JP4384798B2

JP4384798B2 - Auto cruise equipment

Info

Publication number: JP4384798B2
Application number: JP2000316366A
Authority: JP
Inventors: 隼人菊池
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2000-10-17
Filing date: 2000-10-17
Publication date: 2009-12-16
Anticipated expiration: 2020-10-17
Also published as: JP2002120594A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車が存在しないときに予め設定した車速で定速走行を行い、先行車が存在するときに予め設定した車間距離を保って追従走行を行うＡＣＣシステム（ＡｄａｐｔｉｖｅＣｒｕｉｓｅＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍ）に関する。
【０００２】
【従来の技術】
かかるＡＣＣシステムにおいて、自車と先行車との間の追従車間距離を３段階に調整可能なものが、特開平１１−４２９５７号公報により公知である。
【０００３】
一般にＡＣＣシステムによる追従走行中の車間距離は、「自車が現在の車速で走行した場合に、現在の先行車の位置に何秒後に到達するか」で定義される車頭時間で表される。実際の追従車間距離は車速と車頭時間との積で与えられるため、車頭時間が長く自車速が高くなるほど実際の追従車間距離は長くなり、車頭時間が短く自車速が低くなるほど実際の追従車間距離は短くなる。表１および図１９には、車頭時間が１．５ｓｅｃ、２．０ｓｅｃ、２．５ｓｅｃの３つの場合について、自車速に対応する実際の追従車間距離が示される。
【０００４】
【表１】

【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで従来のＡＣＣシステムは走行中の交通状況が変わっても追従車間距離が変化しないため、図２０に示すように、空いている交通状況に合わせて追従車間距離を設定すると、図２１に示すように、混んでいる交通状況では他車の動きに取り残される状況になり、他車に割り込まれ易くなってドライバーが違和感や不快感を感じる場合があった。また混んでいる交通状況に合わせて追従車間距離を設定すると、空いている交通状況では自車が先行車に接近し過ぎるため、やはりドライバーが違和感や不快感を感じる場合があった。
【０００６】
そこで自車の周囲の交通状況に応じて追従車間距離を自動的に変更することが考えられるが、このようにすると、追従車間距離が変更されたことをドライバーが認識できない可能性がある。
【０００７】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、ＡＣＣシステムによる追従走行中に、追従車間距離が変更されたことをドライバーが認識できるようすることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、図１８のクレーム対応図に示す構成によって上記目的を達成している。
【０００９】
即ち、請求項１に記載された発明によれば、自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置と、物体検知装置の検知結果に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段と、自車と先行車との間の基準追従車間距離を設定する追従車間距離設定手段と、実際の追従車間距離が追従車間距離設定手段により設定された基準追従車間距離に一致するように自車を加速あるいは減速する加減速制御手段とを備えたオートクルーズ装置において、自車周囲の交通量を判定する交通量判定手段と、交通量判定手段の判定結果に応じて、追従車間距離設定手段により設定された基準追従車間距離を変更する追従車間距離変更手段と、ドライバーが視認可能な位置に選択中の基準追従車間距離を表示する表示装置と、追従車間距離変更手段による追従車間距離の変更時に表示装置の表示形態を変更する表示形態変更手段とを備え、前記表示装置が基準追従車間距離の数に応じた数の一方向に並べられたブロックよりなり、かつ前記ブロックが更に前記一方向において分割された小ブロックで構成され、追従車間距離変更手段により基準追従車間距離が長く変更されるときは、表示形態変更手段は前記一方向における距離の長い方に位置する小ブロックの表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは、前記一方向における距離の短い方に位置する小ブロックの表示形態を変更することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００１０】
上記構成によれば、物体検知装置が検知した自車の進行方向の物体のうちから先行車判定手段が先行車を判定し、追従車間距離設定手段が設定した追従車間距離と実際の追従車間距離とが一致するように加減速制御手段が自車を加速あるいは減速する。交通量判定手段が判定した自車周囲の交通量に応じて、追従車間距離変更手段が追従車間距離設定手段により設定された基準追従車間距離を変更するので、交通状況に応じた最適の追従車間距離で先行車に追従走行することが可能となってドライバーの違和感や不快感を解消することができる。しかも複数の基準追従車間距離のうちから選択された基準追従車間距離を表示する表示装置を設け、追従車間距離変更手段による追従車間距離の変更時に表示形態変更手段が表示装置の表示形態を変更するので、ドライバーは追従車間距離が変更されたことを確実に認識することができる。
【００１１】
また基準追従車間距離の数に応じた数の一方向に並べられたブロックで表示装置を構成したので、ドライバーは基準追従車間距離を視覚により容易に認識することができるだけでなく、ブロックを小ブロックに分割し、基準追従車間距離が長く変更されるときは距離の長い方に位置する小ブロックの表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは距離の短い方に位置する小ブロックの表示形態を変更するので、追従車間距離が何れの方向に変更されているのかを視覚的に容易に確認することができる。
【００１２】
また請求項２に記載された発明によれば、自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置と、物体検知装置の検知結果に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段と、自車と先行車との間の基準追従車間距離を設定する追従車間距離設定手段と、実際の追従車間距離が追従車間距離設定手段により設定された基準追従車間距離に一致するように自車を加速あるいは減速する加減速制御手段とを備えたオートクルーズ装置において、自車周囲の交通量を判定する交通量判定手段と、交通量判定手段の判定結果に応じて、追従車間距離設定手段により設定された基準追従車間距離を変更する追従車間距離変更手段と、ドライバーが視認可能な位置に選択中の基準追従車間距離を表示する表示装置と、追従車間距離変更手段による追従車間距離の変更時に表示装置の表示形態を変更する表示形態変更手段とを備え、前記表示装置が基準追従車間距離の数に応じた数の一方向に並べられたブロックよりなり、追従車間距離変更手段により追従車間距離が長く変更されるときは、表示形態変更手段は前記一方向における距離の長い方に位置するブロックの表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは、前記一方向における距離の短い方に位置するブロックの表示形態を変更することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００１３】
上記構成によれば、物体検知装置が検知した自車の進行方向の物体のうちから先行車判定手段が先行車を判定し、追従車間距離設定手段が設定した追従車間距離と実際の追従車間距離とが一致するように加減速制御手段が自車を加速あるいは減速する。交通量判定手段が判定した自車周囲の交通量に応じて、追従車間距離変更手段が追従車間距離設定手段により設定された基準追従車間距離を変更するので、交通状況に応じた最適の追従車間距離で先行車に追従走行することが可能となってドライバーの違和感や不快感を解消することができる。しかも複数の基準追従車間距離のうちから選択された基準追従車間距離を表示する表示装置を設け、追従車間距離変更手段による追従車間距離の変更時に表示形態変更手段が表示装置の表示形態を変更するので、ドライバーは追従車間距離が変更されたことを確実に認識することができる。
【００１４】
また基準追従車間距離の数に応じた数の一方向に並べられたブロックで表示装置を構成したので、ドライバーは基準追従車間距離を視覚により容易に認識することができるだけでなく、追従車間距離が長く変更されるときは、距離の長い方に位置するブロックの表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは距離の短い方に位置するブロックの表示形態を変更するので、追従車間距離が何れの方向に変更されているのかを視覚的に容易に確認することができる。
【００１５】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１または請求項２の構成に加えて、表示装置が、前記一方向に並べられるとともに前記ブロックに並置され、かつ前記ブロックと前記同一方向において同幅の補助ブロックを備え、表示形態変更手段は前記補助ブロックの表示形態を変更することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００１６】
上記構成によれば、表示形態変更手段はブロックに並置された補助ブロックの表示形態を変更するので、ドライバーは基準追従車間距離を視覚により容易に認識することができる。
【００１７】
また請求項４に記載された発明によれば、請求項３の構成に加えて、追従車間距離変更手段により追従車間距離が長く変更されるときは、前記一方向における距離の長い方に位置する補助ブロックの表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは、前記一方向における距離の短い方に位置する補助ブロックの表示形態を変更することを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。
【００１８】
上記構成によれば、追従車間距離が長く変更されるときは、距離の長い方に位置する補助ブロックの表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは距離の短い方に位置する補助ブロックの表示形態を変更するので、追従車間距離が何れの方向に変更されているのかを視覚的に容易に確認することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。図１〜図１２は本発明の第１実施例を示すもので、図１は物体検知装置のブロック図、図２は物体検知装置の斜視図、図３は「遠」、「中」、「近」の基準車頭時間の各々に対応する車速変化に対する車間距離の変更可能範囲を示す図、図４はＡＣＣシステムのメモリの構成を示すブロック図、図５はメインルーチンのフローチャート、図６はターゲット分類モジュールのフローチャート、図７は交通状況判定モジュールのフローチャート、図８は追従車間距離決定モジュールのフローチャート、図９はステップＳ２１〜Ｓ２５に対応する説明図、図１０はステップＳ２６〜Ｓ３１に対応する説明図、図１１は車間距離の表示装置を示す図、図１２は車間距離表示の説明図である。
【００２０】
図１および図２に示すように、自車前方の物体の距離および方向を検知するための物体検知装置Ｓｔはレーザーレーダー装置を備えるもので、送光部１と、送光走査部２と、受光部３と、受光走査部４と、距離計測処理部５とから構成される。送光部１は、送光レンズを一体に備えたレーザーダイオード１１と、レーザーダイオード１１を駆動するレーザーダイオード駆動回路１２とを備える。送光走査部２は、レーザーダイオード１１が出力したレーザーを反射させる送光ミラー１３と、送光ミラー１３を上下軸１４回りに往復回動させるモータ１５と、モータ１５の駆動を制御するモータ駆動回路１６とを備える。送光ミラー１３から出る送光ビームは左右幅が制限されて上下方向に細長いパターンを持ち、それが所定周期で左右方向に往復移動して物体を走査する。
【００２１】
受光部３は、受光レンズ１７と、受光レンズ１７で収束させた反射波を受けて電気信号に変換するフォトダイオード１８と、フォトダイオード１８の出力信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備える。受光走査部４は、物体からの反射波を反射させて前記フォトダイオード１８に導く受光ミラー２０と、受光ミラー２０を左右軸２１回りに往復回動させるモータ２２と、モータ２２の駆動を制御するモータ駆動回路２３とを備える。上下幅が制限されて左右方向に細長いパターンを持つ受光エリアは、受光ミラー２０によって所定周期で上下方向に往復移動して物体を走査する。
【００２２】
距離計測処理部５は、前記レーザーダイオード駆動回路１２やモータ駆動回路１６，２３を制御する制御回路２４と、アダプティブクルーズコントロール装置を制御する電子制御ユニット２５との間で通信を行う通信回路２６と、レーザーの送光から受光までの時間をカウントするカウンタ回路２７と、物体までの距離および物体の方向を算出する中央演算処理装置２８とを備える。
【００２３】
而して、上下方向に細長い送光ビームと左右方向に細長い受光エリアとが交わる部分が瞬間的な検知エリアになり、この検知エリアは、送光ビームの左右走査幅と等しい左右幅を持ち、受光エリアの上下走査幅と等しい上下幅を持つ検知領域の全域をジグザグに移動して物体を走査する。そして送光ビームが送光されてから、該送光ビームが物体に反射された反射波が受光されるまでの時間に基づいて物体までの距離が検知され、そのときの瞬間的な検知エリアの方向に基づいて物体の方向が検知される。
【００２４】
【表２】

