JP4388958B2 - 内視鏡的パスプランニングのための方法及びシステム - Google Patents
内視鏡的パスプランニングのための方法及びシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4388958B2 JP4388958B2 JP2006520249A JP2006520249A JP4388958B2 JP 4388958 B2 JP4388958 B2 JP 4388958B2 JP 2006520249 A JP2006520249 A JP 2006520249A JP 2006520249 A JP2006520249 A JP 2006520249A JP 4388958 B2 JP4388958 B2 JP 4388958B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- airway
- peripheral
- path
- target
- invisible
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
- G06T19/003—Navigation within 3D models or images
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/374—NMR or MRI
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2210/00—Indexing scheme for image generation or computer graphics
- G06T2210/41—Medical
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Surgery (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Pathology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
Description
本願は、2003年7月13日に提出されたアメリカ合衆国仮出願番号60/486319で留保されている優先権を主張するものであり、参照として本願の開示内容にその全体が含まれるものである。
本発明は、内視鏡的パスプランニングに関しており、詳細には、気道に対する代用として動脈を用いた内視鏡的パスプランニングに関している。
経気管支生検法(TBBx)を用いた気管支鏡検査法とは、肺組織の多重的検体採集のために鼻若しくは口を通して気管支鏡が挿入される診断法である。経気管支生検法TBBxは、疑わしい肺結節に対する他の組織診、例えば経胸腔針生検法(TTNBx)やビデオ支援の胸腔鏡的外科療法(VATS)などに比べて、患者に対する外傷性の影響が少ないものである。しかしながら最近までTBBxは、気管支鏡のサイズのために主要な気道近傍に位置する中心結節に限られていた。
本発明は、従来技術におけるその他の問題も含めて前述したような問題を、気道に対する代替として動脈を用いた内視鏡的パスプランニングのための方法及びシステムの提供によって克服するものである。
本発明の1つの実施例によれば、内視鏡的パスプランニングのための方法において、肺の末梢気道内に位置している肺内のターゲットが特定されるステップと、末梢気道に対する代替として末梢動脈を用いて前記ターゲットまでの内視鏡的パスが作成されるステップが含まれていることを特徴としている。このターゲットは、結節、癌性突出部、非癌性突出部、病巣、腫瘍、狭窄部のうちの1つである。
内視鏡的パスが末梢動脈に切り換えられるジャンプ箇所が選択されるステップが含まれる。
肺内のターゲットが手動で選択されるステップと、ターゲットまで導く動脈内部の箇所と、選択された動脈に平行する気道内部の箇所が手動で選択されるステップと、この場合当該2つの箇所は、ジャンプポイントを形成するものであり、ターゲットの近傍にある動脈内のポイントが手動で選択されるステップと、ターゲット近傍の動脈からジャンプポイントまでの血管内視鏡的逆行パスが手動で作成されるステップと、ジャンプポイントから気管までの気管支鏡的逆行パスが手動で作成されるステップが含まれていることを特徴としている。この方法にはさらに、血管内視鏡的逆行パス及び気管支鏡的逆行パスに基づく後退によって気管からターゲットまでの前進パスが自動的に作成されるステップが含まれ得る。
気管支鏡が肺内に挿入されるステップと、第1の画像がキャプチャされるステップと、この場合第1の画像は肺内の気管支鏡先端部の位置を含むものであり、前記第1の画像が、プランニングされた内視鏡的パスからの対応画像と共に記録されるステップと、気管支鏡先端部が、プランニングされた内視鏡的パス内で位置付けされた箇所に関連して位置付けされている箇所が確定されるステップが含まれていることを特徴としている。この方法にはさらに、気管支鏡先端部の箇所が、プランニングされた内視鏡的パス内の該当箇所に整合すべく調整されるステップが含まれ得る。
プログラムを記憶するためのメモリ装置と、前記メモリ装置と通信しているプロセッサが含まれており、前記プロセッサは、プログラムによって、肺の末梢気道内若しくはその近傍に位置している肺内のターゲットを特定し、末梢気道に対する代替として末梢動脈を用いて当該ターゲットまでの内視鏡的パスを作成するように作動することを特徴としている。前記ターゲットは有利には、結節、癌性突出部、非癌性突出部、病巣、腫瘍、狭窄部のうちの1つである。
前記コンピュータプログラム論理に、肺の末梢気道内に位置している肺内のターゲットを特定するためのプログラムコードと、末梢気道に対する代替として末梢動脈を用いて前記ターゲットまでの内視鏡的パスを作成するためのプログラムコードが含まれていることを特徴としている。
肺の末梢気道内に位置している肺内のターゲットを特定するための手段と、末梢気道に対する代替として末梢動脈を用いて前記ターゲットまでの内視鏡的パスを作成するための手段が含まれていることを特徴としている。
複数の末梢気道のうちの1つの内部若しくはその近傍に位置している肺内の結節を特定するステップと、抹消動脈の1つを結節まで導く抹消気道の1つに対する代替として用いて結節までの仮想内視鏡的パスを作成するステップが含まれており、前記仮想内視鏡的パスを作成するステップが、さらに、肺の気道と動脈のセグメント化がなされる、肺に関係するデータのセグメント化を実施するステップと、セグメント化された気道の気道ツリーとセグメント化された動脈の動脈ツリーをコンピュータ処理するステップと、前記コンピュータ処理された気道及び動脈ツリーを整合するステップと、ターゲットまでの内視鏡的パスを確定するステップと、内視鏡的パスが末梢動脈に切り換えられるジャンプ箇所を選択するステップと、内視鏡的パスを表示するステップが含まれていることを特徴としている。
図1は、本発明の実施例による内視鏡的パスプランニングのためのシステムのブロック回路図であり、
図2は、本発明の実施例による気道に対する代替として動脈を用いた方法のフローチャートであり、
図3は、本発明の実施例による内視鏡的パスプランニングのための方法を表したフローチャートであり、
図4Aは、成長領域を用いて得られるセグメント化された気管支ツリーを表した図であり、
図4Bは、成長領域を用いて得られるセグメント化された動脈ツリーを表した図であり
図5Aは、図4Aのセグメント化された気管支ツリーを用いてコンピュータ処理された気管支ツリーモデルを表した図であり、
図5Bは、図4Bのセグメント化された動脈ツリーを用いてコンピュータ処理された動脈ツリーモデルを表した図であり、
図6Aは、図5Aのコンピュータ処理された気管支ツリーモデルの内部図であり、
図6Bは、図5Bのコンピュータ処理された動脈ツリーモデルの内部図であり、
図7は、気管支ツリーモデルと動脈ツリーモデルと内視鏡的パスの整合の概略図であり、
図8は、本発明の実施例による内視鏡的パスプランニングのための他の方法を表したフローチャートである。
図1は、本発明の実施例による内視鏡的パスプランニングのためのシステム100のブロック回路図である。この図1に示されているようにこのシステム100は、特に、走査デバイス105と、パーソナルコンピュータ(PC)110と、例えばイーサーネットワーク120を介して接続されているオペレータコンソール及び/又は仮想ナビゲーションターミナル115を含んでいる。走査デバイス105は、磁気共鳴映像(MRI)デバイス、コンピュータ断層撮影(CT)デバイス、ヘリカルスキャン型コンピュータ断層撮影(CT)デバイス、陽電子放射型コンピュータ断層撮影(PET)デバイス、二次元(2D)若しくは三次元(3D)蛍光透視デバイス、2D、3D、4D超音波診断デバイス、x線撮影デバイスなどであり得る。
Claims (13)
- 内視鏡パスプランニングのためのシステムにおいて、
プログラムを記憶するためのメモリ装置と、
前記メモリ装置と通信しているプロセッサが含まれており、
前記プロセッサは、プログラムによって次のように動作する、すなわち、
気道と動脈を含んだ肺の画像を受信し、該画像内では所定の末梢気道は不可視であるが当該不可視の末梢気道に対応する末梢動脈は可視であり、
前記肺の画像内で前記不可視の末梢気道近傍に位置するターゲットを特定し、
