JP4432743B2 - Brake hydraulic pressure control device - Google Patents
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Description
本発明は、ブレーキ液圧制御装置における不感帯幅の調整に関するものである。 The present invention relates to adjustment of a dead zone width in a brake fluid pressure control device.
特許文献１には、保持制御が行われる場合には、増圧制御、減圧制御が行われる場合に比較して不感帯幅を大きくすることが記載され、特許文献２には、悪路である場合にはそうでない場合より不感帯幅を大きくすることが記載され、特許文献３には、車両減速度が大きい場合は小さい場合より不感帯幅を大きくすることが記載されている。また、特許文献４には、ブレーキシリンダ液圧について、増圧制御、保持制御、減圧制御に加えて、緩増圧制御、緩減圧制御が行われることが記載されている。
本発明の課題は、保持制御が行われる場合の不感帯の幅を適正な大きさにすることである。 The subject of this invention is making the width | variety of a dead zone when holding | maintenance control is performed into an appropriate magnitude | size.
請求項１に係るブレーキ液圧制御装置は、液圧により作動して車輪の回転を抑制する液圧ブレーキのブレーキシリンダの液圧を、そのブレーキシリンダの実際の液圧と目標液圧とに基づいて制御するブレーキ液圧制御装置であって、(a)前記ブレーキシリンダの液圧
が、目標液圧に基づいて決まる不感帯内にある場合に、前記ブレーキシリンダの液圧を保持する保持制御部と、(b)その保持制御部によって前記ブレーキシリンダ液圧が保持制御
される状態において、前記不感帯幅を、前記保持制御において予め定められたデフォルト値で決まる不感帯幅より小さく、かつ、そのブレーキシリンダの液圧の前記車輪の回転に伴う変動幅に応じた大きさに決定する不感帯幅決定部とを含むものとされる。
The brake hydraulic pressure control device according to
本項に記載のブレーキ液圧制御装置において、ブレーキシリンダの液圧が保持制御される場合に、不感帯幅が、車輪の回転に伴うブレーキシリンダの液圧の変動の状態に基づいて決定される。
例えば、液圧ブレーキがディスクブレーキである場合において、ディスクの肉厚が周方向において同じでない場合やディスクが回転軸線に直角な状態から傾いて取り付けられることに起因して面振れが存在する場合には、車輪の回転に伴ってブレーキシリンダ液圧が周期的に変動する。また、液圧ブレーキがドラムブレーキである場合において、ドラムの真円度が低い場合やドラムが偏心して取り付けられる場合においても、同様に、車輪の回転に伴ってブレーキシリンダ液圧がブレーキ回転体の１回転を周期として周期的に変動する。
このようなブレーキシリンダ液圧の変動幅が小さい場合には差し支えないが、変動幅が大きい場合には、それに起因して、保持制御中に、実際のブレーキシリンダ液圧が不感帯を頻繁に越えて、増圧制御、減圧制御が繰り返し行われ、ハンチングが生じる可能性がある。保持制御における不感帯幅を大きめに設定すれば、この問題を回避することができるが、保持制御から増圧制御あるいは減圧制御への切り換え時期が遅れ、制御遅れが大きくなるという別の問題が生じる。
そこで、保持制御が行われる場合の不感帯の幅を車輪の回転に起因するブレーキシリンダ液圧の変動幅に基づく大きさとすれば、ハンチングを抑制しつつ制御遅れを抑制することができる。また、ハンチングの抑制により、液圧制御バルブ等の作動頻度が少なくなるため、寿命を長くすることができる。
In the brake hydraulic pressure control device described in this section, when the hydraulic pressure of the brake cylinder is held and controlled, the dead zone width is determined based on the fluctuation state of the hydraulic pressure of the brake cylinder accompanying the rotation of the wheel.
For example, when the hydraulic brake is a disc brake, when the disc thickness is not the same in the circumferential direction, or when there is runout due to the disc being mounted inclined from a state perpendicular to the rotation axis The brake cylinder hydraulic pressure fluctuates periodically as the wheels rotate. Also, when the hydraulic brake is a drum brake, even when the roundness of the drum is low or when the drum is mounted eccentrically, the brake cylinder hydraulic pressure is also reduced as the brake rotor rotates. It fluctuates periodically with one rotation as a period.
If the fluctuation range of the brake cylinder hydraulic pressure is small, there is no problem. However, if the fluctuation range is large, the actual brake cylinder hydraulic pressure frequently exceeds the dead zone during the holding control. The pressure increase control and the pressure reduction control are repeatedly performed, and hunting may occur. If the dead zone width in the holding control is set to be large, this problem can be avoided. However, there is another problem that the switching time from the holding control to the pressure increasing control or the pressure reducing control is delayed and the control delay becomes large.
Therefore, if the width of the dead zone when the holding control is performed is set to a size based on the fluctuation range of the brake cylinder hydraulic pressure caused by the wheel rotation, the control delay can be suppressed while suppressing the hunting. Moreover, since the operation frequency of the hydraulic pressure control valve or the like is reduced due to suppression of hunting, the life can be extended.
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組を、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。 In the following, the invention that is claimed to be claimable in the present application (hereinafter referred to as “claimable invention”. The claimable invention is at least the “present invention” to the invention described in the claims. Some aspects of the present invention, including subordinate concept inventions of the present invention, superordinate concepts of the present invention, or inventions of different concepts) will be illustrated and described. As with the claims, each aspect is divided into sections, each section is numbered, and is described in a form that cites the numbers of other sections as necessary. This is merely for the purpose of facilitating understanding of the claimable invention, and is not intended to limit the set of components constituting the claimable invention to those described in the following sections. In other words, the claimable invention should be construed in consideration of the description accompanying each section, the description of the embodiments, etc., and as long as the interpretation is followed, another aspect is added to the form of each section. In addition, an aspect in which constituent elements are deleted from the aspect of each item can be an aspect of the claimable invention.
以下の各項のうち、(1)項、(2)項、(5)項、(7)項が、それぞれ、請求項１〜４に対応する。
Of the following items, items (1), (2), (5), and (7) correspond to
(１)液圧により作動して車輪の回転を抑制する液圧ブレーキのブレーキシリンダの液圧を、そのブレーキシリンダの実際の液圧と目標液圧とに基づいて制御するブレーキ液圧制御装置であって、
前記ブレーキシリンダの液圧が、目標液圧に基づいて決まる不感帯内にある場合に、前記ブレーキシリンダの液圧を保持する保持制御部と、
その保持制御部によって前記ブレーキシリンダ液圧が保持制御される状態において、前記不感帯幅を、前記保持制御において予め定められたデフォルト値で決まる不感帯幅より小さく、かつ、そのブレーキシリンダの液圧の前記車輪の回転に伴う変動幅に応じた大きさに決定する不感帯幅決定部と
を含むことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、不感帯幅が車輪の回転に伴うブレーキシリンダ液圧の変動幅が大きい場合は小さい場合より大きくされる。
(２)前記不感帯幅決定部が、前記保持制御中の前記ブレーキシリンダの液圧の変動量から前記車輪の回転に起因しない前記ブレーキシリンダの液圧の変化量を引いた値に基づいて前記不感帯の幅を決定する影響除去不感帯幅決定部を含む(1)項に記載のブレーキ液圧制御装置。
ブレーキシリンダの液圧の変動量には、車輪の回転に起因する変動量と車輪の回転に起因しない変化量とが含まれる。不感帯の幅は、車輪の回転に起因する変動量に基づいて決定されることが望ましいのであり、実際のブレーキシリンダの液圧の変動量から車輪の回転に起因しない変化量を引いた値に基づいて決定されることが望ましい。
車輪の回転に起因しない変化量には、例えば、時間の経過に伴って生じる変化量が該当する。ブレーキシリンダの液圧は、例えば、パッドの温度変化、ドラムの熱膨張等に起因して変化する。前述の車輪の回転に起因する変動は車輪の１回転を周期とする周期的な変化であるのに対して、時間の経過に伴って生じる変化は非周期的な変化である。
(３)前記不感帯幅決定部が、前記不感帯幅を、前記ブレーキシリンダの液圧に基づいて決定する実液圧対応不感帯幅決定部を含む(1)項または(2)項に記載のブレーキ液圧制御装置。
車輪の回転に起因するブレーキシリンダの液圧の変動量は、実際のブレーキシリンダの液圧の大きさの影響を受ける。
ブレーキシリンダにおいては、液圧が低い領域においては高い領域における場合より、ブレーキシリンダに供給された作動液量が同じ場合に、ブレーキシリンダの容積変化に対する液圧変化が小さくなる。したがって、ブレーキシリンダの液圧が低い領域においては高い領域における場合より、車輪の回転に伴うブレーキシリンダの容積変化に起因する液圧変動幅が小さくなる。このように、不感帯幅は、ブレーキシリンダにおける液圧特性を考慮して決定されることが望ましい。
(４)前記不感帯幅決定部が、前記不感帯幅を、前記液圧ブレーキの構成要素の状態に応じた大きさに決定するブレーキ状態対応決定部を含む(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
ブレーキシリンダ液圧の車輪の回転に起因する変動量は、液圧ブレーキがディスクブレーキである場合におけるディスクの周方向における厚みの変化量、回転軸線に対する傾きの程度等（非直交平面度と称することができる）、ドラムブレーキである場合のドラムの真円度、偏心量等（半径変動量と称することができる）が大きい場合は小さい場合より大きくなる。そこで、不感帯幅は、ディスクの非直交平面度、ドラムの半径変動量等の液圧ブレーキの構成要素の標準状態からの隔たり量に応じた大きさに決定することが望ましい。
(５)前記不感帯幅決定部が、前記保持制御中において、前記車輪が１回転する間に、前記ブレーキシリンダの実際の液圧が前記不感帯から外れた回数が設定回数以上である場合に、前記不感帯の幅を大きくする不感帯幅拡大部を含む(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
保持制御中において、実際のブレーキシリンダの液圧が不感帯から外れると、増圧制御、減圧制御が行われる。車輪の１回転当たりに増圧制御、減圧制御が行われる回数が設定回数以上である場合には、不感帯幅が小さいことに起因して制御ハンチングが生じたと考えることができる。そこで、本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、ハンチングが生じたことが検出された場合に保持制御時における不感帯幅が大きくされる。
(６)前記不感帯幅決定部が、前記目標液圧の変化量の絶対値が設定値以下である場合に、前記不感帯から外れた回数をカウントし、設定値より大きい場合に、前記カウントしない目標液圧変化小時不感帯幅評価部を含む(5)項に記載のブレーキ液圧制御装置。
目標液圧の変化量の絶対値が大きい場合は、ブレーキシリンダの液圧変動量が小さくても、それに起因して、保持制御から増圧制御に切り換えられたり、減圧制御に切り換えられたりする。そのため、本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては目標液圧の変化量の絶対値が設定値より大きい場合にはハンチングの判定が行われないようにするのである。
なお、目標液圧の変化勾配の絶対値が設定値以下である場合に、ハンチングの判定が行われ、設定値より大きい場合に、ハンチングの判定が行われないようにすることもできる。
(７)当該ブレーキ液圧制御装置が、前記ブレーキシリンダの液圧と、その液圧と共に増減する物理量とを含む液圧対応量を検出する液圧対応量検出装置を含む(1)項ないし(6)項のいずれか１つに記載のブレーキ液圧制御装置。
ブレーキシリンダの液圧と共に増減する物理量には、制動トルク、車輪速等が該当する。
液圧対応量検出装置は、ブレーキシリンダの液圧を検出するものであっても、これら物理量を検出するものであってもよい。両方検出するものとすることもできるが、そのようにする必要性は低い。
(８)液圧により車輪の回転を抑制する液圧ブレーキのブレーキシリンダの液圧を、そのブレーキシリンダの実際の液圧と目標液圧とに基づいて制御するブレーキ液圧制御装置であって、
前記ブレーキシリンダの液圧が、目標液圧に基づいて決まる不感帯内にある場合に、前記ブレーキシリンダの液圧を保持する保持制御部と、
その保持制御部によって前記ブレーキシリンダ液圧が保持制御される状態において、少なくとも一時期、前記不感帯幅を小さくする不感帯幅縮小部と
を含むことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、保持制御中の少なくとも一時期において不感帯幅が小さくされる。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、(1)項ないし(7)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
