JP4374473B2 - 制御システムおよび照明用制御システム - Google Patents

Description

本発明は、照明制御などに使用できる知的な制御システムおよび照明用制御システムであって、消費エネルギーを低く出来、かつ、照度などの柔軟な制御や管理が可能な制御システムに関する。

従来の照明システムでは、たとえば、ホールなどで多数の光源を備えている場合、ホール内の多数の箇所の照度を適切に設定するには、個々の光源ごとに光度を調節していた。このような方法では、所定の位置の照度を所望の値にするには、個々の光源の調節を試行錯誤により繰り返す必要があった。また、ランプの照度が経年変化を伴う場合、定期的に、あるいは、公演ごとに各光源の光度を調整する必要があった。発光体が劣化して交換した場合も、同様に、調節が必要になった。また、会議室などで、窓からの外光が変化すると、手元の最適照度が変化してしまうことがあった。

一方、知的照明システムとしては、各光源の状態を検知して、故障検出したり、それぞれの照度を遠隔制御したり出来るようにしたシステムが知られている（例えば、非特許文献１参照）。
三木光範、香西隆史「照明システムの知的化設計」同志社大学理工学研究報告．１９９８年７月．第３９巻．第２号．ｐ．２４−３４

しかしながら、上記の非特許文献１におけるシステムでも、各客席や演台上の所望の場所を、それぞれ所望の照度に設定するには、従来のシステムと同様に、試行錯誤や調節が必要であった。

一方、一つの光源による一点の照度を所定の目標値に調節するには、周知の自動制御を用いればよいが、複数の光源を使用して、室内の全体の照度分布を所望の状態にするような場合のように、複数の制御対象を調節して、複数の目標値を満足する状態に設定し、維持するような課題については、その解決は容易ではなかった。

本発明は、ホール内や、一般室内、室外などの場において、複数の照明装置により、所定の位置の照度を、所望の照度に設定でき、かつ、消費エネルギーを低くできる照明制御システムを提供することを目的とする。また、照明制御に限らず、類似の制御課題に対応できる制御システムを提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明の制御システムは、以下のような手段を採用する。
（１）エネルギー計測部と、複数の制御部と、１以上の比較部と、１以上の判断部とを備える制御システムであって、前記エネルギー計測部は、前記制御部が消費するエネルギーに関連するエネルギー情報を前記判断部に送り、前記比較部は、任意の位置の観測情報と目標情報とを比較した比較結果を前記判断部に渡し、前記判断部は、エネルギー情報と比較結果に基づき所定の条件を満たすかどうかの判断を行い、判断結果を前記制御部に渡し、前記制御部は、前記判断部より入手した判断結果により、制御量の増減を繰り返し、前記制御量の増減により前記エネルギーの消費が増加した場合、または、減少しない場合は、前記制御量を元の値に戻すことにより、前記観測情報を前記目標情報に近づけるようにすることを特徴とする制御システム。

（２）エネルギー計測部と、複数の制御部と、１以上の比較部と、１以上の判断部とを備える制御システムであって、前記エネルギー計測部は、前記制御部が消費するエネルギーに関連するエネルギー情報を前記判断部に送り、前記比較部は、任意の位置の観測情報と目標情報とを比較した比較結果を前記判断部に渡し、前記判断部は、エネルギー情報と比較結果に基づき所定の条件を満たすかどうかの判断を行い、判断結果を前記制御部に渡し、前記比較部が比較結果を判断部に渡す際、または、前記判断部が判断結果を制御部に渡す際の少なくとも一方で、渡す相手を特定せずに渡し、前記制御部は、前記判断部より入手した判断結果により、制御量の増減を繰り返し、前記制御量の増減により前記エネルギーの消費が増加した場合、または、減少しない場合は、前記制御量を元の値に戻すことにより、前記観測情報を前記目標情報に近づけるようにすることを特徴とする制御システム。

（３）エネルギー計測部と、複数の制御部と、１以上の比較部と、１以上の判断部とを備える制御システムであって、前記エネルギー計測部は、前記制御部が消費するエネルギー量に関連するエネルギー情報を前記判断部に送り、前記比較部は、観測情報を取得する取得部と目標情報を格納する格納部とを備え、前記観測情報と前記目標情報とを比較した比較結果を前記判断部に渡し、前記判断部は、エネルギー情報と比較結果に基づき所定の条件を満たすかどうかの判断を行い、判断結果を前記制御部に渡し、前記各制御部は、前記判断結果に基づき、現在制御値から所定変更量だけ制御値を変更する変更制御と、戻し制御とを行うことができ、前記複数の制御部の制御する制御値に基づき前記観測情報が生成され、前記所定変更量をランダムに変化させた量とする、前記戻し制御における戻し変更量をランダムに変化させた量とする、前記変更制御を行うタイミングをランダムに変化させる、前記変更制御の頻度をランダムに変化させる、の内のいずれか少なくとも１つを適用して前記制御部が前記変更制御を行い、前記制御量の変更により前記エネルギーの消費が増加した場合、または、減少しない場合は、前記制御量を元の値に戻し、前記変更制御の後、前記判断が、所定の条件を満たさない、との場合、前記所定の条件を満たすべく、前記制御量を元の値に戻すことにより、前記観測情報を前記目標情報に近づけるようにすることを特徴とする制御システム。

（４）エネルギー計測部と、複数の制御部と、１以上の比較部と、１以上の判断部とを備える制御システムであって、前記エネルギー計測部は、前記制御部が消費するエネルギー量に関連するエネルギー情報を前記判断部に送り、前記比較部は、観測情報を取得する取得部と目標情報を格納する格納部とを備え、前記観測情報と前記目標情報とを比較した比較結果を前記判断部に渡し、前記判断部は、エネルギー情報と比較結果に基づき所定の条件を満たすかどうかの判断を行い、判断結果を前記制御部に渡し、前記各制御部は、前記判断結果に基づき、現在制御値から所定変更量だけ制御値を変更する変更制御と、戻し制御とを行うことができ、前記複数の制御部の制御する制御値に基づき前記観測情報が生成され、前記所定変更量をランダムに変化させた量とする、前記戻し制御における戻し変更量をランダムに変化させた量とする、前記変更制御を行うタイミングをランダムに変化させる、前記変更制御の頻度をランダムに変化させる、の内のいずれか少なくとも１つを適用して前記制御部が前記変更制御を行い、前記制御量の変更により前記エネルギーの消費が増加した場合、または、減少しない場合は、前記制御量を元の値に戻し、前記変更制御の後、前記判断が、所定の条件を満たさない、との場合、前記所定の条件を満たすべく、前記各制御部の少なくとも一部が戻し制御を行うことにより、前記観測情報を前記目標情報に近づけるようにすることを特徴とする制御システム。
（５）前記制御量の増減を行う前記制御部の選択、前記制御量の増減の大きさ、前記制御量の増減の頻度のいずれかを変化させることを特徴とする（１）〜（４）何れか記載の制御システム。

（６）前記制御システムにおいて、前記比較部が１つの場合には、前記判断部は、前記観測情報が前記目標情報と一定の関係にある場合に、前記所定の条件を満たすと判断し、前記観測情報が前記目標情報と一定の関係にない場合には、前記所定の条件を満たさない、と判断し、前記比較部が２以上の場合には、前記制御部は、前記各観測情報が、対応する前記各目標情報と、すべて一定の関係にある場合に、前記所定の条件を満たすと判断し、ひとつでも一定の関係にない場合には、前記所定条件を満たさない、と判断する制御システムであって、前記一定の関係にあるとは、前記観測情報が、対応する前記目標情報より大きい、という関係である（１）〜（５）何れか記載の制御システム。
（７）前記制御部の選択の前に、前記全制御部の制御値を各々が取りうる最高値に設定するか、または、前記所定の条件を満たさない場合に、前記全制御部の各々の制御値を前記戻し制御の変更方向に変更してゆき、前記所定の条件を満たすようにした（３）〜（４）何れか記載の制御システム。
（８）前記戻し制御を行う制御部は、前記複数の制御部の全部であることを特徴とする（３）〜（４）何れか記載の制御システム。

（９）前記戻し制御の戻し変更量は、前回変更制御の前の状態に戻す戻し変更量、または、前記所定の条件を満たすべく、前回変更制御の制御方向とは逆方向の任意の戻し変更量であることを特徴とする（３）〜（４）何れか記載の制御システム。
（１０）前記比較結果が２値の場合、片方の状態の場合のみを比較結果として、前記比較部が前記判断部に渡すか、前記判断部が、前記所定の条件を満たす、または満たさない、の一方の判断結果のみを前記制御部に渡すかの、少なくとも何れか一方の渡し方を適用して、前記観測情報を前記目標情報に近づけるようにすることを特徴とする（１）〜（９）何れか記載の制御システム。

（１１）前記判断部を前記複数の制御部の各々に対応して設けたことを特徴とする（１）〜（１０）何れか記載の制御システム。
（１２）前記所定変更量と前記戻し変更量の少なくとも一方は、前記観測情報と前記目標情報との差に基づく変更量である（３）〜（４）何れか記載の制御システム。

（１３）前記所定変更量と前記戻し制御の変更量の少なくとも一方は、前記制御部毎に設定される（３）〜（４）何れか記載の制御システム。
（１４）前記所定変更量と前記戻し変更量の少なくとも一方を、前記観測情報が前記目標情報に近づく収束に応じて減少させる、または、収束までの時間経過と共に減少させるようにした（３）〜（４）何れか記載の制御システム。

