JP4419192B2 - 自動車用制御装置 - Google Patents
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Description
自動車上の複数の被制御要素の電気的動作を制御するために被制御要素に対応して設けられた複数の制御手段を、各制御手段に対応した複数のアプリケーションにより機能実現する自動車用制御装置であって、
アプリケーションの実行主体となるCPUと、
複数のアプリケーションを実行するためのワークエリアとなるRAMと、
複数のアプリケーションを、予め定められた順序にて基準周期のサイクルにて順次起動するアプリケーション起動スケジューラと、
自動車用制御装置の制御主体を構成するハードウェア制御主体が車内ネットワークを介して受信する、アプリケーション上にて使用する制御用メッセージを一時的に格納するために、RAMとは別に設けられた受信バッファメモリと、
受信バッファメモリに格納された制御用メッセージを、基準周期よりも短く設定された転送周期にてRAM内に設けられたRAM内バッファ領域に転送するメッセージ転送スケジューラと、
基準周期と同期した予め定められたタイミングにて、RAM内バッファ領域から制御用メッセージを取得することを、対応するアプリケーションに指令するメッセージ取得指令手段と、を備え、
制御用メッセージとして、基準周期からなるアプリケーションの実行周期内にて、最新メッセージのみが使用される最新履歴採用型メッセージと、実行周期内にて受信した全メッセージを使用する全履歴採用型メッセージとを車内ネットワークから受信するようになっており、
RAM内バッファ領域は、制御用メッセージの最新のもののみが随時上書き更新される形で書き込まれる第一種バッファ領域と、受信メッセージを受信時系列順に個別に記憶する第二種バッファ領域とを有することを特徴とする。
図1は、本発明の自動車用制御装置を構成するECUの電気的な構成図である。ECU1は、CPU3、ROM5、RAM4及び入出力部(I/Oポート)2がバス接続されたマイクロプロセッサからなる。ECU1は、本実施形態では自動車のボデー系の制御を司るボデー系ECUとして構成され、図2はその概略アーキテクチャを示すものである。マイクロプロセッサからなるハードウェア制御主体上に搭載されるソフトウェアは、プラットフォームと、そのプラットフォーム上で動作する、ボデー系機能を実現するための制御アプリケーション(以下、単にアプリケーションともいう)である。なお、複数のアプリケーションを区別するために、A,B,Cの記号を付して示した(もちろん、アプリケーションの数は複数であれば3つに限られるものではない:図2では、アプリケーションがn個の場合にて、より一般化した形で図示を行なっている)。プラットフォームは、ベースとなるハードウェアが相違する場合にも、各アプリケーションに共通の動作環境を与えるためのものであり、該アプリケーションに対する基本ソフト(OS)のほか、アプリケーションやハードウェアとの連携を図るインターフェースプログラムなどを含んで構成されるが、概念的には周知の部分なので説明の詳細は省略する。
・運転席ドア、助手席ドア、後部右側座席ドア、後部左側座席ドア、ルーフなどのロック/ロック解除、パワーウィンドウ動作など。
・エアコン、カーオーディオ、カーナビゲーションシステムなどの電源動作など。
・ルームランプ、コックピットランプ、ヘッドライト、スモールランプ、ハザードランプ、テールランプなどのスイッチ点灯制御など。
受信バッファメモリ7には、図3に示すように、制御用メッセージの種別(A,B,C)に対応した複数の記憶領域が設けられている。これら受信バッファメモリ7の記憶領域には、対応する種別の制御用メッセージを新たに受信すると、既に書き込まれている古い制御用メッセージを上書き消去する形でこれらは書き込まれる。なお、R受信バッファメモリ7に形成された少なくとも1つの制御用メッセージの記憶領域を、2種以上の制御用メッセージの格納領域に共用化することが有効である。従来の方法では、このような記憶領域の共用化により、先行するメッセージが、後続の種別の異なるメッセージにより上書き消去される不具合が生じやすかったが、後続のメッセージに上書きされる前に、先行するメッセージをメッセージ転送スケジューラにより受信バッファメモリ7からRAM内バッファ領域4e,4fに転送することで、メッセージの喪失を防止することができ、受信バッファメモリ7のサイズ縮小効果を問題なく享受できるようになる。
4 RAM
4e,4f RAM内バッファ領域
5 ROM
5d メッセージ転送制御プログラム