【００２５】
表２および図３に示すように、本実施例の基準車頭時間は「遠」、「中」、「近」の３段階に切り換え可能であり、「遠」が２．５ｓｅｃ、「中」が２．０ｓｅｃ、「近」が１．５ｓｅｃである。車頭時間の「遠」は基準車頭時間の２．５ｓｅｃを挟んで最小車頭時間２．０ｓｅｃから最大車頭時間３．０ｓｅｃの間で可変であり、車頭時間の「中」は基準車頭時間の２．０ｓｅｃを挟んで最小車頭時間１．６ｓｅｃから最大車頭時間２．４ｓｅｃの間で可変であり、車頭時間の「近」は基準車頭時間の１．５ｓｅｃを挟んで最小車頭時間１．２ｓｅｃから最大車頭時間１．８ｓｅｃの間で可変である。ＡＣＣシステムが作動する自車速は４０ｋｍ／ｈから１１０ｋｍ／ｈの範囲である。
【００２６】
車頭時間が「近」に設定されているとき、その「近」の基準車頭時間（１．５ｓｅｃ）が最大車頭時間（１．８ｓｅｃ）まで変化しても、「中」の基準車頭時間である２．０ｓｅｃを越えることがなく、また車頭時間が「中」に設定されているとき、その「中」の基準車頭時間（２．０ｓｅｃ）が最大車頭時間（２．４ｓｅｃ）まで変化しても、「遠」の基準車頭時間である２．５ｓｅｃを越えることがない。車頭時間が「遠」に設定されているとき、その「遠」の基準車頭時間（２．５ｓｅｃ）が最小車頭時間（２．０ｓｅｃ）まで変化しても、「中」の基準車頭時間である２．０ｓｅｃを下回ることがなく、また車頭時間が「中」に設定されているとき、その「中」の基準車頭時間（２．０ｓｅｃ）が最小車頭時間（１．６ｓｅｃ）まで変化しても、「近」の基準車頭時間である１．５ｓｅｃを下回ることがない。基準車頭時間が変化する範囲を上記範囲に制限することにより、基準車頭時間が過剰に変化してドライバーが違和感を感じるのを防止することができる。
【００２７】
図４は本実施例のＡＣＣシステムのメモリの構成を示すもので、物体検知装置Ｓｔで検知したターゲットを記憶するターゲットメモリと、ターゲットメモリ中の移動物を選択して記憶する移動物メモリと、ターゲットメモリ中の停止物を選択して記憶する停止物メモリと、移動物メモリ中のターゲットから先行車を選択して記憶する先行車メモリと、自車のヨーレートおよび車速から予測した自車の移動軌跡を記憶する軌跡メモリと、セット車間距離切替スイッチで設定した車頭時間を、移動物メモリに記憶された移動物から選択した並走車の数に基づいて変更して記憶する車頭時間メモリとを備える。
【００２８】
図５のメインルーチンのフローチャートにおいて、先ずステップＳ１で物体検知装置Ｓｔにより検知エリア内のターゲットを全て検知してターゲットメモリに記憶し、ステップＳ２で自車の車速およびヨーレート（または舵角）から自車の将来の走行軌跡を算出する。続くステップＳ３で前回のターゲットメモリのデータと今回のターゲットメモリのデータとを比較し、相対速および相対位置から同一ターゲットを判別してデータの引き継ぎを行う。続いてステップＳ４のターゲット分類モジュールを実行し、ターゲットメモリのデータを停止物および移動物に分類して移動物の中から先行車を選択する。
【００２９】
続くステップＳ５で先行車が存在すれば、ステップＳ６に移行して交通状況判定モジュールを実行して道路の混雑状態を判定した後、ステップＳ７で追従車間距離決定モジュールを実行して基準追従車間距離を決定する。そしてステップＳ８で先行車の実際の追従車間距離が基準追従車間距離を越えていれば、ステップＳ９で加速制御を実行し、ステップＳ８で先行車の実際の追従車間距離が基準追従車間距離に一致していれば、ステップＳ１０で定速制御を実行し、ステップＳ８で先行車の実際の追従車間距離が基準追従車間距離を未満であれば、ステップＳ１１で減速制御を実行し、これにより追従車間距離を基準追従車間距離に一致させる。またステップＳ５で先行車が存在しないとき、ステップＳ１２で自車速がセット車速を越えていればステップＳ１３で減速制御を実行し、ステップＳ１２で自車速がセット車速に一致していればステップＳ１４で定速制御を実行し、ステップＳ１２で自車速がセット車速未満であればステップＳ１５で増速制御を実行し、これにより自車速をセット車速に一致させる。
【００３０】
次に、前記ステップＳ４のターゲット分類モジュールの内容を、図６のフローチャートに基づいて説明する。
【００３１】
先ず、ステップＳ２１でターゲットメモリからターゲットの相対位置および相対速を読み込み、ステップＳ２２で前記読み込んだターゲットが移動物であれば、ステップＳ２３でそのターゲットを移動物メモリに記憶し、またステップＳ２２で前記読み込んだターゲットが停止物であれば、ステップＳ２４でそのターゲットを停止物メモリに記憶する。ターゲットが移動物であるか停止物であるかは、その絶対速（つまり自車速とターゲットの相対速との和の絶対値）が２０ｋｍ／ｈを越えている場合に移動物と判定し、２０ｋｍ／ｈ以下の場合に停止物と判定することができる。そしてステップＳ２５でターゲットメモリ内のターゲットを全て読み込むまで、前記ステップＳ２１〜Ｓ２４を繰り返す。
【００３２】
図９は前記ステップＳ２１〜Ｓ２５に対応するもので、移動物メモリに並走車よりなるターゲットＴ１〜Ｔ４が記憶され、停止物メモリにデリニエータよりなるターゲットＴ５〜Ｔ８が記憶される。
【００３３】
続くステップＳ２６で移動物メモリからターゲットデータを読み込み、ステップＳ２７で前記読み込んだターゲットデータの左右位置が自車の走行軌跡の左右１．８ｍ以内（ロックオン範囲）に有る場合、ステップＳ２８で先行車メモリ内のデータの距離が前記読み込んだターゲットデータよりも大きければ、ステップＳ２９で前記読み込んだターゲットデータを先行車メモリに記憶する。そしてステップＳ３０でターゲットメモリ内のターゲットを全て読み込むまで、前記ステップＳ２６〜Ｓ２９を繰り返した後、ステップＳ３１で先行車メモリに記憶されたターゲットＴ１のデータを移動物メモリから削除し、移動物メモリのデータは先行車以外のターゲットＴ２〜Ｔ３のみとする。
【００３４】
図１０は前記ステップＳ２６〜Ｓ３１に対応するもので、自車の走行軌跡の左右各々１．８ｍ以内のロックオン範囲に有る２つの移動物ターゲットＴ１，Ｔ２のうち、距離が近い方のターゲットＴ１が先行車として先行車メモリに記憶され、移動物メモリから削除される。
【００３５】
次に、前記ステップＳ６の交通状況判定モジュールの内容を、図７のフローチャートに基づいて説明する。
【００３６】
先ず、ステップＳ４１で１分カウンタを１インクリメントする。物体検知装置Ｓｔの検知は１００ｍｓｅｃ毎に行われるので、１ｓｅｃに１０回、１分に６００回カウンタが進む。続くステップＳ４２で移動物メモリに記憶されている先行車以外のターゲットＴ２〜Ｔ３のうち、対向車を除く並走車（ターゲットＴ２〜Ｔ４）の数を算出し、ステップＳ４３で並走車カウンタに並走車の数を加算する。並走車と対向車との識別は、自車速とターゲットの相対速との和が０または正ならば並走車とし、負ならば対向車とする。
【００３７】
前記ステップＳ４１〜Ｓ４３が６００回繰り返され、ステップＳ４４で１分カウンタがタイムアップすると、ステップＳ４５で１分カウンタをリセットする。続くステップＳ４６で並走車カウンタのカウント数を６００と比較し、並走車カウンタのカウント数が６００以下であれば、ステップＳ４８で空きカウンタを１インクリメントする。前記ステップＳ４６で並走車カウンタのカウント数が６００を越えており、かつステップＳ４７で並走車カウンタのカウント数が１８００以下であれば、ステップＳ４９で普通カウンタを１インクリメントする。前記ステップＳ４７で並走車カウンタのカウント数が１８００を越えていれば、ステップＳ５０で混雑カウンタを１インクリメントする。そしてステップＳ５１で並走車カウンタをリセットする。
【００３８】
表３には、並走車カウンタのカウント数と、判定された交通状況との関係が示される。
【００３９】
【表３】