（１５）前記制御部のうち増減させる制御部の選択数を、前記観測情報が前記目標情報に近づく収束に応じて、１つに近づけるようにした（１）〜（１４）何れか記載の制御システム。
（１６）前記変更制御、前記戻し制御における制御値の少なくとも一方は、連続的に変化するようにしたことを特徴とする（３）〜（４）何れか記載の制御システム。

（１７）前記複数の制御部の制御値、前記観測情報、前記目標情報のうち、少なくともいずれかをディスプレイに表示する（１）〜（１６）何れか記載の制御システム。
（１８）前記収束の最終段階における前記各制御部の制御値を記憶でき、指示を受け付けることにより、前記各制御部の制御値を、再現できる（１）〜（１７）何れか記載の制御システム。

（１９）前記比較部を複数備え、その一部の比較部の比較結果を入手して判断する部分判断部を少なくとも１つ備え、前記部分判断部は、入手した比較結果に対して、前記判断を部分判断として行い、前記判断部は、前記部分判断部に判断されない比較部がある場合には当該比較部の比較結果を、前記部分判断部の部分判断結果に加えて、前記部分判断部に判断されない比較部がない場合には、前記部分判断部の部分判断結果により、前記判断を行うことを特徴とする（１）〜（１８）何れか記載の制御システム。

（２０）前記比較部が比較結果を前記判断部に渡す伝送、前記部分判断部が部分判断結果を前記判断部に渡す伝送、および、前記判断部が判断結果を前記制御部に渡す伝送、の少なくとも１つは、ワイヤレス伝送方式である（１）〜（１９）何れか記載の制御システム。
（２１）照明制御に用いる（１）〜（２０）何れか記載の制御システムであって、前記制御部は照明装置、前記比較部は照度比較装置、前記判断部は判断装置、前記制御値は照明装置の光源の光度、前記観測情報は観測位置における取得照度、前記目標情報は目標照度である制御システム。

（２２）上記（２１）記載の制御システムを構成する光源。
（２３）上記（２１）記載の制御システムを構成する照明装置。
（２４）上記（２１）記載の制御システムを構成する照度比較装置。
（２５）上記（２１）記載の制御システムを構成する判断装置。

以上のように、本発明における制御システムによれば、所定の位置の観測量、たとえば、照度を所望の値に制御することができる。また、エネルギーの消費が低い状態に制御できる。

本発明の制御システムは、エネルギー計測部と、複数の制御部と、１以上の比較部と、１以上の判断部とを備え、前記エネルギー計測部は、前記制御部が消費するエネルギーに関連するエネルギー情報を前記判断部に送り、前記比較部は、任意の位置の観測情報と目標情報とを比較した比較結果を判断部に渡し、前記判断部は、エネルギー情報と比較結果に基づき所定の条件を満たすかどうかの判断を行い、判断結果を前記制御部に渡し、前記制御部は、前記判断部より入手した判断結果により、制御量の増減を繰り返して、前記観測情報を前記目標情報に近づけるようにすることを特徴とする制御システムである。前記比較部が比較結果を判断部に渡す際や、判断部が判断結果を前記制御部に渡す際には、渡す相手を特定してもよいが、しなくともよい。前記制御量の増減を行う前記制御部の選択、前記増減の大きさ、前記増減の頻度のいずれかを、各増減制御の際、あるは、各増減処理の適宜の機会に変化させる。

前記エネルギーは、電力を使用するのが一般的であり、その場合、エネルギー計測部を電力計測部とし、エネルギー情報を、消費電力量やその増減などの消費電力量に関連する電力情報とする。電力以外のエネルギーとしては、石油燃料やガス燃料、空気圧力などの場合もある。

以下、本発明の制御システムの実施形態について図面を参照して説明する。なお、実施の形態において同じ符号を付した構成要素が同様の動作を行う場合には、再度の説明を省略する場合がある。

（実施の形態１）
図１は、本発明の制御システムを示す図である。図１においては、制御部Ｓが複数、比較部Ｃが１つ以上、判断部Ｈが１つ以上設けられている。電力計測部Ｐも設けられている。電力計測部Ｐは、制御部Ｓへ供給する電力量を計測し、電力量値、あるいは、電力量の増減を表す電力情報を判断部Ｈに渡す。比較部Ｃは、観測情報を取得する取得部と目標情報を格納する格納部とを備え、前記観測情報と前記目標情報とを比較した比較結果を判断部Ｈに渡す。判断部Ｈは、電力情報と比較結果に基づき所定の判断、すなわち、所定の条件を満たすかどうかの判断を行い、判断結果を制御部Ｓに渡す。

制御部Ｓは、判断結果に基づき、現在制御値から所定変更量に従い制御値を変更する変更制御と、前記変更制御と逆方向へ制御値を戻す第１の戻し制御とを行うことができる。各制御部Ｓにおいては、制御値が大きいほど、消費電力値が大きいものとする。

複数の制御部Ｓの制御する制御値に基づき周囲の状況が変わり、観測情報が生成される。
なお、制御部は、制御値を所定値だけ増加させる第２の戻し制御も行えるようにしてもよい。すなわち、戻し制御の戻し変更量は、前回変更制御の前の状態に戻す戻し変更量であってもよいし、前記所定の条件を満たすべく、前回変更制御の制御方向とは逆方向の任意の戻し変更量であってもよい。逆方向とは、複数の照明装置が行う変更制御の総体、例えば平均値に対してその逆方向の意味である。典型的には、制御値を増加させる方向であり、エネルギー消費量が増加する方向になる。

以下、本実施の形態が、照明制御用の制御システムであるものとして詳しく説明する。
図１（Ａ）において、制御部Ｓである１６個の照明装置１０が、部屋の中に配置されている。照明装置１０は、図１（Ｂ）に示すように、送受信部１０１、制御器１０２、光源１００を備える。各光源は部屋の中を照明し、部屋の各位置の照度が決まる。比較部Ｃ、すなわち、照度比較装置１２は、図１（Ａ）において、部屋の所望の位置に配置されている。照度比較装置１２は、図１（Ｄ）に示すように、目標情報である目標照度の情報Ｌｓを格納する格納部１２１、観測情報である取得照度の情報Ｌを取得する取得部１２２、目標照度Ｌｓと取得照度Ｌとを比較する比較器１２３、比較結果を送信する送信部１２４を備える。判断部Ｈ、すなわち、判断装置１１は、図１（Ａ）において、部屋の任意の位置に設けられている。判断装置１１は、図１（Ｃ）に示すように、受信部１１１、判断器１１２、送信部１１３により構成される。
図１（Ａ）において、電力計測部Ｐは、複数の照明装置Ｓが消費する電力量を計測し、電力量値、あるいは、電力量値の増減を表す電力情報を判断装置１１に送信する機能を有する。

各照度比較装置１２は、所望の位置における照度を検知するセンサーである取得部１２２が取得する取得照度Ｌと目標照度Ｌｓとを比較し、比較結果を送信部１２４より受信部１１１に送る。

判断装置１１では、受信部１１１において電力計測部Ｐから受信した電力情報と、各照度比較装置１２から受信した比較結果とを元に、判断器１１２において、後述するような所定の判断を行い、判断結果を送信部１１３より、各照明装置１０の送受信部１０１に送信する。

各照明装置１０は、送受信部１０１において受信した判断結果に基づき、その光度を所定変更量に従い変更する変更制御、光度を戻す戻し制御、光度維持の何れかの動作を行う。

ここで、前記所定の判断とは、図１（Ａ）のように、照度比較装置を複数備える場合、各取得部が取得した取得照度と対応する目標照度とが、すべての比較結果について一定の関係にあるかどうかの判断を行うこととする。すべての比較結果について一定の関係にある場合に、所定の条件を満たすものとし、ひとつでも一定の関係にない場合には、所定の条件を満たさないものとする。前記一定の関係にあるとは、前記取得照度が、対応する目標照度より大きい場合であり、一定の関係にないとは、何れかの比較結果において、前記取得照度が、対応する目標照度より小さい場合である。
また、照度比較装置が１つの場合には、前記取得照度が対応する目標照度より大きい場合に一定の関係にあり、前記取得照度が対応する目標照度より小さい場合に一定の関係にないものとする。

前記所定変更量は、光源の光度のあまり大きすぎない変更量とする。

つぎに、照明装置が光度の増減を繰り返しながら、目標照度に近づけてゆく方法について説明する。最初各照明装置の光度を最高光度、あるいは、高めの光度に設定する。次に、複数の照明装置は、それぞれ並行して別々に変更制御を行う。変更制御の変更量は、上記照明装置毎にランダムに変化させる。照度比較装置からの比較結果や部分判断部からの部分判断結果を元に、上記所定の条件を満たさない、と判断装置１１において判断され、判断結果が照明装置で受信されると、全照明装置は、それぞれにおいて、今回の変更制御の前の光度まで戻し制御を行う。この戻し制御では、通常１回で上記所定の条件を満足する状態に戻るが、戻らない場合には、上記所定の条件を満足する状態に戻るまで、更に戻し制御を行う。

また、電力計測部Ｐの電力情報において消費電力が低下しない場合も、全照明装置は、それぞれにおいて、今回の変更制御の前の光度まで戻し制御を行う。消費電力が低下しないとは、消費電力が変わらなかった場合を含めるが、消費電力が増加した場合だけとしてもよい。