前記ターゲットまで、不可視の末梢気道近傍の末梢動脈を用いてプロットされるパスに従って、不可視の末梢気道の下地となる可視気道に沿った当該ターゲットまでの内視鏡パスを作成するように動作することを特徴とするシステム。 - 前記プロセッサはさらに前記内視鏡パスを用いた気管支鏡検査を実行する場合にプログラムによって次のように動作する、すなわち、
肺内に挿入された気管支鏡先端部の位置を特定する画像がキャプチャされ、
前記画像が内視鏡パスからの対応画像と共に記録され、
気管支鏡先端部が前記内視鏡パスにおいて位置付けされる箇所に関連して位置付けされる箇所が確定されるように動作する、請求項1記載のシステム。 - さらに前記プロセッサはプログラムによって次のように動作する、すなわち前記内視鏡パスにおいて位置付けされる箇所に整合させるために気管支鏡先端部の移行を促すように動作する、請求項2記載のシステム。
- 前記ターゲットは、結節、癌性突出部、非癌性突出部、病巣、腫瘍、狭窄部を含み得る、請求項1記載のシステム。
- 前記プロセッサは、さらにプログラムによって画像をキャプチャするように動作する、請求項1記載のシステム。
- 前記画像は、コンピュータ断層撮影法(CT)、ヘリカルスキャン型コンピュータ断層撮影法(CT)、X線撮影法、陽電子放射型コンピュータ断層撮影法、蛍光透視法、超音波診断法、または磁気共鳴(MR)映像法によってキャプチャされる、請求項5記載のシステム。
- 前記プロセッサはさらにプログラムによって、ターゲットが特定される場合にターゲットを選択するように動作する、請求項1記載のシステム。
- 前記プロセッサは、さらにターゲットまでの内視鏡パスが作成される場合にプログラムによって次のように動作する、すなわち、
肺内の気道と動脈のセグメント化が実施され、
セグメント化された気道の気道ツリーとセグメント化された動脈の動脈ツリーが作成され、
前記気道ツリーと動脈ツリーが互いに整合化され、
前記整合化されたツリーを用いて、不可視の末梢気道近傍の末梢動脈が検出され、
内視鏡パスが、追従中の可視気道から、不可視の末梢気道近傍の末梢動脈を用いてプロットされたパスを追従するために切り換えられるジャンプポイントが選択されるように構成されている、請求項1記載のシステム。 - 前記ジャンプポイントは、可視気道の端部近傍にある、請求項8記載のシステム。
- 前記ジャンプポイントは、可視気道の中心点にある、請求項8記載のシステム。
- 前記プロセッサは、さらにプログラムによって内視鏡パスが表示されるように動作する、請求項1記載のシステム。
- 気道と動脈を含んだ肺の画像を受信するステップと、該画像内では所定の末梢気道は不可視であるが当該不可視の末梢気道に対応する末梢動脈は可視であり、
前記肺の画像内で前記不可視の末梢気道近傍に位置するターゲットを特定するステップと、
前記ターゲットまで、不可視の末梢気道近傍の末梢動脈を用いてプロットされるパスに従って、不可視の末梢気道の下地となる可視気道に沿った当該ターゲットまでの内視鏡パスを作成するステップが含まれていることを特徴とする、内視鏡パスプランニングのための方法ステップをプロセッサに実行させる命令型プログラムを記憶したコンピュータで読出し可能な媒体。 - 気道と動脈を含んだ肺の画像を受信する手段と、該画像内では所定の末梢気道は不可視であるが当該不可視の末梢気道に対応する末梢動脈は可視であり、
前記肺の画像内で前記不可視の末梢気道近傍に位置するターゲットを特定する手段と、
前記ターゲットまで、不可視の末梢気道近傍の末梢動脈を用いてプロットされるパスに従って、不可視の末梢気道の下地となる可視気道に沿った当該ターゲットまでの内視鏡パスを作成する手段とが含まれていることを特徴とする、内視鏡的パスプランニングのためのシステム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US48631903P | 2003-07-11 | 2003-07-11 | |
US10/888,368 US7822461B2 (en) | 2003-07-11 | 2004-07-09 | System and method for endoscopic path planning |
PCT/US2004/022285 WO2005008591A2 (en) | 2003-07-11 | 2004-07-12 | System and method for endoscopic path planning |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007531543A JP2007531543A (ja) | 2007-11-08 |
JP4388958B2 true JP4388958B2 (ja) | 2009-12-24 |
Family
ID=34083372
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006520249A Expired - Fee Related JP4388958B2 (ja) | 2003-07-11 | 2004-07-12 | 内視鏡的パスプランニングのための方法及びシステム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7822461B2 (ja) |
JP (1) | JP4388958B2 (ja) |
DE (1) | DE112004001177T5 (ja) |
WO (1) | WO2005008591A2 (ja) |
Families Citing this family (161)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7081088B2 (en) * | 2003-01-30 | 2006-07-25 | Siemens Corporate Research, Inc. | Method and apparatus for automatic local path planning for virtual colonoscopy |
US8308682B2 (en) | 2003-07-18 | 2012-11-13 | Broncus Medical Inc. | Devices for maintaining patency of surgically created channels in tissue |
EP1681011B1 (en) * | 2003-10-31 | 2013-03-20 | Olympus Corporation | Insertion support system |
CN1973298A (zh) * | 2004-06-22 | 2007-05-30 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 显示气管支气管树 |
US8409167B2 (en) | 2004-07-19 | 2013-04-02 | Broncus Medical Inc | Devices for delivering substances through an extra-anatomic opening created in an airway |
DE602006008113D1 (de) * | 2005-02-11 | 2009-09-10 | Philips Intellectual Property | Verfahren zur automatischen extraktion des lungenarterienbaums aus medizinischen 3d-bildern |
CN101160602A (zh) * | 2005-04-12 | 2008-04-09 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 用于分割多维数据集中的解剖结构的方法、设备和计算机程序 |
JP5525727B2 (ja) * | 2005-05-23 | 2014-06-18 | ザ ペン ステイト リサーチ ファンデーション | 3d−2d姿勢推定に基づく案内方法及び生の気管支鏡検査への応用を有する3d−ctレジストレーション |
US7646903B2 (en) * | 2005-06-22 | 2010-01-12 | Siemens Medical Solutions Usa, Inc. | System and method for path based tree matching |
WO2007033206A2 (en) | 2005-09-13 | 2007-03-22 | Veran Medical Technologies, Inc. | Apparatus and method for image guided accuracy verification |
US20070066881A1 (en) | 2005-09-13 | 2007-03-22 | Edwards Jerome R | Apparatus and method for image guided accuracy verification |
CN101282693B (zh) * | 2005-10-11 | 2011-07-06 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 3d工具路径规划、模拟和控制*** |
US20070167714A1 (en) * | 2005-12-07 | 2007-07-19 | Siemens Corporate Research, Inc. | System and Method For Bronchoscopic Navigational Assistance |
