JP4395535B2 - ナビゲーション装置、探索制御方法、探索制御プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、移動体が移動する経路を探索・表示するナビゲーション装置、経路表示装置、探索制御方法、表示制御方法、探索制御プログラム、表示制御プログラムおよび記録媒体に関する。

従来、目的地点までの経路案内をおこなうナビゲーション装置において、渋滞発生時などに、現在表示・誘導中の経路とは異なる迂回路を探索する技術（オートリルート）が知られている。オートリルート機能を備えるナビゲーション装置は、探索された迂回路を表示し、表示された迂回路からユーザが希望する迂回路を選択させる。そして、ナビゲーション装置は、選択された迂回路の経路案内をおこなう。これにより、渋滞発生時において適切な迂回路による案内をおこなうこととしている（たとえば、下記特許文献１参照。）。

特開２００１−２２７９６５号公報

しかしながら、上述した従来技術によれば、渋滞発生時などに探索・表示された迂回路をキャンセルして、現在走行中の経路をそのまま走行したい場合であっても、ナビゲーション装置は、再度、渋滞回避を考慮した迂回路を検索し、検索された迂回路を表示してしまうという問題点が一例として挙げられる。

このような場合、ユーザの意図を汲んだ経路誘導をおこなうことができず、ナビゲーション装置の利便性を向上させるための機能であるオートリルート機能が、ユーザにとっては返って煩雑な機能となってしまうという問題点が一例として挙げられる。また、運転者が１人で走行している場合、表示された迂回路に注意を取られてしまい、安全運転の妨げになってしまうという問題点が一例として挙げられる。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明にかかるナビゲーション装置は、経路を探索する探索手段と探索された経路を誘導する誘導手段とを備えるナビゲーション装置であって、誘導中に経路に沿った移動体の移動が困難となる事象が生じた場合に、当該誘導中の経路と異なる別経路を前記探索手段に探索させる制御手段と、探索された前記別経路を報知する報知手段と、前記別経路が報知された際に、誘導対象の経路を前記誘導中の経路から前記別経路に切り換えるか否かの指示入力をユーザから受け付ける入力手段と、を備え、前記制御手段は、前記誘導対象の経路を前記誘導中の経路から前記別経路に切り換えない旨の指示入力が受け付けられた場合に、当該別経路を以後探索しないように前記探索手段を制御することを特徴とする。

また、この発明にかかるナビゲーション装置は、経路を探索する探索手段と探索された経路を誘導する誘導手段とを備えるナビゲーション装置であって、誘導中に経路に沿った移動体の移動が困難となる事象が生じた場合に、当該誘導中の経路と異なる別経路を前記探索手段に探索させる制御手段と、探索された前記別経路を報知する報知手段と、前記別経路が報知された際に、誘導対象の経路を前記誘導中の経路から前記別経路に切り換えるか否かの指示入力をユーザから受け付ける入力手段と、を備え、前記制御手段は、前記誘導対象の経路を前記誘導中の経路から前記別経路に切り換えない旨の指示入力が受け付けられた場合に、当該指示入力の受付時から所定時間経過するまでの間、前記別経路の探索をおこなわないように前記探索手段を制御することを特徴とする。

また、この発明にかかる探索制御方法は、ナビゲーション装置における探索制御方法であって、移動体の移動を困難にする事象の情報を取得する取得工程と、前記事象の情報が取得された際に、誘導中の経路上に前記移動体の移動を困難にする事象が存在するか否かを判断する判断工程と、前記誘導中の経路上に前記移動体の移動を困難にする事象が存在すると判断された場合に、当該誘導中の経路と異なる別経路を前記ナビゲーション装置に探索させる探索工程と、探索された前記別経路を報知する報知工程と、前記別経路が報知された際に、誘導対象の経路を前記誘導中の経路から前記別経路に切り換えるか否かの指示入力をユーザから受け付ける入力工程と、前記誘導対象の経路を前記誘導中の経路から前記別経路に切り換えない旨の指示入力が受け付けられた場合に、当該別経路を以後探索しないように前記ナビゲーション装置を制御する制御工程と、を含んだことを特徴とする。

また、この発明にかかる探索制御方法は、ナビゲーション装置における探索制御方法であって、移動体の移動を困難にする事象の情報を取得する取得工程と、前記事象の情報が取得された際に、誘導中の経路上に前記移動体の移動を困難にする事象が存在するか否かを判断する判断工程と、前記誘導中の経路上に前記移動体の移動を困難にする事象が存在すると判断された場合に、当該誘導中の経路と異なる別経路を前記ナビゲーション装置に探索させる探索工程と、探索された前記別経路を報知する報知工程と、前記別経路が報知された際に、誘導対象の経路を前記誘導中の経路から前記別経路に切り換えるか否かの指示入力をユーザから受け付ける入力工程と、前記誘導対象の経路を前記誘導中の経路から前記別経路に切り換えない旨の指示入力が受け付けられた場合に、当該指示入力の受付時から所定時間経過するまでの間、前記別経路の探索をおこなわないように前記ナビゲーション装置を制御する制御工程と、を含んだことを特徴とする。

