JP4440708B2 - Vehicle control device - Google Patents

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Description

本発明は、車両の制御装置に関し、特に、自車以外の物体と接近したときに接触を回避するように制御する車両の制御装置に関する。   The present invention relates to a vehicle control device, and more particularly to a vehicle control device that performs control so as to avoid contact when an object other than the host vehicle approaches.

近年、環境問題対策の１つとして、モータからの駆動力により走行するハイブリッド車、燃料電池車、電気自動車などが注目されている。このような車両において、走行中に前方車両と一定の距離を維持した状態で走行する、いわゆるオートクルーズが搭載された車両が以下の公報に開示されている。   In recent years, attention has been focused on hybrid vehicles, fuel cell vehicles, electric vehicles, and the like that travel with driving force from a motor as one of countermeasures for environmental problems. In such a vehicle, a vehicle equipped with a so-called auto-cruise that travels while maintaining a certain distance from the preceding vehicle during traveling is disclosed in the following publication.

特開平７−７５２１８号公報（特許文献１）は、前方車両との車間距離に基づいて車速を容易に制御できるとともに、有人車両におけるダイナミックなクルーズコントロールを実現できる簡便で優れた電気自動車用運転制御システムを開示する。この電気自動車用運転制御システムは、車速センサと、車両と車両の前方に位置する物体との距離を測定するレーダと、車速を設定速度に維持させる指令装置と、車両前方の距離を設定しておくための距離設定装置とを備え、車速センサが検出した車速とレーダが検出した車両〜物体間の距離と距離設定装置に設定した距離とに基づいて、指令装置の作動制御を行うとともに、車速の自動制御を行なうようにしたものである。   Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-75218 (Patent Document 1) discloses a simple and excellent electric vehicle driving control capable of easily controlling the vehicle speed based on the inter-vehicle distance from the preceding vehicle and realizing dynamic cruise control in a manned vehicle. Disclose the system. This electric vehicle driving control system includes a vehicle speed sensor, a radar that measures the distance between the vehicle and an object positioned in front of the vehicle, a command device that maintains the vehicle speed at a set speed, and a distance in front of the vehicle. A distance setting device for controlling the command device based on the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor, the distance between the vehicle and the object detected by the radar, and the distance set in the distance setting device. The automatic control is performed.

特許文献１に開示された電気自動車用運転制御システムによると、車速と車両と車両の前方に位置する物体との距離と設定した距離とに基づいて、車速維持手段の作動制御を行うとともに、車速の自動制御を行う。これにより、物体との距離が近い場合には車速維持手段の作動を禁止して、車速を減速状態にさせることができる。
特開平７−７５２１８号公報 According to the electric vehicle driving control system disclosed in Patent Literature 1, the vehicle speed maintaining means is controlled based on the vehicle speed, the distance between the vehicle and an object positioned in front of the vehicle, and the set distance. Automatic control of As a result, when the distance to the object is short, the operation of the vehicle speed maintaining means can be prohibited and the vehicle speed can be reduced.
JP-A-7-75218

しかしながら、特許文献１により開示された電気自動車用運転制御システムにおいては、高速道路等における巡行速度での走行を想定したものである。そのため、たとえば、徐行速度で自車以外の物体と接近した場合においては、オートクルーズは機能しないという問題がある。オートクルーズが機能しないと、たとえば、駐車場や渋滞中の道路における駐停車あるいは、徐行速度での走行においては、自車以外の物体と自車とが異常に接近しても検知できないため、自車以外の物体と自車とが接触する可能性がある。   However, the electric vehicle operation control system disclosed in Patent Document 1 assumes traveling at a cruising speed on an expressway or the like. Therefore, for example, when the vehicle approaches an object other than the own vehicle at a slow speed, there is a problem that the auto cruise does not function. If auto-cruise does not function, for example, when parking at a parking lot or in a congested road, or traveling at a slow speed, even if an object other than the host vehicle and the host vehicle approach abnormally, it cannot be detected. There is a possibility that an object other than the vehicle and the own vehicle come into contact with each other.

本発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであって、その目的は、自車以外の物体との接触または異常接近を回避することができる車両の制御装置を提供することである。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle control device capable of avoiding contact or abnormal approach with an object other than the own vehicle. It is.

第１の発明に係る車両の制御装置は、駆動力を発生する電動機を少なくとも有する車両の制御装置である。車両の制御装置は、車両の速度を検知するための速度検知手段と、車両の周囲の対象物までの距離を測定するための測定手段と、車両が停止中または走行中に対象物までの距離が予め定められた距離以内になると、電動機を用いて予め定められた距離よりも短くならないようにして、対象物との接触を回避するように車両を制御するための制御手段とを含む。   A vehicle control device according to a first aspect of the present invention is a vehicle control device having at least an electric motor that generates a driving force. The vehicle control device includes speed detection means for detecting the speed of the vehicle, measurement means for measuring a distance to an object around the vehicle, and a distance to the object while the vehicle is stopped or running. And a control means for controlling the vehicle so as to avoid contact with the object so as not to be shorter than the predetermined distance using the electric motor.

第１の発明によると、駆動力を発生する電動機を少なくとも有する車両の制御装置は、車両が停止中または走行中（たとえば、減速中）に対象物（たとえば、他車）までの距離が予め定められた距離以内になると、電動機を用いて予め定められた距離よりも短くならないようにして、対象物との接触を回避するように車両を制御する。自車が減速中であれば自車と他車との距離が予め定められた範囲内になると、他車が自車の後方から追突される可能性がある。そのため、他車との距離が広がる方向に車両を移動させることにより、他車との接触を回避することができる。一方、自車が停車中であれば、他車が自車に接近すると、他車との距離が予め定められた距離よりも短くならないように、他車との接触を回避する方向に移動するように車両を制御する。これにより、他車との接触または異常接近を回避することができる。したがって、自車以外の物体との接触または異常接近を回避することができる車両の制御装置を提供することができる。また、接触しても、接触した方向と異なる方向に自車を移動させることで他車との衝突による衝撃を和らげることができる。   According to the first invention, in the vehicle control device having at least the electric motor that generates the driving force, the distance to the object (for example, another vehicle) is determined in advance while the vehicle is stopped or traveling (for example, during deceleration). When the distance is within the predetermined distance, the vehicle is controlled so as to avoid contact with the object so as not to be shorter than a predetermined distance using an electric motor. If the host vehicle is decelerating, if the distance between the host vehicle and the other vehicle falls within a predetermined range, the other vehicle may collide from behind the host vehicle. Therefore, the contact with the other vehicle can be avoided by moving the vehicle in the direction in which the distance from the other vehicle is increased. On the other hand, if the own vehicle is stopped, when the other vehicle approaches the own vehicle, the vehicle moves in a direction to avoid contact with the other vehicle so that the distance from the other vehicle is not shorter than a predetermined distance. To control the vehicle. Thereby, contact with an other vehicle or abnormal approach can be avoided. Therefore, it is possible to provide a vehicle control device that can avoid contact with an object other than the own vehicle or abnormal approach. Moreover, even if it contacts, the impact by the collision with another vehicle can be relieved by moving the own vehicle to the direction different from the contacted direction.

第２の発明に係る車両の制御装置においては、第１の発明の構成に加えて、制御手段は、車両が停止中または減速中に、対象物までの距離が予め定められた距離以内になると、対象物までの距離が広がる方向に車両を移動させるような駆動力を発生させるように電動機を制御するための手段を含む。   In the vehicle control apparatus according to the second invention, in addition to the configuration of the first invention, the control means is configured such that when the vehicle is stopped or decelerated, the distance to the object is within a predetermined distance. And means for controlling the electric motor so as to generate a driving force that moves the vehicle in a direction in which the distance to the object increases.

第２の発明によると、制御手段は、車両が停止中または減速中に、対象物（たとえば、他車）までの距離が予め定められた距離以内になると、対象物までの距離が広がる方向に車両を移動させるような駆動力を発生させるように電動機を制御する。これにより、自車が減速中であれば、後突による他車との接触を回避する方向に車両を移動させることができる。一方、自車が停車中であれば、他車との距離が広がる方向に電動機の駆動力を発生させて車両を移動させることができる。このようにして、他車との接触を回避することができる。   According to the second invention, when the vehicle is stopped or decelerated and the distance to the object (for example, another vehicle) is within a predetermined distance, the control means increases the distance to the object. The electric motor is controlled so as to generate a driving force that moves the vehicle. Thereby, if the own vehicle is decelerating, the vehicle can be moved in a direction to avoid contact with another vehicle due to a rear collision. On the other hand, if the own vehicle is stopped, the vehicle can be moved by generating the driving force of the electric motor in the direction in which the distance from the other vehicle increases. In this way, contact with other vehicles can be avoided.

第３の発明に係る車両の制御装置においては、第１の発明の構成に加えて、制御手段は、車両が停止中または減速中に、対象物までの距離が予め定められた距離以内になると、停止するまでにおける車両の移動方向または減速時における車両の移動方向に車両を走行させるような駆動力を発生させるように、電動機を制御するための手段を含む。   In the vehicle control device according to the third aspect of the invention, in addition to the configuration of the first aspect, the control means is configured such that the distance to the object is within a predetermined distance while the vehicle is stopped or decelerated. And a means for controlling the electric motor so as to generate a driving force that causes the vehicle to travel in the moving direction of the vehicle until the vehicle stops or in the moving direction of the vehicle during deceleration.

