JP4416120B2 - Swing pallet changer - Google Patents
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Description
本発明は、スイング式パレット交換装置に関する。 The present invention relates to a swing type pallet exchanging apparatus.
従来、パレットを交換する場合、通常はパレット交換装置を工作機械の前方に配置し、パレットの搬出や次に使用するパレットの搬入等を行っていた。 Conventionally, when exchanging a pallet, a pallet exchanging device is usually arranged in front of the machine tool to carry out the pallet or carry in the pallet to be used next.
このようなパレットの交換装置に関して、例えば特許文献1は、2つのフォークを設けた旋回可能なアームを用いてパレットの交換を行う構成のパレットチェンジャーを示している。 Regarding such a pallet exchanging apparatus, for example, Patent Document 1 shows a pallet changer configured to exchange a pallet using a pivotable arm provided with two forks.
また、特許文献2は、パレットストッカーと工作機械の間で旋回アームを用いてパレットの交換を行うパレット交換装置を示している。
しかしながら、従来のパレット交換装置においては、パレットを搬入及び搬出するためのレールや旋回アームが工作機のテーブルに近接して配置されていたため、作業者がテーブルに近づきづらいという問題があった。他方、パレットは安定して搬入及び搬出させる必要がある。 However, the conventional pallet exchanging apparatus has a problem that it is difficult for an operator to approach the table because rails and swivel arms for loading and unloading the pallet are arranged close to the table of the machine tool. On the other hand, the pallet needs to be stably carried in and out.
そこで本発明は、作業者が安全に作業でき、パレットを安定して搬入及び搬出させることができるスイング式パレット交換装置を提供することを目的としている。 Therefore, an object of the present invention is to provide a swing type pallet exchanging apparatus that allows an operator to work safely and stably carry in and out pallets.
本発明の解決手段を例示すると、以下の通りである。 Examples of the solution of the present invention are as follows.
(1) パレット(P)を支持する支持面(46b)を有するパレット支持部(46)と、パレット支持部(46)に回転可能に接続されたスイングアーム(42)と、水平方向に向いたスイング軸心(X)の周りにスイングアーム(42)をスイング可能に支持するフレーム(30)と、スイングアーム(42)をスイングさせるための駆動部(36、M)とを有するスイング式パレット交換装置であって、
スイングアーム(42)が待機位置にあるときに、スイングアーム(42)からスイング領域内の作業者をガードするガード(50)を設け、
そのガード(50)は、誤動作によりスイングアーム(42)が接触しても破損しない強度を持つ剛体部材で形成されていて、スイングアーム(42)のスイング軸心(X)と平行に延在したフレーム部分(50a)と、フレーム部分(50a)の一方の側面に一体構造に設けられた扉(50b)を有し、
ガード(50)の下端には、ローラ(52)を取付け、ローラ(52)の下にはレール(54)がスイングアーム(42)のスイング軸心(X)と平行に配置されており、ガード(50)がスイングアーム42のスイング軸心(X)と平行に移動可能になっており、
スイングアーム(42)上端が水平方向に向いたスイング軸心(X)の周りにスイング可能にフレーム(30)に支持され、スイングアーム(42)下端にパレット支持部(46)が前記(X)と平行な軸心周りに回転可能であり、
作業者がスイングアーム(42)のスイング領域へ入ろうとするとき、ガード(50)を押し込んでスイング領域に移動させ、スイング領域がガード(50)でガードされて、スイングアーム(42)が万一誤動作してもスイング領域内の作業者が安全であることを特徴とするスイング式パレット交換装置。
(1) A pallet support part (46) having a support surface (46b) for supporting the pallet (P), a swing arm (42) rotatably connected to the pallet support part (46), and horizontally oriented Swing pallet exchange having a frame (30) for swingably supporting the swing arm (42) around the swing axis (X) and a drive unit (36, M) for swinging the swing arm (42) A device,
When the swing arm (42) is in the standby position, a guard (50) is provided to guard the operator in the swing area from the swing arm (42),
The guard (50) is formed of a rigid member having a strength that does not break even if the swing arm (42) contacts due to a malfunction, and extends in parallel with the swing axis (X) of the swing arm (42). A frame part (50a) and a door (50b) provided in an integral structure on one side of the frame part (50a);
A roller (52) is attached to the lower end of the guard (50), and a rail (54) is disposed below the roller (52) in parallel with the swing axis (X) of the swing arm (42). (50) is movable in parallel with the swing axis (X) of the
The swing arm (42) is supported by the frame (30) so that the upper end of the swing arm (42) can swing around a horizontal swing axis (X), and the pallet support portion (46) is provided at the lower end of the swing arm (42). Can rotate around an axis parallel to
When an operator tries to enter the swing area of the swing arm (42), the guard (50) is pushed in and moved to the swing area, the swing area is guarded by the guard (50), and the swing arm (42) should be A swing type pallet exchanging apparatus characterized in that an operator in a swing area is safe even if malfunctioning.
(2) スイング軸心(X)を中心としてスイングアーム(42)に対して回転可能に接続され、かつフレーム(30)に固定された第1スプロケット(A)と、スイングアーム(42)の先端付近にスイングアーム(42)に対して回転可能に接続され、かつパレット支持部(46)に固定された第2スプロケット(B)と、第1スプロケット(A)と第2スプロケット(B)を連結するためのチェーン(44)とを有し、駆動部(36、M)が第1スプロケット(A)に回転力を伝達するモータ(37)であり、第1スプロケット(A)と第2スプロケット(B)が同一の歯数を有することにより、スイングアーム(42)がスイングするとき、パレット支持部(46)の支持面(46b)が水平に保持される、請求項1に記載のスイング式パレット交換装置。 (2) A first sprocket (A) rotatably connected to the swing arm (42) about the swing axis (X) and fixed to the frame (30), and a tip of the swing arm (42) A second sprocket (B) that is rotatably connected to the swing arm (42) in the vicinity and is fixed to the pallet support (46), and the first sprocket (A) and the second sprocket (B) are connected. A motor (37) that transmits a rotational force to the first sprocket (A). The first sprocket (A) and the second sprocket ( The swing according to claim 1, wherein the support surface (46b) of the pallet support portion (46) is held horizontally when the swing arm (42) swings because B) has the same number of teeth. Formula pallet exchange system.
(3) 駆動部(36、M)が、フレーム(30)に対して固定配置されていて、スイングアーム(42)にスイングのための回転力を与えるスイングアーム用のモータ(37)と、スイングアーム(42)に対して固定配置されていて、パレット支持部(46)に回転力を与えるパレット支持部用のモーター(M)とを有し、スイングアーム用のモータ(37)の回転駆動力によってスイングアーム(42)がスイングするとき、スイングアーム用のモータ(37)の回転に同期してパレット支持部用のモーター(M)が回転して、パレット支持部(46)の支持面(46b)が水平に保持される、前述のスイング式パレット交換装置。 (3) The drive unit (36, M) is fixedly arranged with respect to the frame (30), and the swing arm motor (37) for applying a rotational force to the swing arm (42) for swinging, and the swing A pallet support motor (M) that is fixedly arranged with respect to the arm (42) and applies a rotational force to the pallet support (46), and a rotational driving force of the swing arm motor (37) When the swing arm (42) swings, the pallet support motor (M) rotates in synchronization with the rotation of the swing arm motor (37), and the support surface (46b) of the pallet support (46). ) Is held horizontally, as described above.
(4) パレット(P)をストックするためのパレットストッカー(12)と、パレットストッカー(12)に設けられていてフレーム(30)を上下方向に駆動するための上下フレーム駆動部(22)を有し、フレーム(30)を上下方向に駆動するとともにスイングアーム(42)をスイングすることによりパレット(P)をパレットストッカー(20)から搬入及び搬出可能にしたことを特徴とする前述のスイング式パレット交換装置。 (4) A pallet stocker (12) for stocking the pallet (P) and an upper and lower frame driving unit (22) provided on the pallet stocker (12) for driving the frame (30) in the vertical direction are provided. The swing type pallet described above is characterized in that the pallet (P) can be carried in and out of the pallet stocker (20) by driving the frame (30) in the vertical direction and swinging the swing arm (42). Exchange equipment.
本発明によれば、作業者が安全に作業でき、パレットを安定して搬入及び搬出させることができる。 According to the present invention, an operator can work safely, and a pallet can be carried in and out stably.
また、パレットをストックするためのパレットストッカーと、パレットストッカーに設けられていてフレームを上下方向に駆動するための上下フレーム駆動部を有し、フレームを上下方向に駆動するとともにスイングアームをスイングすることによりパレットをパレットストッカーにから搬入及び搬出可能に構成すれば、パレットを工作機に連続的に供給でき、作業効率を高めることができる。 Also, it has a pallet stocker for stocking the pallet and an upper and lower frame drive unit provided on the pallet stocker for driving the frame in the vertical direction, and drives the frame in the vertical direction and swings the swing arm. If the pallet is configured to be able to carry in and out from the pallet stocker, the pallet can be continuously supplied to the machine tool, and the work efficiency can be improved.
さらに、スイングアームのスイング軸心と平行に移動可能なガードを設け、スイングアームが待機位置にあるときに、ガードがスイングアームのスイング領域に移動してスイングアームからスイング領域をガードする構成にすれば、スイングアームが万一誤動作しても安全である。 Furthermore, a guard that can move in parallel with the swing axis of the swing arm is provided, and when the swing arm is in the standby position, the guard moves to the swing area of the swing arm and guards the swing area from the swing arm. For example, it is safe even if the swing arm malfunctions.
本発明のスイング式パレット交換装置は、好ましくは、パレットを支持する支持面を有するパレット支持部と、パレット支持部に回転可能に接続されたスイングアームと、水平方向に向いたスイング軸心の周りにスイングアームをスイング可能に支持するフレームと、フレームに取付けられてスイングアームをスイングさせるための駆動部とを有する。 The swing type pallet exchanging apparatus of the present invention preferably has a pallet support part having a support surface for supporting the pallet, a swing arm rotatably connected to the pallet support part, and a swing axis centered in the horizontal direction. The frame includes a frame that supports the swing arm so as to be swingable, and a drive unit that is attached to the frame and swings the swing arm.
回転駆動の形態は、種々のものを採用できる。 Various types of rotational drive can be employed.
たとえば、スイングアームのスイング軸心を中心としてスイングアームに対して回転可能に接続されフレームに固定された第1スプロケットと、スイングアームの先端付近にスイングアームに対して回転可能に接続されパレット支持部に固定された第2スプロケットと、第1スプロケットと第2スプロケットを連結するためのチェーンとを設け、第1スプロケットと第2スプロケットが同一の歯数を有することにより、スイングアームがスイングするときにパレット支持部の支持面が水平に保持される形態を採用することができる。 For example, a first sprocket that is rotatably connected to the swing arm about the swing axis of the swing arm and fixed to the frame, and a pallet support portion that is rotatably connected to the swing arm near the tip of the swing arm. When the swing arm swings by providing a second sprocket fixed to the shaft and a chain for connecting the first sprocket and the second sprocket, the first sprocket and the second sprocket have the same number of teeth. A form in which the support surface of the pallet support part is held horizontally can be adopted.
これとは別の形態として、チェーンを用いずに、スイングアームとパレット支持部を別のモーターで駆動し、かつ、両モーターを同期させて、スイングアームがスイングするときにパレット支持部の支持面が水平に保持されるような形態も採用できる。 As another form, the swing arm and the pallet support unit are driven by different motors without using a chain, and both the motors are synchronized, and the swing arm swings when the swing arm swings. It is also possible to adopt a form in which is held horizontally.
パレット支持部は、パレットフォークで構成するのが好ましいが、本発明の支持部はパレットを支持する支持面を有する他の形状の支持部を含む。 The pallet support portion is preferably formed of a pallet fork, but the support portion of the present invention includes a support portion having another shape having a support surface for supporting the pallet.
パレットをストックするためのパレットストッカーと、パレットストッカーに設けられていてフレームを上下方向に駆動するための上下フレーム駆動部を有し、フレームを上下方向に駆動するとともにスイングアームをスイングすることによりパレットをパレットストッカーから搬入及び搬出可能にするのが好ましい。 A pallet stocker for stocking the pallet, and an upper and lower frame drive unit provided on the pallet stocker for driving the frame in the vertical direction. The pallet is driven by swinging the swing arm while driving the frame in the vertical direction. It is preferable to be able to carry in and out from the pallet stocker.
パレットストッカーは、以下に示すように、パレットを多段にストックできるものが好ましい。多段にストックされたパレットを工作機に対して連続的に搬入及び搬出できるように構成するのが良い。 As shown below, the pallet stocker is preferably capable of stocking pallets in multiple stages. It is good to comprise so that the pallet stocked in multiple stages can be carried in and out continuously with respect to the machine tool.
スイングアームのスイング軸心と平行に移動可能なガードを設け、スイングアームが待機位置にあるときに、ガードがスイングアームのスイング領域に移動してスイングアームからスイング領域をガードするのが好ましい。 It is preferable to provide a guard that can move in parallel with the swing axis of the swing arm, and when the swing arm is in the standby position, the guard moves to the swing area of the swing arm and guards the swing area from the swing arm.
スイングアームの待機位置とは、スイングアームがスイングする領域の一端の位置をいう。スイングアームの作業位置とはスイングアームがスイングする領域の他端の位置をいう。待機位置と作業位置の間をスイング領域という。 The standby position of the swing arm refers to the position of one end of the region where the swing arm swings. The work position of the swing arm refers to the position of the other end of the region where the swing arm swings. A space between the standby position and the work position is called a swing area.
以下、図面を参照して本発明の2つの好適な実施例を説明する。 In the following, two preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は、本発明によるスイング式パレット交換装置の一例を示す概略側面図である。図2は図1のスイング式パレット交換装置の概略斜視図である。 FIG. 1 is a schematic side view showing an example of a swing type pallet exchanging apparatus according to the present invention. FIG. 2 is a schematic perspective view of the swing type pallet exchanging apparatus of FIG.
スイング式パレット交換装置10は、パレットストッカー12、上下フレーム駆動部22、本発明のフレームとしての上下フレーム30、スイングアーム42、及び本発明のパレット支持部としてのパレットフォーク46を有し、図1中右側の工作機(図示省略)との間でパレットPを交換するものである。なお、図1においてスイングアーム42は作業位置にあり、パレットPにはワークWが載置されている。
The swing type
パレットストッカー12は、縦長箱形のフレーム本体13を有している。フレーム本体13の中間部及び最下部には、それぞれNo.1パレットストックスペース14及びNo.2パレットストックスペース16が設けられている。No.1パレットストックスペース14は作業者がワークWを取付け取外しする為の段取ステーションとして使われる。No.2パレットストックスペース16は、工作機側の加工完了済みのパレットPを取外して一時保管する場所として使われる。
The
フレーム本体13の前面には、上下フレーム駆動部22及び上下フレーム30が設けられている。
An upper and lower
上下フレーム駆動部22は、上下フレーム30を上下方向に駆動するためのものであり、上下フレーム昇降用モーター24、2本のレール26、駆動用ネジ28等を有する。上下フレーム昇降用モーター24は、フレーム本体13の上部に配置されている。2本のレール26は、フレーム本体13の工作機側側面に上下方向に間隔を空けて取付けられている。駆動用ネジ28は、上下フレーム昇降用モーター24の出力軸に接続されていて、ナット34を介して上下フレーム30に係合している。上下フレーム30は、スライダ32を介してレール26にスライド可能に接続されている。
The upper and lower
上下フレーム30には、駆動部36、スイングアーム42等が取付けられている。
A
駆動部36は、スイングアーム駆動モーター37、スイングアーム駆動ギヤ38、アームギヤ40を有する。
The
スイングアーム駆動モーター37は、上下フレーム30の側面に設けられている。スイングアーム駆動モーター37の出力軸には、スイングアーム駆動ギヤ38が接続されていて、上下フレーム30に内蔵されている。上下フレーム30には、アームギヤ40が回転可能に内蔵されている。アームギヤ40は、スイングアーム駆動ギヤ38と噛み合うとともにスイングアーム42に固定されている。スイングアーム42は、スイングアーム42に取付けられたアームギヤ40を介しスイングアーム駆動ギヤ38によってスイング可能である。
The swing
上下フレーム昇降用モーター24とスイングアーム駆動用モーター37は共にサーボモーターで制御されており、この2つのモーター24、37を連動させることにより、後述するパレットの取付け、取外し、パレットストッカー(段取台)への搬入と搬出の動作を行うようになっている。
Both the upper and lower frame raising / lowering
各スイングアーム42の内部には、本発明の第1スプロケットとしてのスプロケットAと、本発明の第2スプロケットとしてのスプロケットBと、チェーン44が設けられている。
Inside each
スプロケットAは、スイングアーム42のスイング軸心Xを中心としてスイングアーム42に対して回転可能に接続され上下フレーム30に固定されている。すなわち、スイングアーム42がスイングしてもスプロケットAは動かない様にしてある。
The sprocket A is rotatably connected to the
スプロケットBは、スイングアーム42の先端付近にスイングアーム42に対して回転可能に接続されパレットフォーク46に固定されている。
The sprocket B is rotatably connected to the
チェーン44は、スプロケットAとスプロケットBを連結している。なお、スプロケットBはスプロケットAと同一歯数である。
The
パレットフォーク46は、スイングアーム42に対して回転可能に接続されていて、内側に向かって延びた支持部46aを有する剛体部材で形成されている。支持部46aの上面は平坦な支持面46bとして構成されていて、この支持面46bでパレットPを支持するようになっている。
The
パレットフォーク46で搬送されたパレットPは、工作機側のテーブルクランプユニット47に載置される。パレットPをテーブルクランプユニット47に載置した後、スイングアーム42とテーブルクランプユニット47を適宜移動させてパレットフォーク46からパレットPを取外すようになっている。
The pallet P conveyed by the
スプロケットAは上下フレーム30に固定され、スプロケットBはパレットフォーク46に固定され、同一の歯数のスプロケットAとスプロケットBはチェーンによって連結されているので、スイングアーム42がスイングしたときに、パレットフォーク46の支持面46bが水平に保持されるようになっている。
The sprocket A is fixed to the upper and
図3は、図1及び図2のスイング式パレット交換装置にガード機構を取付けた例を示す。なお、図3のスイングアーム42は待機位置にある。図3の待機位置と図1の作業位置の間がスイングアーム42のスイング領域となっている。
FIG. 3 shows an example in which a guard mechanism is attached to the swing-type pallet exchanging apparatus shown in FIGS. 3 is in the standby position. The swing area of the
ガード機構48は、スイングアーム42からスイング領域をガードすることにより、作業者とスイングアーム42との接触を防止するものであり、ガード50、ローラ52、レール54、扉56等を有する。
The
ガード50は、誤動作によりスイングアーム42が接触しても破損しない強度を持つ剛体部材で形成されていて、スイングアーム42のスイング軸心Xと平行に延在したフレーム部分50aと、フレーム部分50aの一方の側面に一体構造に設けられた扉50bからなる。
The
ガード50の下端には、ローラ52が取付けられている。ローラ52の下にはレール54がスイングアーム42のスイング軸心Xと平行に配置されている。ガード50は、スイングアーム42のスイング軸心Xと平行に、すなわち図の手前から奥へ移動可能である。
A
作業者がスイングアーム42のスイング領域へ入ろうとするときは、ガード50を押し込んでスイング領域に移動させる。スイング領域はガード50でガードされているので、スイングアーム42が万一誤動作してもスイング領域内の作業者は安全である。
When an operator tries to enter the swing area of the
図4は、本発明の別の実施例を示している。図1〜3の実施例と同じ部材や部分に対しては同じ符号を付けて、説明を省略する。 FIG. 4 shows another embodiment of the present invention. The same members and parts as those in the embodiment of FIGS.