また、この発明にかかる探索制御プログラムは、上記の探索制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項６の発明にかかる表示制御方法は、経路を表示する経路表示装置における表示制御方法であって、移動体の移動を困難にする事象の情報を取得する取得工程と、前記事象の情報が取得された際に、表示中の経路上に前記移動体の移動を困難にする事象が存在するか否かを判断する判断工程と、前記表示中の経路上に前記移動体の移動を困難にする事象が存在すると判断された場合に、当該表示中の経路と異なる別経路を探索手段に探索させる探索工程と、探索された前記別経路を前記経路表示装置に表示させる表示工程と、前記別経路が表示された際に、表示対象の経路を前記表示中の経路から前記別経路に切り換えるか否かの指示入力をユーザから受け付ける第１入力工程と、前記表示対象の経路を前記表示中の経路から前記別経路に切り換えない旨の指示入力が受け付けられた場合に、当該別経路を以後表示しないようにするとともに別経路の表示がキャンセルされている旨を表示するように前記経路表示装置を制御する第１制御工程と、前記別経路の表示がキャンセルされている旨の表示中に、前記別経路の表示のキャンセルを解除するか否かの指示入力をユーザから受け付ける第２入力工程と、前記別経路の表示のキャンセルを解除する旨の指示入力が受け付けられた場合に、前記別経路を表示するように前記表示手段を制御する第２制御工程と、を含んだことを特徴とする。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかるナビゲーション装置、経路表示装置、探索制御方法、表示制御方法、探索制御プログラム、表示制御プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
はじめに、実施の形態にかかるナビゲーション装置１００の機能的構成について説明する。図１は、実施の形態にかかるナビゲーション装置の機能的構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１００は、誘導部１０１、探索部１０２、制御部１０３、報知部１０４、入力部１０５を備える。

誘導部１０１は、地図情報の画面表示や案内音声の出力などによって、経路に沿って移動体を誘導する。誘導部１０１による経路誘導は、たとえば、後述する探索部１０２によって探索された経路に沿っておこなわれる。

探索部１０２は、制御部１０３の制御に基づいて、移動体が移動する経路を探索する。探索部１０２は、たとえば、ナビゲーション装置１００のユーザによって指定された目的地点までの経路を探索する。

制御部１０３は、誘導部１０１によって誘導中の経路に沿った移動体の移動が困難となる事象が生じた場合に、誘導中の経路と異なる別経路を探索部１０２に探索させる。誘導中の経路に沿った移動体の移動が困難となる事象とは、たとえば、誘導中の経路上に渋滞が発生した場合や、誘導中の経路から移動体の現在地点が著しく外れた場合などである。

また、別経路とは、たとえば、移動体の現在地点から目的地点までの経路や、誘導中の経路に沿った移動体の移動が困難となる事象を回避するために経路の一部を変更した迂回部分などである。

報知部１０４は、探索された別経路を報知する。報知部１０４は、たとえば、探索された別経路を、地図情報と重ねて表示画面に表示することによって、別経路を報知する。また、たとえば、別経路に関する大まかな案内を音声出力することによって、別経路を報知することとしてもよい。

入力部１０５は、別経路が報知された際に、誘導部１０１による誘導対象の経路を、誘導中の経路から別経路に切り換えるか否かの指示入力をユーザから受け付ける。入力部１０５は、たとえば、別経路を選択するか否かの選択画面を、表示画面に表示して、ユーザによる選択入力を受け付ける。また、たとえば、音声によっておこなわれる指示入力を受け付けることとしてもよい。

入力部１０５によって、誘導部１０１による誘導対象の経路を、誘導中の経路から別経路に切り換えない旨の指示入力が受け付けられた場合、制御部１０３は、以後の探索部１０２による別経路の探索を制御する。具体的には、たとえば、制御部１０３は、誘導対象の経路を誘導中の経路から別経路に切り換えない旨の指示入力を受け付けた場合に、当該別経路を以後探索しないように探索部１０２を制御する。

また、たとえば、制御部１０３は、誘導対象の経路を誘導中の経路から別経路に切り換えない旨の指示入力を受け付けた場合に、当該指示入力の受付時から所定時間経過するまでの間、別経路の探索をおこなわないように探索部１０２を制御することとしてもよい。

つぎに、ナビゲーション装置１００による経路探索処理について説明する。図２は、ナビゲーション装置による経路探索処理の手順を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置１００は、まず、誘導中の経路に沿った移動体の移動が困難となる事象が生じたか否かを判断する（ステップＳ２０１）。