第３の発明によると、制御手段は、車両が停止中または減速中に、対象物（たとえば、他車）までの距離が予め定められた距離以内になると、停止するまでにおける車両の移動方向または減速時における車両の移動方向に車両を走行させるような駆動力を発生させるように、電動機を制御する。停止するまでにおける車両の移動方向にまたは減速時における車両の移動方向に車両を走行させることにより、他車の接触または異常接近を回避することができる。   According to the third invention, when the distance to an object (for example, another vehicle) is within a predetermined distance while the vehicle is stopped or decelerated, the control means The electric motor is controlled so as to generate a driving force that causes the vehicle to travel in the moving direction of the vehicle during deceleration. By causing the vehicle to travel in the moving direction of the vehicle until it stops or in the moving direction of the vehicle when decelerating, contact or abnormal approach of other vehicles can be avoided.

第４の発明に係る車両の制御装置においては、第１の発明の構成に加えて、制御手段は、車両が走行中に、対象物までの距離が予め定められた距離以内になると、車両を停止させるように電動機を制御するための手段を含む。   In the vehicle control device according to the fourth aspect of the invention, in addition to the configuration of the first aspect of the invention, when the distance to the target object is within a predetermined distance while the vehicle is running, the control means Means for controlling the motor to stop are included.

第４の発明によると、制御手段は、車両が走行中に、対象物（たとえば、他車）までの距離が予め定められた距離以内になると、車両を停止させるように電動機を制御する。たとえば、移動方向と逆方向の駆動力を発生させるように電動機を制御することにより、自車を停止させて他車との接触または異常接近を回避することができる。   According to the fourth invention, the control means controls the electric motor to stop the vehicle when the distance to the object (for example, another vehicle) is within a predetermined distance while the vehicle is traveling. For example, by controlling the electric motor so as to generate a driving force in the direction opposite to the moving direction, the host vehicle can be stopped and contact with other vehicles or abnormal approach can be avoided.

第５の発明に係る車両の制御装置においては、第１〜４のいずれかの発明の構成に加えて、制御手段は、車両に搭載された蓄電装置から電動機に供給される電力を用いて、電動機を制御するための手段を含む。   In the vehicle control device according to the fifth invention, in addition to the configuration of any one of the first to fourth inventions, the control means uses electric power supplied from the power storage device mounted on the vehicle to the electric motor, Means for controlling the electric motor.

第５の発明によると、電動機制御手段は、車両に搭載されたコンデンサから電動機に供給される電力を制御する。車両に搭載される蓄電装置（たとえば、コンデンサ、キャパシタあるいはバッテリ）を、電動機に供給する電力の供給源とすることにより、応答性よく電動機を制御して他車との接触を回避することができる。   According to the fifth invention, the electric motor control means controls the electric power supplied to the electric motor from the capacitor mounted on the vehicle. By using a power storage device (for example, a capacitor, a capacitor, or a battery) mounted on the vehicle as a supply source of electric power to be supplied to the electric motor, it is possible to control the electric motor with good responsiveness and avoid contact with other vehicles. .

第６の発明に係る車両の制御装置においては、第１〜５のいずれかの発明の構成に加えて、対象物の位置は、車両の後方である。   In the vehicle control apparatus according to the sixth invention, in addition to the configuration of any one of the first to fifth inventions, the position of the object is the rear of the vehicle.

第６の発明によると、対象物（たとえば、他車）の位置は、車両の後方である。自車の停止中または減速中に後方から他車が接近する場合であれば、自車が前方に走行するような駆動力を発生させるように電動機を制御することにより、他車との接触または異常接近を回避することができる。一方、自車の後進時に他車に接近する場合、前方への駆動力を発生させるように電動機を制御することにより、自車を停止させて、接触または異常接近を回避することができる。   According to the sixth invention, the position of the object (for example, another vehicle) is behind the vehicle. If the other vehicle approaches from behind while the host vehicle is stopped or decelerated, contact the other vehicle by controlling the electric motor to generate a driving force that causes the host vehicle to travel forward. Abnormal approach can be avoided. On the other hand, when approaching another vehicle when the host vehicle is moving backward, by controlling the electric motor so as to generate a forward driving force, it is possible to stop the host vehicle and avoid contact or abnormal approach.

第７の発明に係る車両の制御装置は、第１〜６のいずれかの発明の構成に加えて、検知された距離が予め定められた距離以内になると、車両の外部に向けて警告を発するための手段をさらに含む。   In addition to the configuration of any one of the first to sixth inventions, the vehicle control device according to the seventh invention issues a warning toward the outside of the vehicle when the detected distance is within a predetermined distance. Means for further including.

第７の発明によると、検知された距離が予め定められた距離以内になると、車両の外部に向けて警告を発する。たとえば、自車と対象物（たとえば、他車）との距離が予め定められた距離以内になると、ホーン等により他車に対して警告を発する。これにより、自車と他車との接触を回避することができる。   According to the seventh invention, when the detected distance is within a predetermined distance, a warning is issued toward the outside of the vehicle. For example, when the distance between the vehicle and the object (for example, another vehicle) is within a predetermined distance, a warning is issued to the other vehicle by a horn or the like. Thereby, the contact with the own vehicle and another vehicle can be avoided.

第８の発明に係る車両の制御装置においては、第１〜７のいずれかの発明の構成に加えて、車両には、車両の移動可能な方向の画像を取得するための撮像手段が搭載される。測定手段は、撮像手段により取得される画像に基づいて、対象物との距離を測定するための手段を含む。   In the vehicle control apparatus according to the eighth invention, in addition to the configuration of any one of the first to seventh inventions, the vehicle is equipped with an imaging means for acquiring an image in a movable direction of the vehicle. The The measuring means includes means for measuring the distance to the object based on the image acquired by the imaging means.

第８の発明によると、車両には、車両の移動可能な方向の画像を取得するための撮像手段（たとえば、カメラ）が搭載される。測定手段は、カメラにより取得される画像に基づいて、対象物との距離を測定する。これにより、車両に搭載されたカメラにより取得される画像を解析することにより、車両の周囲の対象物との距離を測定することができる。   According to the eighth aspect of the invention, the vehicle is equipped with an imaging means (for example, a camera) for acquiring an image in a direction in which the vehicle can move. The measuring unit measures the distance to the object based on the image acquired by the camera. Thereby, by analyzing the image acquired by the camera mounted on the vehicle, the distance to the object around the vehicle can be measured.

第９の発明に係る車両の制御装置は、第８の発明の構成に加えて、取得される画像に基づいて、車両の移動可能距離を算出するための算出手段をさらに含む。制御手段は、対象物までの距離が広がる方向の距離は移動可能距離よりも小さいように電動機を制御するための手段を含む。   In addition to the configuration of the eighth invention, the vehicle control device according to the ninth invention further includes calculation means for calculating the movable distance of the vehicle based on the acquired image. The control means includes means for controlling the electric motor such that the distance in the direction in which the distance to the object increases is smaller than the movable distance.

第９の発明によると、取得される画像に基づいて、車両の移動可能距離を算出する。電動機制御手段は、移動可能距離よりも小さい距離だけ移動させるように電動機を制御する。たとえば、駐車場の白線領域内に自車が停車中である場合においては、白線領域内で移動を制限しないと、駐車場においては、他の停車中の車に自車が接近して接触する可能性がある。そこで、カメラで取得される画像を解析することにより、自車が白線領域内で移動可能な距離を算出する。そして、他車との接触を回避するために移動する場合においては、移動可能距離よりも小さい距離だけ移動させるように電動機を制御する。これにより、自車が移動して接触を回避する方向における別の対象物との接触を回避することができる。   According to the ninth aspect, the movable distance of the vehicle is calculated based on the acquired image. The electric motor control means controls the electric motor to move it by a distance smaller than the movable distance. For example, when the vehicle is parked in the white line area of the parking lot, if the vehicle is not restricted within the white line area, the vehicle approaches and contacts other parked cars in the parking lot. there is a possibility. Therefore, by analyzing the image acquired by the camera, the distance that the vehicle can move within the white line region is calculated. And when moving in order to avoid a contact with another vehicle, an electric motor is controlled to move only a distance smaller than a movable distance. Thereby, the contact with another target object in the direction which the own vehicle moves and avoids a contact can be avoided.

第１０の発明に係る車両の制御装置は、第９の発明の構成に加えて、算出手段は、取得される画像に含まれる車両の駐車領域を示す線に基づいて、移動可能距離を算出するための手段を含む。   In the vehicle control device according to the tenth invention, in addition to the configuration of the ninth invention, the calculation means calculates the movable distance based on a line indicating the parking area of the vehicle included in the acquired image. Means for.

第１０の発明によると、算出手段は、取得される画像に含まれる車両の駐車領域を示す線に基づいて、移動可能距離を算出する。カメラで取得される画像を解析することにより、自車の駐車領域を示す線に基づいて、移動可能距離を算出することができる。これにより、接触回避時に、自車が接触を回避する方向における別の対象物との接触を回避することができる。   According to the tenth aspect, the calculating means calculates the movable distance based on the line indicating the parking area of the vehicle included in the acquired image. By analyzing the image acquired by the camera, the movable distance can be calculated based on the line indicating the parking area of the own vehicle. Thereby, at the time of a contact avoidance, the contact with another target object in the direction in which the own vehicle avoids the contact can be avoided.

第１１の発明に係る車両の制御装置においては、第１の発明の構成に加えて、制御手段は、検知された距離が予め定められた距離以内になると、対象物との相対速度が低下するように車両を制御するための手段を含む。   In the vehicle control apparatus according to the eleventh invention, in addition to the configuration of the first invention, the control means reduces the relative speed with the object when the detected distance is within a predetermined distance. Means for controlling the vehicle.

