JP4383319B2 - Flexible member mounting method and mounting apparatus - Google Patents
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Description
本発明は、軟性部材取付方法及び同取付装置の改良に関するものである。 The present invention relates to an improvement of a flexible member attachment method and the attachment device.
従来の軟性部材取付装置及び軟性部材取付方法として、ロボットを用いて車両のドア等の開口に軟性部材としての隙間ふさぎを設置するものが知られている(例えば、特許文献1参照。)。
特許文献1のFig.6を以下の図10で説明する。なお、符号については振り直した。
図10は従来の軟性部材取付装置及び軟性部材取付方法を示す斜視図であり、車両100のドア開口101にフランジ102を設け、ロボットのリスト103に腕ツーリング装置104を取付け、この腕ツーリング装置104に設けた圧力ローラ106でフランジ102に隙間ふさぎ107を押付けて嵌合させることが示されている。圧力ローラ106は、モータで駆動されるとともにこの駆動力をクラッチにより断続することで、回転速度が変更される。
FIG. 6 will be described with reference to FIG. In addition, it reassigned about a code | symbol.
FIG. 10 is a perspective view showing a conventional flexible member attaching apparatus and a flexible member attaching method, wherein a
例えば、ドア開口101の直線部では、クラッチを切ってモータから圧力ローラ106へ駆動力が伝わらないようにして、圧力ローラ106を腕ツーリング装置104の移動速度により惰性で回転させて隙間ふさぎ107を取付ける。
For example, at the straight portion of the door opening 101, the clutch is disengaged so that the driving force is not transmitted from the motor to the
また、ドア開口101の隅部では、クラッチを接続してモータから圧力ローラ106へ駆動力が伝わるようにして、圧力ローラ106の回転速度を上記のドア開口101の直線部での回転速度よりも大きくして、隙間ふさぎ107の弛みを吸収する。
Further, at the corner of the door opening 101, a clutch is connected so that the driving force is transmitted from the motor to the
ドア開口101の直線部で圧力ローラ106を惰性で回転させるときには、隙間ふさぎ107が圧力ローラ106の進行方向に押し出され、圧力ローラ106の前方の隙間ふさぎ107に弛みが発生することが考えられる。
When the
この弛みが大きくなれば、ドア開口101の隅部で圧力ローラ106の回転速度を大きくしても弛みが吸収できなくなり、隙間ふさぎ107に皺や浮き上がりが生じて組付品質を低下させる。従って、隙間ふさぎ107の再組付や組付修正が必要になり、生産性の低下を招く。
If the slack increases, the slack cannot be absorbed even if the rotational speed of the
本発明の目的は、軟性部材取付方法及び同取付装置を改良することで、軟性部材の組付品質を高め、生産性を向上させることにある。 The objective of this invention is improving the assembly quality of a flexible member and improving productivity by improving a flexible member attachment method and the attachment apparatus.
請求項1に係る発明は、長手の軟性部材を断面がほぼコ字形状の長手部材に嵌合させて取付ける軟性部材取付方法であって、軟性部材を長手部材上に仮装着し、ローラを長手部材に沿って軟性部材を押付けながら搬送する際に、制御装置によって、ローラを、その押付け面での周速度が長手部材に沿う搬送速度と同一となるように回転させるか、あるいは、周速度が搬送速度と同一となるように回転させて搬送中に少なくともローラの搬送経路の一部で周速度が搬送速度に対して大きくとも10%増しになるように増速して回転させ、ローラに作用する反力を基に、ローラの押付け力が、全押付け時を通じて一定になるように制御することを特徴とする。 The invention according to claim 1 is a soft member mounting method in which a long flexible member is mounted by being fitted to a long member having a substantially U-shaped cross section, the soft member is temporarily mounted on the long member, and the roller is long When transporting while pressing the soft member along the member, the controller rotates the roller so that the peripheral speed on the pressing surface is the same as the transport speed along the longitudinal member, or the peripheral speed is The roller is rotated so that it is the same as the transfer speed, and the roller is rotated at an increased speed so that the peripheral speed is at least 10% higher than the transfer speed at least part of the transfer path of the roller during transfer. Based on the reaction force, the roller pressing force is controlled to be constant throughout the pressing.
