JP4385884B2

JP4385884B2 - Electric power steering device

Info

Publication number: JP4385884B2
Application number: JP2004219077A
Authority: JP
Inventors: 真人山本
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 2004-07-27
Filing date: 2004-07-27
Publication date: 2009-12-16
Anticipated expiration: 2024-07-27
Also published as: JP2006036038A

Description

本発明は、モータのアシスト力により操舵を補助する電気式動力舵取装置に関するものである。 The present invention relates to an electric power steering apparatus that assists steering by an assist force of a motor.

電気式動力舵取装置は、一般に、ステアリングホイールによる操舵を補助可能なアシスト力を出力するモータと、ステアリングホイールによる操舵トルクを検出するトルクセンサと、操舵トルクに基づいてモータの電流指令値を演算する演算手段と、電流指令値に基づいてモータによるアシスト力の発生を制御する制御手段と、により構成されており、例えば、演算手段はＥＣＵ（Electronic Control Unit ）により、また制御手段はモータ駆動回路により、それぞれ実現されている。そして、トルクセンサとＥＣＵとの間、またＥＣＵとモータ駆動回路との間、さらにモータ駆動回路とモータとの間、はそれぞれワイヤハーネス（接続手段）によって電気的に接続され、これらの間で送受されるセンサ信号や各種制御信号等のやりとりを可能にしている。 Generally, an electric power steering apparatus calculates a motor current command value based on a steering torque output motor, a torque sensor that detects steering torque by the steering wheel, and an assist force that can assist steering by the steering wheel. And calculating means for controlling assist force generation by the motor based on the current command value. For example, the calculating means is an ECU (Electronic Control Unit) and the control means is a motor drive circuit. This is realized by each. The torque sensor and the ECU, the ECU and the motor drive circuit, and the motor drive circuit and the motor are electrically connected by wire harnesses (connection means), respectively. Exchange of sensor signals and various control signals.

ところで、このようなモータ、トルクセンサ、ＥＣＵ、モータ駆動回路、ワイヤハーネス等のハードウェアにより構成される当該電気式動力舵取装置は、通常、車両に搭載されていることから、エンジンや路面から受ける振動、周囲環境から受ける温湿度変化、排気ガス、砂塵等あるいは経年経時によりこれらのハードウェアの電気的特性に影響を与え、ハードウェアの異常に至ることがある。特に、ワイヤハーネス同士を接続するコネクタやワイヤハーネスとＥＣＵ等の回路基板とを接続するコネクタについては、振動や経年変化によって電気的な接触不良を招くことがあり、また砂利道等を走行中、車輪により跳ね上げられた小石等によってワイヤハーネスを傷つけそれが原因で当該ワイヤハーネスの断線に至たることも想定され得る。 By the way, since the electric power steering apparatus composed of hardware such as a motor, a torque sensor, an ECU, a motor drive circuit, and a wire harness is usually mounted on a vehicle, it can be used from an engine or a road surface. The electrical characteristics of these hardware may be affected by vibrations received, temperature and humidity changes from the surrounding environment, exhaust gas, dust, etc., or aging, resulting in hardware malfunctions. Especially for connectors that connect wire harnesses and connectors that connect wire harnesses and circuit boards such as ECUs, electrical contact failure may occur due to vibration and aging, and while traveling on gravel roads, It can also be assumed that the wire harness is damaged by pebbles or the like that are flipped up by the wheels, leading to disconnection of the wire harness.

例えば、コネクタの接触不良や回路部品等のはんだ付け不良等を原因とするハードウェアの異常は、振動や温湿度変化の状況によっては必ずしも常に発生するという性質のものではなく、その時々の条件によって異常が発生したりしなかったりする。そのため、このような電気式動力舵取装置においては、例えば、下記特許文献１に開示される「電動操舵装置」のように、異常発生時にはモータのアシストトルク（アシスト力）をゼロとして、二次故障等の発生を防止するフェールセーフ制御を行い、異常発生時から正常な状態に復帰したことを判定すると、当該モータのアシストトルクを規定値まで立ち上げる制御を行い得るような構成を採っている。 For example, hardware abnormalities caused by poor connector contact or poor soldering of circuit components, etc. do not always occur depending on vibration and temperature / humidity changes, and depending on the conditions at that time Abnormality may or may not occur. Therefore, in such an electric power steering apparatus, for example, as in the “electric steering apparatus” disclosed in Patent Document 1 below, when an abnormality occurs, the motor assist torque (assist force) is set to zero and the secondary Performs fail-safe control to prevent the occurrence of failure, etc., and if it is determined that the normal state has been restored from the time of occurrence of an abnormality, it is configured to perform control to raise the assist torque of the motor to a specified value. .

そして、アシストトルクを立ち上げる際には、急激にトルクを増加させるのではなく、運転者の操舵時に限って徐々に規定値までトルクを高める制御を行うことにより、アシストトルクの急変を防止し、操舵の違和感を運転者に与えないようにしている。
特開平１０−１８１６１６号公報（第２頁〜第４頁、図１〜３） And when starting up the assist torque, the sudden increase of the assist torque is prevented by controlling the torque to gradually increase to the specified value only during the steering of the driver, instead of increasing the torque suddenly. The driver is not given an uncomfortable feeling of steering.
JP-A-10-181616 (2nd to 4th pages, FIGS. 1 to 3)

しかしながら、上記特許文献１に開示される「電動操舵装置」によると、異常時から正常時に復帰するアシストトルクの立ち上げの際に、アシストトルクを急激に増加させることなく、徐々に増加させていることから（特許文献１の請求項１、段落番号００１１，００２９等）、ステアリングホイールが急に軽くなったような操舵感覚、つまり「舵（だ）が抜けた」ような操舵感覚を与えることはないものの、このようにアシストトルクを増加させる制御を運転者による操舵時に限定して行っている（特許文献１の請求項１、段落番号００１１，００２７等、図２，３）。 However, according to the “electric steering device” disclosed in Patent Document 1, the assist torque is gradually increased without suddenly increasing when starting up the assist torque that returns from normal to normal. Therefore (Claim 1, Patent No. 0011, 0029, etc. of Patent Document 1), it is possible to give a steering feeling that the steering wheel suddenly becomes light, that is, a steering feeling that “the rudder has come off”. Although there is no control, the control for increasing the assist torque is limited to the time of steering by the driver (claim 1 of Patent Document 1, paragraph numbers 0011 and 0027, FIGS. 2 and 3).

このため、ハードウェアが正常状態に戻っていても、運転者による操舵がない限り、モータによるアシストトルクが規定値まで立ち上がらないことから、操舵がない場合にはアシストトルクは復帰しない。アシストトルクの発生が運転者による操舵力を補うことを目的とする以上、このような制御によりアシストトルクの増加を操舵時に限定することは、一見合理的ではある。ところが、操舵していない状況下においてハードウェアに異常が発生し直ぐに回復した場合には、その間には運転者により操舵が行われていないことから、その後の操舵の開始時にアシストしない。そのため、このような場合には、ステアリングホイールが急に重くなったような操舵感覚を運転者に与えてしまうので、逆に、操舵感覚の悪化を招くという課題がある。 For this reason, even if the hardware returns to the normal state, the assist torque by the motor does not rise to the specified value unless the driver performs steering. Therefore, the assist torque does not return when there is no steering. As long as the generation of the assist torque is aimed at supplementing the steering force by the driver, it is seemingly reasonable to limit the increase in the assist torque by such control at the time of steering. However, if the hardware recovers immediately after the occurrence of an abnormality in a state where steering is not being performed, the driver does not perform steering during that time, and therefore no assist is provided at the start of subsequent steering. Therefore, in such a case, the steering feeling that the steering wheel suddenly becomes heavy is given to the driver. On the contrary, there is a problem that the steering feeling is deteriorated.

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、操舵感覚を向上し得る電気式動力舵取装置を提供することにある。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide an electric power steering apparatus capable of improving the steering feeling.

上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載の請求項１の手段を採用する。この手段によると、異常検出手段により、モータ、トルクセンサ、演算手段、制御手段およびこれらを電気的にそれぞれ接続する接続手段を含めたハードウェアの少なくとも１つの電気的異常を検出し、この異常検出手段によりハードウェアの電気的異常が検出された場合、モータによるアシスト力の出力が減少するように異常時制御手段によって制御手段を制御する。そして、異常検出手段によるハードウェアの電気的異常の検出後、異常検出手段により当該電気的異常が検出されなくなった場合、モータによるアシスト力の出力が所定の中間値まで直ちに増加するように第一次復帰制御手段によって制御手段を制御し、第一次復帰制御手段によりモータによるアシスト力の出力が所定の中間値まで増加した後、モータによるアシスト力の出力が所定の復帰値まで徐々に増加するように第二次復帰制御手段によって制御手段を制御する。 In order to achieve the above object, the means of claim 1 described in claims is adopted. According to this means, the abnormality detection means detects at least one electrical abnormality of the hardware including the motor, the torque sensor, the calculation means, the control means and the connection means for electrically connecting them, and this abnormality detection When an electrical abnormality of the hardware is detected by the means, the control means is controlled by the abnormal time control means so that the output of the assist force by the motor is reduced. Then, after detecting the electrical abnormality of the hardware by the abnormality detecting means, when the electrical abnormality is no longer detected by the abnormality detecting means, the first output is performed so that the output of the assist force by the motor immediately increases to a predetermined intermediate value. The control means is controlled by the next return control means, and the assist force output by the motor is increased to a predetermined intermediate value by the first return control means, and then the assist force output by the motor is gradually increased to the predetermined return value. Thus, the control means is controlled by the secondary return control means.