US20070217665A1 (en) * | 2006-02-13 | 2007-09-20 | Siemens Corporate Research, Inc. | System and Method For Image-Based Tree Matching And Registration |
US8446410B2 (en) * | 2006-05-11 | 2013-05-21 | Anatomage Inc. | Apparatus for generating volumetric image and matching color textured external surface |
DE102006035123B4 (de) | 2006-07-28 | 2018-08-23 | Siemens Healthcare Gmbh | Verfahren zum Verbessern der Genauigkeit einer Bronchialbiopsie und Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens zum Verbessern der Genauigkeit einer Bronchialbiopsie |
US8179396B2 (en) | 2006-08-02 | 2012-05-15 | General Electric Company | System and methods for rule-based volume rendition and navigation |
WO2008017051A2 (en) | 2006-08-02 | 2008-02-07 | Inneroptic Technology Inc. | System and method of providing real-time dynamic imagery of a medical procedure site using multiple modalities |
US7929741B2 (en) * | 2006-08-14 | 2011-04-19 | Siemens Medical Solutions Usa, Inc. | System and method for automated detection of mucus plugs within bronchial tree in MSCT images |
EP2086399B1 (en) * | 2006-11-10 | 2017-08-09 | Covidien LP | Adaptive navigation technique for navigating a catheter through a body channel or cavity |
US9629571B2 (en) | 2007-03-08 | 2017-04-25 | Sync-Rx, Ltd. | Co-use of endoluminal data and extraluminal imaging |
US10716528B2 (en) * | 2007-03-08 | 2020-07-21 | Sync-Rx, Ltd. | Automatic display of previously-acquired endoluminal images |
EP2129284A4 (en) | 2007-03-08 | 2012-11-28 | Sync Rx Ltd | IMAGING AND TOOLS FOR USE WITH MOBILE ORGANS |
US11064964B2 (en) | 2007-03-08 | 2021-07-20 | Sync-Rx, Ltd | Determining a characteristic of a lumen by measuring velocity of a contrast agent |
US11197651B2 (en) | 2007-03-08 | 2021-12-14 | Sync-Rx, Ltd. | Identification and presentation of device-to-vessel relative motion |
US9968256B2 (en) | 2007-03-08 | 2018-05-15 | Sync-Rx Ltd. | Automatic identification of a tool |
US8781193B2 (en) | 2007-03-08 | 2014-07-15 | Sync-Rx, Ltd. | Automatic quantitative vessel analysis |
WO2009003128A2 (en) * | 2007-06-26 | 2008-12-31 | University Of Rochester | Method and system for detecting lung tumors and nodules |
US20090076491A1 (en) * | 2007-09-19 | 2009-03-19 | Broncus Technologies, Inc. | Methods for maintaining the patency of collateral channels in the lungs using cryo-energy |
CN101842814B (zh) * | 2007-11-02 | 2013-02-13 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 自动影像运行路径计算 |
US20090181104A1 (en) * | 2007-12-14 | 2009-07-16 | Gino Rigotti | Breast reconstruction or augmentation using computer-modeled deposition of processed adipose tissue |
US9672631B2 (en) * | 2008-02-14 | 2017-06-06 | The Penn State Research Foundation | Medical image reporting system and method |
EP2279491B1 (en) * | 2008-04-18 | 2012-02-01 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Segmenting pulmonary arteries |
JP5422145B2 (ja) * | 2008-06-18 | 2014-02-19 | 株式会社東芝 | 医用画像処理装置 |
EP2348954A1 (en) * | 2008-10-20 | 2011-08-03 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Image-based localization method and system |
US10362962B2 (en) | 2008-11-18 | 2019-07-30 | Synx-Rx, Ltd. | Accounting for skipped imaging locations during movement of an endoluminal imaging probe |
US9974509B2 (en) | 2008-11-18 | 2018-05-22 | Sync-Rx Ltd. | Image super enhancement |
US11064903B2 (en) | 2008-11-18 | 2021-07-20 | Sync-Rx, Ltd | Apparatus and methods for mapping a sequence of images to a roadmap image |
US8024069B2 (en) * | 2009-01-28 | 2011-09-20 | Ge Intelligent Platforms, Inc. | System and method for path planning |
US8690776B2 (en) | 2009-02-17 | 2014-04-08 | Inneroptic Technology, Inc. | Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image guided surgery |
US8641621B2 (en) | 2009-02-17 | 2014-02-04 | Inneroptic Technology, Inc. | Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image management in image-guided medical procedures |
US11464578B2 (en) | 2009-02-17 | 2022-10-11 | Inneroptic Technology, Inc. | Systems, methods, apparatuses, and computer-readable media for image management in image-guided medical procedures |
KR101050769B1 (ko) * | 2009-05-08 | 2011-07-21 | 가톨릭대학교 산학협력단 | 의료영상 처리 시스템 및 처리 방법 |