誘導中の経路に沿った移動体の移動が困難となる事象が生じるまでは（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、誘導中の経路に沿って誘導をおこない（ステップＳ２０２）、ステップＳ２０１に戻り、以降の処理を繰り返す。一方、誘導中の経路に沿った移動体の移動が困難となる事象が生じた場合は（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、制御部１０３は、探索部１０２に誘導中の経路と異なる別経路を探索させる（ステップＳ２０３）。

そして、報知部１０４によって、ステップＳ２０３で探索された別経路を報知し（ステップＳ２０４）、誘導対象の経路を誘導中の経路から別経路に切り換えるか否かの指示入力を受け付ける（ステップＳ２０５）。別経路に切り換える場合（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、すなわち、誘導対象の経路を誘導中の経路から別経路に切り換える旨の指示入力を受け付けた場合は、本フローチャートによる処理を終了する。

一方、別経路に切り換えない場合（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、すなわち、誘導対象の経路を誘導中の経路から別経路に切り換えない旨の指示入力を受け付けた場合、制御部１０３は、探索部１０２による以後の別経路の探索を制御して（ステップＳ２０７）、本フローチャートによる処理を終了する。

なお、上述したナビゲーション装置１００では、探索部１０２による別経路の探索を制御部１０３が制御する構成としたが、たとえば、経路を表示する経路表示装置においては、別経路の表示を制御する構成としてもよい。図３は、実施の形態にかかる経路表示装置の機能的構成を示すブロック図である。経路表示装置３００は、表示部３０１、探索部３０２、制御部３０３、入力部３０４によって構成される。

表示部３０１は、移動体が移動する経路を表示する。探索部３０２は、表示中の経路に沿った移動体の移動が困難となる事象が生じた場合に、表示中の経路と異なる別経路を探索する。制御部３０３は、探索された別経路を表示部３０１に表示させる。入力部３０４は、別経路が表示された際に、表示対象の経路を表示中の経路から別経路に切り換えるか否かの指示入力をユーザから受け付ける。

そして、制御部３０３は、表示対象の経路を表示中の経路から別経路に切り換えない旨の指示入力が受け付けられた場合に、当該別経路を以後表示しないように表示部３０１を制御する。

以上説明したように、実施の形態にかかるナビゲーション装置１００によれば、渋滞発生時など、表示中の経路に沿った移動体の移動が困難となる事象が生じた場合に、移動体の現在地点から目的地点までの別経路を探索する。そして、探索した別経路がユーザに選択されなかった場合、当該別経路が再度探索（表示）されないようにする。または、ユーザが迂回路をキャンセルした場合、所定時間内は迂回路の探索（表示）をおこなわない。

これにより、ユーザにとって不必要な経路が探索（表示）されるのを防ぐことができる。また、不必要な経路の情報が呈示されることによって、ユーザの注意力が散漫となるのを防ぐことができる。特に、ユーザが運転中の場合、必要以上の情報を呈示することは、ユーザの注意を散漫にさせてしまい、前方不注意による交通事故などの原因となる可能性がある。ナビゲーション装置１００は、ユーザがキャンセルした迂回路を再度探索（表示）せず、不必要な情報を呈示させないようにしている。

（ナビゲーション装置４００のハードウェア構成）
つぎに、上述した実施の形態にかかるナビゲーション装置１００の実施例について説明する。図４は、実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

図４において、ナビゲーション装置４００は、ＣＰＵ４０１と、ＲＯＭ４０２と、ＲＡＭ（メモリ）４０３と、磁気ディスクドライブ４０４と、磁気ディスク４０５と、光ディスクドライブ４０６と、光ディスク４０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）４０８と、マイク４０９と、スピーカ４１０と、入力デバイス４１１と、映像Ｉ／Ｆ４１２と、カメラ４１３と、ディスプレイ４１４と、通信Ｉ／Ｆ４１５と、ＧＰＳユニット４１６と、各種センサ４１７とを備えている。また、各構成部４０１〜４１７はバス４２０によってそれぞれ接続されている。

ＣＰＵ４０１は、ナビゲーション装置４００の全体の制御を司る。ＲＯＭ４０２は、ブートプログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラムなどのプログラムを記録している。ＲＡＭ４０３は、ＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。

磁気ディスクドライブ４０４は、ＣＰＵ４０１の制御に従って磁気ディスク４０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク４０５は、磁気ディスクドライブ４０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク４０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。

光ディスクドライブ４０６は、ＣＰＵ４０１の制御に従って光ディスク４０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク４０７は、光ディスクドライブ４０６の制御に従ってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク４０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体として、光ディスク４０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。

磁気ディスク４０５、光ディスク４０７に記録される情報の他の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図データが挙げられる。地図データは、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ４１４の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置４００が経路誘導中の場合は、地図データとＣＰＵ３０１によって取得された車両の現在地点とが重ねて表示されることとなる。

