JP4432723B2 - 制御装置 - Google Patents
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Description
ΔTn(k)=(m−1)/m*ΔTn(k−1)+1/m*ΔTn
ΔLn(k)=(m−1)/m*ΔLn(k−1)+1/m*ΔLn
としてその都度の学習値ΔTn,ΔLnを算出する。これにより、学習値の急激な変化が抑制され、安定した制御が実現できる。誤同定やノイズ等による制御の乱れも抑制できる。
Claims (8)
- 制御対象を離散数式モデルで表したプラントモデルを用い、該プラントモデルに前記制御対象への入力を加えた際の出力であるプラントモデル出力と前記制御対象の実出力との差である同定誤差をゼロに近づけるように前記プラントモデルのパラメータを同定する同定手段とを備え、
前記同定手段が、前記制御対象のもつむだ時間の一部の情報をモデルパラメータに含む形として離散化を行う構成とした制御装置であって、
離散モデルパラメータに含まれるむだ時間の一部の情報の変化に基づき、前記制御対象の実むだ時間に近づけるようにして、むだ時間を離散化のサンプリング周期で除算した商であるむだサンプリング回数を増加又は減少させてむだ時間を推定するむだ時間推定手段を備え、
前記同定手段における離散化を、前記むだ時間を該離散化のサンプリング周期で除算した余りである余むだ時間の情報を離散化後モデルパメータに含む形として行い、
前記余むだ時間の推定値が、サンプリング周期で規定される上限値以上若しくは下限値以下にあることを判定する手段を備え、
前記むだ時間推定手段は、余むだ時間の推定値が前記上限値以上に変化しその状態が所定時間継続した場合にむだサンプリング回数を一つ繰り上げると共に該余むだ時間を前記上限値以下で前記下限値以上の所定値とし、同じく余むだ時間の推定値が前記下限値以下に変化しその状態が所定時間継続した場合にむだサンプリング回数を一つ繰り下げると共に該余むだ時間を前記上限値以下で前記下限値以上の所定値とすることを特徴とする制御装置。 - 前記同定手段により同定された離散モデルパラメータを連続時間表現のモデルパラメータに変換する連続化手段を備え、該連続化手段による変換時に算出されるパラメータから前記余むだ時間を推定することを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
- 前記むだ時間推定手段により推定したむだ時間に基づいて前記プラントモデル出力を算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の制御装置。
- 前記制御対象の実出力が所定の目標値になるように前記制御対象への入力を算出する操作量算出手段を備え、前記むだ時間推定手段により推定したむだ時間に基づいて前記操作量算出手段を実行することを特徴とする請求項1乃至3の何れかに記載の制御装置。
- 前記むだ時間推定手段により推定した推定パラメータを学習値として記憶保持する学習手段を備えたことを特徴とする請求項1乃至4の何れかに記載の制御装置。
- 前記学習手段は、前記同定手段におけるプラントモデル出力と前記制御対象の実出力との誤差が所定範囲内である場合に前記学習値を更新することを特徴とする請求項5に記載の制御装置。
- 内燃機関制御システムに適用され、内燃機関の特定運転状態を判定するための運転状態判定手段を備え、該判定手段が特定運転状態であると判定した場合に前記同定手段による同定を実行することを特徴とする請求項1乃至6の何れかに記載の制御装置。
- 前記運転状態判定手段は、内燃機関の回転速度及び負荷の変化率の絶対値が所定値以下である場合に、特定運転状態であると判定することを特徴とする請求項7に記載の制御装置。
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