第１１の発明によると、制御手段は、検知された距離が予め定められた距離以内になると、対象物（たとえば、静止物体）との相対速度が低下するように車両を制御する。これにより、静止物体との距離が予め定められた距離以内になると、静止物体との相対速度が低下するように、たとえば、制動装置により制動力を発生させて、自車を停止させる。これにより、静止物体との接触または異常接近を回避することができる。   According to the eleventh aspect, the control means controls the vehicle so that the relative speed with respect to the object (for example, a stationary object) decreases when the detected distance falls within a predetermined distance. As a result, when the distance to the stationary object is within a predetermined distance, for example, a braking force is generated by the braking device so that the relative speed with the stationary object is decreased, and the host vehicle is stopped. Thereby, contact with a stationary object or abnormal approach can be avoided.

第１２の発明に係る車両の制御装置においては、第１１の発明の構成に加えて、車両には、車両に制動力を発生させる制動装置が搭載される。制御手段は、車両が走行中に対象物までの距離が予め定められた距離よりも短くならないように制動装置を制御するための手段を含む。   In the vehicle control apparatus according to the twelfth aspect of the invention, in addition to the structure of the eleventh aspect of the invention, the vehicle is equipped with a braking apparatus that generates a braking force on the vehicle. The control means includes means for controlling the braking device so that the distance to the object does not become shorter than a predetermined distance while the vehicle is traveling.

第１２の発明によると、車両には、車両に制動力を発生させる制動力装置が搭載される。制御手段は、車両の走行中に対象物（たとえば、静止物体）までの距離が予め定められた距離よりも短くならないように制動装置を制御する。これにより、静止物体との距離が予め定められた距離以内になると、制動力により車両を停止させて、静止物体との接触または異常接近を回避することができる。   According to the twelfth aspect, the vehicle is equipped with a braking force device that generates a braking force on the vehicle. The control means controls the braking device so that the distance to the object (for example, a stationary object) does not become shorter than a predetermined distance while the vehicle is traveling. As a result, when the distance from the stationary object is within a predetermined distance, the vehicle can be stopped by the braking force, and contact with the stationary object or abnormal approach can be avoided.

第１３の発明に係る車両の制御装置は、第１〜１２のいずれかの発明の構成に加えて、車両の現在位置を検知するための検知手段をさらに含む。制御手段は、車両の位置が予め定められた位置であって、かつ対象物までの距離が予め定められた距離以内になると、車両を制御するための手段を含む。   A vehicle control apparatus according to a thirteenth aspect of the invention further includes detection means for detecting the current position of the vehicle in addition to the configuration of any one of the first to twelfth aspects of the invention. The control means includes means for controlling the vehicle when the position of the vehicle is a predetermined position and the distance to the object is within a predetermined distance.

第１３の発明によると、制御装置は、車両の現在位置を検知するための検知手段（たとえば、ナビゲーションシステム）を含む。制御手段は、車両の位置が予め定められた位置（たとえば、駐車場、交差点および渋滞中の道路のいずれかの位置）であって、かつ対象物（たとえば、他車）との距離が予め定められた距離以内になると、自車が停止中であれば他車との接触を回避する方向に移動するように、自車が減速中であれば移動方向に走行するような駆動力を発生するように車両を制御する。これにより、駐車場、交差点および渋滞中の道路において、他車と異常接近した場合に、他車との接触を回避することができる。   According to the thirteenth aspect, the control device includes detection means (for example, a navigation system) for detecting the current position of the vehicle. The control means is a position where the position of the vehicle is determined in advance (for example, any position of a parking lot, an intersection, or a road in a traffic jam), and the distance from the object (for example, another vehicle) is determined in advance. Within the specified distance, a driving force is generated so that the vehicle travels in the moving direction when the host vehicle is decelerating, as if the host vehicle is decelerating. To control the vehicle. Thereby, in the parking lot, the intersection, and the road in a traffic jam, when the vehicle is abnormally approached, it is possible to avoid contact with the other vehicle.

第１４の発明に係る車両の制御装置においては、第１３の発明の構成に加えて、予め定められた位置は、駐車場、交差点および渋滞中の道路のうちのいずれかの位置である。   In the vehicle control apparatus according to the fourteenth aspect of the invention, in addition to the configuration of the thirteenth aspect of the invention, the predetermined position is one of a parking lot, an intersection, and a congested road.

第１４の発明によると、予め定められた位置は、駐車場、交差点および渋滞中の道路のうちのいずれかの位置である。これにより、駐車場、交差点および渋滞中の道路のいずれかの位置において、対象物（たとえば、他車）と異常接近した場合に、接触を回避する方向に移動するように車両を制御することにより、他車との接触を回避することができる。   According to the fourteenth invention, the predetermined position is one of a parking lot, an intersection, and a road in a traffic jam. By controlling the vehicle so as to move in a direction to avoid contact when an object (for example, another vehicle) is abnormally approached at any position on a parking lot, an intersection, or a congested road Contact with other vehicles can be avoided.

第１５の発明に係る車両の制御装置においては、第１３または１４の発明の構成に加えて、検知手段は、車両の位置を取得するためのナビゲーションシステムである。   In the vehicle control apparatus according to the fifteenth aspect, in addition to the configuration of the thirteenth or fourteenth aspect, the detection means is a navigation system for acquiring the position of the vehicle.

第１５の発明によると、検知手段は、車両位置を取得するためのナビゲーションシステムである。これにより、自車が駐車場、交差点および渋滞中の道路の位置にあるいか否かを判断することができる。   According to the fifteenth invention, the detection means is a navigation system for acquiring a vehicle position. This makes it possible to determine whether or not the vehicle is at a parking lot, an intersection, or a road in a traffic jam.

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態に係る車両の制御装置について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがってそれらについての詳細な説明は繰返さない。   Hereinafter, a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the same parts are denoted by the same reference numerals. Their names and functions are also the same. Therefore, detailed description thereof will not be repeated.

＜第１の実施の形態＞
図１を参照して、本実施の形態に係る制御装置を含むハイブリッド車両について説明する。本実施の形態に係る制御装置は、詳しくは、図１に示すハイブリッドＥＣＵ（Electronic Control Unit）６００により実現される。 <First Embodiment>
A hybrid vehicle including a control device according to the present embodiment will be described with reference to FIG. Specifically, the control device according to the present embodiment is realized by a hybrid ECU (Electronic Control Unit) 600 shown in FIG.

図１に示すように、本実施の形態に係る車両の制御装置を搭載したハイブリッド車両は、エンジン１００と、Motor Generator（以下、ＭＧと略して記載する。）（１）２００と、ＰＣＵ（Power Control Unit）３００と、バッテリ４００、ＭＧ（２）５００と、これらの全てに接続されたハイブリッドＥＣＵ６００とを含む。なお、本実施の形態において、少なくとも駆動力を発生するモータを含む車両であれば、ハイブリッド車両に限定されて適用されるものではない。すなわち、本発明は、電気自動車に適用してもよいし、燃料電池車に適用してもよい。   As shown in FIG. 1, a hybrid vehicle equipped with a vehicle control device according to the present embodiment includes an engine 100, a motor generator (hereinafter abbreviated as MG) (1) 200, and a PCU (Power Control Unit) 300, battery 400, MG (2) 500, and hybrid ECU 600 connected to all of them. In the present embodiment, any vehicle including at least a motor that generates a driving force is not limited to a hybrid vehicle. That is, the present invention may be applied to an electric vehicle or a fuel cell vehicle.

エンジン１００は、燃料と空気との混合気を燃焼させてクランクシャフト（図示せず）を回転させ、駆動力を発生する。エンジン１００が発生する駆動力は、動力分割機構７００により、２経路に分割される。一方は、減速機８００を介して車輪９００を駆動する経路である。もう一方は、ＭＧ（１）２００を駆動させて発電する経路である。   Engine 100 burns a mixture of fuel and air to rotate a crankshaft (not shown) to generate driving force. The driving force generated by engine 100 is divided into two paths by power split mechanism 700. One is a path for driving the wheel 900 via the speed reducer 800. The other is a path for driving MG (1) 200 to generate power.

ＭＧ（１）２００は、動力分割機構７００により分割されたエンジン１００の動力により駆動させられ、発電する。ＭＧ（１）２００により発電された電力は、車両の運転状態や、バッテリ４００のＳＯＣ（State Of Charge）の状態に応じて使い分けられる。たとえば、通常走行時や急加速時では、ＭＧ（１）２００により発電された電力はＰＣＵ３００を介してモータ５００に供給される。   MG (1) 200 is driven by the power of engine 100 divided by power split mechanism 700 to generate power. The electric power generated by MG (1) 200 is selectively used depending on the driving state of the vehicle and the state of charge (SOC) of battery 400. For example, during normal traveling or sudden acceleration, the electric power generated by MG (1) 200 is supplied to motor 500 via PCU 300.

一方、バッテリ４００のＳＯＣが予め定められた値よりも低い場合、ＭＧ（１）２００により発電された電力は、ＰＣＵ３００のインバータ３０２により交流電力から直流電力に変換され、コンバータ３０４により電圧が調整された後、バッテリ４００に蓄えられる。   On the other hand, when the SOC of battery 400 is lower than a predetermined value, the power generated by MG (1) 200 is converted from AC power to DC power by inverter 302 of PCU 300, and the voltage is adjusted by converter 304. And then stored in the battery 400.

バッテリ４００は、複数のバッテリセルを一体化したバッテリモジュールを、さらに複数直列に接続して構成された組電池である。なお、バッテリ４００の代わりに、キャパシタ（コンデンサ）を用いてもよい。   The battery 400 is an assembled battery configured by connecting a plurality of battery modules in which a plurality of battery cells are integrated in series. Note that a capacitor may be used instead of the battery 400.