ここで、背景データは、さらに、背景の形状をあらわす背景形状データと、背景の種類をあらわす背景種別データとを有する。背景形状データは、たとえば、地物の代表点・ポリライン・ポリゴン・地物の座標などを含んでいる。また、背景種別データは、たとえば、地物の名称や住所・電話番号をあらわすテキストデータ、建物・河川・地表面などの地物の種別データを含んでいる。

さらに、地図中の主要な施設（ＰＯＩ：Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）に関しては、営業時間、駐車場の有無などの情報を施設情報として有している。さらに、地物のうち、「ガソリンスタンド」や「コンビニエンスストア」など、所定の目的のために設けられている施設は、その種類によってジャンル分けされている。そして、地物の代表点および座標のデータと、施設情報・ジャンル情報とが関連付けられている。このとき施設が分類されるジャンルは、上記のガソリンスタンドやコンビニエンスストアの他、たとえば、駐車場、駅などがある。

また、道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。

交通条件データには、過去の渋滞情報を、季節・曜日・大型連休・時刻などを基準に統計処理した過去渋滞情報を記憶している。ナビゲーション装置４００は、後述する通信Ｉ／Ｆ４１５によって受信される道路交通情報によって現在発生している渋滞の情報を得るが、過去渋滞情報により、指定した時刻における渋滞状況の予想をおこなうことが可能となる。

音声Ｉ／Ｆ４０８は、音声入力用のマイク４０９および音声出力用のスピーカ４１０に接続される。マイク４０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ４０８内でＡ／Ｄ変換される。また、スピーカ４１０からは音声が出力される。なお、マイク４０９から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク４０５あるいは光ディスク４０７に記録可能である。

入力デバイス４１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。さらに、入力デバイス４１１は、デジタルカメラや携帯電話端末などの他の情報処理端末を接続し、データの入出力をおこなうことができる。

映像Ｉ／Ｆ４１２は、映像入力用のカメラ４１３および映像出力用のディスプレイ４１４と接続される。映像Ｉ／Ｆ４１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ４１４全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ４１４を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。

カメラ４１３は、車両内外の映像を撮像し、画像データとして出力する。カメラ４１３で撮像された画像は、画像データとして磁気ディスク４０５あるいは光ディスク４０７に記録可能である。ディスプレイ４１４には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ４１４は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。

通信Ｉ／Ｆ４１５は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置４００とＣＰＵ４０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ４１５は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ４０１とのインターフェースとしても機能する。

通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ４１５は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。

ＧＰＳユニット４１６は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信、車両の現在地点（ナビゲーション装置４００の現在地点）を示す情報を算出する。ＧＰＳユニット４１６の出力情報は、後述する各種センサ４１７の出力値とともに、ＣＰＵ４０１による車両の現在地点の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。

各種センサ４１７は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ４１７の出力値は、ＣＰＵ４０１による車両の現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定に用いられる。なお、ナビゲーション装置４００は、各種センサ４１７の出力値を、ドライブレコーダ機能で記録するデータとしてもよい。

ここで、実施の形態にかかるナビゲーション装置１００の構成のうち、誘導部１０１および報知部１０４はＣＰＵ４０１、音声Ｉ／Ｆ４０８、スピーカ４１０、映像Ｉ／Ｆ４１２、ディスプレイ４１４によって、探索部１０２および制御部１０３はＣＰＵ４０１によって、入力部１０５は入力デバイス４１１によって、その機能を実現する。

（ナビゲーション装置４００のリルート処理）
つぎに、ナビゲーション装置４００のリルート処理について説明する。ナビゲーション装置４００は、ユーザによって設定された目的地点までの経路を探索し、探索した経路に沿ってナビゲーション（経路誘導）処理をおこなう。一方で、ナビゲーション処理の途中に、当初の経路探索時には予期できない要素などによって、状況が変化した場合は、目的地点までの経路を再度探索し（リルート）、ユーザが最適な経路を選択できるようにしている。

リルートがおこなわれる主な理由は、交通状況の変化である。経路探索にあたっては、ＶＩＣＳ（登録商標）情報などによって取得した実際の道路状況や、地図データに含まれる過去の交通量の統計値などが考慮される。このため、たとえば、当初の経路探索後、経路上に渋滞が発生するなど、交通状況が変化した場合、交通状況の変化を反映した上で最適な経路を求めるため、リルートがおこなわれる。

また、この他にも、ナビゲーション装置４００を搭載した車両が、誘導中の経路から外れた場合なども、誘導中の経路に車両を戻したり、車両の現在地点から目的地点までの経路を再探索するために、リルートがおこなわれる。