(９)液圧により車輪の回転を抑制する液圧ブレーキのブレーキシリンダの液圧を、そのブレーキシリンダの実際の液圧と目標液圧とに基づいて制御するブレーキ液圧制御装置であって、
前記ブレーキシリンダの液圧が、目標液圧に基づいて決まる不感帯内にある場合に、前記ブレーキシリンダの液圧を保持する保持制御部と、
その保持制御部によって前記ブレーキシリンダ液圧が保持制御される状態において、前記液圧ブレーキの構成要素の標準状態からの隔たり量に基づいて前記不感帯の幅を決定する不感帯幅決定部と
を含むことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
液圧ブレーキの構成要素には、例えば、ブレーキ回転体としてのディスクやドラムが該当し、標準状態からの隔たり量には、前述の非直交平面度、半径変動量等が該当する。
本項に記載のブレーキ液圧制御装置においては、(1)項ないし(8)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
(1) A brake hydraulic pressure control device that controls the hydraulic pressure of a brake cylinder of a hydraulic brake that operates by hydraulic pressure and suppresses wheel rotation based on the actual hydraulic pressure and the target hydraulic pressure of the brake cylinder. There,
A holding control unit that holds the hydraulic pressure of the brake cylinder when the hydraulic pressure of the brake cylinder is within a dead zone determined based on a target hydraulic pressure;
In a state where the brake cylinder hydraulic pressure is held and controlled by the holding control unit, the dead band width is smaller than a dead band width determined by a predetermined default value in the holding control, and the hydraulic pressure of the brake cylinder is A brake fluid pressure control device comprising: a dead zone width determining unit that determines a size corresponding to a fluctuation range associated with wheel rotation.
In the brake fluid pressure control device described in this section, the dead zone width is made larger when the fluctuation range of the brake cylinder fluid pressure with the rotation of the wheel is large than when it is small.
(2) The dead zone width determining unit is configured to subtract the dead zone based on a value obtained by subtracting a change amount of the hydraulic pressure of the brake cylinder not caused by rotation of the wheel from a fluctuation amount of the hydraulic pressure of the brake cylinder during the holding control. The brake fluid pressure control apparatus according to item (1) , including an influence elimination dead band width determination unit that determines the width of the brake.
The variation amount of the hydraulic pressure of the brake cylinder includes a variation amount caused by wheel rotation and a variation amount not caused by wheel rotation. The width of the dead zone is preferably determined based on the amount of fluctuation caused by wheel rotation, and is based on the value obtained by subtracting the amount of change not caused by wheel rotation from the actual fluctuation amount of hydraulic pressure in the brake cylinder. It is desirable to be determined.
The amount of change that does not result from the rotation of the wheel corresponds to, for example, the amount of change that occurs over time. The hydraulic pressure in the brake cylinder changes due to, for example, a change in pad temperature and thermal expansion of the drum. The variation caused by the rotation of the wheel described above is a periodic change with one rotation of the wheel as a period, whereas the change that occurs with the passage of time is an aperiodic change.
(3) the dead zone width determination unit, the dead zone width, comprising said actual hydraulic pressure corresponding dead zone width determination unit that determines based on the fluid pressure in the brake cylinder (1) or (2) the brake fluid according to claim Pressure control device.
The fluctuation amount of the hydraulic pressure of the brake cylinder due to the rotation of the wheel is influenced by the actual hydraulic pressure of the brake cylinder.
In the brake cylinder, the change in hydraulic pressure with respect to the change in volume of the brake cylinder is smaller when the amount of hydraulic fluid supplied to the brake cylinder is the same when the hydraulic pressure is low than when the hydraulic pressure is high. Accordingly, in the region where the hydraulic pressure of the brake cylinder is low, the hydraulic pressure fluctuation range caused by the change in volume of the brake cylinder accompanying the rotation of the wheel is smaller than in the high region. As described above, the dead zone width is desirably determined in consideration of the hydraulic pressure characteristics in the brake cylinder.
(4) the dead zone width determination unit, the dead zone width, either the liquid (1) to claim including brake state corresponding determination unit that determines a magnitude corresponding to the state of the components of the pressure brake (3) section The brake fluid pressure control device according to
The amount of fluctuation caused by wheel rotation of the brake cylinder hydraulic pressure is the amount of change in thickness in the circumferential direction of the disc when the hydraulic brake is a disc brake, the degree of inclination with respect to the rotation axis, etc. (referred to as non-orthogonal flatness) In the case of a drum brake, the drum roundness, eccentricity, etc. (which can be referred to as a radius fluctuation amount) are larger than when the drum brake is small. Therefore, it is desirable to determine the dead zone width according to the distance from the standard state of the components of the hydraulic brake, such as the non-orthogonal flatness of the disk and the radius variation of the drum.
(5) When the dead zone width determination unit is more than a set number of times that the actual hydraulic pressure of the brake cylinder has deviated from the dead zone during one rotation of the wheel during the holding control, The brake fluid pressure control device according to any one of (1) to (4) , further including a dead zone widened portion that increases the width of the dead zone.
During the holding control, when the actual hydraulic pressure of the brake cylinder is out of the dead zone, the pressure increasing control and the pressure reducing control are performed. When the number of times pressure increase control and pressure reduction control are performed per rotation of the wheel is equal to or greater than the set number, it can be considered that control hunting has occurred due to the small dead band width. Therefore, in the brake fluid pressure control device described in this section, the dead zone width during holding control is increased when it is detected that hunting has occurred.
(6) When the absolute value of the amount of change in the target hydraulic pressure is equal to or less than a set value, the dead zone width determining unit counts the number of times that the dead zone has deviated from the dead zone. The brake fluid pressure control device according to item (5) , including a fluid pressure change small time dead zone evaluation unit.
When the absolute value of the change amount of the target hydraulic pressure is large, even if the hydraulic pressure fluctuation amount of the brake cylinder is small, the control is switched from the holding control to the pressure increasing control or the pressure reducing control. Therefore, in the brake hydraulic pressure control device described in this section, the hunting determination is not performed when the absolute value of the change amount of the target hydraulic pressure is larger than the set value.
It should be noted that hunting determination can be performed when the absolute value of the change gradient of the target hydraulic pressure is less than or equal to the set value, and hunting determination can be prevented from being performed when the absolute value is larger than the set value.
(7) The brake hydraulic pressure control apparatus, the hydraulic pressure in the brake cylinder, (1) to claim including a liquid pressure corresponding amount detecting device for detecting a hydraulic pressure corresponding amount and a physical quantity that increases or decreases with the liquid pressure ( The brake fluid pressure control device according to any one of items 6) .
A braking torque, a wheel speed, etc. correspond to the physical quantity which increases / decreases with the hydraulic pressure of a brake cylinder.