つぎに再び、ランダムな変更量で変更制御を行う。このような判断と制御により、全照明装置を見れば、第１の戻し制御を経ることにより、光度は低下してゆくので、光度が過剰な照明装置を中心として光度を下げてゆくことになる。変更制御により光度を下げすぎた照明装置がある場合は、戻し制御により光度を戻して増加させ、再び、光度を下げてゆく。最終的には、消費電力が小さい状態を選択しながら、取得照度を目標照度に近づけることができる。

上記ランダムとしては、以下のような場合を含む。すなわち、各照明装置は、制御値である光度が任意の増減値の変更制御を行う。この場合、各光源の光度は一時的に逆方向へ変化することもあることになる。言い換えると、変更量は正、負、零、いずれもの値をとりうる。

上記ランダムな制御としては、以下のようにしてもよい。すなわち、各照明装置は、制御値である光度が任意の増減を伴いつつ、平均的には一方向に減光するように変更制御を行う。この場合、各光源の光度は一時的に逆方向へ変化することもあることになる。言い換えると、変更量は正、負、零、いずれもの値をとりうる。
また、変更制御の変更量の方向を変えず、大きさを任意に変動させるようにしてもよい。言い換えると、変更量は、零、および、負いずれか一方の値をとる。この場合は、各光度は、戻し制御のときを除けば、１方向に変化することになる。光度の減少が大きめになったり、小さめになったり、ゼロになったりする。

なお、最初に最低光度から始める場合は、各照明装置は、任意の光度の増減を行ってもよいし、また、光度が任意の増減を伴いつつ、平均的には一方向に増光するように変更制御を行ってもよい。各光源の光度は一時的に逆方向へ変化することもある。言い換えると、変更量は正、負、零、いずれもの値をとりうる。また、変更制御の変更量の方向を変えず、大きさを任意に変動させるようにしてもよい。言い換えると、変更量は、零、および、正いずれか一方の値をとる。この場合は、各光度は、戻し制御のときを除けば、１方向に変化することになる。

図４は、本実施の形態の制御のフローチャートの一例である。（Ｓ１００）において、全照明装置が最高光度に設定する。（Ｓ１０１）に進み、任意の照明装置はランダムな変光量だけ光度を変光する。（Ｓ１０２）に進み、消費電力が下がったかどうか判定する。ＹＥＳの場合、（Ｓ１０３）に進み、判断装置が、ＮＧのセンサーがあるかどうか判定する。ＮＯの場合、（Ｓ１０１）に戻る。（Ｓ１０３）において、ＹＥＳの場合、（Ｓ１０４）に進み、各照明装置は元の光度に戻し、（Ｓ１０１）に進む。（Ｓ１０２）においてＮＯの場合は、（Ｓ１０４）に進み、各照明装置は元の光度に戻し、（Ｓ１０１）に進む。（Ｓ１０１）において、照明装置全体で見るとは種々の光度の組み合わせを生成するが、（Ｓ１０２）と（Ｓ１０４）により、消費電力が増加する組み合わせは除去され、消費電力が低下してゆく過程の中で、取得照度が目標照度に近づく光度の組み合わせだけが、（Ｓ１０２）、（Ｓ１０３）、（Ｓ１０１）のループの中で残ってゆくようになる。
なお、上記説明のように、各照明装置が独自にランダムに変更制御を行う場合は、照明装置の間で通信する必要がないので、送受信部１０１は、受信機能を備えているだけでよい。

（実施の形態２）
図２（Ａ）は、部分判断部Ｈｂを導入した本発明の別の実施の形態の図である。図２（Ａ）においては、２つの比較部Ｃと部分判断部Ｈｂが部分判断装置を構成する。図２（Ｂ）は、部分判断装置１４の構成ブロック図である。照度比較装置１２ｘは、格納部１２１ｘ、取得部１２２ｘ、比較器１２３ｘを備え、目標照度Ｌｘｓと取得照度Ｌｘの比較結果を部分判断部１３の部分判断器１３２に送る。照度比較装置１２ｙは、格納部１２１ｙ、取得部１２２ｙ、比較器１２３ｙを備え、目標照度Ｌｙｓと取得照度Ｌｙの比較結果を部分判断器１３２に送る。部分判断器１３２は、前記所定の判断を２つの照度比較装置１２ｘ、１２ｙの比較結果に対して行い、部分判断結果を、送信部１３３により、判断装置１１の受信部１１１に送る。判断器１１２は、部分判断結果と他の比較結果を集め、上記所定の判断を行う。部分比較結果が所定の条件を満たさないか、他の比較結果が１つでも一定の関係にない場合は、全体として所定の条件を満たさないことになる。

したがって、図２（Ａ）のように、部分判断装置１４を導入して一部の比較結果を部分判断し、判断部Ｈが総合判断を行うようにしても、図１（Ａ）のように、全比較結果を判断部Ｈが直接判断するようにしても、同様の判断結果を得ることができる。
比較結果と電力情報による、判断部Ｈの動作や、制御部Ｓである各照明装置１０の変更制御や戻し制御としては、実施の形態１の場合と同様に、図４で説明した動作を行う。

多数の照度比較装置１２を部屋の任意の位置に設ける場合は、図１（Ａ）のような形態でよい。一方、ある位置の照度の指向分布を所望の分布にしたい場合、２つの取得部１２２ｘ、１２２ｙに指向性を持たせて、照度の指向特性も所望のものにすることが出来る。この場合は、照度比較装置１２ｘと１２ｙを一体化した部分判断装置１４を、部屋の所望の位置に置くようにすると便利である。３つ以上の照度比較装置１２を一体化してもよい。
本実施の形態においても、図４において説明したフローチャートの手順の適用できる。

（実施の形態３）
図３（Ａ）は、判断部Ｈを照明装置である制御部Ｓのそれぞれに設けた実施例である。図３（Ｂ）は、判断部Ｈに相当する判断器１１２を付属させた照明装置１５である。照明装置１５は、各比較結果や部分判断結果と電力情報を送受信部１０１より受信し、判断器１１２において、前記所定の判断を行い、その判断結果に従って、制御器１０２が、変更制御や戻し制御を行う。本実施の形態においても、図４において説明したフローチャートの手順の適用できる。

（実施の形態４）

図５は、本実施の形態の制御のフローチャートの別の一例である。図１、２、３に示した本発明の制御システムにおいて、適用できる。

図５のステップ（Ｓ１００）において、全照明装置が最高光度に設定する。（Ｓ１０１）に進み、任意の照明装置はランダムな変光量だけ光度を変光する。（Ｓ１０２）に進み、消費電力が下がったかどうか判定する。ＹＥＳの場合、（Ｓ１０３）に進み、判断装置が、ＮＧのセンサーがあるかどうか判定する。（Ｓ１０３）においてＮＯの場合、（Ｓ１０１）に戻る。（Ｓ１０３）において、ＹＥＳの場合、（Ｓ２０５）に進み、各照明装置は戻し制御を行い、（Ｓ１０１）に進む。（Ｓ２０５）の戻し制御では、光度を所定量だけ増光する。増光の量は、ＮＧのセンサーがなくなる程度の値にする。（Ｓ１０２）においてＮＯの場合は、（Ｓ２０４）に進み、各照明装置は元の光度に戻し、（Ｓ１０１）に進む。元の光度とは、直前の変更制御を行う前の光度である。（Ｓ１０１）において、照明装置全体で見るとは種々の光度の組み合わせを生成するが、（Ｓ１０２）により、消費電力が増加する組み合わせは除去され、消費電力が低下してゆく過程の中で、取得照度が目標照度に近づく光度の組み合わせだけが、（Ｓ１０３）、（Ｓ２０５）、（Ｓ１０１）のループの中で残ってゆくようになる。（Ｓ２０５）における戻し制御は全照明装置が行うので、戻し制御の制御量はある程度以上の量であれば、比較結果が所定の条件を満たすようになる。

（Ｓ２０４）の戻し制御を第１の戻し制御、（Ｓ２０５）の戻し制御を第２の戻し制御と呼ぶことが出来る。

（実施の形態５）
図６は、本実施の形態の制御のフローチャートの別の一例である。図１、２、３に示した本発明の制御システムにおいて、適用できる。

図６のステップ（Ｓ１００）において、全照明装置が最高光度に設定する。（Ｓ１０１）に進み、任意の照明装置はランダムな変光量だけ光度を変光する。（Ｓ１０２）に進み、消費電力が下がったかどうか判定する。ＹＥＳの場合、（Ｓ１０３）に進み、判断装置が、ＮＧのセンサーがあるかどうか判定する。（Ｓ１０３）においてＮＯの場合、（Ｓ１０１）に戻る。（Ｓ１０３）において、ＹＥＳの場合、（Ｓ３０５）に進み、各照明装置は戻し制御を行い、（Ｓ１０３）に進む。（Ｓ３０５）の戻し制御は、増光制御である。（Ｓ１０２）においてＮＯの場合は、（Ｓ２０４）に進み、各照明装置は元の光度に戻し、（Ｓ１０１）に進む。元の光度とは、直前の変更制御を行う前の光度である。（Ｓ１０１）において、照明装置全体で見るとは種々の光度の組み合わせを生成するが、（Ｓ１０２）により、消費電力が増加する組み合わせは除去され、消費電力が低下してゆく過程の中で、取得照度が目標照度に近づく光度の組み合わせだけが、（Ｓ１０３）、（Ｓ３０５）、（Ｓ１０１）のループの中で残ってゆくようになる。（Ｓ３０５）における戻し制御は全照明装置が行うので、戻し制御の制御量はある程度以上の量であれば、比較結果が所定の条件を満たすようになる。戻し制御量が不足しても（Ｓ１０３）においてＮＯになるまで（Ｓ３０５）を繰り返して、戻し制御が行えるので、必ず（Ｓ１０３）から（Ｓ１０１）に戻ることができる。何らかの誤動作や、一部の照明装置の故障などがあった場合、戻し制御量の不足が起こりうるが、そのような場合も、照度の制御を続けることが可能になる。
（Ｓ２０４）の戻し制御を第１の戻し制御、（Ｓ３０５）の戻し制御を第２の戻し制御と呼ぶことが出来る。