ＭＧ（２）５００は、三相交流回転電機である。ＭＧ（２）５００は、バッテリ４００に蓄えられた電力およびＭＧ（１）２００により発電された電力の少なくともいずれか一方の電力により駆動する。   MG (2) 500 is a three-phase AC rotating electric machine. MG (2) 500 is driven by at least one of the electric power stored in battery 400 and the electric power generated by MG (1) 200.

モータ５００の駆動力は、減速機８００を介して車輪９００に伝えられる。これにより、ＭＧ（２）５００は、エンジン１００をアシストして車両を走行させたり、ＭＧ（２）５００からの駆動力のみにより車両を走行させたりする。   The driving force of the motor 500 is transmitted to the wheels 900 via the speed reducer 800. Thus, MG (2) 500 assists engine 100 to cause the vehicle to travel, or causes the vehicle to travel only by the driving force from MG (2) 500.

車両の回生制動時には、減速機８００を介して車輪９００によりＭＧ（２）５００が駆動され、ＭＧ（２）５００が発電機として作動させられる。これによりＭＧ（２）５００は、制動エネルギを電力に変換する回生ブレーキとして作動する。ＭＧ（２）５００により発電された電力は、インバータ３０２およびコンバータ３０４を介してバッテリ４００に蓄えられる。   At the time of regenerative braking of the vehicle, MG (2) 500 is driven by wheels 900 via reduction gear 800, and MG (2) 500 is operated as a generator. Thereby, MG (2) 500 operates as a regenerative brake that converts braking energy into electric power. The electric power generated by MG (2) 500 is stored in battery 400 via inverter 302 and converter 304.

ハイブリッドＥＣＵ６００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）６０２と、メモリ６０４とを含む。ＣＰＵ６０２は、車両の走行状態や、アクセル開度、ブレーキペダルの踏み量、シフトポジション、バッテリ４００のＳＯＣ、メモリ６０４に保存されたマップおよびプログラム等に基づいて演算処理を行なう。これにより、ハイブリッドＥＣＵ６００は、車両が所望の運転状態となるように、車両に搭載された機器類を制御する。   Hybrid ECU 600 includes a CPU (Central Processing Unit) 602 and a memory 604. The CPU 602 performs arithmetic processing based on the traveling state of the vehicle, the accelerator opening, the amount of depression of the brake pedal, the shift position, the SOC of the battery 400, the map and program stored in the memory 604, and the like. Thereby, hybrid ECU 600 controls the devices mounted on the vehicle so that the vehicle is in a desired driving state.

また、車両の前側のバンパには、前方側に向けてカメラ（１）６１０が設けられる。また、車両の後側のバンパには、後方側に向けてカメラ（２）６１２が設けられる。カメラ（１）６１０およびカメラ（２）６１２は、それぞれハイブリッドＥＣＵ６００に接続される。カメラ（１）６１０およびカメラ（２）６１２において取得される画像は、ハイブリッドＥＣＵ６００に送信される。なお、カメラ（１）６１０およびカメラ（２）６２０が設けられる位置は、それぞれ車両の移動可能な方向の画像が取得できる位置であれば特に前後のバンパに限定されない。   The front bumper of the vehicle is provided with a camera (1) 610 toward the front side. The rear bumper of the vehicle is provided with a camera (2) 612 facing backward. Camera (1) 610 and camera (2) 612 are each connected to hybrid ECU 600. Images acquired by the camera (1) 610 and the camera (2) 612 are transmitted to the hybrid ECU 600. Note that the positions where the camera (1) 610 and the camera (2) 620 are provided are not particularly limited to the front and rear bumpers as long as the images in the direction in which the vehicle can move can be acquired.

このとき、ハイブリッドＥＣＵ６００は、カメラ（１）６１０およびカメラ（２）６２０の取得される画像を解析して、自車以外の物体、たとえば、自車の前後方にある他車などの移動物体あるいは、建造物などの静止物体との距離を算出する。取得される画像に基づいて距離を算出する方法については、特に限定されるものではなく、既知の方法を用いればよい。なお、本実施の形態において、自車の周囲の対象物との距離は、カメラ（１）６１０およびカメラ（２）を用いて、それから取得される画像を解析することにより算出するがこれに限定されるものではない。たとえば、近接センサを用いてもよい。近接センサとは、検出物体が接近したことを非接触で検出できるセンサをいう。たとえば、近接センサは、対象物の接近に伴なう電磁誘導または永久磁石に基づく磁界の変化、静電気容量の変化等を検知することにより、対象物との距離を検出する。なお、本実施の形態において対象物とは、自車以外の移動物体であれば、特に限定されるものではないが、本実施の形態において、たとえば、他車である。   At this time, the hybrid ECU 600 analyzes the images acquired by the camera (1) 610 and the camera (2) 620 to detect an object other than the own vehicle, for example, a moving object such as another vehicle in front of the own vehicle, The distance from a stationary object such as a building is calculated. The method for calculating the distance based on the acquired image is not particularly limited, and a known method may be used. In the present embodiment, the distance to the object around the host vehicle is calculated by analyzing the image acquired from the camera (1) 610 and the camera (2), but is not limited thereto. Is not to be done. For example, a proximity sensor may be used. The proximity sensor refers to a sensor that can detect that a detection object has approached without contact. For example, the proximity sensor detects a distance from the object by detecting a change in magnetic field based on electromagnetic induction or a permanent magnet accompanying the approach of the object, a change in electrostatic capacity, or the like. In the present embodiment, the object is not particularly limited as long as it is a moving object other than the own vehicle, but in the present embodiment, for example, is an other vehicle.

また、車両には、さらに警報装置６１４が設けられる。警報装置６１４は、外部に警報音を発するものであれば特に限定されない。警報装置６１４は、たとえば、車両に搭載されるホーンと連動していてもよい。   The vehicle is further provided with an alarm device 614. The alarm device 614 is not particularly limited as long as it emits an alarm sound to the outside. The alarm device 614 may be interlocked with a horn mounted on the vehicle, for example.

さらに、車両には、ナビゲーションシステム６１６が搭載される。ナビゲーションシステム６１６は、自車の位置だけでなく、駐車場の位置、交差点の位置、さらには、外部から無線で渋滞情報を受信することにより渋滞中の道路の位置を把握することができる。   Further, a navigation system 616 is mounted on the vehicle. The navigation system 616 can grasp not only the position of the own vehicle but also the position of a parking lot, the position of an intersection, and the position of a road in a traffic jam by receiving traffic jam information wirelessly from the outside.

車輪速センサ６１８は、図には示さないが各車輪にそれぞれ設けられている。車輪速センサ６１８により検知された車輪の回転数に基づいて、ハイブリッドＥＣＵ６００は、車両の速度を検出する。   Although not shown in the drawing, the wheel speed sensor 618 is provided for each wheel. Based on the number of wheel rotations detected by wheel speed sensor 618, hybrid ECU 600 detects the speed of the vehicle.

図２に示すように、ＰＣＵ３００は、インバータ３０２と、コンデンサ３０６と、メインリレー３０８と、補助リレー３１０と、ＤＣ／ＤＣコンバータ３０４とを含む。インバータ３０２、コンデンサ３０６およびＤＣ／ＤＣコンバータ３０４とは並列に接続される。そして、コンデンサ３０６の一方端とＤＣ／ＤＣコンバータ３０４の一方端との間には、メインリレー３０８と補助リレー３１０とが並列に接続される。   As shown in FIG. 2, PCU 300 includes an inverter 302, a capacitor 306, a main relay 308, an auxiliary relay 310, and a DC / DC converter 304. Inverter 302, capacitor 306 and DC / DC converter 304 are connected in parallel. A main relay 308 and an auxiliary relay 310 are connected in parallel between one end of the capacitor 306 and one end of the DC / DC converter 304.

ＤＣ／ＤＣコンバータ３０４は、高電圧のバッテリ４００の電圧を降圧して車載機器（たとえば、１２Ｖバッテリ）に供給する。始動時は、まず補助リレー３１０がオンして内部の抵抗を介してコンデンサ３０６を充電する。次に、コンデンサ３０６の電圧が十分に高くなったタイミングでメインリレー３０８をオンにする。   The DC / DC converter 304 steps down the voltage of the high voltage battery 400 and supplies it to an in-vehicle device (for example, a 12V battery). At the start, the auxiliary relay 310 is first turned on to charge the capacitor 306 through an internal resistor. Next, the main relay 308 is turned on when the voltage of the capacitor 306 becomes sufficiently high.

車両の駐車時においては、メインリレー３０８および補助リレー３１０がオフすることにより、インバータ３０２がバッテリ４００から切り離される。   When the vehicle is parked, the inverter 302 is disconnected from the battery 400 by turning off the main relay 308 and the auxiliary relay 310.

ここで、本発明に係る車両の制御装置は、車両の停車中あるいは減速中に他車が異常に接近して接触する可能性がある場合において、他車との距離が予め定められた距離以内になると、電動機を用いて予め定められた距離よりも短くならないようにして、他車との接触を回避するように車両を制御する。すなわち、本実施の形態に係る車両の制御装置は、他車が予め定められた距離以内になると、他車との距離が広がる方向に車両を移動させるような駆動力を発生させるように電動機を制御することを特徴とする。なお、車両の停車中とは、有人、無人のいずれの状態であってもよく、また、車両のパーキングブレーキが作動している状態を含む。   Here, in the vehicle control device according to the present invention, when there is a possibility that the other vehicle may abnormally approach and come into contact while the vehicle is stopped or decelerated, the distance from the other vehicle is within a predetermined distance. Then, the vehicle is controlled so as not to be shorter than a predetermined distance using an electric motor and to avoid contact with other vehicles. That is, the vehicle control apparatus according to the present embodiment controls the electric motor so as to generate a driving force that moves the vehicle in a direction in which the distance to the other vehicle increases when the other vehicle is within a predetermined distance. It is characterized by controlling. Note that when the vehicle is stopped, the vehicle may be in either a manned or unmanned state, and includes a state in which the parking brake of the vehicle is operating.

