JP4403751B2 - Method and apparatus for loading articles and paper pieces - Google Patents

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Description

本発明は、医薬品等の物品と能書等の紙片とを同時に箱内に挿入する物品と紙片の装填方法および装填装置に関するものである。   The present invention relates to an article and paper piece loading method and a loading device for simultaneously inserting an article such as a pharmaceutical product and a paper piece such as a written book into a box.

医薬品等の物品と、効能や使用方法を記載した能書等の紙片とを同時に箱内に挿入する挿入装置および挿入方法はすでに知られている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。   An insertion device and an insertion method for simultaneously inserting an article such as a medicine and a paper piece such as a paper describing the efficacy and usage into a box are already known (see, for example, Patent Document 1 and Patent Document 2).

前記特許文献１に記載された紙片挿入装置では、製品コンベヤによって搬送された製品（医薬品等の物品）が製品充填ロボットによって保持される。一方、能書供給コンベヤによって搬送された能書は、能書保持ロボットによって端部を保持され、ケースコンベヤによって搬送されて充填ポジションに停止しているケースの上方に移送される。続いて前記製品を保持した製品充填ロボットが、保持している物品を、充填ポジションに停止しているケースおよびその上方に移送された能書の上方に移動させる。その後、製品充填ロボットが、保持している製品を下降させてケース内に挿入する。この挿入にタイミングを合わせて能書保持ロボットが能書を離すことによって、製品と能書とを同時にケース内に挿入する。   In the paper piece insertion device described in Patent Document 1, a product (article such as a pharmaceutical product) conveyed by a product conveyor is held by a product filling robot. On the other hand, the booklet conveyed by the booklet supply conveyor is held at the end by the booklet holding robot, transferred by the case conveyor and transferred to the upper side of the case stopped at the filling position. Subsequently, the product filling robot holding the product moves the held article above the case stopped at the filling position and the bills transferred above the case. Thereafter, the product filling robot lowers the held product and inserts it into the case. The book holding robot releases the book in time with this insertion, and the product and the book are simultaneously inserted into the case.

また、特許文献２に記載された物品および紙片の挿入装置は、ロボットハンドによって任意の方向に移動可能なクランプ用ヘッドが、物品保持手段と紙片吸着手段とを備えている。物品保持手段は、シリンダの作動によって開閉される４枚のプレートを有しており、物品を４方から押さえて保持する。物品保持手段が物品を保持した後、紙片吸着ステーションに移動して紙片吸着手段が紙片を吸着する。その後、箱詰めステーションに移動して、物品保持手段を下降させて物品を箱体内に挿入するとともに、紙片吸着手段が紙片を離して、物品と紙片とを同時に箱体内に挿入する。   In the article and paper piece insertion device described in Patent Document 2, a clamping head that can be moved in an arbitrary direction by a robot hand includes an article holding means and a paper piece suction means. The article holding means has four plates that are opened and closed by the operation of the cylinder, and holds the article by pressing it from four directions. After the article holding means holds the article, it moves to the paper piece suction station, and the paper piece suction means sucks the paper piece. After that, it moves to the boxing station, lowers the article holding means and inserts the article into the box, and the paper piece adsorbing means releases the paper piece and inserts the article and the paper piece into the box at the same time.

特開平１１−１３００２３号公報（第３−４頁、図１）Japanese Patent Laid-Open No. 11-130023 (page 3-4, FIG. 1) 特開平８−３０１２４３号公報（第３−４頁、図２）JP-A-8-301243 (page 3-4, FIG. 2)

前記各特許文献に記載された挿入方法では、紙片が物品の底部から一方の側部を回り込んで上面に至るようにコの字状に巻き付けた状態で収納されるため、収納されている物品を取り出さなければ、紙片を取り出すことができないという問題があった。また、物品の状態によって紙片の位置が安定しないという問題があった。さらに、特許文献１に記載された装置では、２台のロボットを使用し、これらの動作を調和させて充填するようにしているので、僅かのタイミングのずれでも紙片の位置が安定しないという問題があった。しかも、２台のロボットを使用する場合には、大きいスペースが必要であり、コストがかかるという問題もあった。   In the insertion method described in each of the above patent documents, since the paper piece is stored in a state of being wound in a U shape so as to reach the upper surface from one side of the article to the upper surface, the stored article There is a problem that a piece of paper cannot be taken out unless the paper is taken out. Further, there is a problem that the position of the paper piece is not stable depending on the state of the article. Furthermore, in the apparatus described in Patent Document 1, since two robots are used and these operations are harmonized and filled, there is a problem that the position of the paper piece is not stable even with a slight timing shift. there were. In addition, when two robots are used, there is a problem that a large space is required and the cost is high.

請求項１に記載した発明は、物品と紙片を合わせて箱内に装填する物品と紙片の装填方法において、紙片を折り曲げて物品の上部と一方の側部に沿わせ、側部側の端部を物品の底部側から突出させて配置した後、これら物品と紙片を合わせて両側部から把持手段で把持し、その後、物品の紙片が沿っている側が上側に来るように傾けたまま把持手段を下方へ移動させて物品を箱内に挿入させることで、紙片の物品の底部側から突出している部分を折り返し手段に当接させて物品の外側に折り返して、さらに、把持手段を徐々に起こしながらほぼ直立状態にして把持手段を箱の内部まで挿入させて、物品の底部側から箱内に装填することを特徴とするものである。 According to a first aspect of the present invention, there is provided an article and paper piece loading method in which an article and a paper piece are combined and loaded in a box. Are placed so as to protrude from the bottom side of the article, and the article and the paper piece are combined and gripped by the gripping means from both sides, and then the gripping means is tilted so that the side along which the paper piece of the article is located is upward. by inserting the article is moved downwardly into the box, is brought into contact with means folded portion protruding from the bottom side of the paper of the article is folded to the outside of the article, further while causing a gripping means gradually The gripping means is inserted into the box in an almost upright state, and is loaded into the box from the bottom side of the article.