【００４０】
次に、前記ステップＳ７の追従車間距離決定モジュールの内容を、図８のフローチャートに基づいて説明する。
【００４１】
先ず、ステップＳ６１でセット車間距離切替スイッチの状態を読み込む。セット車間距離切替スイッチはドライバーが「遠」、「中」、「近」の何れかの基準車頭時間を選択する際に操作されるものである。続くステップＳ６２で基準車頭時間（つまりセット車間距離）が前回と同じでなければ、つまり今回セット車間距離切替スイッチが操作された場合は、ステップＳ６６で新しいセット車間距離の基準車頭時間を選択し、ステップＳ６９で空きカウンタ、普通カウンタおよび混雑カウンタを全てリセットする。このようにドライバーがセット車間距離切替スイッチを操作した場合には、ドライバーの意志を優先して基準車頭時間を決定する。
【００４２】
前記ステップＳ６２で基準車頭時間が前回と同じであれば、ステップＳ６３で空きカウンタのカウント数を５と比較し、空きカウンタのカウント数が５を越えていれば、ステップＳ６７で基準車頭時間を１段階（例えば０．１ｓｅｃ）長くした後に、ステップＳ６９で空きカウンタ、普通カウンタおよび混雑カウンタを全てリセットする。また前記ステップＳ６３で空きカウンタのカウント数が５以下であり、かつステップＳ６４で普通カウンタのカウント数が５を越えていれば、基準車頭時間を増減することなく、ステップＳ６９で空きカウンタ、普通カウンタおよび混雑カウンタを全てリセットする。また前記ステップＳ６４で普通カウンタのカウント数が５以下であり、かつステップＳ６５で混雑カウンタのカウント数が５を越えていれば、ステップＳ６８で基準車頭時間を１段階（例えば０．１ｓｅｃ）短くした後に、ステップＳ６９で空きカウンタ、普通カウンタおよび混雑カウンタを全てリセットする。そして最後にステップＳ７０で自車速と車頭時間とから設定車間距離を算出する。
【００４３】
以上のように、先行車および対向車を除く並走車の数を所定時間に亘ってカウントし、その結果に応じてドライバーが設定した基準車頭時間を増減するので、道路が混雑しているときに、車間距離が長くなり過ぎて他車の動きに取り残される状況になったり、他車に割り込まれ易くなったりするのを防止し、ドライバーの違和感や不快感を解消することができる。また道路が空いているときに自車が先行車に接近し過ぎるのを防止し、ドライバーの違和感や不快感を解消することができる。
【００４４】
次に、図１１〜図１５に基づいて追従車間距離の表示について説明する。
【００４５】
メータパネルに設けられた表示装置Ｄは液晶によって各種の情報をドライバーに提供するためのもので、上段右側に冷却水温表示部３１が配置され、上段左側に燃料残量表示部３２が配置され、下段右側にトリップメータ３３が配置され、下段中央に車間距離表示部３４が配置され、下段左側に設定車速表示部３５および自動システムＯＦＦ表示部３６が配置される。また表示装置Ｄの近傍には、ＡＣＣシステムの作動状態を表示するグリーンランプ３７と、故障表示を行うアンバーランプ３８とが設けられる。
【００４６】
図１２（Ａ）に示すように、車間距離表示部３４には、右側の自車シンボル３９ａと左側の先行車シンボル３９ｂとの間に台形状の３個のブロック４０，４１，４２が直列に配置される。ブロック４０，４１，４２の上下方向高さは、先行車シンボル３９ｂ側が高く、そこから自車シンボル３９ａに向けて次第に低くなっている。３個のブロック４０，４１，４２はそれぞれ左右に２分割され、独立して点灯あるいは点滅が可能な小ブロック４０ａ，４０ｂ，４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂから構成される。
【００４７】
そしてセット車間距離切替スイッチにより設定された基準追従車間距離が「遠」であれば３個のブロック４０，４１，４２が全て点灯し（図１２（Ｂ）参照）、基準追従車間距離が「中」であれば右側および中央のブロック４０，４１が点灯し（図１２（Ｃ）参照）、基準追従車間距離が「近」であれば右側のブロック４０だけが点灯する（図１２（Ｄ）参照）。このように、３個のブロック４０，４１，４２の点灯状態および非点灯状態を切り替えることにより、点灯しているブロック４０，４１，４２の数に基づいてドライバーは一目で基準追従車間距離を認識することができる。
【００４８】
例えば、図１２（Ｃ）に示すように、基準追従車間距離が「中」であって２個のブロック４０，４１が点灯しているとき、道路の混雑状況に応じて基準追従車間距離が長くなる方向に変更されると、点灯している２個のブロック４０，４１のうちの最も左側に位置する中央のブロック４１の２個の小ブロック４１ａ，４１ｂのうち、左側に位置する小ブロック４１ｂが点滅する（図１２（Ｅ）参照）。逆に道路の混雑状況に応じて基準追従車間距離が短くなる方向に変更されると、点灯している２個のブロック４０，４１のうちの最も左側に位置する中央のブロック４１の２個の小ブロック４１ａ，４１ｂのうち、右側に位置する小ブロック４１ａが点滅する（図１２（Ｆ）参照）。これにより、ドライバーは基準追従車間距離が長くなる方向に変更されているのか、短くなる方向に変更されているのかを、一目で確認することができる。
【００４９】
同様に、基準追従車間距離が「遠」であって３個のブロック４０，４１，４２が点灯しているときには、点灯している最も左側のブロック４２の２個の小ブロック４２ａ，４２ｂのうち、基準追従車間距離の変更方向に対応するものが点滅し、また基準追従車間距離が「近」であって１個のブロック４０だけがが点灯しているときには、点灯しているブロック４０の２個の小ブロック４０ａ，４０ｂのうち、基準追従車間距離の変更方向に対応するものが点滅する。尚、小ブロック４０ａ，４０ｂ，４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂを点滅させる代わりに、それらが点灯する色を変化させても同様の効果を得ることができる。
【００５０】
次に、図１３に基づいて車間距離表示部３４の第２実施例を説明する。
【００５１】
図１３（Ａ）に示すように、車間距離表示部３４には、右側の自車シンボル３９ａと左側の先行車シンボル３９ｂとの間に台形状の３個のブロック４０，４１，４２が直列に配置される。左右のブロック４０，４２の周囲は、別色で点灯可能な枠部４０ｃ，４２ｃで囲まれる。
【００５２】
そしてセット車間距離切替スイッチにより設定された基準追従車間距離が「遠」であれば３個のブロック４０，４１，４２が全て点灯し（図１３（Ｂ）参照）、基準追従車間距離が「中」であれば右側および中央のブロック４０，４１が点灯し（図１３（Ｃ）参照）、基準追従車間距離が「近」であれば右側のブロック４０だけが点灯する（図１３（Ｄ）参照）。このように、３個のブロック４０，４１，４２の点灯状態および非点灯状態を切り替えることにより、点灯しているブロック４０，４１，４２の数に基づいてドライバーは一目で基準追従車間距離を認識することができる。
【００５３】
例えば、図１３（Ｃ）に示すように、基準追従車間距離が「中」であって２個のブロック４０，４１が点灯しているとき、道路の混雑状況に応じて基準追従車間距離が長くなる方向に変更されると、左側のブロック４２の枠部４２ｃが別色で点灯し（図１３（Ｅ）参照）、逆に道路の混雑状況に応じて基準追従車間距離が短くなる方向に変更されると、右側のブロック４０の枠部４０ｃが別色で点灯する（図１３（Ｆ）参照）。これにより、ドライバーは基準追従車間距離が長くなる方向に変更されているのか、短くなる方向に変更されているのかを、一目で確認することができる。
【００５４】
同様に、基準追従車間距離が「遠」であって３個のブロック４０，４１，４２が点灯しているとき、あるいは基準追従車間距離が「近」であって１個のブロックだけが４０が点灯しているときでも、基準追従車間距離の変更方向に応じて左側のブロック４２の枠部４２ｃあるいは右側のブロック４０の枠部４０ｃが別色で点灯する。尚、枠部４０ｃ，４２ｃを別色で点灯させる代わりに、枠部４０ｃ，４２ｃを点滅させても良い。この場合、ブロック４０，４１，４２の色と枠部４０ｃ，４２ｃの色とは、同色でも別色でも良い。
【００５５】
次に、図１４に基づいて車間距離表示部３４の第３実施例を説明する。
【００５６】
図１４（Ａ）に示すように、車間距離表示部３４には、右側の自車シンボル３９ａと左側の先行車シンボル３９ｂとの間に台形状の３個のブロック４０，４１，４２が直列に配置される。各々のブロック４０，４１，４２の下方には、それらブロック４０，４１，４２と同じ左右幅を有して車間距離方向に直列に延びる３個の副ブロック４０ｄ，４１ｄ，４２ｄが配置される。
【００５７】
そしてセット車間距離切替スイッチにより設定された基準追従車間距離が「遠」であれば３個のブロック４０，４１，４２が全て点灯し（図１４（Ｂ）参照）、基準追従車間距離が「中」であれば右側および中央のブロック４０，４１が点灯し（図１４（Ｃ）参照）、基準追従車間距離が「近」であれば右側のブロック４０だけが点灯する（図１４（Ｄ）参照）。３個のブロック４０，４１，４２にそれぞれ対応する３個の副ブロック４０ｄ，４１ｄ，４２ｄは基本的に常時点灯している。従って、ドライバーはブロック４０，４１，４２の総数が３個であることを確実に認識し、その総数に対する点灯状態にあるブロック４０，４１，４２の数の比率に基づいて基準追従車間距離を確実に認識することができる。例えば、図１４（Ｃ）に示すように、２個のブロック４０，４１が点灯状態にあるとき、点灯状態にある３個の副ブロック４０ｄ，４１ｄ，４２ｄとの対比により、総数が３個のブロック４０，４１，４２のうちの２個が点灯状態にあることを認識し、車間距離が「中」であることを容易かつ確実に知ることができる。
【００５８】
例えば、図１４（Ｃ）に示すように、基準追従車間距離が「中」であって２個のブロック４０，４１が点灯しているとき、道路の混雑状況に応じて基準追従車間距離が長くなる方向に変更されると、左側の補助ブロック４２ｄが点滅し（図１４（Ｅ）参照）、逆に道路の混雑状況に応じて基準追従車間距離が短くなる方向に変更されると、右側の補助ブロック４０ｄが点滅する（図１４（Ｆ）参照）。これにより、ドライバーは基準追従車間距離が長くなる方向に変更されているのか、短くなる方向に変更されているのかを、一目で確認することができる。
【００５９】
同様に、基準追従車間距離が「遠」であって３個のブロック４０，４１，４２が点灯しているとき、あるいは基準追従車間距離が「近」であって１個のブロックだけが４０が点灯しているときでも、左側の補助ブロック４２ｄあるいは右側の補助ブロック４０ｄが点滅する。尚、左右の補助ブロック４２ｄ，４０ｄを点滅させる代わりに、それらを別色で点灯させても良い。
【００６０】
次に、図１５および図１６に基づいて本発明の第４実施例を説明する。
【００６１】
第１〜第３実施例では基準車頭時間が「遠」、「中」、「近」の何れかに設定可能であったが、本実施例では表４および図１５に示すように、基準車頭時間を１．８ｓｅｃに、最小車頭時間を１．３ｓｅｃに、最大車頭時間を２．３ｓｅｃに設定し、最小車頭時間および最大車頭時間の間を例えば０．１ｓｅｃ間隔でステップ状に変化させる。
【００６２】
【表４】