The hydraulic pressure corresponding amount detection device may detect the hydraulic pressure of the brake cylinder or may detect these physical quantities. Both can be detected, but the need for doing so is low.
(8) A brake hydraulic pressure control device that controls the hydraulic pressure of a brake cylinder of a hydraulic brake that suppresses wheel rotation by hydraulic pressure based on the actual hydraulic pressure and the target hydraulic pressure of the brake cylinder,
A holding control unit that holds the hydraulic pressure of the brake cylinder when the hydraulic pressure of the brake cylinder is within a dead zone determined based on a target hydraulic pressure;
A brake fluid pressure control device comprising: a dead zone width reducing unit that reduces the dead zone width at least for a period of time when the brake cylinder hydraulic pressure is held and controlled by the holding control unit.
In the brake fluid pressure control device described in this section, the dead zone width is reduced at least at one time during the holding control.
In the brake fluid pressure control device described in this section, the technical features described in any one of the items (1) to (7) can be adopted.
(9) suppress the hydraulic brake of the brake cylinder fluid pressure the rotation of the wheels hydraulically, a brake fluid pressure control apparatus for controlling on the basis of the actual hydraulic pressure and the target hydraulic pressure of the brake cylinder,
A holding control unit that holds the hydraulic pressure of the brake cylinder when the hydraulic pressure of the brake cylinder is within a dead zone determined based on a target hydraulic pressure;
A dead zone width determining unit that determines a width of the dead zone based on a distance from a standard state of the components of the hydraulic brake in a state in which the brake cylinder hydraulic pressure is held and controlled by the holding control unit. Brake hydraulic pressure control device.
The components of the hydraulic brake correspond to, for example, a disc or a drum as a brake rotating body, and the distance from the standard state corresponds to the above-described non-orthogonal flatness, radius variation amount, and the like.
In the brake fluid pressure control device described in this section, the technical features described in any one of the items (1) to (8) can be adopted.
以下、本発明の一実施例であるブレーキ液圧制御装置が搭載された液圧ブレーキ装置について図面に基づいて詳細に説明する。
図２に示す液圧ブレーキ装置は、ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル１０，２つの加圧室を含むマスタシリンダ１２，動力により作動させられる動力式液圧源としてのポンプ装置１４，左右前後に位置する車輪にそれぞれに設けられた液圧ブレーキ１６〜１９等を含む。
液圧ブレーキ１６〜１９は、それぞれ、ブレーキシリンダ２０〜２３を含み、ブレーキシリンダ２０〜２３の液圧によって作動させられて、車輪に制動トルクを付与する。
Hereinafter, a hydraulic brake device equipped with a brake hydraulic pressure control device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
The hydraulic brake device shown in FIG. 2 includes a
The
マスタシリンダ１２は、２つの加圧ピストンを含み、２つの加圧ピストンのそれぞれの前方の加圧室には運転者によるブレーキペダル１０の操作によって、その操作力に応じた液圧が発生させられる。マスタシリンダ１２の２つの加圧室は、それぞれ、マスタ通路２６，２７を介して左右前輪のブレーキシリンダ２０，２１に接続される。マスタ通路２６，２７の途中には、それぞれ、マスタ遮断弁２９，３０が設けられる。マスタ遮断弁２９，３０は常開の電磁開閉弁である。
また、ポンプ装置１４には、４つのブレーキシリンダ２０〜２３がポンプ通路３６を介して接続される。ブレーキシリンダ２０，２１がマスタシリンダ１２から遮断された状態で、ブレーキシリンダ２０〜２３にポンプ装置１４から液圧が供給されて、液圧ブレーキ１６〜１９が作動させられる。ブレーキシリンダ２０〜２３の液圧は液圧制御弁装置３８により制御される。
The
Further, four
ポンプ装置１４は、ポンプ５６，ポンプ５６を駆動するポンプモータ５８を含む。ポンプ５６の吸入側は吸入通路６０を介してマスタリザーバ６２に接続され、吐出側にはアキュムレータ６４が接続される。ポンプ５６によってリザーバ６２の作動液が汲み上げられてアキュムレータ６４に供給され、加圧された状態で蓄えられる。
また、ポンプ５６の吐出側と吸入側とがリリーフ通路６６によって接続され、リリーフ通路６６にはリリーフ弁６８が設けられる。リリーフ弁６８は、高圧側であるアキュムレータ側の液圧が設定圧を越えると閉状態から開状態に切り換えられる。
The pump device 14 includes a
The discharge side and the suction side of the
液圧制御弁装置３８は、ブレーキシリンダ２０〜２３毎に、それぞれ対応して設けられた個別液圧制御弁装置７０〜７３を含む。個別液圧制御弁装置７０〜７３は、それぞれ、ポンプ通路３６に設けられた電磁増圧制御弁としての増圧リニアバルブ８０〜８３と、ブレーキシリンダ２０〜２３とリザーバ６２とを接続する減圧通路８６に設けられた電磁減圧制御弁としての減圧リニアバルブ９０〜９３とを含む。これら増圧リニアバルブ８０〜８３と減圧リニアバルブ９０〜９３との制御によりブレーキシリンダ２０〜２３の液圧がそれぞれ別個独立に制御され得る。
前後左右の各輪に対応して設けられた増圧リニアバルブ８０〜８３，左右前輪に対応して設けられた減圧リニアバルブ９０，９１は、コイル１００に電流が供給されない間は、閉状態にある常閉弁であるが、左右後輪に対応する減圧リニアバルブ９２，９３は、コイル１０２に電流が供給されない間は開状態にある常開弁である。
The hydraulic pressure control valve device 38 includes individual hydraulic pressure
The pressure-increasing
図３に常閉弁である増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０，９１を示す。増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０，９１は、コイル１００、プランジャ１０３等を備えたソレノイド１０４と、弁子１０５および弁座１０６，弁子１０５を弁座１０６に着座させる向きに付勢するスプリング１０８等を備えたシーティング弁１１０とを含む。
コイル１００に電流が供給されない場合には、スプリング１０８の付勢力Ｆｓにより弁子１０５が弁座１０６に着座させられる閉状態にある。コイル１００に電流が供給されると、電流に応じた電磁駆動力Ｆｄがプランジャ１０３に加えられ、弁子１０５を弁座１０６から離間させる向きに作用する。また、前後の差圧に応じた差圧作用力Ｆｐが弁子１０５を弁座１０６から離間させる向きに作用する。弁子１０５の弁座１０６に対する相対位置は、これら電磁駆動力Ｆｄ、差圧作用力Ｆｐおよびスプリングの付勢力Ｆｓの関係で決まる。
FIG. 3 shows pressure increasing
When no current is supplied to the
図４に常開弁である減圧リニアバルブ９２，９３を示す。減圧リニアバルブ９２，９３は、コイル１０２、プランジャ１１１等を備えたソレノイド１１２と、弁子１１４および弁座１１６，弁子１１４を弁座１１６から離間させる向きに付勢するスプリング１１８等を備えたシーティング弁１２０とを含む。
減圧リニアバルブ９２、９３は、ブレーキシリンダ２２，２３とリザーバ６２との間に、ブレーキシリンダ２２，２３とリザーバ６２との差圧に応じた差圧作用力Ｆｐが弁子１１４に加わる状態で設けられる。コイル１０２に電流が供給されない間は、差圧作用力Ｆｐおよびスプリング１１８の付勢力Ｆｓにより弁子１１４が弁座１１６から離間させられた開状態にある。コイル１０２に電流が供給されると、電流に応じた電磁駆動力Ｆｄが弁子１１４を弁座１１６に着座させる向きに作用する。これらスプリング１１８の付勢力Ｆｓおよび差圧作用力Ｆｐと、電磁駆動力Ｆｄとの関係で弁子１１４の弁座１１６に対する相対位置が決まる。
FIG. 4 shows pressure reducing
The pressure reducing
一方、マスタ通路２６には、ストロークシミュレータ装置１５０が設けられる。ストロークシミュレータ装置１５０は、ストロークシミュレータ１５２と常閉のシミュレータ用開閉弁１５４とを含み、シミュレータ用開閉弁１５４の開閉により、ストロークシミュレータ１５２がマスタシリンダ１２に連通させられる連通状態と遮断される遮断状態とに切り換えられる。本実施例においては、液圧ブレーキ１６〜１９がポンプ装置１４からの作動液により作動させられる状態にある場合には開状態とされ、マスタシリンダ１２からの作動液により作動させられる状態にある場合には閉状態とされる。
On the other hand, a
液圧ブレーキ装置は、図２に示すように、ブレーキＥＣＵ２００の指令に基づいて制御される。ブレーキＥＣＵ２００は、コンピュータを主体とするもので、実行部２０２，記憶部２０４，入出力部２０６等を含む。入出力部２０６には、ストロークセンサ２１０，マスタ圧センサ２１４，ブレーキ液圧センサ２１６，車輪速センサ２１８、液圧源液圧センサ２２０等が接続されるとともに、増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０，９１のコイル１００、減圧リニアバルブ９２，９３のコイル１０２、マスタ遮断弁２９，３０、シミュレータ制御弁１５４の各コイルが図示しないスイッチ回路を介して接続されるとともに、ポンプモータ５８が駆動回路を介して接続される。
記憶部２０４には、図５のフローチャートで表される液圧制御プログラム、図９に概念的に示す不感帯幅決定用テーブル等が格納される。
As shown in FIG. 2, the hydraulic brake device is controlled based on a command from the brake ECU 200. The brake ECU 200 mainly includes a computer, and includes an
The
増圧リニアバルブ８０〜８３、減圧リニアバルブ９０〜９３の各コイル１００，１０２への供給電流は、ブレーキシリンダ２０〜２３の液圧の目標値と実際値との偏差に基づいて、実際値が目標値に近づく大きさに決定される。
ブレーキシリンダ２０〜２３各々の液圧の目標値は、通常制動時には、運転者によるブレーキペダル１０の操作状態に基づいて決定される。ブレーキペダル１０の操作ストロークと操作力（マスタ圧に対応）との少なくとも一方に基づいて要求制動力が求められ、要求制動力が得られるように各車輪のブレーキシリンダ２０〜２３の液圧の目標値が決定されるのである。各輪のブレーキシリンダ２０〜２３の液圧の目標値は同じ大きさとしても、左右前輪のブレーキシリンダ２０，２１の液圧の目標値を同じとし、左右後輪のブレーキシリンダ２２，２３の液圧の目標値を同じとし、これら左右前輪の目標値と左右後輪の目標値との比率が前後制動力配分線に沿った比率となるように決定されるようにしてもよい。
アンチロック制御中においては、ブレーキシリンダ液圧の目標値が、車輪の制動スリップ状態が路面の摩擦係数に対して適した状態となるように決定され、ビークルスタビリティ制御中においては、車輪の横スリップ状態が摩擦係数に対して適した状態となるように決定される。これらの場合には、ブレーキシリンダ毎に（車輪毎に）目標値が決定される。
The actual values of the currents supplied to the
The target value of the hydraulic pressure of each of the
During anti-lock control, the target value of the brake cylinder hydraulic pressure is determined so that the braking slip state of the wheel is suitable for the friction coefficient of the road surface, and during vehicle stability control, The slip state is determined to be a state suitable for the friction coefficient. In these cases, a target value is determined for each brake cylinder (for each wheel).