また、請求項２に記載した発明は、物品と紙片を合わせて箱内に装填する物品と紙片の装填装置において、物品とこの物品の上部と一方の側部に沿うように折り曲げられて配置されている紙片とを合わせて物品の両側部から把持する把持手段と、把持した物品と紙片を物品の底部側から箱内に装填するように把持手段を移動させる移動手段と、物品と紙片を箱内に装填する際に、紙片の物品の底部から突出している部分を、物品の外側に折り返す折り返し手段とを備え、前記折り返し手段は箱の前後の壁面上に設けられたフラップの一方を押さえており、前記移動手段は物品の紙片が沿っている側が上側に来るように傾けたまま把持手段を下方へ移動させて、紙片の物品の底部から突出している部分を前記折り返し手段に当接させて物品と紙片を箱内に装填することを特徴とするものである。 According to a second aspect of the present invention, in the article and paper piece loading apparatus for loading the article and the paper piece together into the box, the article and the paper piece are placed so as to be bent along the upper part and one side of the article. Gripping means for gripping the gripped paper pieces from both sides of the article, moving means for moving the gripping means to load the gripped articles and the paper pieces into the box from the bottom side of the articles, and the boxes of the articles and the paper pieces A folding means for folding back a portion of the paper piece that protrudes from the bottom of the article to the outside of the article when loaded inside, the folding means holding down one of the flaps provided on the front and back wall surfaces of the box The moving means moves the gripping means downward while inclining so that the side along which the paper piece of the article is located is on the upper side, and brings the portion of the paper piece protruding from the bottom of the article into contact with the folding means. Articles and paper The is characterized in that the loading into the box.

さらに、請求項３に記載した発明は、前記把持手段が、開閉する一対の把持プレートと、紙片の物品の上部に沿わせた部分に当接可能な当接部材を備え、物品と紙片を箱内に装填した後、前記当接部材を紙片に当接させた状態で、前記把持プレートを箱内から抜き出すことを特徴とするものである。   Furthermore, the invention described in claim 3 is characterized in that the gripping means includes a pair of gripping plates that open and close, and a contact member that can contact a portion of the paper piece along the top of the article, After being loaded, the gripping plate is extracted from the box in a state where the contact member is in contact with a piece of paper.

請求項１に記載の発明に係る物品と紙片の装填方法は、物品の形状や性質にかかわらず、安定した状態で紙片を挿入することができ、しかも、箱内から落下したりずれてしまうことがない。さらに、箱内に装填した後、物品を取り出さずに紙片を取り出すことができる。   The method for loading an article and a paper piece according to the first aspect of the invention allows the paper piece to be inserted in a stable state regardless of the shape and properties of the article, and falls or slips out of the box. There is no. Furthermore, after loading in the box, the paper piece can be taken out without taking out the article.

また、請求項２に記載の発明に係る物品と紙片の装填装置は、物品の形状や性質にかかわらず、安定した状態で紙片を挿入することができ、しかも、箱内から落下したりずれてしまうことがない。さらに、箱内に装填した後、物品を取り出さずに紙片を取り出すことができる。   Further, the article and paper piece loading device according to the second aspect of the invention can insert the paper piece in a stable state regardless of the shape and properties of the article, and can be dropped or displaced from the box. There is no end. Furthermore, after loading in the box, the paper piece can be taken out without taking out the article.

さらに、請求項３に記載の物品と紙片の装填装置は、把持手段によって箱内に装填した物品および紙片が、把持手段を抜き取る際にずれたり抜け出してしまうことがない。   Furthermore, the article and paper piece loading apparatus according to claim 3 prevents the article and paper piece loaded in the box by the gripping means from being displaced or pulled out when the gripping means is pulled out.

紙片を物品の上部と一方の側部に沿うように折り曲げ、かつ、側部に沿った部分を物品の底部よりも下方まで突出させておき、この紙片の突出している部分を外側に折り返して物品とともに箱内に挿入するこという簡単な工程により、紙片を安定した位置に挿入し、かつ、取り出しやすいという目的を達成することができる。   The paper piece is bent along the top and one side of the article, and the portion along the side is protruded below the bottom of the article, and the protruding portion of the paper piece is folded outward. At the same time, it is possible to achieve the purpose of inserting the paper piece in a stable position and easily taking it out by a simple process of inserting it into the box.

以下、図面に示す実施例により本発明を説明する、図１は本発明の一実施例に係る物品と紙片の装填装置の概略を説明する斜視図である。図において、２は物品４を搬送するコンベヤであり、物品４を所定の間隔で搬送する。この物品搬送コンベヤ２の下流端に、物品４と紙片６とを一緒にし、後に説明するロボット８によって把持できる状態にして載せる載置テーブル１０が設けられている。   Hereinafter, the present invention will be described with reference to an embodiment shown in the drawings. FIG. 1 is a perspective view illustrating an outline of an article and paper piece loading apparatus according to an embodiment of the present invention. In the figure, reference numeral 2 denotes a conveyor that conveys the article 4, and conveys the article 4 at a predetermined interval. At the downstream end of the article transporting conveyor 2, there is provided a mounting table 10 on which the article 4 and the paper piece 6 are put together and placed in a state where they can be gripped by a robot 8 described later.