これにより、モータやトルクセンサ等のハードウェアに一旦は電気的異常が発生しモータによるアシスト力の出力が減少しても、その後、何らかの理由により当該電気的異常が解消した場合には、モータによるアシスト力の出力が所定の中間値（例えば、舵抜けしない程度のアシスト力）まで直ちに増加するので、ステアリングホイールが急に重くなるような操舵感覚を与えることを防止できる。また、モータによるアシスト力の出力が所定の中間値まで増加した後、当該アシスト力の出力が所定の復帰値まで徐々に増加するので、ステアリングホイールがある程度重くなっても、その後のアシスト力の増加によりステアリングホイールの回転が急に軽くなる、つまり「急に舵が抜ける」というような操舵感覚を与えることを防止できる。
特許請求の範囲に記載の請求項２の手段を採用することによって、ハードウェアの電気的異常が検出されてからその電気的異常が検出されなくなるまでの異常継続時間ｔが所定時間未満（例えば、０＜ｔ＜１秒間）である場合には、所定の復帰値は、電気的異常の検出直前に記憶手段に記憶された電流指令値に基づいて出力されるモータによるアシスト力であり、所定の中間値は、当該所定の復帰値のほぼ１／２である。これにより、モータやトルクセンサ等のハードウェアに一旦は電気的異常が発生しモータによるアシスト力の出力が減少しても、その後、短期間に（例えば、０＜ｔ＜１秒間）、何らかの理由により当該電気的異常が解消した場合には、当該アシスト力は、所定の中間値まで直ちに増加した後、さらに所定の復帰値（当該電気的異常の検出直前に記憶手段に記憶された電流指令値に基づいて出力されるモータによるアシスト力）まで徐々に増加するので、ステアリングホイールがある程度重くなる操舵感を運転者に一旦は与えたとしても、その後、当該電気的異常の検出直前の操舵感覚を運転者に与えることができる。 As a result, even if an electrical abnormality occurs once in the hardware such as the motor or torque sensor and the output of the assist force by the motor decreases, if the electrical abnormality is resolved for some reason, Since the output of the assist force immediately increases to a predetermined intermediate value (for example, an assist force that does not steer out), it is possible to prevent giving a steering feeling that the steering wheel suddenly becomes heavy. In addition, after the assist force output from the motor has increased to a predetermined intermediate value, the assist force output gradually increases to a predetermined return value. Thus, it is possible to prevent the steering wheel from suddenly lightening, that is, giving a steering feeling such as “the steering is suddenly removed”.
By adopting the means of claim 2, the abnormality duration t from when the electrical abnormality of the hardware is detected until the electrical abnormality is not detected is less than a predetermined time (for example, When 0 <t <1 second), the predetermined return value is an assist force by the motor that is output based on the current command value stored in the storage unit immediately before the detection of the electrical abnormality, The intermediate value is approximately ½ of the predetermined return value. As a result, even if an electrical abnormality occurs once in the hardware such as the motor or torque sensor and the output of the assist force by the motor decreases, for some reason (for example, 0 <t <1 second) thereafter. When the electrical abnormality is resolved, the assist force immediately increases to a predetermined intermediate value, and then further increases to a predetermined return value (current command value stored in the storage means immediately before the detection of the electrical abnormality). (The assist force by the motor that is output on the basis of the motor) is gradually increased, so even if the driver is given a steering feeling that the steering wheel becomes heavier to some extent, the steering sensation immediately before the detection of the electrical abnormality is thereafter performed. Can be given to the driver.

特許請求の範囲に記載の請求項３の手段を採用することによって、ハードウェアの電気的異常が検出されてからその電気的異常が検出されなくなるまでの異常継続時間ｔが所定時間以上（例えば、１秒間≦ｔ）である場合には、所定の復帰値は、予め設定された所定のアシスト力（例えば、最大アシスト力の８０％）であり、所定の中間値は、当該所定の復帰値のほぼ１／２（例えば、最大アシスト力の４０％）である。これにより、モータやトルクセンサ等のハードウェアに一旦は電気的異常が発生しモータによるアシスト力の出力が減少しても、その後、長期間経過後に（例えば、１秒間≦ｔ）、何らかの理由により当該電気的異常が解消した場合には、当該所定の中間値まで直ちに増加した後、さらに所定の復帰値（予め設定された所定のアシスト力）まで徐々に増加するので、ステアリングホイールがある程度重くなる操舵感を運転者に一旦は与えたとしても、その後、予め設定された所定のアシスト力による操舵感覚を運転者に与えることができる。即ち、このような場合には、当該ハードウェアの電気的異常が検出されてから長時間経過しているので、異常継続時間の間に、当該電気的異常の検出直前とは異なった操舵が運転者により行われている可能性が高い。そのため、当該電気的異常の検出直前に記憶手段に記憶された電流指令値に関係なく、予め設定された所定の中間値まで直ちに増加させた後、予め設定された所定のアシスト力まで徐々に増加させる。 By adopting the means of claim 3 according to the claims, the abnormality continuation time t from when the electrical abnormality of the hardware is detected until the electrical abnormality is not detected is equal to or longer than a predetermined time (for example, 1 sec ≦ t), the predetermined return value is a predetermined assist force set in advance (for example, 80% of the maximum assist force), and the predetermined intermediate value is equal to the predetermined return value. Approximately 1/2 (for example, 40% of the maximum assist force). As a result, even if an electrical abnormality occurs once in hardware such as a motor or a torque sensor and the output of assist force by the motor decreases, after a long period of time (for example, 1 second ≦ t), for some reason When the electrical abnormality is resolved, the steering wheel is increased to a predetermined intermediate value and then gradually increased to a predetermined return value (predetermined predetermined assist force), so that the steering wheel becomes heavier to some extent. Even if the steering feeling is once given to the driver, the steering feeling by a predetermined assist force set in advance can be given to the driver thereafter. That is, in such a case, since a long time has elapsed since the detection of the electrical abnormality of the hardware, a steering operation different from that immediately before the detection of the electrical abnormality is performed during the abnormality continuation time. It is highly possible that this is done by a person. For this reason, immediately after the current abnormality is detected, it is immediately increased to a predetermined intermediate value set in advance, and then gradually increased to a predetermined predetermined assist force regardless of the current command value stored in the storage means. Let

請求項１の発明では、モータやトルクセンサ等のハードウェアに一旦は電気的異常が発生しモータによるアシスト力の出力が減少しても、その後、何らかの理由により当該電気的異常が解消した場合には、モータによるアシスト力の出力が所定の中間値（例えば、舵抜けしない程度のアシスト力）まで直ちに増加するので、ステアリングホイールが急に重くなるような操舵感覚を与えることを防止できる。また、モータによるアシスト力の出力が所定の中間値まで増加した後、当該アシスト力の出力が所定の復帰値まで徐々に増加するので、ステアリングホイールがある程度重くなっても、その後のアシスト力の増加によりステアリングホイールが急に軽くなる、つまり「急に舵が抜ける」というような操舵感覚を与えることを防止できる。したがって、舵抜け感を防止しつつ、異常時のアシストから正常時のアシストにスムースに移行できるので、操舵感覚を向上することができる。 According to the first aspect of the present invention, even if an electrical abnormality occurs once in hardware such as a motor or a torque sensor and the output of assist force by the motor decreases, the electrical abnormality is resolved for some reason after that. Since the output of the assist force by the motor immediately increases to a predetermined intermediate value (for example, the assist force that does not steer out), it is possible to prevent a steering sensation such that the steering wheel suddenly becomes heavy. In addition, after the assist force output from the motor has increased to a predetermined intermediate value, the assist force output gradually increases to a predetermined return value, so even if the steering wheel becomes heavier to some extent, the subsequent assist force increases. Therefore, it is possible to prevent the steering wheel from lightening suddenly, that is, giving a steering sensation such as “the steering suddenly comes off”. Therefore, the steering feeling can be improved because the shift from the assist at the time of abnormality to the assist at the time of normal can be smoothly performed while preventing a feeling of rudder slipping.

請求項２の発明では、モータやトルクセンサ等のハードウェアに一旦は電気的異常が発生しモータによるアシスト力の出力が減少しても、その後、短期間に（例えば、０＜ｔ≦１秒間）、何らかの理由により当該電気的異常が解消した場合には、当該アシスト力は、所定の中間値まで直ちに増加した後、さらに所定の復帰値（当該電気的異常の検出直前に記憶手段に記憶された電流指令値に基づいて出力されるモータによるアシスト力）まで徐々に増加するので、ステアリングホイールがある程度重くなる操舵感を運転者に一旦は与えたとしても、その後、当該電気的異常の検出直前の操舵感覚を運転者に与えることができる。したがって、舵抜け感を防止しつつ、異常発生直前のアシスト、つまり正常時のアシストにスムースに移行できるので、操舵感覚を向上することができる。 According to the second aspect of the present invention, even if an electrical abnormality occurs once in hardware such as a motor or a torque sensor and the output of the assist force by the motor decreases, then in a short time (for example, 0 <t ≦ 1 second) ) If the electrical abnormality is resolved for some reason, the assist force immediately increases to a predetermined intermediate value, and then further stores a predetermined return value (stored in the storage means immediately before the detection of the electrical abnormality). (The assist force by the motor output based on the current command value) is gradually increased, so even if the driver feels a steering feeling that makes the steering wheel heavier to some extent, then immediately before the detection of the electrical abnormality The steering feeling can be given to the driver. Therefore, it is possible to smoothly shift to the assist immediately before the occurrence of an abnormality, that is, the assist at the normal time while preventing a feeling of rudder slipping, so that the steering feeling can be improved.

請求項３の発明では、モータやトルクセンサ等のハードウェアに一旦は電気的異常が発生しモータによるアシスト力の出力が減少しても、その後、長期間経過後に（例えば、１秒間≦ｔ）、何らかの理由により当該電気的異常が解消した場合には、当該所定の中間値まで直ちに増加した後、さらに所定の復帰値（予め設定された所定のアシスト力）まで徐々に増加するので、ステアリングホイールがある程度重くなる操舵感を運転者に一旦は与えたとしても、その後、予め設定された所定のアシスト力による操舵感覚を運転者に与えることができる。即ち、このような場合には、当該ハードウェアの電気的異常が検出されてから長時間経過しているので、異常継続時間の間に、当該電気的異常の検出直前とは異なった操舵が運転者により行われている可能性が高い。したがって、当該電気的異常の検出直前に記憶手段に記憶された電流指令値に関係なく、予め設定された所定の中間値まで直ちに増加させた後、予め設定された所定のアシスト力まで徐々に増加させることで、舵抜け感を防止しつつ、正常時のアシストにスムースに移行できるので、操舵感覚を向上することができる。 In the invention of claim 3, even if an electrical abnormality occurs once in the hardware such as the motor or torque sensor and the output of the assist force by the motor decreases, then after a long period of time (for example, 1 second ≦ t) When the electrical abnormality is resolved for some reason, the steering wheel immediately increases to the predetermined intermediate value and then gradually increases to a predetermined return value (predetermined predetermined assist force). Even if the driver is given a steering feeling that makes the vehicle heavier to a certain extent, the driver can be given a steering feeling by a predetermined assist force set in advance. That is, in such a case, since a long time has elapsed since the detection of the electrical abnormality of the hardware, a steering operation different from that immediately before the detection of the electrical abnormality is performed during the abnormality continuation time. It is highly possible that this is done by a person. Therefore, immediately after increasing to a predetermined intermediate value set in advance, gradually increasing to a predetermined predetermined assisting force regardless of the current command value stored in the storage means immediately before the detection of the electrical abnormality. By doing so, it is possible to smoothly shift to assist during normal operation while preventing a feeling of rudder slipping, and thus the steering feeling can be improved.