液圧制御プログラムは予め定められた設定時間毎に、各輪毎に実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、初期設定が行われ、Ｓ２において、ストロークセンサ２１０，マスタ圧センサ２１４、ブレーキシリンダ液圧センサ２１８等による検出値が読み込まれ、Ｓ３において、操作ストロークとマスタ圧との少なくとも一方に基づいて運転者による要求制動力が演算により求められ、Ｓ４において、車両の状態、例えば、アンチロック制御中であるか否か、ビークルスタビリティ制御中であるか否か等が検出される。そして、Ｓ５において、ブレーキシリンダ液圧の目標値（以下、目標液圧と略称する）が決定される。通常制動時、例えば、アンチロック制御中でもビークルスタビリティ制御中でもない場合には、運転者の要求制動力が満たされるように目標液圧が決定され、Ｓ６において、ブレーキシリンダ液圧の実際値（以下、実液圧と称する）が目標液圧に近づくように、個別液圧制御弁装置７０〜７３への供給電流量が決定される。
The hydraulic pressure control program is executed for each wheel at predetermined time intervals.
In step 1 (hereinafter abbreviated as S1, the same applies to other steps), initial setting is performed. In S2, the detection values by the
Ｓ１の初期設定の実行の詳細を図６に示すフローチャートで表す。
Ｓ１０１において、後述する不感帯幅補正値Ｋにデフォルト値以外の値が記憶されているか否かが判定される。デフォルト値以外の値が記憶されている場合には、Ｓ１０２において、その値とされ、デフォルト値が記憶されている場合には、Ｓ１０３においてデフォルト値とされる。また、Ｓ１０４において、ブレーキ液圧制御プログラムに使用されるパラメータ、フラグ等が初期状態に設定される。
Details of the execution of the initial setting in S1 are shown in the flowchart shown in FIG.
In S101, it is determined whether or not a value other than the default value is stored in the dead band correction value K described later. If a value other than the default value is stored, the value is set in S102. If a default value is stored, the default value is set in S103. In S104, parameters, flags, etc. used for the brake fluid pressure control program are set to the initial state.
Ｓ６の供給電流演算の詳細を図７のフローチャートで表す。
本実施例においては、制御モード決定テーブルと、実液圧および目標液圧とに基づいて、増圧モード、減圧モード、保持モードのいずれかが決定され、増圧モードが設定された場合には増圧リニアバルブ８０〜８３への供給電流量が決定され、減圧モードが設定された場合には減圧リニアバルブ９０〜９３への供給電流量が決定される。
また、減圧開始しきい値Ｐと減圧終了しきい値Ｐとが同じ値（以下、減圧しきい値Ｐと称する）とされ、増圧開始しきい値Ｐと増圧終了しきい値Ｐとが同じ値（以下、増圧しきい値Ｐと称する）とされる。したがって、図１２に示すように、実液圧が減圧しきい値以上である場合に減圧モードが設定され、減圧しきい値より小さく増圧しきい値より大きい場合に保持モードが設定され、増圧しきい値以下である場合に増圧モードが設定される。増圧しきい値Ｐapは、目標液圧Ｐrefから増圧側不感帯幅ΔＰthaを引いた値であり、減圧しきい値Ｐreは、目標液圧Ｐrefに減圧側不感帯幅ΔＰthrを加えた値である。このように、制御モード決定テーブルは、目標液圧と、増圧側不感帯幅、減圧側不感帯幅とに基づいて決まり、制御モードは、実液圧と制御モード決定テーブルとに基づいて決まる。
増圧モード、減圧モードが行われる場合の増圧側不感帯幅、減圧側不感帯幅は、予め決められた設定値であるが、保持制御が行われる場合には、その都度決定される。また、増圧側不感帯幅、減圧側不感帯幅は、増圧モード、減圧モードが行われる場合には、それぞれ、異なる大きさとされるが、保持モードが行われる場合には同じ大きさとされる。以下、保持制御が行われる場合の増圧側不感帯幅、減圧側不感帯幅を、保持時不感帯幅と称することがある。
Details of the supply current calculation of S6 are shown in the flowchart of FIG.
In the present embodiment, when one of the pressure increasing mode, the pressure reducing mode, and the holding mode is determined based on the control mode determination table, the actual fluid pressure and the target fluid pressure, and the pressure increasing mode is set. The amount of current supplied to the pressure increasing
Further, the pressure reduction start threshold value P and the pressure reduction end threshold value P are set to the same value (hereinafter referred to as pressure reduction threshold value P). The same value (hereinafter referred to as a pressure increase threshold value P) is used. Therefore, as shown in FIG. 12, when the actual hydraulic pressure is equal to or higher than the pressure reduction threshold, the pressure reduction mode is set, and when the actual pressure is smaller than the pressure reduction threshold and larger than the pressure increase threshold, the holding mode is set and the pressure is increased. The pressure increasing mode is set when it is equal to or lower than the threshold value. The pressure increase threshold value Pap is a value obtained by subtracting the pressure increase side dead band width ΔPtha from the target fluid pressure Pref, and the pressure decrease threshold value Pre is a value obtained by adding the pressure decrease side dead band width ΔPthr to the target fluid pressure Pref. Thus, the control mode determination table is determined based on the target hydraulic pressure, the pressure increase side dead zone width, and the pressure reduction side dead zone width, and the control mode is determined based on the actual hydraulic pressure and the control mode determination table.
The pressure increase side dead band width and the pressure decrease side dead band width when the pressure increase mode and the pressure decrease mode are performed are predetermined set values, but are determined each time holding control is performed. Further, the pressure increasing side dead band width and the pressure reducing side dead band width are different sizes when the pressure increasing mode and the pressure reducing mode are performed, but are the same size when the holding mode is performed. Hereinafter, the pressure increase side dead zone width and the pressure reduction side dead zone width when holding control is performed may be referred to as a holding dead zone width.
保持時不感帯幅は、車輪の回転に起因するブレーキシリンダの液圧の変動量に応じた大きさに決定される。液圧ブレーキ１６〜１９がディスクブレーキである場合において、ディスクロータの肉厚が周方向において同じでない場合やディスクロータが回転軸線に直角な状態から傾いて取り付けられることに起因して面振れが存在する場合には、車輪の回転に伴ってブレーキシリンダ２０〜２３の液圧が周期的に変動する。また、液圧ブレーキ１６〜１９がドラムブレーキである場合において、ドラムの真円度が低い場合やドラムが偏心して取り付けられる場合においても、同様に、車輪の回転に伴ってブレーキシリンダ２０〜２３の液圧がブレーキ回転体の１回転を周期として周期的に変動する。
このようなブレーキシリンダ液圧の変動幅が小さい場合には差し支えないが、変動幅が大きい場合には、それに起因して、実際のブレーキシリンダ液圧が不感帯を頻繁に越えて、増圧モード、減圧モードが繰り返し設定され、ハンチングが生じる可能性がある。保持モードにおける不感帯幅を大きめに設定すれば、この問題を回避することができるが、保持モードから増圧モードあるいは減圧モードへの切り換え時期が遅れ、制御遅れが大きくなるという別の問題が生じる。
そこで、本実施例においては、保持時不感帯幅が、車輪の回転に起因するブレーキシリンダ液圧の変動幅に基づく大きさとされるのである。
The holding dead band width is determined to be a size corresponding to the amount of change in the hydraulic pressure of the brake cylinder caused by the rotation of the wheel. In the case where the
When the fluctuation range of the brake cylinder hydraulic pressure is small, there is no problem. However, when the fluctuation range is large, the actual brake cylinder hydraulic pressure frequently exceeds the dead zone, and the pressure increasing mode, The decompression mode is set repeatedly, and hunting may occur. If the dead zone width in the holding mode is set to be large, this problem can be avoided, but another problem arises that the timing for switching from the holding mode to the pressure increasing mode or the pressure reducing mode is delayed and the control delay becomes large.