前記物品搬送コンベヤ２によって搬送される物品４は、この実施例では、医薬品の錠剤を多数個シート状にパックしたＰＴＰシートを複数個積層したものである。なお、この実施例の装置によってカートン（箱）１２内に充填される物品４は、ＰＴＰに限らないことは言うまでもない。   In this embodiment, the article 4 conveyed by the article conveying conveyor 2 is formed by laminating a plurality of PTP sheets in which a large number of pharmaceutical tablets are packed in a sheet shape. Needless to say, the article 4 filled in the carton (box) 12 by the apparatus of this embodiment is not limited to PTP.

また、前記物品４とともにカートン１２内に充填される紙片６は能書であり、この紙片６は載置テーブル１０上にＬ字状に折り曲げた状態で供給される。供給される紙片６をＬ字状に折り曲げる折り曲げ手段１１は、簡略化して示しているが、Ｌ字状の外枠１１ａと内側に配置された直角部を有する押さえ部材１１ｂとから成っており、これら両者１１ａ、１１ｂによって、一枚の紙片６を両側から挟み込むことによって９０度の角度に、つまりＬ字状に折り曲げるようになっている。前記物品搬送コンベヤ２の図１に記載されている位置よりも上流側に、プッシャ（図示せず）が設けられており、前記紙片６が載置テーブル１０上に供給された後、搬送コンベヤ２の下流端の物品４をその前方の載置テーブル１０上に押し出して、前記紙片６が物品４の上部４ａ（後にロボット８によってカートン１２内に装填される際に上方を向いている側）と一方の側部４ｂに沿う状態にする。この実施の形態では、物品４の上部４ａと側部４ｂに沿うように配置された紙片６は、側部側６ａが物品４の上下の長さよりも長くなるように折り曲げられており、その端部６ｂが物品４の底部４ｃ側に突出している。   Further, the paper piece 6 filled in the carton 12 together with the article 4 is a written book, and this paper piece 6 is supplied in a state of being bent in an L shape on the mounting table 10. The bending means 11 for bending the supplied paper piece 6 into an L-shape is shown in a simplified manner, and is composed of an L-shaped outer frame 11a and a pressing member 11b having a right-angled portion arranged inside, With both of these 11a and 11b, a single piece of paper 6 is sandwiched from both sides so that it is bent at an angle of 90 degrees, that is, in an L shape. A pusher (not shown) is provided on the upstream side of the article conveying conveyor 2 shown in FIG. 1, and after the paper piece 6 is supplied onto the mounting table 10, the conveying conveyor 2. The article 4 at the downstream end of the sheet is pushed onto the placing table 10 in front of the article 4, and the paper piece 6 is placed on the upper part 4 a of the article 4 (the side facing upward when it is loaded into the carton 12 by the robot 8 later). A state is taken along one side 4b. In this embodiment, the paper piece 6 arranged along the upper part 4a and the side part 4b of the article 4 is bent so that the side part side 6a is longer than the vertical length of the article 4, The part 6 b protrudes toward the bottom 4 c side of the article 4.

前記載置テーブル１０上に載せられた物品４と紙片６は、物品４の両側から把持する把持ヘッド（物品把持手段）１４を備えたロボット（把持ヘッドの移動手段）８によって一緒に把持されてカートン１２内に同時に挿入される。   The article 4 and the paper piece 6 placed on the table 10 are gripped together by a robot (gripping head moving means) 8 having a gripping head (article gripping means) 14 gripping from both sides of the article 4. It is inserted into the carton 12 at the same time.

前記容器搬送コンベヤ２と平行にカートンコンベヤ１６が配置されており、このカートンコンベヤ１６によって搬送され、装填位置Ａに停止したたカートン１２内に、前記ロボット８の把持ヘッド１４によって把持された物品４と紙片６が同時に挿入される。この実施例では、カートン１２は、搬送方向の前後の壁面１２ａ、１２ｂ上にそれぞれフラップ１２ｃ、１２ｄが設けられ、また、一方の側壁１２ｅの上端にこのカートン１２を封緘する蓋１２ｆが設けられており、前記両フラップ１２ｃ、１２ｄおよびこの蓋１２ｆが開放した状態、つまり直立した状態で搬送される。前記ロボット８は、前記物品４および紙片６を掴んで、図１の上部に示す姿勢にして（つまり、物品４の上部４ａを上方に向け、紙片６ａが沿っている側の側面４ｂを前方に向けて）、カートンコンベヤ１６上の装填位置Ａに停止しているカートン１２内に挿入する。このときに後に説明するフラップ押さえプレート１８（図３参照）によって一方のフラップ（前方側フラップ）１２ｃを押さえるとともに、前記紙片６の、物品４の側部４ｂに沿わせた部分６ａの下部６ｂを外側に折り曲げるようになっている。   A carton conveyor 16 is arranged in parallel with the container transport conveyor 2, and the article 4 gripped by the gripping head 14 of the robot 8 in the carton 12 transported by the carton conveyor 16 and stopped at the loading position A. And a piece of paper 6 are inserted simultaneously. In this embodiment, the carton 12 is provided with flaps 12c and 12d on front and rear wall surfaces 12a and 12b in the conveying direction, respectively, and a lid 12f for sealing the carton 12 is provided at the upper end of one side wall 12e. The flaps 12c and 12d and the lid 12f are conveyed in an open state, that is, in an upright state. The robot 8 grasps the article 4 and the paper piece 6 and takes the posture shown in the upper part of FIG. 1 (that is, the upper side 4a of the article 4 is directed upward, and the side surface 4b on the side along which the paper piece 6a is located forward. And into the carton 12 stopped at the loading position A on the carton conveyor 16. At this time, one flap (front side flap) 12c is pressed by a flap pressing plate 18 (see FIG. 3) described later, and the lower portion 6b of the portion 6a of the paper piece 6 along the side portion 4b of the article 4 is fixed. It is designed to be bent outward.