【００６３】
図１６は、前記図８のフローチャートで説明した追従車間距離決定モジュールの別実施例を示すもので、図８のフローチャートのステップＳ６１，Ｓ６２，Ｓ６６を省略したものに相当する。先ず、ステップＳ６３で空きカウンタのカウント数を５と比較し、空きカウンタのカウント数が５を越えていれば、ステップＳ６７で基準車頭時間を１段階（例えば０．１ｓｅｃ）長くした後に、ステップＳ６９で空きカウンタ、普通カウンタおよび混雑カウンタを全てリセットする。また前記ステップＳ６３で空きカウンタのカウント数が５以下であり、かつステップＳ６４で普通カウンタのカウント数が５を越えていれば、基準車頭時間を増減することなく、ステップＳ６９で空きカウンタ、普通カウンタおよび混雑カウンタを全てリセットする。また前記ステップＳ６４で普通カウンタのカウント数が５以下であり、かつステップＳ６５で混雑カウンタのカウント数が５を越えていれば、ステップＳ６８で基準車頭時間を１段階（例えば０．１ｓｅｃ）短くした後に、ステップＳ６９で空きカウンタ、普通カウンタおよび混雑カウンタを全てリセットする。そして最後にステップＳ７０で自車速と車頭時間とから設定車間距離を算出する。
【００６４】
而して、本第４実施例によっても、前記第１実施例と同様の作用効果を達成することができる。
【００６５】
次に、図１７に基づいて本発明の第５実施例を説明する。
【００６６】
本実施例は、図１６で説明した追従車間距離決定モジュールの変形であって、そのモジュール名は追従制御特性決定モジュールとされ、それに応じてステップＳ６７およびステップＳ６８の内容が異なっている。ステップＳ６３で空きカウンタのカウント数が５を越えていれば、つまり道路が空いていれば、ステップＳ６７で追従制御特性を１段階緩め、またステップＳ６５で混雑カウンタのカウント数が５を越えていれば、つまり道路が混んでいれば、ステップＳ６８で追従制御特性を１段階きつくする。追従制御特性は例えば追従応答ゲインであり、追従走行中に実車間距離が基準追従車間距離から外れたときに、基準車間距離に戻す応答速度である。前記ステップＳ６７で追従応答ゲインを小さくすると、必要以上の加減速が抑えられて一層ゆったりした追従が可能となり、空いている交通状況では快適に走行することができる。また前記ステップＳ６８で追従応答ゲインを大きくすると、頻繁に加減速が繰り返される混んだ交通状況でも先行車の動きに的確に追従できるようになり、周囲の交通の流れを乱さない走行が可能となる。
【００６７】
また追従制御特性は追従走行中の最大加速度であっても良い。前記ステップＳ６７で最大加速度を減少させると、必要以上の車速変化が抑えられて一層ゆったりした追従が可能となり、空いている交通状況では快適に走行することができる。また前記ステップＳ６８で最大加速度を増加させると、先行車の加減速に追従する能力が高まり、周囲の交通の流れを乱さない走行が可能となる。
【００６８】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００６９】
例えば、実施例の物体検知装置Ｓｔはレーザーレーダー装置を備えているが、ミリ波レーダー装置を備えるものであっても良い。
【００７０】
【発明の効果】
以上のように請求項１または請求項２に記載された発明によれば、物体検知装置が検知した自車の進行方向の物体のうちから先行車判定手段が先行車を判定し、追従車間距離設定手段が設定した追従車間距離と実際の追従車間距離とが一致するように加減速制御手段が自車を加速あるいは減速する。交通量判定手段が判定した自車周囲の交通量に応じて、追従車間距離変更手段が追従車間距離設定手段により設定された基準追従車間距離を変更するので、交通状況に応じた最適の追従車間距離で先行車に追従走行することが可能となってドライバーの違和感や不快感を解消することができる。しかも複数の基準追従車間距離のうちから選択された基準追従車間距離を表示する表示装置を設け、追従車間距離変更手段による追従車間距離の変更時に表示形態変更手段が表示装置の表示形態を変更するので、ドライバーは追従車間距離が変更されたことを確実に認識することができる。
【００７１】
特に請求項１に記載された発明によれば、基準追従車間距離の数に応じた数の一方向に並べられたブロックで表示装置を構成したので、ドライバーは基準追従車間距離を視覚により容易に認識することができるだけでなく、ブロックを小ブロックに分割し、基準追従車間距離が長く変更されるときは距離の長い方に位置する小ブロックの表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは距離の短い方に位置する小ブロックの表示形態を変更するので、追従車間距離が何れの方向に変更されているのかを視覚的に容易に確認することができる。
【００７２】
特に請求項２に記載された発明によれば、基準追従車間距離の数に応じた数の一方向に並べられたブロックで表示装置を構成したので、ドライバーは基準追従車間距離を視覚により容易に認識することができるだけでなく、追従車間距離が長く変更されるときは、距離の長い方に位置するブロックの表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは距離の短い方に位置するブロックの表示形態を変更するので、追従車間距離が何れの方向に変更されているのかを視覚的に容易に確認することができる。
【００７３】
また請求項３に記載された発明によれば、表示形態変更手段はブロックに並置された補助ブロックの表示形態を変更するので、ドライバーは基準追従車間距離を視覚により容易に認識することができる。
【００７４】
また請求項４に記載された発明によれば、追従車間距離が長く変更されるときは、距離の長い方に位置する補助ブロックの表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは距離の短い方に位置する補助ブロックの表示形態を変更するので、追従車間距離が何れの方向に変更されているのかを視覚的に容易に確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】物体検知装置のブロック図
【図２】物体検知装置の斜視図
【図３】「遠」、「中」、「近」の基準車頭時間の各々に対応する車速変化に対する車間距離の変更可能範囲を示す図
【図４】ＡＣＣシステムのメモリの構成を示すブロック図
【図５】メインルーチンのフローチャート
【図６】ターゲット分類モジュールのフローチャート
【図７】交通状況判定モジュールのフローチャート
【図８】追従車間距離決定モジュールのフローチャート
【図９】ステップＳ２１〜Ｓ２５に対応する説明図
【図１０】ステップＳ２６〜Ｓ３１に対応する説明図
【図１１】車間距離の表示装置を示す図
【図１２】車間距離表示の説明図
【図１３】第２実施例に係る車間距離表示の説明図
【図１４】第３実施例に係る車間距離表示の説明図
【図１５】第４実施例に係る、基準車頭時間に対応する車間距離および車速の範囲を示す図
【図１６】第４実施例に係る、追従車間距離決定モジュールのフローチャート
【図１７】第５実施例に係る、追従車間距離決定モジュールのフローチャート
【図１８】クレーム対応図
【図１９】従来の「遠」、「中」、「近」の基準車頭時間の各々に対応する車間距離および車速の範囲を示す図
【図２０】空いた道路での走行状態を示す図
【図２１】混雑した道路での走行状態を示す図
【符号の説明】
Ｍ１先行車判定手段
Ｍ２追従車間距離設定手段
Ｍ３加減速制御手段
Ｍ４交通量判定手段
Ｍ５追従車間距離設定手段
Ｍ６追従車間距選択手段
Ｍ７表示形態変更手段
Ｍ８加減速特性変更手段
Ｄ表示装置
Ｓｔ物体検知装置
４０，４１，４２ブロック
４０ａ，４０ｂ小ブロック
４１ａ，４１ｂ小ブロック
４２ａ，４２ｂ小ブロック
４０ｄ，４１ｄ，４２ｄ副ブロック[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
  The present invention relates to an ACC system (Adaptive Cruise Control System) that performs constant speed traveling at a preset vehicle speed when there is no preceding vehicle and performs follow-up traveling while maintaining a preset inter-vehicle distance when there is a preceding vehicle. .
[0002]
[Prior art]
  Japanese Patent Laid-Open No. 11-42957 discloses such an ACC system that can adjust the following inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle in three stages.
[0003]
  In general, the inter-vehicle distance during the follow-up running by the ACC system is represented by the vehicle head time defined by “how many seconds the current position of the preceding vehicle will reach when the host vehicle runs at the current vehicle speed”. Since the actual following distance is given by the product of the vehicle speed and the vehicle head time, the longer the vehicle head time and the higher the vehicle speed, the longer the actual vehicle distance will follow, and the shorter the vehicle head time and the lower the vehicle speed, the actual vehicle following distance. Becomes shorter. Table 1 and FIG. 19 show actual follow-up inter-vehicle distances corresponding to the vehicle speed for three cases where the vehicle head time is 1.5 sec, 2.0 sec, and 2.5 sec.
[0004]
[Table 1]