車両の停止状態においては、メインリレー３０８、補助リレー３１０は、ともにオフされているので、インバータ３０２とバッテリ４００とは切り離されている。そこで、ＭＧ（２）５００を作動させる電力の供給源として、従来は、一般的に、車両の駐車時には、放電していたコンデンサ３０６に蓄えられた電力を利用する。従来は、安全性を確保するために、車両の駐車時においてコンデンサ３０６を放電していた。本発明においては、車両の駐車時において、さらに、ボンネットを開ける、ＰＣＵ３００のカバーを開ける等の作業を条件にコンデンサ３０６を放電するように制御することで従来と同様の安全性を確保することができる。なお、電力の供給源としては、蓄電装置であれば、コンデンサ３０６に特に限定されない。電力の供給源として、別途電気二重層コンデンサなどのコンデンサを設けてもよいし、キャパシタや駆動用バッテリなどの他の蓄電装置を用いてもよい。応答性を重視するとコンデンサ、キャパシタ＞バッテリの順に電力の供給源として優先度を設けてもよい。   Since the main relay 308 and the auxiliary relay 310 are both turned off when the vehicle is stopped, the inverter 302 and the battery 400 are disconnected. Therefore, conventionally, as the power supply source for operating MG (2) 500, conventionally, the electric power stored in capacitor 306 that has been discharged when the vehicle is parked is used. Conventionally, the capacitor 306 is discharged when the vehicle is parked in order to ensure safety. In the present invention, when the vehicle is parked, it is possible to ensure the same safety as before by controlling the capacitor 306 to discharge under the condition that the hood is opened and the PCU 300 cover is opened. it can. Note that the power supply source is not particularly limited to the capacitor 306 as long as it is a power storage device. As a power supply source, a capacitor such as an electric double layer capacitor may be separately provided, or another power storage device such as a capacitor or a driving battery may be used. If importance is attached to responsiveness, priority may be provided as a power supply source in the order of capacitor, capacitor> battery.

図３を参照して、本実施の形態に係る制御装置であるハイブリッドＥＣＵ６００で実行されるプログラムの制御構造について説明する。   With reference to FIG. 3, a control structure of a program executed by hybrid ECU 600 which is the control apparatus according to the present embodiment will be described.

ステップ（以下、ステップをＳと記載する。）１０００にて、ハイブリッドＥＣＵ６００は、車両が停車中または減速中か否かを判断する。停車中または減速中か否かの判断は、特に限定されるものではないが、たとえば、ハイブリッドＥＣＵ６００は、車輪速センサ６１８により検知される車両の速度および速度の変化量に基づいて、車両が停止中または減速中であるか否かを判断する。   In step (hereinafter, step is referred to as S) 1000, hybrid ECU 600 determines whether or not the vehicle is stopped or decelerated. The determination as to whether the vehicle is stopped or decelerated is not particularly limited. For example, the hybrid ECU 600 stops the vehicle based on the vehicle speed detected by the wheel speed sensor 618 and the amount of change in the speed. Determine whether the vehicle is slowing down or slowing down.

停車中または減速中であると（Ｓ１０００にてＹＥＳ）、処理はＳ１２００に移される。もしそうでないと（Ｓ１０００にてＮＯ）、停車中あるいは減速中となるまで処理は繰り返される。   If the vehicle is stopping or decelerating (YES in S1000), the process proceeds to S1200. If not (NO in S1000), the process is repeated until the vehicle is stopped or decelerated.

Ｓ１１００にて、ハイブリッドＥＣＵ６００は、車両の前方あるいは後方の他車との距離を検出する。本実施の形態においては、ハイブリッドＥＣＵ６００は、カメラ（１）６１０あるいは、カメラ（２）６１２により取得された画像を解析することにより、他車との距離を算出する。   In S1100, hybrid ECU 600 detects the distance from another vehicle in front of or behind the vehicle. In the present embodiment, hybrid ECU 600 calculates a distance from another vehicle by analyzing an image acquired by camera (1) 610 or camera (2) 612.

Ｓ１２００にて、ハイブリッドＥＣＵ６００は、他車との距離が第１の距離以内か否かを判断する。第１の距離は、接触の危険性が高いと判断できる距離であれば特に限定されるものではない。他車との距離が第１の距離以内になると（Ｓ１２００にてＹＥＳ）、処理はＳ１３００に移される。もしそうでないと（Ｓ１２００にてＮＯ）、処理はＳ１１００に移される。   In S1200, hybrid ECU 600 determines whether the distance to the other vehicle is within the first distance. The first distance is not particularly limited as long as it can be determined that the risk of contact is high. When the distance to the other vehicle is within the first distance (YES in S1200), the process proceeds to S1300. If not (NO in S1200), the process proceeds to S1100.

Ｓ１３００にて、ハイブリッドＥＣＵ６００は、警報装置６１４を作動させる。たとえば、ホーン等を鳴らすことにより、他車に対して、警告を発する。   In S1300, hybrid ECU 600 activates alarm device 614. For example, a warning is issued to other vehicles by sounding a horn or the like.

Ｓ１４００にて、ハイブリッドＥＣＵ６００は、他車との距離が第２の距離以内か否かを判断する。第２の距離は、たとえば、それ以下になると自車を移動させて他車との接触を回避することができない距離である。他車との距離が第２の距離以内になると（Ｓ１４００にてＹＥＳ）、処理はＳ１５００に移される。もしそうでないと（Ｓ１４００にてＮＯ）、処理はＳ１１００に移される。   In S1400, hybrid ECU 600 determines whether or not the distance from the other vehicle is within the second distance. The second distance is, for example, a distance at which the vehicle cannot be moved to avoid contact with other vehicles when the distance is less than that. When the distance to the other vehicle is within the second distance (YES in S1400), the process proceeds to S1500. If not (NO in S1400), the process proceeds to S1100.

Ｓ１５００にて、ハイブリッドＥＣＵ６００は、移動方向を判断する。ハイブリッドＥＣＵ６００は、カメラ（１）６１０およびカメラ（２）６１２のうちいずれかで取得される画像のうち他車の画像を取得した方向と反対方向、すなわち、他車との接触を回避する方向に移動方向を決める。   In S1500, hybrid ECU 600 determines the moving direction. Hybrid ECU 600 is in a direction opposite to the direction in which the image of the other vehicle is acquired among the images acquired by either camera (1) 610 or camera (2) 612, that is, in a direction to avoid contact with the other vehicle. Determine the direction of movement.

なお、ハイブリッドＥＣＵ６００は、たとえば、自車が渋滞中の道路を走行中からアクセルを離して減速して、フットブレーキ等により車両が停止または減速する場合であれば、停止するまでの車両の進行方向または減速中の車両の進行方向を移動方向としてもよい。   The hybrid ECU 600, for example, decelerates by releasing the accelerator while the host vehicle is traveling on a congested road, and if the vehicle is stopped or decelerated by a foot brake or the like, the traveling direction of the vehicle until the vehicle stops Or it is good also considering the advancing direction of the vehicle in deceleration as a moving direction.

Ｓ１６００にて、ハイブリッドＥＣＵ６００は、ＭＧ（２）５００を駆動させる。このとき、ＭＧ（２）５００の駆動は、他車との接触を回避する方向にあるカメラにより取得される画像により移動可能距離を算出する。移動可能距離とは、たとえば、自車が駐車領域を示す線の内側に駐停車している場合、自車から駐車領域を示す線までの距離である。また、自車が渋滞中の道路を走行中であって、前方に他の車両が走行中であれば、他の車両までの距離である。   In S1600, hybrid ECU 600 drives MG (2) 500. At this time, driving of MG (2) 500 calculates a movable distance based on an image acquired by a camera in a direction avoiding contact with another vehicle. The movable distance is, for example, the distance from the own vehicle to the line indicating the parking area when the own vehicle is parked inside the line indicating the parking area. If the vehicle is traveling on a congested road and another vehicle is traveling ahead, this is the distance to the other vehicle.

また、ハイブリッドＥＣＵ６００は、反対方向にあるカメラにより取得される画像を解析して、移動により接触する物体がないと判断できる場合には、予め定められた移動距離を走行させてもよい。予め定められた移動距離とは、他車との接触を回避できる距離であれば特に限定されるものではない。   Alternatively, hybrid ECU 600 may travel a predetermined moving distance when analyzing an image acquired by a camera in the opposite direction and determining that there is no object touching by movement. The predetermined moving distance is not particularly limited as long as it can avoid contact with other vehicles.

なお、第２の距離は、ゼロとしてもよい。すなわち、他車との接触後に、他車の位置と反対方向に自車を移動させることにより、他車との接触時の衝撃を軽減させることができる。さらに、第１の距離と第２の距離とは、同じ距離であってもよい。   Note that the second distance may be zero. That is, after contacting with another vehicle, the impact at the time of contact with the other vehicle can be reduced by moving the own vehicle in a direction opposite to the position of the other vehicle. Further, the first distance and the second distance may be the same distance.

以上のような構造およびフローチャートに基づく、本実施の形態に係る車両の制御装置であるハイブリッドＥＣＵ６００の動作について説明する。   The operation of hybrid ECU 600, which is the vehicle control apparatus according to the present embodiment, based on the above-described structure and flowchart will be described.