Therefore, in this embodiment, the holding dead band width is set to a size based on the fluctuation range of the brake cylinder hydraulic pressure caused by the rotation of the wheel.
Ｓ６０１において不感帯幅の演算が行われる。増圧モード、減圧モードが行われる場合には、増圧側不感帯幅、減圧側不感帯幅が予め定められた設定値とされ、保持モードが行われる場合には、保持時不感帯幅が、不感帯幅補正値Ｋに基づいて求められる。そして、Ｓ６０２においてブレーキシリンダ液圧が制御される。Ｓ６０１において決定された増圧側不感帯幅および減圧側不感帯幅と、目標液圧および実液圧とに基づいて制御モードが決定され、供給電流量が決定される。Ｓ６０３において、保持時不感帯幅の学習が行われ、Ｓ６０４において、ハンチングの判定が行われる。 In S601, the dead zone width is calculated. When the pressure increasing mode or the pressure reducing mode is performed, the pressure increasing side dead band width and the pressure reducing side dead band width are set to predetermined values. When the holding mode is performed, the holding dead band width is corrected to the dead band width. It is determined based on the value K. In S602, the brake cylinder hydraulic pressure is controlled. The control mode is determined based on the pressure increase side dead band width and the pressure reduction side dead band width determined in S601, the target fluid pressure, and the actual fluid pressure, and the supply current amount is determined. In step S603, the holding dead band width is learned. In step S604, hunting is determined.
Ｓ６０１の不感帯幅演算の詳細を図８のフローチャートで表す。
Ｓ６１１において、前回の実行時に取得された増圧側不感帯幅、減圧側不感帯幅および今回の目標液圧、実液圧に基づいて決定された制御モードが保持モードであるか否かが判定される。保持モードでない場合には、Ｓ６１２において、増圧側不感帯幅、減圧側不感帯幅がそれぞれ決定された制御モード（増圧モードである場合と減圧モードである場合とがある）に応じて予め定められた値とされる。保持モードである場合には、Ｓ６１３において、保持時不感帯幅が、式
ΔＰth＝ΔＰ0＋Ｋ・ｆ（Ｐwc）
に従って求められる。ここで、ΔＰ0は予め定められた値であり、発生する可能性があるノイズの大きさで決まる値（ノイズ対応不感帯幅と称することができる）であり、Ｋ・ｆ（Ｐwc）が車輪の回転に起因するブレーキシリンダ液圧の変動量に応じた値（車輪回転対応不感帯幅と称することができる）である。ノイズ対応不感帯幅は、予め定められた設定値とされるが、車輪回転対応不感帯幅は、不感帯幅補正値Ｋと実際のブレーキシリンダ液圧に基づいて決まる値ｆ（Ｐwc）とに基づいて決定される。保持時不感帯幅は、ノイズ対応不感帯幅と車輪回転対応不感帯幅との和とされる。
The details of the dead band calculation in S601 are shown in the flowchart of FIG.
In S611, it is determined whether or not the control mode determined based on the pressure increase side dead zone width, the pressure reduction side dead zone width, the current target hydraulic pressure, and the actual hydraulic pressure acquired during the previous execution is the holding mode. When not in the holding mode, in S612, the pressure increase side dead zone width and the pressure reduction side dead zone width are determined in advance according to the control mode (the pressure increase mode or the pressure reduction mode may be determined). Value. In the holding mode, in S613, the holding dead band width is expressed by the equation ΔPth = ΔP0 + K · f (Pwc).
As required. Here, ΔP0 is a predetermined value, which is a value determined by the magnitude of noise that may occur (which can be referred to as a noise-sensitive dead band), and K · f (Pwc) is the rotation of the wheel. Is a value corresponding to the amount of change in the brake cylinder hydraulic pressure caused by (this can be referred to as a dead zone width corresponding to wheel rotation). The noise-sensitive dead band width is set to a predetermined value. The wheel rotation-sensitive dead band width is determined based on the dead band width correction value K and a value f (Pwc) determined based on the actual brake cylinder hydraulic pressure. Is done. The holding dead zone width is the sum of the noise dead zone width and the wheel rotation dead zone width.
値ｆ（Ｐwc）は、図９のテーブルに従って決定される値であり、その時点のブレーキシリンダ液圧に応じて決まる値である。
ブレーキシリンダにおいて消費液量と液圧変化量との間には、液圧が低い場合は高い場合より、同じ消費液量に対する液圧変化量が小さくなる関係がある。これらの関係をブレーキシリンダの液圧特性と称する。
この液圧特性から、ブレーキシリンダの液圧が高い領域においては低い領域における場合よりブレーキシリンダの容量の変化に対する液圧変化が大きくなることがわかる。そこで、本実施例においては、液圧が高い領域においては低い領域における場合より値ｆ（Ｐwc）が大きくされる。また、液圧が低い領域においては、値ｆ（Ｐwc）がブレーキシリンダの液圧に応じた値とされ、液圧が高い領域においては、一定の値とされる。この意味において、値ｆ(Ｐwc)は液圧対応変動係数と称することができる。
そして、Ｓ６１４，６１５において、目標液圧と、増圧側不感帯幅、減圧側不感帯幅とに基づいて増圧しきい値、減圧しきい値が取得される。
The value f (Pwc) is a value determined according to the table of FIG. 9, and is a value determined according to the brake cylinder hydraulic pressure at that time.
In the brake cylinder, there is a relation between the amount of consumed fluid and the amount of change in fluid pressure when the fluid pressure is low and the amount of fluid pressure change with respect to the same amount of fluid consumed is smaller than when the fluid pressure is high. These relationships are referred to as hydraulic characteristics of the brake cylinder.
From this hydraulic pressure characteristic, it can be seen that in the region where the hydraulic pressure of the brake cylinder is high, the hydraulic pressure change with respect to the change in the capacity of the brake cylinder becomes larger than in the low region. Therefore, in this embodiment, the value f (Pwc) is made larger in the region where the hydraulic pressure is high than in the region where the hydraulic pressure is low. In the region where the hydraulic pressure is low, the value f (Pwc) is a value corresponding to the hydraulic pressure of the brake cylinder, and in the region where the hydraulic pressure is high, it is a constant value. In this sense, the value f (Pwc) can be referred to as a hydraulic pressure corresponding variation coefficient.
In S614 and 615, the pressure increase threshold value and the pressure reduction threshold value are acquired based on the target hydraulic pressure, the pressure increase side dead zone width, and the pressure reduction side dead zone width.
Ｓ６０３の不感帯の学習の詳細を図１０のフローチャートで表す。
本実施例においては、上述の不感帯幅補正値Ｋの学習が行われるのであり、実際のブレーキシリンダ液圧の車輪の回転に起因する変動量が検出されて、その変動量に応じて不感帯幅補正値Ｋの大きさが補正される。
Ｓ６３１において、車輪速度が予め定められた設定範囲内にあるか否かが判定される。本実施例においては、予め定められた設定時間毎（サンプリング周期毎）にブレーキシリンダ液圧が検出されるのであるが、車輪速度が低すぎる場合には、１回転する間に検出されるデータ数が多くなり、望ましくない。車輪速度が高すぎる場合には１回転当たりのデータ数が少なくなること、ブレーキシリンダ液圧センサ２１８による検出遅れが大きくなるため、ゲインが小さくされること等の理由から望ましくない。したがって、車輪速度が、データ数が多くなり過ぎない第１設定速度Ｖ1以上、かつ、ブレーキシリンダ液圧の変動周波数がｎ次であると予想した場合のサンプリング定理を満足でき、ゲインが小さくならない第２設定速度Ｖ2以下である場合に、ブレーキシリンダ液圧のサンプリングが行われるのである。
Details of the learning of the dead zone in S603 are shown in the flowchart of FIG.
In the present embodiment, the above-described dead zone width correction value K is learned, and the amount of fluctuation caused by the wheel rotation of the actual brake cylinder hydraulic pressure is detected, and the dead zone width correction is performed according to the amount of fluctuation. The magnitude of the value K is corrected.
In S631, it is determined whether or not the wheel speed is within a predetermined setting range. In the present embodiment, the brake cylinder hydraulic pressure is detected every predetermined set time (every sampling cycle). However, when the wheel speed is too low, the number of data detected during one rotation. Is undesirable. If the wheel speed is too high, the number of data per revolution is reduced, and the detection delay by the brake cylinder
車輪速度が第１設定速度Ｖ1以上、第２設定速度Ｖ2以下である場合には、Ｓ６３１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ６３２において、保持モードが開始されてからの継続時間が設定時間以上であるか否かが判定される。増圧モード、減圧モードから保持モードに切り換えられてからの経過時間が設定時間以下である場合には、ブレーキシリンダ液圧が安定しないため、ブレーキシリンダ液圧をサンプリングすることは望ましくないからである。
保持モードに設定されてからの経過時間が設定時間以上である場合には、Ｓ６３２の判定がＹＥＳとなり、Ｓ６３３〜６３５において、ブレーキシリンダ液圧が検出されて記憶される。ブレーキシリンダ液圧が検出される毎にデータ数カウンタのカウント値が１増加させられるとともに、データ検出時間が記憶される。データ検出時間は、ブレーキＥＣＵ２００において計測される時間であり、予め定められた基準点からの経過時間である。
If the wheel speed is greater than or equal to the first set speed V1 and less than or equal to the second set speed V2, the determination in S631 is YES, and in S632, whether or not the duration time since the holding mode is started is greater than or equal to the set time. Is determined. This is because it is not desirable to sample the brake cylinder hydraulic pressure because the brake cylinder hydraulic pressure is not stable when the elapsed time after switching from the pressure increasing mode or the pressure reducing mode to the holding mode is less than the set time. .