以下、本発明の電気式動力舵取装置に係る一実施形態を図１〜６に基づいて説明する。まず本実施形態の電気式動力舵取装置２０のハードウェア構成を図１(A) 、図１(B) を参照して説明する。
図１(A) に示すように、電気式動力舵取装置２０は、自動車等の車両の操舵を操舵力の面から補助する装置で、主に、ステアリングホイール２１、ステアリング軸２２、ピニオン入力軸２３、トルクセンサ２４、減速機２７、ラックアンドピニオン２８、ロッド２９、モータＭ、ＥＣＵ３０、モータ回転角センサ３３等から構成されている。 Hereinafter, an embodiment according to the electric power steering apparatus of the present invention will be described with reference to FIGS. First, the hardware configuration of the electric power steering apparatus 20 of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 (A) and 1 (B).
As shown in FIG. 1A, an electric power steering device 20 is a device that assists steering of a vehicle such as an automobile from the aspect of steering force, and mainly includes a steering wheel 21, a steering shaft 22, a pinion input shaft. 23, a torque sensor 24, a speed reducer 27, a rack and pinion 28, a rod 29, a motor M, an ECU 30, a motor rotation angle sensor 33, and the like.

図１(A) に示すように、ステアリングホイール２１には、ステアリング軸２２の一端側が接続されており、このステアリング軸２２の他端側にはトルクセンサ２４の入力側が接続されている。またこのトルクセンサ２４の出力側には、ラックアンドピニオン２８のピニオン入力軸２３の一端側が接続されている。トルクセンサ２４は、図略のトーションバーとこのトーションバーを挟むようにトーションバーの両端に取り付けられた２つのレゾルバとからなり、トーションバーの一端側を入力、他端側を出力とする入出力間で生じるトーションバーの捻れ量等を当該２つのレゾルバにより検出することで、ステアリングホイール２１による操舵トルクＴｈや操舵角θＨを検出し得るように構成されている。 As shown in FIG. 1A, one end side of a steering shaft 22 is connected to the steering wheel 21, and the input side of a torque sensor 24 is connected to the other end side of the steering shaft 22. Further, one end side of the pinion input shaft 23 of the rack and pinion 28 is connected to the output side of the torque sensor 24. The torque sensor 24 is composed of a torsion bar (not shown) and two resolvers attached to both ends of the torsion bar so as to sandwich the torsion bar. The input / output receives one end of the torsion bar and outputs the other end. By detecting the torsion amount of the torsion bar between the two resolvers, the steering torque Th and the steering angle θH by the steering wheel 21 can be detected.

トルクセンサ２４の出力側に接続されるピニオン入力軸２３の途中には、減速機２７が連結されており、モータＭから出力されるアシスト力をこの減速機２７を介してピニオン入力軸２３に伝達し得るように構成されている。モータＭには、モータＭの回転角θＭを検出可能なモータ回転方向検出手段としてのモータ回転角センサ３３が取り付けられており、このモータ回転角θＭやトルクセンサ２４による操舵トルクＴｈ、操舵角θＨ等に基づいてＥＣＵ３０によるモータＭの駆動制御が行われている。 A reduction gear 27 is coupled to the pinion input shaft 23 connected to the output side of the torque sensor 24, and assist force output from the motor M is transmitted to the pinion input shaft 23 via the reduction gear 27. It is configured to be able to. A motor rotation angle sensor 33 as a motor rotation direction detecting means capable of detecting the rotation angle θM of the motor M is attached to the motor M. The motor rotation angle θM, the steering torque Th and the steering angle θH by the torque sensor 24 are attached. Based on the above, drive control of the motor M by the ECU 30 is performed.

一方、このピニオン入力軸２３の他端側には、ラックアンドピニオン２８を構成する図略のラック軸のラック溝に噛合可能なピニオンギヤが形成されている。このラックアンドピニオン２８では、ピニオン入力軸２３の回転運動をラック軸の直線運動に変換可能にしており、またこのラック軸の両端にはロッド２９が連結され、さらにこのロッド２９の端部には図略のナックル等を介して操舵輪ＦＲ、ＦＬが連結されている。これにより、ピニオン入力軸２３が回転すると、ラックアンドピニオン２８、ロッド２９等を介して操舵輪ＦＲ、ＦＬの実舵角θTir を変化させることができるので、ピニオン入力軸２３の回転量および回転方向に従った操舵輪ＦＲ、ＦＬの操舵を可能にしている。 On the other hand, on the other end side of the pinion input shaft 23, a pinion gear that can be engaged with a rack groove of a rack shaft (not shown) constituting the rack and pinion 28 is formed. In this rack and pinion 28, the rotational motion of the pinion input shaft 23 can be converted into the linear motion of the rack shaft, and rods 29 are connected to both ends of the rack shaft. Steering wheels FR and FL are connected via a knuckle (not shown). As a result, when the pinion input shaft 23 rotates, the actual steering angle θTir of the steered wheels FR and FL can be changed via the rack and pinion 28, the rod 29, and the like, so that the rotation amount and the rotation direction of the pinion input shaft 23 can be changed. The steering wheels FR and FL can be steered according to the above.

ＥＣＵ３０は、図１(B) に示すように、主に、Ａ／Ｄ変換器等の周辺ＬＳＩや半導体メモリ装置等を備えたＭＰＵ(Micro Processor Unit)、トルクセンサ２４やモータ回転角センサ３３あるいは図略の車速センサ等による各種センサ情報（操舵トルク信号、操舵角信号、モータ回転角信号、車速信号）等を入出力可能な入出力インターフェイスＩ／Ｆ、およびＭＰＵから出力されるモータ電流指令に基づいてＰＷＭ制御によるモータ電流をモータＭに供給可能なモータ駆動回路３５から構成されている。なおこのＭＰＵの半導体メモリ装置（以下「メモリ」という。）には、後述する異常時復帰処理を可能にする異常時復帰プログラム等が格納されている。 As shown in FIG. 1B, the ECU 30 mainly includes an MPU (Micro Processor Unit) including a peripheral LSI such as an A / D converter, a semiconductor memory device, etc., a torque sensor 24, a motor rotation angle sensor 33, or the like. Input / output interface I / F that can input / output various sensor information (steering torque signal, steering angle signal, motor rotation angle signal, vehicle speed signal), etc. by an unillustrated vehicle speed sensor, etc., and motor current command output from MPU The motor drive circuit 35 is configured to supply a motor current to the motor M based on PWM control. The MPU semiconductor memory device (hereinafter referred to as “memory”) stores an error recovery program that enables an error recovery process to be described later.

トルクセンサ２４、モータ回転角センサ３３や車速センサ等とＥＣＵ３０との間、ＥＣＵ３０のモータ駆動回路３５とモータＭとの間あるいはＥＣＵ３０とバッテリ（直流電源装置）との間は、ワイヤハーネスＷＨや図略のコネクタによって電気的に接続されている。なお、図１(B) に示す符号３７は、モータＭに実際に流れるモータ電流を検出し得る電流センサ３７であり、この電流センサ３７により検出されたモータ電流に関するセンサ情報は、モータ電流信号として入出力インターフェイスＩ／Ｆを介してＭＰＵに入力され得るように、ＥＣＵ３０と電流センサ３７との間もワイヤハーネスＷＨやコネクタにより電気的に接続されている。これらのワイヤハーネスＷＨやコネクタは、特許請求の範囲に記載の「接続手段」に相当し得るものである。 Between the torque sensor 24, the motor rotation angle sensor 33, the vehicle speed sensor, and the like and the ECU 30, between the motor drive circuit 35 of the ECU 30 and the motor M, or between the ECU 30 and the battery (DC power supply device), there is a wire harness WH or FIG. It is electrically connected by an abbreviated connector. Reference numeral 37 shown in FIG. 1B is a current sensor 37 that can detect the motor current that actually flows through the motor M. Sensor information related to the motor current detected by the current sensor 37 is expressed as a motor current signal. The ECU 30 and the current sensor 37 are also electrically connected by a wire harness WH and a connector so that they can be input to the MPU via the input / output interface I / F. These wire harnesses WH and connectors can correspond to “connecting means” described in the claims.

このように構成することにより、車両に搭載された電気式動力舵取装置２０では、ステアリングホイール２１による操舵トルクＴｈをトルクセンサ２４により検出し、また車速センサにより車両の走行速度（車速）Ｖを検出する。そして、この操舵トルクＴｈおよび車速Ｖに応じたモータ電流指令値iq^*をＥＣＵ３０のＭＰＵにより演算し、さらにこのモータ電流指令値iq^*に基づいてモータＭによるアシスト力の発生をモータ駆動回路３５により制御する。これにより、電気式動力舵取装置２０は、操舵トルクＴｈおよび車速Ｖに応じて発生するモータＭのアシスト力により当該車両の運転者のステアリングホイール２１による操舵を補助可能にしている。 With this configuration, in the electric power steering apparatus 20 mounted on the vehicle, the steering torque Th by the steering wheel 21 is detected by the torque sensor 24, and the traveling speed (vehicle speed) V of the vehicle is detected by the vehicle speed sensor. To detect. Then, the motor current command value iq ^* corresponding to the steering torque Th and the vehicle speed V is calculated by the MPU of the ECU 30, and the motor drive circuit 35 generates assist force by the motor M based on the motor current command value iq ^*. Control. Thus, the electric power steering apparatus 20 can assist the driver of the vehicle with the steering wheel 21 by using the assist force of the motor M generated according to the steering torque Th and the vehicle speed V.