車両が有人あるいは無人の状態で停車中または渋滞中の道路を走行中に運転者がアクセルを離してフットブレーキを踏むことによる車両の減速中に（Ｓ１０００にてＹＥＳ）、他車が接近してきたとき、検出された他車との距離が第１の距離以内であると（Ｓ１１００、Ｓ１２００にてＹＥＳ）、警報装置を作動させる（Ｓ１３００）。そして、他車がさらに接近して第２の距離以内になると（Ｓ１４００にてＹＥＳ）、他車までの距離が広がる方向に車両を移動させる。すなわち、他車までの距離が広がる方向（すなわち、他車との接触を回避する方向）が判断された後（Ｓ１５００）、判断した方向に車両が移動するように、コンデンサ３０６に蓄えられた電力がＭＧ（２）５００に供給される。電力の供給に応じて、ＭＧ（２）５００が駆動して車両を移動させる（Ｓ１６００）。このときの移動距離は、移動後の自車が駐車領域を示す線の内側となる距離である。また、コンデンサ３０６に蓄えられた電力をＭＧ（２）５００に供給するため、バッテリ４００からの電力供給と比較して、メインリレー３０８および補助リレー３１０を接続することなくＭＧ（２）５００に電力が供給できるため、応答性よく車両を移動させることができる。   While the vehicle is running on a manned or unmanned road that is stopped or in a congested road, another vehicle approaches while the driver decelerates by releasing the accelerator and stepping on the foot brake (YES in S1000) When the detected distance to the other vehicle is within the first distance (YES in S1100 and S1200), the alarm device is activated (S1300). When the other vehicle further approaches and is within the second distance (YES in S1400), the vehicle is moved in a direction in which the distance to the other vehicle is increased. That is, after the direction in which the distance to the other vehicle increases (that is, the direction in which contact with the other vehicle is avoided) is determined (S1500), the electric power stored in the capacitor 306 so that the vehicle moves in the determined direction. Is supplied to MG (2) 500. In response to the supply of electric power, MG (2) 500 is driven to move the vehicle (S1600). The movement distance at this time is a distance where the own vehicle after movement is inside the line indicating the parking area. Further, since the electric power stored in the capacitor 306 is supplied to the MG (2) 500, the electric power is supplied to the MG (2) 500 without connecting the main relay 308 and the auxiliary relay 310 as compared with the electric power supply from the battery 400. Therefore, the vehicle can be moved with good responsiveness.

以上のようにして、本実施の形態に係る車両の制御装置によると、車両が停止中または減速中に他車までの距離が予め定められた距離以内になると、ＭＧ（２）を用いて予め定められた距離よりも短くならないようにして、他車との接触を回避するように車両を制御する。自車が停車中であれば、他車が自車に接近すると、他車との距離が予め定められた距離よりも短くならないように、他車との接触を回避する方向に移動するように車両を制御する。これにより、他車との接触または異常接近を回避することができる。一方、渋滞中の道路で自車の走行中に運転者がアクセルペダルを離した後、フットブレーキを踏み込む場合のように自車が減速中であれば、後方から接近する他車に対して、減速中における車両の移動方向にＭＧ（２）を用いて車両を移動するように車両を制御する。これにより、他車との接触または異常接近を回避することができる。   As described above, according to the control device for a vehicle according to the present embodiment, when the distance to the other vehicle is within a predetermined distance while the vehicle is stopped or decelerated, it is previously stored using MG (2). The vehicle is controlled so as to avoid contact with other vehicles so as not to be shorter than a predetermined distance. If the host vehicle is stopped, if the other vehicle approaches the host vehicle, the vehicle will move in a direction that avoids contact with the other vehicle so that the distance to the other vehicle is not shorter than a predetermined distance. Control the vehicle. Thereby, contact with an other vehicle or abnormal approach can be avoided. On the other hand, if the vehicle is decelerating, such as when the driver depresses the accelerator pedal after driving the vehicle on a congested road, and then depresses the foot brake, The vehicle is controlled so as to move the vehicle using MG (2) in the moving direction of the vehicle during deceleration. Thereby, contact with an other vehicle or abnormal approach can be avoided.

したがって、自車以外の物体との接触または異常接近を回避することができる車両の制御装置を提供することができる。また、接触しても、接触した方向と異なる方向に自車を移動させることで他車との衝突による衝撃を和らげることができる。   Therefore, it is possible to provide a vehicle control device that can avoid contact with an object other than the own vehicle or abnormal approach. Moreover, even if it contacts, the impact by the collision with another vehicle can be relieved by moving the own vehicle to the direction different from the contacted direction.

また、車両に搭載されるコンデンサを、ＭＧに供給する電力の供給源とすることにより、応答性よくＭＧを制御して他車との接触を回避することができる。   In addition, by using a capacitor mounted on the vehicle as a supply source of electric power supplied to the MG, it is possible to control the MG with high responsiveness and avoid contact with other vehicles.

さらに、駐車場の白線領域内に自車が停車中である場合においては、白線領域内で移動を制限することにより、別の対象物との接触を回避することができる。   Furthermore, when the own vehicle is stopped in the white line area of the parking lot, it is possible to avoid contact with another object by restricting movement in the white line area.

＜第２の実施の形態＞
以下、本発明の第２の実施の形態に係る車両の制御装置について説明する。本実施の形態に係る車両の制御装置を搭載する車両は、上述の第１の実施の形態に係る車両の制御装置を搭載する車両と比較して、衝撃センサをさらに含む点が異なる。それ以外の構成は、上述の第１の実施の形態に係る車両の制御装置を搭載する車両の構成と同じ構成である。それらについては同じ参照符号が付してある。それらの機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明はここでは繰り返さない。 <Second Embodiment>
Hereinafter, a vehicle control apparatus according to a second embodiment of the present invention will be described. The vehicle equipped with the vehicle control device according to the present embodiment is different from the vehicle equipped with the vehicle control device according to the first embodiment described above in that it further includes an impact sensor. The other configuration is the same as the configuration of the vehicle on which the vehicle control device according to the first embodiment described above is mounted. They are given the same reference numerals. Their functions are the same. Therefore, detailed description thereof will not be repeated here.

図４に示すように、車両には、さらに衝撃センサ６２０を含む。衝撃センサ６２０は、車両に衝撃が加わったか否かを検知するものであれば特に限定されるものではないが、たとえば、車両の加速度を検知するＧセンサを用いてもよいし、衝撃を検知する検知機構が前後のバンパに設けられるバンパスイッチであってもよい。本実施の形態において、衝撃センサ６２０は、Ｇセンサである。   As shown in FIG. 4, the vehicle further includes an impact sensor 620. The impact sensor 620 is not particularly limited as long as it detects whether or not an impact is applied to the vehicle. For example, a G sensor that detects the acceleration of the vehicle may be used, or the impact is detected. The detection mechanism may be a bumper switch provided in the front and rear bumpers. In the present embodiment, the impact sensor 620 is a G sensor.

ここで、本発明に係る車両の制御装置は、車両が走行中に、自車の周囲の対象物と異常に接近して接触する可能性がある場合において、対象物との距離が予め定められた距離以内になると、ＭＧを用いて予め定められた距離よりも短くならないようにして、対象物との接触を回避するように車両を制御する。すなわち、対象物が予め定められた距離以内になると、自車を停止させるように電動機を制御することに特徴を有する。対象物とは、自車以外の移動物体および静止物体であれば特に限定されるものではない。自車以外の移動物体とは、たとえば、他車である。また自車以外の静止物体とは、たとえば、車止めあるいは壁、柱等である。   Here, the vehicle control apparatus according to the present invention determines the distance to the object in advance when there is a possibility of abnormally approaching and contacting an object around the own vehicle while the vehicle is traveling. If the distance is within the predetermined distance, the vehicle is controlled so as not to be shorter than a predetermined distance using MG and to avoid contact with the object. That is, the present invention is characterized in that the electric motor is controlled to stop the host vehicle when the object is within a predetermined distance. The object is not particularly limited as long as it is a moving object and a stationary object other than the own vehicle. A moving object other than the host vehicle is, for example, another vehicle. The stationary object other than the own vehicle is, for example, a car stop or a wall or a pillar.

図５を参照して、本実施の形態に係る車両の制御装置であるハイブリッドＥＣＵ６００で実行されるプログラムの制御構造について説明する。   Referring to FIG. 5, a control structure of a program executed by hybrid ECU 600 that is the vehicle control apparatus according to the present embodiment will be described.

Ｓ２０００にて、ハイブリッドＥＣＵ６００は、車両が予め定められた車速以下で走行しているか否かを判断する。ハイブリッドＥＣＵ６００は、車輪速センサ６１８が送信される車速信号に基づいて、車両の速度が予め定められた車速以下であるか否かを判断する。「予め定められた車速」とは特に限定されるものではないが、たとえば、徐行速度である。車両が予め定められた速度以下で走行していると（Ｓ２０００にてＹＥＳ）、処理はＳ２１００に移される。もしそうでないと（Ｓ２０００にてＮＯ）、処理は繰り返される。   In S2000, hybrid ECU 600 determines whether or not the vehicle is traveling below a predetermined vehicle speed. Hybrid ECU 600 determines whether or not the vehicle speed is equal to or lower than a predetermined vehicle speed based on the vehicle speed signal transmitted from wheel speed sensor 618. The “predetermined vehicle speed” is not particularly limited, but is a slow speed, for example. If the vehicle is traveling below a predetermined speed (YES in S2000), the process proceeds to S2100. If not (NO in S2000), the process is repeated.