If the elapsed time since the holding mode is set is equal to or longer than the set time, the determination in S632 is YES, and the brake cylinder hydraulic pressure is detected and stored in S633-635. Each time the brake cylinder hydraulic pressure is detected, the count value of the data number counter is incremented by 1, and the data detection time is stored. The data detection time is a time measured by the brake ECU 200 and is an elapsed time from a predetermined reference point.
そして、Ｓ６３６において、ブレーキシリンダ液圧の検出が開始されてからの車輪の回転数が設定回数（Ｒ回数）以上になったか否かが判定される。車輪速度センサ２１８による検出値に基づいて判定されるのであるが、車輪速度センサ２１８によってカウントされたパルス数Ｎが車輪の１回転当たりのパルス数Ｎ0のＲ倍以上である場合には、車輪がＲ回転以上したことがわかる。設定回数Ｒは１以上の数とすることができる。ブレーキシリンダ液圧は少なくとも車輪が１回転する間において検出されるようにする。
図１４に示すように、ブレーキシリンダ液圧は、演算タイミング毎（サンプリング周期毎）に検出されるのであり、サンプリングは、車輪がＲ回以上、回転する間行われる。
サンプリングが終了した場合（ブレーキシリンダ液圧が、車輪がＲ回回転させられる間検出された場合）には、Ｓ６３６の判定がＹＥＳとなり、Ｓ６３７において、時間の経過に伴って変化するブレーキシリンダ液圧Ｐm(i) （以下、必然的変化液圧と称する。必然的変化液圧は自然変化液圧と称することもできる）が求められる。これは、車輪の回転に起因する変化を考慮しないブレーキシリンダ液圧の変化であり、例えば、パッドの温度の変化、ドラムの熱膨張等に起因する変化である。この必然的変化液圧Ｐｍ(i)は、式
Ｐm(i)＝Pmo＋α・Ｔ(m)
で表すことができる。Ｐmo、αは定数であり、時間Ｔ(m)はブレーキシリンダ液圧Ｐm(m)のサンプリング時間であり、基準点Ｔ(0)からの時間である｛Ｔ(m)−Ｔ(0)と同じ｝。定数Ｐmo、αは最小二乗法により求められる。
Σ｛Ｐm(i)−Pmo−α・Ｔ(m)｝2→min
ブレーキシリンダ液圧の時間の経過に起因する変化が非常に小さい場合には、αは、それの絶対値が０近傍の設定値以下の値となる。
Then, in S636, it is determined whether or not the number of rotations of the wheel since the detection of the brake cylinder hydraulic pressure has reached the set number (R times) or more. The determination is made based on the detection value by the
As shown in FIG. 14, the brake cylinder hydraulic pressure is detected at every calculation timing (sampling cycle), and sampling is performed while the wheel rotates R times or more.
When sampling is completed (when the brake cylinder hydraulic pressure is detected while the wheel is rotated R times), the determination in S636 is YES, and in S637, the brake cylinder hydraulic pressure that changes with the passage of time is determined. Pm (i) (hereinafter referred to as an inevitable change fluid pressure. The inevitable change fluid pressure can also be referred to as a spontaneous change fluid pressure). This is a change in the brake cylinder hydraulic pressure that does not take into account a change caused by the rotation of the wheel, for example, a change caused by a change in pad temperature, thermal expansion of the drum, or the like. This inevitable change hydraulic pressure Pm (i) is expressed by the equation Pm (i) = Pmo + α · T (m)
Can be expressed as Pmo and α are constants, and time T (m) is the sampling time of the brake cylinder hydraulic pressure Pm (m), which is the time from the reference point T (0) {T (m) −T (0) and the same}. The constants Pmo and α are obtained by the least square method.
Σ {Pm (i) −Pmo−α ・ T (m)} 2 → min
When the change due to the passage of time of the brake cylinder hydraulic pressure is very small, α is a value whose absolute value is not more than a set value near 0.
ブレーキシリンダの液圧の変動量には、前述の車輪の回転に起因する変動量と時間の経過に起因する変動量（必然的変化量）とが含まれる。そこで、本実施例においては、必然的変化ブレーキシリンダ液圧が求められ、図１３(a)、(b)に示すように、実液圧から必然的変化液圧を引くことによって、車輪の回転に起因する変動量が取得される。
Ｓ６３８において、車輪の回転に起因するブレーキシリンダ液圧の変動量ΔＰ(i)が、各サンプル毎（検出されたブレーキシリンダ液圧Ｐm毎）に、式
ΔＰ(i)=Ｐm(i)−｛Ｐmo＋α・Ｔ(m)｝
に従って求められる。変動量ΔＰ(i)は、必然的変化液圧と実液圧との大小により正の値の場合と負の値の場合とがあるが、後述するように、不感帯幅補正値Ｋが学習される際には絶対値が用いられる。
The amount of change in the hydraulic pressure of the brake cylinder includes the amount of change caused by the above-mentioned wheel rotation and the amount of change (inevitably change amount) caused by the passage of time. Therefore, in the present embodiment, the inevitably changing brake cylinder hydraulic pressure is obtained, and as shown in FIGS. 13 (a) and 13 (b), by rotating the wheel rotation by subtracting the inevitably changing hydraulic pressure from the actual hydraulic pressure. The amount of variation resulting from is acquired.
In S638, the variation amount ΔP (i) of the brake cylinder hydraulic pressure caused by the rotation of the wheel is calculated for each sample (each detected brake cylinder hydraulic pressure Pm) by the expression ΔP (i) = Pm (i) − { Pmo + α · T (m)}
As required. The fluctuation amount ΔP (i) may be a positive value or a negative value depending on the magnitude of the inevitably changing fluid pressure and the actual fluid pressure. As described later, the dead zone width correction value K is learned. The absolute value is used.
次に、Ｓ６３９において、車輪の回転に起因するブレーキシリンダ液圧の変動量ΔＰ(i)を前述の液圧対応変動係数ｆ（Ｐwc）で割った値の絶対値（以下、回転対応変動係数と称する）が、それぞれ取得され、これらの最大値Ｋxが取得される。
Ｋｘ＝ＭＡＸ（｜ΔＰ(0)／ｆ（Ｐm(0)）｜，・・・・，｜ΔＰ(m)／ｆ（Ｐm(m)）｜）
前述のように、液圧対応変動係数ｆ（Ｐwc）は、ブレーキシリンダ液圧の大きさに応じて決まるブレーキシリンダ液圧の変動し易さを表す値であるため、回転対応変動係数は、ブレーキシリンダの液圧の大きさで決まる変動し易さが同じである場合の車輪の回転に起因するブレーキシリンダ液圧の変動量の大きさを表す。したがって、回転対応変動係数が大きい場合は小さい場合より、車輪の回転に起因するブレーキシリンダ液圧の変動量が大きいことがわかる。この回転対応変動係数の最大値Ｋxは、車輪が１回転回転する間のブレーキシリンダ液圧の変動量の最大値に応じた値となる。
そして、Ｓ６４０において、式
Ｋ＝｛α・Ｋ+（１−α）・Ｋx]
に従ってフィルタ処理される。
それに対して、車輪速度が設定範囲内にない場合、保持モードに設定されてからの経過時間が設定時間以下である場合等には、Ｓ６４２，６４３において、カウンタＮ、カウンタｍがリセットされる。
Next, in S639, the absolute value of the value obtained by dividing the fluctuation amount ΔP (i) of the brake cylinder hydraulic pressure caused by the wheel rotation by the hydraulic pressure corresponding fluctuation coefficient f (Pwc) (hereinafter referred to as the rotation corresponding fluctuation coefficient). Are obtained, and the maximum value Kx is obtained.
Kx = MAX (| ΔP (0) / f (Pm (0)) |,..., | ΔP (m) / f (Pm (m)) |)
As described above, the hydraulic pressure-corresponding variation coefficient f (Pwc) is a value representing the ease of variation of the brake cylinder hydraulic pressure determined according to the magnitude of the brake cylinder hydraulic pressure. This represents the magnitude of the fluctuation amount of the brake cylinder hydraulic pressure caused by the rotation of the wheel when the ease of fluctuation determined by the magnitude of the hydraulic pressure of the cylinder is the same. Therefore, it can be seen that the variation amount of the brake cylinder hydraulic pressure due to the rotation of the wheel is larger when the rotation-corresponding variation coefficient is large than when it is small. The maximum value Kx of the rotation corresponding variation coefficient is a value corresponding to the maximum value of the variation amount of the brake cylinder hydraulic pressure during one rotation of the wheel.
In S640, the equation K = {α · K + (1−α) · Kx]
Is filtered according to
On the other hand, when the wheel speed is not within the setting range, or when the elapsed time since the setting in the holding mode is equal to or shorter than the setting time, the counter N and the counter m are reset in S642 and 643.