次に、このＥＣＵ３０およびモータ駆動回路３５によるアシスト力の制御処理の概要を図２に基づいて説明する。ＥＣＵ３０のＭＰＵにより行われるアシスト力の制御は、位相補償部３０ａ、電流指令値演算部３０ｂ、異常時復帰処理部３０ｃ、電流制御部３０ｄおよびＰＷＭ演算部３０ｅにより構成されている。なお、異常時復帰処理部３０ｃは、トルクセンサ２４、ＥＣＵ３０、モータ回転角センサ３３、モータ駆動回路３５、電流センサ３７およびこれらを電気的に接続するワイヤハーネスＷＨ、コネクタ等のハードウェアの少なくとも１つに電気的異常（以下「異常」という。）が発生した場合に、異常時復帰処理（図３）により制御されるものである。そのため、ここでは異常時復帰処理部３０ｃによる制御内容の詳細な説明は行わず、図３に示す異常時復帰処理の説明と併せて行う。 Next, the outline of the assist force control process by the ECU 30 and the motor drive circuit 35 will be described with reference to FIG. The assist force control performed by the MPU of the ECU 30 includes a phase compensation unit 30a, a current command value calculation unit 30b, an abnormality return processing unit 30c, a current control unit 30d, and a PWM calculation unit 30e. The abnormality recovery processing unit 30c includes at least one of the torque sensor 24, the ECU 30, the motor rotation angle sensor 33, the motor drive circuit 35, the current sensor 37, and the hardware such as the wire harness WH and the connector that electrically connect them. When an electrical abnormality (hereinafter referred to as “abnormality”) occurs, control is performed by an abnormality recovery process (FIG. 3). Therefore, detailed description of the control content by the abnormal time return processing unit 30c is not performed here, but is performed together with the description of the abnormal time return processing shown in FIG.

まずトルクセンサ２４により検出された操舵トルクＴｈは、入出力インターフェイスＩ／Ｆを介してＭＰＵに入力されると、電気式動力舵取装置２０の安定性を高めるために位相補償部３０ａにより位相補償処理が行われた後、電流指令値演算部３０ｂに出力される。位相補償された操舵トルクＴｈが入力される電流指令値演算部３０ｂには、図略の車速センサにより検出された車速Ｖも入力されるので、電流指令値演算部３０ｂでは、ＭＰＵのメモリに予め記憶されているアシストマップに基づいて、操舵トルクＴｈおよび車速Ｖに対応した電流指令値iq^*を演算する。この電流指令値演算部３０ｂでは、操舵トルクＴｈのみならず車速Ｖにも対応した電流指令値iq^*の演算を行っているので、例えば、車速Ｖが小さいときには大きなアシスト力を出力するように、また車速Ｖが大きいときには小さなアシスト力を出力するように、電流指令値iq^*を演算する、いわゆる車速依存型の電流指令値演算が行われている。 First, when the steering torque Th detected by the torque sensor 24 is input to the MPU via the input / output interface I / F, the phase compensation unit 30a performs phase compensation to increase the stability of the electric power steering apparatus 20. After the processing is performed, it is output to the current command value calculation unit 30b. Since the vehicle speed V detected by a vehicle speed sensor (not shown) is also input to the current command value calculation unit 30b to which the phase-compensated steering torque Th is input, the current command value calculation unit 30b stores the MPU memory in advance. based on the stored assist map, and calculates the electric current command value iq ^* corresponding to the steering torque Th and the vehicle speed V. The current command value calculation unit 30b calculates the current command value iq ^* corresponding not only to the steering torque Th but also to the vehicle speed V. For example, when the vehicle speed V is low, a large assist force is output. A so-called vehicle speed-dependent current command value calculation is performed to calculate the current command value iq ^* so that a small assist force is output when the vehicle speed V is high.

トルクセンサ２４等のハードウェアが正常な場合（異常でない場合）には、後述するように可変ゲイン・漸増目標値演算部３０c2により可変ゲインＧｖに１が設定されるので、電流指令値演算部３０ｂにより演算された電流指令値iq^*に可変ゲインＧｖ（＝１）を乗じた演算を可変ゲイン・漸増目標値演算部３０c2により行うことによって、減増処理部３０c1によりゲイン可変後電流指令値iq'^*が電流制御部３０ｄに出力される。これにより、当該ハードウェアの正常時には、実質的に異常時復帰処理部３０ｃでは何も行われることなく、電流指令値演算部３０ｂから出力された電流指令値iq^*がゲイン可変後電流指令値iq'^*（この場合、iq'^*＝iq^*）としてそのまま電流制御部３０ｄに出力される。 When the hardware such as the torque sensor 24 is normal (not abnormal), the variable gain / gradual increase target value calculation unit 30c2 sets 1 to the variable gain Gv as will be described later, so that the current command value calculation unit 30b The variable gain / gradual increase target value calculation unit 30c2 performs a calculation by multiplying the current command value iq ^* calculated by the variable gain Gv (= 1) by the variable gain / gradual increase target value calculation unit 30c2. ^* Is output to the current control unit 30d. As a result, when the hardware is normal, the current command value iq ^* output from the current command value calculation unit 30b is substantially the same as the current command value iq after the gain variable without performing anything in the recovery processing unit 30c at the time of abnormality. ^'* (in this case, iq' ^* = iq ^*) as the output as it is the current control unit 30d.

ゲイン可変後電流指令値iq'^*（＝iq^*）が入力された電流制御部３０ｄでは、電流センサ３７により検出された実際のモータ電流との差に相当する信号に基づいて、ＰＩ制御値やＰＩＤ制御値を演算し、この制御値をＰＷＭ演算部３０ｅに出力する。ＰＷＭ演算部３０ｅでは、この制御値に応じたＰＷＭ演算を行い、その演算結果であるＰＷＭ制御信号をモータ駆動回路３５に出力する。この結果、モータ駆動回路３５では、これらの制御信号に基づいてモータＭを駆動制御することでモータＭによる適正なアシスト力を発生させることが可能となる。 In the current control unit 30d to which the current command value iq ′ ^* (= iq ^* ) after the variable gain is input, based on a signal corresponding to the difference from the actual motor current detected by the current sensor 37, the PI control value or The PID control value is calculated, and this control value is output to the PWM calculation unit 30e. The PWM calculation unit 30 e performs PWM calculation according to the control value, and outputs a PWM control signal, which is the calculation result, to the motor drive circuit 35. As a result, the motor drive circuit 35 can generate an appropriate assist force by the motor M by controlling the drive of the motor M based on these control signals.

ここで、ＥＣＵ３０による異常時復帰処理部３０ｃの処理概要を図２〜図６に基づいて説明する。この異常時復帰処理部３０ｃは、例えば図３に示す異常時復帰処理をＥＣＵ３０のＭＰＵにより１トリップ中、継続的に実行することによって実現されるものである。なお、この図３に示す異常時復帰処理は、ＭＰＵのメモリに格納されている異常時復帰プログラムを実行することにより実現される。また「１トリップ」とは、当該車両のイグニッションスイッチがオンされてから当該イグニッションスイッチがオフされるまでの期間のことをいう。 Here, an outline of the processing of the abnormal time recovery processing unit 30c by the ECU 30 will be described with reference to FIGS. The abnormal time recovery processing unit 30c is realized, for example, by continuously executing the abnormal time recovery processing shown in FIG. 3 during one trip by the MPU of the ECU 30. The abnormal time recovery process shown in FIG. 3 is realized by executing an abnormal time recovery program stored in the memory of the MPU. Further, “1 trip” means a period from when the ignition switch of the vehicle is turned on to when the ignition switch is turned off.

図３に示すように、異常時復帰処理では、まずステップＳ１０１により初期化処理が行われる。即ち、ＭＰＵのメモリ（ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、レジスタ等）や入出力インターフェイスＩ／Ｆ等の異常の有無を確認するセルフテストや、異常時復帰処理に用いられる制御変数や作業領域として当該メモリに確保される所定領域に所定の初期値を設定する処理を行う。これにより、可変ゲインＧｖは「１」に設定される。 As shown in FIG. 3, in the abnormality recovery process, first, an initialization process is performed in step S101. In other words, it is secured in the memory as a control variable and work area used for self-tests to check whether there are any abnormalities in the MPU memory (DRAM, SRAM, registers, etc.) and input / output interface I / F, etc. A process of setting a predetermined initial value in a predetermined area is performed. Thereby, the variable gain Gv is set to “1”.

次のステップＳ１０３では、トルクセンサ２４等のハードウェアに異常が発生しているか否かを検出する処理が行われる。この処理は、例えば、トルクセンサ２４からＭＰＵに入力される操舵トルクＴｈのデータ値が所定範囲を超えているか否かを監視することにより行う。また、車速センサや電流センサ３７等の各センサから入力されるデータ値についても同様に監視を行い、さらにＥＣＵ３０自体の異常については、例えば、ステップＳ１０１による初期化処理において行われたセルフテストの結果に基づいてメモリや入出力インターフェイスＩ／Ｆ等に異常があるか否かを検出する。なお、ステップＳ１０３による異常検出の対象は、トルクセンサ２４、ＥＣＵ３０、モータ回転角センサ３３、モータ駆動回路３５、電流センサ３７およびこれらを電気的に接続するワイヤハーネスＷＨ、コネクタ等のハードウェアで、これらは特許請求の範囲に記載の「ハードウェア」に相当し得るものである。また、このステップＳ１０３は、特許請求の範囲に記載の「異常検出手段」に相当し得るものである。 In the next step S103, processing for detecting whether or not an abnormality has occurred in hardware such as the torque sensor 24 is performed. This process is performed, for example, by monitoring whether or not the data value of the steering torque Th input from the torque sensor 24 to the MPU exceeds a predetermined range. Further, data values input from each sensor such as the vehicle speed sensor and the current sensor 37 are similarly monitored. Further, regarding abnormality of the ECU 30 itself, for example, a result of a self test performed in the initialization process in step S101. Based on the above, it is detected whether there is an abnormality in the memory, the input / output interface I / F, or the like. In addition, the object of abnormality detection by step S103 is hardware, such as the torque sensor 24, ECU30, the motor rotation angle sensor 33, the motor drive circuit 35, the current sensor 37, and the wire harness WH which electrically connects these, a connector, These may correspond to “hardware” recited in the claims. Further, this step S103 may correspond to “abnormality detection means” described in the claims.