ローラの押付け面での周速度を、長手部材に沿う搬送速度と同一とするか、あるいは、搬送速度と同一となるように回転させて搬送中に少なくともローラの搬送経路の一部で搬送速度に対して大きくとも10%増しになるように回転させることで、ローラの回転力で軟性部材をローラの進行方向とは反対の方向へ引き戻す。また、ローラの押付け力を全押付け時を通じて一定になるように制御することで、軟性部材の各部を断面がほぼコ字形状の長手部材に均一に嵌合させる。 The peripheral speed on the pressing surface of the roller is the same as the transport speed along the longitudinal member, or is rotated so as to be the same as the transport speed, and the transport speed is set to at least a part of the transport path of the roller during the transport. On the other hand, the soft member is pulled back in the direction opposite to the moving direction of the roller by the rotational force of the roller by rotating the roller so as to increase by 10% at most. Further, by controlling the pressing force of the roller to be constant throughout the pressing, each portion of the soft member is uniformly fitted to a longitudinal member having a substantially U-shaped cross section.
請求項2に係る発明は、長手の軟性部材を断面がほぼコ字形状の長手部材に嵌合させて取付ける軟性部材取付装置において、アクチュエータにより回転自在としたローラと、このローラを長手部材に沿って搬送するとともに軟性部材を長手部材に押付ける搬送手段と、ローラと搬送手段との間に設けられ、ローラに作用する反力を検出する力覚センサと、この力覚センサにより検出された反力を基に、ローラが軟性部材を押付ける押付け力を一定になるように制御するとともに、ローラの搬送速度に対してローラの押付け面での周速度が同一、あるいは、搬送速度に対して周速度を大きくとも10%増しとなるように制御する制御装置と、を備えたことを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, there is provided a flexible member attaching device for attaching a longitudinal flexible member to a longitudinal member having a substantially U-shaped cross section, and a roller that is rotatable by an actuator, and the roller along the longitudinal member. And a force sensor for detecting a reaction force acting on the roller, and a reaction detected by the force sensor. Based on the force, the pressing force that the roller presses against the soft member is controlled to be constant, and the peripheral speed at the pressing surface of the roller is the same as the conveying speed of the roller. And a control device that controls the speed to increase by 10% at most.
ローラに作用する反力を力覚センサで検出し、この反力に基づいて搬送手段によって軟性部材に対するローラの位置を制御し、ローラによる軟性部材の押付け力を一定にする。また、ローラで長手部材に軟性部材を一定の押付け力で押付けた状態で、ローラを搬送手段で長手部材に沿って搬送するとともに、ローラの押付け面での周速度を、ローラの搬送速度と同一、あるいは、搬送速度に対して大きくとも10%増しとなるように制御装置で制御する。 The reaction force acting on the roller is detected by a force sensor, and the position of the roller relative to the soft member is controlled by the conveying means based on the reaction force, and the pressing force of the soft member by the roller is made constant. In addition, the roller is conveyed along the longitudinal member by the conveying means while the soft member is pressed against the longitudinal member by the roller, and the peripheral speed on the pressing surface of the roller is the same as the conveying speed of the roller. Alternatively, it is controlled by the control device so as to increase at most 10% with respect to the conveyance speed.
請求項1に係る発明では、ローラを、その周速度が搬送速度と同一となるように回転させるか、あるいは、周速度が搬送速度と同一となるように回転させて搬送中に少なくともローラの搬送経路の一部で周速度が大きくとも搬送速度の10%増しとなるように回転させながらその押付け面で軟性部材を押圧するため、軟性部材がローラ進行方向に伸びた状態で長手部材に嵌合したり、軟性部材に弛みが発生したりするのを防止することができ、しかも、ローラで軟性部材を一定の押付け力で押付けるため、長手部材への軟性部材の嵌合状態を各部で均一にすることができ、軟性部材の組付品質を高めることができる。従って、無駄な再組付、組付修正が発生せず、生産性を向上させることができる。 In the invention according to claim 1, at least the roller is conveyed during conveyance by rotating the roller so that the circumferential speed is the same as the conveyance speed or by rotating the roller so that the circumferential speed is the same as the conveyance speed. Even if the peripheral speed is high in part of the path, the soft member is pressed by its pressing surface while rotating so that it increases by 10% of the transport speed, so the soft member is fitted to the longitudinal member in the state of extending in the roller traveling direction. And the soft member can be prevented from slacking, and the soft member is pressed by the roller with a constant pressing force, so that the fitting state of the soft member to the longitudinal member is uniform in each part. The assembly quality of the soft member can be improved. Therefore, useless reassembly and assembly correction do not occur, and productivity can be improved.
