおよび電磁バルブ８ｅは全て閉じ、作業機Ａの危険側の動作は全停止する。なお、安全域方向の動きは全て通常通り作動する。
（６）作業機Ａが作動しないときなど、システムの破損時には手動切換バルブ１１を解除位置にすると、圧油は全ての電磁比例バルブ８をバイパスして流れ、干渉防止制御機能は働かず、作業機Ａは手動で操作することができる。勿論そのときにはバケット６と運転席のキャビン２とは干渉する虞がある。 Next, the operation of this embodiment will be described.
(1) In the controller 7, as shown in FIG. 3, a deceleration area boundary line, an arm avoidance start boundary line, and a danger area boundary line are set in advance in the front, upper, and side areas of the cabin 2 in the driver's seat. The controller 7 constantly calculates the state of the work implement A (specifically, the position of the bucket support pin 6b) based on the detection signals from the angle detection means 7a, 7b, 7c, and the driver's seat for all set boundary lines. When moving to the cabin 2 side, a control signal corresponding to the state is output to the five electromagnetic proportional valves 8.
(2) When the bucket 6 (bucket support pin 6b) approaches the cabin 2 of the driver's seat and reaches the deceleration area boundary (front, upper, side) by the operation of the work machine A, the signal from the controller 7 is It is sent to the electromagnetic proportional valve 8a for pulling deceleration or the electromagnetic proportional valve 8d for offset left deceleration, and the pressure from the arm remote control valve 9c to the pulling side port of the control valve 12a of the arm cylinder 5a by these electromagnetic proportional valves 8a, 8d. The oil flow or the flow of pressure oil from the offset remote control valve 9b to the port of the leftward movement of the control valve 12c of the offset cylinder 4a is reduced, and the operation of the work machine A is automatically decelerated.
(3) In this state, when the bucket 6 is further brought closer to the cabin 2 of the driver's seat and reaches the arm avoidance start boundary line, the electromagnetic proportional valve 8a is closed and the arm pulling operation is automatically stopped. Similarly, when the offset left reaches the side danger zone boundary line, the electromagnetic proportional valve 8d is closed and the operation of the offset left of the work machine A is automatically stopped.
(4) When the bucket 6 has reached the arm avoidance start boundary line and the boom remote control valve 9a is operated to raise the boom, a signal from the controller 7 is sent to the electromagnetic proportional valve 8b for increasing the arm push and the bucket excavation increase. Is sent to the high-speed electromagnetic proportional valve 8e and simultaneously moves the arm 5 to the pushing side and the bucket 6 to the excavation side, and the bucket 6 has an arm avoidance start boundary line (the bucket support pin 6b is a boundary as shown in FIGS. 5 and 3). Move along line B). During this time, the bucket 6 maintains a horizontal posture. Further, when the bucket 6 enters the arm avoidance area (see FIG. 3) during the boom raising operation, the closer to the danger area, the more the avoidance speed to the pushing side of the arm 5 and the excavation side of the bucket 6 are. The speed of avoiding becomes faster. Thereby, the loading operation can be continuously performed without stopping the raising of the boom 3.
(5) In the unlikely event that the bucket 6 reaches the danger zone boundary (front, upper, side), a stop signal is sent from the controller 7 to the five-way electromagnetic valve 8, and the electromagnetic proportional valve 8a, electromagnetic proportional valve 8d, the electromagnetic proportional valve 8e and the electromagnetic valve 8e are all closed, and the operation on the dangerous side of the work machine A is completely stopped. All movements in the safety zone direction operate normally.
(6) If the manual switching valve 11 is set to the release position when the system is broken, such as when the work machine A does not operate, the pressure oil flows through all the electromagnetic proportional valves 8 and the interference prevention control function does not work. Machine A can be operated manually. Of course, the bucket 6 and the cabin 2 of the driver's seat may interfere with each other.