ただし、リルートがおこなわれた場合であっても、リルートによって探索された経路（以下、迂回路という）をユーザが選択するとは限らない。たとえば、渋滞によって目的地点への到着時刻が多少遅くなるとしても、走り慣れた経路を走行したいという場合は、ユーザは、迂回路を選択せず、現在走行中の経路での走行を希望すると考えられる。

このように、ユーザは自ら選択した経路を走行している場合であっても、リルートがおこなわれた原因（たとえば、経路上に発生した渋滞など）が解消していない場合は、再度同じ理由によってリルートがおこなわれ、迂回路が通知されることとなる。このような処理は、ユーザにとって煩雑となり、ナビゲーション装置４００も無駄な処理をおこなうこととなる。

このため、ナビゲーション装置４００は、ユーザがリルートをキャンセルした場合、同一の迂回路が再度探索されないようにしたり、所定時間経過するまではリルートをおこなわないようにする。これにより、ユーザに煩雑さを感じさせずにリルート処理をおこなうことができ、さらに、ナビゲーション装置４００の処理を軽減することができる。以下、同一の迂回路を回避して探索する場合の処理（同一迂回路回避リルート）、および、迂回路のキャンセル後、所定時間内は経路の探索をおこなわない場合の処理（所定時間内回避リルート）について説明する。

図５および図６は、ナビゲーション装置による同一迂回路回避リルート処理の手順を示すフローチャートである。なお、以下の説明において、迂回路を探索（リルート）する際のトリガーは、現在走行中の経路に渋滞がある場合とする。

図５のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置４００は、まず、現在走行中の経路（以下、現在経路という）に沿って経路誘導をおこなっている（ステップＳ５０１）。そして、車両（ナビゲーション装置４００）の現在地点がユーザによって設定された目的地点に到達したか否かを判断する（ステップＳ５０２）。

目的地点に到達した場合は（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）、本フローチャートによる処理を終了する。目的地点に到達したか否かの判断は、たとえば、ＣＰＵ４０１によって算出された車両の現在地点が、ユーザによって設定された目的地点と一致するか否かによって判断する。

一方、目的地点に到達しない間は（ステップＳ５０２：Ｎｏ）、通信Ｉ／Ｆ４１５などによって道路交通情報を取得し（ステップＳ５０３）、現在経路上に渋滞があるか否かを判断する（ステップＳ５０４）。渋滞があるか否かの判断は、通信Ｉ／Ｆ４１５などによって取得された実際の道路交通情報を用いて判断してもよいし、たとえば、磁気ディスク４０５や光ディスク４０７に記録された地図情報に含まれる過去渋滞情報から渋滞を予測してもよい。

現在経路上に渋滞がない場合は（ステップＳ５０４：Ｎｏ）、ステップＳ５０２に戻り、以降の処理を継続する。一方、現在経路上に渋滞がある場合は（ステップＳ５０４：Ｙｅｓ）、渋滞を回避し、より効率的に目的地点に到達するための迂回路を探索する（ステップＳ５０５）。このとき、探索される迂回路は、１つであってもよいし、複数であってもよい。そして、ナビゲーション装置４００は、ディスプレイ４１４に探索した迂回路を表示し（ステップＳ５０６）、ユーザが迂回路を選択するか否かを判断する（ステップＳ５０７）。

ユーザが迂回路を選択するか否かの判断は、たとえば、入力デバイス４１１を介して、ユーザから誘導経路を迂回路に切り換えるよう指示があったか否かを判断することによっておこなう。また、ステップＳ５０５において、複数の迂回路が探索された場合は、迂回路のうち、いずれか１つが選択されたか否かを判断する。迂回路を選択する場合は（ステップＳ５０７：Ｙｅｓ）、迂回路に沿って経路誘導をおこない（ステップＳ５０８）、ステップＳ５０２に戻り、以降の処理を継続する。

一方、迂回路を選択しない場合は（ステップＳ５０７：Ｎｏ）、選択されなかった迂回路を記録する（ステップＳ５０９）。これは、後述するように、同じ迂回路が探索されないようにするためである。なお、このとき記録される選択されなかった迂回路を、以下、記憶迂回路という。そして、現在経路に沿って経路誘導を継続して（ステップＳ５１０）、図６のステップＳ５１１に移行する。

図６の説明に移り、ナビゲーション装置４００は、車両の現在地点が目的地点に到達した否かを判断する（ステップＳ５１１）。目的地点に到達した場合は（ステップＳ５１１：Ｙｅｓ）、本フローチャートによる処理を終了する。

一方、目的地点に到達しない場合は（ステップＳ５１１：Ｎｏ）、通信Ｉ／Ｆ４１５などによって再度道路交通情報を取得し（ステップＳ５１２）、現在経路上に渋滞があるか否かを判断する（ステップＳ５１３）。現在経路上に渋滞がない場合は（ステップＳ５０３：Ｎｏ）、ステップＳ５１１に戻り、以降の処理を継続する。