このように、保持モード中において、実際の車輪の回転に起因するブレーキシリンダ液圧の変動量ΔＰ(i)が取得されることによって、回転対応変動量｜ΔＰ(i)／ｆ（Ｐm(i)）｜が取得され、それらの最大値Ｋxが取得される。不感帯幅補正値Ｋは、最大値Ｋxで学習されるのであり、最大値Ｋxが大きい場合は大きい値とされる。
本実施例においては、不感帯幅の学習が、保持モードが設定される毎に行われるが、保持モードが設定される毎に行われるようにすることは不可欠ではない。例えば、ディスクロータの偏磨耗の程度等は長時間を要して変化するため、不感帯幅補正値Ｋが、液圧ブレーキ１６〜２０の作動毎に大きく変わることは稀である。しかし、保持モードが設定される毎に学習されるようにすれば、時間の経過に伴ってディスクの非直交面度（偏磨耗量等）が変わっても、保持時不感帯幅をそれに応じた大きさに決定することができる。
As described above, during the holding mode, the variation amount ΔP (i) of the brake cylinder hydraulic pressure caused by the actual wheel rotation is acquired, so that the rotation-corresponding variation amount | ΔP (i) / f (Pm (i )) | Is acquired, and their maximum value Kx is acquired. The dead zone correction value K is learned with the maximum value Kx, and is set to a large value when the maximum value Kx is large.
In the present embodiment, learning of the dead zone width is performed every time the holding mode is set, but it is not indispensable to be performed every time the holding mode is set. For example, since the degree of uneven wear of the disk rotor changes over a long time, the dead zone width correction value K rarely changes greatly every time the
Ｓ６０４のハンチング判定の詳細を図１１のフローチャートで表す。
車輪が予め定められた設定回数回転する間に増圧モード、減圧モードに切り換わった回数が設定回数以上である場合に、ハンチングが生じたとされる。車輪の回転回数が多い場合は判定しきい値も大きくなる。ハンチングの判定は、車輪が１回転する間の制御モードの切り換わり回数に基づいて行われるようにすることもできる。
Ｓ６６１において、液圧ブレーキ１６〜１９の少なくとも１つが作動中であるか否かが判定される。ブレーキは、運転者によるブレーキペダル１０の操作によって作動させられる場合と、運転者によってブレーキペダル１０が操作されなくても作動させられる場合とがある。作動中であり、ブレーキシリンダ２０〜２３の少なくとも１つに液圧が供給された状態においては、Ｓ６６２において、カウント開始当初の目標液圧Ｐhと今回の目標液圧Ｐrefとの差の絶対値が設定値ΔＰhより大きいか否かが判定される。設定値ΔＰhは、保持モードが設定された場合の増圧側不感帯幅、減圧側不感帯幅より小さい値とされる。目標液圧Ｐrefの変化量が小さい場合には、Ｓ６６３以降において、制御モードの切換わり回数が検出される。目標液圧Ｐrefの変化量が大きい場合には、Ｓ６６３以降が実行されることはない。目標液圧Ｐrefの変化に起因して制御モードが切り換わるため、不感帯幅が適切か否かの判定を正確に行うことができないからである。
Ｓ６６３〜６６５において、増圧モード以外のモードから増圧モードに今回切り換わったか否かが判定され、切り換わった場合には、増圧カウンタのカウント値が１増加させられる。減圧モード、保持モードのいずれかから増圧モードに切り換わった場合にカウント値が１増加させられるのである。
また、Ｓ６６６〜６６８において、減圧モード以外のモードから今回減圧モードに切り換わったか否かが判定され、切り換わった場合には、減圧カウンタのカウント値が１増加させられる。増圧モード、保持モードから減圧モードに切り換わった場合にカウント値が１増加させられるのである。
Details of the hunting determination in S604 are shown in the flowchart of FIG.
It is assumed that hunting has occurred when the number of times of switching between the pressure increasing mode and the pressure reducing mode is equal to or greater than the set number of times while the wheel rotates a predetermined number of times. When the number of wheel rotations is large, the determination threshold value also increases. The determination of hunting can also be performed based on the number of switching of the control mode during one rotation of the wheel.
In S661, it is determined whether or not at least one of the
In S663 to 665, it is determined whether or not the mode other than the pressure increasing mode is switched to the pressure increasing mode at this time, and when the mode is switched, the count value of the pressure increasing counter is incremented by one. The count value is incremented by 1 when switching from the pressure reduction mode or the holding mode to the pressure increase mode.
Also, in S666 to 668, it is determined whether or not the mode other than the decompression mode has been switched to the current decompression mode. If the mode has been switched, the count value of the decompression counter is incremented by one. The count value is increased by 1 when the pressure increasing mode or the holding mode is switched to the pressure reducing mode.
Ｓ６６９において、Ｓ６６３が最初に実行されてからの経過時間ΔＴが計測され、Ｓ６７０において、制御モードの切り換わり回数が車輪が設定回数Ｒ0回転させられる間、カウントされたか否かが判定される。式
ΔＴ・Ｖ＞Ｌ0・Ｒ0
が満たされるか否かが判定されるのである。ここで、Ｖは車輪周速度であり、Ｌ0は、車輪の１回転当たりの移動距離（ホイールの外周に対応する）であり、Ｒ0は設定回転回数である。すなわち、時間ΔＴが経過するまでの間の移動距離が、車輪がＲ0回数回転した場合の移動距離より大きいか否かが判定される。本実施例においては、回転回数Ｒ0が１とされる。
そうでない場合、すなわち、車輪の回転回数が設定回転回数Ｒ0 以下である場合には、Ｓ６７１、６７２において、それぞれ、増圧カウンタのカウント値、減圧カウンタのカウント値が設定値Ｆ0より大きいか否かが判定される。ハンチングが生じているか否かが判定されるのであり、設定値Ｆ0は、ハンチングが生じていると判定し得る大きさとされる。
In S669, the elapsed time ΔT from the first execution of S663 is measured, and in S670, it is determined whether or not the number of control mode switching has been counted while the wheel is rotated the set number of times R0. ΔT ・ V> L0 ・ R0
Whether or not is satisfied is determined. Here, V is the wheel peripheral speed, L0 is the moving distance per rotation of the wheel (corresponding to the outer periphery of the wheel), and R0 is the set number of rotations. That is, it is determined whether or not the moving distance until the time ΔT elapses is larger than the moving distance when the wheel rotates R0 times. In this embodiment, the number of rotations R0 is 1.
If not, that is, if the number of rotations of the wheel is equal to or less than the set number of rotations R0, whether or not the count value of the pressure increase counter and the count value of the pressure reduction counter are larger than the set value F0 in S671 and 672, respectively. Is determined. It is determined whether or not hunting has occurred, and the set value F0 is set to a size that allows determination that hunting has occurred.
最初にＳ６７１，６７２が実行された場合には、増圧カウンタのカウント値も、減圧カウンタのカウント値も設定値Ｆ0以下であっても、車輪がＲ0回回転するまでの間に、設定値Ｆ0を越えると、Ｓ６７３において、不感帯幅補正値Ｋがデフォルト値とされる。その結果、保持時不感帯幅が大きくされることになる。その後、Ｓ６７４〜６７６において、時間計測カウンタΔＴがリセットされ、増圧カウンタ、減圧カウンタがリセットされる。
それに対して、車輪がＲ0回回転するまでの間に、設定値を越えなかった場合には、Ｓ６７０の判定がＹＥＳとなり、不感帯幅補正値Ｋがデフォルト値とされることなく、Ｓ６７４〜６７６が実行される。
このように、車輪がＲ0回回転するまでの間に、制御モードの切り換わり回数が設定回値Ｆ0を超えた場合にハンチングが生じたとされ、Ｒ0回回転する間に超えなかった場合にはハンチングでないとされる。設定値Ｆ0は、ハンチング判定しきい値であり、車輪の回転数Ｒ0が大きい場合は小さい場合より大きい値とされる。回転数Ｒ0は１とすることもできる。ハンチングが生じたことが検出された場合には、不感帯幅補正値Ｋがデフォルト値に戻されるのであり、それによって、保持時不感帯幅が大きくされる。
また、制動中でない場合には、目標液圧ＰhがＳ６７７においてクリアされた後に、Ｓ６７４〜６７６が実行され、目標液圧Ｐrefの変化量が大きい場合には、Ｓ６７８において、カウント開始時の目標液圧が今回の目標液圧とされた後に、Ｓ６７４〜６７６が実行される。
When S671 and 672 are executed for the first time, even if the count value of the pressure increase counter and the count value of the pressure reduction counter are equal to or less than the set value F0, the set value F0 is required until the wheel rotates R0 times. Is exceeded, the dead zone width correction value K is set as a default value in S673. As a result, the dead zone width at the time of holding is increased. Thereafter, in S674 to 676, the time measurement counter ΔT is reset, and the pressure increase counter and the pressure reduction counter are reset.
On the other hand, if the set value is not exceeded before the wheel rotates R0 times, the determination in S670 is YES, and the dead zone width correction value K is not set to the default value, and S674 to 676 are performed. Executed.
In this way, hunting occurs when the number of control mode switching times exceeds the set value F0 before the wheel rotates R0 times, and hunting occurs when it does not exceed R0 times. It is not. The set value F0 is a hunting determination threshold value, and is set to a larger value when the rotational speed R0 of the wheel is large and smaller. The number of rotations R0 can also be 1. If it is detected that hunting has occurred, the dead zone width correction value K is returned to the default value, thereby increasing the dead zone width during holding.
If the target hydraulic pressure Ph is cleared in S677 when braking is not being performed, S674 to 676 are executed. If the amount of change in the target hydraulic pressure Pref is large, the target liquid at the start of counting is determined in S678. After the pressure is set to the current target hydraulic pressure, S674 to 676 are executed.