ステップＳ１０５では、ステップＳ１０３による異常検出の結果に基づいて、異常発生の有無を判断する処理が行われる。そして、当該異常が発生している場合には（Ｓ１０５でＹｅｓ）、ステップＳ１０７に処理を移行し、当該異常が発生していない場合には（Ｓ１０５でＮｏ）、ステップＳ１０３に処理を移行する。これにより、トルクセンサ２４等のハードウェアに異常が発生していない場合には（Ｓ１０５でＮｏ）、再度、ステップＳ１０３によってハードウェアに異常が発生しているか否かを検出する処理が行われる。 In step S105, processing for determining whether or not an abnormality has occurred is performed based on the result of the abnormality detection in step S103. If the abnormality has occurred (Yes in S105), the process proceeds to step S107. If the abnormality has not occurred (No in S105), the process proceeds to step S103. As a result, when there is no abnormality in the hardware such as the torque sensor 24 (No in S105), a process of detecting whether or not an abnormality has occurred in the hardware is performed again in step S103.

ステップＳ１０７では、急減処理が行われる。即ち、異常時復帰処理部３０ｃの可変ゲイン・漸増目標値演算部３０c2により減少目標値を０（ゼロ）または略０（ほぼゼロ）に設定し、異常時復帰処理部３０ｃにより出力されるゲイン可変後電流指令値iq'^*が当該急減目標値に到達するまで電流制御部３０ｄに出力するゲイン可変後電流指令値iq'^*を減増処理部３０c1により急速に絞る処理を行う。これにより、モータ駆動回路３５からモータＭに対して出力されるモータ電流が急激に減少するので、図４に示すように、当該ハードウェアの異常発生後、モータＭによるアシスト力のレベル（以下「アシストレベル」という。）が直ちに減少するようにアシスト制御を行うことができる。なおこのステップＳ１０７および減増処理部３０c1は、特許請求の範囲に記載の「異常時制御手段」に相当し得るものである。 In step S107, a rapid decrease process is performed. That is, the variable gain / gradual increase target value calculation unit 30c2 of the abnormality return processing unit 30c sets the decrease target value to 0 (zero) or substantially 0 (almost zero), and the gain variable output by the abnormality return processing unit 30c. The post-gain variable current command value iq ′ ^* output to the current control unit 30d until the post-current command value iq ′ ^* reaches the sudden decrease target value is rapidly narrowed by the decrease processing unit 30c1. As a result, the motor current output from the motor drive circuit 35 to the motor M decreases abruptly. Therefore, as shown in FIG. The assist control can be performed so that the “assist level”) decreases immediately. The step S107 and the decrease / increase processing unit 30c1 may correspond to “abnormal time control means” described in the claims.

次のステップＳ１０９では、トルクセンサ２４等のハードウェアに異常が発生しているか否かを検出する処理が行われる。この処理は、前述したステップＳ１０３とほぼ同様で、例えば、各センサのデータ値が所定範囲を超えているか否か等の監視を行うことによって、ステップＳ１０３により一旦、異常が発生したと判断されても、正常状態に戻る可能性があるのでその有無を検出する。なお、このステップＳ１０９は、特許請求の範囲に記載の「異常検出手段」に相当し得るものである。 In the next step S109, processing for detecting whether or not an abnormality has occurred in hardware such as the torque sensor 24 is performed. This process is almost the same as step S103 described above. For example, by monitoring whether or not the data value of each sensor exceeds a predetermined range, it is determined in step S103 that an abnormality has occurred once. Since there is a possibility of returning to the normal state, the presence or absence is detected. This step S109 can correspond to “abnormality detection means” described in the claims.

即ち、ステップＳ１０９による異常検出の対象であるハードウェア（トルクセンサ２４、ＥＣＵ３０、モータ回転角センサ３３、モータ駆動回路３５、電流センサ３７およびこれらを電気的に接続するワイヤハーネスＷＨ、コネクタ等）の異常は、例えば、コネクタの接触不良や回路部品等のはんだ付け不良等により振動や温湿度変化の状況によっては必ずしも常に発生するという性質のものではなく、その時々の条件によって異常が発生したりしなかったりするし、またワイヤハーネスＷＨは、断線しかかった状態からセンサ信号等の導通を不能にする完全に断線した状態に至るまでには、導通・不通を数回繰り返し得る。そのため、例えば、数ミリ秒〜数秒程度の期間において「異常→正常→異常→正常…」の各状態を繰り返す可能性があるので、本ステップＳ１０９によりハードウェアの異常を再度検出するようにしている。 That is, the hardware (the torque sensor 24, the ECU 30, the motor rotation angle sensor 33, the motor drive circuit 35, the current sensor 37, and the wire harness WH that electrically connects them, a connector, etc.) that is the target of abnormality detection in step S109. Abnormalities do not always occur depending on the conditions of vibration and temperature / humidity changes due to, for example, poor connector contact or poor soldering of circuit components, etc., and abnormalities may occur depending on the conditions at that time. In addition, the wire harness WH can be repeatedly connected and disconnected several times before reaching the state of complete disconnection that disables the conduction of sensor signals and the like from the state of disconnection. For this reason, for example, there is a possibility that each state of “abnormal → normal → abnormal → normal ...” may be repeated in a period of several milliseconds to several seconds. Therefore, the hardware abnormality is detected again in this step S109. .

続くステップＳ１１１では、正常確定したか否かの判断処理が行われる。即ち、ステップＳ１０９により検出されたハードウェアの異常の有無に基づいて当該ハードウェアが正常状態に復帰したか否かを判断する。そして、もし所定期間以上正常状態に復帰していれば正常確定と判断し（Ｓ１１１でＹｅｓ）、次のステップＳ１１３に処理を移行する。一方、異常状態を維持しており、正常確定と判断することができない場合には（Ｓ１１１でＮｏ）、ステップＳ１０９に処理を移行して、再度、ハードウェアの異常を検出する。 In the subsequent step S111, a process for determining whether or not normality has been determined is performed. That is, it is determined whether or not the hardware has returned to the normal state based on the presence or absence of hardware abnormality detected in step S109. Then, if the normal state is restored for a predetermined period or longer, it is determined that the normality is confirmed (Yes in S111), and the process proceeds to the next step S113. On the other hand, if the abnormal state is maintained and it cannot be determined that the normality is confirmed (No in S111), the process proceeds to step S109, and a hardware abnormality is detected again.

次のステップＳ１１３では急増目標値を演算する処理が行われ、さらにステップＳ１１５では急増処理が行われる。即ち、可変ゲイン・漸増目標値演算部３０c2により増加目標値を予め決定されている中間目標値（所定の中間値）に設定し（Ｓ１１３）、異常時復帰処理部３０ｃにより出力されるゲイン可変後電流指令値iq'^*が当該中間目標値に到達するまで電流制御部３０ｄに出力するゲイン可変後電流指令値iq'^*を減増処理部３０c1により急速に増加させる処理を行う（Ｓ１１５）。これにより、モータ駆動回路３５からモータＭに対して出力されるモータ電流が急激に増加するので、図４に示すように、当該ハードウェアの正常確定後、モータＭのアシストレベルが直ちに増加するようにアシスト制御を行うことができる（同図の破線α内）。なお、このステップＳ１１３、１１５、減増処理部３０c1および可変ゲイン・漸増目標値演算部３０c2は、特許請求の範囲に記載の「第一次復帰制御手段」に相当し得るものである。 In the next step S113, a process of calculating a rapid increase target value is performed, and in step S115, a rapid increase process is performed. That is, the variable gain / gradual increase target value calculation unit 30c2 sets the increase target value to a predetermined intermediate target value (predetermined intermediate value) (S113), and after the gain variable output by the abnormality return processing unit 30c Until the current command value iq ′ ^* reaches the intermediate target value, the variable current command value iq ′ ^* output to the current control unit 30d is rapidly increased by the decrease processing unit 30c1 (S115). As a result, the motor current output from the motor drive circuit 35 to the motor M increases abruptly. Therefore, as shown in FIG. 4, the assist level of the motor M immediately increases after the hardware is normally determined. Assist control can be performed (within the broken line α in the figure). The steps S113 and S115, the decrease processing unit 30c1, and the variable gain / gradual increase target value calculation unit 30c2 can correspond to “first return control means” described in the claims.

なお、この中間目標値は、例えば、予め設定されている基本アシスト電流指令値iqf^*（所定の復帰値）に０．５の可変ゲインＧｖをかけることにより、当該基本アシスト電流指令値iqf^*のほぼ１／２に設定される。これにより、例えば、それまで重かったステアリングホイール２１の回転が急に軽くなる、いわゆる「急に舵が抜ける」といった操舵感覚を運転者に与えない程度の比較的低いアシストレベルに、当該中間目標値を設定することが可能となる。 The intermediate target value is obtained by multiplying the preset basic assist current command value iqf ^* (predetermined return value) by a variable gain Gv of 0.5, for example ^. It is set to approximately ½. As a result, for example, the intermediate target value is set to a relatively low assist level that does not give the driver a steering feeling such as so-called “suddenly exiting the rudder”. Can be set.