（実施の形態６）
図７は、本実施の形態の制御のフローチャートの別の一例である。図１、２、３に示した本発明の制御システムにおいて、適用できる。

最初に全照明装置の光度を適当に設定し、（Ｓ４０３）において、比較結果が所定の条件を満足するかどうか判定する。（Ｓ４０３）においてＹＥＳの場合、（Ｓ４０５）に進み、戻し制御として増光制御を行い、（Ｓ４０３）に戻る。この手順により、すべての比較結果において、所定の条件を満足する、すなわち、全所得照度が目標照度より大きくなる。このような状態になった後、次に過剰な光度があれば下げてゆく過程に進む。

（Ｓ１０１）に進み、任意の照明装置はランダムな変光量だけ光度を変光する。（Ｓ１０２）に進み、消費電力が下がったかどうか判定する。ＹＥＳの場合、（Ｓ１０３）に進み、判断装置が、ＮＧのセンサーがあるかどうか判定する。（Ｓ１０３）においてＮＯの場合、（Ｓ１０１）に戻る。（Ｓ１０３）において、ＹＥＳの場合、（Ｓ３０５）に進み、各照明装置は戻し制御を行い、（Ｓ１０３）に進む。（Ｓ３０５）の戻し制御は、増光制御である。（Ｓ１０２）においてＮＯの場合は、（Ｓ２０４）に進み、各照明装置は元の光度に戻し、（Ｓ１０１）に進む。元の光度とは、直前の変更制御を行う前の光度である。（Ｓ１０１）において、照明装置全体で見るとは種々の光度の組み合わせを生成するが、（Ｓ１０２）により、消費電力が増加する組み合わせは除去され、消費電力が低下してゆく過程の中で、取得照度が目標照度に近づく光度の組み合わせだけが、（Ｓ１０３）、（Ｓ３０５）、（Ｓ１０１）のループの中で残ってゆくようになる。（Ｓ３０５）における戻し制御は全照明装置が行うので、戻し制御の制御量はある程度以上の量であれば、比較結果が所定の条件を満たすようになる。戻し制御量が不足しても（Ｓ１０３）においてＮＯになるまで戻し制御が行えるので、必ず（Ｓ１０３）から（Ｓ１０１）に戻ることができる。何らかの誤動作や、一部の照明装置の故障などがあった場合、戻し制御量の不足が起こりうるが、そのような場合も、照度の制御を続けることが可能になる。
（Ｓ４０３）と（Ｓ４０５）の手順は、図４、５の手順の（Ｓ１００）の代わりに置き換えてもよい。

（実施の形態７）
図８は、図４で説明したフローチャートにおいて、（Ｓ１０１）の代わりに（Ｓ５０１）としたものである。（Ｓ５０１）において、任意の照明装置はランダムな変更量だけ光度を変化させるが、各照明装置において平均的には光度を減少させてゆく。１つの照明装置を見た場合、一時的に光度がランダムな値だけ増加することがあるが、時間平均を取れば光度が減少するように変更制御を行う。従って、毎回光度を減少させ、その光度の値がランダムであるような照明装置があってもよい。また、照明装置全体でも、一時的に光度の総計値が増加して消費電力が上昇することがあっても、大局的には、光度が低下してゆくように、ランダムに光度が変化するようにしてもよい。

（実施の形態８）

上記各実施の形態において、取得照度と目標照度の差照度を、照度比較装置から判断装置１１に送信し、差照度の平均値を各照明装置に送信して、各照明装置は、受信した平均差照度が小さくなるのに対応して、上記ランダムに変化する変更量の値を小さくするとよい。上記差照度が小さくなるのに応じて戻し制御の際に戻す光度の量を小さくしてもよい。このようにすれば、早く目標照度に収れんでき、収れん状態での照度のちらつきを小さくできる。

上記第２の戻し制御の際に戻す光度の量をランダムに変化させるようにしてもよい。この戻し制御では、１回では上記所定の条件を満足させることが出来ない場合があるので、図６のフローチャートで説明したように、上記所定の条件を満足する状態に戻るまで行う。戻し制御において戻す光度の量は、取得照度と目標照度の差照度を、照度比較装置から判断装置１１に送信し、差照度の平均値を全照明装置に送信して、各照明装置は、受信した平均差照度が小さくなるのに対応して、戻し光度を小さくしていってもよい。

各照明装置が、変更制御を行う時間間隔、すなわち、次の変更制御のタイミングをランダムに変化させるようにしてもよい。変更制御が短い時間間隔で続く照明装置は、変更制御の頻度が高いことになり、変更量が大きい照明装置と同様の寄与を照度に対して行うことになる。

ランダムなタイミングで変更制御を行うと、複数の照明装置が同時に光度を変更する機会が減るため、光度の大幅な変化が減り、照度のちらつきを減らすことができる。

（実施の形態９）
上記、各実施の形態では、各照明装置は、独自にランダムな変更制御を行うものとした。各照明装置を選択してランダムな変更制御を行うようにしてもよい。また、戻し制御においても、各照明装置を選択して行うようにしてもよい。変更制御や、増光制御である戻し制御を行う照明装置を選択する方法について説明する。中枢装置が、複数の照明装置を管理する場合は、中枢装置が、照明装置を選択できるので、照明装置間のネゴシエーションは不要であるが、照明装置を区別するアドレスの管理が必要になりやや複雑である。照明装置間でネゴシエーションにて、個々の照明装置が変更制御や戻し制御を行うかどうか決定する方式では、通信管理が不要になる。

まず、照明装置間のネゴシエーションが不要な方法について説明する。
各照明装置の制御器１０２は、制御が開始されると、内部で乱数を発生させ、乱数が閾値β１以下の場合、変更制御を行う。乱数が０から２５５の整数値で一様分布であり、β１が１５であれば、照明装置は１／１６の確率で変更制御を行う。すなわち、全照明装置の１／１６程度が、平均的には、変更制御を行うことになる。それ以外の照明装置は待機し、その光度を維持する。次の変更制御では、前回変更制御した照明装置が乱数を発生させ、閾値β２＝８以下の場合変更制御を行う。前回変更制御しなかった照明装置も同様に乱数を発生させ、閾値β３＝１５以下の場合に変更制御を行う。戻し制御では、変更制御した照明装置が乱数を発生させ、閾値β４＝１２７以下の場合に、戻し制御を行う。変更制御しなかった照明装置も乱数を発生し、閾値β５＝６３以下の場合に戻し制御を行う。乱数は、制御器１０２が判断結果を受信するたびに発生させる。判断結果によって、次の制御が、変更制御、戻し制御のいずれであるかが分る。このようにすれば、大局的には、確率的に決まる１つまたは複数の照明装置が自律的に変更制御と戻し制御とを行いながら、取得照度を目標照度に近づいてゆく。変更制御、または、戻し制御を、しばらく行っていない照明装置は、閾値β３、β５を大きくするようにしてもよい。変更制御、または、戻し制御を頻繁に行っている照明装置は、閾値β２、β４を小さくするようにしてもよい。閾値β１、β２、β３、β４、β５の値や乱数のサイズは、上記例以外でもよい。

乱数発生を開始するタイミングは、判断装置１１が定期的に判断結果を送り、その判断結果を各照明装置が受信した時とすればよい。判断結果の送信が、各照明装置の同期のタイミングになる。各照明装置間のネゴシエーションが不要であるので、送受信部１０１は受信機能だけがあればよい。

判断装置１１は、所定の条件を満足しない場合にのみ、判断結果を送信し、満足している場合は、判断結果を送信しないようにしてもよい。各照明装置は、この判断結果を受信した時刻に、戻し制御のための乱数発生を開始する。その後一定の時間、判断結果が受信されなければ、変更制御のための乱数発生を開始する。変更制御のタイミングは同期してもしなくてもよい。

照度比較装置１２が複数ある場合、判断装置１１は、複数の比較結果を受信しなければならない。照度比較装置１２は、送信周波数を異ならせるなどして混信が起きないようにすればよい。送信タイミングを互いにずらしてもよい。照度比較装置１２が送信する目標照度と取得照度の比較結果が、目標照度>取得照度、または、目標照度≦取得照度の２種類だけで、後述するような差照度値でない場合は、目標照度>取得照度の場合と、目標照度≦取得照度の場合の送信周波数を異ならせれば、判断装置１１は、受信周波数を検知することにより、前記所定の条件を満たすかどうか判断できる。変更制御が減光制御である場合、目標照度>取得照度となった照度比較装置１２のみが所定周波数で送信するようにすれば、判断装置１１は、所定周波数を何も受信しない場合、前記所定の条件を満たすと判断できる。一方、所定周波数を受信すれば、前記所定の条件を満たさないと判断できる。したがって、送受信や判断が簡単になる。複数の照度比較装置が同時に送信してもお互いに完全に打ち消しあわない限り、判断装置１１は照度比較装置からの比較結果を受信できる。キャリア周波数が全く逆相になって打ち消す危険性を減らすには、ランダムな弱い変調をかけてスペクトル拡散しておいてもよい。