一方、現在経路上に渋滞がある場合は（ステップＳ５１３：Ｙｅｓ）、渋滞を回避し、より効率的に目的地点に到達するための迂回路を探索する（ステップＳ５１４）。そして、ナビゲーション装置４００は、今回探索された迂回路にステップＳ５０９で記憶した記憶迂回路と同一の迂回路が含まれているか否かを判断する（ステップＳ５１５）。

記憶迂回路と同一の経路含まれている場合は（ステップＳ５１５：Ｙｅｓ）、ステップＳ５１４で探索した迂回路から記憶迂回路を除去する（ステップＳ５１６）。そして、表示可能な迂回路があるか否かを判断し（ステップＳ５１７）、表示可能な迂回路がある場合には（ステップＳ５１７：Ｙｅｓ）、ディスプレイ４１３に迂回路を表示する（ステップＳ５１８）。一方、表示可能な迂回路がない場合は（ステップＳ５１７：Ｎｏ）、ステップＳ５２１に移行する。

また、ステップＳ５１５で記憶迂回路と同一の経路が含まれていない場合は（ステップＳ５１５：Ｎｏ）、そのままディスプレイ４１４にステップＳ５１４で探索した迂回路を表示する（ステップＳ５１８）。

そして、ユーザが迂回路を選択するか否かを判断し（ステップＳ５１９）、迂回路を選択する場合は（ステップＳ５１９：Ｙｅｓ）、迂回路に沿って経路誘導をおこない（ステップＳ５２０）、目的地点に到達するまでは（ステップＳ５２１：Ｎｏ）、ステップＳ５１２に戻り、以降の処理を継続する。

一方、迂回路を選択しない場合は（ステップＳ５１９：Ｎｏ）、選択されなかった迂回路を記憶して（ステップＳ５２２）、図５のステップＳ５１０に戻り、以降の処理を継続する。

つぎに、所定時間内回避リルート処理について説明する。図７および図８は、ナビゲーション装置による所定時間内回避リルート処理の手順を示すフローチャートである。図７のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置４００は、まず、現在経路に沿って経路誘導をおこなっている（ステップＳ７０１）。そして、車両（ナビゲーション装置４００）の現在地点がユーザによって設定された目的地点に到達したか否かを判断する（ステップＳ７０２）。

目的地点に到達した場合は（ステップＳ７０２：Ｙｅｓ）、本フローチャートによる処理を終了する。目的地点に到達したか否かの判断は、たとえば、ＣＰＵ４０１によって算出された車両の現在地点が、ユーザによって設定された目的地点と一致するか否かによって判断する。

一方、目的地点に到達しない間は（ステップＳ７０２：Ｎｏ）、通信Ｉ／Ｆ４１５などによって道路交通情報を取得し（ステップＳ７０３）、現在経路上に渋滞があるか否かを判断する（ステップＳ７０４）。渋滞があるか否かの判断は、通信Ｉ／Ｆ４１５などによって取得された実際の道路交通情報を用いて判断してもよいし、たとえば、磁気ディスク４０５や光ディスク４０７に記録された地図情報に含まれる過去渋滞情報から渋滞を予測してもよい。

現在経路上に渋滞がない場合は（ステップＳ７０４：Ｎｏ）、ステップＳ７０２に戻り、以降の処理を継続する。一方、現在経路上に渋滞がある場合は（ステップＳ７０４：Ｙｅｓ）、渋滞を回避し、より効率的に目的地点に到達するための迂回路を探索する（ステップＳ７０５）。このとき、探索される迂回路は、複数であってもよい。そして、ナビゲーション装置４００は、ディスプレイ４１４に探索した迂回路を表示し（ステップＳ７０６）、ユーザが迂回路を選択するか否かを判断する（ステップＳ７０７）。

ユーザが迂回路を選択するか否かの判断は、たとえば、入力デバイス４１１を介して、ユーザから誘導経路を迂回路に切り換えるよう指示があったか否かを判断することによっておこなう。また、ステップＳ７０５において、複数の迂回路が探索された場合は、迂回路のうち、いずれか１つが選択されたか否かを判断する。

迂回路を選択する場合は（ステップＳ７０７：Ｙｅｓ）、迂回路に沿って経路誘導をおこない（ステップＳ７０８）、ステップＳ７０２に戻り、以降の処理を継続する。一方、迂回路を選択しない場合は（ステップＳ７０７：Ｎｏ）、図８のステップＳ７０９に移行する。

図８の説明に移り、図７のステップＳ７０７で迂回路を選択しない場合、ナビゲーション装置４００は、現在経路に沿って経路誘導を継続する（ステップＳ７０９）。そして、通信Ｉ／Ｆ４１５などによって再度道路交通情報を取得し（ステップＳ７１０）、現在経路上に渋滞があるか否かを判断する（ステップＳ７１１）。

現在経路上に渋滞がある場合は（ステップＳ７１１：Ｙｅｓ）、前回のリルートキャンセル時から所定時間経過しているか否かを判断する（ステップＳ７１２）。リルートキャンセルとは、図７のステップＳ７０７や後述するステップＳ７１５で、迂回路を選択しないと判断した場合である。また、所定時間とは、たとえば、リルートキャンセルから数分または数時間、リルートキャンセルした日が経過するまで、など具体的な時間でもよいし、その走行時の目的地点に到達するまで、渋滞多発時間帯を経過するまで、など不確定な時間であってもよい。

前回のリルートキャンセル時から所定時間経過している場合は（ステップＳ７１２：Ｙｅｓ）、渋滞を回避し、より効率的に目的地点に到達するための迂回路を探索する（ステップＳ７１３）。そして、ディスプレイ４１４に迂回路を表示して（ステップＳ７１４）、ユーザが迂回路を選択するか否かを判断する（ステップＳ７１５）。

迂回路を選択する場合は（ステップＳ７１５：Ｙｅｓ）、迂回路に沿って経路誘導をおこない（ステップＳ７１６）、目的地点に到達するまでは（ステップＳ７１７：Ｎｏ）、ステップＳ７１０に戻り、以降の処理を継続する。そして、目的地点に到達すると（ステップＳ７１７：Ｙｅｓ）、本フローチャートによる処理を終了する。

なお、ステップＳ７１１で現在経路上に渋滞がない場合（ステップＳ７１１：Ｎｏ）、ステップＳ７１２で前回のリルートキャンセル時から所定時間経過していない場合（ステップＳ７１２：Ｎｏ）、および、ステップＳ７１５で迂回路を選択しない場合は（ステップＳ７１５：Ｎｏ）、ステップＳ７１７に移行する。

以上のような処理によって、ナビゲーション装置４００は、迂回路の探索（リルート）を繰り返しながら目的地点への誘導をおこなう。なお、迂回路を探索するトリガーは、渋滞の発生に限らず、たとえば、車両が現在経路から外れて走行した場合や、交通規制などで道路の走行ができなくなった場合などであってもよい。

図９は、迂回路の表示がキャンセルされている場合の画面表示の一例を示す説明図である。迂回路の表示がキャンセルされている場合とは、たとえば、所定時間内回避リルート処理によって、迂回路の表示がおこなわれていない場合や、同一迂回路回避リルート処理で記憶迂回路が除去されている場合である。

ナビゲーション装置４００のディスプレイ４１４には、ナビゲーション装置４００を搭載した車両の現在地点を示す位置表示Ｓ、および、現在走行中の経路周辺の地図が表示されている。また、車両の進行方向前方には、現在走行中の経路の誘導経路を示す矢印Ｐが表示されている。すなわち、図９の例において、車両は交差点Ｃを右折するよう誘導されている。

一方、ディスプレイ４１４の左下には、迂回路の表示がキャンセルされている旨を示すキャンセル表示９０１が表示されている。ユーザは、キャンセル表示９０１が表示されることによって、現在ナビゲーション装置４００は、迂回路の表示を制限していることを知ることができる。

さらに、表示がキャンセルされている迂回路を表示させたい場合は、キャンセル解除ボタン９０２を押下することによって、表示のキャンセルを解除することができる。なお、キャンセル表示９０１の表示とともに、案内音声や効果音などをスピーカ４１０（図示なし）から出力してもよい。また、キャンセル表示９０１を点滅させるなどの視覚効果を発生させてもよい。

以上説明したように、ナビゲーション装置４００によれば、渋滞発生時など、表示中の経路に沿った車両の移動が困難となる事象が生じた場合に、車両の現在地点から目的地点までの別経路を探索する。そして、探索した別経路がユーザに選択されなかった場合、当該別経路が再度探索（表示）されないようにする。または、ユーザが迂回路をキャンセルした場合、所定時間内は迂回路の探索（表示）をおこなわない。

これにより、ディスプレイ４１４に不必要な情報を表示させず、ユーザの注意力が散漫となるのを防ぐことができる。特に、ユーザが運転中の場合、ディスプレイ４１４に必要以上の情報を表示することは、ユーザの注意をディスプレイ４１４に向けてしまい、前方不注意による交通事故などの原因となる可能性がある。ナビゲーション装置４００は、ユーザがキャンセルした迂回路を再度探索（表示）せず、ディスプレイ４１４に必要以上の情報を表示させないようにしている。

また、迂回路の探索（表示）がキャンセルされている旨を、ディスプレイ４１４にキャンセル表示９０１を表示することによって、迂回路の探索（表示）状況をユーザが目視で確認することができる。さらに、キャンセル表示９０１とともにキャンセル解除ボタン９０２を表示することによって、ユーザの意志に基づいて、探索（表示）のキャンセルを解除することができる。

なお、本実施の形態で説明した探索制御方法および表示制御方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、このプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

実施の形態にかかるナビゲーション装置の機能的構成を示すブロック図である。 ナビゲーション装置による経路探索処理の手順を示すフローチャートである。 実施の形態にかかる経路表示装置の機能的構成を示すブロック図である。 実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 ナビゲーション装置による同一迂回路回避リルート処理の手順を示すフローチャートである。 ナビゲーション装置による同一迂回路回避リルート処理の手順を示すフローチャートである。 ナビゲーション装置による所定時間内回避リルート処理の手順を示すフローチャートである。 ナビゲーション装置による所定時間内回避リルート処理の手順を示すフローチャートである。 迂回路の表示がキャンセルされている場合の画面表示の一例を示す説明図である。

符号の説明

１００ ナビゲーション装置
１０１ 誘導部
１０２ 探索部
１０３ 制御部
１０４ 報知部
１０５ 入力部
３００ 経路表示装置
３０１ 表示部
３０２ 探索部
３０３ 制御部
３０４ 入力部

Claims (6)

1. 経路を探索する探索手段と探索された経路を誘導する誘導手段とを備えるナビゲーション装置であって、
   誘導中に経路に沿った移動体の移動が困難となる事象が生じた場合に、当該誘導中の経路と異なる別経路を前記探索手段に探索させる制御手段と、
   探索された前記別経路を報知する報知手段と、
   前記別経路が報知された際に、誘導対象の経路を前記誘導中の経路から前記別経路に切り換えるか否かの指示入力をユーザから受け付ける入力手段と、
   を備え、
   前記制御手段は、前記誘導対象の経路を前記誘導中の経路から前記別経路に切り換えない旨の指示入力が受け付けられた場合に、当該別経路を以後探索しないように前記探索手段を制御することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 経路を探索する探索手段と探索された経路を誘導する誘導手段とを備えるナビゲーション装置であって、
   誘導中に経路に沿った移動体の移動が困難となる事象が生じた場合に、当該誘導中の経路と異なる別経路を前記探索手段に探索させる制御手段と、
   探索された前記別経路を報知する報知手段と、
   前記別経路が報知された際に、誘導対象の経路を前記誘導中の経路から前記別経路に切り換えるか否かの指示入力をユーザから受け付ける入力手段と、
   を備え、
   前記制御手段は、前記誘導対象の経路を前記誘導中の経路から前記別経路に切り換えない旨の指示入力が受け付けられた場合に、当該指示入力の受付時から所定時間経過するまでの間、前記別経路の探索をおこなわないように前記探索手段を制御することを特徴とするナビゲーション装置。
3. ナビゲーション装置における探索制御方法であって、
   移動体の移動を困難にする事象の情報を取得する取得工程と、
   前記事象の情報が取得された際に、誘導中の経路上に前記移動体の移動を困難にする事象が存在するか否かを判断する判断工程と、
   前記誘導中の経路上に前記移動体の移動を困難にする事象が存在すると判断された場合に、当該誘導中の経路と異なる別経路を前記ナビゲーション装置に探索させる探索工程と、
   探索された前記別経路を報知する報知工程と、
   前記別経路が報知された際に、誘導対象の経路を前記誘導中の経路から前記別経路に切り換えるか否かの指示入力をユーザから受け付ける入力工程と、
   前記誘導対象の経路を前記誘導中の経路から前記別経路に切り換えない旨の指示入力が受け付けられた場合に、当該別経路を以後探索しないように前記ナビゲーション装置を制御する制御工程と、
   を含んだことを特徴とする探索制御方法。
4. ナビゲーション装置における探索制御方法であって、
   移動体の移動を困難にする事象の情報を取得する取得工程と、
   前記事象の情報が取得された際に、誘導中の経路上に前記移動体の移動を困難にする事象が存在するか否かを判断する判断工程と、
   前記誘導中の経路上に前記移動体の移動を困難にする事象が存在すると判断された場合に、当該誘導中の経路と異なる別経路を前記ナビゲーション装置に探索させる探索工程と、
   探索された前記別経路を報知する報知工程と、
   前記別経路が報知された際に、誘導対象の経路を前記誘導中の経路から前記別経路に切り換えるか否かの指示入力をユーザから受け付ける入力工程と、
   前記誘導対象の経路を前記誘導中の経路から前記別経路に切り換えない旨の指示入力が受け付けられた場合に、当該指示入力の受付時から所定時間経過するまでの間、前記別経路の探索をおこなわないように前記ナビゲーション装置を制御する制御工程と、
   を含んだことを特徴とする探索制御方法。
5. 請求項３または４に記載の探索制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とする探索制御プログラム。
6. 請求項５に記載の探索制御プログラムを記録したコンピュータに実行可能な記録媒体。

Images