図２は請求項２または請求項４記載の油圧ショベルの干渉防止制御装置または制御方法に使用される油圧回路図である。図２が図１と異なる点は、図２では図１に設けられているバケット掘削増速の電磁比例バルブ８ｅを省略し、その代わりにアームシリンダ５ａのコントロールバルブ１２ａのアーム押し出し側のポートにシャトルバルブ１３を介して接続されるアーム押し増速用の電磁比例バルブ８bの出力側を分岐した接続配管１５を設け、バケットシリンダ６ａのコントロールバルブ１２ｄの掘削側のポートにシャトルバルブ１４を介して接続したことである。図１では、アーム回避動作中に、アーム押し速度とバケット掘削速度を別々に制御することができるというメリットがあるのに対し、図２では別々に制御することができないが、実験によれば図２でも実用性に問題がないことが分かった。   FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram used in the interference prevention control device or control method for a hydraulic excavator according to claim 2 or claim 4. FIG. 2 differs from FIG. 1 in that the electromagnetic proportional valve 8e for bucket excavation speed increase provided in FIG. 1 is omitted in FIG. 2, and instead, the port on the arm pushing side of the control valve 12a of the arm cylinder 5a is used. A connecting pipe 15 that branches off the output side of the electromagnetic proportional valve 8b for arm pushing acceleration connected via the shuttle valve 13 is provided, and the port on the excavation side of the control valve 12d of the bucket cylinder 6a is provided via the shuttle valve 14. It is connected. In FIG. 1, there is a merit that the arm pushing speed and the bucket excavation speed can be controlled separately during the arm avoiding operation, whereas in FIG. 2, it is not possible to control them separately. 2 proved that there was no problem in practicality.

本発明は以上述べた実施形態に限定されるもの下はなく、発明の用紙を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。   The present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications can be made without departing from the paper of the invention.

請求項１又は請求項３記載発明の油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram of the invention according to claim 1 or claim 3. 請求項２又は請求項４記載発明の油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram of the invention according to claim 2 or claim 4. 油圧ショベルの運転席のキャビン周りの制御の領域を示す側面図（Ａ）および正面図（Ｂ）である。It is the side view (A) and front view (B) which show the area | region of control around the cabin of the driver's seat of a hydraulic shovel. 油圧ショベルの側面図であり、従来技術の問題点を示している。It is a side view of a hydraulic excavator and shows the problems of the prior art. 油圧ショベルの側面図であり、本発明の作用の説明図である。It is a side view of a hydraulic excavator, and is explanatory drawing of an effect | action of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

２ 運転席のキャビン
３ 基端ブーム
４ オフセットブーム
５ アーム
６ バケット
７ コントローラ
７ａ ブーム仰角検出手段
７ｂ オフセット角度検出手段
７ｃ アーム揺動角度検出手段
８ ５連電磁バルブ
８Ａ ４連電磁バルブ
８ｅ バケット掘削増速の電磁比例バルブ
１３ シャトルバルブ
１４ シャトルバルブ
１５ 接続配管 DESCRIPTION OF SYMBOLS 2 Cabin of driver's seat 3 Base end boom 4 Offset boom 5 Arm 6 Bucket 7 Controller 7a Boom elevation angle detection means 7b Offset angle detection means 7c Arm swing angle detection means 8 5 series solenoid valve 8A 4 series solenoid valve 8e Bucket excavation acceleration Electromagnetic proportional valve 13 Shuttle valve 14 Shuttle valve 15 Connection piping

Claims (2)