このような簡単な送信、受信方式の場合には、照度比較装置１２の送信信号を、照明装置の送受信部１０１が直接受信し、所定周波数を受信した場合に、前記所定の条件を満たさないと判断して、戻し制御を始めるようにしてもよい。すなわち、この形態は、判断装置１１は不要になったものとも、判断装置１１が照明装置毎に付属したものと見ることもできる。すなわち実施の形態３において説明した形態である。

照度比較装置１２は、常時比較結果を送信せず、一定の時間間隔で送信してもよい。このようにすれば、送信電力消費が削減できる。照度比較装置１２間で同期がない場合は、送信タイミングが互いにずれることがあるが、判断装置１１は、一定の時間の間に、目標照度>取得照度の比較結果を受信しない場合、全ての比較結果が目標照度≦取得照度と判断すればよい。

判断装置１１、あるいは、照度比較装置１２から、乱数発生のタイミングが与えられない場合は、各照明装置が同期を取って乱数発生を行うようにしてもよい。同期は、電灯線を介して行うことができる。

各照明装置は、自発的に、それぞれ一定時間間隔で乱数発生により変更制御を行い、前記所定の条件を満たさないと判断を判断装置１１から受信した時、あるいは、目標照度>取得照度を示す信号をいずれかの照度比較装置１２から受信した時に、各照明装置が、戻し制御のための乱数発生を行うようにしてもよい。この場合には、上記同期はなくともよくなる。

なお、上記、乱数を発生させて変更制御や戻し制御を行う照明装置が選択される方式は、変更制御や戻し制御を行う時間間隔または頻度をランダムに変化させていると見ることもできる。この場合は、変更制御や戻し制御の光度の変更量の絶対値をランダムでない値にしても、大局的には、変更量をランダムに変化させているのと同様と看做しうる。
上記選択された照明装置が、同時に変更制御や戻し制御を行わず、互いにランダムなタイミングで変更制御を行うと、複数の照明装置が同時に光度を変更する機会が減るため、光度の大幅な変化が減り、照度のちらつきを減らすことができる。

（実施の形態１０）
つぎに、ネゴシエーションにより照明装置を選択する方法について説明する。各照明装置間の通信と処理のネゴシエーションを以下のように行う。各照明器具は、変更制御や戻し制御を早いもの勝ち方式で行う。このために、各照明装置は、制御が開始されるか、他の照明装置から処理の終了の通知を受信すると、受信から遅延時間Ｔｄの後に制御宣言を送信する。Ｔｄは、各照明装置内で乱数を発生させ、その値により決める。そのあと、各照明装置は、他の照明装置から制御宣言を（ｎ−１）個だけ受信すると制御禁止電文を送信する。制御禁止電文を受信した照明装置は、制御宣言を送信せず、制御を行わず待機する。

遅延時間Ｔｄが最小であった照明装置ｋが、制御宣言を送信の後、他の照明装置から制御宣言を（ｎ−１）個だけ最初に受信したら、制御禁止電文を最初に送信する。この間に制御宣言を送信できた照明装置ｋを含めてｎ個の照明装置が変更制御や戻し制御に入ることが可能になる。なお、同じ乱数値が多数の照明装置で発生すると、ｎ個以上の照明装置が制御宣言を送信済みになることがあるが、その発生確率は低い。

このような仕組みを、最初に変更制御を開始する際、変更制御を行った照明装置の中からつぎに変更制御を行う照明装置を選択する際と、変更制御を行わなかった照明装置の中からつぎに変更制御を行う照明装置を選択する際、および、変更制御を行った照明装置の中から戻し制御を行う照明装置を選択する際と、変更制御を行わなかった照明装置の中から戻し制御を行う照明装置を選択する際に適用する。ｎ個の値は、それぞれの選択について異なる値にできる。戻し制御においても同様にできる。

乱数の発生は、判断装置から判断結果を受信したタイミングで開始すればよい。判断結果の内容により、変更制御の宣言か、戻し制御の宣言かが、各照明装置において判断できる。制御禁止電文を送信、および、受信したタイミングで、つぎの変更制御または戻し制御を開始する。判断装置の受信部１１１が、制御禁止電文を受信してから、照明装置の光度が安定する所定の時間後に、判断器１１２が、次の判断を行い、その判断結果を送信部１１３より送信する。

制御宣言電文と制御禁止電文とは区別がつく形式としなければならないことは言うまでもない。使用周波数や符号化パターンを異ならせればよい。

変更制御を行った照明装置群と、変更制御を行わなかった照明装置群が、それぞれ、つぎに変更制御、または、戻し制御を行う照明装置を選択する場合、両群が同時に選択のネゴシエーションを行う場合がある。この場合、両群が別々の周波数を使用すれば、混信を避けることができる。

確率的には、変更制御や戻し制御を長時間行えない照明装置が発生する場合がある。各照明装置は、自身の変更制御や戻し制御の履歴回数を計数しておき、制御頻度が少ない場合に、乱数の発生において、小さい数値の発生確率を高くするようにすれば、どの照明装置も適切な頻度で、変更制御や戻し制御を行う機会を与えられる。

以上説明したネゴシエーションでは、通信は、相手を特定する必要がないブロードキャスト方式でよく、宛先アドレスが不要である。

（実施の形態１１）
次に、各照明装置から１つずつ選択する場合の各照明装置間の通信と処理のネゴシエーションについて説明する。変更制御の宣言は、各照明器具が、早いもの勝ち方式で行う。このために、各照明装置は、他の照明装置から処理の終了の通知を受信すると、受信から遅延時間Ｔｄの後に変更制御宣言を送信し、その後、所定の窓時間Ｔｗ以内に他の照明装置からの処理宣言を受信しなければ、その照明器具の処理の権利が確立され、変更制御を開始する。遅延時間Ｔｄは、各照明装置の内部で乱数により決める。遅延時間Ｔｄが大きくて、処理宣言を未だ行っていない照明器具は、その前に他の照明装置から宣言を受信すると、次の処理の終了通知を受信するまでは処理宣言を送信しない。２つ以上の照明器具において遅延時間Ｔｄが同じ値となることは、稀である。すなわち、複数の照明装置が同じ時刻に変更制御宣言を行うことは、極めて稀であり、通常は、ただ１つの照明器具が処理の権利を取得する。

ごく稀に複数の照明装置が、ほぼ同時に宣言を行い、時間Ｔｗ以内に、自分以外の照明装置から変更制御宣言を受信することがある。この場合は、他にも変更制御宣言を行っている照明装置があると判断し、再度乱数を生成して決めた遅延時間Ｔｄ'後に、再度、変更制御宣言を送信する。遅延時間Ｔｄ'が、複数の照明装置において、再び同じ値になることは、更に稀であり、１つの照明装置だけが、最終的に変更制御の権利を取得することができる。万が一再び、同時に変更制御宣言が生起しても、宣言を繰り返してゆけば、必ず、１つの照明装置だけが、最終的に変更制御の権利を取得することができる。この過程で、変更制御宣言を行う前に、変更制御宣言を受信した照明装置は、変更制御の権利を取得せず、つぎに変更制御終了の通知を受信するまで、待機状態に入る。

窓時間Ｔｗは、変更制御宣言の送信処理、受信処理、受信の検知処理に必要な時間の合計より長くすればよい。遅延時間Ｔｄ、Ｔｄ'は、窓時間Ｔｗより長い単位遅延時間（Ｔｗ＋δＴ）のランダムな整数倍の時間とすればよい。

上記、変更制御宣言は、他の照明装置の変更制御を禁止する働きを有する。別の方法として、変更制御宣言を送信してから所定の時間Ｔｆの後に、変更制御禁止電文を送信するようにし、変更制御禁止電文を受信した照明装置は、変更制御を行わないようにしてもよい。Ｔｆは、（Ｔｗ+δＴ）より十分小さい値とする。

なお、遅延時間Ｔｄが最小であった照明装置ｋが、変更制御宣言を送信の後、他の照明装置から変更制御宣言を１つ受信してから、変更制御禁止電文を送信するようにすれば、変更制御禁止電文を受信する前に変更制御宣言を行なっている照明装置の数は、照明装置ｋを含めて２個となるので、２つの照明装置が変更制御に入ることが可能になる。照明装置ｋが、変更制御宣言を送信の後に、同時に２つ以上の変更制御宣言を受信した場合は、変更制御禁止電文と再変更制御宣言開始電文を送信し、既に変更制御宣言を送信済みの上記２つ以上の照明装置が、再度変更制御宣言を行えば、１つに絞り込むことができる。同様の原理により、変更制御を行う照明装置の数を、３個以上の任意の数にすることもできる。

また、次のようにしてもよい。すなわち、各照明装置にループ回数メモリを設けておき、処理を実行するたびに、ループ回数メモリに記憶するループ回数を１回増加するようにし、上記ネゴシエーションにおいて、変更制御宣言と共にループ回数データを送信する。他の照明装置から変更制御宣言を受信した照明装置の方が、ループ回数が多い場合には、変更制御宣言を行わないようにすれば、ループ回数の少ない照明装置から優先的に、変更制御の権利を取得することができる。一部の照明装置だけが、変更制御を何回も行うことを防ぐことができる。