[0005]
[Problems to be solved by the invention]
  By the way, the conventional ACC system does not change the follow-up inter-vehicle distance even if the traveling traffic situation changes. Therefore, as shown in FIG. 20, when the follow-up inter-vehicle distance is set according to the free traffic situation, as shown in FIG. In addition, in a crowded traffic situation, it is left behind by the movement of other vehicles, and it is easy to be interrupted by other vehicles, and the driver may feel uncomfortable or uncomfortable. If the following distance is set according to the busy traffic situation, the driver may feel uncomfortable or uncomfortable because the vehicle is too close to the preceding vehicle in the empty traffic situation.
[0006]
  Thus, it is conceivable to automatically change the following inter-vehicle distance according to the traffic situation around the host vehicle. However, in this case, the driver may not be able to recognize that the following inter-vehicle distance has been changed.
[0007]
  The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to enable a driver to recognize that the following inter-vehicle distance has been changed during the follow-up running by the ACC system.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
  The present invention achieves the above object by the configuration shown in the claim correspondence diagram of FIG.
[0009]
  That is, according to the first aspect of the present invention, the object detection device that detects an object in the traveling direction of the host vehicle, and the preceding vehicle that determines the preceding vehicle that the host vehicle should follow based on the detection result of the object detection device. A vehicle determination means, a follow-up inter-vehicle distance setting means for setting a reference follow-up inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle, and an actual follow-up inter-vehicle distance matches the reference follow-up inter-vehicle distance set by the follow-up inter-vehicle distance setting means. Thus, in the auto-cruise device having acceleration / deceleration control means for accelerating or decelerating the own vehicle, the traffic volume judging means for judging the traffic volume around the own vehicle and the following distance between the vehicles according to the judgment result of the traffic volume judging means Following vehicle distance changing means for changing the reference following vehicle distance set by the distance setting means;,Display device that displays the distance between the reference following vehicles being selected at a position where the driver can visually recognizeWhen,Display form changing means for changing the display form of the display device when the following inter-vehicle distance is changed by the following inter-vehicle distance changing meansWhenWithThe display device is composed of blocks arranged in one direction in a number corresponding to the number of reference following inter-vehicle distances, and the block is further composed of small blocks divided in the one direction, by the following inter-vehicle distance changing means When the reference following inter-vehicle distance is changed long, the display form changing means changes the display form of the small block located in the longer distance in the one direction, and when the following inter-vehicle distance is changed short, Change the display mode of small blocks located in the shorter distance in the directionAn auto-cruise device is proposed.
[0010]
  According to the above configuration, the preceding vehicle determination unit determines the preceding vehicle from among the objects in the traveling direction of the own vehicle detected by the object detection device, and the following vehicle distance set by the following vehicle distance setting unit and the actual following vehicle distance The acceleration / deceleration control means accelerates or decelerates the own vehicle so that. The following inter-vehicle distance changing means changes the reference following inter-vehicle distance set by the following inter-vehicle distance setting means according to the traffic volume around the host vehicle determined by the traffic volume judging means, so the optimal following inter-vehicle distance according to the traffic situation It becomes possible to follow the preceding vehicle at a distance, and the driver's discomfort and discomfort can be eliminated. In addition, a display device that displays a reference following inter-vehicle distance selected from a plurality of reference following inter-vehicle distances is provided, and the display form changing means changes the display form of the display device when the following inter-vehicle distance is changed by the following inter-vehicle distance changing means. Therefore, the driver can surely recognize that the following inter-vehicle distance has been changed.
[0011]
  In addition, since the display device is composed of blocks arranged in one direction according to the number of reference following distances, the driver can not only easily recognize the reference following distances visually but also small blocks. When the reference following inter-vehicle distance is changed to a longer distance, the display mode of the small block located at the longer distance is changed.When the following inter-vehicle distance is changed to a shorter distance, the smaller block located at the shorter distance is changed. Since the display form is changed, it is possible to easily visually confirm in which direction the following inter-vehicle distance is changed.
[0012]
  And claims2According to the invention described in the above, an object detection device that detects an object in the traveling direction of the host vehicle, a preceding vehicle determination unit that determines a preceding vehicle that the host vehicle should follow based on a detection result of the object detection device, Follow-up inter-vehicle distance setting means for setting the reference-following inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle, and the own-following inter-vehicle distance so that the actual following inter-vehicle distance matches the reference-following inter-vehicle distance set by the following-following inter-vehicle distance setting means. In an auto cruise device having acceleration / deceleration control means for accelerating or decelerating, the traffic volume determining means for determining the traffic volume around the host vehicle, and the following inter-vehicle distance setting means depending on the determination result of the traffic volume determining means Following vehicle distance changing means for changing the measured reference following vehicle distance;,Display device that displays the distance between the reference following vehicles being selected at a position where the driver can visually recognizeWhen,Display form changing means for changing the display form of the display device when the following inter-vehicle distance is changed by the following inter-vehicle distance changing meansWhenWithThe display device comprises blocks arranged in one direction corresponding to the number of reference following inter-vehicle distances. When the following inter-vehicle distance is changed by the following inter-vehicle distance changing means, the display form changing means is Change the display form of the block located in the longer distance in the direction and change the display form of the block located in the shorter distance in the one direction when the following inter-vehicle distance is changed shortAn auto-cruise device is proposed.
[0013]
  According to the above configuration, the preceding vehicle determination unit determines the preceding vehicle from among the objects in the traveling direction of the own vehicle detected by the object detection device, and the following vehicle distance set by the following vehicle distance setting unit and the actual following vehicle distance The acceleration / deceleration control means accelerates or decelerates the own vehicle so that. The following inter-vehicle distance changing means changes the reference following inter-vehicle distance set by the following inter-vehicle distance setting means according to the traffic volume around the host vehicle determined by the traffic volume judging means, so the optimal following inter-vehicle distance according to the traffic situation It becomes possible to follow the preceding vehicle at a distance, and the driver's discomfort and discomfort can be eliminated. In addition, a display device that displays a reference following inter-vehicle distance selected from a plurality of reference following inter-vehicle distances is provided, and the display form changing means changes the display form of the display device when the following inter-vehicle distance is changed by the following inter-vehicle distance changing means. Therefore, the driver can surely recognize that the following inter-vehicle distance has been changed.
[0014]
  In addition, since the display device is composed of blocks arranged in one direction according to the number of reference following distances, the driver can not only easily recognize the reference following distance visually but also the following distance When the change is longer, the display form of the block located at the longer distance is changed, and when the distance between the following vehicles is changed short, the display form of the block located at the shorter distance is changed. The direction in which the distance is changed can be easily confirmed visually.
[0015]
  And claims3According to the invention described inClaim 1 or claim 2In addition to the above configuration, the display device includes an auxiliary block arranged in the one direction and juxtaposed to the block and having the same width as the block in the same direction, and the display form changing means is a display form of the auxiliary block. An auto-cruise device is proposed, which is characterized by changing.
[0016]
  According to the above configuration, the display form changing means changes the display form of the auxiliary blocks juxtaposed to the blocks, so that the driver can easily recognize the reference following inter-vehicle distance visually.
[0017]
  And claims4According to the invention described in claim3In addition to the above configuration, when the following inter-vehicle distance changing means is changed long by the following inter-vehicle distance changing means, the display form of the auxiliary block located at the longer distance in the one direction is changed, and the following inter-vehicle distance is changed short. In this case, an auto-cruise device is proposed in which the display form of the auxiliary block located at the shorter distance in the one direction is changed.
[0018]
  According to the above configuration, when the following inter-vehicle distance is changed long, the display form of the auxiliary block located at the longer distance is changed, and when the following inter-vehicle distance is changed short, it is located at the shorter distance. Since the display form of the auxiliary block is changed, it is possible to easily visually confirm in which direction the following inter-vehicle distance is changed.
[0019]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
  Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on examples of the present invention shown in the accompanying drawings. 1 to 12 show a first embodiment of the present invention. FIG. 1 is a block diagram of an object detection device, FIG. 2 is a perspective view of the object detection device, and FIG. 3 is “far”, “middle”, “ FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the memory of the ACC system, FIG. 5 is a flowchart of a main routine, and FIG. 6 is a target. FIG. 7 is a flowchart of the traffic situation determination module, FIG. 8 is a flowchart of the following inter-vehicle distance determination module, FIG. 9 is an explanatory diagram corresponding to steps S21 to S25, and FIG. 10 is an explanatory diagram corresponding to steps S26 to S31. FIG. 11 is a diagram showing a display device for the inter-vehicle distance, and FIG. 12 is an explanatory diagram for displaying the inter-vehicle distance.
[0020]
  As shown in FIGS. 1 and 2, the object detection device St for detecting the distance and direction of an object ahead of the host vehicle includes a laser radar device, and includes a light transmission unit 1, a light transmission scanning unit 2, It comprises a light receiving unit 3, a light receiving scanning unit 4, and a distance measurement processing unit 5. The light transmission unit 1 includes a laser diode 11 integrally provided with a light transmission lens, and a laser diode drive circuit 12 that drives the laser diode 11. The light transmission scanning unit 2 includes a light transmission mirror 13 that reflects the laser output from the laser diode 11, a motor 15 that reciprocates the light transmission mirror 13 about the vertical axis 14, and a motor drive that controls the driving of the motor 15. Circuit 16. The light transmission beam emitted from the light transmission mirror 13 is limited in the left-right width and has an elongated pattern in the vertical direction, which reciprocates in the left-right direction in a predetermined cycle to scan the object.
[0021]
  The light receiving unit 3 includes a light receiving lens 17, a photodiode 18 that receives a reflected wave converged by the light receiving lens 17 and converts it into an electrical signal, and a light receiving amplifier circuit 19 that amplifies an output signal of the photodiode 18. The light receiving scanning unit 4 controls the driving of the light receiving mirror 20 that reflects the reflected wave from the object and guides it to the photodiode 18, the motor 22 that reciprocates the light receiving mirror 20 around the left and right axis 21, and the driving of the motor 22. And a motor drive circuit 23. The light receiving area having a vertically narrowed pattern with a narrow vertical width is scanned back and forth in the vertical direction by the light receiving mirror 20 in a predetermined cycle.
[0022]
  The distance measurement processing unit 5 includes a communication circuit 26 that performs communication between the control circuit 24 that controls the laser diode drive circuit 12 and the motor drive circuits 16 and 23 and the electronic control unit 25 that controls the adaptive cruise control device. A counter circuit 27 that counts the time from laser light transmission to light reception, and a central processing unit 28 that calculates the distance to the object and the direction of the object.
[0023]
  Thus, the portion where the light transmission area elongated in the vertical direction and the light receiving area elongated in the left-right direction becomes an instantaneous detection area, and this detection area has a horizontal width equal to the horizontal scanning width of the light transmission beam, The entire detection area having the vertical width equal to the vertical scanning width of the light receiving area is moved zigzag to scan the object. The distance to the object is detected based on the time from when the light transmission beam is transmitted to when the reflected wave reflected by the object is received, and the instantaneous detection area at that time is detected. The direction of the object is detected based on the direction.
[0024]
[Table 2]