Ｓ２１００にて、ハイブリッドＥＣＵ６００は、車両に発生した衝撃を検出したか否かを判断する。ハイブリッドＥＣＵ６００は、衝撃センサ６２０により検知される検知信号に基づいて、車両において発生した衝撃を検出したか否かを判断する。すなわち、車両に衝撃が発生することによりＧセンサである衝撃センサ６２０は、衝撃に基づく車両の加速度を検知してハイブリッドＥＣＵ６００に検知信号を送信する。ハイブリッドＥＣＵ６００は、受信した検知信号に基づいて、車両に発生した衝撃を検出したか否かを判断する。衝撃を検出すると（Ｓ２１００にてＹＥＳ）、処理はＳ２２００に移される。もしそうでないと（Ｓ２１００にてＮＯ）、処理はＳ２４００に移される。   In S2100, hybrid ECU 600 determines whether or not an impact generated in the vehicle has been detected. Hybrid ECU 600 determines whether or not an impact generated in the vehicle has been detected based on a detection signal detected by impact sensor 620. That is, when an impact occurs in the vehicle, the impact sensor 620, which is a G sensor, detects the acceleration of the vehicle based on the impact and transmits a detection signal to the hybrid ECU 600. Hybrid ECU 600 determines whether or not an impact generated in the vehicle has been detected based on the received detection signal. If an impact is detected (YES in S2100), the process proceeds to S2200. If not (NO in S2100), the process proceeds to S2400.

Ｓ２２００にて、ハイブリッドＥＣＵ６００は、ＭＧ（２）５００を駆動する。このとき、駆動する方向は、衝撃が加わった方向と逆方向すなわち、接触を回避する方向である。   In S2200, hybrid ECU 600 drives MG (2) 500. At this time, the driving direction is the direction opposite to the direction in which the impact is applied, that is, the direction in which contact is avoided.

Ｓ２３００にて、ハイブリッドＥＣＵ６００は、ＭＧ（２）５００の駆動により車両が予め定められた移動距離を走行したか否かを判断する。車両が予め定められた移動距離を走行した否かは、車輪速センサ６１８により検知される速度の時間積分に基づいて判断されてもよいし、走行メータに基づいて判断されてもよい。また、予め定められた移動距離とは、たとえば、衝撃が加わった方向と逆方向において、他の対象物と接触しない距離であれば特に限定されるものではない。車両が予め定められた移動距離を走行すると（Ｓ２３００にてＹＥＳ）、処理はＳ２７００に移される。もしそうでないと（Ｓ２３００にてＮＯ）、処理は繰り返される。   In S2300, hybrid ECU 600 determines whether or not the vehicle has traveled a predetermined travel distance by driving MG (2) 500. Whether or not the vehicle has traveled a predetermined travel distance may be determined based on the time integration of the speed detected by the wheel speed sensor 618 or may be determined based on a travel meter. The predetermined moving distance is not particularly limited as long as it is a distance that does not come into contact with other objects in the direction opposite to the direction in which the impact is applied. If the vehicle travels a predetermined travel distance (YES in S2300), the process proceeds to S2700. If not (NO in S2300), the process is repeated.

Ｓ２４００にて、ハイブリッドＥＣＵ６００は、他車との距離を検出する。Ｓ２５００にて、ハイブリッドＥＣＵ６００は、検出された距離が予め定められた距離になるか否かを判断する。予め定められた距離は、特に限定されるものではないが、たとえば、それ以下になると自車を停止させても他車との接触を回避することができない距離である。検出された距離が予め定められた距離になると（Ｓ２５００にてＹＥＳ）、処理はＳ２６００に移される。もしそうでないと（Ｓ２５００にてＮＯ）、処理はＳ２４００に移される。   In S2400, hybrid ECU 600 detects the distance from another vehicle. In S2500, hybrid ECU 600 determines whether or not the detected distance is a predetermined distance. The predetermined distance is not particularly limited. For example, when the distance is less than the predetermined distance, contact with another vehicle cannot be avoided even if the host vehicle is stopped. When the detected distance becomes a predetermined distance (YES in S2500), the process proceeds to S2600. If not (NO in S2500), the process proceeds to S2400.

Ｓ２６００にて、ハイブリッドＥＣＵ６００は、停止を判断する。Ｓ２７００にて、ハイブリッドＥＣＵ６００は、車両を停止させるように制御をする。具体的には、ハイブリッドＥＣＵ６００は、ＭＧ（２）５００に逆回転トルクが発生するように供給される電力を制御してもよいし、あるいは、制動装置に含まれる油圧回路における油圧を電磁弁により制御することにより制動力を発生させて、車両を停止させるように制御してもよい。さらに、自動的に車両を停止させるように制御した旨の表示を行なうことにより、運転者に通報することができる。   In S2600, hybrid ECU 600 determines to stop. In S2700, hybrid ECU 600 performs control to stop the vehicle. Specifically, hybrid ECU 600 may control the electric power supplied to MG (2) 500 so as to generate reverse rotation torque, or the hydraulic pressure in the hydraulic circuit included in the braking device may be controlled by an electromagnetic valve. Control may be performed so that the vehicle is stopped by generating braking force. Furthermore, it is possible to notify the driver by displaying that the vehicle has been controlled to automatically stop.

以上のような構造およびフローチャートに基づく、本実施の形態に係る車両の制御装置であるハイブリッドＥＣＵ６００の動作について説明する。   The operation of hybrid ECU 600, which is the vehicle control apparatus according to the present embodiment, based on the above-described structure and flowchart will be described.

たとえば、駐車場において、運転者の操作により車両を後進させて駐車スペースに車両を車庫入れする状態を想定すると、運転者が予め定められた車速以下で後進走行するとき（Ｓ２０００にてＹＥＳ）、車止め等にタイヤが接触すると、衝撃が生じる。衝撃センサ６２０は、このときの衝撃に応じた加速度を検出すると（Ｓ２１００にてＹＥＳ）、ＭＧ（２）５００が駆動して、車両を予め定められた距離だけ前方に移動させる。   For example, assuming a state in which the vehicle is moved backward by a driver's operation and put in the parking space in a parking lot, when the driver travels backward at a predetermined vehicle speed or lower (YES in S2000), When a tire comes into contact with a car stop or the like, an impact is generated. When impact sensor 620 detects an acceleration corresponding to the impact at this time (YES in S2100), MG (2) 500 is driven to move the vehicle forward by a predetermined distance.

一方、たとえば、自車の後進中に後方側から他車が後進してくるような場合において、衝撃は検出されない（Ｓ２１００にてＮＯ）、このとき、自車の後方側の他車との距離を検出して（Ｓ２４００）、他車との距離が予め定められた距離以内になると（Ｓ２５００にてＹＥＳ）、停止を判断する（Ｓ２６００）。そして、制動装置において制動力を発生させて、車両を停止させる（Ｓ２７００）。   On the other hand, for example, in the case where the other vehicle moves backward from the rear side while the host vehicle is moving backward, no impact is detected (NO in S2100), and at this time, the distance from the other vehicle on the rear side of the own vehicle. Is detected (S2400), and when the distance to the other vehicle is within a predetermined distance (YES in S2500), stop is determined (S2600). Then, the braking force is generated in the braking device to stop the vehicle (S2700).

以上のようにして、本実施の形態に係る車両の制御装置によると、車両が走行中に、他車までの距離が予め定められた距離以内になると、車両を停止させるようにＭＧ（２）を制御する。たとえば、移動方向と逆方向の駆動力を発生させるように電動機を制御することにより、自車を停止させて他車との接触または異常接近を回避することができる。したがって、自車以外の物体との接触または異常接近を回避することができる車両の制御装置を提供することができる。   As described above, according to the control device for a vehicle according to the present embodiment, MG (2) is configured to stop the vehicle when the distance to the other vehicle is within a predetermined distance while the vehicle is traveling. To control. For example, by controlling the electric motor so as to generate a driving force in the direction opposite to the moving direction, the host vehicle can be stopped and contact with other vehicles or abnormal approach can be avoided. Therefore, it is possible to provide a vehicle control device that can avoid contact with an object other than the own vehicle or abnormal approach.

また、本実施の形態において測定された対象物との距離および衝撃に基づいて、車両を停止させるように制御したが、これに限定されない。たとえば、対象物との接触を検出して車両を停止させるように制御してもよい。具体的には、車体の静電容量の変化や、走行中に車体を帯電させておくことによる地絡電流の変化を検出することにより、人との接触を検出する。このようにして、人との接触の検出に応じて、車両を停止するように制御することにより、運転者の死角となる位置にいる人と車両が接触しても、自動的に車両を停止させることができるので人の安全を確保することができる。   Moreover, although it controlled to stop a vehicle based on the distance and impact with the target object measured in this Embodiment, it is not limited to this. For example, you may control to detect a contact with a target object and to stop a vehicle. Specifically, contact with a person is detected by detecting a change in the capacitance of the vehicle body or a change in ground fault current caused by charging the vehicle body during traveling. In this way, by controlling the vehicle to stop in response to detection of contact with a person, the vehicle is automatically stopped even if the vehicle is in contact with a person at a position that is a blind spot of the driver. So that the safety of people can be ensured.

なお、本実施の形態においては、自車は、後方移動中であって、自車の後方から対象物（走行中の他車）が接近する場合について説明したが特に限定されるものではない。すなわち、自車の後方移動中に自車の後方に壁のような静止物がある場合にも適用できる。さらに、自車の前方移動中に自車の前方に走行中の他車あるいは壁のような静止物がある場合においても適用することができる。   In the present embodiment, the case where the own vehicle is moving backward and an object (another vehicle that is running) approaches from the rear of the own vehicle has been described, but the present invention is not particularly limited. That is, the present invention can also be applied to a case where there is a stationary object such as a wall behind the host vehicle while the host vehicle is moving backward. Further, the present invention can also be applied to the case where there is a moving vehicle or a stationary object such as a wall in front of the host vehicle while the host vehicle is moving forward.

