JP4425082B2

JP4425082B2 - Image forming apparatus and program

Info

Publication number: JP4425082B2
Application number: JP2004211885A
Authority: JP
Inventors: 将二岡部
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 2004-07-20
Filing date: 2004-07-20
Publication date: 2010-03-03
Anticipated expiration: 2024-07-20
Also published as: JP2006030788A

Description

本発明は、駆動ローラと従動ローラにより張架された無端ベルトであって、複数色のトナーにより形成されたトナー像を担持し、該トナー像を転写材に転写する無端ベルトを備えた画像形成装置及び該装置を制御するためのプログラムに関する。 The present invention relates to an endless belt stretched by a driving roller and a driven roller, which carries a toner image formed of a plurality of colors of toner and transfers the toner image onto a transfer material. The present invention relates to a device and a program for controlling the device.

デジタルカラー複写機等の画像形成装置の中には、中間転写ベルトとして無端状ベルトを用いるカラー画像形成装置がある。この種カラー画像形成装置は、概略、イエロー，シアン，マゼンタ，ブラックの４色用の書込装置、この書込装置により書込まれ潜像を形成する４つの感光体ドラム、各感光体ドラム上に形成された潜像を４色のトナー像に現像する４つの現像装置、現像された各色のトナー像がそれぞれ正確に重ね合わされた状態で一次転写される無端状の中間転写ベルト、この中間転写ベルトに形成されたフルカラーの合成カラー画像（トナー像）を転写紙に転写する転写装置を備えている。 Among image forming apparatuses such as digital color copying machines, there is a color image forming apparatus that uses an endless belt as an intermediate transfer belt. This type of color image forming apparatus generally includes a writing apparatus for four colors of yellow, cyan, magenta, and black, four photosensitive drums that are written by this writing apparatus to form a latent image, and on each photosensitive drum. Development apparatus for developing the latent image formed on the toner into four color toner images, an endless intermediate transfer belt on which primary development is performed in a state where the developed toner images of each color are accurately superimposed, and this intermediate transfer A transfer device is provided for transferring a full-color composite color image (toner image) formed on the belt to transfer paper.

中間転写ベルトは、駆動ローラ、テンションローラ、及び従動ローラに張架され、駆動ローラにより駆動される。 The intermediate transfer belt is stretched around a driving roller, a tension roller, and a driven roller, and is driven by the driving roller.

このような複数のローラに無端状ベルトを架け渡した、いわゆるベルト駆動機構を有するカラー画像形成装置では、駆動ローラを定速で回転駆動させたとしても、駆動ローラの偏芯（ローラ軸中心とローラ回転軸中心との位置ずれ）により、無端状ベルトの走行速度が駆動ローラの回転周期で変動する。従動ローラが偏芯している場合も同様である。走行速度が変動すると、多色のカラー画像形成装置では、各色間の相対的な位置ずれによって色ずれ、色むら等が発生し、高品質の画像が得られなくなってしまう。 In such a color image forming apparatus having a so-called belt driving mechanism in which an endless belt is stretched around a plurality of rollers, even if the driving roller is rotated at a constant speed, the eccentricity of the driving roller (the center of the roller shaft) The travel speed of the endless belt fluctuates with the rotation period of the drive roller due to the positional deviation from the roller rotation axis center. The same applies when the driven roller is eccentric. When the traveling speed fluctuates, in a multi-color image forming apparatus, color misregistration, color unevenness, etc. occur due to relative misregistration between the colors, and a high-quality image cannot be obtained.

そこで従来の装置は、中間転写ベルトを外径の異なる駆動ローラと従動ローラに架け渡し、駆動ローラの回転により無端状ベルトを走行させて画像形成を行う装置において、従動ローラの角速度検知手段と、駆動ローラを低速で回転駆動した状態で、この検知手段により検知される角速度情報を少なくとも駆動ローラの１周期分にわたって取得するとともに、その取得した角速度情報の中で駆動ローラの偏芯による速度検知誤差成分を相殺することにより、従動ローラ偏芯による速度検知誤差成分を抽出手段と、画像形成時において、角速度検知手段により検知された角速度情報と速度検知誤差成分抽出手段により抽出された速度検知誤差成分との差分データに基いて無端状ベルトの走行速度を制御する制御手段を備えている。
In view of this, in the conventional apparatus, the intermediate transfer belt is bridged between a driving roller and a driven roller having different outer diameters , and an endless belt is driven by rotation of the driving roller to form an image. While the drive roller is driven to rotate at a low speed, the angular velocity information detected by the detection means is acquired for at least one cycle of the drive roller, and the speed detection error due to the eccentricity of the drive roller in the acquired angular velocity information. By canceling the components, the speed detection error component due to the eccentricity of the driven roller is extracted, and at the time of image formation, the angular speed information detected by the angular speed detection means and the speed detection error component extracted by the speed detection error component extraction means Control means for controlling the running speed of the endless belt based on the difference data.

この構成を備えることにより、駆動ローラを定速で回転駆動した際に、角速度検知手段により検知される角速度情報を少なくとも駆動ローラの１周期分にわたって取得する。このとき、駆動ローラの偏芯による速度変動成分は、当該駆動ローラの回転周期で同様の変化を繰り返すため、例えば駆動ローラの１周期分の角速度情報を取得した場合には、その角速度情報を駆動ローラの２分の１周期で区切って前半部分と後半部分を足し合わせることにより、駆動ローラの偏芯による速度変動成分を相殺できる。 With this configuration, when the driving roller is rotationally driven at a constant speed, angular velocity information detected by the angular velocity detecting means is acquired over at least one cycle of the driving roller. At this time, the speed fluctuation component due to the eccentricity of the driving roller repeats the same change in the rotation cycle of the driving roller. For example, when the angular velocity information for one cycle of the driving roller is acquired, the angular velocity information is driven. The speed fluctuation component due to the eccentricity of the drive roller can be canceled by dividing the roller by a half cycle and adding the first half and the second half.