[0025]
  As shown in Table 2 and FIG. 3, the reference vehicle head time of this embodiment can be switched to three stages of “far”, “medium”, and “near”, where “far” is 2.5 sec and “medium” is 2.0 sec, “near” is 1.5 sec. “Far” of the vehicle head time is variable between the minimum vehicle head time of 2.0 sec and the maximum vehicle head time of 3.0 sec, with the standard vehicle head time of 2.5 sec, and “medium” of the vehicle head time is 2. It is variable between the minimum vehicle head time of 1.6 sec and the maximum vehicle head time of 2.4 sec with 0 sec in between, and the “near” of the vehicle head time is from the minimum vehicle head time of 1.2 sec with the standard vehicle head time of 1.5 sec. The time is variable between 1.8 seconds. The host vehicle speed at which the ACC system operates is in the range of 40 km / h to 110 km / h.
[0026]
  When the vehicle head time is set to “near”, even if the “near” reference vehicle head time (1.5 sec) changes to the maximum vehicle head time (1.8 sec), it is the “medium” reference vehicle head time. If the vehicle head time is set to “medium” without exceeding 2.0 seconds, even if the “medium” reference vehicle head time (2.0 sec) changes to the maximum vehicle head time (2.4 sec) , 2.5 sec which is the reference vehicle head time of “far” is not exceeded. When the vehicle head time is set to “far”, even if the “far” reference vehicle head time (2.5 sec) changes to the minimum vehicle head time (2.0 sec), it is the “medium” reference vehicle head time. When the vehicle head time is set to “medium” without being less than 2.0 seconds, even if the “medium” reference vehicle head time (2.0 sec) changes to the minimum vehicle head time (1.6 sec) , It does not fall below 1.5 seconds, which is the “near” reference vehicle head time. By limiting the range in which the reference vehicle head time changes to the above range, it is possible to prevent the driver from feeling uncomfortable due to an excessive change in the reference vehicle head time.
[0027]
  FIG. 4 shows the configuration of the memory of the ACC system of the present embodiment, a target memory for storing a target detected by the object detection device St, a moving object memory for selecting and storing a moving object in the target memory, A stop object memory for selecting and storing a stop object in the target memory, a preceding vehicle memory for selecting and storing a preceding vehicle from the target in the moving object memory, and the movement of the own vehicle predicted from the yaw rate and the vehicle speed of the own vehicle A trajectory memory for storing a trajectory, and a vehicle head time memory for changing and storing the vehicle head time set by the set inter-vehicle distance switching switch based on the number of parallel running vehicles selected from the moving objects stored in the moving object memory. Prepare.
[0028]
  In the flowchart of the main routine of FIG. 5, first, in step S1, the object detection device St detects all targets in the detection area and stores them in the target memory, and in step S2, the vehicle speed and yaw rate (or rudder angle) are determined from the vehicle. Calculate the future trajectory of the car. In the subsequent step S3, the data of the previous target memory and the data of the current target memory are compared, and the same target is discriminated from the relative speed and the relative position, and the data is taken over. Subsequently, the target classification module in step S4 is executed, and the data in the target memory is classified into a stopped object and a moving object, and a preceding vehicle is selected from the moving objects.
[0029]
  If there is a preceding vehicle in subsequent step S5, the process proceeds to step S6 to execute a traffic condition determination module to determine the congestion state of the road, and then in step S7 to execute a following inter-vehicle distance determining module to execute a reference following inter-vehicle distance. To decide. If the actual following inter-vehicle distance of the preceding vehicle exceeds the reference following inter-vehicle distance in step S8, acceleration control is executed in step S9. In step S8, the actual following inter-vehicle distance of the preceding vehicle becomes equal to the reference following inter-vehicle distance. If so, constant speed control is executed in step S10. If the actual following inter-vehicle distance of the preceding vehicle is less than the reference following inter-vehicle distance in step S8, deceleration control is executed in step S11. Match the distance to the reference following distance. When no preceding vehicle exists in step S5, if the own vehicle speed exceeds the set vehicle speed in step S12, deceleration control is executed in step S13. If the own vehicle speed matches the set vehicle speed in step S12, step S14 is executed. Constant speed control is executed, and if the host vehicle speed is less than the set vehicle speed in step S12, the speed increase control is executed in step S15, thereby matching the host vehicle speed with the set vehicle speed.
[0030]
  Next, the contents of the target classification module in step S4 will be described based on the flowchart of FIG.
[0031]
  First, in step S21, the relative position and relative speed of the target are read from the target memory. If the read target is a moving object in step S22, the target is stored in the moving object memory in step S23. If the read target is a stationary object, the target is stored in the stationary object memory in step S24. Whether the target is a moving object or a stationary object is determined as a moving object when its absolute speed (that is, the absolute value of the sum of the vehicle speed and the relative speed of the target) exceeds 20 km / h. / H or less, it can be determined as a stationary object. Then, steps S21 to S24 are repeated until all the targets in the target memory are read in step S25.
[0032]
  FIG. 9 corresponds to steps S21 to S25 described above, and targets T1 to T4 made of parallel running vehicles are stored in the moving object memory, and targets T5 to T8 made of delineators are stored in the stationary object memory.
[0033]
  In step S26, the target data is read from the moving object memory. In step S27, when the left and right positions of the read target data are within 1.8 m on the left and right of the travel locus (lock-on range), the preceding vehicle is read in step S28. If the distance of the data in the memory is larger than the read target data, the read target data is stored in the preceding vehicle memory in step S29. The above steps S26 to S29 are repeated until all the targets in the target memory are read in step S30, and then the data of the target T1 stored in the preceding vehicle memory is deleted from the moving object memory in step S31. The data is only targets T2 to T3 other than the preceding vehicle.
[0034]
  FIG. 10 corresponds to the steps S26 to S31, and of the two moving object targets T1 and T2 that are in the lock-on range within 1.8 m each on the left and right of the traveling locus of the host vehicle, the target T1 having the shorter distance. Is stored in the preceding vehicle memory as the preceding vehicle and deleted from the moving object memory.
[0035]
  Next, the contents of the traffic situation determination module in step S6 will be described based on the flowchart of FIG.
[0036]
  First, in step S41, the 1-minute counter is incremented by one. Since the detection of the object detection device St is performed every 100 msec, the counter advances 10 times per second and 600 times per minute. In step S42, the number of parallel running vehicles (targets T2 to T4) excluding oncoming vehicles among the targets T2 to T3 other than the preceding vehicle stored in the moving object memory is calculated, and the parallel running vehicle counter is calculated in step S43. Add the number of parallel cars. The parallel vehicle and the oncoming vehicle are identified as a parallel vehicle if the sum of the vehicle speed and the target relative speed is 0 or positive, and an oncoming vehicle if negative.
[0037]
  Steps S41 to S43 are repeated 600 times. When the one-minute counter times out in step S44, the one-minute counter is reset in step S45. In the following step S46, the count value of the parallel running vehicle counter is compared with 600. If the count number of the parallel running vehicle counter is 600 or less, the empty counter is incremented by 1 in step S48. If the count value of the parallel running vehicle counter exceeds 600 in step S46 and the count number of the parallel running vehicle counter is 1800 or less in step S47, the normal counter is incremented by 1 in step S49. If the count value of the parallel running vehicle counter exceeds 1800 in step S47, the congestion counter is incremented by 1 in step S50. In step S51, the parallel running vehicle counter is reset.
[0038]
  Table 3 shows the relationship between the count number of the parallel vehicle counter and the determined traffic situation.
[0039]
[Table 3]

[0040]
  Next, the contents of the following inter-vehicle distance determination module in step S7 will be described based on the flowchart of FIG.
[0041]
  First, in step S61, the state of the set inter-vehicle distance switch is read. The set inter-vehicle distance changeover switch is operated when the driver selects a reference vehicle head time of “far”, “medium”, or “near”. If the reference vehicle head time (that is, the set inter-vehicle distance) is not the same as the previous time in step S62, that is, if the set inter-vehicle distance switching switch is operated this time, the reference vehicle head time of the new set inter-vehicle distance is selected in step S66, In step S69, the empty counter, the normal counter, and the congestion counter are all reset. In this way, when the driver operates the set inter-vehicle distance changeover switch, the reference vehicle head time is determined giving priority to the driver's will.
[0042]
  If the reference vehicle head time is the same as the previous time in step S62, the count number of the empty counter is compared with 5 in step S63, and if the count number of the empty counter exceeds 5, the reference vehicle head time is set to 1 in step S67. After lengthening the stage (for example, 0.1 sec), all of the empty counter, the normal counter, and the congestion counter are reset in step S69. If the count number of the vacant counter is 5 or less in step S63 and the count number of the normal counter exceeds 5 in step S64, the vacant counter and the normal counter are increased or decreased in step S69 without increasing or decreasing the reference vehicle head time. And reset all congestion counters. If the count value of the normal counter is 5 or less in step S64 and the count number of the congestion counter exceeds 5 in step S65, the reference vehicle head time is shortened by one step (for example, 0.1 sec) in step S68. Later, in step S69, the empty counter, the normal counter, and the congestion counter are all reset. Finally, in step S70, the set inter-vehicle distance is calculated from the own vehicle speed and the vehicle head time.
[0043]
  As described above, the number of parallel vehicles excluding the preceding and oncoming vehicles is counted over a predetermined time, and the reference head time set by the driver is increased or decreased according to the result, so when the road is congested In addition, it is possible to prevent a situation in which the distance between the vehicles becomes too long and the vehicle is left behind by another vehicle or to be easily interrupted by another vehicle, thereby eliminating the driver's discomfort and discomfort. In addition, it is possible to prevent the vehicle from approaching the preceding vehicle too much when the road is empty, and to eliminate the driver's uncomfortable feeling and discomfort.
[0044]
  Next, the display of the following inter-vehicle distance will be described with reference to FIGS.
[0045]
  The display device D provided on the meter panel is for providing various information to the driver by liquid crystal, the cooling water temperature display unit 31 is disposed on the upper right side, and the remaining fuel amount display unit 32 is disposed on the upper left side. A trip meter 33 is disposed on the lower right side, an inter-vehicle distance display unit 34 is disposed in the lower center, and a set vehicle speed display unit 35 and an automatic system OFF display unit 36 are disposed on the lower left side. Further, in the vicinity of the display device D, a green lamp 37 that displays the operating state of the ACC system and an amber lamp 38 that displays a failure are provided.
[0046]
  As shown in FIG. 12 (A), in the inter-vehicle distance display section 34, three

trapezoidal blocks

40, 41, 42 are arranged in series between the right vehicle symbol 39a and the left preceding vehicle symbol 39b. Be placed. The vertical heights of the

blocks

40, 41, and 42 are high on the preceding vehicle symbol 39b side, and gradually decrease from there toward the own vehicle symbol 39a. The three

blocks

40, 41, 42 are divided into left and right parts, and are composed of small blocks 40a, 40b, 41a, 41b, 42a, 42b that can be lit or blinked independently.
[0047]
If the reference following inter-vehicle distance set by the set inter-vehicle distance switching switch is “far”, all the three

blocks

40, 41, 42 are lit (see FIG. 12B), and the reference following inter-vehicle distance is “medium”. ", The right and center blocks 40 and 41 are lit (see FIG. 12C), and if the reference following inter-vehicle distance is" near ", only the right block 40 is lit (see FIG. 12D). ). In this way, by switching between the lighting state and the non-lighting state of the three

blocks

40, 41, and 42, the driver recognizes the reference following inter-vehicle distance at a glance based on the number of the

blocks

40, 41, and 42 that are lit. can do.
[0048]
For example, as shown in FIG. 12C, when the reference following distance is “medium” and the two

blocks

40 and 41 are lit, the reference following distance is long depending on the congestion of the road. The small block 41b located on the left side of the two small blocks 41a and 41b of the central block 41 located on the leftmost side of the two

blocks

40 and 41 that are lit Blinks (see FIG. 12E). On the other hand, when the reference following inter-vehicle distance is changed in accordance with the traffic congestion on the road, the two left central blocks 41 of the two

blocks

40 and 41 that are lit are displayed. Of the small blocks 41a and 41b, the small block 41a located on the right side flashes (see FIG. 12F). Thereby, the driver can confirm at a glance whether the reference following inter-vehicle distance is changed in a direction in which the distance becomes longer or shorter.
[0049]
Similarly, when the reference following inter-vehicle distance is “far” and the three