遅延時間Ｔｄを乱数により決める代わりに、各照明装置において変更制御宣言をできる確率Ｐを１未満にしておき、変更制御宣言する照明装置を１つに絞り込んでもよい。各照明装置は、乱数を発生させ、数字がある範囲の場合にのみ変更制御宣言を行う。変更制御宣言が窓時間Ｔｗ内に重なった場合、それらの照明装置は、再度、乱数を発生させ、数字がある範囲の場合にのみ変更制御宣言を行う。このようにすれば、最終的に、照明装置は１つになる。なお、ループ回数が増えるに従って、確率Ｐを１に近づけるようにしてもよい。

前記戻し制御については、判断装置が送信する判断結果の電文を各照明装置の送受信部１０１が受信し、その内容が前記所定の条件を満足しないとの場合に、各制御器１０２が、前記戻し制御を行えばよい。判断装置が送信する判断結果の電文は、全照明装置が同時に受信するので、戻し制御は、変更制御を行った照明装置を含めて全照明装置が、一斉に行うことになる。

変更制御を行わなかった照明装置間で、上記説明と同様の原理のネゴシエーションを行って、戻し制御を行う照明装置を選択するようにすることもできる。戻し制御を行わない照明装置をネゴシーションにより決めるようにすることもできる。

ネゴシエーションのタイミング、ネゴシエーションに使用する通信の電文や使用周波数については、既に説明した種々の方式が適用できる。

これらの通信は、照明装置の宛先を必要としないブロードキャスト形式の通信でよい。したがって、宛先アドレスはなくともよく、通信の電文の形式を簡単にすることができる。
このようなブロードキャスト形式の通信方式によれば、照明装置の数が増減しても、照度比較装置の数が増減しても、各照明装置や照度比較装置に手を加えることなく、所定の位置において所定の照度になるように照明制御が行える。照度比較装置を所望の位置に自由に移動して、その位置の照度を希望の値に収れん、収束させることもできる。

なお、全照明装置を管理する管理装置を別に設けて、変更制御の実行を指示し、照明装置が順番に変更制御を行うように構成してもよい。この場合は、管理装置と各照明装置の送受信部とを有線通信路で結んでもよいし、無線ＬＡＮのような無線回線で結合してもよい。プラグアンドプレイの機能を設けておけば、照明装置の数が追加になっても、新たな照明装置を加えた状態で、照明制御を行うことができる。

スタート直後に、各照明装置が一斉に、あるいは、互いに通信しあい、それぞれの番号を重ならないように付与しあい、番号の付与が終わった後に、番号の順に変更制御を行い、変更制御通知の際に、自身の番号を通知し、その番号の次の照明装置が、次の変更制御の権利を取得するようにしてもよい。

（実施の形態１２）

上記、各実施の形態において、所望の照度分布に収束した状態での各光源や照明装置の光度設定値を記憶しておけば、公演等の前に、記憶設定値を読み出してその光度に設定することにより、所望の照度分布を即座に実現するようにできる。また、収束過程の任意の段階での各光源や照明装置の光度設定値を記憶しておき、後でその記憶設定値を読み出してその光度に設定することにより、その段階から収束の手順を開始することができ、より速やかに所望の照度分布に到達できる。

（実施の形態１３）
上記、各実施の形態において、所望の照度分布へ向かっての収束過程での各光源や照明装置の光度設定値、照度取得部での取得照度をディスプレイに表示するようにすれば、収束動作状況を確認できる。更に、照度取得部での目標照度をディスプレイに表示するようにすれば、収束までの進行状況を把握できる。

（その他の実施の形態および補足）
上記各実施の形態において、照明装置の最高光度が低ければ、上記説明した手順により、所望の照度の調節が出来ない場合があるのは言うまでもない。また、光源の数が少なく、照度取得部の数が多い場合、すべての位置の照度を目標照度のとおりに調節できない場合があるのも言うまでもない。また、目標照度の一部に非常な高照度や低照度を含む場合、適切な位置に光源を設置しないと所望の照度に調節できないのもいうまでもない。いいかえれば、光源の光度調節によって実現がもともと可能な照度分布であれば、上記説明の手順により、所望の照度分布の実現が可能である。また、目標照度に対して誤差は大きめでも、目標照度の方向へ近づけることはできる。

上記各制御部Ｓや照明装置１０は、それぞれ変更制御や戻し制御を適切な頻度で行うことが好ましい。しかし、ネゴシエーションの方法や乱数発生の方法によっては、変更制御や戻し制御の選択が全くなされないような制御部Ｓや照明装置１０が現れる場合も考えられないわけではない。変更制御だけで戻し制御が行われない場合、あるいは戻し制御だけで変更制御が行われない場合、制御値や光度は、最低値か最高値に張り付いてしまう。また、制御部Ｓや照明装置１０に故障したものが発生すると、制御値や光度が変わらない場合もありうる。このような制御部Ｓや照明装置１０は、本制御システムにおける固定的な環境条件の一種と考えてよい。たとえば、窓から入る外光があるのと同様と看做しうる。このように、複数の制御部Ｓや照明装置１０の制御する制御値や光度に基づき観測情報が生成されるということは、他の制御値や外光や他の照明装置の光度なども含めて観測情報が生成されるという意味であることはいうまでもない。

このような場合であっても、残り制御部Ｓや照明装置１０が、上記固定的な環境条件を補償する形で制御値や光度を制御して、観測情報や取得照度が、所望の目標情報や目標照度にできるだけ近づくように制御が行われる。

上記各実施の形態において、選択された照明装置は、同時に変更制御を行わず、互いにランダムなタイミングで変更制御を行うにすれば、複数の照明装置が同時に光度を変更する機会が減るため、光度の大幅な変化が減り、照度のちらつきを減らすことができることは説明した。選択される照明装置が１つの場合にも、その変更制御のタイミングをランダムなタイミングにすれば、照度の変化が頻繁に起きなくなり、ちらつき感を抑制できる。

上記種々の実施の形態において、ランダムという言葉を使用し、その例を説明したが、ランダムは、それらの説明に限定されることはない。ランダムな光度は、各照明装置が、統計的に一様分布や正規分布でなくとも、それぞれの光度やその変化の度合いを、それぞれの照明装置間で一様にではなく、てんでばらばらに変化させる場合も含む。また、一時的にいくつかの照明装置では、変化のばらばらさの度合いが、減少するようになっても、そのような状態が続かないで、別のばらばらさの状態に変化してゆく場合も、ランダムな変化に含んでよい。タイミングのランダムについても同様に変化させてよい。

上記各実施の形態において、比較結果や判断結果が２値の場合、２値の両方の比較結果や判断結果を送信してもよいが、一方だけ送信してもよい。すなわち、前記比較部が、前記観測情報と前記目標情報との大小関係について大または小の２値の一方の比較結果のみを前記判断部に渡すか、前記判断部が、前記所定の条件を満たす、または満たさない、の一方の判断結果のみを前記制御部に渡すかの、少なくとも何れか一方の渡し方としてよい。このようにすれば、実施の形態１において説明したように、送信処理、受信処理が簡単になり、消費電力も削減できる。前記観測情報と前記目標情報との大小関係について大または小の一方の比較結果とは、観測情報≦目標情報、観測情報>目標情報の２値の一方、または、観測情報<目標情報、観測情報≧目標情報の２値の一方である。

上記各実施の形態において、ブロードキャスト方式の通信が使用できることを説明した。各照明装置間の通信は、一般的な通信方式でも良い。ループ型ネットワークのほかに、各照明装置間でそれぞれ行えるようなメッシュ型ネットワーク、スター型ネットワーク、有線通信、無線通信などを適用できる。また、ネットワークの適切な箇所、例えば、スター型ネットワークであれば、その中心に全照明装置を管理する中枢装置を置いてもよい。これらの装置のネットワークとしての通信には、周知のＬＡＮ、無線ＬＡＮ、赤外線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）方式、電灯線ＬＡＮ、エコネットなどの通信プロトコルを使用してもよいし、それらのプロトコルの一部を利用してもよい。

上記ブロードキャスト方式の通信を使用しない場合において、上記中枢装置は、変更許可情報Ｄｐを１個または複数個発行し、変更許可情報Ｄｐを有する照明装置が変更制御を行えることとする。「ＮＧ」がなくなるまでは、照明装置は、Ｄｐを所有していても変更制御を行えないようにすれば、過剰に変更制御が行われることはない。Ｄｐは、各照明装置が１個しか保有できないようにしてもよいし、最大保有数を制限して、それを超える分は、他の照明装置にまわすようにしてもよい。複数保有するＤｐは、一度の変更制御では、１個だけ使用できるようにする。

上記ブロードキャスト方式の通信を使用しない場合において、照明装置は、Ｄｐの送信先アドレスをランダムに生成するようにしたが、照明装置の接続順序に従って、隣の照明装置に送信してもよい。

上記各実施の形態において、光源の光度の安定時間を考慮して、変更制御は、一定時間Ｔｓを待って行うようにすればよい。上記各実施の形態では、基本的には、各処理を非同期で行うように説明したが、全体システムが、時間Ｔのスロットに従って同期動作するようにしてもよい。

上記各実施の形態においては、時間軸、制御値の振幅軸について離散系のシステムとして説明したが、時間軸、振幅軸の一方または両方を連続形のシステムとして構成してもよい。たとえば、各照明装置の所定変更量１ステップに代わり減光速度を、もどし制御の１ステップに代わり増光速度を与え、「ＮＧ」の間は、戻し制御として増光制御を、「ＯＫ」の間は、変更制御として減光制御を行うことにより、同様の原理により、所望の照度分布に調節できる。戻し制御を行うたびに変更制御の減光速度を各照明装置が変化させるようにする。変更制御の速度が常に大きくなったり小さくなったり変化するようにしておいてもよい。