この原理を利用して前記抽出手段では、検知手段で検知した角速度情報の中で駆動ローラの偏芯による速度変動成分を相殺し、これによって従動ローラの偏芯による速度検知誤差成分を抽出する。そして画像形成時においては、検知手段により検知された角速度情報と抽出手段により抽出された速度検知誤差成分との差分をとる。このとき得られる差分データは、従動ローラの角速度情報の中から当該従動ローラの偏芯による速度検知誤差成分を取り除いたデータ、つまり無端状ベルトの走行速度にマッチしたデータとなるため、その差分データに基いて無端状ベルトの走行速度を制御することにより、無端状ベルトの走行速度を一定にすることができるものである（特許文献１参照）。
また他の従来の装置は、無端状の搬送ベルトを駆動ローラと従動ローラに架け渡し、駆動ローラの回転により搬送ベルトを走行させて画像形成を行う装置において、感光体ドラムの偏芯あるいは径のばらつきによる搬送ベルトの負荷変動をキャンセルするように働く速度設定手段を備えるようにしている（特許文献２参照）。
特開２０００−４７５４７号公報特開２００１−３５０３８７号公報 Using this principle, the extraction means cancels out the speed fluctuation component due to the eccentricity of the driving roller in the angular velocity information detected by the detection means, thereby extracting the speed detection error component due to the eccentricity of the driven roller. At the time of image formation, the difference between the angular velocity information detected by the detecting means and the speed detection error component extracted by the extracting means is taken. The difference data obtained at this time is the data obtained by removing the speed detection error component due to the eccentricity of the driven roller from the angular velocity information of the driven roller, that is, the data matching the running speed of the endless belt. By controlling the running speed of the endless belt based on the above, the running speed of the endless belt can be made constant (see Patent Document 1).
In another conventional apparatus, an endless conveyance belt is bridged between a driving roller and a driven roller, and an image is formed by running the conveyance belt by rotation of the driving roller. Speed setting means is provided to cancel the load fluctuation of the conveyor belt due to variations (see Patent Document 2).
JP 2000-47547 A JP 2001-350387 A

無端状ベルトの走行速度の変動は、駆動ローラや従動ローラの偏芯に基く速度変動のほかに外乱による突発的な短時間の変動もある。前記特許文献1記載の画像形成装置では、
画像形成時に速度検知手段による角速度情報と抽出手段による速度検知誤差成分との差分をとるので、環境変化による駆動ローラや従動ローラの熱膨張によって生じるようなゆっくりした速度変動には対処できるが外乱等によりランダムに発生する短時間の速度変動には対処することができない。また前記特許文献２記載の画像形成装置では、感光体ドラムの偏芯による転写位置ずれの是正を指向しており、前記短時間の速度変動に対処することは行っていない。 The fluctuation of the running speed of the endless belt includes a sudden short-time fluctuation due to disturbance in addition to the speed fluctuation based on the eccentricity of the driving roller and the driven roller. In the image forming apparatus described in Patent Document 1,
Since the difference between the angular velocity information by the speed detection means and the speed detection error component by the extraction means is taken at the time of image formation, it can cope with the slow speed fluctuation caused by the thermal expansion of the driving roller and the driven roller due to the environmental change, but disturbance etc. Therefore, it is impossible to cope with a short-time speed fluctuation that occurs randomly. Further, the image forming apparatus described in Patent Document 2 is directed to correcting the transfer position deviation due to the eccentricity of the photosensitive drum, and does not deal with the short-time speed fluctuation.

そこで本発明は、無端状の中間転写ベルトを用いて画像形成するとき、駆動ローラや従動ローラの偏芯、熱膨張によって生じるベルトの厚み変化等ゆっくりした速度変動に対してベルトの定速を確保するとともに、外乱等によって生じる急激な速度変動に対してベルトを一定速度で走行させることを目的とする。
Therefore, according to the present invention, when an image is formed using an endless intermediate transfer belt, a constant belt speed is secured against slow speed fluctuations such as eccentricity of a driving roller and a driven roller and a change in belt thickness caused by thermal expansion. as well as, the purpose that driving the belt at a constant speed relative to the sudden speed fluctuation caused by disturbance or the like.

請求項１の発明は、駆動ローラと従動ローラにより張架された無端ベルトであって、複数色のトナーにより形成されたトナー像を担持し、該トナー像を転写材に転写する無端ベルトを備えた画像形成装置において、従動ローラの周面に略等間隔に設けた複数の検知物及び非検知物と、検知物を検知する手段と、前記検知物の検知に伴い発生するパルス信号の立ち上がりから立ち下がり又は立ち下がりから立ち上がり間のクロックパルス数をカウントするカウント手段と、前記カウント手段によるクロックパルス数のカウント値から前記従動ローラの移動速度を算出する速度算出手段と、従動ローラの移動速度の目標速度を記憶する手段と、前記算出した移動速度と前記目標速度から、従動ローラが一定速度となるような速度補正量を求める補正量算出手段と、前記速度補正量に基づき、モータを駆動させるモータ駆動手段を備えていることを特徴とする画像形成装置である。
請求項２の発明は、請求項１記載の画像形成装置において、前記駆動ローラは、従動ローラの外周の整数倍の外周を有することを特徴とする画像形成装置である。
請求項３の発明は、駆動ローラと従動ローラにより張架された無端ベルトであって、複数色のトナーにより形成されたトナー像を担持し、該トナー像を転写材に転写する無端ベルトを備えた画像形成装置のコンピュータを、従動ローラの周面に略等間隔に設けた複数の検知物の検知に伴い発生するパルス信号の立ち上がりから立ち下がり又は立ち下がりから立ち上がり間のクロックパルス数をカウントするカウント手段と、前記カウント手段によるクロックパルス数のカウント値から前記従動ローラの移動速度を算出する速度算出手段と、従動ローラの移動速度の目標速度を記憶する手段と、前記算出した移動速度と従動ローラの移動速度から、従動ローラが一定速度となるような速度補正量を求める補正量算出手段と、前記速度補正量に基づきモータを駆動させるモータ駆動手段、として機能させるためのプログラムである。
The invention according to claim 1 is an endless belt stretched by a driving roller and a driven roller, and includes an endless belt that carries a toner image formed of a plurality of colors of toner and transfers the toner image onto a transfer material. In the image forming apparatus, a plurality of detected objects and non-detected objects provided at substantially equal intervals on the peripheral surface of the driven roller, a means for detecting the detected object, and a rise of a pulse signal generated when the detected object is detected Counting means for counting the number of clock pulses from falling or falling to rising, speed calculating means for calculating the moving speed of the driven roller from the count value of the number of clock pulses by the counting means, and the moving speed of the driven roller A means for storing a target speed, and a correction for calculating a speed correction amount so that the driven roller becomes a constant speed from the calculated moving speed and the target speed. And amount calculating means, based on the speed correction amount, an image forming apparatus characterized by comprising a motor driving means for driving the motor.
A second aspect of the present invention is the image forming apparatus according to the first aspect, wherein the driving roller has an outer periphery that is an integral multiple of the outer periphery of the driven roller .
Invention 請 Motomeko 3 is a endless belt that is stretched by a driving roller and a driven roller, carrying the toner images formed by the plurality of colors of toner, an endless belt for transferring a transfer material the toner image Count the number of clock pulses between the rising edge and falling edge of the pulse signal generated by the detection of multiple detection objects provided at substantially equal intervals on the peripheral surface of the driven roller. Counting means, speed calculating means for calculating the moving speed of the driven roller from a count value of the number of clock pulses by the counting means, means for storing a target speed of the moving speed of the driven roller, and the calculated moving speed A correction amount calculating means for obtaining a speed correction amount from the moving speed of the driven roller so that the driven roller becomes a constant speed; Motor driving means for driving the can motor is a program for functioning as a.