続くステップＳ１１７では漸増目標値を演算する処理が行われ、さらにステップＳ１１９では漸増処理が行われる。即ち、可変ゲイン・漸増目標値演算部３０c2により増加目標値を予め決定されている復帰目標値（所定の復帰値）に設定し（Ｓ１１７）、異常時復帰処理部３０ｃにより出力されるゲイン可変後電流指令値iq'^*が当該復帰目標値に到達するまで電流制御部３０ｄに出力するゲイン可変後電流指令値iq'^*を減増処理部３０c1により徐々に増加させる処理を行う（Ｓ１１９）。これにより、モータ駆動回路３５からモータＭに対して出力されるモータ電流が緩やかに増加するので、図４に示すように、ステップＳ１１３およびステップＳ１１５によるアシストレベルの急増後、当該アシストレベルが徐々に増加するようにアシスト制御を行うことができる（同図の破線β内）。この復帰目標値は、例えば、前述の基本アシスト電流指令値iqf^*に相当する。なお、このステップＳ１１７、１１９、減増処理部３０c1および可変ゲイン・漸増目標値演算部３０c2は、特許請求の範囲に記載の「第二次復帰制御手段」に相当し得るものである。 In the subsequent step S117, a process of calculating a target value for incremental increase is performed, and in step S119, a process of incremental increase is performed. That is, the variable gain / gradual increase target value calculation unit 30c2 sets the increase target value to a predetermined return target value (predetermined return value) (S117), and after the gain variable output by the abnormal time return processing unit 30c current command value iq performs processing gradually increased by ^* decrease and increase processing section 30c1 of the ^'* is the gain variable after current command value iq for outputting the current control unit 30d to reach to the reset target value' (S119). As a result, the motor current output from the motor drive circuit 35 to the motor M gradually increases. Therefore, as shown in FIG. 4, after the assist level suddenly increases in steps S113 and S115, the assist level gradually increases. Assist control can be performed so as to increase (inside the broken line β in the figure). This return target value corresponds to, for example, the basic assist current command value iqf ^* described above. The steps S117 and 119, the decrease processing section 30c1, and the variable gain / gradual increase target value calculation section 30c2 can correspond to “secondary return control means” described in the claims.

なお、ステップＳ１１９による漸増処理が終了すると、モータＭによるアシストレベルは復帰目標値に戻っているので、再びステップＳ１０３に処理を移行することで、再度発生し得るハードウェアの異常に対処する。 When the gradual increase process at step S119 is completed, the assist level by the motor M has returned to the return target value, so that the process proceeds to step S103 again to deal with a hardware abnormality that may occur again.

このように本実施態様に係る電気式動力舵取装置２０によると、ＥＣＵ３０のＭＰＵに実行される異常時復帰処理によって、モータＭ、トルクセンサ２４、ＥＣＵ３０、モータ駆動回路３５およびこれらを電気的にそれぞれ接続するワイヤハーネスＷＨを含めたハードウェアの少なくとも１つの異常を検出し（Ｓ１０３）、当該異常が検出された場合（Ｓ１０５でＹｅｓ）、モータＭによるアシスト力の出力が急減するように減増処理部３０c1、電流制御部３０ｄ、ＰＷＭ演算部３０ｅによってモータ駆動回路３５を制御する（ステップＳ１０７）。そして、ステップＳ１０３によるハードウェアの異常の検出後、ステップＳ１０９により当該異常が検出されなくなった場合（Ｓ１１１でＹｅｓ）、モータＭによるアシスト力の出力が中間目標値（所定の中間値）まで直ちに増加するように減増処理部３０c1、可変ゲイン・漸増目標値演算部３０c2、電流制御部３０ｄ、ＰＷＭ演算部３０ｅによってモータ駆動回路３５を制御し（Ｓ１１３、Ｓ１１５）、さらにモータＭによるアシスト力の出力が当該中間目標値まで増加した後、モータＭによるアシスト力の出力が復帰目標値（所定の復帰値）まで徐々に増加するように減増処理部３０c1、可変ゲイン・漸増目標値演算部３０c2、電流制御部３０ｄ、ＰＷＭ演算部３０ｅによってモータ駆動回路３５を制御する（Ｓ１１７、Ｓ１１９）。 As described above, according to the electric power steering apparatus 20 according to the present embodiment, the motor M, the torque sensor 24, the ECU 30, the motor drive circuit 35, and these are electrically connected to each other by the abnormality recovery process executed by the MPU of the ECU 30. At least one abnormality of the hardware including the wire harness WH to be connected is detected (S103), and when the abnormality is detected (Yes in S105), the output of the assist force by the motor M is decreased so as to decrease rapidly. The motor drive circuit 35 is controlled by the processing unit 30c1, the current control unit 30d, and the PWM calculation unit 30e (step S107). Then, after the hardware abnormality is detected in step S103, if the abnormality is not detected in step S109 (Yes in S111), the output of the assist force by the motor M immediately increases to the intermediate target value (predetermined intermediate value). Thus, the motor drive circuit 35 is controlled by the decrease processing unit 30c1, the variable gain / gradual increase target value calculation unit 30c2, the current control unit 30d, and the PWM calculation unit 30e (S113, S115), and the assist force output by the motor M is output. Is increased to the intermediate target value, and the output of the assist force by the motor M is gradually increased to the return target value (predetermined return value), the decrease processing unit 30c1, the variable gain / gradual increase target value calculating unit 30c2, The motor control circuit 35 is controlled by the current control unit 30d and the PWM calculation unit 30e (S117, S119).

これにより、モータＭやトルクセンサ２４等のハードウェアに一旦は電気的異常が発生しモータＭによるアシスト力の出力が減少しても、その後、何らかの理由により当該電気的異常が解消した場合には、モータＭによるアシスト力の出力が中間目標値（例えば、舵抜けしない程度のアシスト力）まで直ちに増加するので（図４に示す破線α内）、ステアリングホイール２１が急に重くなるような操舵感覚を与えることを防止できる。また、モータＭによるアシスト力の出力が中間目標値まで増加した後、当該アシスト力の出力が復帰目標値まで徐々に増加するので（図４に示す破線β内）、ステアリングホイール２１がある程度重くなっても、その後のアシスト力の増加によりステアリングホイール２１が急に軽くなる、「急に舵が抜ける」というような操舵感覚を与えることを防止できる。したがって、舵抜け感を防止しつつ、異常時のアシストから正常時のアシストにスムースに移行できるので、操舵感覚を向上することができる。 As a result, even if an electrical abnormality once occurs in the hardware such as the motor M or the torque sensor 24 and the output of the assist force by the motor M decreases, the electrical abnormality is resolved for some reason after that. Since the output of the assist force by the motor M immediately increases to an intermediate target value (for example, an assist force that does not cause steering disengagement) (within the broken line α shown in FIG. 4), the steering sensation that the steering wheel 21 suddenly becomes heavy Can be prevented. Further, after the output of the assist force by the motor M increases to the intermediate target value, the output of the assist force gradually increases to the return target value (within the broken line β shown in FIG. 4), so the steering wheel 21 becomes heavier to some extent. However, it is possible to prevent a steering sensation such as “the steering wheel suddenly comes off” that the steering wheel 21 suddenly becomes lighter due to the subsequent increase in assist force. Therefore, the steering feeling can be improved because the shift from the assist at the time of abnormality to the assist at the time of normal can be smoothly performed while preventing a feeling of rudder slipping.

ここで、図３を参照して説明した異常時復帰処理の改変例を、図２、図５および図６に基づいて説明する。なお、図５に示す異常時復帰処理（改変例）は、図３に示す異常時復帰処理に付加的な処理（Ｓ２０２、Ｓ２０４、Ｓ２０６、Ｓ２０８、Ｓ２１０）を追加したものであるため、図３に示す異常時復帰処理と実質的に同一の処理内容については、同一符号を付しそれらの説明を省略する。 Here, a modified example of the recovery processing at the time of abnormality described with reference to FIG. 3 will be described based on FIG. 2, FIG. 5, and FIG. The abnormal time recovery process (modified example) shown in FIG. 5 is obtained by adding additional processes (S202, S204, S206, S208, and S210) to the abnormal time recovery process shown in FIG. The processing contents substantially the same as the abnormal time recovery processing shown in FIG.

図５に示すように、本改変例に係る異常時復帰処理も、図３に示すものと同様に、ＥＣＵ３０のＭＰＵにより１トリップ中、継続的に実行することによって実現されるもので、ＭＰＵのメモリに格納されている他の異常時復帰プログラムを実行することにより実現される。また、本改変例に係る異常時復帰処理は、図２に示す記憶部３０c3の機能を利用するため、ステップＳ１０１による初期化処理では、当該記憶部３０c3の所定領域をクリアしたり、また計時のためのカウンタCNT をゼロクリアする等の初期化処理が行われる。 As shown in FIG. 5, the return processing at the time of abnormality according to this modification is also realized by continuously executing during one trip by the MPU of the ECU 30, as shown in FIG. 3. This is realized by executing another error recovery program stored in the memory. Further, since the abnormal time recovery process according to this modification uses the function of the storage unit 30c3 shown in FIG. 2, the initialization process in step S101 clears a predetermined area of the storage unit 30c3, Initialization processing such as clearing the counter CNT to zero is performed.

ステップＳ１０１による初期化処理の後、ステップＳ２０２により現在の電流指令値iq^*をメモリに記憶する処理が行われる。即ち、図２に示す電流指令値演算部３０ｂにより演算された電流指令値iq^*を記憶部３０c3（メモリ）に記憶する処理を行う。これにより、後述するステップＳ２１０によって異常発生前の電流指令値iq^*を記憶部３０c3から読み出すことが可能となる。なお、このステップＳ２０２および記憶部３０c3は、特許請求の範囲に記載の「記憶手段」に相当し得るものである。 After the initialization process in step S101, a process of storing the current current command value iq ^* in the memory is performed in step S202. In other words, the current command value iq ^* calculated by the current command value calculation unit 30b shown in FIG. 2 is stored in the storage unit 30c3 (memory). As a result, the current command value iq ^* before the occurrence of an abnormality can be read from the storage unit 30c3 in step S210 described later. The step S202 and the storage unit 30c3 can correspond to “storage means” described in the claims.

