JP4385963B2 - 画像処理装置 - Google Patents
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Description
〔変形例〕
図3は本発明に係る画像生成システムの変形例を示すブロック図、図4は画像FE1〜4について設定された中心方位THおよび画角GKの例を示す図、図5は作成されたパノラマ画像PGの例を示す図である。なお、図3において、図1と同じ機能を有する部分には同じ符号を付して説明を省略しまたは簡略化する。
〔他の実施形態〕
次に、サーバ3,3Bを移動体に搭載した場合の例について説明する。
(1) メインカメラCMMと全方位カメラCMZとが一体化された状態で、本体52に回転可能に取り付けられている。本体52の正面や進行方向とメインカメラCMMおよび全方位カメラCMZの向きとがメカ的に独立しているタイプ。
(2) 全方位カメラCMZが本体52に一体化されて取り付けられており、同じ部位にメインカメラCMMが回転可能に取り付けられている。メインカメラCMMの向きと全方位カメラCMZの向きとがメカ的に独立しているタイプ。
3,3B サーバ
4,4B クライアント
11 全方位画像取得部(周囲画像取得手段)
12 重み決定部(重み決定手段)
13 パラメータ制御部(パラメータ制御手段)
14 送信部(データ出力手段)
15 操作入力部(入力手段)
17 画像認識部
18 パノラマ画像端設定部(パノラマ画像端設定手段)
22 パノラマ画像作成処理部(パノラマ画像作成手段)
23 表示部(表示手段)
51 走行ロボット(移動体)
141 データ量削減部(データ量変更手段)
CM1〜4 カメラ
MM1〜4 重み
PM パラメータ
TH 中心方位
GK 画角
FC 全方位画像(周囲画像)
PG パノラマ画像
Claims (1)
- 複数のカメラを含んで構成され、それぞれのカメラから得られる画像からなる周囲画像を取得する周囲画像取得手段と、
前記それぞれのカメラから得られる画像に対して重みを決定する重み決定手段と、
前記それぞれのカメラから得られる画像について、それぞれの画像に対して決定された重みおよびカメラの位置関係に基づいて、画像のデータ量を変更するためのパラメータをそれぞれ決定するパラメータ制御手段と、を有し、
前記周囲画像取得手段は、向きを変更することの可能な移動体に対して取り付けられており、
前記重み決定手段は、前記移動体の向きを示す情報を用いて前記重みを決定する、
ことを特徴とする画像処理装置。
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