ハンチングの検出について図１５〜１７に基づいて説明する。
図１５〜１７において、実液圧が増圧側不感帯幅を超えると増圧モードに設定され、減圧側不感帯幅を超えると減圧モードに設定される。増圧モードに切り換えられると増圧側不感帯幅が小さくされ、減圧モードに切り換えられると減圧側不感帯幅が小さくされる。そして、増圧モード以外の制御モードから増圧モードに切り換わった回数と、減圧モード以外の制御モードから減圧モードに切り換わった回数とがカウントされ、車輪が設定回数回転する間に設定値Ｆ0以上になったか否かが判定される。
図１５に示す場合においては、車輪が１回転する間の切り換わり回数が設定回数以上であるため、ハンチングが生じたとされる。その結果、不感帯補正値Ｋがデフォルト値とされて、保持時不感帯幅が大きくされる。
図１６に示す場合においては、実液圧の変動が小さく、車輪が１回転する間における切換わり回数が設定回数を越えることがない。そのため、保持時不感帯幅は車輪の回転に起因したブレーキシリンダ液圧の変動量に応じた大きさに保たれる。
図１７に示す場合においては、目標液圧の変化量が大きい。切換え回数のカウント値がリセットされるため、設定回数を越えることがない。
Hunting detection will be described with reference to FIGS.
15 to 17, when the actual hydraulic pressure exceeds the pressure increase side dead band width, the pressure increase mode is set, and when the actual pressure exceeds the pressure decrease side dead band width, the pressure decrease mode is set. When switched to the pressure increasing mode, the pressure increasing side dead band width is reduced, and when switched to the pressure decreasing mode, the pressure reducing side dead band width is decreased. Then, the number of times of switching from the control mode other than the pressure increasing mode to the pressure increasing mode and the number of times of switching from the control mode other than the pressure reducing mode to the pressure reducing mode are counted, and the set value F0 while the wheel rotates a set number of times. It is determined whether or not the above has been reached.
In the case shown in FIG. 15, hunting is assumed to have occurred because the number of switching times during one rotation of the wheel is equal to or greater than the set number. As a result, the dead zone correction value K is set as a default value, and the dead zone width during holding is increased.
In the case shown in FIG. 16, the fluctuation of the actual hydraulic pressure is small, and the number of switching times during one rotation of the wheel does not exceed the set number. Therefore, the dead zone width at the time of holding is maintained at a size corresponding to the amount of change in the brake cylinder hydraulic pressure caused by the wheel rotation.
In the case shown in FIG. 17, the amount of change in the target hydraulic pressure is large. Since the count value of the number of switching times is reset, the set number of times is not exceeded.
図１には、本実施例における一制御例を示す。
保持モードが設定されてから設定時間が経過すると、ブレーキシリンダ液圧の検出が開始される。サンプリングは、車輪が予め定められた設定回数回転する間行われる。検出されたブレーキシリンダ液圧に基づいて、車輪の回転に起因する変動幅が取得され、それに基づいて保持時不感帯幅が決定される。
このように、保持時不感帯幅がブレーキシリンダ液圧の車輪の回転に起因する変動量に基づいて決定されるのであり、適切な大きさとされる。なお、このことは、保持時不感帯幅をディスクロータの偏磨耗量等の非直交面度やドラムの偏心量等の半径変動量に応じた大きさとしたことに対応する。その結果、不感帯幅が大きめに設定される場合に比較して保持モードの次に、減圧モードあるいは増圧モードが設定される場合の制御遅れを小さくすることができる。
FIG. 1 shows an example of control in this embodiment.
When the set time elapses after the holding mode is set, detection of the brake cylinder hydraulic pressure is started. Sampling is performed while the wheel rotates a predetermined number of times. Based on the detected brake cylinder hydraulic pressure, the fluctuation range resulting from the rotation of the wheel is acquired, and based on this, the holding dead band width is determined.
Thus, the holding dead band width is determined based on the amount of fluctuation caused by the rotation of the wheel of the brake cylinder hydraulic pressure, and is set to an appropriate size. This corresponds to the fact that the dead zone width during holding is set to a size according to the non-orthogonal surface degree such as the uneven wear amount of the disk rotor and the radius variation amount such as the eccentric amount of the drum. As a result, it is possible to reduce the control delay when the pressure reducing mode or the pressure increasing mode is set next to the holding mode as compared with the case where the dead zone width is set to be larger.
以上のように、本実施例において、ブレーキＥＣＵ２００のＳ６を記憶する部分、実行する部分等により保持制御部が構成される。また、ブレーキＥＣＵ２００のＳ６０１，６０３，６０４を記憶する部分、実行する部分等により不感帯幅決定部が構成され、そのうちのＳ６０３を記憶する部分、実行する部分等により液圧変動幅対応不感帯決定部が構成され、Ｓ６３８，６３９を記憶する部分、実行する部分等により影響除去不感帯幅決定部が構成され、Ｓ６０４を記憶する部分、実行する部分等により不感帯幅拡大部が構成される。また、ブレーキシリンダ液圧センサ２１６等により液圧対応量検出装置が構成される。
As described above, in the present embodiment, the holding control unit is configured by the part that stores S6 of the brake ECU 200, the part that executes S6, and the like. In addition, a dead zone width determining unit is configured by a portion that stores S601, 603, and 604 of the brake ECU 200, a portion that executes the dead zone, and the like. The influence elimination dead band width determining unit is configured by the part that stores S638 and 639, the part that executes S638, and the like, and the part that stores S604, the part that executes S604, and the like. The brake cylinder
なお、上記実施例においては、ハンチングが検出された場合に、不感帯幅補正値Ｋがデフォルト値に戻されるようにされていたが、その場合のブレーキシリンダの液圧の変動幅に応じた大きさとすることができる。
また、増圧モード、減圧モードが設定された場合には、増圧側不感帯幅、減圧側不感帯幅を同じ大きさとすることもできる。
さらに、不感帯幅の学習が保持モードが設定される毎に行われるようにされていたが、ブレーキ作動回数が設定回数を超える毎に行われるようにすることもできる。
また、本実施例のブレーキ液圧制御装置は回生協調制御が行われる場合に適用することもできる。回生協調制御は、車両の駆動源に電動モータが含まれる場合において、車輪に、電動モータの回生制動により回生制動トルクと液圧ブレーキの作動による液圧制動トルクとが加えられる場合に、これら回生制動トルクと液圧制動トルクとを含む総制動トルクが運転者の要求する要求制動トルクとなるように行われる制御である。回生制動トルクは駆動用の電動モータの回転数等、蓄電装置の充電可能量等によって決まるため、要求制動トルクに対して不足する分が液圧制動トルクで補われる。回生制動トルクが一定で要求制動トルクが一定である場合には、液圧制動トルクも一定の大きさに保たれる。そのため、保持モードが設定された場合の不感帯幅を車輪の回転に起因するブレーキシリンダ液圧の変動量に応じて決定されるようにすることは妥当なことである。
本発明は、前述に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
In the above embodiment, when the hunting is detected, the dead zone width correction value K is returned to the default value. However, the magnitude corresponding to the fluctuation range of the hydraulic pressure of the brake cylinder in that case is set. can do.
Further, when the pressure increasing mode and the pressure reducing mode are set, the pressure increasing side dead zone width and the pressure reducing side dead zone width can be set to the same size.
Further, although the dead zone width learning is performed every time the holding mode is set, it may be performed every time the number of brake actuations exceeds the set number.
Further, the brake fluid pressure control device of the present embodiment can also be applied when regenerative cooperative control is performed. Regenerative cooperative control is performed when an electric motor is included in the vehicle drive source, and when the regenerative braking torque and the hydraulic braking torque generated by the hydraulic brake are applied to the wheels by the regenerative braking of the electric motor. This control is performed so that the total braking torque including the braking torque and the hydraulic braking torque becomes the required braking torque requested by the driver. Since the regenerative braking torque is determined by the number of charges of the power storage device, such as the number of rotations of the driving electric motor, the deficiency with respect to the required braking torque is compensated by the hydraulic braking torque. When the regenerative braking torque is constant and the required braking torque is constant, the hydraulic braking torque is also kept constant. Therefore, it is appropriate to determine the dead band width when the holding mode is set according to the variation amount of the brake cylinder hydraulic pressure caused by the rotation of the wheel.
The present invention can be practiced in various modifications and improvements based on the knowledge of those skilled in the art, in addition to the aspects described above.
７０〜７３：個別液圧制御弁装置 ８０〜８３：増圧リニアバルブ ９０〜９３：減圧リニアバルブ ２００：ブレーキＥＣＵ
70 to 73: Individual hydraulic pressure
Claims (4)
前記ブレーキシリンダの液圧が、目標液圧に基づいて決まる不感帯内にある場合に、前記ブレーキシリンダの液圧を保持する保持制御部と、
その保持制御部によって前記ブレーキシリンダ液圧が保持制御される状態において、前記不感帯幅を、前記保持制御において予め定められたデフォルト値で決まる不感帯幅より小さく、かつ、そのブレーキシリンダの液圧の前記車輪の回転に伴う変動幅に応じた大きさに決定する不感帯幅決定部と
を含むことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。 A brake hydraulic pressure control device that controls hydraulic pressure of a brake cylinder of a hydraulic brake that operates by hydraulic pressure and suppresses rotation of a wheel based on an actual hydraulic pressure and a target hydraulic pressure of the brake cylinder,
A holding control unit that holds the hydraulic pressure of the brake cylinder when the hydraulic pressure of the brake cylinder is within a dead zone determined based on a target hydraulic pressure;
In a state where the brake cylinder hydraulic pressure is held and controlled by the holding control unit, the dead band width is smaller than a dead band width determined by a predetermined default value in the holding control, and the hydraulic pressure of the brake cylinder is A brake fluid pressure control device comprising: a dead zone width determining unit that determines a size corresponding to a fluctuation range associated with wheel rotation.
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