US20110085720A1 (en) * | 2009-05-14 | 2011-04-14 | Superdimension, Ltd. | Automatic Registration Technique |
WO2011030965A1 (en) * | 2009-09-10 | 2011-03-17 | Infinitt Healthcare Co., Ltd. | Virtual endoscopy apparatus, method for driving thereof and medical examination apparatus |
JP2013517909A (ja) * | 2010-01-28 | 2013-05-20 | ザ ペン ステイト リサーチ ファンデーション | 気管支鏡検査法ガイダンスに適用される画像ベースのグローバル登録 |
JP5723541B2 (ja) * | 2010-03-31 | 2015-05-27 | 富士フイルム株式会社 | 医用画像診断支援装置およびその作動方法、並びにプログラム |
JP5650248B2 (ja) * | 2010-02-01 | 2015-01-07 | コビディエン エルピー | 領域拡張アルゴリズム |
US8672837B2 (en) | 2010-06-24 | 2014-03-18 | Hansen Medical, Inc. | Methods and devices for controlling a shapeable medical device |
US10165928B2 (en) | 2010-08-20 | 2019-01-01 | Mark Hunter | Systems, instruments, and methods for four dimensional soft tissue navigation |
CN103108602B (zh) * | 2010-09-15 | 2015-09-30 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 从血管树图像对内窥镜的机器人控制 |
US9286719B2 (en) * | 2010-09-29 | 2016-03-15 | Siemens Aktiengesellschaft | Automated detection of airway and vessel orientations for quantitative analysis and visualization |
BR112013017694B1 (pt) * | 2011-01-14 | 2021-07-27 | Koninklijke Philips N.V | Método e sistema para realçar as estruturas de alto risco em um processamento virtual para uso durante um procedimento de intervenção em um lúmen corporal |
US9833213B2 (en) | 2011-01-14 | 2017-12-05 | Koninklijke Philips N.V. | Ariadne wall taping for bronchoscopic path planning and guidance |
EP2670291A4 (en) * | 2011-02-04 | 2015-02-25 | Penn State Res Found | METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING THE LOCATION OF AN ENDOSCOPE |
JP2012223338A (ja) * | 2011-04-19 | 2012-11-15 | Fujifilm Corp | 木構造作成装置および方法ならびにプログラム |
JP5391229B2 (ja) * | 2011-04-27 | 2014-01-15 | 富士フイルム株式会社 | 木構造抽出装置および方法ならびにプログラム |
WO2012153249A2 (en) | 2011-05-10 | 2012-11-15 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | User-steered on-the-fly path planning |
US8709034B2 (en) | 2011-05-13 | 2014-04-29 | Broncus Medical Inc. | Methods and devices for diagnosing, monitoring, or treating medical conditions through an opening through an airway wall |
US8900131B2 (en) * | 2011-05-13 | 2014-12-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical system providing dynamic registration of a model of an anatomical structure for image-guided surgery |
US8827934B2 (en) | 2011-05-13 | 2014-09-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for determining information of extrema during expansion and contraction cycles of an object |
JP2014521381A (ja) | 2011-05-13 | 2014-08-28 | ブロンカス テクノロジーズ, インコーポレイテッド | 組織の切除のための方法およびデバイス |
US8634598B2 (en) | 2011-09-16 | 2014-01-21 | The Invention Science Fund I, Llc | Patient verification based on a landmark subsurface feature of the patient's body part |
WO2013078235A1 (en) | 2011-11-23 | 2013-05-30 | Broncus Medical Inc | Methods and devices for diagnosing, monitoring, or treating medical conditions through an opening through an airway wall |
RU2606453C2 (ru) * | 2011-12-03 | 2017-01-10 | Конинклейке Филипс Н.В. | Автоматическое изменение глубины и корректирование ориентации при полуавтоматическом планировании пути |
US10460437B2 (en) | 2012-02-22 | 2019-10-29 | Veran Medical Technologies, Inc. | Method for placing a localization element in an organ of a patient for four dimensional soft tissue navigation |
US10039473B2 (en) | 2012-05-14 | 2018-08-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for navigation based on ordered sensor records |
CN109452930B (zh) * | 2012-05-14 | 2021-10-29 | 直观外科手术操作公司 | 用于使用减小的搜索空间的医疗设备的配准***和方法 |
US11974822B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-05-07 | Globus Medical Inc. | Method for a surveillance marker in robotic-assisted surgery |
US11963755B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-04-23 | Globus Medical Inc. | Apparatus for recording probe movement |
US10874466B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-12-29 | Globus Medical, Inc. | System and method for surgical tool insertion using multiaxis force and moment feedback |