請求項2に係る発明では、力覚センサによって、ローラが軟性部材を押付け中にローラに作用する反力を検出して制御手段で押付け力を一定になるように制御するので、長手部材への軟性部材の嵌合状態を各部で均一にすることができる。また、制御手段で搬送手段によるローラの搬送速度とローラの押付け面での周速度とを同一、あるいは、搬送速度に対して周速度を大きくとも10%増しとなるように制御するので、ローラ進行方向に軟性部材が伸びた状態で嵌合したり、軟性部材に弛みが発生するのを防止することができる。従って、軟性部材の組付品質を高めることができ、無駄な再組付、組付修正が発生せず、生産性を向上させることができる。 In the invention according to claim 2, the force sensor detects the reaction force acting on the roller while the roller is pressing the soft member, and the control means controls the pressing force to be constant. The fitting state of the soft member can be made uniform in each part. Also, the control means controls the roller conveyance speed by the conveyance means to be the same as the circumferential speed at the pressing surface of the roller, or the circumferential speed is increased by at least 10% with respect to the conveyance speed. It is possible to prevent the soft member from being fitted in a state in which the soft member is stretched in the direction, and to prevent the soft member from being loosened. Therefore, the assembly quality of the flexible member can be improved, and unnecessary reassembly and assembly correction do not occur, and productivity can be improved.
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図1は本発明に係るウェザーストリップ取付装置及び車両用ドアを示す斜視図であり、車両用ドア10の縁に軟性部材としてのウェザーストリップ11を組み付けるためのウェザーストリップ取付装置12を示す。
The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. The drawings are viewed in the direction of the reference numerals.
FIG. 1 is a perspective view showing a weatherstrip attachment device and a vehicle door according to the present invention, and shows a
ウェザーストリップ取付装置12は、フロアに取付けたベース部15と、このベース部15に旋回自在に取付けた旋回台16と、この旋回台16に取付けた第1アーム17と、この第1アーム17に取付けた第2アーム18と、この第2アーム18の先端側に取付けたローラ装置20と、このローラ装置20の先端に備えるローラ21でウェザーストリップ11を押付けて自動車用ドア10に組付けるときにローラ21の押付け力及び押付け面の周速度を制御するローラ押付け力・周速度制御装置22(以下、単に「ローラ制御装置22」と記す。)とからなるロボットである。
The weather
上記した旋回台16、第1アーム17、第2アーム18、後述する揺動基部28(図3参照)は、ローラ装置20を搬送する、即ちローラ21を搬送する搬送部23を構成するものである。
The
図2は車両用ドアの斜視図であり、車両用ドア10は、車室側に配置するインナパネル25と、このインナパネル25の外側に取付けたアウタパネル26と、これらのインナパネル25及びアウタパネル26の上部に取付けたサッシュ27とを備え、サッシュ27の外周面及びインナパネル25の縁にウェザーストリップ11を取付ける。
FIG. 2 is a perspective view of the vehicle door. The
図3は本発明に係るローラ装置を示す斜視図であり、ローラ装置20は、第2アーム18でスイング自在に支持する揺動基部28に連結した力覚センサ32と、この力覚センサ32の先端に取付けたサーボモータ33と、このサーボモータ33で駆動するローラ21とからなる。なお、21aはローラ21の外周面である押付け面、36はローラ21を支持するためにサーボモータ33の回転軸に取付けたローラ支持軸である。