次に、図２（ａ）〜（ｄ）により前記ロボット８に設けられた把持ヘッド１４について説明する。この把持ヘッド１４は、前記物品４を両側から押さえて把持する一対の把持プレート２０、２２を備えている。一方の把持プレート２０は、ロボットハンドの軸２４側に固定されており、他方の把持プレート２２は、水平方向に配置されたエアシリンダ２６のピストンロッド２６ａに取り付けられて水平方向に移動可能であり、この水平エアシリンダ２６の作動により両把持プレート２０、２２を開閉できるようになっている。固定の把持プレート２０側には２本の平行なガイドレール２８が水平に取付けられ、他方の可動把持プレート２２にはこれら両ガイドレール２８間に嵌合するスライドレール３０が取り付けられており、可動把持プレート２２が進退動する際にガイドするようになっている。   Next, the gripping head 14 provided in the robot 8 will be described with reference to FIGS. The gripping head 14 includes a pair of gripping plates 20 and 22 that grip and hold the article 4 from both sides. One gripping plate 20 is fixed to the shaft 24 side of the robot hand, and the other gripping plate 22 is attached to a piston rod 26a of an air cylinder 26 disposed in the horizontal direction and is movable in the horizontal direction. The gripping plates 20 and 22 can be opened and closed by the operation of the horizontal air cylinder 26. Two parallel guide rails 28 are horizontally mounted on the fixed grip plate 20 side, and a slide rail 30 fitted between the two guide rails 28 is mounted on the other movable grip plate 22 so as to be movable. A guide is provided when the gripping plate 22 moves back and forth.

中央のロボットハンドの軸２４には、この軸２４の方向（図２（ａ）および（ｂ）の上下方向）に進退動するエアシリンダ３２が設けられており、そのエアシリンダ３２のピストンロッド３２ａに、物品４の上面４ａおよび紙片６のこの上面４ａに沿う部分６ｃに当接可能な上方当接部材３４が取り付けられている。この上方当接部材３４は、物品４と紙片６をカートン１２内に挿入した後、前記把持プレート２０、２２をカートン１２内から取り出す際に、物品４や紙片６が一緒に出てこないように、物品４および紙片６の上面４ａ、６ｃを押さえるようになっている。   The central robot hand shaft 24 is provided with an air cylinder 32 that moves forward and backward in the direction of the shaft 24 (the vertical direction in FIGS. 2A and 2B), and the piston rod 32 a of the air cylinder 32. Further, an upper contact member 34 that can contact the upper surface 4a of the article 4 and the portion 6c of the paper piece 6 along the upper surface 4a is attached. The upper abutting member 34 prevents the article 4 and the paper piece 6 from coming out together when the gripping plates 20 and 22 are taken out from the carton 12 after the article 4 and the paper piece 6 are inserted into the carton 12. The upper surfaces 4a and 6c of the article 4 and the paper piece 6 are pressed.

この実施例では、把持ヘッド１４によって把持される物品４が、ＰＴＰシートを多数枚重ね合わせた不安定な形状をしており、両把持プレート２０、２２によって両側部から押圧して把持しようとすると、多数のＰＴＰシートの中央部が膨らんで飛び出してしまうおそれがある。そのため、両把持プレート２０、２２を傾斜させて取り付けてあり、図２（ｃ）、（ｄ）に示すように、常に一方向（図２（ｃ）の上方）に膨らむようにしている。そして、その膨らむ方向に側方プレート３６を設けて、三方から物品４を保持するようにしている。この側方プレート３４は、前記上方当接部材３４とともにエアシリンダ３２のピストンロッド３２ａに取り付けられて一体的に進退動する。   In this embodiment, the article 4 to be gripped by the gripping head 14 has an unstable shape in which a large number of PTP sheets are superposed, and when both grip plates 20 and 22 are pressed from both sides to grip the article 4 The central part of many PTP sheets may swell and jump out. For this reason, both grip plates 20 and 22 are attached to be inclined so that they always swell in one direction (above FIG. 2 (c)) as shown in FIGS. 2 (c) and 2 (d). And the side plate 36 is provided in the direction which swells, and the article | item 4 is hold | maintained from three directions. The side plate 34 is attached to the piston rod 32a of the air cylinder 32 together with the upper abutting member 34, and moves forward and backward integrally.

なお、前記載置テーブル１０には、Ｌ字状に折り曲げた状態で供給される紙片（能書）４を押さえる能書押さえ部材や、図示しないプッシャによって物品搬送コンベヤ２から乗り移ってくる物品４を位置決めする固定ガイド、昇降ガイドおよび移動ガイド等が設けられており、両把持プレート２０、２２には、図２（ｃ）に示すような切欠き２０ａ、２０ｂが設けられて前記ガイド等に干渉しないようになっている。   The placement table 10 is provided with a paper press holding member that holds a piece of paper (form book) 4 supplied in an L-shaped state, and an article 4 that is transferred from the article transport conveyor 2 by a pusher (not shown). A fixed guide, an elevating guide, a moving guide, and the like for positioning are provided, and the gripping plates 20, 22 are provided with notches 20a, 20b as shown in FIG. It is like that.