US10842461B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-11-24 | Globus Medical, Inc. | Systems and methods of checking registrations for surgical systems |
US11857149B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-02 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods |
US11589771B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-02-28 | Globus Medical Inc. | Method for recording probe movement and determining an extent of matter removed |
US11864839B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-09 | Globus Medical Inc. | Methods of adjusting a virtual implant and related surgical navigation systems |
US12004905B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-06-11 | Globus Medical, Inc. | Medical imaging systems using robotic actuators and related methods |
US10624710B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-04-21 | Globus Medical, Inc. | System and method for measuring depth of instrumentation |
US11298196B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-04-12 | Globus Medical Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers and controlled tool advancement |
US11786324B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-10-17 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
US11317971B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-05-03 | Globus Medical, Inc. | Systems and methods related to robotic guidance in surgery |
US11399900B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-08-02 | Globus Medical, Inc. | Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods |
US11045267B2 (en) | 2012-06-21 | 2021-06-29 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
US11896446B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-02-13 | Globus Medical, Inc | Surgical robotic automation with tracking markers |
US11253327B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-02-22 | Globus Medical, Inc. | Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot |
US11864745B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-09 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic system with retractor |
US11857266B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-02 | Globus Medical, Inc. | System for a surveillance marker in robotic-assisted surgery |
US11793570B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-10-24 | Globus Medical Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
EP2863802B1 (en) | 2012-06-26 | 2020-11-04 | Sync-RX, Ltd. | Flow-related image processing in luminal organs |
JP5777070B2 (ja) * | 2012-09-14 | 2015-09-09 | 富士フイルム株式会社 | 領域抽出装置、領域抽出方法および領域抽出プログラム |
WO2014058838A1 (en) * | 2012-10-12 | 2014-04-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Determining position of medical device in branched anatomical structure |
US9057600B2 (en) | 2013-03-13 | 2015-06-16 | Hansen Medical, Inc. | Reducing incremental measurement sensor error |
US10314559B2 (en) | 2013-03-14 | 2019-06-11 | Inneroptic Technology, Inc. | Medical device guidance |
US9271663B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-03-01 | Hansen Medical, Inc. | Flexible instrument localization from both remote and elongation sensors |
US9639666B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-05-02 | Covidien Lp | Pathway planning system and method |
US9014851B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-04-21 | Hansen Medical, Inc. | Systems and methods for tracking robotically controlled medical instruments |
US9459770B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-10-04 | Covidien Lp | Pathway planning system and method |
US9925009B2 (en) | 2013-03-15 | 2018-03-27 | Covidien Lp | Pathway planning system and method |
US9629595B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-04-25 | Hansen Medical, Inc. | Systems and methods for localizing, tracking and/or controlling medical instruments |
US11020016B2 (en) | 2013-05-30 | 2021-06-01 | Auris Health, Inc. | System and method for displaying anatomy and devices on a movable display |
JP6334942B2 (ja) * | 2014-02-13 | 2018-05-30 | キヤノンメディカルシステムズ株式会社 | 医用画像処理装置及び医用画像処理方法及びプログラム |
US20150305612A1 (en) | 2014-04-23 | 2015-10-29 | Mark Hunter | Apparatuses and methods for registering a real-time image feed from an imaging device to a steerable catheter |