FIG. 3 is a perspective view showing a roller device according to the present invention. The
力覚センサ32は、互いに直交する3軸(X軸、Y軸、Z軸であり、例えば、サーボモータ33の回転軸、即ち、ローラ支持軸36の延びる方向をX軸、鉛直方向をZ軸、これらのX軸及びZ軸に直角な方向をY軸とする。)の軸方向の力と、これらのX軸、Y軸、Z軸の各軸回りのトルクを検出するものであり、検出された力は力信号として出力される。
The
サーボモータ33は、その回転速度がローラ制御装置22によって制御される。即ち、車両用ドアの縁に沿ってローラ21が搬送されるときに、そのローラ21の搬送速度(搬送部23(図1参照)によって生じる速度である。)とローラ21の押付け面21aの周速度とが同一、あるいは、搬送速度に対してローラ21の周速度が大きくとも10%増しになるように制御される。
The rotation speed of the servo motor 33 is controlled by the
図4は車両用ドアへのウェザーストリップの取付状態を示す断面図であり、車両用ドア、詳しくは、サッシュ27は、車外側に設けた車外側壁部41と、この車外側壁部41から車室側へ延ばした延出部42と、この延出部42の端部に形成した車室側膨出部43とからなり、延出部42に断面がほぼコ字形状のコ字断面部44を設けた部材である。なお、46,47はコ字断面部44を形成するための第1突出部及び第2突出部、48はコ字断面部44の底部である。
FIG. 4 is a cross-sectional view showing a weather strip attached to the vehicle door. The vehicle door, more specifically, the
ウェザーストリップ11は、サッシュ27のコ字断面部44に嵌合させる嵌合部51と、この嵌合部51の車外側に設けた外方突出部52、第1溝部53及び第1リップ部54と、嵌合部51の車室側に設けた第2溝部56及び第2リップ部57とを備える。なお、61,62は嵌合部51に備える第1脚部及び第2脚部、63は中空部、64は第1リップ部54と第2リップ部57との間に設けたリップ間凹部である。
サッシュ27にウェザーストリップ11を取付けるときには、ローラ21の押付け面21aを、ウェザーストリップ11のリップ間凹部64に当てて押付ける。
The
When the
図5は本発明に係るローラ制御装置を説明するブロック図であり、ローラ制御装置22は、ローラがウェザーストリップを押付ける押付け力の目標値F、即ち力目標値Fを設定する力目標値設定部71と、この力目標値設定部71から力目標値Fが入力される減算器72と、力覚センサ32から出力された力信号SFに基づいてローラに作用する反力Rを演算するとともに減算器72に反力Rを与える力演算部73と、減算器72で求められた偏差ΔF(=R−F)が入力される制御部74と、サーボモータ33の回転速度を検出するモータ回転速度検出部77が検出した回転速度に応じて出力された回転速度信号SVに基づいてローラの押付け面の周速度を演算するローラ周速度演算部78と、後述する第2駆動部83から出力されたローラのサッシュに沿う搬送速度V1とローラ周速度演算部78で求められたローラの周速度V2とを比較して偏差ΔV(=V2−V1)を求めるとともにこの偏差ΔVを制御部74に与える減算器79とからなる。
FIG. 5 is a block diagram for explaining the roller control device according to the present invention. The
以上に述べたウェザーストリップ11の取付要領を図6〜図9で説明する。
図6は本発明に係るウェザーストリップの取付要領を示す第1作用図である。
まず、サッシュ27におけるコ字断面部44の第2突出部47にウェザーストリップ11の第2脚部62を掛けて仮装着する。ウェザーストリップ11の第1脚部61はサッシュ27の第1突出部46に載った状態にある。
The procedure for attaching the
FIG. 6 is a first operation view showing a weather strip attachment procedure according to the present invention.
First, the
図7は本発明に係るウェザーストリップの取付要領を示す第2作用図である。
ローラ21を、サーボモータで矢印A方向に回転させるとともにサッシュ27に沿って矢印B方向に搬送しながら、車両用ドア10のサッシュ27に仮装着したウェザーストリップ11を、ローラ21で押付けてサッシュ27にウェザーストリップ11を取付ける。
FIG. 7 is a second operation view showing a weather strip attachment procedure according to the present invention.