また、車両に衝突による衝撃が発生することに応じて、衝突した方向と逆方向に移動させるように車両を制御することにより、衝突時の衝撃を和らげることができる。   In addition, in response to the impact caused by the collision in the vehicle, the impact at the time of the collision can be reduced by controlling the vehicle to move in the direction opposite to the direction of the collision.

そして、本実施の形態においては、走行中の自車を他車との距離が予め定められた距離以内になると車両を停止させたが、他車との距離に応じて、自車と他車との相対速度が低下するように車両を制御してもよい。すなわち、他車との距離に応じて、制動装置による制動、あるいは、ＭＧ（２）の逆回転トルク、回生制動、変速チェンジ、エンジンの出力低下等の制御を行なうことにより自車の速度を減速させて、自車と他車との相対速度を低下させることにより、他車との接触および異常接近を回避することができる。   In the present embodiment, the vehicle is stopped when the distance between the traveling vehicle and the other vehicle is within a predetermined distance, but depending on the distance from the other vehicle, the own vehicle and the other vehicle are stopped. The vehicle may be controlled such that the relative speed of the vehicle decreases. In other words, depending on the distance from the other vehicle, the speed of the host vehicle is reduced by controlling the braking by the braking device or the reverse rotation torque of MG (2), regenerative braking, shift change, engine output reduction, etc. Thus, contact with the other vehicle and abnormal approach can be avoided by lowering the relative speed between the own vehicle and the other vehicle.

さらに、以上のような車両の制御を巡行速度よりも低速の徐行速度以下に限定して行なうことにより、巡行速度で走行中の車両が誤動作により緊急停止することはない。   Furthermore, by controlling the vehicle as described above only at a speed that is lower than the traveling speed that is lower than the traveling speed, the vehicle that is traveling at the traveling speed does not stop urgently due to a malfunction.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。   The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.

第１の実施の形態に係る車両の制御装置であるハイブリッドＥＣＵが搭載された車両の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle by which hybrid ECU which is a vehicle control apparatus which concerns on 1st Embodiment is mounted. 第１の実施の形態に係るＰＣＵの構造を示す図である。It is a figure which shows the structure of PCU which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施の形態に係る制御装置であるハイブリッドＥＣＵで実行されるプログラムの制御構造を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control structure of the program performed with hybrid ECU which is a control apparatus which concerns on 1st Embodiment. 第２の実施の形態に係る車両の制御装置であるハイブリッドＥＣＵが搭載された車両の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle by which hybrid ECU which is a vehicle control apparatus which concerns on 2nd Embodiment is mounted. 第２の実施の形態に係る制御装置であるハイブリッドＥＣＵで実行されるプログラムの制御構造を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control structure of the program performed with hybrid ECU which is a control apparatus which concerns on 2nd Embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１００ エンジン、２００，５００ ＭＧ、３００ ＰＣＵ、３０２ インバータ、３０４ ＤＣ／ＤＣコンバータ、４００ バッテリ、６００ ハイブリッドＥＣＵ、６０２ ＣＰＵ、６０４ メモリ、６１０，６１２ カメラ、６１４ 警報装置、６１６ ナビゲーションシステム、６１８ 車輪速センサ、６２０ 衝撃センサ、７００ 動力分割機構、８００ 減速機、９００ タイヤ。   100 Engine, 200, 500 MG, 300 PCU, 302 Inverter, 304 DC / DC converter, 400 Battery, 600 Hybrid ECU, 602 CPU, 604 Memory, 610, 612 Camera, 614 Alarm device, 616 Navigation system, 618 Wheel speed sensor 620 Impact sensor, 700 Power split mechanism, 800 Reducer, 900 Tire.

Claims (12)

駆動力を発生する電動機を少なくとも有する車両の制御装置であって、
前記車両の速度を検知するための速度検知手段と、
前記車両の周囲の対象物までの距離を測定するための測定手段と、
前記車両の周囲の状況に基づいて、前記車両の移動可能距離を算出するための算出手段と、
前記車両が停止中または走行中に前記対象物までの距離が予め定められた距離以内になると、前記電動機を用いて前記車両を移動させる回避動作によって前記対象物との接触を回避するように前記車両を制御するための制御手段とを含み、
前記制御手段は、前記回避動作による前記車両の移動距離が前記移動可能距離よりも小さいように前記電動機を制御するための手段を有する、車両の制御装置。 A vehicle control device having at least an electric motor for generating a driving force,
Speed detecting means for detecting the speed of the vehicle;
Measuring means for measuring a distance to an object around the vehicle;
Calculation means for calculating a movable distance of the vehicle based on a situation around the vehicle;
When the distance to the object is within a predetermined distance while the vehicle is stopped or traveling, the contact with the object is avoided by the avoiding operation of moving the vehicle using the electric motor. look including a control means for controlling the vehicle,
The vehicle control apparatus , wherein the control means includes means for controlling the electric motor so that a moving distance of the vehicle by the avoidance operation is smaller than the movable distance . 前記制御手段は、前記車両が停止中または減速中に、前記対象物までの距離が予め定められた距離以内になると、前記回避動作として、前記対象物までの距離が広がる方向に前記車両を移動させるような駆動力を発生させるように前記電動機を制御するための手段をさらに有する、請求項１に記載の車両の制御装置。 When the distance to the object is within a predetermined distance while the vehicle is stopped or decelerated, the control means moves the vehicle in a direction in which the distance to the object increases as the avoidance operation. The vehicle control device according to claim 1, further comprising means for controlling the electric motor so as to generate such a driving force. 前記制御手段は、前記車両が停止中または減速中に、前記対象物までの距離が予め定められた距離以内になると、前記回避動作として、前記停止するまでにおける車両の移動方向または前記減速時における車両の移動方向に前記車両を走行させるような駆動力を発生させるように、前記電動機を制御するための手段をさらに有する、請求項１に記載の車両の制御装置。 When the distance to the object is within a predetermined distance while the vehicle is stopped or decelerated, the control means, as the avoidance operation , moves the vehicle until the vehicle stops or decelerates. The vehicle control device according to claim 1, further comprising means for controlling the electric motor so as to generate a driving force that causes the vehicle to travel in a moving direction of the vehicle. 前記制御手段は、前記車両に搭載された蓄電装置から前記電動機に供給される電力を用いて、前記電動機を制御するための手段を含む、請求項１〜３のいずれかに記載の車両の制御装置。 Wherein said control means uses the power supplied to the motor from the power storage device mounted on the vehicle, including means for controlling said electric motor, the control of the vehicle according to any one of claims 1 to 3 apparatus. 前記対象物の位置は、前記車両の後方である、請求項１〜４のいずれかに記載の車両の制御装置。 The position of the object is the rear of the vehicle, the control apparatus for a vehicle according to any one of claims 1-4. 前記制御装置は、前記検知された距離が予め定められた距離以内になると、前記車両の外部に向けて警告を発するための手段をさらに含む、請求項１〜５のいずれかに記載の車両の制御装置。 Wherein the control device, comes within a distance of distance the sensed reaches a predetermined, further comprising a means for giving a warning to the outside of the vehicle, the vehicle according to any one of claims 1 to 5 Control device. 前記車両には、前記車両が移動可能な方向の画像を取得するための撮像手段が搭載され、
前記測定手段は、前記撮像手段により取得される画像に基づいて、前記対象物との距離を測定するための手段を有する、請求項１〜６のいずれかに記載の車両の制御装置。 The vehicle is equipped with an imaging means for acquiring an image in a direction in which the vehicle can move,
Said measuring means, based on the image acquired by the imaging means comprises means for measuring a distance between the object, the control apparatus for a vehicle according to any one of claims 1-6. 前記算出手段は、前記取得される画像に基づいて、前記移動可能距離を算出するための手段を有する、請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両の制御装置。 It said calculation means, based on an image that is the acquisition, before having a hand stage for calculating the KiUtsuri dynamic distance control device for a vehicle according to any one of claims 1-7. 前記算出手段は、前記取得される画像に含まれる前記車両の駐車領域を示す線に基づいて、前記移動可能距離を算出するための手段をさらに有する、請求項８に記載の車両の制御装置。 The vehicle control device according to claim 8 , wherein the calculation means further includes means for calculating the movable distance based on a line indicating a parking area of the vehicle included in the acquired image. 前記制御装置は、前記車両の現在位置を検知するための検知手段をさらに含み、
前記制御手段は、前記車両の位置が予め定められた位置であって、かつ前記対象物までの距離が予め定められた距離以内になると、前記電動機を用いた回避動作を実行するように前記車両を制御するための手段を含む、請求項１〜９のいずれかに記載の車両の制御装置。 The control device further includes detection means for detecting a current position of the vehicle,
The control means performs the avoidance operation using the electric motor when the position of the vehicle is a predetermined position and the distance to the object is within a predetermined distance. comprising means for controlling a control apparatus for a vehicle according to any one of claims 1-9. 前記予め定められた位置は、駐車場、交差点および渋滞中の道路のうちのいずれかの位置である、請求項１０に記載の車両の制御装置。 The vehicle control device according to claim 10 , wherein the predetermined position is one of a parking lot, an intersection, and a road in a traffic jam. 前記検知手段は、前記車両の位置を取得するためのナビゲーションシステムである、請求項１０または１１に記載の車両の制御装置。 The vehicle control device according to claim 10 or 11 , wherein the detection means is a navigation system for acquiring a position of the vehicle.
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