前記カートンコンベヤ１６の装填位置Ａの側部に、物品４および紙片６をカートン１２内に挿入する際に、把持プレート２０、２２や物品４等がカートン１２のフラップ（この実施例では進行方向前方側のフラップ１２ｃ）に干渉しないようにフラップ１２ｃを押さえるフラップ押さえプレート１８が設けられている（図３（ａ）、（ｂ）参照）。また、この実施例では、このフラップ押さえプレート１８が、紙片（能書）６の、物品４の底部４ｃから下方へ突出している部分６ｂを外側に折り返す能書折り返し手段を構成している。   When the article 4 and the paper piece 6 are inserted into the side of the loading position A of the carton conveyor 16 into the carton 12, the grip plates 20, 22 and the article 4 are flaps of the carton 12 (in this embodiment, forward in the direction of travel). A flap pressing plate 18 is provided for pressing the flap 12c so as not to interfere with the side flap 12c) (see FIGS. 3A and 3B). Further, in this embodiment, the flap presser plate 18 constitutes a bill folding means for folding a portion 6b of the piece of paper (form book) 6 protruding downward from the bottom 4c of the article 4 to the outside.

カートンコンベヤ１２の側部に直立して設置されたスタンド３８の上端に、エアシリンダ４０がカートン１２の搬送方向に沿って水平に配置されており、このエアシリンダ４０のピストンロッド４０ａにリンク４２を介して、カートンコンベヤ１６の搬送方向と直交する方向の回転軸４４が連結されている。この回転軸４４は一端がカートンコンベヤ１６の搬送面の上方まで延びており、この回転軸４４のカートンコンベヤ１６の上方に位置する部分に、前記フラップ押さえプレート１８が取り付けられている。   An air cylinder 40 is disposed horizontally along the conveying direction of the carton 12 at the upper end of a stand 38 installed upright on the side of the carton conveyor 12, and a link 42 is connected to the piston rod 40a of the air cylinder 40. The rotating shaft 44 in a direction orthogonal to the conveying direction of the carton conveyor 16 is connected to the rotating shaft 44. One end of the rotating shaft 44 extends to above the conveying surface of the carton conveyor 16, and the flap pressing plate 18 is attached to a portion of the rotating shaft 44 positioned above the carton conveyor 16.

前記エアシリンダ４０の作動によりピストンロッド４０ａが収縮すると、リンク４２の時計回り方向の回動に伴って回転軸４４が回転し、フラップ押さえプレート１８が上方へ回転する（図３（ｂ）に符号１８Ａで示す押さえプレート参照）。この状態のときには、フラップ押さえプレート１８が、搬送されてくるカートン１２の前後の壁面１２ａ、１２ｂ上のフラップ１２ｃ、１２ｄに干渉しない高さに位置している。また、エアシリンダ４０のロッド４０ａが伸張すると、リンク４２が反時計回り方向に回動して、回転軸４４およびフラップ押さえプレート１８が回転し、図３（ｂ）中に符号１８Ｂで示す位置に移動する。この位置では、押さえプレート１８（１８Ｂ）がカートン１２のフラップ１２ｃ（この実施例では図１の右側のフラップ）の内面を押さえて、このフラップ１２ｃをカートン１２の外方側へ折り曲げることにより、把持ヘッド１４や物品４をカートン１２内に挿入する際に干渉しないようになっている。   When the piston rod 40a is contracted by the operation of the air cylinder 40, the rotation shaft 44 is rotated in accordance with the clockwise rotation of the link 42, and the flap pressing plate 18 is rotated upward (refer to FIG. 3B). (Refer to the holding plate shown by 18A). In this state, the flap pressing plate 18 is positioned at a height that does not interfere with the flaps 12c and 12d on the front and rear wall surfaces 12a and 12b of the carton 12 being conveyed. Further, when the rod 40a of the air cylinder 40 is extended, the link 42 is rotated in the counterclockwise direction, and the rotating shaft 44 and the flap pressing plate 18 are rotated, and are moved to a position indicated by reference numeral 18B in FIG. Moving. At this position, the holding plate 18 (18B) holds the inner surface of the flap 12c (in this embodiment, the right flap in FIG. 1) of the carton 12 and bends the flap 12c outward from the carton 12. When the head 14 and the article 4 are inserted into the carton 12, they do not interfere with each other.

以上の構成に係る物品と紙片の装填装置の作動について、前記図１ないし図３および把持ヘッド１４の動作を示す図４により説明する。物品搬送コンベヤ２では、ＰＴＰシートを多数枚束状にしたものを、カートン１２内に充填する際に上方に位置する側４ａを前方に向けて搬送する。物品搬送コンベヤ２の前方（図１の右側）に配置された載置テーブル１０には、折り曲げ手段１１によってＬ字状に折り曲げた紙片（能書）６が供給される。この実施例では、紙片６の、物品４の上部４ａに当たる部分６ｃが短く、側部４ｂに沿う部分６ａが長くなっており、この側部に沿う部分６ａは、端部６ｂが物品４の底部４ｃ（物品４がカートン１２に挿入されるとき下側に位置する部分）よりも下方側に突出した状態になる。   The operation of the article and paper piece loading apparatus according to the above configuration will be described with reference to FIGS. 1 to 3 and FIG. 4 showing the operation of the gripping head 14. The article transport conveyor 2 transports a bundle of a large number of PTP sheets with the side 4a positioned upward when filling the carton 12 forward. A paper piece (form book) 6 folded in an L shape by a folding means 11 is supplied to the mounting table 10 disposed in front of the article conveying conveyor 2 (right side in FIG. 1). In this embodiment, the portion 6c of the paper piece 6 that contacts the upper portion 4a of the article 4 is short and the portion 6a along the side portion 4b is long, and the end portion 6b of the portion 6a along the side portion is the bottom of the article 4 It will be in the state which protruded below 4c (part located in the lower side when the article | item 4 is inserted in the carton 12).