The
図8(a),(b)はローラによるウェザーストリップの取付の原理を示す作用図である。(a)は比較例であり、(b)は実施例、即ち、本発明に係るウェザーストリップの取付要領を示す作用図である。
(a)の比較例において、ローラ110でウェザーストリップ111を押付けてサッシュ112に取付けるときに、ローラ110に駆動力を与えずにフリーに回転させて搬送速度V1で搬送する。
FIGS. 8A and 8B are operation diagrams showing the principle of attaching a weatherstrip using a roller. (A) is a comparative example, (b) is an operation | movement figure which shows the attachment point of the Example, ie, the weather strip which concerns on this invention.
In the comparative example of (a), when the
このとき、ローラ110の搬送速度V1による移動に伴ってウェザーストリップ111が矢印Cで示すように、ローラ110の進行方向に押し出され、ローラ110の前方のウェザーストリップ111に弛み部113が出来て、サッシュ112から浮いた状態になる。
At this time, as the
これに対して、(b)に示す実施例では、ローラ21は、その外周面、即ちウェザーストリップ11を押付ける押付け面21aの周速度が、ローラ21の搬送速度V1と同一となるように矢印Dで示す方向に回転する。
あるいは、ローラ21の周速度がローラ21の搬送速度と同一となるように回転し、ローラ21の搬送中に少なくともその搬送経路の一部(又は、全押付け時の中で少なくとも一時的に)最大で搬送速度V1+α(例えば、α=0.1V1)で矢印Dで示す方向に回転する。
これにより、ウェザーストリップ11は、矢印Eで示す向きに戻され、ローラ21の進行方向前側のウェザーストリップ11には弛みが発生せず、サッシュ27に均一に嵌合させて取付けることができる。
On the other hand, in the embodiment shown in (b), the
Alternatively, the
As a result, the
図9(a),(b)は本発明に係るウェザーストリップの取付要領を示す第3作用図である。
(a)において、サッシュ27にウェザーストリップ11を取付けるときには、ローラ21を、延出部42に直交する方向からウェザーストリップ11のリップ間凹部64に当てて押付け力Fで押付ける。
FIGS. 9 (a) and 9 (b) are third operation views showing the weather strip mounting procedure according to the present invention.
In (a), when the
(b)において、サッシュ91(ここでは、サッシュ27と同一構造とした)が(a)に示したサッシュ27に比べて角度θだけ傾いている場合には、ウェザーストリップ11のリップ間凹部64にローラ21を当て、水平方向の力FHと鉛直方向の力FVとをそれぞれ加えて、これらの合力である押付け力Fがサッシュ91の延出部42に直交するように押付ける。
In (b), when the sash 91 (which has the same structure as the
以上に述べたウェザーストリップ11の取付要領を、図5に戻ってローラ制御装置22の側から説明する。
図5において、制御部74は、偏差ΔFがゼロになるように、ウェザーストリップ取付装置に備えるロボット駆動部81、詳しくは第1駆動部82に第1位置制御信号SP1を送り、第1駆動部82から搬送部23へ搬送部第1駆動信号SD1を送らせて搬送部23を駆動し、ローラ装置をサッシュに近づけるあるいは遠ざける方向に移動させ、ローラ21が力目標値Fでウェザーストリップを押付けるように制御する。
The procedure for attaching the
In FIG. 5, the
また、制御部74は、第2駆動部83に第2位置制御信号SP2を送り、第2駆動部83から駆動部23へ搬送部第2駆動信号SD2に送らせて搬送部23を駆動し、ローラ21をフランジに沿って所定の搬送速度V1で搬送するように制御する。この搬送速度V1は、第2駆動部83から減算器79に与えられる。
In addition, the
更に、制御部74は、偏差ΔVがゼロになるように、ウェザーストリップ取付装置に備えるモータ駆動部84に回転制御信号SCを送り、モータ駆動部84からサーボモータ33へモータ駆動信号SDMを送らせてサーボモータ33の回転速度を制御し、ローラ21の周速度V2が搬送速度V1と同一か、あるいは、周速度V2が搬送速度V1と同一となるのに加えてローラ21の搬送中少なくとも搬送経路の一部で周速度V2が搬送速度V1よりも大きくなる(例えば、周速度V2を最大で搬送速度V1の10%増しとする)ようにする。
Further, the
以上の図6〜図9で説明したように、本発明は第1に、長手の軟性部材としてのウェザーストリップ11を断面がほぼコ字形状の長手部材としてのサッシュ27に嵌合させて取付けるウェザーストリップ取付方法であって、ウェザーストリップ11をサッシュ27上に仮装着し、ローラ21をサッシュ27に沿ってウェザーストリップ11を押付けながら搬送する際に、制御装置としてのローラ制御装置22によって、ローラ21を、その押付け面21aでの周速度V2(図5参照)がサッシュ27に沿う搬送速度V1と同一となるように回転させるか、あるいは、周速度V2が搬送速度V1と同一となるように回転させて搬送中に少なくともローラ21の搬送経路の一部で周速度V2が搬送速度V1に対して大きくともα増し(具体的には、α=10%)となる一定の回転速度に増速して回転させ、ローラ21の押付け力Fが、全押付け時を通じて一定になるように制御することを特徴とする。
As described above with reference to FIGS. 6 to 9, the present invention firstly has a
本発明は第2に、図1、図3及び図4に示したように、長手のウェザーストリップ11を断面がほぼコ字形状のサッシュ27に嵌合させて取付けるウェザーストリップ取付装置12において、アクチュエータとしてのサーボモータ33により回転自在としたローラ21と、このローラ21をサッシュ27に沿って搬送するとともにウェザーストリップ11をサッシュ27に押付ける搬送手段としての搬送部23と、ローラ21と搬送部23との間に設けられ、ローラ21に作用する反力Rを検出する力覚センサ32と、この力覚センサ32により検出された反力を基に、ローラ21がウェザーストリップ11を押付ける押付け力を一定になるように制御するとともに、ローラ21の搬送速度と、ローラ21の押付け面21aでの周速度とが同一、あるいは、搬送速度に対して周速度が大きくとも10%増しとなるように制御するローラ制御装置22と、を備えたことを特徴とする。
As shown in FIGS. 1, 3 and 4, the present invention secondly provides a weather
ローラ21の搬送速度V1に対して、ローラ21の押付け面21aの周速度V2を搬送速度V1と同一か、あるいは、周速度が搬送速度と同一となるように回転させて搬送中に少なくともローラ21の搬送経路の一部で搬送速度V1の最大10%増しでローラ21を回転させながらウェザーストリップ11を押付けるため、ウェザーストリップ11がローラ進行方向に伸びた状態でサッシュ27に嵌合したり、ウェザーストリップ11に弛みが発生したりするのを防止することができ、しかも、力覚センサ32によるローラ21の反力検出によってローラ21でウェザーストリップ11を一定の押付け力Fで押付けるため、サッシュ27へのウェザーストリップ11の嵌合状態を各部で均一にすることができ、ウェザーストリップ11の組付品質を高めることができる。従って、無駄な再組付、組付修正が発生せず、生産性を向上させることができる。
The circumferential speed V2 of the
尚、本発明では、ローラを、その押付け面での周速度が、長手部材に沿う搬送速度と同一、あるいは搬送速度に対して大きくとも10%増しになるように回転させたが、これに限らず、ローラに作用する長手部材に沿う方向の力、あるいはローラの回転軸回りのトルクを、力覚センサで検出することで、上記の長手部材に沿う方向の力、又はローラの回転軸回りのトルクに基づいてローラの周速度を制御して軟性部材の弛みが発生しないようにしてもよい。 In the present invention, the roller is rotated so that the peripheral speed on the pressing surface is the same as the transport speed along the longitudinal member, or at most 10% higher than the transport speed. First, the force in the direction along the longitudinal member acting on the roller or the torque around the rotational axis of the roller is detected by a force sensor, so that the force in the direction along the longitudinal member or the rotational axis of the roller around the rotational axis of the roller is detected. The circumferential speed of the roller may be controlled based on the torque so that the soft member does not slack.
また、ローラの全押付け時において、ローラの周速度を搬送速度に対して大きくとも10%増しとした後に、必要に応じて、再び、ローラの周速度を搬送速度と同一とし、その後に、周速度を搬送速度の大きくとも10%増しにしてもよく、これを更に繰り返してもよい。 When the roller is fully pressed, the peripheral speed of the roller is increased by at most 10% with respect to the transport speed, and then, if necessary, the peripheral speed of the roller is made the same as the transport speed again. The speed may be increased by 10% at the maximum of the conveyance speed, and this may be further repeated.
本発明の軟性部材取付方法及び同取付装置は、車両用ドアに軟性部材を取付けるのに好適である。 The flexible member attachment method and the attachment device of the present invention are suitable for attaching a flexible member to a vehicle door.
11…軟性部材(ウェザーストリップ)、12…軟性部材取付装置(ウェザーストリップ取付装置)、21…ローラ、21a…押付け面、22…ローラ押付け力・周速度制御装置、23…搬送手段(搬送部)、27…長手部材(サッシュ)、32…力覚センサ、33…アクチュエータ(サーボモータ)、F…押付け力、V1…ローラの搬送速度、V2…ローラの押付け面の周速度。
DESCRIPTION OF
Claims (2)
前記軟性部材を前記長手部材上に仮装着し、
ローラを前記長手部材に沿って前記軟性部材を押付けながら搬送する際に、制御装置によって、前記ローラを、その押付け面での周速度が前記長手部材に沿う搬送速度と同一となるように回転させるか、あるいは、前記周速度が搬送速度と同一となるように回転させて搬送中に少なくとも前記ローラの搬送経路の一部で前記周速度が前記搬送速度に対して大きくとも10%増しになるように増速して回転させ、前記ローラに作用する反力を基に、前記ローラの押付け力が、全押付け時を通じて一定になるように制御することを特徴とする軟性部材取付方法。 A flexible member mounting method for fitting a longitudinal flexible member to a longitudinal member having a substantially U-shaped cross section,
Temporarily mounting the flexible member on the longitudinal member;
When transporting the roller while pressing the flexible member along the longitudinal member, the control device rotates the roller so that the peripheral speed at the pressing surface is the same as the transport speed along the longitudinal member. Alternatively, the peripheral speed is increased so that the peripheral speed is increased by at most 10% with respect to the transport speed in at least a part of the transport path of the roller during the transport by rotating the peripheral speed to be the same as the transport speed. The soft member mounting method is characterized in that the pressing force of the roller is controlled to be constant throughout the entire pressing operation based on the reaction force acting on the roller.
アクチュエータにより回転自在としたローラと、
このローラを前記長手部材に沿って搬送するとともに前記軟性部材を前記長手部材に押付ける搬送手段と、
前記ローラと前記搬送手段との間に設けられ、前記ローラに作用する反力を検出する力覚センサと、
この力覚センサにより検出された反力を基に、前記ローラが前記軟性部材を押付ける押付け力を一定になるように制御するとともに、前記ローラの搬送速度に対して前記ローラの押付け面での周速度が同一、あるいは、前記搬送速度に対して前記周速度を大きくとも10%増しとなるように制御する制御装置と、
を備えたことを特徴とする軟性部材取付装置。 In a flexible member mounting apparatus that fits and attaches a longitudinal soft member to a longitudinal member having a substantially U-shaped cross section,
A roller that can be rotated by an actuator;
Conveying means for conveying the roller along the longitudinal member and pressing the flexible member against the longitudinal member;
A force sensor that is provided between the roller and the conveying means and detects a reaction force acting on the roller;
Based on the reaction force detected by the force sensor, the pressing force by which the roller presses the soft member is controlled to be constant, and the roller pressing speed on the pressing surface of the roller is controlled. A control device that controls the peripheral speed to be the same or to increase the peripheral speed by at least 10% with respect to the transport speed;
A flexible member mounting device comprising:
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