そして、ステップＳ１０５により異常発生の有無を判断する処理が行われると、ステップＳ１０７による急減処理の前に、ステップＳ２０４によってカウンタCNT を起動する処理が行われる。このカウンタCNT は、前述した初期化処理（Ｓ１０１）によりゼロクリアされたもので、ステップＳ１０３によりハードウェアの異常が検出されてから当該異常が検出されなくなるまでの異常継続時間ｔを計測するものである。即ち、本ステップＳ２０４により起動され、その後、ステップＳ２０６により停止されることで、その間の時間、つまり異常継続時間ｔを計測可能にするものである。これにより、例えば、図６に示すように、異常発生から正常確定(1) までの異常継続時間t1や異常発生から正常確定(2) までの異常継続時間t2を計測することができる。なお、このカウンタCNT 、ステップＳ２０４、Ｓ２０６は、特許請求の範囲に記載の「計時手段」に相当し得るものである。 When the process for determining whether or not an abnormality has occurred is performed in step S105, the process for starting the counter CNT is performed in step S204 before the rapid decrease process in step S107. The counter CNT is zero-cleared by the above-described initialization process (S101), and measures an abnormality duration t from when a hardware abnormality is detected at step S103 until the abnormality is not detected. . That is, it is activated by this step S204 and then stopped by step S206, so that the time between them, that is, the abnormal duration t can be measured. Thereby, for example, as shown in FIG. 6, it is possible to measure the abnormality duration t1 from the occurrence of abnormality to the normal determination (1) and the abnormality duration t2 from the occurrence of abnormality to the normal confirmation (2). The counter CNT, steps S204 and S206, can correspond to “time measuring means” described in the claims.

このようにして計測された異常継続時間ｔは、ステップＳ２０８により所定閾値時間th未満であるか否かの判断処理によって判断され、当該所定閾値時間th未満である場合には（Ｓ２０８でＹｅｓ）、続くステップＳ２１０により異常発生前の電流指令値iq^*を記憶部３０c3（メモリ）から読み出す処理が行われる。これにより、当該ハードウェアの異常が発生する直前にステップＳ２０２により記憶部３０c3に記憶されていた電流指令値iq^*を取得することができるので、これに基づいて次のステップＳ１１３により中間目標値Ｌv1’（所定の中間値）を設定することができる。なお、所定閾値時間thは、例えば１秒に設定される。 The abnormal continuation time t measured in this way is determined by the determination process whether or not it is less than the predetermined threshold time th in step S208, and if it is less than the predetermined threshold time th (Yes in S208), In the subsequent step S210, a process of reading the current command value iq ^* before occurrence of abnormality from the storage unit 30c3 (memory) is performed. As a result, the current command value iq ^* stored in the storage unit 30c3 in step S202 immediately before the occurrence of the hardware abnormality can be acquired, and based on this, the intermediate target value Lv1 is determined in the next step S113. '(Predetermined intermediate value) can be set. The predetermined threshold time th is set to 1 second, for example.

例えば、図６に示すように、異常発生直前のアシストレベルが１００％（最大アシストレベル）であった場合には（図６に示す太実線）、当該アシストレベル１００％に対応する電流指令値iq^*が記憶部３０c3（メモリ）に既に記憶されているので（Ｓ２０２）、正常確定(1) の後、ステップＳ２１０により記憶部３０c3（メモリ）から異常発生前の電流指令値iq^*を読み出すことによって、異常発生直前のアシストレベル１００％を復帰目標値Ｌv1として設定することが可能となる（ステップＳ１１７）。また、異常発生直前のアシストレベル１００％のほぼ１／２である約５０％を中間目標値Ｌv1’として設定することも可能になる（ステップＳ１１３）。 For example, as shown in FIG. 6, when the assist level immediately before the occurrence of abnormality is 100% (maximum assist level) (thick solid line shown in FIG. 6), the current command value iq corresponding to the assist level 100%. ^* Is already stored in the storage unit 30c3 (memory) (S202). After the normality is determined (1), the current command value iq ^* before the occurrence of abnormality is read from the storage unit 30c3 (memory) in step S210. Thus, the assist level 100% immediately before the occurrence of the abnormality can be set as the return target value Lv1 (step S117). Further, it is possible to set approximately 50%, which is approximately a half of the assist level 100% immediately before the occurrence of abnormality, as the intermediate target value Lv1 ′ (step S113).

これにより、異常継続時間t1が所定閾値時間th（１秒）未満である場合には（Ｓ２０８でＹｅｓ）、モータＭやトルクセンサ２４等のハードウェアに一旦は異常が発生しモータＭによるアシスト力の出力が減少しても、その後の１秒間に、何らかの理由により当該異常が解消した場合には、当該アシスト力は、異常発生直前のアシストレベルのほぼ１／２（この場合、約５０％）まで直ちに増加した後、さらに異常発生直前のアシストレベル（この場合、１００％）まで徐々に増加する。そのため、ステアリングホイール２１がある程度重くなる操舵感を運転者に一旦は与えたとしても、その後、当該異常の検出直前の操舵感覚を運転者に与えることができる。したがって、舵抜け感を防止しつつ、異常発生直前のアシスト、つまり正常時のアシストにスムースに移行できるので、操舵感覚を向上することができる。 As a result, if the abnormality duration t1 is less than the predetermined threshold time th (1 second) (Yes in S208), an abnormality occurs once in the hardware such as the motor M or the torque sensor 24, and the assist force by the motor M is detected. Even if the output decreases, if the abnormality is resolved for some reason in the next 1 second, the assist force is approximately half the assist level immediately before the occurrence of the abnormality (in this case, about 50%). Immediately increase to the assist level immediately before the occurrence of the abnormality (in this case, 100%). Therefore, even if the driver is once given a steering feeling that the steering wheel 21 becomes heavier to some extent, the steering feeling immediately before the detection of the abnormality can be given to the driver. Therefore, it is possible to smoothly shift to the assist immediately before the occurrence of an abnormality, that is, the assist at the normal time while preventing a feeling of rudder slipping, so that the steering feeling can be improved.

一方、ステップＳ２０８による判断処理により、異常継続時間ｔが当該所定閾値時間th未満でない、つまり当該所定閾値時間th以上であると判断された場合には（Ｓ２０８でＮｏ）、ステップＳ２１０をスキップしてステップＳ１１３に処理を移行する。これにより、例えば、図６に示す太破線のように、予め設定されたアシストレベル８０％を復帰目標値Ｌv2として設定し（Ｓ１１７）、またそのほぼ１／２であるアシストレベル約４０％を中間目標値Ｌv2’として設定する（Ｓ１１５）。 On the other hand, if it is determined by the determination process in step S208 that the abnormal continuation time t is not less than the predetermined threshold time th, that is, not less than the predetermined threshold time th (No in S208), step S210 is skipped. The process proceeds to step S113. As a result, for example, as shown by the thick broken line in FIG. 6, a preset assist level of 80% is set as the return target value Lv2 (S117), and an assist level of approximately 40%, which is approximately ½, is set in the middle. The target value Lv2 ′ is set (S115).

即ち、図６に示すように、異常発生直前のアシストレベルが１００％であった場合でも（図６に示す太実線）、異常継続時間t2が所定閾値時間th（１秒）以上である場合には（Ｓ２０８でＮｏ）、当該ハードウェアの異常が検出されてから１秒以上の時間が経過しているので、当該異常継続時間t2の間に当該異常発生直前とは異なった操舵が運転者により行われている可能性が高い。したがって、当該異常発生前の電流指令値iq^*に関係なく、予め設定された中間目標値Ｌv2’まで直ちに増加させた後、予め設定された復帰目標値Ｌv2まで徐々に増加させることで、舵抜け感を防止しつつ、正常時のアシストにスムースに移行できるので、操舵感覚を向上することができる。 That is, as shown in FIG. 6, even when the assist level immediately before the occurrence of the abnormality is 100% (thick solid line in FIG. 6), the abnormality duration t2 is equal to or longer than the predetermined threshold time th (1 second). (No in S208), since the time of 1 second or more has elapsed since the abnormality of the hardware is detected, the driver performs steering different from that immediately before the occurrence of the abnormality during the abnormality continuation time t2. It is highly likely that this has been done. Therefore, regardless of the current command value iq ^* before the occurrence of the abnormality, immediately increasing to the preset intermediate target value Lv2 ′ and then gradually increasing to the preset return target value Lv2 Since it is possible to smoothly shift to normal assist while preventing feeling, the steering feeling can be improved.

このように、図５に示す異常時復帰処理（改変例）では、所定閾値時間thという概念を設けることにより、ハードウェアに異常が発生した時から正常状態の確定までに要した時間（異常継続時間）が、この所定閾値時間th未満であるか（ステップＳ２０８でＹｅｓ）、否か（ステップＳ２０８でＮｏ）によって、正常時に復帰した際のモータＭによるアシストレベルの目標値を変えている。これにより、短期間（例えば１秒未満）に正常時に復帰した場合には（ステップＳ２０８でＹｅｓ）、当該異常発生直前のアシストレベルに戻すので、運転者に与える操舵感覚の違和感を抑制することができる。また、長期間（例えば１秒以上）経過した後に、正常時に復帰した場合には（ステップＳ２０８でＮｏ）、当該異常発生直前のアシストレベルに戻すのではなく、予め設定されている適度なアシストレベルに戻すので、しばらく前のアシストレベルに従った不適当なアシスト力の出力を防止できる。したがって、これによっても運転者に与える操舵感覚の違和感を抑制するので、操舵感覚の向上をより一層期待できる。 As described above, in the abnormality return processing (modified example) shown in FIG. 5, by providing the concept of the predetermined threshold time th, the time required from the time when the abnormality occurs to the determination of the normal state (abnormal continuation) The target value of the assist level by the motor M when returning to normal is changed depending on whether the time is less than the predetermined threshold time th (Yes in Step S208) or not (No in Step S208). As a result, when the vehicle returns to normal during a short period of time (for example, less than 1 second) (Yes in step S208), the assist level immediately before the occurrence of the abnormality is restored, thereby suppressing the uncomfortable feeling of steering given to the driver. it can. In addition, when returning to normal after a long period of time (for example, 1 second or longer) (No in step S208), instead of returning to the assist level immediately before the occurrence of the abnormality, an appropriate assist level set in advance is set. Therefore, it is possible to prevent the output of an inappropriate assist force according to the assist level of a previous time. Therefore, this also suppresses the uncomfortable feeling of steering given to the driver, so that further improvement in steering feeling can be expected.