物品搬送コンベヤ２の下流端に到達した物品４は、図示しないプッシャによって搬送コンベヤ２上から載置テーブル１０上に押し出され、前記Ｌ字状の紙片６と一体にされる。なお、図示はしないが、前記載置テーブル１０には、紙片６の押さえ部材、物品４の位置決めを行う固定ガイド、昇降ガイド、移動ガイド等が設けられており、これら各部材によって物品４と紙片６とが図１の載置テーブル１０上に示す状態に保持される。   The article 4 that has reached the downstream end of the article conveying conveyor 2 is pushed out from the conveying conveyor 2 onto the placing table 10 by a pusher (not shown) and integrated with the L-shaped piece of paper 6. Although not shown, the table 10 is provided with a pressing member for the paper piece 6, a fixed guide for positioning the article 4, a lifting guide, a moving guide, and the like. 6 is held in the state shown on the mounting table 10 of FIG.

物品４と紙片６とが載置テーブル１０上に一体として載置された状態になると、ロボット（移動手段）８が把持ヘッド（把持手段）１４を移動させて、前記物品４および紙片６を合わせて掴むために載置テーブル１０に向かう。このとき把持ヘッド１４は、可動把持プレート２２を水平エアシリンダ２６によって移動させて両把持プレート２０、２２を開放している。また、把持された物品４が崩れることを防止する側方プレート３６は上方に位置させている。載置テーブル１０に接近する把持ヘッド１４は、先ず、図２（ａ）に示すように、固定把持プレート２０を物品４の紙片６が沿っている側の側部４ｂに当てた後、可動把持プレート２２を水平エアシリンダ２６によって固定把持プレート２０に接近させて、両側から物品４および紙片６を把持する。前述のように両把持プレート２０、２２は傾斜しており（図２（ｃ）、（ｄ）参照）、物品４が両側から押圧されると、中央部が上方へ押し出されようとするが、物品４の上面側（載置テーブル１０上に寝ている状態の物品４の上面側）に側方プレート３６が設けられて、物品４を押さえるようになっており、多数の物品４が両把持プレート２０、２２と側方プレート３６とにより安定した状態で把持される。   When the article 4 and the paper piece 6 are placed on the placement table 10 as a unit, the robot (moving means) 8 moves the gripping head (gripping means) 14 to align the article 4 and the paper piece 6. Head to the mounting table 10 to grab. At this time, the gripping head 14 moves the movable gripping plate 22 by the horizontal air cylinder 26 to open both gripping plates 20 and 22. Further, the side plate 36 that prevents the gripped article 4 from collapsing is positioned above. As shown in FIG. 2A, the gripping head 14 approaching the mounting table 10 first applies the fixed grip plate 20 to the side portion 4b of the article 4 on the side along which the paper piece 6 runs, and then moves the gripping head. The plate 22 is brought close to the fixed holding plate 20 by the horizontal air cylinder 26 to hold the article 4 and the paper piece 6 from both sides. As described above, the holding plates 20 and 22 are inclined (see FIGS. 2C and 2D), and when the article 4 is pressed from both sides, the central part tends to be pushed upward. A side plate 36 is provided on the upper surface side of the article 4 (the upper surface side of the article 4 lying on the mounting table 10) so as to hold the article 4. The plates 20 and 22 and the side plates 36 are held in a stable state.

把持ヘッド１４が物品４と紙片６とを一緒に掴むと、これら物品４と紙片６を持ち上げてカートンコンベヤ１６上のカートン１２に向かって移動する。カートンコンベヤ１６によって搬送されてきたカートン１２は、装填位置Ａに停止する。この装填位置Ａにカートン１２が搬送されてくるときには、フラップ折りプレート（能書折返し手段）１８は、エアシリンダ４０の作動によりほぼ水平状態になっており（図３（ｂ）に符号１８Ａで示す状態）、カートン１２の前方側のフラップ１２ｃと干渉しないようになっている。カートン１２が装填位置Ａに停止した後、エアシリンダ４０が作動してロッド４０ａを伸張させることにより、フラップ押さえプレート１８を図３（ｂ）の反時計回り方向に回転させて、フラップ１２ｃをカートン１２の壁面１２ａよりも外側に押し出す。   When the gripping head 14 grips the article 4 and the paper piece 6 together, the article 4 and the paper piece 6 are lifted and moved toward the carton 12 on the carton conveyor 16. The carton 12 conveyed by the carton conveyor 16 stops at the loading position A. When the carton 12 is conveyed to the loading position A, the flap folding plate (Noh folding means) 18 is in a substantially horizontal state by the operation of the air cylinder 40 (indicated by reference numeral 18A in FIG. 3B). State), so as not to interfere with the flap 12c on the front side of the carton 12. After the carton 12 stops at the loading position A, the air cylinder 40 is actuated to extend the rod 40a, whereby the flap presser plate 18 is rotated in the counterclockwise direction of FIG. It pushes out from the 12 wall surfaces 12a.