US20150305650A1 (en) | 2014-04-23 | 2015-10-29 | Mark Hunter | Apparatuses and methods for endobronchial navigation to and confirmation of the location of a target tissue and percutaneous interception of the target tissue |
JP6603245B2 (ja) | 2014-07-02 | 2019-11-06 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | 肺のセグメント化のためのシステムおよび方法 |
US20160000414A1 (en) | 2014-07-02 | 2016-01-07 | Covidien Lp | Methods for marking biopsy location |
US11188285B2 (en) | 2014-07-02 | 2021-11-30 | Covidien Lp | Intelligent display |
US9770216B2 (en) | 2014-07-02 | 2017-09-26 | Covidien Lp | System and method for navigating within the lung |
CN111449669B (zh) | 2014-07-02 | 2023-04-18 | 柯惠有限合伙公司 | 用于检测气管的***和方法 |
US9754367B2 (en) | 2014-07-02 | 2017-09-05 | Covidien Lp | Trachea marking |
CA2953267C (en) | 2014-07-02 | 2022-11-15 | Covidien Lp | Real-time automatic registration feedback |
CA2953694A1 (en) * | 2014-07-02 | 2016-01-07 | Covidien Lp | Alignment ct |
US9603668B2 (en) | 2014-07-02 | 2017-03-28 | Covidien Lp | Dynamic 3D lung map view for tool navigation inside the lung |
US10463242B2 (en) * | 2014-07-09 | 2019-11-05 | Acclarent, Inc. | Guidewire navigation for sinuplasty |
US10772489B2 (en) | 2014-07-09 | 2020-09-15 | Acclarent, Inc. | Guidewire navigation for sinuplasty |
US11227427B2 (en) | 2014-08-11 | 2022-01-18 | Covidien Lp | Treatment procedure planning system and method |
US9901406B2 (en) | 2014-10-02 | 2018-02-27 | Inneroptic Technology, Inc. | Affected region display associated with a medical device |
US10188467B2 (en) | 2014-12-12 | 2019-01-29 | Inneroptic Technology, Inc. | Surgical guidance intersection display |
US9949700B2 (en) * | 2015-07-22 | 2018-04-24 | Inneroptic Technology, Inc. | Medical device approaches |
WO2017043194A1 (ja) * | 2015-09-09 | 2017-03-16 | 富士フイルム株式会社 | マッピング画像表示制御装置および方法並びにプログラム |
EP3349649B1 (en) | 2015-09-18 | 2022-03-09 | Auris Health, Inc. | Navigation of tubular networks |
US10986990B2 (en) | 2015-09-24 | 2021-04-27 | Covidien Lp | Marker placement |
US10709352B2 (en) | 2015-10-27 | 2020-07-14 | Covidien Lp | Method of using lung airway carina locations to improve ENB registration |
US10143526B2 (en) | 2015-11-30 | 2018-12-04 | Auris Health, Inc. | Robot-assisted driving systems and methods |
US10226199B2 (en) * | 2015-12-21 | 2019-03-12 | Canon Kabushiki Kaisha | Medical-image processing apparatus, method for controlling the same, and storage medium |
US11883217B2 (en) | 2016-02-03 | 2024-01-30 | Globus Medical, Inc. | Portable medical imaging system and method |
US9675319B1 (en) | 2016-02-17 | 2017-06-13 | Inneroptic Technology, Inc. | Loupe display |
FR3051950B1 (fr) * | 2016-05-27 | 2019-07-05 | Universite de Bordeaux | Procede de caracterisation geometrique des voies aeriennes d'un poumon par irm |
US10631933B2 (en) | 2016-08-31 | 2020-04-28 | Covidien Lp | Pathway planning for use with a navigation planning and procedure system |
US10238455B2 (en) | 2016-08-31 | 2019-03-26 | Covidien Lp | Pathway planning for use with a navigation planning and procedure system |
US10278778B2 (en) | 2016-10-27 | 2019-05-07 | Inneroptic Technology, Inc. | Medical device navigation using a virtual 3D space |
US10244926B2 (en) | 2016-12-28 | 2019-04-02 | Auris Health, Inc. | Detecting endolumenal buckling of flexible instruments |
US10631798B2 (en) | 2017-01-16 | 2020-04-28 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Seeing through mucus in an ENT procedure |
JP6702902B2 (ja) * | 2017-02-24 | 2020-06-03 | 富士フイルム株式会社 | マッピング画像表示制御装置および方法並びにプログラム |
KR102558061B1 (ko) | 2017-03-31 | 2023-07-25 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 생리적 노이즈를 보상하는 관강내 조직망 항행을 위한 로봇 시스템 |
EP3613057A4 (en) * | 2017-04-18 | 2021-04-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | GRAPHIC USER INTERFACE FOR PLANNING A PROCEDURE |
US10575907B2 (en) * | 2017-06-21 | 2020-03-03 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Registration with trajectory information with shape sensing |
US10022192B1 (en) | 2017-06-23 | 2018-07-17 | Auris Health, Inc. | Automatically-initialized robotic systems for navigation of luminal networks |