blocks

40, 41, 42 are lit, of the two small blocks 42a, 42b of the leftmost block 42 that is lit. When the reference following inter-vehicle distance change direction flashes, and when the reference following inter-vehicle distance is “near” and only one block 40 is lit, 2 of the lit block 40 Among the small blocks 40a and 40b, the one corresponding to the direction in which the reference following inter-vehicle distance is changed blinks. Note that the same effect can be obtained by changing the color in which the small blocks 40a, 40b, 41a, 41b, 42a, 42b are turned on instead of blinking.
[0050]
Next, a second embodiment of the inter-vehicle distance display unit 34 will be described with reference to FIG.
[0051]
As shown in FIG. 13A, in the inter-vehicle distance display section 34, three

trapezoidal blocks

40, 41, and 42 are arranged in series between the right vehicle symbol 39a and the left preceding vehicle symbol 39b. Be placed. The periphery of the left and

right blocks

40 and 42 is surrounded by

frame portions

40c and 42c that can be lit in different colors.
[0052]
If the reference following inter-vehicle distance set by the set inter-vehicle distance switching switch is “far”, all the three

blocks

40, 41, 42 are lit (see FIG. 13B), and the reference following inter-vehicle distance is “medium”. ", The right and center blocks 40 and 41 are lit (see FIG. 13C), and if the reference following inter-vehicle distance is" near ", only the right block 40 is lit (see FIG. 13D). ). In this way, by switching between the lighting state and the non-lighting state of the three

blocks

40, 41, and 42 that are lit. can do.
[0053]
For example, as shown in FIG. 13C, when the reference tracking distance between vehicles is “medium” and the two

blocks

40 and 41 are lit, the reference tracking distance between vehicles is long depending on the congestion of the road. The frame 42c of the left block 42 is lit in a different color (see FIG. 13 (E)), and on the contrary, the reference following inter-vehicle distance is shortened according to the road congestion. Then, the frame portion 40c of the right block 40 is turned on with a different color (see FIG. 13F). Thereby, the driver can confirm at a glance whether the reference following inter-vehicle distance is changed in a direction in which the distance becomes longer or shorter.
[0054]
Similarly, when the reference following distance is “far” and the three

blocks

40, 41, 42 are lit, or when the reference following distance is “near” and only one block has 40 Even when it is lit, the frame portion 42c of the left block 42 or the frame portion 40c of the right block 40 is lit in a different color depending on the direction in which the reference following inter-vehicle distance is changed. Instead of lighting the

frame portions

40c and 42c in different colors, the

frame portions

40c and 42c may be blinked. In this case, the color of the

blocks

40, 41 and 42 and the color of the

frame portions

40c and 42c may be the same color or different colors.
[0055]
Next, a third embodiment of the inter-vehicle distance display unit 34 will be described with reference to FIG.
[0056]
As shown in FIG. 14 (A), in the inter-vehicle distance display section 34, three

trapezoidal blocks

40, 41, 42 are arranged in series between the right vehicle symbol 39a and the left preceding vehicle symbol 39b. Be placed. Below each

block

40, 41, 42, three sub-blocks 40d, 41d, 42d having the same left-right width as those

blocks

40, 41, 42 and extending in series in the inter-vehicle distance direction are arranged.
[0057]
Then, if the reference following inter-vehicle distance set by the set inter-vehicle distance switching switch is “far”, all three

blocks

40, 41, 42 are lit (see FIG. 14B), and the reference following inter-vehicle distance is “medium”. ", The right and center blocks 40 and 41 are lit (see FIG. 14C), and if the reference following inter-vehicle distance is" near ", only the right block 40 is lit (see FIG. 14D). ). The three sub-blocks 40d, 41d, and 42d corresponding to the three

blocks

40, 41, and 42 are basically always lit. Therefore, the driver reliably recognizes that the total number of

blocks

40, 41, and 42 is 3, and reliably determines the reference following distance between the vehicles based on the ratio of the number of

blocks

40, 41, and 42 that are in the lit state to the total number. Can be recognized. For example, as shown in FIG. 14C, when two

blocks

40 and 41 are in a lighting state, the total number is three by comparison with three sub-blocks 40d, 41d and 42d in a lighting state. By recognizing that two of the

blocks

40, 41, and 42 are in a lighting state, it is possible to easily and reliably know that the inter-vehicle distance is “medium”.
[0058]
For example, as shown in FIG. 14C, when the reference following distance is “medium” and the two

blocks

40 and 41 are lit, the reference following distance is long depending on the congestion of the road. The left auxiliary block 42d blinks (see FIG. 14E), and conversely, when the reference following inter-vehicle distance is shortened according to the traffic congestion on the right side, The auxiliary block 40d blinks (see FIG. 14F). Thereby, the driver can confirm at a glance whether the reference following inter-vehicle distance is changed in a direction in which the distance becomes longer or shorter.
[0059]
Similarly, when the reference following distance is “far” and the three

blocks

40, 41, 42 are lit, or when the reference following distance is “near” and only one block has 40 Even when lit, the left auxiliary block 42d or the right auxiliary block 40d blinks. Instead of blinking the left and right

auxiliary blocks

42d, 40d, they may be lit in different colors.
[0060]
Next, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
[0061]
In the first to third embodiments, the reference vehicle head time can be set to any one of “far”, “medium”, and “near”, but in this embodiment, as shown in Table 4 and FIG. The time is set to 1.8 seconds, the minimum vehicle head time is set to 1.3 seconds, the maximum vehicle head time is set to 2.3 seconds, and the interval between the minimum vehicle head time and the maximum vehicle head time is changed stepwise, for example, at intervals of 0.1 sec.
[0062]
[Table 4]

[0063]
  FIG. 16 shows another embodiment of the following inter-vehicle distance determination module described in the flowchart of FIG. 8, and corresponds to a module in which steps S61, S62, and S66 in the flowchart of FIG. 8 are omitted. First, in step S63, the count number of the vacant counter is compared with 5. If the count number of the vacant counter exceeds 5, the reference vehicle head time is increased by one step (for example, 0.1 sec) in step S67, and then in step S69. To reset all empty counters, normal counters and congestion counters. If the count number of the vacant counter is 5 or less in step S63 and the count number of the normal counter exceeds 5 in step S64, the vacant counter and the normal counter are increased or decreased in step S69 without increasing or decreasing the reference vehicle head time. And reset all congestion counters. If the count value of the normal counter is 5 or less in step S64 and the count number of the congestion counter exceeds 5 in step S65, the reference vehicle head time is shortened by one step (for example, 0.1 sec) in step S68. Later, in step S69, the empty counter, the normal counter, and the congestion counter are all reset. Finally, in step S70, the set inter-vehicle distance is calculated from the own vehicle speed and the vehicle head time.
[0064]
  Thus, according to the fourth embodiment, the same effects as those of the first embodiment can be achieved.
[0065]
  Next, a fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
[0066]
  The present embodiment is a modification of the following inter-vehicle distance determination module described with reference to FIG. 16, and its module name is the following control characteristic determination module, and the contents of step S67 and step S68 differ accordingly. If the count value of the vacant counter exceeds 5 in step S63, that is, if the road is vacant, the tracking control characteristic is relaxed by one step in step S67, and the count number of the congestion counter exceeds 5 in step S65. In other words, if the road is crowded, the tracking control characteristic is tightened by one level in step S68. The follow-up control characteristic is, for example, a follow-up response gain, which is a response speed returned to the reference inter-vehicle distance when the actual inter-vehicle distance deviates from the reference follow-up inter-vehicle distance during follow-up traveling. If the follow-up response gain is reduced in step S67, the acceleration / deceleration more than necessary is suppressed, and a more relaxed follow-up is possible, so that the user can travel comfortably in an empty traffic situation. Further, if the follow-up response gain is increased in step S68, it becomes possible to accurately follow the movement of the preceding vehicle even in a crowded traffic situation in which acceleration / deceleration is frequently repeated, and traveling without disturbing the flow of surrounding traffic becomes possible. .
[0067]
  The follow-up control characteristic may be a maximum acceleration during follow-up running. If the maximum acceleration is reduced in the step S67, the vehicle speed change more than necessary is suppressed, and a more relaxed follow-up is possible, and it is possible to travel comfortably in an empty traffic situation. Further, when the maximum acceleration is increased in step S68, the ability to follow the acceleration / deceleration of the preceding vehicle is enhanced, and traveling without disturbing the flow of surrounding traffic becomes possible.
[0068]
  As mentioned above, although the Example of this invention was explained in full detail, this invention can perform a various design change in the range which does not deviate from the summary.
[0069]
  For example, the object detection device St of the embodiment includes a laser radar device, but may include a millimeter wave radar device.
[0070]
【The invention's effect】
  Claim 1 as described aboveOr claim 2According to the invention described in the above, the preceding vehicle determining means determines the preceding vehicle from the objects in the traveling direction of the own vehicle detected by the object detecting device, and the following inter-vehicle distance set by the following inter-vehicle distance setting means and the actual distance The acceleration / deceleration control means accelerates or decelerates the own vehicle so that the following inter-vehicle distance matches. The following inter-vehicle distance changing means changes the reference following inter-vehicle distance set by the following inter-vehicle distance setting means according to the traffic volume around the host vehicle determined by the traffic volume judging means, so the optimal following inter-vehicle distance according to the traffic situation It becomes possible to follow the preceding vehicle at a distance, and the driver's discomfort and discomfort can be eliminated. In addition, a display device that displays a reference following inter-vehicle distance selected from a plurality of reference following inter-vehicle distances is provided, and the display form changing means changes the display form of the display device when the following inter-vehicle distance is changed by the following inter-vehicle distance changing means. Therefore, the driver can surely recognize that the following inter-vehicle distance has been changed.
[0071]
  In particular, according to the first aspect of the present invention, since the display device is configured by blocks arranged in one direction corresponding to the number of the reference following vehicle distances, the driver can easily determine the reference following vehicle distance visually. Not only can it be recognized, but the block is divided into small blocks, and when the reference following distance is changed longer, the display form of the small block located at the longer distance is changed, and the following distance is changed shorter. Since the display mode of the small block located on the shorter distance side is changed, the direction in which the following inter-vehicle distance is changed can be easily confirmed visually.
[0072]
  In particular, according to the invention described in claim 2, since the display device is configured by the blocks arranged in one direction corresponding to the number of the reference following vehicle distances, the driver can easily determine the reference following vehicle distance visually. In addition to being able to recognize, when the following distance between vehicles is changed longer, the display mode of the block located at the longer distance is changed, and when the following distance between vehicles is changed shorter, it is located at the shorter distance Since the display form of the block to be changed is changed, it is possible to easily visually confirm in which direction the following inter-vehicle distance is changed.
[0073]
  And claims3According to the invention described in the above, since the display form changing means changes the display form of the auxiliary blocks juxtaposed to the blocks, the driver can easily recognize the reference following inter-vehicle distance visually.
[0074]
  And claims4According to the invention described in the above, when the following distance between vehicles is changed longer, the display mode of the auxiliary block located at the longer distance is changed, and when the following distance between vehicles is changed shorter, the shorter distance is changed. Since the display form of the auxiliary block located at is changed, it can be easily visually confirmed which direction the following inter-vehicle distance is changed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of an object detection device.
FIG. 2 is a perspective view of an object detection device.
FIG. 3 is a diagram showing a changeable range of an inter-vehicle distance with respect to a change in vehicle speed corresponding to each of the reference vehicle head times of “far”, “medium”, and “near”
FIG. 4 is a block diagram showing a memory configuration of the ACC system.
FIG. 5 is a flowchart of the main routine.
FIG. 6 is a flowchart of the target classification module.
FIG. 7 is a flowchart of the traffic condition determination module.
FIG. 8 is a flowchart of the following inter-vehicle distance determination module.
FIG. 9 is an explanatory diagram corresponding to steps S21 to S25.
FIG. 10 is an explanatory diagram corresponding to steps S26 to S31.
FIG. 11 is a diagram showing an inter-vehicle distance display device.
FIG. 12 is an explanatory diagram of an inter-vehicle distance display.
FIG. 13 is an explanatory diagram of an inter-vehicle distance display according to the second embodiment.
FIG. 14 is an explanatory diagram of an inter-vehicle distance display according to the third embodiment.
FIG. 15 is a diagram showing an inter-vehicle distance and a vehicle speed range corresponding to a reference vehicle head time according to a fourth embodiment;
FIG. 16 is a flowchart of the following inter-vehicle distance determination module according to the fourth embodiment.
FIG. 17 is a flowchart of the following inter-vehicle distance determination module according to the fifth embodiment.
[Fig. 18] Complaint correspondence diagram
FIG. 19 is a diagram showing a range of inter-vehicle distances and vehicle speeds corresponding to conventional “far”, “medium”, and “near” reference vehicle head times.
FIG. 20 is a diagram showing a running state on an empty road
FIG. 21 is a diagram showing a running state on a crowded road
[Explanation of symbols]
M1 preceding vehicle judgment means
M2 tracking inter-vehicle distance setting means
M3 acceleration / deceleration control means
M4 Traffic volume judging means
M5 tracking distance setting means
M6 following distance between vehicles selection means
M7 display form changing means
M8 Acceleration / deceleration characteristics change means
D Display device
St object detection device
40, 41, 42 blocks
40a, 40b small block
41a, 41b small block
42a, 42b small block
40d, 41d, 42d Sub-block