装填位置Ａに停止しているカートン１２の上方に移動した把持ヘッド１４は、図４（ａ）に示すように、先ず、紙片６の物品４の下方に伸びている部分６ｂが上側に来るように傾けて、紙片６の内面側の、固定把持プレート２０の下端よりもやや下方に位置する部分を前記フラップ折りプレート１８の上端に当てる。把持ヘッド１４を傾けたまま、固定把持プレート２０の下端を、前記フラップ折りプレート１８に沿って下方へ移動させる。このように把持ヘッド１４を傾斜させたまま斜め下方に移動させることにより、紙片６の、物品４の底面４ｃよりも下方に伸びている部分６ｂを外側に折り曲げるとともに、物品４および紙片６を把持している両把持プレート２０、２２をカートン１２内に挿入していく（図４（ｂ）参照）。   As shown in FIG. 4A, the gripping head 14 moved above the carton 12 stopped at the loading position A first has a portion 6b of the paper piece 6 extending below the article 4 to be on the upper side. The portion of the inner side of the paper piece 6 located slightly below the lower end of the fixed grip plate 20 is applied to the upper end of the flap folding plate 18. While the gripping head 14 is tilted, the lower end of the fixed gripping plate 20 is moved downward along the flap folding plate 18. By thus moving the gripping head 14 obliquely downward while tilting, the portion 6b of the paper piece 6 extending downward from the bottom surface 4c of the article 4 is bent outward and the article 4 and the paper piece 6 are gripped. Both holding plates 20 and 22 are inserted into the carton 12 (see FIG. 4B).

把持ヘッド１４の可動把持プレート２２の下端部側から次第にカートン１２内に入り、さらに、把持ヘッド１４を徐々に起こしながら下方への移動を続けることにより固定把持プレート２０の下端部もカートン１２内に入る。固定把持プレート２０がカートン１２内に入る際には、下端部が前記フラップ折りプレート１８に沿って移動するので、スムーズにカートン１２内に入り込むことができる。その後、把持ヘッド１４をほぼ直立状態にしてカートン１２の内部まで挿入する（図４（ｃ）参照）。把持ヘッド１４の両把持プレート２０、２２がカートン１２内に入る際に、固定把持プレート２０の外側に折り返された紙片６の下端部６ｂは、固定把持プレート２０とカートン１２の壁面１２ａとの間に挟まれた状態で挿入される。   By gradually entering the carton 12 from the lower end side of the movable gripping plate 22 of the gripping head 14, and further moving downward while gradually raising the gripping head 14, the lower end portion of the fixed gripping plate 20 is also moved into the carton 12. enter. When the fixed grip plate 20 enters the carton 12, the lower end moves along the flap folding plate 18, so that the carton 12 can enter smoothly. Thereafter, the gripping head 14 is inserted into the carton 12 in a substantially upright state (see FIG. 4C). When both gripping plates 20 and 22 of the gripping head 14 enter the carton 12, the lower end portion 6b of the paper piece 6 folded back to the outside of the fixed gripping plate 20 is between the fixed gripping plate 20 and the wall surface 12a of the carton 12. Is inserted between the two.

前記のように物品４と紙片６をカートン１２の底部まで装填した後、物品４と紙片６とをカートン１２内に残して把持プレート２０、２２をカートン１２内から抜き取る。このときには、エアシリンダ２６による把持力を若干弱めた後、ロボット８の動作により把持ヘッド１４を上昇させつつ、垂直方向のエアシリンダ３２を作動させて上方当接部材３４およびこの当接部材３４と一体の側方プレート３６を下降させる。このように、上方当接部材３４によって物品４および紙片６の物品４の上部に沿った部分６ｃを上方から押さえながら、両把持プレート２０、２２を抜き取ることにより、物品４や紙片６が把持プレート２０、２２とともに抜け出してしまうことがなく、カートン１２内に確実に装填することができる。以上のようにこの実施例に係る物品および紙片の装填装置によれば、前記ＰＴＰシート等の物品４の状態に関係なく紙片６を安定した位置に挿入することができる。また、一台のロボット８で物品４と紙片６とを同時に装填するので、紙片６の位置が安定する。しかも、使用するロボット８が一台でよいので、スペースが少なくて良く、低コストである。しかも、カートン１２内から紙片６を取り出す際に、物品４を取り出す必要がない。また、紙片６はＬ字状に折り曲げられて側部側６ａが物品４の側部４ｂとカートン１２の側面１２ａの間に差し入れられ、さらに、紙片６の下端部６ｂが外側に折り返された状態になっているので、前記カートン１２を封緘する前にカートン１２外に落下してしまうことがなく、また、封緘後もカートン１２外に落下するおそれがない。   After the article 4 and the paper piece 6 are loaded to the bottom of the carton 12 as described above, the grip plates 20 and 22 are removed from the carton 12 while leaving the article 4 and the paper piece 6 in the carton 12. At this time, after the gripping force by the air cylinder 26 is slightly weakened, the gripping head 14 is raised by the operation of the robot 8 and the vertical air cylinder 32 is operated to move the upper contact member 34 and the contact member 34 together. The integral side plate 36 is lowered. In this way, the articles 4 and the paper piece 6 are pulled out by holding both the grip plates 20 and 22 while pressing the upper part 4c of the article 4 and the paper piece 6 along the upper portion of the article 4 from above with the upper contact member 34. It can be reliably loaded into the carton 12 without being pulled out together with 20 and 22. As described above, according to the article and paper piece loading apparatus according to this embodiment, the paper piece 6 can be inserted into a stable position regardless of the state of the article 4 such as the PTP sheet. In addition, since the article 4 and the paper piece 6 are loaded simultaneously by the single robot 8, the position of the paper piece 6 is stabilized. In addition, since only one robot 8 is used, the space can be reduced and the cost can be reduced. Moreover, it is not necessary to take out the article 4 when taking out the paper piece 6 from the carton 12. Further, the paper piece 6 is bent into an L shape, the side portion 6a is inserted between the side portion 4b of the article 4 and the side surface 12a of the carton 12, and the lower end portion 6b of the paper piece 6 is folded outward. Therefore, before the carton 12 is sealed, it does not fall out of the carton 12, and there is no possibility of dropping out of the carton 12 after sealing.