US11259879B2 (en) | 2017-08-01 | 2022-03-01 | Inneroptic Technology, Inc. | Selective transparency to assist medical device navigation |
US20190069953A1 (en) * | 2017-09-06 | 2019-03-07 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Method and apparatus for enhancement of bronchial airways representations using vascular morphology |
US10555778B2 (en) | 2017-10-13 | 2020-02-11 | Auris Health, Inc. | Image-based branch detection and mapping for navigation |
US11058493B2 (en) | 2017-10-13 | 2021-07-13 | Auris Health, Inc. | Robotic system configured for navigation path tracing |
US11006852B2 (en) | 2017-12-11 | 2021-05-18 | Covidien Lp | Systems, methods, and computer-readable media of estimating thoracic cavity movement during respiration |
AU2018384820B2 (en) | 2017-12-14 | 2024-07-04 | Auris Health, Inc. | System and method for estimating instrument location |
US11160615B2 (en) | 2017-12-18 | 2021-11-02 | Auris Health, Inc. | Methods and systems for instrument tracking and navigation within luminal networks |
US11484365B2 (en) | 2018-01-23 | 2022-11-01 | Inneroptic Technology, Inc. | Medical image guidance |
US11224392B2 (en) | 2018-02-01 | 2022-01-18 | Covidien Lp | Mapping disease spread |
US11464576B2 (en) | 2018-02-09 | 2022-10-11 | Covidien Lp | System and method for displaying an alignment CT |
WO2019191144A1 (en) | 2018-03-28 | 2019-10-03 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for registration of location sensors |
JP7225259B2 (ja) | 2018-03-28 | 2023-02-20 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 器具の推定位置を示すためのシステム及び方法 |
JP7250824B2 (ja) | 2018-05-30 | 2023-04-03 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 位置センサベースの分岐予測のためのシステム及び方法 |
EP3801280A4 (en) | 2018-05-31 | 2022-03-09 | Auris Health, Inc. | ROBOTIC SYSTEMS AND LUMINAL NETWORK NAVIGATION METHODS THAT DETECT PHYSIOLOGICAL NOISE |
JP7146949B2 (ja) | 2018-05-31 | 2022-10-04 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 画像ベースの気道分析及びマッピング |
US10898286B2 (en) | 2018-05-31 | 2021-01-26 | Auris Health, Inc. | Path-based navigation of tubular networks |
JP6979049B2 (ja) * | 2018-06-07 | 2021-12-08 | グローバス メディカル インコーポレイティッド | 自然基準を使用した共登録を提供するロボットシステムおよび関連方法 |
CN109620303B (zh) * | 2018-11-26 | 2022-09-02 | 苏州朗开医疗技术有限公司 | 一种肺部辅助诊断方法及装置 |
US11625825B2 (en) | 2019-01-30 | 2023-04-11 | Covidien Lp | Method for displaying tumor location within endoscopic images |
EP4021329A4 (en) | 2019-08-30 | 2023-05-03 | Auris Health, Inc. | SYSTEM AND METHOD FOR INSTRUMENT IMAGE RELIABILITY |
WO2021038469A1 (en) | 2019-08-30 | 2021-03-04 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for weight-based registration of location sensors |
JP7497440B2 (ja) | 2019-12-31 | 2024-06-10 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 経皮的アクセスのための位置合わせインターフェース |
JP2023508525A (ja) | 2019-12-31 | 2023-03-02 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 経皮的アクセスのための位置合わせ技術 |
KR20220123273A (ko) | 2019-12-31 | 2022-09-06 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 해부학적 특징부 식별 및 표적설정 |
CN113409328B (zh) * | 2021-06-02 | 2024-01-02 | 东北大学 | Ct图像的肺动静脉分割方法、装置、介质及设备 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5365927A (en) * | 1993-11-02 | 1994-11-22 | General Electric Company | Magnetic resonance imaging system with pointing device |
US5458111A (en) * | 1994-09-06 | 1995-10-17 | William C. Bond | Computed tomographic colonoscopy |
US5765561A (en) * | 1994-10-07 | 1998-06-16 | Medical Media Systems | Video-based surgical targeting system |
US6694163B1 (en) * | 1994-10-27 | 2004-02-17 | Wake Forest University Health Sciences | Method and system for producing interactive, three-dimensional renderings of selected body organs having hollow lumens to enable simulated movement through the lumen |
US5611025A (en) * | 1994-11-23 | 1997-03-11 | General Electric Company | Virtual internal cavity inspection system |
US6702736B2 (en) * | 1995-07-24 | 2004-03-09 | David T. Chen | Anatomical visualization system |
US5699799A (en) * | 1996-03-26 | 1997-12-23 | Siemens Corporate Research, Inc. | Automatic determination of the curved axis of a 3-D tube-shaped object in image volume |