上記各実施の形態において、「ＯＫ」すなわち一定の状態にあるとの判断と、「ＮＧ」すなわち一定の状態にないとの判断の発生頻度分布が近づくにつれて、１ステップの光度差を小さくしていってもよい。また、Ｄｐを複数個発行する場合には、「ＯＫ」と「ＮＧ」の発生頻度分布が近づくにつれて、Ｄｐの発行数を削減していってもよい。この判断と処理は、中枢装置が行うことができる。

変更量の各１ステップは、制御部や照明装置で取りうる光度などの分解能に従って決めればよい。

上記各実施の形態において、各光源における制御の幅、１ステップの値は、必ずしも、上記の各種計算や説明の方法によらず、適切な範囲内の他の値にしても使用可能である。所定変更量を、取得照度と目標照度の差照度が減少するのに対応して、小さくしてゆく場合については、既に触れた。収れんが進むにつれて所定変更量を小さくする方法としては、これ以外に、次のような方法でもよい。各照明装置が、変更制御の回数を計数しておき、変更制御の回数が多くなるに従って所定変更量を小さくしていってもよい。また、各照明装置が、制御開始からの時間が経つに従って、所定変更量を小さくしていってもよい。変更制御と戻し制御の頻度が平均的に近づくにつれて収束が進んでいると判断してもよい。

上記、各フローチャートにおける制御は、上記説明のステップのみにより構成されるものに限らず、説明した機能を果たすものであれば、各ステップの内容が上記説明に完全に一致しなくともよく、各ステップ以外のステップを含んでいてもよいことは言うまでもない。

各照明装置における第２の戻し制御での制御値の変更量は、上記変更制御における所定変更量と同じ大きさでよいが、別の大きさでもよい。また、照明装置ごとにそれぞれ決まる値でよい。所定変更量の場合と同じように、収れんが進むにつれて小さい値にしていってもよい。また、戻し制御する場合、変更制御を行う前の光量に戻すようにしてもよい。

本発明の制御システムでは、複数の制御部からいずれかを選択して変更制御を行えばよく、その選択を前の選択に特に拘束されることなく、自由に変化させて選択してゆくことができる。第２の戻し制御においても同様である。また、変更制御や第２の戻し制御の変更量や戻し制御量についても、各制御部においてその変化方向を除いては、厳しい制約なく任意の大きさをとっても、大なり小なり目標照度に近づけることができるので、柔軟なシステム設計が可能である。選択のアルゴリズムは種々あり得るが、上記、乱数による方法や上記ネゴシエーションを基本的として、実現することが可能である。

各照明装置の光度の制御は、インバータ制御やトライアック制御のように、光源に電力供給する時間密度を変化させる方法が、省電力の観点から好ましい。この場合、瞬時光度は、最大光度と最小光度、あるいは、点灯状態と消灯状態を交互に繰り返すことになる。照明装置は、平均光度を制御することになる。照度取得部の取得する瞬時照度は、瞬時光度に従って大幅に変化するので、瞬時照度を平滑した値を取得照度として用いる必要がある。

照度比較装置は、ホールや会議室の所定の固定的な位置、たとえば、天井と床面の中間に吊るすように、設けてもよいが、リモコン装置のような小型の装置として、ホールや会議室の任意の位置に移動できるようにしてもよい。このようにすれば、任意の位置の照度を所望の値に制御することができる。たとえば、会議机の特定の位置を所望の明るさにすることができる。また、使用者が、目標照度を設定できるようにしてもよい。

各位置の照度が目標照度に十分近づいた場合、変更制御を停止するようにして照度のちらつきをなくしてもよい。このために、各実施の形態において、照明装置が各照度比較装置から現状照度と目標照度の差情報を受け取り、照明装置において各差情報の大きさを判定し、全部が十分小さい値になったときには、変更制御を停止するようにしてもよい。また、収束に必要な最大時間Ｔｍａｘに対してその数倍の時間が経過した後、変更制御を停止するようにしてもよい。

各実施の形態において、変更制御を開始するためには、照度比較装置に、スタートボタンを設けておき、ボタンを押すと、ブロードキャスト通信により、全照明装置と他の照度比較装置に上記説明した手順の開始を通知するようにしてもよい。

一旦収束状態になった以降は、全照明装置の電源を切断しても、それぞれのそのときの光度を記憶しておき、電源を再び投入したときには、その光度を再現するようにしてもよい。また、照度比較装置における取得照度と目標照度の差が大きくなりすぎた場合、戻し制御により、変更制御での変光方向とは逆の方向に全照明装置の光度を適当な光度ずつ変更してゆき、取得照度と目標照度の関係をすべて一定の状態にしてから、上記各実施の形態における照明装置ｊの選択とその光度の変更処理過程に入るようにしてもよい。このようにすれば、最初から全処理をやり直すよりも短時間で目標照度に到達させることが可能になる。

上記各実施の形態について、複数の変更制御の過程を組み合わせてもよい。すなわち、最初ある実施の形態による変更制御を進め、目標照度に近づいて段階で、別の実施の形態による変更制御に移行するようにしてもよい。

なお、上記各実施の形態では、通常の照明制御への応用について説明したが、照明に色をつける場合にも応用できる。赤色、青色、緑色の３種類の光源について、それぞれ、上記各実施の形態の照明制御システムを３システム構成する。照度比較装置の取得部１２２のセンサーは、赤色、青色、緑色のいずれかにのみ感度を有するようにする。１箇所の照度比較装置の中に上記３システムの各色に対応する照度比較部を設けておき、３色のそれぞれの目標照度を設定し、各色毎の取得照度と目標照度の比較結果を、その色に対応する判断装置に送り、判断結果をその色の対応する照明装置に送るようにすれば、照度比較装置を置いた位置の明るさを制御するだけでなく、色も所望のものに制御できる。

また、本発明の制御システムにおいて、上記制御値をａ個の数値（Ａｉ）とし、数値（Ａｉ）によって決まる別のｂ個の数値（Ｂｊ）を上記観測情報の値とすれば、数値（Ｂｊ）を目標情報の値に近づけることができる。数値（Ａｉ）を入力とし、数値（Ｂｊ）を出力とする数値変換部により、数値変換を行う。上記数値（Ａｉ）、数値（Ｂｊ）、目標情報をメモリ上に記憶するようにすれば、上記フローチャートなどで説明した動作や手順を、数値処理の形でコンピュータ上に構成することができる。すなわち、本発明の制御システムをコンピュータ上に構成できる。このシステムは、前記数値変換部のモデルにおいて、観測情報の数値（Ｂｊ）を目標情報の値に近づけるための制御値（Ａｉ）をもとめ、数値（Ａｉ）を活用するような用途に使用することができる。エネルギーについては、数値モデルとして組み込めばよい。すなわち、光度や照度のような物理的な現象の制御以外にも使用することができる。以下に説明する各実施の形態の制御システムにおいてもこのような使い方が可能である。

上記各実施の形態では、照明制御用の制御システムとして説明したが、先にも述べたとおり、照明以外の、種々のエネルギーを消費する制御システムにも適用できる。

さらに、上記のすべての実施の形態における照明制御システムや制御システムの処理は、ソフトウェアで実現しても良い。そして、このソフトウェアをソフトウェアダウンロード等により配布しても良い。また、このソフトウェアをＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記録して流布しても良い。

本発明にかかる制御システムは、建物の内部、外部、ホールや種々の施設の照明制御システムに有用であり、また、その他の温度管理や環境管理などの多様な制御システムにも活用可能である。

本発明の制御システムの一実施形態のブロック図 本発明の制御システムの一実施形態のブロック図 本発明の制御システムの一実施形態のブロック図 本発明の制御システムの照明制御手順の一実施形態のフロ−チャート 本発明の制御システムの照明制御手順の一実施形態のフロ−チャート 本発明の制御システムの照明制御手順の一実施形態のフロ−チャート 本発明の制御システムの照明制御手順の一実施形態のフロ−チャート 本発明の制御システムの照明制御手順の一実施形態のフロ−チャート

符号の説明

Ｓ 制御部
Ｈ 判断部
Ｃ 比較部
Ｐ 電力計測部
１０ 照明装置
１１ 判断装置
１２ 照度比較装置
１００ 光源
１０１ 送受信部
１０２ 制御器
１１１ 受信部
１１２ 判断器
１１３ 送信部
１２１ 格納部
１２２ 取得部
１２３ 比較器
１２４ 送信部
Ｈｂ 部分判断部
１４ 部分判断装置
１５ 判断装置内蔵型照明装置

Claims (23)

1. エネルギー計測部と、複数の制御部と、１以上の比較部と、１以上の判断部とを備え、照明制御に用いる制御システムであって、
   前記エネルギー計測部は、前記制御部が消費するエネルギーに関連するエネルギー情報を前記判断部に送り、
   前記比較部は、任意の位置の観測情報と目標情報とを比較した比較結果を前記判断部に渡し、
   前記判断部は、エネルギー情報と比較結果に基づき所定の条件を満たすかどうかの判断を行い、判断結果を前記制御部に渡し、
   前記制御部は、前記判断部より入手した判断結果により、制御量の増減を繰り返し、前記制御量の増減により前記エネルギーの消費が増加した場合、または、減少しない場合は、前記制御量を元の値に戻すことにより、前記観測情報を前記目標情報に近づけるようにすることを特徴とする制御システムであり、
   前記制御部は照明装置、前記比較部は照度比較装置、前記判断部は判断装置、前記制御量は照明装置の光源の光度、前記観測情報は観測位置における取得照度、前記目標情報は目標照度である制御システム。
2. エネルギー計測部と、複数の制御部と、１以上の比較部と、１以上の判断部とを備え、照明制御に用いる制御システムであって、
   前記エネルギー計測部は、前記制御部が消費するエネルギーに関連するエネルギー情報を前記判断部に送り、
   前記比較部は、任意の位置の観測情報と目標情報とを比較した比較結果を前記判断部に渡し、
   前記判断部は、エネルギー情報と比較結果に基づき所定の条件を満たすかどうかの判断を行い、判断結果を前記制御部に渡し、
   前記比較部が比較結果を判断部に渡す際、または、前記判断部が判断結果を制御部に渡す際の少なくとも一方で、渡す相手を特定せずに渡し、
   前記制御部は、前記判断部より入手した判断結果により、制御量の増減を繰り返し、前記制御量の増減により前記エネルギーの消費が増加した場合、または、減少しない場合は、前記制御量を元の値に戻すことにより、前記観測情報を前記目標情報に近づけるようにすることを特徴とする制御システムであり、
   前記制御部は照明装置、前記比較部は照度比較装置、前記判断部は判断装置、前記制御量は照明装置の光源の光度、前記観測情報は観測位置における取得照度、前記目標情報は目標照度である制御システム。
3. エネルギー計測部と、複数の制御部と、１以上の比較部と、１以上の判断部とを備え、照明制御に用いる制御システムであって、
   前記エネルギー計測部は、前記制御部が消費するエネルギー量に関連するエネルギー情報を前記判断部に送り、
   前記比較部は、観測情報を取得する取得部と目標情報を格納する格納部とを備え、前記観測情報と前記目標情報とを比較した比較結果を前記判断部に渡し、
   前記判断部は、エネルギー情報と比較結果に基づき所定の条件を満たすかどうかの判断を行い、判断結果を前記制御部に渡し、
   前記各制御部は、前記判断結果に基づき、現在制御量から所定変更量だけ制御量を変更する変更制御と、戻し制御とを行うことができ、
   前記複数の制御部の制御する制御量に基づき前記観測情報が生成され、
   前記所定変更量をランダムに変化させた量とする、前記戻し制御における戻し変更量をランダムに変化させた量とする、前記変更制御を行うタイミングをランダムに変化させる、前記変更制御の頻度をランダムに変化させる、の内のいずれか少なくとも１つを適用して前記制御部が前記変更制御を行い、前記制御量の変更により前記エネルギーの消費が増加した場合、または、減少しない場合は、前記制御量を元の値に戻し、
   前記変更制御の後、前記判断が、所定の条件を満たさない、との場合、前記所定の条件を満たすべく、前記制御量を元の値に戻すことにより、前記観測情報を前記目標情報に近づけるようにすることを特徴とする制御システムであり、
   前記制御部は照明装置、前記比較部は照度比較装置、前記判断部は判断装置、前記制御量は照明装置の光源の光度、前記観測情報は観測位置における取得照度、前記目標情報は目標照度である制御システム。
4. エネルギー計測部と、複数の制御部と、１以上の比較部と、１以上の判断部とを備え、照明制御に用いる制御システムであって、
   前記エネルギー計測部は、前記制御部が消費するエネルギー量に関連するエネルギー情報を前記判断部に送り、
   前記比較部は、観測情報を取得する取得部と目標情報を格納する格納部とを備え、前記観測情報と前記目標情報とを比較した比較結果を前記判断部に渡し、
   前記判断部は、エネルギー情報と比較結果に基づき所定の条件を満たすかどうかの判断を行い、判断結果を前記制御部に渡し、
   前記各制御部は、前記判断結果に基づき、現在制御量から所定変更量だけ制御量を変更する変更制御と、戻し制御とを行うことができ、
   前記複数の制御部の制御する制御量に基づき前記観測情報が生成され、
   前記所定変更量をランダムに変化させた量とする、前記戻し制御における戻し変更量をランダムに変化させた量とする、前記変更制御を行うタイミングをランダムに変化させる、前記変更制御の頻度をランダムに変化させる、の内のいずれか少なくとも１つを適用して前記制御部が前記変更制御を行い、前記制御量の変更により前記エネルギーの消費が増加した場合、または、減少しない場合は、前記制御量を元の値に戻し、
   前記変更制御の後、前記判断が、所定の条件を満たさない、との場合、前記所定の条件を満たすべく、前記各制御部の少なくとも一部が戻し制御を行うことにより、前記観測情報を前記目標情報に近づけるようにすることを特徴とする制御システムであり、
   前記制御部は照明装置、前記比較部は照度比較装置、前記判断部は判断装置、前記制御量は照明装置の光源の光度、前記観測情報は観測位置における取得照度、前記目標情報は目標照度である制御システム。
5. 前記制御量の増減を行う前記制御部の選択、前記制御量の増減の大きさ、前記制御量の増減の頻度のいずれかを変化させることを特徴とする請求項１〜４何れか記載の制御システム。
6. 前記制御システムにおいて、前記比較部が１つの場合には、前記判断部は、前記観測情報が前記目標情報と一定の関係にある場合に、前記所定の条件を満たすと判断し、前記観測情報が前記目標情報と一定の関係にない場合には、前記所定の条件を満たさない、と判断し、
   前記比較部が２以上の場合には、前記制御部は、前記各観測情報が、対応する前記各目標情報と、すべて一定の関係にある場合に、前記所定の条件を満たすと判断し、ひとつでも一定の関係にない場合には、前記所定条件を満たさない、と判断する制御システムであって、
   前記一定の関係にあるとは、前記観測情報が、対応する前記目標情報より大きい、という関係である請求項１〜５何れか記載の制御システム。
7. 前記制御部の選択の前に、前記全制御部の制御量を各々が取りうる最高値に設定するか、または、前記所定の条件を満たさない場合に、前記全制御部の各々の制御量を前記戻し制御の変更方向に変更してゆき、前記所定の条件を満たすようにした請求項３〜４何れか記載の制御システム。
8. 前記戻し制御を行う制御部は、前記複数の制御部の全部であることを特徴とする請求項３〜４何れか記載の制御システム。
9. 前記戻し変更量は、前回変更制御の前の状態に戻す戻し変更量、または、前記所定の条件を満たすべく、前回変更制御の制御方向とは逆方向の任意の戻し変更量であることを特徴とする請求項３〜４何れか記載の制御システム。
10. 前記比較結果が２値の場合、片方の状態の場合のみを比較結果として、前記比較部が前記判断部に渡すか、前記判断部が、前記所定の条件を満たす、または満たさない、の一方の判断結果のみを前記制御部に渡すかの、少なくとも何れか一方の渡し方を適用して、前記観測情報を前記目標情報に近づけるようにすることを特徴とする請求項１〜９何れか記載の制御システム。
11. 前記判断部を前記複数の制御部の各々に対応して設けたことを特徴とする請求項１〜１０何れか記載の制御システム。
12. 前記所定変更量と前記戻し変更量の少なくとも一方は、前記観測情報と前記目標情報との差に基づく変更量である請求項３〜４何れか記載の制御システム。
13. 前記所定変更量と前記戻し変更量の少なくとも一方は、前記制御部毎に設定される請求項３〜４何れか記載の制御システム。
14. 前記所定変更量と前記戻し変更量の少なくとも一方を、前記観測情報が前記目標情報に近づく収束に応じて減少させる、または、収束までの時間経過と共に減少させるようにした請求項３〜４何れか記載の制御システム。
15. 前記制御部のうち増減させる制御部の選択数を、前記観測情報が前記目標情報に近づく収束に応じて、１つに近づけるようにした請求項１〜１４何れか記載の制御システム。
16. 前記変更制御、前記戻し制御における制御量の少なくとも一方は、連続的に変化するようにしたことを特徴とする請求項３〜４何れか記載の制御システム。
17. 前記複数の制御部の制御量、前記観測情報、前記目標情報のうち、少なくともいずれかをディスプレイに表示する請求項１〜１６何れか記載の制御システム。
18. 前記収束の最終段階における前記各制御部の制御量を記憶でき、指示を受け付けることにより、前記各制御部の制御量を、再現できる請求項１〜１７何れか記載の制御システム。
19. 前記比較部を複数備え、その一部の比較部の比較結果を入手して判断する部分判断部を少なくとも１つ備え、前記部分判断部は、入手した比較結果に対して、前記判断を部分判断として行い、前記判断部は、前記部分判断部に判断されない比較部がある場合には当該比較部の比較結果を、前記部分判断部の部分判断結果に加えて、前記部分判断部に判断されない比較部がない場合には、前記部分判断部の部分判断結果により、前記判断を行うことを特徴とする請求項１〜１８何れか記載の制御システム。
20. 前記比較部が比較結果を前記判断部に渡す伝送、前記部分判断部が部分判断結果を前記判断部に渡す伝送、および、前記判断部が判断結果を前記制御部に渡す伝送、の少なくとも１つは、ワイヤレス伝送方式である請求項１〜１９何れか記載の制御システム。
21. 請求項１から請求項２０いずれか記載の制御システムを構成する照明装置。
22. 請求項１から請求項２０いずれか記載の制御システムを構成する照度比較装置。
23. 請求項１から請求項２０いずれか記載の制御システムを構成する判断装置。

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