物品と紙片の装填装置の全体の構成を示す斜視図である。（実施例１）It is a perspective view which shows the whole structure of the loading apparatus of articles | goods and a paper piece. Example 1 把持手段である把持ヘッドの構成を示す図であり、図（ａ）は正面図、図（ｂ）は側面図、図（ｃ）は図（ａ）のＣ方向矢視図、図（ｄ）は把持プレートのＣ方向矢視図である。It is a figure which shows the structure of the holding | grip head which is a holding means, A figure (a) is a front view, A figure (b) is a side view, A figure (c) is a C direction arrow line view of a figure (a), A figure (d) These are C direction arrow directional views of a holding plate. 図（ａ）はフラップ押さえプレート（能書折返し手段）の駆動機構を示す平面図、図（ｂ）は側面図である。FIG. 4A is a plan view showing a drive mechanism of a flap presser plate (Nobun folding means), and FIG. 図（ａ）〜（ｄ）は装填手段による物品と紙片の装填工程を順次示す図である。FIGS. 4A to 4D are diagrams sequentially showing the loading process of articles and paper pieces by the loading means.

符号の説明Explanation of symbols

４ 物品（ＰＴＰシート）
４ａ 物品の上部
４ｂ 物品の側部
４ｃ 物品の底部
６ 紙片（能書）
６ｂ 紙片の物品の底部から突出している部分
８ 移動手段（ロボット）
１２ 箱（カートン）
１４ 把持手段（把持ヘッド）
１８ 折返し手段（フラップ押さえプレート）
２０ 把持プレート（固定把持プレート）
２２ 把持プレート（可動把持プレート）
３４ 当接部材 4 Goods (PTP sheet)
4a Top part of the article 4b Side part of the article 4c Bottom part of the article 6 Paper piece (Noh)
6b A piece of paper protruding from the bottom of the article 8 Moving means (robot)
12 boxes (carton)
14 Gripping means (gripping head)
18 Folding means (flap holding plate)
20 gripping plate (fixed gripping plate)
22 Grip plate (movable grip plate)
34 Contact member

Claims (3)

物品と紙片を合わせて箱内に装填する物品と紙片の装填方法において、
紙片を折り曲げて物品の上部と一方の側部に沿わせ、側部側の端部を物品の底部側から突出させて配置した後、これら物品と紙片を合わせて両側部から把持手段で把持し、その後、物品の紙片が沿っている側が上側に来るように傾けたまま把持手段を下方へ移動させて物品を箱内に挿入させることで、紙片の物品の底部側から突出している部分を折り返し手段に当接させて物品の外側に折り返して、さらに、把持手段を徐々に起こしながらほぼ直立状態にして把持手段を箱の内部まで挿入させて、物品の底部側から箱内に装填することを特徴とする物品と紙片の装填方法。 In the method for loading an article and a piece of paper, the article and the piece of paper are combined and loaded into a box.
Bend a piece of paper along the top and one side of the article and place the end on the side protruding from the bottom side of the article, and then put the article and the piece of paper together and grip them from both sides with gripping means. Then, the part protruding from the bottom side of the article of the paper piece is folded back by moving the gripping means downward while inserting the article into the box while tilting so that the side along which the paper piece of the article is located is on the upper side. The contact means is folded back to the outside of the article, and the gripping means is gradually raised to be almost upright while the gripping means is inserted into the inside of the box, and loaded into the box from the bottom side of the article. Characteristic article and paper piece loading method. 物品と紙片を合わせて箱内に装填する物品と紙片の装填装置において、
物品とこの物品の上部と一方の側部に沿うように折り曲げられて配置されている紙片とを合わせて物品の両側部から把持する把持手段と、把持した物品と紙片を物品の底部側から箱内に装填するように把持手段を移動させる移動手段と、物品と紙片を箱内に装填する際に、紙片の物品の底部から突出している部分を、物品の外側に折り返す折り返し手段とを備え、
前記折り返し手段は箱の前後の壁面上に設けられたフラップの一方を押さえており、前記移動手段は物品の紙片が沿っている側が上側に来るように傾けたまま把持手段を下方へ移動させて、紙片の物品の底部から突出している部分を前記折り返し手段に当接させて物品と紙片を箱内に装填することを特徴とする物品と紙片の装填装置。 In an article and paper piece loading device that loads an article and a piece of paper together into a box,
A gripping means for gripping the article from the both sides of the article by combining the article, the top of the article, and a piece of paper that is folded along one side, and a box that holds the grasped article and the piece of paper from the bottom side of the article Moving means for moving the gripping means so as to be loaded inside, and folding means for folding back the portion of the paper piece protruding from the bottom of the article when the article and the paper piece are loaded into the box ,
The folding means holds one of the flaps provided on the front and back wall surfaces of the box, and the moving means moves the gripping means downward while tilting so that the side along which the paper piece of the article is located is on the upper side. An apparatus for loading an article and a piece of paper, wherein the article and the piece of paper are loaded into a box by contacting a portion of the article protruding from the bottom of the article with the folding means . 前記把持手段は、開閉する一対の把持プレートと、紙片の物品の上部に沿わせた部分に当接可能な当接部材を備え、物品と紙片を箱内に装填した後、前記当接部材を紙片に当接させた状態で、前記把持プレートを箱内から抜き出すことを特徴とする請求項２に記載の物品と紙片の装填装置。   The gripping means includes a pair of gripping plates that open and close and a contact member that can contact a portion of the paper piece along the top of the article, and after the article and the paper piece are loaded into the box, the contact member is The apparatus for loading an article and a paper piece according to claim 2, wherein the gripping plate is extracted from the box while being in contact with the paper piece.
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