US7194117B2 (en) * | 1999-06-29 | 2007-03-20 | The Research Foundation Of State University Of New York | System and method for performing a three-dimensional virtual examination of objects, such as internal organs |
US6343936B1 (en) * | 1996-09-16 | 2002-02-05 | The Research Foundation Of State University Of New York | System and method for performing a three-dimensional virtual examination, navigation and visualization |
US5971767A (en) * | 1996-09-16 | 1999-10-26 | The Research Foundation Of State University Of New York | System and method for performing a three-dimensional virtual examination |
US6346940B1 (en) * | 1997-02-27 | 2002-02-12 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Virtualized endoscope system |
US7167180B1 (en) * | 1998-02-23 | 2007-01-23 | Algotec Systems Ltd. | Automatic path planning system and method |
US7630750B2 (en) * | 2001-02-05 | 2009-12-08 | The Research Foundation For The State University Of New York | Computer aided treatment planning |
US6892090B2 (en) * | 2002-08-19 | 2005-05-10 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Method and apparatus for virtual endoscopy |
-
2004
- 2004-07-09 US US10/888,368 patent/US7822461B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2004-07-12 DE DE112004001177T patent/DE112004001177T5/de not_active Ceased
- 2004-07-12 JP JP2006520249A patent/JP4388958B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2004-07-12 WO PCT/US2004/022285 patent/WO2005008591A2/en active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007531543A (ja) | 2007-11-08 |
WO2005008591A2 (en) | 2005-01-27 |
US20050107679A1 (en) | 2005-05-19 |
WO2005008591A3 (en) | 2005-08-18 |
US7822461B2 (en) | 2010-10-26 |
DE112004001177T5 (de) | 2006-06-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4388958B2 (ja) | 内視鏡的パスプランニングのための方法及びシステム | |
US11631174B2 (en) | Adaptive navigation technique for navigating a catheter through a body channel or cavity | |
US9037215B2 (en) | Methods and apparatus for 3D route planning through hollow organs | |
US5891030A (en) | System for two dimensional and three dimensional imaging of tubular structures in the human body | |
JP6080248B2 (ja) | 3次元画像表示装置および方法並びにプログラム | |
US7349563B2 (en) | System and method for polyp visualization | |
JP2006246941A (ja) | 画像処理装置及び管走行トラッキング方法 | |
Reynisson et al. | Airway segmentation and centerline extraction from thoracic CT–comparison of a new method to state of the art commercialized methods | |
JP6072008B2 (ja) | ユーザ操作されるオンザフライの経路プランニング | |
US9466117B2 (en) | Segmentation highlighter | |
US20120249546A1 (en) | Methods and systems for visualization and analysis of sublobar regions of the lung | |
JP2007506531A (ja) | 管状臓器の3次元再構成を行うシステム及び方法 | |
EP2244633A2 (en) | Medical image reporting system and method | |
JP2007144177A (ja) | 低コントラストの管形状対象のための半自動セグメント分割手法の方法及び装置 | |
JP2006519631A (ja) | 仮想内視鏡法の実行システムおよび実行方法 | |
CN110301883B (zh) | 用于导航管状网络的基于图像的向导 | |
Gibbs et al. | 3D MDCT-based system for planning peripheral bronchoscopic procedures | |
CN1823349A (zh) | 内窥镜路径规划的***和方法 | |
JP2010284405A (ja) | 医用画像処理装置、医用画像診断装置および医用画像処理プログラム | |
Graham et al. | Computer-based route-definition system for peripheral bronchoscopy | |
JP2010075549A (ja) | 画像処理装置 | |
US20220335690A1 (en) | System and method for linking a segmentation graph to volumetric data | |
JP2004016721A (ja) | 画像診断支援装置 | |
Gibbs et al. | Integrated system for planning peripheral bronchoscopic procedures | |
Lu | Multidimensional image segmentation and pulmonary lymph-node analysis |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090206 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20090501 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20090513 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20090608 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20090615 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090706 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090904 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20091005 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4388958 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121009 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131009 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |