JP4394602B2 - サービスロボット - Google Patents
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Description
(2)請求項2記載の発明は、前記アプリケーションA,Bの異なる方向を正面として用いるアプリケーションにおいて、カメラの向きの回転範囲と腕の可動範囲を各々のアプリケーションで均等に割り振ったことを特徴とする。
(3)請求項3記載の発明は、上記人とコミュニケーションする手段は上記第1面に設けられ、上記アプリケーションAの実行時にはロボットの正面を上記第1面であると周囲に人に認識させ、上記アプリケーションBの実行時にはロボットの正面が上記第2面であると周囲の人に認識させるよう、ロボットの腕と頭の向き及び姿勢を変更することを特徴とする。
(2)請求項2記載の発明によれば、どちらが正面になった場合でも可動範囲の差を意識しないで、共通的に使用できるライブラリ動作及びアプリケーション開発が可能になる。
(3)請求項3記載の発明によれば、アプリケーションAとBの違いによる正面を周囲の人に認識させることができる。
図1は本発明の一実施の形態例の外観構成例を示す図である。図において、1は頭部、2はボディ、3は首、4は腕、5は移動装置、6はマイク、7はモニタ、8はスピーカ、9はカメラである。即ち、作業や身振りを実行可能な2本の腕4、カメラ9の向きを回転させて周囲の環境状態を画像で計測可能な頭部1、所定の半径で左右旋回・前後移動が可能な移動装置5を有し、音声認識、音声発話やモニタ7を使用した文字や絵やボタン等で人とコミュニケーションをとる手段を有している。
首、走行装置の制御に関わる座標変換処理部にこのコードを使用して一斉に同期させて設定、修正し、その後に形体変形処理を実行する。このように、一括して同時変更することで、周囲の人の感じる正面とロボットのもつ正面の定義のずれが生じず、更にアプリケーション単位では左右の変更を意識する必要がなくなる。
2 ボディ
3 首
4 腕
5 移動装置
6 マイク
7 モニタ
8 スピーカ
9 カメラ
Claims (3)
- 作業や身振りを実行可能な少なくとも1本の腕と、
首の自由度でカメラの向きを回転させて周囲の環境状態を画像で計測可能な頭部と、
所定の半径で左右回転・前後移動が可能な移動手段と、
音声認識、音声発話、文字や絵やボタンを表示するモニタの少なくとも一つを用いて人とコミュニケーションする手段と、
第1面と、該第1面と反対側にある第2面とを有するボディと、
を有し、プレゼンテーションのように人と対面して実現するアプリケーションAと、案内のように後に人を引き連れて移動するアプリケーションBを実行する移動ロボットであって、
ロボットの腕と頭の向き及び姿勢を変更することで、その形状からロボットの正面が上記第1面と第2面のいずれの側なのかを周囲の人に認識させることにより、所定の前記アプリケーションにおいて人に対面させるロボット面をボディを回転させることなく変更する機能を有し、
前記アプリケーション切り替えと同期してロボットの身体座標の定義の切り替え制御を実行することを特徴とするサービスロボット。 - 前記アプリケーションA,Bの異なる方向を正面として用いるアプリケーションにおいて、カメラの向きの回転範囲と腕の可動範囲を各々のアプリケーションで均等に割り振ったことを特徴とする請求項1記載のサービスロボット。
- 上記人とコミュニケーションする手段は上記第1面に設けられ、
上記アプリケーションAの実行時にはロボットの正面を上記第1面であると周囲に人に認識させ、上記アプリケーションBの実行時にはロボットの正面が上記第2面であると周囲の人に認識させるよう、ロボットの腕と頭の向き及び姿勢を変更することを特徴とする請求項1記載のサービスロボット。
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