7 受信バッファメモリ
Claims (6)
- 自動車上の複数の被制御要素の電気的動作を制御するために前記被制御要素に対応して設けられた複数の制御手段を、各制御手段に対応した複数のアプリケーションにより機能実現する自動車用制御装置であって、
前記アプリケーションの実行主体となるCPUと、
前記複数のアプリケーションを実行するためのワークエリアとなるRAMと、
複数の前記アプリケーションを、予め定められた順序にて基準周期のサイクルにて順次起動するアプリケーション起動スケジューラと、
前記自動車用制御装置の制御主体を構成するハードウェア制御主体が車内ネットワークを介して受信する、前記アプリケーション上にて使用する制御用メッセージを一時的に格納するために、前記RAMとは別に設けられた受信バッファメモリと、
前記受信バッファメモリに格納された制御用メッセージを、前記基準周期よりも短く設定された転送周期にて前記RAM内に設けられたRAM内バッファ領域に転送するメッセージ転送スケジューラと、
前記基準周期と同期した予め定められたタイミングにて、前記RAM内バッファ領域から前記制御用メッセージを取得することを、対応するアプリケーションに指令するメッセージ取得指令手段と、を備え、
前記制御用メッセージとして、前記基準周期からなる前記アプリケーションの実行周期内にて、最新メッセージのみが使用される最新履歴採用型メッセージと、前記実行周期内にて受信した全メッセージを使用する全履歴採用型メッセージとを前記車内ネットワークから受信するようになっており、
前記RAM内バッファ領域は、前記制御用メッセージの最新のもののみが随時上書き更新される形で書き込まれる第一種バッファ領域と、前記受信メッセージを受信時系列順に個別に記憶する第二種バッファ領域とを有することを特徴とする自動車用制御装置。 - 前記受信バッファメモリには、前記制御用メッセージの種別に対応した複数の記憶領域が設けられ、それら記憶領域には、対応する種別の制御用メッセージが、受信のたびに古いメッセージを上書き更新する形で記憶される請求項1に記載の自動車用制御装置。
- 前記受信バッファメモリに形成された少なくとも1つの制御用メッセージの記憶領域が、2種以上の制御用メッセージの記憶領域に共用化されている請求項1又は請求項2に記載の自動車用制御装置。
- 前記第二種バッファ領域がFIFOメモリで構成される請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の自動車用制御装置。
- 前記制御用メッセージとして、前記基準周期と同等もしくはそれよりも長い受信間隔を有する長周期更新型メッセージと、該基準周期よりも短い受信間隔を有する短周期更新型メッセージとを前記車内ネットワークから受信するようになっており、前記転送スケジューラは、前記短周期更新型メッセージを選択的に前記RAM内バッファ領域に転送するものとされ、
前記メッセージ取得指令手段は、前記長周期更新型メッセージを前記受信バッファメモリに受信した場合は、前記基準周期と同期した予め定められたタイミングにて、前記受信バッファメモリから前記長周期更新型メッセージを取得することを、対応するアプリケーションに指令する一方、前記短周期更新型メッセージを前記受信バッファメモリに受信した場合は、前記基準周期と同期した予め定められたタイミングにて、前記RAM内バッファ領域から前記制御用メッセージを取得することを、対応するアプリケーションに指令する請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の自動車用制御装置。 - 前記制御用メッセージとして、一定の受信周期を有する定期更新型メッセージと、受信周期が不定の不定期更新型メッセージとを前記車内ネットワークから受信するようになっており、前記メッセージ取得指令手段は、前記定期更新型メッセージについてのみ、前記基準周期と同期した予め定められたタイミングにて、対応するアプリケーションに対し、前記RAM内バッファ領域から前記制御用メッセージを取得することを指令するものであり、
他方、前記不定期更新型メッセージを受信した場合に、その受信タイミングと同期させた割り込み処理により、当該不定期更新型メッセージの前記受信バッファメモリからの取得を、対応するアプリケーションに指令する割り込み指令手段が設けられている請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の自動車用制御装置。
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