運転席の側方に昇降可能に支持された基端ブームと、基端ブームの先端に左右に揺動可能に支持されたオフセットブームと、オフセットブームの先端に前後に揺動可能に支持されたアームと、アームの先端に前後に揺動可能に支持されたバケットとを有する作業機を備えた油圧ショベルであって、基端ブームの仰角検出手段と、オフセットブームのオフセット角度検出手段と、アームの揺動角度検出手段とを有するとともに、これらの検出手段で検出された角度を入力して、アーム先端のバケット支持ピンの位置を算出して干渉回避指令を出すコントローラを有し、基端ブームを上昇させる際、バケット支持ピンがあらかじめ設定された領域に達したときに、アームを自動的に前方に押し出す指令を出す様になっている油圧ショベルの干渉防止制御装置において、バケットシリンダのコントロールバルブの掘削側のポートにシャトルバルブを介して、バケットを掘削側に回動させる掘削増速用の電磁比例バルブを接続し、上記コントローラからはアームを自動的に前方に押し出す指令とともにバケット掘削増速の指令が出されるようになっていて、アームが自動的に前方に押し出された際にバケットが自動的に掘削側に回動してバケットの姿勢をほぼ維持するようになっていることを特徴とする油圧ショベルの干渉防止制御装置。 A base end boom supported on the side of the driver's seat so as to be able to move up and down, an offset boom supported on the front end of the base end boom so that it can swing left and right, and supported on the front end of the offset boom so that it can swing back and forth. A hydraulic excavator comprising an arm and a working machine having a bucket supported at the front end of the arm so as to be swingable back and forth, an elevation angle detecting means for a proximal boom, an offset angle detecting means for an offset boom, and an arm A swing angle detecting means, a controller for inputting an angle detected by these detecting means, calculating a position of the bucket support pin at the tip of the arm, and issuing an interference avoidance command, When the bucket support pin reaches the preset area, the hydraulic excavator is designed to automatically push the arm forward when the bucket support pin reaches a preset area. In the controller, an electromagnetic proportional valve for accelerating excavation for rotating the bucket to the excavation side is connected to the port on the excavation side of the control valve of the bucket cylinder via the shuttle valve. A command to increase bucket excavation speed is issued together with a command to push forward, and when the arm is automatically pushed forward, the bucket automatically rotates to the excavation side and almost maintains the bucket posture. An anti-interference control device for a hydraulic excavator, characterized in that: 運転席の側方に昇降可能に支持された基端ブームと、基端ブームの先端に左右に揺動可能に支持されたオフセットブームと、オフセットブームの先端に前後に揺動可能に支持されたアームと、アームの先端に前後に揺動可能に支持されたバケットとを有する作業機を備えた油圧ショベルであって、基端ブームの仰角検出手段と、オフセットブームのオフセット角度検出手段と、アームの揺動角度検出手段とを有するとともに、これらの検出手段で検出された角度を入力して、アーム先端のバケット支持ピンの位置を算出して干渉回避指令を出すコントローラを有し、基端ブームを上昇させる際、バケット支持ピンがあらかじめ設定された領域に達したときに、アームを自動的に前方に押し出す指令を出す様になっている油圧ショベルの干渉防止制御装置において、アームシリンダのコントロールバルブのアーム押し出し側のポートにシャトルバルブを介して接続されるアーム押し増速用の電磁比例バルブの出力側を分岐して、バケットシリンダのコントロールバルブの掘削側のポートにシャトルバルブを介して接続し、アームが自動的に前方に押し出された際にバケットが自動的に掘削側に回動してバケットの姿勢をほぼ維持するようになっていることを特徴とする油圧ショベルの干渉防止制御装置。 A base end boom supported on the side of the driver's seat so as to be able to move up and down, an offset boom supported on the front end of the base end boom so that it can swing left and right, and supported on the front end of the offset boom so that it can swing back and forth. A hydraulic excavator comprising an arm and a working machine having a bucket supported at the front end of the arm so as to be swingable back and forth, wherein the elevation angle detecting means for the proximal boom, the offset angle detecting means for the offset boom, and the arm A swing angle detecting means, a controller for inputting an angle detected by these detecting means, calculating a position of the bucket support pin at the tip of the arm, and issuing an interference avoidance command, When the bucket support pin reaches the preset area, the hydraulic excavator is designed to automatically push the arm forward when the bucket support pin reaches a preset area. In the control device, the output side of the electromagnetic proportional valve for arm push acceleration connected to the arm push side port of the control valve of the arm cylinder via the shuttle valve is branched, and the excavation side of the control valve of the bucket cylinder is branched. It is connected to the port via a shuttle valve, and when the arm is automatically pushed forward, the bucket is automatically rotated to the excavation side so that the posture of the bucket is substantially maintained. An interference prevention control device for a hydraulic excavator.
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