Claims

自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置（Ｓｔ）と、
物体検知装置（Ｓｔ）の検知結果に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段（Ｍ１）と、
自車と先行車との間の異なる複数の基準追従車間距離を設定する追従車間距離設定手段（Ｍ２）と、
実際の追従車間距離が追従車間距離設定手段（Ｍ２）により設定された基準追従車間距離に一致するように自車を加速あるいは減速する加減速制御手段（Ｍ３）と、
を備えたオートクルーズ装置において、
自車周囲の交通量を判定する交通量判定手段（Ｍ４）と、
交通量判定手段（Ｍ４）の判定結果に応じて、追従車間距離設定手段（Ｍ２）により設定された基準追従車間距離を変更する追従車間距離変更手段（Ｍ５）と、
ドライバーが視認可能な位置に選択中の基準追従車間距離を表示する表示装置（Ｄ）と、
追従車間距離変更手段（Ｍ５）による追従車間距離の変更時に表示装置（Ｄ）の表示形態を変更する表示形態変更手段（Ｍ７）と、
を備え、
前記表示装置（Ｄ）が基準追従車間距離の数に応じた数の一方向に並べられたブロック（４０，４１，４２）よりなり、かつ前記ブロック（４０，４１，４２）が更に前記一方向において分割された小ブロック（４０ａ，４０ｂ，４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂ）で構成され、追従車間距離変更手段（Ｍ５）により基準追従車間距離が長く変更されるときは、表示形態変更手段（Ｍ７）は前記一方向における距離の長い方に位置する小ブロック（４０ａ，４０ｂ，４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂ）の表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは、前記一方向における距離の短い方に位置する小ブロック（４０ａ，４０ｂ，４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂ）の表示形態を変更することを特徴とするオートクルーズ装置。An object detection device (St) for detecting an object in the traveling direction of the own vehicle;
Preceding vehicle determination means (M1) for determining a preceding vehicle that the host vehicle should follow based on the detection result of the object detection device (St);
Follow-up inter-vehicle distance setting means (M2) for setting a plurality of different reference-following inter-vehicle distances between the host vehicle and the preceding vehicle;
Acceleration / deceleration control means (M3) for accelerating or decelerating the own vehicle so that the actual following inter-vehicle distance matches the reference following inter-vehicle distance set by the following inter-vehicle distance setting means (M2);
In an auto cruise device equipped with
Traffic volume determination means (M4) for determining the traffic volume around the vehicle,
Follow-up inter-vehicle distance changing means (M5) for changing the reference follow-up inter-vehicle distance set by the follow-up inter-vehicle distance setting means (M2) according to the determination result of the traffic volume judging means (M4) ;
A display device (D) for displaying the selected reference following inter-vehicle distance at a position where the driver can visually recognize ;
Display form changing means (M7) for changing the display form of the display device (D) when the following inter-vehicle distance is changed by the following inter-vehicle distance changing means (M5) ;
Equipped with a,
The display device (D) includes blocks (40, 41, 42) arranged in one direction according to the number of reference following inter-vehicle distances, and the block (40, 41, 42) further includes the one direction. When the reference following inter-vehicle distance is changed to be longer by the following inter-vehicle distance changing means (M5), the display form changing means (M7) is composed of the small blocks (40a, 40b, 41a, 41b, 42a, 42b). ) Changes the display mode of the small blocks (40a, 40b, 41a, 41b, 42a, 42b) located on the longer side in the one direction, and when the following inter-vehicle distance is changed short, An auto-cruise device that changes a display form of small blocks (40a, 40b, 41a, 41b, 42a, 42b) located in a shorter distance .

自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置（Ｓｔ）と、
物体検知装置（Ｓｔ）の検知結果に基づいて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段（Ｍ１）と、
自車と先行車との間の異なる複数の基準追従車間距離を設定する追従車間距離設定手段（Ｍ２）と、
実際の追従車間距離が追従車間距離設定手段（Ｍ２）により設定された基準追従車間距離に一致するように自車を加速あるいは減速する加減速制御手段（Ｍ３）と、
を備えたオートクルーズ装置において、
自車周囲の交通量を判定する交通量判定手段（Ｍ４）と、
交通量判定手段（Ｍ４）の判定結果に応じて、追従車間距離設定手段（Ｍ２）により設定された基準追従車間距離を変更する追従車間距離変更手段（Ｍ５）と、
ドライバーが視認可能な位置に選択中の基準追従車間距離を表示する表示装置（Ｄ）と、
追従車間距離変更手段（Ｍ５）による追従車間距離の変更時に表示装置（Ｄ）の表示形態を変更する表示形態変更手段（Ｍ７）と、
を備え、
前記表示装置（Ｄ）が基準追従車間距離の数に応じた数の一方向に並べられたブロック（４０，４１，４２）よりなり、追従車間距離変更手段（Ｍ５）により追従車間距離が長く変更されるときは、表示形態変更手段（Ｍ７）は前記一方向における距離の長い方に位置するブロック（４０，４１，４２）の表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは、前記一方向における距離の短い方に位置するブロック（４０，４１，４２）の表示形態を変更することを特徴とするオートクルーズ装置。An object detection device (St) for detecting an object in the traveling direction of the own vehicle;
Preceding vehicle determination means (M1) for determining a preceding vehicle that the host vehicle should follow based on the detection result of the object detection device (St);
Follow-up inter-vehicle distance setting means (M2) for setting a plurality of different reference-following inter-vehicle distances between the host vehicle and the preceding vehicle;
Acceleration / deceleration control means (M3) for accelerating or decelerating the own vehicle so that the actual following inter-vehicle distance matches the reference following inter-vehicle distance set by the following inter-vehicle distance setting means (M2);
In an auto cruise device equipped with
Traffic volume determination means (M4) for determining the traffic volume around the vehicle,
Follow-up inter-vehicle distance changing means (M5) for changing the reference follow-up inter-vehicle distance set by the follow-up inter-vehicle distance setting means (M2) according to the determination result of the traffic volume judging means (M4) ;
A display device (D) for displaying the selected reference following inter-vehicle distance at a position where the driver can visually recognize ;
Display form changing means (M7) for changing the display form of the display device (D) when the following inter-vehicle distance is changed by the following inter-vehicle distance changing means (M5) ;
Equipped with a,
The display device (D) includes blocks (40, 41, 42) arranged in one direction corresponding to the number of reference following inter-vehicle distances, and the following inter-vehicle distance is changed by the following inter-vehicle distance changing means (M5). When the display form changing means (M7) changes the display form of the block (40, 41, 42) located in the longer distance in the one direction and the following inter-vehicle distance is changed short, An auto-cruise device that changes a display form of blocks (40, 41, 42) located in a shorter distance in one direction .

表示装置（Ｄ）が、前記一方向に並べられるとともに前記ブロックに並置され、かつ前記ブロック（４０，４１，４２）と前記同一方向において同幅の補助ブロック（４０ｄ，４１ｄ，４２ｄ）を備え、表示形態変更手段（Ｍ７）は前記補助ブロック（４０ｄ，４１ｄ，４２ｄ）の表示形態を変更することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載のオートクルーズ装置。The display device (D) includes auxiliary blocks (40d, 41d, 42d) arranged in the one direction and juxtaposed to the blocks and having the same width as the blocks (40, 41, 42) in the same direction, The auto cruise device according to claim 1 or 2 , wherein the display form changing means (M7) changes a display form of the auxiliary block (40d, 41d, 42d).

追従車間距離変更手段（Ｍ５）により追従車間距離が長く変更されるときは、前記一方向における距離の長い方に位置する補助ブロック（４０ｄ，４１ｄ，４２ｄ）の表示形態を変更し、追従車間距離が短く変更されるときは、前記一方向における距離の短い方に位置する補助ブロック（４０ｄ，４１ｄ，４２ｄ）の表示形態を変更することを特徴とする、請求項３に記載のオートクルーズ装置。When the following inter-vehicle distance changing means (M5) changes the following inter-vehicle distance longer, the display form of the auxiliary blocks (40d, 41d, 42d) located in the longer distance in the one direction is changed, and the following inter-vehicle distance is changed. 4. The auto-cruise device according to claim 3 , wherein the display form of the auxiliary blocks (40 d, 41 d, 42 d) located on the shorter distance in the one direction is changed when the distance is changed to be shorter.