なお、上述した実施形態では、所定の中間値としての中間目標値に、所定の復帰値としての復帰目標値のほぼ１／２（二分の一）を設定したが、本発明はこれに限られることはなく、例えば、所定の復帰値の１／３（三分の一）、２／３（三分の二）、３／４（四分の三）等、あるいは所定の復帰値の９０％、同８０％、同７０％等々、適宜設定しても良い。また、当該車両の過去の走行実績を統計的に分析可能なアルゴリズムによって平均的なアシストレベルを算出しそれを所定の復帰値として設定しても良い。 In the above-described embodiment, the intermediate target value as the predetermined intermediate value is set to approximately ½ (1/2) of the return target value as the predetermined return value, but the present invention is limited to this. For example, 1/3 (1/3) of a predetermined return value, 2/3 (2/3), 3/4 (3/4), or 90% of a predetermined return value , 80%, 70%, etc., may be set as appropriate. Alternatively, an average assist level may be calculated by an algorithm that can statistically analyze the past driving performance of the vehicle and set as a predetermined return value.

また、上述した実施形態では、図１に示すように、モータＭから出力されるアシスト力を減速機２７を介してピニオン入力軸２３に伝達し得る、いわゆるコラム式の電気式動力舵取装置２０を例示して説明したが、本発明はこれに限られることはなく、例えば、ラックアンドピニオン２８にモータＭおよび減速機２７を内蔵し、このモータＭから出力されるアシスト力を減速機２７を介してラック機構に伝達し得る、いわゆるラック式の電気式動力舵取装置に適用しても良く、このようなラック式の電気式動力舵取装置でも、上述した電気式動力舵取装置２０を同様の作用・効果を得ることができる。さらに、モータＭは、ブラシレスＤＣモータであっても良い。 In the above-described embodiment, as shown in FIG. 1, a so-called column-type electric power steering apparatus 20 that can transmit the assist force output from the motor M to the pinion input shaft 23 via the speed reducer 27. However, the present invention is not limited to this. For example, the motor M and the speed reducer 27 are built in the rack and pinion 28, and the assist force output from the motor M is supplied to the speed reducer 27. It may be applied to a so-called rack-type electric power steering device that can be transmitted to the rack mechanism through the rack mechanism. Even in such a rack-type electric power steering device, the electric power steering device 20 described above is used. Similar actions and effects can be obtained. Further, the motor M may be a brushless DC motor.

図１(A) は、本発明の一実施形態に係る電気式動力舵取装置の全体構成例を示す構成図で、図１(B) はＥＣＵ等の構成例を示す回路ブロック図である。FIG. 1A is a block diagram showing an example of the overall configuration of an electric power steering apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 1B is a circuit block diagram showing an example of the configuration of an ECU or the like. 本実施形態に係る電気式動力舵取装置のＥＣＵによる制御概要を示す制御ブロック図である。It is a control block diagram which shows the control outline by ECU of the electric power steering apparatus which concerns on this embodiment. 本電気式動力舵取装置のＥＣＵを構成するＭＰＵにより実行される異常時復帰処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the reset process at the time of abnormality performed by MPU which comprises ECU of this electric power steering device. 図３に示す異常時復帰処理によって得られるアシストレベルの一例を示す特性図である。It is a characteristic view which shows an example of the assist level obtained by the return processing at the time of abnormality shown in FIG. 「図３に示す異常時復帰処理」の改変例の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the example of a modification of "recovery processing at the time of abnormality shown in FIG. 図５に示す異常時復帰処理（改変例）によって得られるアシストレベルの一例を示す特性図である。FIG. 6 is a characteristic diagram showing an example of an assist level obtained by the abnormality return processing (modified example) shown in FIG. 5.

符号の説明Explanation of symbols

２０…電気式動力舵取装置
２１…ステアリングホイール
２４…トルクセンサ
３０…ＥＣＵ（演算手段、記憶手段、異常検出手段、異常時制御手段、第一次復帰制御手段、第二次復帰制御手段、計時手段）
３０ｃ…異常時復帰処理部（記憶手段、異常時制御手段、第一次復帰制御手段、第二次復帰制御手段）
３０c1…減増処理部（異常時制御手段、第一次復帰制御手段、第二次復帰制御手段）
３０c2…可変ゲイン・漸増目標値演算部（記憶手段、第一次復帰制御手段、第二次復帰制御手段）
３０c3…記憶部（記憶手段）
３０ｄ…電流制御部（異常時制御手段、第一次復帰制御手段、第二次復帰制御手段）
３０ｅ…ＰＷＭ演算部（異常時制御手段、第一次復帰制御手段、第二次復帰制御手段）
３５…モータ駆動回路（制御手段）
ＭＰＵ…マイクロプロセッサ（演算手段、記憶手段、異常検出手段、異常時制御手段、第一次復帰制御手段、第二次復帰制御手段、計時手段）
Ｍ…モータ
ＷＨ…ワイヤハーネス（接続手段）
iq^*…電流指令値
iq'^*…ゲイン可変後電流指令値
CNT …カウンタ（計時手段）
ｔ、t1、t2…異常継続時間
Ｌv1、Ｌv2…復帰目標値（所定の復帰値）
Ｌv1’、Ｌv2’…中間目標値（所定の中間値） DESCRIPTION OF SYMBOLS 20 ... Electric power steering device 21 ... Steering wheel 24 ... Torque sensor 30 ... ECU (Calculation means, memory | storage means, abnormality detection means, abnormal time control means, primary return control means, secondary return control means, timekeeping means)
30c... Error recovery processing unit (storage means, error control means, primary return control means, secondary return control means)
30c1 ... Decrease / increase processing unit (abnormal control means, primary return control means, secondary return control means)
30c2: Variable gain / gradual increase target value calculation section (storage means, primary return control means, secondary return control means)
30c3 ... Storage section (storage means)
30d ... Current control section (abnormal control means, primary return control means, secondary return control means)
30e... PWM calculation section (abnormal time control means, primary return control means, secondary return control means)
35 ... Motor drive circuit (control means)
MPU ... microprocessor (calculation means, storage means, abnormality detection means, abnormality time control means, primary return control means, secondary return control means, timing means)
M ... Motor WH ... Wire harness (connecting means)
iq ^* ... the current command value
iq ' ^* … Current command value after variable gain
CNT ... Counter (time measuring means)
t, t1, t2 ... Abnormal duration Lv1, Lv2 ... Return target value (predetermined return value)
Lv1 ', Lv2' ... Intermediate target value (predetermined intermediate value)

Claims

ステアリングホイールによる操舵を補助可能なアシスト力を出力するモータと、
前記ステアリングホイールによる操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記操舵トルクに基づいて前記モータの電流指令値を演算する演算手段と、
前記電流指令値に基づいて前記モータによるアシスト力の発生を制御する制御手段と、
を備えた電気式動力舵取装置において、
前記モータ、前記トルクセンサ、前記演算手段、前記制御手段およびこれらを電気的にそれぞれ接続する接続手段を含めたハードウェアの少なくとも１つの電気的異常を検出する異常検出手段と、
前記異常検出手段により前記ハードウェアの電気的異常が検出された場合、前記モータによるアシスト力の出力が減少するように前記制御手段を制御する異常時制御手段と、
前記異常検出手段による前記ハードウェアの電気的異常の検出後、前記異常検出手段により当該電気的異常が検出されなくなった場合、前記モータによるアシスト力の出力が所定の中間値まで直ちに増加するように前記制御手段を制御する第一次復帰制御手段と、
前記第一次復帰制御手段により前記モータによるアシスト力の出力が前記所定の中間値まで増加した後、前記モータによるアシスト力の出力が所定の復帰値まで徐々に増加するように前記制御手段を制御する第二次復帰制御手段と、
を備えることを特徴とする電気式動力舵取装置。 A motor that outputs an assist force capable of assisting steering by the steering wheel;
A torque sensor for detecting a steering torque by the steering wheel;
Arithmetic means for calculating a current command value of the motor based on the steering torque;
Control means for controlling the generation of assist force by the motor based on the current command value;
In the electric power steering apparatus with
An abnormality detection means for detecting at least one electrical abnormality of hardware including the motor, the torque sensor, the calculation means, the control means, and a connection means for electrically connecting them;
When an abnormality of the hardware is detected by the abnormality detection means, an abnormality control means for controlling the control means so that the output of assist force by the motor is reduced;
After the electrical abnormality of the hardware is detected by the abnormality detection unit, when the electrical abnormality is no longer detected by the abnormality detection unit, the assist force output by the motor immediately increases to a predetermined intermediate value. Primary return control means for controlling the control means;
After the first return control means increases the assist force output from the motor to the predetermined intermediate value, the control means is controlled so that the assist force output from the motor gradually increases to the predetermined return value. Secondary return control means for
An electric power steering apparatus comprising:

前記モータの電流指令値を記憶する記憶手段と、
前記異常検出手段により前記ハードウェアの電気的異常が検出されてから当該電気的異常が検出されなくなるまでの異常継続時間を計測する計時手段と、を備えた請求項１記載の電気式動力舵取装置であって、
前記異常継続時間が所定時間未満である場合、
前記所定の復帰値は、前記電気的異常の検出直前に前記記憶手段に記憶された前記電流指令値に基づいて出力される前記モータによるアシスト力であり、
前記所定の中間値は、当該所定の復帰値のほぼ１／２であることを特徴とする電気式動力舵取装置。 Storage means for storing a current command value of the motor;
2. The electric power steering according to claim 1, further comprising: time measuring means for measuring an abnormality continuation time from when the electrical abnormality of the hardware is detected by the abnormality detection means until the electrical abnormality is not detected. A device,
When the abnormal duration is less than a predetermined time,
The predetermined return value is an assist force by the motor that is output based on the current command value stored in the storage unit immediately before detection of the electrical abnormality,
The electric power steering apparatus according to claim 1, wherein the predetermined intermediate value is approximately a half of the predetermined return value.

前記異常検出手段により前記ハードウェアの電気的異常が検出されてから当該電気的異常が検出されなくなるまでの異常継続時間を計測する計時手段を備え、
前記異常継続時間が所定時間以上である場合、
前記所定の復帰値は、予め設定された所定のアシスト力であり、
前記所定の中間値は、当該所定の復帰値のほぼ１／２であることを特徴とする請求項１または２に記載の電気式動力舵取装置。
Comprising time measuring means for measuring an abnormality continuation time from when an electrical abnormality of the hardware is detected by the abnormality detection means until the electrical abnormality is not detected;
When the abnormal duration is a predetermined time or more,
The predetermined return value is a predetermined assist force set in advance,
The electric power steering apparatus according to claim 1 or 2, wherein the predetermined intermediate value is approximately a half of the predetermined return value.