本発明によれば、駆動ローラや従動ローラの偏芯、熱膨張によって生じるベルトの厚み変化等ゆっくりした速度変動に対してベルトの定速を確保するとともに、外乱等によって生じる急激な速度変動に対してベルトを一定速度で走行させることができる。従って、多色のカラー画像形成において、各色間の相対的な位置ずれによる色ずれ、色むら等が発生がなくなり高品位な画像を得ることができる。 According to the present invention, the constant speed of the belt is secured against slow speed fluctuations such as the eccentricity of the driving roller and the driven roller, the belt thickness change caused by thermal expansion, and the rapid speed fluctuations caused by disturbances and the like. The belt can be run at a constant speed. Therefore, in the formation of a multi-color image, there is no occurrence of color misregistration or color unevenness due to relative misregistration between colors, and a high-quality image can be obtained.

以下、本発明の実施形態を説明する。
図１は、本発明が実施されるカラー画像形成装置の断面概略構成図である。図１において、画像形成装置は、イエロー，シアン，マゼンタ，ブラックの各色用の４つの像担持体である感光体ドラム１０Ｙ，１０Ｃ，１０Ｍ，１０Ｋと、感光体ドラム１０の回りに帯電装置（不図示）、この帯電装置により帯電された感光体ドラム１０の帯電面にイエロー，シアン，マゼンタ，ブラックの各色に対応した光を照射し、そこに潜像をそれぞれ形成する露光装置７、その潜像を互いに異なる色のトナー像にそれぞれ現像する現像ユニット１１Ｙ，１１Ｃ，１１Ｍ，１１Ｋ、前記トナー像の一次転写装置を構成する一次転写ローラ１３、クリーニングユニット（不図示）等がそれぞれ配設されている。また異なる色のトナー像がそれぞれ重ね合わせ状態に一次転写される中間転写ベルト１２とを備えている。本実施形態では、中間転写ベルト１２の下部側に、その回転方向（矢印Ａ方向）に沿って、感光体ドラム１０、帯電装置（不図示）、現像ユニット１１、不図示のクリーニングユニット等が配設される。各感光体ドラム１０には、一次転写ローラ１３がそれぞれ対向配置されていて、各一次転写ローラ１３と感光体ドラム１０との間に中間転写ベルト１２が挟まれた状態で回動するようになっている。 Embodiments of the present invention will be described below.
FIG. 1 is a schematic sectional view of a color image forming apparatus in which the present invention is implemented. In FIG. 1, an image forming apparatus includes four photosensitive drums 10Y, 10C, 10M, and 10K that are four image carriers for each color of yellow, cyan, magenta, and black, and a charging device (not configured) around the photosensitive drum 10. The exposure device 7 irradiates light corresponding to each color of yellow, cyan, magenta, and black to the charged surface of the photosensitive drum 10 charged by the charging device, and forms a latent image thereon, and the latent image. Development units 11Y, 11C, 11M, and 11K that respectively develop toner images of different colors, a primary transfer roller 13 that constitutes a primary transfer device of the toner image, a cleaning unit (not shown), and the like are provided. . Further, an intermediate transfer belt 12 on which toner images of different colors are primarily transferred in a superimposed state is provided. In this embodiment, a photosensitive drum 10, a charging device (not shown), a developing unit 11, a cleaning unit (not shown), and the like are arranged on the lower side of the intermediate transfer belt 12 along the rotation direction (the direction of arrow A). Established. A primary transfer roller 13 is disposed opposite to each photosensitive drum 10, and rotates with the intermediate transfer belt 12 sandwiched between each primary transfer roller 13 and the photosensitive drum 10. ing.

中間転写ベルト１２は無端状のベルトであり、中間転写ベルト１２は、支持ローラとなる駆動ローラ１４とテンションローラ１５と従動ローラ１６に張架され、駆動ローラ１４が駆動モータ４より減速ギア５を介して駆動され矢印A方向に回動する。駆動ローラ１４に対向する位置には、中間転写ベルト１２を挟んで二次転写ローラ１７が配設されている。 The intermediate transfer belt 12 is an endless belt, and the intermediate transfer belt 12 is stretched around a driving roller 14, a tension roller 15, and a driven roller 16 that serve as support rollers, and the driving roller 14 receives a reduction gear 5 from the driving motor 4. And is rotated in the direction of arrow A. A secondary transfer roller 17 is disposed at a position facing the driving roller 14 with the intermediate transfer belt 12 interposed therebetween.

本画像形成装置は、プリント動作が開始されると、各感光体ドラム１０が図１で時計回り方向にそれぞれ回転を開始し、その表面が帯電装置により一様に帯電され、その各帯電面に露光装置７よりイエロー，シアン，マゼンタ，ブラックの各色の画像に対応した光が照射されて、そこに潜像がそれぞれ形成される。その各潜像は、各現像ユニット１１により現像されて、イエロー，シアン，マゼンタ，ブラックの各色のトナー像となる。その各色のトナー像は、矢印Ａ方向に回動している中間転写ベルト１２に、各一次転写ローラ１３により正確に重ね合わせ状態に転写されていき、それにより中間転写ベルト１２にはフルカラーの合成カラー画像（トナー像）が形成される。 In the image forming apparatus, when the printing operation is started, each photosensitive drum 10 starts to rotate in the clockwise direction in FIG. 1, and the surface thereof is uniformly charged by the charging device. Light corresponding to each color image of yellow, cyan, magenta, and black is irradiated from the exposure device 7, and a latent image is formed there. Each latent image is developed by each developing unit 11 and becomes a toner image of each color of yellow, cyan, magenta, and black. The toner images of the respective colors are accurately transferred to the intermediate transfer belt 12 rotating in the direction of arrow A by the primary transfer rollers 13 so as to be superimposed on the intermediate transfer belt 12. A color image (toner image) is formed.

一方、感光体ドラム１０の下方に配設されている給紙ユニット６から記録媒体である転写紙Ｐが所定のタイミングで給紙され、それが駆動ローラ１４と二次転写ローラ１７との間に送り込まれると、中間転写ベルト１２に担持されている合成カラー画像が二次転写ローラ１７により転写紙Ｐに一括して二次転写される。そして、その転写紙Ｐ上のトナー像が、定着ユニット８により定着され、図示しない排紙トレイ上に排出される。
On the other hand, a transfer sheet P, which is a recording medium, is fed at a predetermined timing from a sheet feeding unit 6 disposed below the photosensitive drum 10, and it is interposed between the drive roller 14 and the secondary transfer roller 17. When fed, the composite color image carried on the intermediate transfer belt 12 is secondarily transferred onto the transfer paper P by the secondary transfer roller 17 at once. Then, the toner image on the transfer paper P is fixed by the fixing unit 8 and discharged onto a paper discharge tray (not shown).

また、中間転写ベルト１２の表面に連れ添って従動回転する従動ローラ１６には、一定の距離を置いて光学的センサ１８が配設されており、従動ローラ１６の周回に複数個設けられた検知物（検知マーク）に対して測定光を発光し、その反射光／透過光を受光してパルス状の検出信号を出力する。そして、そのパルス信号の変化点から変化点の時間を計測してその時間から従動ローラ１６の角速度、つまりは中間転写ベルト１２の搬送速度を検出し、その中間転写ベルト１２の搬送速度が一定になるように制御する搬送速度制御手段として機能する制御装置３を備えている。 An optical sensor 18 is disposed at a certain distance on the driven roller 16 that is driven to rotate along with the surface of the intermediate transfer belt 12, and a plurality of detected objects are provided around the driven roller 16. Measurement light is emitted to the (detection mark), the reflected / transmitted light is received, and a pulsed detection signal is output. Then, the time of the change point from the change point of the pulse signal is measured, and the angular speed of the driven roller 16, that is, the conveyance speed of the intermediate transfer belt 12, is detected from that time, and the conveyance speed of the intermediate transfer belt 12 is kept constant. The control apparatus 3 which functions as a conveyance speed control means for controlling the above is provided.

光学的センサ１８は、中間転写ベルト１２の搬送速度を決めている駆動ローラ１４のより近くに従動ローラ１６に配設し、より実速度に近い搬送速度、特には中間転写ベルト１２の厚み偏差による搬送速度変化を検出するようにしている。駆動ローラ１４の外周は、従動ローラ１６の外周の整数倍、または外周の比の整数倍となっている。本実施形態では、駆動ローラ１４の外周：従動ローラ１６の外周＝２：１としている。また、従動ローラ１６は、その周回上に検知物１９が１周期に渡って概ね等間隔に設けられている。更に、駆動ローラ１４の外周と各色の現像ユニット１１内の感光体ドラム１０の一次転写接点間の間隔は同じ距離とするため、駆動ローラ１４の偏芯分は中間転写ベルト１２の各色を重畳する時に色ずれは発生しないメカ構成になっている。 The optical sensor 18 is disposed on the driven roller 16 closer to the driving roller 14 that determines the conveyance speed of the intermediate transfer belt 12, and is caused by a conveyance speed closer to the actual speed, particularly due to a thickness deviation of the intermediate transfer belt 12. Changes in the conveyance speed are detected. The outer periphery of the driving roller 14 is an integral multiple of the outer periphery of the driven roller 16 or an integral multiple of the ratio of the outer periphery. In the present embodiment, the outer periphery of the driving roller 14: the outer periphery of the driven roller 16 = 2: 1. The driven roller 16 is provided with the detected objects 19 on the circumference thereof at approximately equal intervals over one period. Further, since the distance between the outer periphery of the driving roller 14 and the primary transfer contact of the photosensitive drum 10 in the developing unit 11 of each color is the same distance, the eccentricity of the driving roller 14 superimposes each color of the intermediate transfer belt 12. It has a mechanical structure that sometimes does not cause color misregistration.

図２は、光学センサの構成を模式的に示す図である。
図２（ａ）は、検知物１９として従動ローラ１６の芯金部分、非検知物２０としてその芯金の表面に黒色で印刷した部分を有する例であり、光学的センサ１８として反射型センサを用いている。検知物１９と非検知物２０は従動ローラ１６の周長で概ね等間隔、等長に設けており、反射型センサでその変化の境目で１周で計４つの変化があり、その間で後述する中間転写ベルト１２の搬送速度制御が行われる。ここでは、計４つとしているが、コストと制御装置１のパフォーマンスが許す限りさらに細かくしてもよく、細かくすることによりさらに細かい制御が行われ、より搬送速度制御の精度が向上する。
図２（ｂ）は、検知物として従動ローラ１６の芯金部分、非検知物２０としてその芯金の切り欠け部分を有する例であり、光学的センサ１８として反射型センサ１８を用いている。図２（ｃ）は、図２（ｂ）の逆で、光学的センサ１８として透過型センサを用いたものである。 FIG. 2 is a diagram schematically showing the configuration of the optical sensor.
FIG. 2A is an example having a cored bar portion of the driven roller 16 as the detection object 19 and a black-printed part on the surface of the cored bar as the non-detection object 20, and a reflective sensor as the optical sensor 18. Used. The detected object 19 and the non-detected object 20 are provided at substantially equal intervals and the same length in the circumference of the driven roller 16, and there are a total of four changes in one turn at the boundary of the change in the reflection type sensor. The conveyance speed of the intermediate transfer belt 12 is controlled. Here, a total of four is used, but it may be made finer as long as the cost and the performance of the control device 1 allow, and finer control is performed by making it finer, and the accuracy of the conveyance speed control is further improved.
FIG. 2B is an example having a cored bar portion of the driven roller 16 as a detected object and a notch portion of the cored bar as a non-detected object 20, and a reflective sensor 18 is used as the optical sensor 18. FIG. 2C is a reverse of FIG. 2B and uses a transmissive sensor as the optical sensor 18.

このように、検知物１９と非検知物２０を概ね等間隔（従動ローラ１６の角速度を求めるに当たり、後述する演算処理により均一な等間隔にする必要はなくなるため、ある程度等間隔であれば良い）に設けることで、ロータリエンコーダのように各々のスリット孔の間隔を均一な等間隔に精密に設ける必要がなく、安価に簡単に構成できる。なお、透過型センサは構造上スリット幅を小さくできるので検知精度は向上するが、逆に装置が大型化になるという欠点がある。 In this way, the detected object 19 and the non-detected object 20 are approximately equally spaced (in order to obtain the angular velocity of the driven roller 16, it is not necessary to have a uniform equal distance by the arithmetic processing described later, so it may be equally spaced to some extent) Thus, unlike the rotary encoder, it is not necessary to precisely provide the slits at uniform and uniform intervals, and can be easily configured at low cost. In addition, the transmission sensor can reduce the slit width because of its structure, so that the detection accuracy is improved, but there is a disadvantage that the apparatus becomes larger.

図３は、制御装置３の一構成を示すブロック図である。
図３において、制御装置３は、従動ローラ１６が１回転する毎に図２では２パルスのパルス信号を発生し、立ち上がりから立ち下がり、立ち下がりから立ち上がりの間の移動時間をクロック３１から発生するクロックパルスによりカウントするカウンタ部３０を備えている。立ち上がりから立ち上がり、または立ち下がりから立ち上がりの間の移動時間をカウントしてもよいが、少ない検知物でより細かい制御を行うためには、このように両変化を計時する方が安価に構成できる利点がある。クロック３１は、一定時間間隔の周期的なクロックパルスを、例えば数百ＫＨｚ〜数ＭＨｚの高い周波数で発生させるもので、水晶発振器等で構成される。そして、その移動時間のカウント値を記憶するＲＡＭ３３と共に、従動ローラ１６・１周期分または駆動ローラ１４・１周期分のカウント値から移動速
度（角速度）を求め、目標速度との差分を求めて一定速度となるような速度補正量を求める演算部３２と、その速度補正量を基にモータドライバ３５に現速度より変化させたモータ駆動クロックを出力するモータ駆動部３４とを備えている。
FIG. 3 is a block diagram showing one configuration of the control device 3.
In FIG. 3, the control device 3 generates a pulse signal of 2 pulses in FIG. 2 every time the driven roller 16 makes one rotation, and generates a movement time from the rising to falling and from the falling to rising from the clock 31. A counter unit 30 for counting by clock pulses is provided. Rising from the rise, or may be counted travel time between the rising on falling from falling, in order to perform a finer control with less detection object is thus inexpensive configured who counts both changed There are advantages you can do. The clock 31 generates a periodic clock pulse at a constant time interval at a high frequency of, for example, several hundred KHz to several MHz, and is composed of a crystal oscillator or the like. Then, together with the RAM 33 that stores the count value of the moving time, the moving speed (angular speed) is obtained from the count value for the driven roller 16.1 period or the driving roller 14.1 period, and the difference from the target speed is obtained to be constant. A calculation unit 32 that obtains a speed correction amount to be a speed and a motor drive unit 34 that outputs a motor drive clock changed from the current speed to the motor driver 35 based on the speed correction amount are provided.

図４は、カウンタ部３０の一動作を示すタイミングチャートである。
図４において、カウンタ部３０より光学的センサ１８からの検出信号の立ち上がりでカウントが開始されると、クッロク３１からのカウントクロックの例えば立ち上がりでカウント値が次々とアップカウントされる。そして、次の検出信号の変化点、図では立ち下がりが発生すると、その時点のカウント値（図４ではＥ０００ｈ）が演算部３２のレジスタに転送されると同時にカウント値がクリアされ、演算部３２に対して割込を発生する。そして、さらに次のカウントが開始される。演算部３２は、その割込をトリガに適宜そのレジスタからカウント値をリードし、後述する所定の演算処理を行う。検出信号の変化点間のカウント値は、従動ローラ１６の角速度に応じて変化する。具体的には、従動ローラ１６の角速度が速くなると、カウンタ値は少なくなり、逆に遅くなるとカウンタ値は多くなる。 FIG. 4 is a timing chart showing one operation of the counter unit 30.
In FIG. 4, when the counting is started at the rising edge of the detection signal from the optical sensor 18 from the counter unit 30, the count value is successively counted up, for example, at the rising edge of the count clock from the clock 31. Then, when a change point of the next detection signal, that is, a fall occurs in the figure, the count value at that time (E000h in FIG. 4) is transferred to the register of the calculation unit 32 and at the same time, the count value is cleared. An interrupt is generated for. Then, the next count is started. The arithmetic unit 32 reads the count value from the register as appropriate using the interrupt as a trigger, and performs predetermined arithmetic processing described later. The count value between the change points of the detection signal changes according to the angular velocity of the driven roller 16. Specifically, the counter value decreases as the angular velocity of the driven roller 16 increases, and conversely increases as the angular speed decreases.

図５は、演算部３２の一動作を示す説明図ある。光学的センサ１８から出力される検出信号のあるパルスをｎ番目とすると、まずＲＡＭ３３に記憶されているカウント値より、従動ローラ１６の１／４回転の移動時間の現求めたカウント値を含めて過去８回分のカウント値を加算してその加算値から移動速度（角速度）を求め、目標速度との差分を求めて一定速度なるような速度補正量を求め速度制御を行う。次に、ｎ＋１番目についても同じように行い、n＋２，ｎ＋３と順次行う。このように駆動ローラ１４の１回転周期より速度補正量を求めることで、駆動ローラ１４だけでなく従動ローラ１６の１周期毎の偏芯も同時にキャンセルすることができ、また制御はパルス毎に行うことで細かい時間で制御を行うことができる。駆動ローラ１４の外周が従動ローラ１６の外周の比の整数倍、例えば駆動ローラ１４の周長：従動ローラ１６の周長＝３：２の場合、その公倍数である従動ローラ１６の６回転の移動時間を求めることで後は上述と同じ制御となる。 FIG. 5 is an explanatory diagram showing one operation of the calculation unit 32. Assuming that the pulse having a detection signal output from the optical sensor 18 is n-th, first, the count value stored in the RAM 33 is included in the currently obtained count value of the movement time of ¼ rotation of the driven roller 16. The count values for the past eight times are added, the moving speed (angular speed) is obtained from the added value, the difference from the target speed is obtained, and the speed correction amount is set so as to be a constant speed, and the speed control is performed. Next, the same operation is performed for the (n + 1) th and sequentially performed as n + 2, n + 3. Thus, by obtaining the speed correction amount from one rotation period of the driving roller 14, not only the driving roller 14 but also the eccentricity of each period of the driven roller 16 can be canceled simultaneously, and control is performed for each pulse. Therefore, control can be performed in a fine time. When the outer periphery of the driving roller 14 is an integral multiple of the ratio of the outer periphery of the driven roller 16, for example, the peripheral length of the driving roller 14: the peripheral length of the driven roller 16 = 3: 2, the driven roller 16 that is the common multiple is moved six times. After obtaining the time, the same control as described above is performed.

図６は、その各ローラの偏芯による速度変動を示す波形図である。一般的に、ローラの偏芯運動はその周期に応じて図のように変化する。このままでは、その速度変動を検出誤差として検出してしまう。そのため、１回転毎の移動時間、つまりは１回転毎のカウント値を基に移動時間を求めることにより、その速度変動による検出誤差を取り除くことが可能となる。よって図に示すように、駆動ローラ１４の外周を従動ローラ１６の外周の整数倍（図は２倍の場合を示す）とし、駆動ローラ１４の少なくとも１回転毎（図では１回転毎）にその移動時間のカウント値をカウントすれば、駆動ローラ１４だけでなく従動ローラ１６の偏芯等によって生じる検出誤差をキャンセルすることができる。駆動ローラ１４の外周を従動ローラ１６の外周の比の整数倍とする場合も、同様な方法で検出誤差をキャンセルすることができる。このようにすることで、環境変化による駆動ローラ１４の熱膨張（駆動ローラ１４は、転写性やグリップ性の観点から芯金鉄のゴムローラが用いられ、駆動ローラ１４が定着ユニット８に近いところに配設されていることからも、温度上昇によりゴムローラ径が膨張して中間転写ベルト１２の搬送速度が徐々に増加する）によって速度変動するようなゆっくりした変化に対応できる。 FIG. 6 is a waveform diagram showing speed fluctuation due to eccentricity of each roller. In general, the eccentric motion of a roller changes as shown in the figure according to its period. In this state, the speed fluctuation is detected as a detection error. For this reason, by obtaining the movement time based on the movement time for each rotation, that is, the count value for each rotation, it is possible to remove the detection error due to the speed fluctuation. Therefore, as shown in the figure, the outer circumference of the driving roller 14 is an integral multiple of the outer circumference of the driven roller 16 (the figure shows a case of twice), and at least every rotation of the driving roller 14 (every rotation in the figure) If the count value of the moving time is counted, a detection error caused by eccentricity of not only the driving roller 14 but also the driven roller 16 can be canceled. Even when the outer circumference of the driving roller 14 is set to an integral multiple of the ratio of the outer circumference of the driven roller 16, the detection error can be canceled by the same method. By doing so, thermal expansion of the drive roller 14 due to environmental changes (the drive roller 14 is a cored iron rubber roller from the viewpoint of transferability and gripping properties, and the drive roller 14 is close to the fixing unit 8. Also, since the rubber roller diameter expands due to a temperature rise and the conveyance speed of the intermediate transfer belt 12 gradually increases), it is possible to cope with a slow change in which the speed fluctuates.

図７は、本発明の演算部３２における一制御方法を示すフローチャートである。
図７を参照して制御動作の手順を説明する。まず、Ｓ１０において、プリント動作等において駆動モータ４の立ち上げが開始され駆動モータ４が定常速に安定すると、Ｓ１１にてカウンタ部３０前段のクロック３１のカウントクロックによるカウント値をゼロにクリアし、カウンタ部３０からの割込許可と共にカウント開始をＯＮに設定する。次に、Ｓ１２にて中間転写ベルト１２の速度制御を実行するか判断し、実行と判断されるとＳ１３に進み、駆動モータ４の立ち上げ直後の最初のステップか判断する。最初の割込におけるカウント値は、カウント動作ＯＮと検出信号の変化が同期しておらず正確な値ではないので、Ｓ１４にて１回目の割込における制御を無視する。そして、Ｓ１５にて割込カウント数：ｎ＝０にセットする。Ｓ１６にてカウント部３０からの割込を待ち、割込が発生するとＳ１７に進み、割込カウントをｎ＝ｎ＋１にインクリメントする。そしてＳ１８にて、カウント部３０からレジスタに転送されたｎ番目におけるカウンタ値：ＴＣ_ｎをリードすると共に、ＲＡＭ３３にその値をメモリする。次に、Ｓ１９にて最初からｎ≧８になるまではＳ１６に戻りＳ１６〜Ｓ１８を繰り返す。 FIG. 7 is a flowchart showing one control method in the calculation unit 32 of the present invention.
The procedure of the control operation will be described with reference to FIG. First, in S10, when the drive motor 4 starts to be started in a printing operation or the like and the drive motor 4 is stabilized at a steady speed, the count value by the count clock of the clock 31 in the previous stage of the counter unit 30 is cleared to zero in S11. The count start is set to ON together with the interrupt permission from the counter unit 30. Next, in S12, it is determined whether or not the speed control of the intermediate transfer belt 12 is to be executed. If it is determined to be executed, the process proceeds to S13 to determine whether it is the first step immediately after the drive motor 4 is started up. Since the count value in the first interrupt is not an accurate value because the count operation ON and the change in the detection signal are not synchronized, the control in the first interrupt is ignored in S14. In S15, the interrupt count is set to n = 0. In S16, an interrupt from the count unit 30 is waited. When an interrupt occurs, the process proceeds to S17, and the interrupt count is incremented to n = n + 1. Then, in S18, the counter value in the n-th transferred from the counter 30 to the register: with leading TC _n, memory the value to RAM 33. Next, the process returns to S16 and repeats S16 to S18 until n ≧ 8 from the beginning in S19.

ｎ＝８に達するとＳ２０に進み、従動ローラ１６の角速度：Ｖ_ｎ［ｍｍ／ｓ］を算出する。算出の一方法は以下のとおりである。ここで、従動ローラ１６の１／４回転のカウント値をＴＣ_ｎとすると、駆動ローラ１４の１周期分のカウント値：Ｔｃ_ｎとして、現求めたカウント値を含めて過去８回のカウント値を加算しＴｃ_ｎを求める。
Ｔｃ_ｎ＝ＴＣ_ｎ−７＋ＴＣ_ｎ−６＋ＴＣ_ｎ−５＋ＴＣ_ｎ−４＋ＴＣ_ｎ−３＋ＴＣ_ｎ−２
＋ＴＣ_ｎ−１
＋ＴＣ_ｎ
When n = 8, the process proceeds to S20, and the angular velocity of the driven roller 16: V _n [mm / s] is calculated. One method of calculation is as follows . Here, when the count value of the 1/4 rotation of the driven roller 16 and TC _n, 1 cycle of the count value of the driving roller 14: As Tc _n, the count value of the past eight times including the count value currently determined It added to determine the Tc _n.
_{_{_{_{Tc n = TC n-7 +}}}} TC n-6 + TC n-5 + TC n-4 + TC n-3 + TC n-2
+ TC _n-1
+ TC _n

カウントクロックの最小カウント時間（サンプリング時間）をΔｔ［ｍｓ］とすると、Ｔｃ_ｎにおけるカウント時間：Ｔ_ｎ［ｍｓ］は、Ｔ_ｎ［ｍｓ］＝Ｔｃ_ｎ×Δｔより求められる。 When the count clock minimum count time (sampling time) and Delta] t [ms], the count time at Tc _{_n:} T _n [ms] is determined from the _{_{T n [ms] = Tc n}} × Δt.

従動ローラ１６の径＋中間転写ベルト厚膜をｒ［ｍｍ］とすると、従動ローラ１６の角速度：Ｖｐ_ｎ［ｍｍ／ｓ］は、Ｖｐ_ｎ［ｍｍ／ｓ］＝ｒ×π×２／Ｔ_ｎ×１０００より求められる。 When the diameter + intermediate transfer belt thick of the driven roller 16 and r [mm], the angular velocity of the driven roller _{16: Vp n [mm / s} ] _{is, Vp n [mm / s]} = r × π × 2 / T n It is calculated from × 1000.

次にＳ２１に進み、ノイズ等による誤りカウントを排除する。誤りカウントの場合はＳ１５からやり直す。ここでは、その判断を、目標速度をＶｓ［ｍｍ／ｓ］として±０．５％の範囲としている。前記範囲内の場合はＳ２２に進み、操作速度（速度補正量）：Ｖｍ_ｎ［ｍｍ／ｓ］を算出する。算出の一方法は以下のとおりである。まず、目標速度：Ｖｓ［ｍｍ／ｓ］との差分値（偏差）：Ｖｅ_ｎ［ｍｍ／ｓ］をＶｅ_ｎ［ｍｍ／ｓ］＝Ｖｓ−Ｖｐ_ｎとして求める。 Next, in S21, error count due to noise or the like is eliminated. In the case of an error count, the process is repeated from S15. Here, the determination is made within a range of ± 0.5% with the target speed Vs [mm / s]. Proceeds to S22 in the case of the above range, the operation speed (speed correction _amount) to calculate the Vm n [mm / s]. One method of calculation is as follows . First, the target speed: difference between Vs [mm / s] _(deviation): Request Ve n [mm / s] as _{Ve n [mm / s] =} Vs-Vp n.

一方、その差分値に対する積分速度Ｖｅｉ_ｎ［ｍｍ／ｓ］を、
Ｖｅｉ_ｎ［ｍｍ／ｓ］＝Ｖｅ_ｎ＋Ｖｅ_ｎ−１、として求める。
この時、Ｖｅ_ｎ，Ｖｅｉ_ｎはＲＡＭ３３にメモリする。
以上より、操作速度：Ｖｍ_ｎ［ｍｍ／ｓ］は、
Ｖｍ_ｎ［ｍｍ／ｓ］＝Ｋｐ×Ｖｅ_ｎ＋Ｋｉ×Ｖｅｉ_ｎ＋Ｋｄ×（Ｖｅ_ｎ−Ｖｅ_ｎ−１）＋Ｖｓ
ただし、Ｋｐ：比例係数、Ｋｉ：積分係数、Ｋｄ：微分係数、から求められる。これは、ＰＩＤ制御と呼ばれるもので、パルス変化毎の細かい間隔で制御可能になるので、中間転写ベルト１２の厚み偏差による速度変化や転写紙Ｐの駆動ローラ１４を通過する際の転写紙Ｐの挙動による速度変化等の外乱による短時間の変動の影響を受ける場合に有効である。なお、外乱等による短時間の変動の影響が少ないと判断される場合は、微分係数：Ｋｄを乗じている微分項を無くしてＰＩ制御にしてもよい。 On the other hand, the integrated velocity for the difference value _Vei n [mm / s],
_{_{Vei n [mm / s] =}} Ve n + Ve n-1, obtained as.
In this _case, Ve _{_n,} Vei n is memory to RAM33.
From the above, the operating _speed: Vm n [mm / s] is,
_{Vm n [mm / s] =} Kp × Ve n + Ki × Vei n + Kd × (Ve n -Ve n-1) + Vs
However, it is obtained from Kp: proportional coefficient, Ki: integral coefficient, Kd: differential coefficient. This is called PID control, and can be controlled at fine intervals for each pulse change. Therefore, the speed change due to the thickness deviation of the intermediate transfer belt 12 and the transfer paper P when passing through the drive roller 14 of the transfer paper P can be controlled. This is effective when affected by short-term fluctuations due to disturbances such as speed changes due to behavior. If it is determined that the influence of short-term fluctuation due to disturbance or the like is small, the differential term multiplied by the differential coefficient Kd may be eliminated to perform PI control.

なお、Ｓ２２で操作速度を求める基本は、目標速度：Ｖｓ［ｍｍ／ｓ］との差分値：Ｖｅ_ｎ［ｍｍ／ｓ］＝Ｖｓ−Ｖ_ｎを、これに補正係数Ｋを掛けて、ΔＶ［ｍｍ／ｓ］＝Ｋ×Ｖｅ_ｎとして求めることである。 The basic seeking operation speed in S22, the target speed: difference between Vs [mm / _s]: the Ve n [mm / s] = Vs-V n, by multiplying the correction coefficient K to, [Delta] V [ it is to obtain as mm / s] = K × Ve n.

次に、Ｓ２２にて求めた速度補正量に従い、Ｓ２３にてモータ駆動部３４に対して現速度より変化させたモータ駆動クロックを出力するようにモータ駆動部３４に対して指令を出し、中間転写ベルト１２の速度制御が行われる。Ｓ２５にてプリント動作等が終了か判断し駆動モータ４の停止と判断されると、Ｓ２６に進み駆動モータ４を立ち下げて処理は終了する。 Next, in accordance with the speed correction amount obtained in S22, a command is issued to the motor drive unit 34 to output the motor drive clock changed from the current speed to the motor drive unit 34 in S23, and intermediate transfer is performed. The speed control of the belt 12 is performed. In S25, it is determined whether the printing operation or the like is completed, and if it is determined that the drive motor 4 is stopped, the process proceeds to S26, where the drive motor 4 is lowered, and the process ends.