図4において、駆動部36、Mが、フレーム30に対して固定配置されていて、スイングアーム42にスイングのための回転力を与えるスイングアーム用のモータ37と、スイングアーム42に対して固定配置されていて、パレット支持部46に回転力を与えるパレット支持部用のモーターMとが設けられている。スイングアーム用のモータ37の回転駆動力によってスイングアーム42がスイングするとき、スイングアーム用のモータ37の回転に同期してパレット支持部用のモーターMが回転して、パレット支持部46の支持面46が水平に保持される。
In FIG. 4, the
なお、本発明は、前述の図示された実施例に限定されない。 It should be noted that the present invention is not limited to the illustrated embodiment described above.
10 スイング式パレット交換装置
12 パレットストッカー
13 フレーム本体
14 No.1パレットストックスペース
16 No.2パレットストックスペース
22 上下フレーム駆動部
24 上下フレーム駆動用モーター
26 レール
28 駆動用ネジ
30 上下フレーム(フレーム)
32 スライダ
34 ナット
36 駆動部
37 スイングアーム駆動モーター
38 スイングアーム駆動ギヤ
40 アームギヤ
42 スイングアーム
44 チェーン
46 パレットフォーク(パレット支持部)
46a 支持部
46b 支持面
47 テーブルクランプユニット
48 ガード機構
50 ガード
50a フレーム部分
50b 扉
52 ローラ
54 レール
A スプロケット(第1スプロケット)
B スプロケット(第2スプロケット)
P パレット
W ワーク
X スイング軸心
M モーター
10
32
B sprocket (second sprocket)
P Pallet W Work X Swing axis M Motor
Claims (4)
スイングアーム(42)が待機位置にあるときに、スイングアーム(42)からスイング領域内の作業者をガードするガード(50)を設け、
そのガード(50)は、誤動作によりスイングアーム(42)が接触しても破損しない強度を持つ剛体部材で形成されていて、スイングアーム(42)のスイング軸心(X)と平行に延在したフレーム部分(50a)と、フレーム部分(50a)の一方の側面に一体構造に設けられた扉(50b)を有し、
ガード(50)の下端には、ローラ(52)を取付け、ローラ(52)の下にはレール(54)がスイングアーム(42)のスイング軸心(X)と平行に配置されており、ガード(50)がスイングアーム42のスイング軸心(X)と平行に移動可能になっており、
スイングアーム(42)上端が水平方向に向いたスイング軸心(X)の周りにスイング可能にフレーム(30)に支持され、スイングアーム(42)下端にパレット支持部(46)が前記(X)と平行な軸心周りに回転可能であり、
作業者がスイングアーム(42)のスイング領域へ入ろうとするとき、ガード(50)を押し込んでスイング領域に移動させ、スイング領域がガード(50)でガードされて、スイングアーム(42)が万一誤動作してもスイング領域内の作業者が安全であることを特徴とするスイング式パレット交換装置。 A pallet support part (46) having a support surface (46b) for supporting the pallet (P), a swing arm (42) rotatably connected to the pallet support part (46), and a swing axis oriented in the horizontal direction A swing type pallet exchanging apparatus having a frame (30) for swingably supporting a swing arm (42) around (X) and a drive unit (36, M) for swinging the swing arm (42). And
When the swing arm (42) is in the standby position, a guard (50) is provided to guard the operator in the swing area from the swing arm (42),
The guard (50) is formed of a rigid member having a strength that does not break even if the swing arm (42) contacts due to a malfunction, and extends in parallel with the swing axis (X) of the swing arm (42). A frame part (50a) and a door (50b) provided in an integral structure on one side of the frame part (50a);
A roller (52) is attached to the lower end of the guard (50), and a rail (54) is disposed below the roller (52) in parallel with the swing axis (X) of the swing arm (42). (50) is movable in parallel with the swing axis (X) of the swing arm 42,
The swing arm (42) is supported by the frame (30) so that the upper end of the swing arm (42) can swing around a horizontal swing axis (X), and the pallet support portion (46) is provided at the lower end of the swing arm (42). Can rotate around an axis parallel to
When an operator tries to enter the swing area of the swing arm (42), the guard (50) is pushed in and moved to the swing area, the swing area is guarded by the guard (50), and the swing arm (42) should be A swing type pallet exchanging apparatus characterized in that an operator in a swing area is safe even if malfunctioning.
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JP2006021262A (en) | 2006-01-26 |
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