以上述べた中間転写ベルトの速度制御動作を実行させるために、前記動作手順を汎用のプログラム言語によりコンピュータプログラムとして記述し、かつ、このプログラムをフレキシブルディスク、CD−ROM等の任意の記録媒体に記録し、これを画像形成装置のコンピュータに読み取らせることで本発明に係る速度制御を容易に実施することができる。 In order to execute the speed control operation of the intermediate transfer belt described above, the operation procedure is described as a computer program in a general-purpose program language, and this program is recorded on an arbitrary recording medium such as a flexible disk or a CD-ROM. Then, the speed control according to the present invention can be easily performed by causing the computer of the image forming apparatus to read it.

以上のように本発明に係る画像形成装置は多色のカラー画像形成装置において有用であり、特に高画質を指向するカラー画像形成装置に用いるのに適している。 As described above, the image forming apparatus according to the present invention is useful in a multicolor image forming apparatus, and is particularly suitable for use in a color image forming apparatus directed to high image quality.

本発明が実施されるカラー画像形成装置の断面概略構成図である。1 is a schematic cross-sectional configuration diagram of a color image forming apparatus in which the present invention is implemented. 光学センサの構成を模式的に示す図である。It is a figure which shows the structure of an optical sensor typically. 制御装置の一構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows one structure of a control apparatus. カウンタ部の一動作を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows one operation | movement of a counter part. 演算部の一動作を示す説明図ある。It is explanatory drawing which shows 1 operation | movement of a calculating part. 駆動ローラおよび従動ローラの偏芯による速度変動を示す波形図である。It is a wave form diagram which shows the speed fluctuation | variation by eccentricity of a drive roller and a driven roller. 演算部における一制御方法を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows one control method in a calculating part.

符号の説明Explanation of symbols

１０・・感光体ドラム、１１・・現像ユニット、１２・・中間転写ベルト、１３・・一次転写ローラ、１４・・駆動ローラ、１５・・テンションローラ、１６・・従動ローラ、１７・・二次転写ローラ、１８・・光学センサ、１９・・従動ローラの芯金部分、２０・・検知物（位置マーク） 10 .... photosensitive drum, 11 .... developing unit, 12 .... intermediate transfer belt, 13 .... primary transfer roller, 14 .... driving roller, 15 .... tension roller, 16 .... secondary roller, ...... secondary roller Transfer roller, 18 ... Optical sensor, 19 ... Core metal part of driven roller, 20 ... Object to be detected (position mark)

Claims

駆動ローラと従動ローラにより張架された無端ベルトであって、複数色のトナーにより形成されたトナー像を担持し、該トナー像を転写材に転写する無端ベルトを備えた画像形成装置において、
従動ローラの周面に略等間隔に設けた複数の検知物及び非検知物と、
検知物を検知する手段と、
前記検知物の検知に伴い発生するパルス信号の立ち上がりから立ち下がり又は立ち下がりから立ち上がり間のクロックパルス数をカウントするカウント手段と、
前記カウント手段によるクロックパルス数のカウント値から前記従動ローラの移動速度を算出する速度算出手段と、
従動ローラの移動速度の目標速度を記憶する手段と、
前記算出した移動速度と前記目標速度から、従動ローラが一定速度となるような速度補正量を求める補正量算出手段と、
前記速度補正量に基づき、モータを駆動させるモータ駆動手段を備えていることを特徴とする画像形成装置。 In an image forming apparatus provided with an endless belt stretched by a driving roller and a driven roller, which carries a toner image formed of a plurality of colors of toner and transfers the toner image to a transfer material.
A plurality of detected objects and non-detected objects provided at substantially equal intervals on the peripheral surface of the driven roller;
Means for detecting the detected object;
Count means for counting the number of clock pulses between the rising edge and the falling edge of the pulse signal generated along with the detection of the detected object, or between the falling edge and the rising edge;
Speed calculating means for calculating the moving speed of the driven roller from the count value of the number of clock pulses by the counting means;
Means for storing a target speed of the driven speed of the driven roller;
A correction amount calculating means for obtaining a speed correction amount so that the driven roller becomes a constant speed from the calculated moving speed and the target speed;
An image forming apparatus comprising: motor driving means for driving a motor based on the speed correction amount.

請求項１記載の画像形成装置において、
前記駆動ローラは、従動ローラの外周の整数倍の外周を有することを特徴とする画像形成装置。 The image forming apparatus according to claim 1.
The image forming apparatus, wherein the driving roller has an outer periphery that is an integral multiple of the outer periphery of the driven roller.

駆動ローラと従動ローラにより張架された無端ベルトであって、複数色のトナーにより形成されたトナー像を担持し、該トナー像を転写材に転写する無端ベルトを備えた画像形成装置のコンピュータを、A computer of an image forming apparatus comprising an endless belt stretched by a driving roller and a driven roller, which carries a toner image formed of a plurality of colors of toner and transfers the toner image onto a transfer material. ,
従動ローラの周面に略等間隔に設けた複数の検知物の検知に伴い発生するパルス信号の立ち上がりから立ち下がり又は立ち下がりから立ち上がり間のクロックパルス数をカウントするカウント手段と、A counting means for counting the number of clock pulses between the rising edge and the falling edge of the pulse signal generated along with the detection of a plurality of detection objects provided at substantially equal intervals on the peripheral surface of the driven roller;
前記カウント手段によるクロックパルス数のカウント値から前記従動ローラの移動速度を算出する速度算出手段と、Speed calculating means for calculating the moving speed of the driven roller from the count value of the number of clock pulses by the counting means;
従動ローラの移動速度の目標速度を記憶する手段と、Means for storing a target speed of the driven speed of the driven roller;
前記算出した移動速度と従動ローラの移動速度から、従動ローラが一定速度となるような速度補正量を求める補正量算出手段と、A correction amount calculating means for obtaining a speed correction amount so that the driven roller becomes a constant speed from the calculated moving speed and the moving speed of the driven roller;
前記速度補正量に基づきモータを駆動させるモータ駆動手段、Motor driving means for driving the motor based on the speed correction amount;
として機能させるためのプログラム。Program to function as.